JP7590865B2 - 制御システム、制御方法、および、コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御システム、制御方法、および、コンピュータプログラムに関する。

近年、電動コンポーネントが装備されたロードバイク、マウンテンバイク、電動アシストバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）などの人力駆動車が流通している。人力駆動車の駐車スペースは、屋外に設けられていることが多く、不特定多数の者がアクセス可能である。このため、所有者は人力駆動車の盗難被害に遭う可能性がある。電動コンポーネントが装備された人力駆動車は高価であることが多く、盗難被害に遭った場合の所有者のダメージは大きい。

特許文献１には、自転車に生じる振動を監視し、振動が検出された場合に所定の盗難防止動作を行う盗難防止機能が開示されている。

特開２００４－３２２８７５号公報

特許文献１に開示された技術を適用する場合、盗難防止のために振動センサを新たに設ける必要がある。この結果、人力駆動車の製造コストや価格は押し上げられる。

本発明は、人力駆動車の製造コストや価格を押し上げることなく、盗難の有無を判定できる制御システム、制御方法、および、コンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１側面に従う判定装置は、人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得する第１の取得部と、前記人力駆動車の状態を取得する第２の取得部と、前記第１の取得部が取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および前記第２の取得部が取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する判定部とを備える。

上記第１側面の判定装置によれば、人力駆動力に関する情報、および、人力駆動車の状態に基づき、人力駆動車の盗難の有無が判定される。例えば、人力駆動車または人力駆動車のコンポーネントの動作が制限されている状態において、人力駆動力が付与されている場合、盗難ありと判定される。人力駆動力に関する情報は、ペダル、クランク、およびリアハブの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つを含む。これらの値は、電動コンポーネントが搭載されている人力駆動車に装備されていることが多いトルクセンサやケイデンスセンサによって計測される。人力駆動車の状態は、人力駆動車または人力駆動車のコンポーネントの動作を制御する制御装置において管理される情報である。上記第１側面の判定装置では、新たにセンサを設けることなく、盗難の有無を判定できる。

前記第１側面に従う第２側面の判定装置において、前記人力駆動力に関する情報は、前記人力駆動車のペダル、クランク、およびリアハブの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つの計測値を含む。

上記第２側面の判定装置によれば、電動コンポーネントが搭載されている人力駆動車に装備されていることが多いトルクセンサやケイデンスセンサから、人力駆動力に関する情報が得られる。

上記第２側面に従う第３側面の判定装置において、前記状態は、前記人力駆動車および前記人力駆動車に搭載されるコンポーネントの少なくとも１つの動作が制限される動作制限状態を含む。

上記第３側面の判定装置によれば、人力駆動車の動作または人力駆動車のコンポーネントの動作を制御する制御装置から、人力駆動車の状態に関する情報が得られる。

上記第３側面に従う第４側面の判定装置において、前記判定部は、前記計測値があらかじめ定められた閾値より大きく、かつ、前記第２の取得部が前記動作制限状態を取得した場合、前記人力駆動車が盗難されていると判定する。

上記第４側面の判定装置によれば、人力駆動車の動作または人力駆動車のコンポーネントの動作が制限されている状態において、人力駆動力が付与された場合、盗難ありと判定される。

上記第１側面から上記第４側面のいずれか１つに従う第５側面の判定装置において、前記状態は、前記人力駆動車が走行中である場合の走行状態と、前記人力駆動車が駐車中である場合の駐車状態と、をさらに含み、前記判定部は、前記人力駆動車が前記駐車状態にある場合、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する。

上記第５側面の判定装置によれば、盗難が発生し得る駐車状態において盗難の有無が判定される。

上記第１側面から上記第４側面のいずれか１つに従う第６側面の判定装置において、前記状態は、前記コンポーネントが作動しているウェーク状態と、前記コンポーネントが休止しているスリープ状態と、をさらに含み、前記判定部は、前記人力駆動車が前記スリープ状態である場合、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する。

上記第６側面の判定装置によれば、盗難が発生し得るスリープ状態において盗難の有無が判定される。

本発明の第７側面に従う制御システムは、上記第１側面から上記第６側面のいずれか１つの判定装置と、前記判定装置の判定結果に応じて、前記コンポーネントを制御する制御装置とを備える。

上記第７側面の判定装置によれば、人力駆動車のコンポーネントは、判定装置の判定結果に応じて、制御装置によって制御される。

上記第７側面に従う第８側面の制御システムにおいて、前記人力駆動車の制動に関する第１装置、前記人力駆動車の搭乗者の姿勢変更に関する第２装置、前記人力駆動車の駆動に関する第３装置、および前記人力駆動車のロックに関する第４装置の少なくとも１つを含む。

上記第８側面の制御システムによれば、第１装置から第４装置の少なくとも１つ画含まれる。第１装置は、例えば、ブレーキレバー、ブレーキキャリパ、アンチロックブレーキ装置などを含む。第２装置は、例えば、サスペンション装置、アジャスタブルシートポストなどを含む。第３装置は、例えば、アシスト装置などを含む。第４装置は、人力駆動車またはコンポーネントのロック装置などを含む。

上記第７側面または上記第８側面に従う第９側面の制御システムにおいて、前記状態は、前記人力駆動車および前記人力駆動車に搭載されるコンポーネント少なくとも１つの動作が制限される動作制限状態を含み、前記コンポーネントは、人手による操作に応じて、前記動作制限状態および前記動作制限が解除される非動作制限状態の一方から他方に前記状態を切り替える。

上記第９側面の制御システムによれば、人力駆動車のコンポーネントは、人手による操作によって、動作制限状態または非動作制限状態に切り替えられる。

上記第７側面から上記第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御システムにおいて、前記人力駆動車の前記状態を記憶する記憶装置をさらに備える。

上記第１０側面の制御システムによれば、人力駆動車の状態は記憶装置に記憶されている。判定装置は、記憶装置に記憶されている人力駆動車の状態を読み出し、読み出した人力駆動車の状態と、人力駆動力に関する情報とに基づき、人力駆動車の盗難の有無を判定する。

上記第１０側面に従う第１１側面の制御システムにおいて、前記判定装置が前記人力駆動車の盗難を判定した場合、前記状態として盗難状態が認定され、前記記憶装置は、前記盗難状態を記憶する。

