JP7597751B2 - Elevator and robot cooperation system - Google Patents
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Description
本発明は、エレベーターの動作とロボットの動作を連携させる連携サーバを備えたエレベーター・ロボット連携システムに関する。 The present invention relates to an elevator-robot coordination system equipped with a coordination server that coordinates the operation of an elevator and the operation of a robot.
近年、ビル等の建物内の清掃、荷物の運搬、建物利用者への道案内等の業務を行う自律移動体(以下、自律移動ロボットと称する)の実用化が進められている。ところで、ビルのように複数の階床が存在する建物において、上述の業務を行わせるには、自律移動ロボットがエレベーターを利用して移動することが不可欠となる。 In recent years, autonomous mobile bodies (hereafter referred to as autonomous mobile robots) that perform tasks such as cleaning the interior of buildings, transporting luggage, and providing directions to building users have been put into practical use. However, in buildings with multiple floors, such as buildings, it is essential for the autonomous mobile robot to move around using elevators in order to perform the above-mentioned tasks.
そして、自律移動ロボットとエレベーターの連携については、国際公開第２０２１／０３８８０６号（特許文献1）のように、異常の起こった移動支援装置を、自律移動ロボットで診断することで、保守員が無用に現地を訪問することを抑制できる移動支援装置の点検指示装置が提案されている。
ところで、自律移動ロボットが乗りかごに乗車している状態で、エレベーターに異常が発生した場合においては、自律移動ロボットに対してエレベーターの異常を通知し、エレベーターの異常状態に応じて、自律移動ロボットの動作モードを切り替えることが必要である。しかしながら、上述した特許文献１に記載の移動支援装置は、異常が発生したエレベーターを、自律移動ロボットで診断するものであって、上述した課題に対応することはできない。 If an abnormality occurs in the elevator while the autonomous mobile robot is in the car, it is necessary to notify the autonomous mobile robot of the elevator abnormality and to switch the operating mode of the autonomous mobile robot depending on the abnormal state of the elevator. However, the mobility support device described in the above-mentioned Patent Document 1 uses the autonomous mobile robot to diagnose the elevator in which an abnormality has occurred, and is therefore unable to address the above-mentioned issues.
人間の場合は、エレベーターに異常が発生し、運行が不可能であることを感覚的に認知する事が可能だが、自律移動ロボットの場合では、エレベーターの異常を認識するためには、自律移動ロボットに対してエレベーターの故障信号等の情報を直接与える必要がある。また、エレベーターに異常が発生した場合、自律移動ロボットは充電スタンドが設置された階へ移動することができず、最悪の場合では乗りかご内でバッテリ切れを起こし、自律移動ロボットのみならずエレベーターの復旧作業を阻害する原因になる可能性もある。 Humans are able to intuitively recognize when an abnormality occurs in an elevator and it is no longer possible to operate it, but in the case of an autonomous mobile robot, in order to recognize an abnormality in the elevator, information such as an elevator fault signal must be directly given to the autonomous mobile robot. Furthermore, if an abnormality occurs in the elevator, the autonomous mobile robot will not be able to move to a floor where a charging station is installed, and in the worst case scenario, the battery may run out in the elevator car, which could hinder recovery efforts not only for the autonomous mobile robot but also for the elevator.
本発明の目的は、エレベーターが異常状態となった場合、エレベーターの異常状態に応じて、自律移動ロボットに対して、降車モードや休止モードといった動作モードの切り替えの制御指令を送信して、円滑な自律移動ロボットの業務遂行、及びエレベーターの異常状態からの復旧作業を実施することが可能なエレベーター・ロボット連携システムを提供することにある。 The object of the present invention is to provide an elevator-robot cooperation system that, when an elevator goes into an abnormal state, transmits a control command to the autonomous mobile robot to switch between operating modes such as disembarkation mode and pause mode depending on the abnormal state of the elevator, thereby enabling the autonomous mobile robot to smoothly carry out its tasks and to carry out recovery work from the elevator's abnormal state.