上記第１１側面の制御システムによれば、判定装置による判定結果は記憶装置に記憶される。

上記第７側面に従う第１２側面の制御システムにおいて、前記判定結果を報知する報知装置をさらに備える。

上記第１２側面の制御システムによれば、判定装置による判定結果は報知装置によって報知される。人力駆動車に搭載されている報知装置において人力駆動車の盗難を報知することによって、盗難者に警告できる。

上記第７側面に従う第１３側面の制御システムにおいて、前記判定結果を外部装置へ通知する通信装置をさらに備える。

上記第１３側面の制御システムによれば、判定装置による判定結果は通信装置から外部装置に通知される。

上記第１３側面に従う第１４側面の制御システムにおいて、前記外部装置は、前記人力駆動車の正規ユーザが携帯する端末である。

上記第１４側面の制御システムによれば、判定装置による判定結果は正規ユーザに通知される。

上記第１３側面に従う第１５側面の制御システムにおいて、前記外部装置は、前記人力駆動車に関する情報を管理する管理装置である。

上記第１５側面の制御システムによれば、判定装置による判定結果は管理者等に通知される。

上記第７側面から上記第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御システムにおいて、前記人力駆動車のペダル、クランク、およびリアハブの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つを計測するセンサをさらに備え、前記センサは、前記人力駆動車の外表面に露出しないように設けられる。

上記第１６側面の制御システムによれば、盗難判定に用いられ得るセンサを見つけ出すことが困難になり、盗難防止機能がより強固になる。

上記第１６側面に従う第１７側面の制御システムにおいて、前記センサは、前記クランクの内部、クランク軸の外周面または内部、前記人力駆動車の駆動機構を構成するハウジングの内部、およびハブ軸の内部の少なくとも１つに設けられる。

上記第１７側面の制御システムによれば、盗難判定に用いられ得るセンサを取り外すことが困難になり、盗難防止機能がより強固になる。

本発明の第１８側面に従う判定方法は、コンピュータを用いて、人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得し、前記人力駆動車の状態を取得し、取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する。

上記第１８側面の判定方法によれば、コンピュータを用いて、人力駆動力に関する情報、および、人力駆動車の状態に基づき、人力駆動車の盗難の有無を判定できる。

本発明の第１９側面に従うコンピュータプログラムは、コンピュータに、人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得し、前記人力駆動車の状態を取得し、取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する処理を実行させる。

上記第１９側面のコンピュータプログラムによれば、コンピュータを用いることによって、人力駆動力に関する情報、および、人力駆動車の状態に基づき、人力駆動車の盗難の有無を判定する実行環境を実現できる。

本願によれば、人力駆動車の製造コストや価格を押し上げることなく、盗難の有無を判定できる。

第１実施形態の判定装置を備える人力駆動車の側面図である。 人力駆動車における制御システムの構成を説明するブロック図である。 判定装置の構成を説明するブロック図である。 判定装置が実行する盗難判定処理の手順を説明するフローチャートである。 第２実施形態における判定装置が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 第３実施形態における判定装置が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（第１実施形態）
図１は第１実施形態の判定装置１００を備える人力駆動車１の側面図である。人力駆動車１は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両である。内燃機関または電動機のみを原動力に用いる車両は、本実施形態の人力駆動車１から除外される。人力駆動車１は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、クロスバイク、シティサイクル、電動アシストバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）等を含む自転車である。

人力駆動車１は、車両本体１０、前輪１２、後輪１４、ハンドルバー１６、シート１８、および、駆動機構２０を備える。以下の説明において、前後、左右、および、上下の各方向を表す用語は、ライダーが人力駆動車１のシート１８に着座した状態における方向を基準として用いられる。

車両本体１０は、フレーム１０Ａおよびフロントフォーク１０Ｂを備える。前輪１２は、フロントフォーク１０Ｂに回転可能に支持される。後輪１４は、フレーム１０Ａに回転可能に支持される。ハンドルバー１６は、前輪１２の進行方向を変更できるように、フレーム１０Ａに支持される。

駆動機構２０は、人力駆動力を後輪１４へ伝達する。駆動機構２０は、クランク２２、フロントスプロケットアセンブリ２４Ａ、リアスプロケットアセンブリ２４Ｂ、チェーン２６、および、一対のペダル２８，２８を含む。駆動機構２０は、更に、チェーン２６が外れることを抑制するためのチェーンデバイスを備えてもよい。

クランク２２は、右クランク２２Ａ、左クランク２２Ｂ、および、クランク軸２２Ｃを含む。クランク軸２２Ｃは、フレーム１０Ａに回転可能に支持される。右クランク２２Ａおよび左クランク２２Ｂは、それぞれクランク軸２２Ｃに連結される。一対のペダル２８，２８の一方は右クランク２２Ａに回転可能に支持され、他方は左クランク２２Ｂに回転可能に支持される。

フロントスプロケットアセンブリ２４Ａは、クランク軸２２Ｃに連結されており、クランク軸２２Ｃと一体的に回転する。フロントスプロケットアセンブリ２４Ａは、一例では、外径が異なる複数のフロントスプロケットを含む。複数のフロントスプロケットの外径は、クランク軸２２Ｃの回転軸心と平行な方向において、車両本体１０の中心面から外側に向かって大きくなる。

リアスプロケットアセンブリ２４Ｂは、後輪１４のリアハブ１４Ａに回転可能に支持される。リアスプロケットアセンブリ２４Ｂは、一例では、外径が異なる複数のリアスプロケットを含む。複数のリアスプロケットの外径は、ハブアセンブリの回転軸心と平行な方向において、車両本体１０の中心面から外側に向かって小さくなる。

チェーン２６は、フロントスプロケットアセンブリ２４Ａおよびリアスプロケットアセンブリ２４Ｂに巻き掛けられる。ペダル２８，２８に加えられる人力駆動力によってクランク２２が前転すると、フロントスプロケットアセンブリ２４Ａがクランク２２と共に前転する。フロントスプロケットアセンブリ２４Ａの回転は、チェーン２６を介してリアスプロケットアセンブリ２４Ｂに伝達し、後輪１４を回転させる。チェーン２６の代わりに、ベルトまたはシャフトを用いてもよい。

人力駆動車１は、バッテリユニット６０から供給される電力によって動作し、制御装置２００によって動作が制御されるコンポーネントを備える。制御装置２００は図２において示される。コンポーネントは、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ（ＡＢＳ：Anti-lock Brake System）装置３８、サスペンション装置４０、および、アジャスタブルシートポスト４２の少なくとも１を含む。コンポーネントは、例えば操作装置３０によって制御状態が切り替えられる。

操作装置３０は、ハンドルバー１６に設けられる。操作装置３０は、例えば、ライダーの指によって操作される操作スイッチ３０Ａ，３０Ｂを備える。操作スイッチ３０Ａ，３０Ｂは、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、および、アジャスタブルシートポスト４２の少なくとも１つの制御状態を切り替えるためのスイッチである。操作装置３０は、例えば、人力駆動車１に設けられるサイクルコンピュータであってもよいし、人力駆動車１のライダーが所持するスマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末などであってもよい。

人力駆動車１に搭載される操作装置３０の数は１つである必要はなく、複数であってもよい。図１に示した例では、操作装置３０が２つの操作スイッチ３０Ａ，３０Ｂを備える構成としたが、１つまたは３つ以上の操作スイッチを備える構成であってもよい。操作装置３０は、スイッチを備える構成に限定されず、操作レバーまたは操作ダイヤル等を備える構成であってもよい。

操作装置３０は、制御装置２００に接続されており、操作スイッチ３０Ａまたは操作スイッチ３０Ｂの操作に応じた操作信号を制御装置２００へ与える。

制御装置２００は、例えば、操作装置３０から与えられる操作信号に応じて、人力駆動車１が備えるコンポーネントの動作を制御するコンピュータである。制御装置２００には、制御対象のコンポーネントが通信線を介して接続される。制御装置２００に接続されるコンポーネントは、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、および、アジャスタブルシートポスト４２の少なくとも１つを含む。制御装置２００は、操作装置３０から与えられる操作信号に応じて制御信号を生成し、生成した制御信号を制御対象のコンポーネントへ送信することによって、コンポーネントの動作を制御する。

制御装置２００およびコンポーネントを接続する通信線は、ＰＬＣ（Power Line Communication）において用いられる電力供給線であってもよい。制御装置２００およびコンポーネントは有線接続に限らず、ＡＮＴ（登録商標）、ＡＮＴ＋（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） 、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線によって接続されてもよい。

変速装置３２は、例えば、リアスプロケットアセンブリ２４Ｂに設けられる。変速装置３２は、駆動回路３２Ａ、電動アクチュエータ３２Ｂ、および、チェーンガイド３２Ｃを備える。駆動回路３２Ａおよび電動アクチュエータ３２Ｂは図２において示される。変速装置３２の駆動回路３２Ａは、制御装置２００からの制御信号によって、電動アクチュエータ３２Ｂを駆動する。電動アクチュエータ３２Ｂは、チェーンガイド３２Ｃを駆動して、チェーン２６が巻き掛けられるリアスプロケットを変更し、人力駆動車１の変速比を切り替える。変速装置３２は、フロントスプロケットアセンブリ２４Ａに設けられてもよい。

変速装置３２は、一例では、外装変速機である。変速装置３２が外装変速機である場合、リアスプロケットアセンブリ２４Ｂは、外径が異なる複数のリアスプロケットを含む。シフトアップが指示された場合、駆動回路３２Ａは電動アクチュエータ３２Ｂを駆動し、チェーン２６が巻き掛けられるリアスプロケットを現在のリアスプロケットよりも外径が小さいリアスプロケットに変更する。シフトダウンが指示された場合、駆動回路３２Ａは電動アクチュエータ３２Ｂを駆動し、チェーン２６が巻き掛けられるリアスプロケットを現在のリアスプロケットよりも外径が大きいリアスプロケットに変更する。

他の例では、変速装置３２は内装変速機である。内装変速機は、例えばリアハブ１４Ａに設けられ、リアスプロケットアセンブリ２４Ｂに入力された回転を変速して後輪１４に伝達する。内装変速機のリアスプロケットアセンブリ２４Ｂに含まれるリアスプロケットは単一である。変速装置３２は、無段変速機であってもよい。

アシスト装置３４は、駆動機構２０に対して設けられる。アシスト装置３４は、駆動回路３４Ａおよび電動アクチュエータ３４Ｂを備える。駆動回路３４Ａおよび電動アクチュエータ３４Ｂは図２において示される。アシスト装置３４の駆動回路３４Ａは、制御装置２００からの制御信号によって、電動アクチュエータ３４Ｂを駆動する。電動アクチュエータ３４Ｂの駆動力は、人力駆動車１の走行を補助する補助駆動力として出力される。アシスト装置３４の制御状態は、補助駆動力が異なる複数の制御状態を含む。アシスト装置３４における制御状態はアシストレベルともいう。アシスト装置３４は、例えばクランク２２に作用する人力駆動力に応じて、アシストレベルを変更する。アシストレベルは、たとえば４段階設けられる場合、強アシストレベル、中アシストレベル、弱アシストレベル、およびゼロアシストレベルを含む。ゼロアシストレベルでは、電動アクチュエータ３４Ｂを駆動せず、アシストが行われない。アシスト装置３４は、人力駆動車１を制動する回生ブレーキ装置としても機能するように構成されてもよい。

ブレーキ装置３６は、例えば、前輪１２および後輪１４に設けられるリムブレーキである。前輪１２に設けられるブレーキ装置３６は、駆動回路３６Ａ、電動アクチュエータ３６Ｂ、および、前輪１２のホイールに接触可能なブレーキパッドを含むキャリパ３６Ｃを備える。駆動回路３６Ａおよび電動アクチュエータ３６Ｂは図２において示される。ブレーキ装置３６は、ハンドルバー１６に設けられるブレーキ操作装置３６Ｄに接続されてもよい。ブレーキ装置３６の駆動回路３６Ａは、制御装置２００からの制御信号、または、ブレーキ操作装置３６Ｄの操作に応じて、電動アクチュエータ３６Ｂを駆動する。電動アクチュエータ３６Ｂは、キャリパ３６Ｃを駆動し、ブレーキパッドを前輪１２のホイールに接触させることによって、前輪１２の回転力を減衰させる。

後輪１４に設けられるブレーキ装置３６は、駆動回路３６Ａ、電動アクチュエータ３６Ｂ、および、後輪１４のホイールに接触可能なブレーキパッドを含むキャリパ３６Ｃを備える。駆動回路３６Ａおよび電動アクチュエータ３６Ｂは図２において示される。ブレーキ装置３６は、ハンドルバー１６に設けられるブレーキ操作装置３６Ｄに接続されてもよい。ブレーキ装置３６の駆動回路３６Ａは、制御装置２００からの制御信号、または、ブレーキ操作装置３６Ｄの操作に応じて、電動アクチュエータ３６Ｂを駆動する。電動アクチュエータ３６Ｂは、キャリパ３６Ｃを駆動し、ブレーキパッドを後輪１４のホイールに接触させることによって、後輪１４の回転力を減衰させる。