本発明は、エレベーターの異常を検出したとき、乗りかごを最寄り階へ停止可能かどうか判定し、停止可能な場合は最寄り階へ移動、停止してドアを開くよう制御し、ロボットの降車指示を出力するエレベーター制御装置と、エレベーター制御装置からロボットの降車指示を受け取り、乗りかごに搭乗しているロボットのロボット制御部へ降車可能かどうか問合せ、降車可能という回答を得たときにロボットに降車指示を送る連携サーバと、連携サーバから降車指示を受け取ったとき、乗りかごから降車するようにロボットを制御するロボット制御部を備えることを特徴とする。 The present invention is characterized by comprising an elevator control device that, when an elevator abnormality is detected, determines whether the car can be stopped at the nearest floor, and if so, controls it to move to the nearest floor, stop, and open the doors, and outputs an instruction for the robot to disembark; a coordination server that receives an instruction for the robot to disembark from the elevator control device, queries the robot control unit of the robot in the car whether it is possible to disembark, and sends an instruction to the robot to disembark when it receives a response that it is possible to disembark; and a robot control unit that, when it receives an instruction to disembark from the coordination server, controls the robot to disembark from the car.
本発明によれば、エレベーターが異常状態となった場合、エレベーターの異常状態に応じて、自律移動ロボットに対して、降車モードや休止モードといった動作モードの切り替えの制御指令を送信して、円滑な自律移動ロボットの業務遂行、及びエレベーターの異常状態からの復旧作業を実施することが可能となる。 According to the present invention, when an elevator goes into an abnormal state, a control command is sent to the autonomous mobile robot to switch between operating modes such as disembarkation mode and pause mode depending on the elevator's abnormal state, enabling the autonomous mobile robot to smoothly carry out its tasks and to carry out recovery work from the elevator's abnormal state.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 The following describes in detail an embodiment of the present invention with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiment, and the scope of the present invention includes various modifications and applications within the technical concept of the present invention.
図１は、本発明におけるエレベーター・ロボット連携システムの実施形態の構成を示している。 Figure 1 shows the configuration of an embodiment of the elevator-robot cooperation system of the present invention.
図1において、自律移動ロボット１は、行先階床への要求を実行するロボット呼び作成手段４と、自律移動ロボット１の全体的な行動の制御を実行するロボット制御部６と、自律移動ロボット１の運転モード（動作モード）を変更する制御モード変更部７を備えている。
In FIG. 1, the autonomous mobile robot 1 includes a robot call generation means 4 that executes requests to destination floors, a robot control unit 6 that executes control of the overall behavior of the autonomous mobile robot 1, and a control
ロボット呼び作成手段４は、エレベーターの乗りかごを指定階床へ呼び寄せ・走行させるロボット呼び指令を、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信手段によって、エレベーター・ロボット連携サーバ２を介してエレベーターの制御を行うエレベーター制御装置３へ送信する。ロボット呼び作成手段４は、乗りかごを呼び寄せる階床と行き先階床を示す情報であるロボット呼び階床情報５を記憶している。
The robot call creation means 4 transmits a robot call command for calling and running the elevator car to a specified floor to the elevator control device 3, which controls the elevator, via the elevator-robot cooperation server 2 by wireless communication means such as LTE (Long Term Evolution). The robot call creation means 4 stores robot
また、自律移動ロボット１は、少なくとも建物内の清掃、荷物の運搬、建物利用者への道案内等の自律移動ロボット１が備える各種機能を実行する平常稼働モードと、各種機能の実行を休止して電力消費の少ない待機状態とする休止モードを備えており、運転モードの切り替えは制御モード変更部７によって実行される。
The autonomous mobile robot 1 also has a normal operation mode in which it executes various functions of the autonomous mobile robot 1, such as cleaning the inside of a building, carrying luggage, and guiding building users, and a pause mode in which it pauses execution of various functions and enters a standby state with low power consumption, and switching between operation modes is performed by the control