ブレーキ装置３６は、前輪１２のハブおよび後輪１４のハブに取り付けられる回転体に接触可能なブレーキパッドを含むディスクブレーキであってもよい。ディスクブレーキでは、例えば、電動アクチュエータによって流体を制御してブレーキパッドを移動させ、ブレーキパッドを回転体（ディスクブレーキロータ）に押し当てることによって、前輪１２または後輪１４の回転力を減衰させる。または、ディスクブレーキは、電動アクチュエータによって直接的にブレーキパッドを移動させ、ブレーキパッドを回転体に押し当てることによって、前輪１２または後輪１４の回転力を減衰させる。

アンチロックブレーキ装置３８は、ブレーキ装置３６に対して設けられる。アンチロックブレーキ装置３８は、作動油を溜めるリザーバ、ブレーキ装置３６のキャリパ３６Ｃに作動油を供給して油圧を与えるポンプ、キャリパ３６Ｃに与えられる油圧を調節するバルブ、および、バルブの開閉を制御する駆動回路３８Ａを備える。駆動回路３８Ａは図２において示される。アンチロックブレーキ装置３８の駆動回路３８Ａは、制御装置２００からの制御信号によって、バルブの開閉を制御し、キャリパ３６Ｃに与える油圧を調節して、ブレーキ装置３６から前輪１２または後輪１４に与えられる制動力を制御する。アンチロックブレーキ装置３８は、キャリパ３６Ｃに与える油圧の大きさが異なる複数の制御状態にて動作できる。

サスペンション装置４０は、例えば、フロントフォーク１０Ｂに設けられ、前輪１２に加えられる衝撃を減衰するフロントサスペンションである。サスペンション装置４０は、駆動回路４０Ａおよび電動アクチュエータ４０Ｂを備える。駆動回路４０Ａおよび電動アクチュエータ４０Ｂは図２において示される。サスペンション装置４０は、動作パラメータとして、例えば、減衰率、反発力、ストローク量、およびロックアウト状態を設定することによって制御される。サスペンション装置４０の駆動回路４０Ａは、制御装置２００からの制御信号によって、電動アクチュエータ４０Ｂを駆動し、前輪１２に加えられた衝撃を減衰させる。サスペンション装置４０は、後輪１４に加えられる衝撃を減衰するリアサスペンションであってもよい。

アジャスタブルシートポスト４２は、フレーム１０Ａに取り付けられる。アジャスタブルシートポスト４２は、駆動回路４２Ａおよび電動アクチュエータ４２Ｂを備える。駆動回路４２Ａおよび電動アクチュエータ４２Ｂは図２において示される。アジャスタブルシートポスト４２の駆動回路４２Ａは、制御装置２００からの制御信号によって、電動アクチュエータ４２Ｂを駆動し、シート１８をフレーム１０Ａに対して上昇および下降させる。

人力駆動車１は、人力駆動車１の状態をロック状態およびロック解除状態の一方から他方に切り替えるロック装置５０を備える。ロック状態は、人力駆動車１の動作、および、人力駆動車１に搭載されるコンポーネントの動作の少なくとも一方が制限される動作制限状態である。ロック解除状態は、人力駆動車１およびコンポーネントの動作制限が解除される非動作制限状態である。

図１に一例として示すロック装置５０は後輪１４に対して設けられている。ロック装置５０は、駆動回路５０Ａおよび電動アクチュエータ５０Ｂを備える。駆動回路５０Ａおよび電動アクチュエータ５０Ｂは図２において示される。ロック装置５０の駆動回路５０Ａは、ライダーのロック操作に応じて、電動アクチュエータ５０Ｂを駆動し、後輪１４の回転を物理的に規制する。ロック装置５０は、後輪１４の回転を物理的に規制することによって、人力駆動車１の状態をロック解除状態からロック状態に切り替える。ロック装置５０の駆動回路５０Ａは、ライダーのロック解除操作に応じて、電動アクチュエータ５０Ｂの駆動を解除し、後輪１４の回転を許容する。ロック装置５０は、後輪１４の回転を許容することによって、人力駆動車１の状態をロック状態からロック解除状態に切り替える。ライダーによるロック操作およびロック解除操作は、物理的な鍵を用いた操作であってもよく、サイクルコンピュータやライダーが所持する携帯端末による電子的な鍵を用いた操作であってもよい。

ロック装置５０は、後輪１４の回転を規制する構成に限らず、前輪１２またはクランク２２の回転を規制する構成であってもよい。この場合、ロック装置５０は、ライダーによるロック操作に応じて、前輪１２またはクランク２２の回転を規制し、人力駆動車１の状態をロック状態に切り替える。また、ロック装置５０は、ライダーによるロック解除操作に応じて、前輪１２またはクランク２２の回転を許容し、人力駆動車１の状態をロック解除状態に切り替える。

ロック装置５０は、人力駆動車１に搭載されるコンポーネントの動作を制限する構成であってもよい。例えば、ロック装置５０が変速装置３２の動作を制限する場合、ロック装置５０は、ライダーのロック操作に応じて、駆動回路３２Ａを制御し、電動アクチュエータ３２Ｂの動作を禁止すればよい。また、ロック装置５０は、ライダーのロック解除操作に応じて、動作制限を解除し、電動アクチュエータ３２Ｂの動作を許容すればよい。ロック装置５０は、変速装置３２に限らず、アシスト装置３４、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、アジャスタブルシートポスト４２の動作を制限する構成としてもよい。

バッテリユニット６０は、バッテリ６０Ａおよびバッテリホルダ６０Ｂを含む。バッテリ６０Ａは、１または複数のバッテリセルを含む蓄電池である。バッテリホルダ６０Ｂは、人力駆動車１のフレーム１０Ａに固定される。バッテリ６０Ａは、バッテリホルダ６０Ｂに、着脱可能に取り付けられる。バッテリ６０Ａは、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、アジャスタブルシートポスト４２、ロック装置５０、制御装置２００などにそれぞれ電気的に接続され、必要に応じて電力を供給する。

人力駆動車１は、更に、車速センサＳ１、トルクセンサＳ２、および、ケイデンスセンサＳ３を備える。以下の説明において、それぞれを個別に説明する必要がない場合、センサＳ１～Ｓ３とも記載する。

車速センサＳ１は、人力駆動車１の速度に応じた信号を出力するセンサである。車速センサＳ１は、フレーム１０Ａまたはフロントフォーク１０Ｂに取り付けられる。車速センサＳ１は、例えばホール素子を含み、前輪１２または後輪１４に設けられる磁石（図示略）を検出することによって、前輪１２または後輪１４の回転速度を計測する。一例では、車速センサＳ１は、前輪１２または後輪１４の回転速度を示す信号を出力する。他の例では、車速センサＳ１は、計測した前輪１２または後輪１４の回転速度に基づき、人力駆動車１の速度を算出し、算出した速度を示す信号を出力する。

トルクセンサＳ２は、一例では、クランク２２に付与されるトルクに応じた信号を出力するセンサである。トルクセンサＳ２は、右クランク２２Ａ、左クランク２２Ｂ、クランク軸２２Ｃ、フロントスプロケットアセンブリ２４Ａ、または、クランク軸２２Ｃからフロントスプロケットアセンブリ２４Ａまでの駆動経路の何れかに設けられる。特に、トルクセンサＳ２は、右クランク２２Ａまたは左クランク２２Ｂの内部、クランク軸２２Ｃの外周面もしくは内部、または駆動機構２０がハウジングを有する場合はその内部に設けられることが好ましい。なぜなら、盗難判定に用いられ得るトルクセンサＳ２を取り外すことが困難になり、盗難防止機能がより強固になるためである。トルクセンサＳ２は、歪みセンサ、磁歪センサ、光センサ、または、圧力センサ等を含み、クランク２２に加えられるトルクを検出する。他の例では、トルクセンサＳ２は、リアハブ１４Ａに付与されるトルクに応じた信号を出力するセンサであってもよい。この場合、トルクセンサＳ２は、ハブ軸内部に設けられることが好ましい。

ケイデンスセンサＳ３は、ケイデンスを示す信号を出力するセンサである。ケイデンスセンサＳ３は、右クランク２２Ａ、左クランク２２Ｂ、または、フレーム１０Ａに取り付けられる。特に、ケイデンスセンサＳ３は、右クランク２２Ａまたは左クランク２２Ｂの内部、または駆動機構２０がハウジングを有する場合はその内部に設けられることが好ましい。なぜなら、盗難判定に用いられ得るトルクセンサＳ２を取り外すことが困難になり、盗難防止機能がより強固になるためである。ケイデンスセンサＳ３は、例えばホール素子を含む。ケイデンスセンサＳ３は、一例では、右クランク２２Ａまたは左クランク２２Ｂに設けられる磁石（図示略）を検出し、クランク軸２２Ｃの単位時間当たりの回転数をカウントすることによって、クランク軸２２Ｃの回転速度を計測する。ケイデンスセンサＳ３は、クランク軸２２Ｃの回転速度に代えて、クランク軸２２Ｃの角速度を計測してもよい。他の例では、ケイデンスセンサＳ３は、リアハブ１４Ａの回転速度または角速度を計測してもよい。この場合、ケイデンスセンサＳ３は、ハブ軸内部に設けられることが好ましい。

人力駆動車１は、更に、判定装置１００を備える。判定装置１００は、コンピュータの一種である。一例では、判定装置１００は、人力駆動車１に設けられるサイクルコンピュータなどの専用端末に搭載される。判定装置１００は、他の例では、人力駆動車１のライダーが所持するスマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末などの汎用端末に搭載される。判定装置１００は、さらに他の例では、駆動機構２０がハウジングを有する場合、その内部にマイクロコンピュータとして搭載される。判定装置１００は、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とを取得し、取得した人力駆動力に関する情報と人力駆動車１の状態とに基づき、人力駆動車１の盗難の有無を判定する。判定装置１００の構成については、図３を用いて詳細に説明する。

図２は人力駆動車１における制御システムの構成を説明するブロック図である。人力駆動車１の制御システムは、制御装置２００、操作装置３０、バッテリユニット６０、および、制御装置２００によって制御されるコンポーネントを含む。制御装置２００によって制御されるコンポーネントは、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、アジャスタブルシートポスト４２、および、ロック装置５０を含む。図２では明示していないが、制御システムは、判定装置１００および各種センサＳ１～Ｓ３を含んでもよい。

制御装置２００は、制御部２０２および記憶部２０４を備える。制御部２０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。制御部２０２が備えるＲＯＭには、コンポーネントの動作を制御するために必要な制御プログラムが記憶される。制御部２０２が備えるＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して実行し、操作装置３０を通じて入力されるライダーの操作に応じて、各コンポーネントの動作を制御する。制御部２０２が備えるＲＡＭには、制御の実行中に生成される一時的なデータが記憶される。制御装置２００は、各種センサＳ１～Ｓ３のセンサ出力を取得し、センサＳ１～Ｓ３によって計測される車速、トルク、ケイデンスの値に応じて、各コンポーネントの動作を制御してもよい。また、電子的な鍵を用いてロック操作およびロック解除操作が行われる場合、制御装置２００は、ロック装置５０の機能を兼ねる。すなわち、ロック操作が行われる場合、制御装置２００はコンポーネントの少なくとも１つの動作を制限し、ロック解除操作が行われる場合、制御装置２００は当該コンポーネントの動作制限を解除する。

記憶部２０４は、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory）などのメモリを備える。記憶部２０４には、例えば、人力駆動車１の状態が記憶される。記憶部２０４に記憶される人力駆動車１の状態は、人力駆動車１および人力駆動車１のコンポーネントの少なくとも１つの動作が制限されているロック状態、および、動作制限が解除されているロック解除状態を含む。制御部２０２は、ロック装置５０を作動させた場合、人力駆動車１および人力駆動車１のコンポーネントの少なくとも１つがロック状態であると判別する。制御部２０２は、ロック装置５０の作動を解除した場合、人力駆動車１および人力駆動車１のコンポーネントがロック解除状態であると判別する。制御部２０２は、判別したロック状態またはロック解除状態を、人力駆動車１の状態として記憶部２０４に記憶させる。