自立移動ロボット１は、エレベーター・ロボット連携サーバ２を介してエレベーター制御装置３と無線通信で接続されている。エレベーター・ロボット連携サーバ２は、少なくともロボット呼び送信部８と、乗降車指示・問い合わせ部９と、休止モード指示・解除部１０を備えている。エレベーター・ロボット連携サーバ２は、エレベーター制御装置３に自立移動ロボット1からの要求を転送したり、エレベーターからの自立移動ロボット１の制御情報を受け取り、自律移動ロボット１に転送したりする機能を備えている。
The autonomous mobile robot 1 is connected to the elevator control device 3 via wireless communication via the elevator/robot cooperation server 2. The elevator/robot cooperation server 2 has at least a robot call sending unit 8, a boarding/alighting instruction/inquiry unit 9, and a pause mode instruction/
エレベーター制御装置３は、少なくともロボット呼び受信部１１と、エレベーター制御部１２と、最寄り階停止検出部１３と、異常・復旧検出部１４を備えている。ロボット呼び受信部１１は、自律移動ロボット1のロボット呼び作成手段４から送信されるロボット呼び階床情報５を、エレベーター・ロボット連携サーバ２のロボット呼び送信部８を介して受信し、更にエレベーター制御部１２へ送信する。
The elevator control device 3 includes at least a robot
エレベーター制御部１２は、エレベーターの運転制御を行う制御ブロック部であり、ロボット呼びで作成された階床へ乗りかごを呼び寄せて走行させると共に、エレベーターの運転状態情報を最寄り階停止検出部１３と、異常・復旧検出部１４に送信する機能を備えている。
The
異常・復旧検出部１４は、エレベーター制御部１２から送信されるエレベーターの運転状態情報から、エレベーターの異常の発生、及び異常の復旧を検出する。更に、発生したエレベーターの異常が、サービスを継続することが可能な軽微な異常か、或いはサービスの継続が不可能な重大な異常かを判断する機能を備えている。
The abnormality/
異常・復旧検出部１４は、更にこれらの判断結果を最寄り階停止検出部１３と、エレベーター・ロボット連携サーバ２の休止モード指示・解除部１０へ送信する機能を備えている。例えば走行中の瞬間的な停電や、一時的なドア開閉による非常停止であった場合は軽微な異常と判断し、ブレーキの故障等による非常停止等の場合は重大な異常と判断する。
The abnormality/
最寄り階停止検出部１３は、異常・復旧検出部１４から送信されるエレベーターの異常検出情報と、エレベーター制御部１２から送信されるエレベーターの運転状態情報から、乗りかごが最寄り階に安全に着床可能か否かを判断し、着床可能な場合は、乗りかごを最寄り階に停止させ、最寄り階に停止したことをエレベーター・ロボット連携サーバ２の乗降車指示・問い合わせ部９へ送信、通知する機能を備えている。
The nearest floor
また、異常状態がサービス継続不可能な重大な故障であった場合、乗りかごを最寄り階へ安全に走行させることが可能であれば、異常・復旧検出部１４はエレベーター制御部１２に対し、最寄り階着床後に運転休止を指令し、不可能であれば最寄り階停止することなく即時運転休止を指令する機能を備えている。
In addition, if the abnormal condition is a serious malfunction that makes it impossible to continue service, the abnormality/
上述したようにエレベーター・ロボット連携サーバ２は、自律移動ロボット１、及びエレベーター制御装置３とインターネットで接続されたロボット呼び送信部８と、乗降車指示・問い合わせ部９と、休止モード指示・解除部１０を備えている。
As described above, the elevator/robot cooperation server 2 includes a robot call sending unit 8 connected to the autonomous mobile robot 1 and the elevator control device 3 via the Internet, a boarding/alighting instruction/inquiry unit 9, and a pause mode instruction/
ロボット呼び送信部８は、自律移動ロボット1のロボット呼び作成手段４から送信されるロボット呼び指令を、エレベーター制御装置３のロボット呼び受信部１１に転送する機能を備えている。
The robot call sending unit 8 has the function of transferring the robot call command sent from the robot call creating means 4 of the autonomous mobile robot 1 to the robot
また、乗降車指示・問い合わせ部９は、最寄り階停止検出部１３が乗りかごを最寄り階に停止させた場合、自律移動ロボット１のロボット制御部６に対して、乗りかごからの降車指令を送信する機能を備えている。
The boarding/alighting instruction/inquiry unit 9 also has a function of transmitting a command to disembark from the car to the robot control unit 6 of the autonomous mobile robot 1 when the nearest floor
休止モード指示・解除部１０は、乗りかごが最寄り階に停止するのが不可能でエレベーターが運転休止状態となった場合、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対して即時に休止モードへの切り替えを指令する機能を備えている。
The pause mode command/cancel
また、乗りかごが最寄り階から着床後にエレベーターが運転休止状態となった場合は、一定時間が経過した後も運転休止状態から復旧しないと、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対し休止モードへの切り替えを指令する機能を備えている。
In addition, if the elevator goes into a suspended state after the car lands on the nearest floor, if the elevator does not recover from the suspended state even after a certain period of time has elapsed, the system is equipped with a function to instruct the control
以上のような構成のエレベーター・ロボット連携システムにおいて、次に本実施形態にかかるエレベーター・ロボット連携システムの動作を図２のフローチャートを使用して説明する。尚、このフローチャートは、本実施形態の考え方を説明するものであり、実際に使用される制御フローと必ずしも同じではない。 In the elevator-robot cooperation system configured as above, the operation of the elevator-robot cooperation system according to this embodiment will be explained using the flowchart in Figure 2. Note that this flowchart explains the concept of this embodiment and is not necessarily the same as the control flow actually used.