記憶部２０４に記憶される人力駆動車１の状態は、人力駆動車１が走行中である場合の走行状態と、人力駆動車１が駐車中である場合の駐車状態とを含んでもよい。制御部２０２は、各種センサＳ１～Ｓ３による計測値を取得し、取得した計測値に基づき人力駆動車１の走行状態および駐車状態を判別する。制御部２０２は、車速センサＳ１によって計測される車速、トルクセンサＳ２によって計測されるトルク、および、ケイデンスセンサＳ３によって計測されるケイデンスが有限の値を示す場合、走行状態と判別し、ゼロまたはゼロに近い値を示す場合、駐車状態と判別すればよい。制御部２０２は、判別した走行状態または駐車状態を、人力駆動車１の状態として記憶部２０４に記憶させる。また、制御部２０２は、人力駆動車１の状態がロック解除状態からロック状態に遷移した場合、駐車状態と判別し、ロック状態からロック解除状態に遷移した場合、走行状態と判別してもよい。

記憶部２０４に記憶される人力駆動車１の状態は、コンポーネントが作動しているウェーク状態と、コンポーネントが休止しているスリープ状態とを含んでもよい。制御部２０２は、操作装置３０から入力される操作信号の値または各種センサＳ１～Ｓ３から入力される計測値が有限の値を示す場合、コンポーネントが作動しているウェーク状態であると判別する。このとき、各コンポーネントにはバッテリユニット６０から動作に必要な電力が供給される。制御部２０２は、操作装置３０から入力される操作信号の値または各種センサＳ１～Ｓ３から入力される計測値がゼロまたはゼロに近い値となり、所定時間が経過した場合、コンポーネントをウェーク状態からスリープ状態に移行させる。このとき、各コンポーネントにはバッテリユニット６０から待機電力が供給される。待機電力は、ウェーク状態において供給される電力よりも小さな電力である。制御部２０２は、コンポーネントのウェーク状態およびスリープ状態を判別し、判別したウェーク状態またはスリープ状態を、人力駆動車１の状態として記憶部２０４に記憶させる。

記憶部２０４に記憶される人力駆動車１の状態は、人力駆動車１の盗難状態を含んでもよい。判定装置１００において人力駆動車１の盗難を判定した場合、人力駆動車１の状態として盗難状態が認定される。制御装置２００の制御部２０２は、判定装置１００において人力駆動車１の盗難が判定された場合、人力駆動車１の状態として盗難状態を記憶部２０４に記憶させる。

また、制御部２０２は、判定装置１００において人力駆動車１の盗難が判定された場合、コンポーネントの動作を制御してもよい。例えば、制御部２０２は、変速装置３２、アシスト装置３４、ブレーキ装置３６、アンチロックブレーキ装置３８、サスペンション装置４０、および、アジャスタブルシートポスト４２の少なくとも１つをロック解除状態からロック状態に遷移させるように制御してもよい。

図３は判定装置１００の構成を説明するブロック図である。判定装置１００は、制御部１０２、記憶部１０４、入力部１０６、接続部１０８、および、出力部１１０を備える。

制御部１０２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。制御部１０２が備えるＲＯＭには、判定装置１００が備えるハードウェア各部の動作を制御するための制御プログラム等が記憶される。制御部１０２が備えるＣＰＵは、ＲＯＭに記憶される制御プログラム、および、後述する記憶部１０４に記憶される判定処理プログラムＰＧを実行し、ハードウェア各部の動作を制御することによって、判定装置１００を人力駆動車１の盗難の有無を判定する装置として機能させる。制御部１０２が備えるＲＡＭには、判定処理等の実行中に利用されるデータが記憶される。

制御部１０２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを備える構成に限らず、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、量子プロセッサ、揮発性または不揮発性のメモリ等を備える１または複数の処理回路であってもよい。

記憶部１０４は、ＥＥＰＲＯＭなどのメモリを備える。記憶部１０４は、制御部１０２によって実行される判定処理プログラムＰＧ、および、判定処理の際に利用されるデータ等を記憶する。

判定処理プログラムＰＧは、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とを取得し、取得した人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とに基づき、人力駆動車１の盗難の有無を判定する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

判定処理プログラムＰＧは、例えば記録媒体Ｍによって提供される。記録媒体Ｍは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤ（Secure Digital）カード、コンパクトフラッシュ（登録商標）などの可搬型メモリである。記録媒体Ｍは、判定処理プログラムＰＧを読み取り可能に記憶する非一時的な記録媒体である。制御部１０２は、図に示していない読取装置を用いて記録媒体Ｍから判定処理プログラムＰＧを読み取り、読み取った判定処理プログラムＰＧを記憶部１０４にインストールする。判定処理プログラムＰＧは、通信によって提供されてもよい。この場合、制御部１０２は、外部装置との通信によって判定処理プログラムＰＧを取得し、取得した判定処理プログラムＰＧを記憶部１０４にインストールすればよい。

入力部１０６は、各種センサを接続するインタフェースを備える。入力部１０６に接続されるセンサは、車速センサＳ１、トルクセンサＳ２、および、ケイデンスセンサＳ３を含む。センサＳ１～Ｓ３は、一例では、信号線などによって有線接続される。他の例では、センサＳ１～Ｓ３は、ＡＮＴ（登録商標）、ＡＮＴ＋（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） 、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＴＥなどの無線によって接続されてもよい。制御部１０２には、入力部１０６を通じて入力されるセンサＳ１～Ｓ３の計測値が与えられる。

判定装置１００の制御部１０２は、入力部１０６を通じて、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報を取得する。人力駆動力に関する情報は、人力駆動車１のペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つの計測値を含む。制御部１０２は、入力部１０６を通じて、トルクセンサＳ２のセンサ出力を取得することによって、ペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つに付与されるトルクの計測値を取得する。また、制御部１０２は、入力部１０６を通じて、ケイデンスセンサＳ３のセンサ出力を取得することによって、ペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つの回転速度または角速度の計測値を取得する。

接続部１０８は、制御装置２００を接続するインタフェースを備える。制御部１０２は、接続部１０８を通じて、制御装置２００から必要な情報を取得し、制御装置２００に対して通知する情報を出力する。制御装置２００から取得する情報は、例えば、人力駆動車１の状態を含む。制御装置２００に対して通知する情報は、人力駆動車１の盗難の有無に関する判定結果を含む。

判定装置１００の制御部１０２は、接続部１０８を通じて、人力駆動車１の状態を取得する。人力駆動車１の状態は、人力駆動車１の動作および人力駆動車１に搭載されるコンポーネントの動作の少なくとも１つが制限されるロック状態を含む。制御部１０２は、接続部１０８を通じて、制御装置２００の記憶部２０４に記憶されているロック状態を含む人力駆動車１の状態を取得する。

出力部１１０は、出力装置を接続するインタフェースを備える。出力装置は、一例では、人力駆動車１に搭載される報知装置３００である。報知装置３００は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイを備えた表示デバイスである。判定装置１００の制御部１０２は、人力駆動車１の盗難の有無を判定した場合、判定結果を出力部１１０から報知装置３００へ出力する。報知装置３００は、出力部１１０から出力される判定結果を文字情報または画像情報として表示する。報知装置３００は、表示デバイスに限らず、音声などを出力する音声出力デバイスであってもよい。この場合、報知装置３００は、出力部１１０から出力される判定結果を音声情報として出力すればよい。報知装置３００は、例えば、人力駆動車１に設けられるサイクルコンピュータ、ブザー、ライト、または、バイブレーション機構であってもよい。

他の例では、判定装置１００の出力部１１０に接続される出力装置は、通信装置４００である。通信装置４００は、判定装置１００に搭載されてもよく、判定装置１００とは別体として人力駆動車１に搭載されてもよい。判定装置１００の制御部１０２は、人力駆動車１の盗難の有無を判定した場合、判定結果を出力部１１０から通信装置４００へ出力する。通信装置４００は、出力部１１０を通じて取得した判定結果を外部装置へ送信する。送信先の外部装置は、例えば、人力駆動車１の正規ユーザが携帯する端末装置４１０である。送信先の外部装置は、正規ユーザの端末装置４１０に限らず、人力駆動車１に関する情報を管理する管理装置４２０であってもよい。管理装置４２０は、人力駆動車１に関する情報として、人力駆動車１の識別情報、人力駆動車１に搭載されているコンポーネントの識別情報、人力駆動車１の正規ユーザの情報、および、人力駆動車１の盗難の有無を関連付けて記憶する。

以下、判定装置１００による盗難判定処理について説明する。
図４は判定装置１００が実行する盗難判定処理の手順を説明するフローチャートである。ステップＳ１０１において、判定装置１００の制御部１０２は、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報を取得する。制御部１０２は、入力部１０６を通じて、トルクセンサＳ２のセンサ出力を取得することによって、ペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つに付与されるトルクの計測値を取得する。また、制御部１０２は、入力部１０６を通じて、ケイデンスセンサＳ３のセンサ出力を取得することによって、ペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つの回転速度または角速度の計測値を取得してもよい。

ステップＳ１０２において、制御部１０２は、人力駆動車１の状態を取得する。制御部１０２は、接続部１０８を通じて、制御装置２００の記憶部２０４に記憶されている人力駆動車１の状態を取得すればよい。人力駆動車１の状態は、人力駆動車１の動作および人力駆動車１に搭載されるコンポーネントの動作の少なくとも１つが制限されるロック状態を含む。

ステップＳ１０３において、制御部１０２は、人力駆動力に関する情報として取得したトルクセンサＳ２またはケイデンスセンサＳ３の計測値が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。比較対象の閾値は、事前に設定されて記憶部１０４に記憶される。トルクの閾値は、例えば、１～５Ｎｍである。ケイデンスの閾値は、例えば、１～５ｒｐｍである。

ステップＳ１０３において計測値が閾値より大きいと判断した場合、制御部１０２は、ステップＳ１０４において、人力駆動車１の状態がロック状態であるか否かを判断する。

ステップＳ１０４において人力駆動車１の状態がロック状態であると判断した場合、制御部１０２は、ステップＳ１０５において、人力駆動車１は盗難されていると判定する。すなわち、制御部１０２は、人力駆動車１または人力駆動車１のコンポーネントがロックされているにも関わらず、不正に移動させようとして人力駆動車１に人力駆動力が付与された場合を検出して、盗難と判定すればよい。

ステップＳ１０３において計測値が閾値以下であると判断した場合、または、ステップＳ１０４において人力駆動車１の状態がロック状態でないと判断した場合、制御部１０２は、ステップＳ１０６において、人力駆動車１は盗難されていないと判定する。ステップＳ１０３およびＳ１０４の順序は逆になっていてもよい。

ステップＳ１０７において、制御部１０２は、判定結果を出力する。判定結果は、一例では、出力部１１０から報知装置３００に出力される。報知装置３００は、判定結果を文字情報、画像情報、または音声情報として報知する。他の例では、判定結果は、出力部１１０から通信装置４００に出力される。通信装置４００は、判定装置１００から取得した判定結果を、人力駆動車１の正規ユーザが携帯する端末装置４１０、および、人力駆動車１の情報を管理する管理装置４２０の少なくとも一方へ送信する。制御部１０２は、人力駆動車１が盗難されていると判定した場合にのみ、ステップＳ１０７において判定結果を出力してもよい。

以上のように、第１実施形態では、人力駆動車１がロック状態にあり、かつ、人力駆動車１のペダル２８、クランク２２、およびリアハブ１４Ａの少なくとも１つに人力駆動力が付与された場合、盗難と判定し、正規ユーザまたは管理者に通知できる。また、判定装置１００は、人力駆動車１に搭載されている報知装置３００から盗難発生の情報を報知することによって、人力駆動車１を不正に移動させようとしている者に対し警告できる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、人力駆動車１が駐車状態である場合に盗難判定処理を実行する構成について説明する。人力駆動車１の構成については第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。

図５は第２実施形態における判定装置１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。ステップＳ２０１において、判定装置１００の制御部１０２は、人力駆動車１が駐車状態であるか否かを判断する。制御部１０２は、接続部１０８を通じて、制御装置２００の記憶部２０４に記憶されている人力駆動車１の状態を取得することによって、人力駆動車１が駐車状態であるか否かを判断する。ステップＳ２０１において駐車状態でないと判断した場合、制御部１０２は、本フローチャートによる処理を終了する。

ステップＳ２０１において人力駆動車１が駐車状態であると判断した場合、制御部１０２は、ステップＳ２０２において盗難判定処理を実行する。盗難判定処理の手順は第１実施形態と同様である。すなわち、制御部１０２は、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とを取得し、人力駆動車１がロック状態にあり、かつ、人力駆動車１に人力駆動力が付与された場合、盗難と判定すればよい。

以上のように、第２実施形態では、人力駆動車１が駐車状態である場合にのみ盗難判定処理を実行するので、盗難が発生し得る状況下において判定し、盗難が発生し得ない状況下では盗難判定処理を回避できる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、人力駆動車１がスリープ状態である場合に盗難判定処理を実行する構成について説明する。人力駆動車１の構成については第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。

図６は第３実施形態における判定装置１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。ステップＳ３０１において、判定装置１００の制御部１０２は、人力駆動車１がスリープ状態であるか否かを判断する。制御部１０２は、接続部１０８を通じて、制御装置２００の記憶部２０４に記憶されている人力駆動車１の状態を取得することによって、人力駆動車１がスリープ状態であるか否かを判断する。ステップＳ３０１においてスリープ状態でないと判断した場合、制御部１０２は、本フローチャートによる処理を終了する。

ステップＳ３０１において人力駆動車１がスリープ状態であると判断した場合、制御部１０２は、ステップＳ３０２において盗難判定処理を実行する。盗難判定処理の手順は第１実施形態と同様である。すなわち、制御部１０２は、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とを取得し、人力駆動車１がロック状態にあり、かつ、人力駆動車１に人力駆動力が付与された場合、盗難と判定すればよい。

以上のように、第３実施形態では、人力駆動車１がスリープ状態である場合にのみ盗難判定処理を実行するので、盗難が発生し得る状況下において判定し、盗難が発生し得ない状況下では盗難判定処理を回避できる。

第２実施形態では、人力駆動車１が駐車状態である場合に盗難の有無を判定する形態、第３実施形態では、人力駆動車１がスリープ状態である場合に盗難の有無を判定する形態を記載したが、両者を組み合わせてもよい。判定装置１００は、人力駆動車１が駐車状態かつスリープ状態の場合に盗難の有無を判定し、それ以外の場合に盗難の有無を判定しない構成としてもよい。

今回開示された実施形態は、全ての点において例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

例えば、第１実施形態から第３実施形態では、人力駆動車１に搭載される判定装置１００において盗難の有無を判定する構成としたが、人力駆動車１の管理装置４２０において盗難の有無を判定してもよい。この場合、通信装置４００を用いて、人力駆動車１に付与される人力駆動力に関する情報と、人力駆動車１の状態とを管理装置４２０へ送信し、これらの情報に基づき管理装置４２０において人力駆動車１の盗難の有無を判定すればよい。

１…人力駆動車、３０…操作装置、３２…変速装置、３４…アシスト装置、３６…ブレーキ装置、３８…アンチロックブレーキ装置、４０…サスペンション装置、４２…アジャスタブルシートポスト、５０…ロック装置、６０…バッテリユニット、１００…判定装置、１０２…制御部、１０４…記憶部、１０６…入力部、１０８…接続部、１１０…出力部、２００…制御装置、２０２…制御部、２０４…記憶部、３００…報知装置、４００…通信装置、４１０…端末装置、４２０…管理装置、ＰＧ…判定処理プログラム、Ｍ…記録媒体

Claims (18)

1. 人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得する第１の取得部と、
   前記人力駆動車の状態を取得する第２の取得部と、
   前記第１の取得部が取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および前記第２の取得部が取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する判定部と
   を備える、判定装置、および
   前記判定装置の判定結果に応じて、前記人力駆動車の搭乗者の姿勢変更に関する第２装置を含む前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御装置
   を備える、制御システム。
2. 前記人力駆動力に関する情報は、前記人力駆動車のペダル、クランク、およびリアハブの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つの計測値を含む、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記状態は、前記人力駆動車および前記人力駆動車に搭載されるコンポーネントの少なくとも１つの動作が制限される動作制限状態を含む、請求項２に記載の制御システム。
4. 前記判定部は、前記計測値があらかじめ定められた閾値より大きく、かつ、前記第２の取得部が前記動作制限状態を取得した場合、前記人力駆動車が盗難されていると判定する、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記状態は、前記人力駆動車が走行中である場合の走行状態と、前記人力駆動車が駐車中である場合の駐車状態と、をさらに含み、
   前記判定部は、前記人力駆動車が前記駐車状態にある場合、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
6. 前記状態は、前記コンポーネントが作動しているウェーク状態と、前記コンポーネントが休止しているスリープ状態と、をさらに含み、
   前記判定部は、前記人力駆動車が前記スリープ状態である場合、前記人力駆動車の盗難の有無を判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
7. 前記コンポーネントは、前記人力駆動車の制動に関する第１装置、前記人力駆動車の駆動に関する第３装置、および前記人力駆動車のロックに関する第４装置の少なくとも１つをさらに含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御システム。
8. 前記状態は、前記人力駆動車および前記人力駆動車に搭載されるコンポーネントの少なくとも１つの動作が制限される動作制限状態を含み、
   前記コンポーネントは、人手による操作に応じて、前記動作制限状態および前記動作制限が解除される非動作制限状態の一方から他方に前記状態を切り替える、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御システム。
9. 前記人力駆動車の前記状態を記憶する記憶装置をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御システム。
10. 前記判定装置が前記人力駆動車の盗難を判定した場合、前記状態として盗難状態が認定され、前記記憶装置は、前記盗難状態を記憶する、請求項９に記載の制御システム。
11. 前記判定結果を報知する報知装置をさらに備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御システム。
12. 前記判定結果を外部装置へ通知する通信装置をさらに備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御システム。
13. 前記外部装置は、前記人力駆動車の正規ユーザが携帯する端末である、請求項１２に記載の制御システム。
14. 前記外部装置は、前記人力駆動車に関する情報を管理する管理装置である、請求項１２に記載の制御システム。
15. 前記人力駆動車のペダル、クランク、およびリアハブの少なくとも１つに付与される、トルク、回転速度、および角速度の少なくとも１つを計測するセンサをさらに備え、
    前記センサは、前記人力駆動車の外表面に露出しないように設けられる、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御システム。
16. 前記センサは、前記クランクの内部、クランク軸の外周面または内部、前記人力駆動車の駆動機構を構成するハウジングの内部、およびハブ軸の内部の少なくとも１つに設けられる、請求項１５に記載の制御システム。
17. コンピュータが、
    人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得し、
    前記人力駆動車の状態を取得し、
    取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定し、
    判定結果に応じて、前記人力駆動車の搭乗者の姿勢変更に関する第２装置を含む前記人力駆動車のコンポーネントを制御する
    制御方法。
18. コンピュータに、
    人力駆動車に付与される人力駆動力に関する情報を取得し、
    前記人力駆動車の状態を取得し、
    取得した前記人力駆動力に関する前記情報、および取得した前記人力駆動車の前記状態に基づき、前記人力駆動車の盗難の有無を判定し、
    判定結果に応じて、前記人力駆動車の搭乗者の姿勢変更に関する第２装置を含む前記人力駆動車のコンポーネントを制御する
    処理を実行させるためのコンピュータプログラム。

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