≪ステップＳ１０１≫
ステップＳ１０１において、自律移動ロボット１が、ロボット呼び作成手段４にてロボット呼び指令を登録した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０２に移行する。一方、自律移動ロボット１が、ロボット呼び作成手段４にてロボット呼び指令を登録していない場合（ＮＯ）は、再びステップＳ１０１に戻り同じ判断を実行する。
<Step S101>
In step S101, if the autonomous mobile robot 1 has registered a robot call command with the robot call creation means 4 (YES), the process proceeds to step S102. On the other hand, if the autonomous mobile robot 1 has not registered a robot call command with the robot call creation means 4 (NO), the process returns to step S101 and the same determination is made again.
≪ステップＳ１０２≫
ステップＳ１０２において、自律移動ロボット１が、ロボット呼びにて作成した階床に乗りかごが到着して、乗りかごに乗車したか否かを判断する。この判断で乗車している場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０３に移行し、自律移動ロボット１が乗りかごに乗車していない場合（ＮＯ）は、ステップＳ１０２の前に戻り同じ判断を実行する。
<Step S102>
In step S102, the autonomous mobile robot 1 judges whether or not the car has arrived at the floor created by the robot call and the autonomous mobile robot 1 has boarded the car. If the judgment is that the autonomous mobile robot 1 has boarded the car (YES), the process proceeds to step S103, and if the autonomous mobile robot 1 has not boarded the car (NO), the process returns to before step S102 and the same judgment is made.
≪ステップステップＳ１０３≫
ステップＳ１０３において、自律移動ロボット１が乗りかごに乗車しているので、ロボット呼びで作成した行先階へ向かって乗りかごが走行され、この走行過程でステップＳ１０４に移行する。
<Step S103>
In step S103, since the autonomous mobile robot 1 is in the car, the car travels toward the destination floor created by the robot call, and during this travel, the process proceeds to step S104.
≪ステップＳ１０４≫
ステップＳ１０４において、異常・復旧検出部１４によってエレベーターに異常が発生したか否かを判断する。異常・復旧検出部１４によってエレベーター制御部１２から送信されるエレベーターの運転状態情報からエレベーターの異常の発生が検知され、エレベーターに異常が発生した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０１へ移行する。一方、エレベーターに異常が発生していない場合（ＮＯ）は、通常走行を継続してステップＳ１０５に移行する。
<Step S104>
In step S104, the abnormality/
≪ステップＳ１０５≫
ステップＳ１０５において、ロボット呼びで作成された行先階へ乗りかごが到着した場合（ＹＥＳ）は、処理を終了してエンドに抜ける。一方、ロボット呼びで作成された行先階へ乗りかごが到着していない場合（ＮＯ）は、再びステップＳ１０３の前に戻ってステップＳ１０３の処理を実行する。
<Step S105>
In step S105, if the car has arrived at the destination floor created by the robot call (YES), the process ends and exits to the end. On the other hand, if the car has not arrived at the destination floor created by the robot call (NO), the process returns to before step S103 and executes the process of step S103.
次にエレベーターに異常が発生した際のエレベーター・ロボット連携システムの動作を図３のフローチャートを使用して説明する。この制御フローは、図２のステップＳ１０４でのＹＥＳ判断で実行されるものである。 Next, the operation of the elevator-robot cooperation system when an abnormality occurs in the elevator will be explained using the flowchart in Figure 3. This control flow is executed when a YES judgment is made in step S104 in Figure 2.
≪ステップＳ２０１≫
ステップＳ２０１において、最寄り階停止検出部１３は、異常・復旧検出部１４から送信されるエレベーターの異常検出情報と、エレベーター制御部１２から送信されるエレベーターの運転状態情報から、乗りかごが最寄り階に安全に着床可能か否を判断する。最寄り階に着床できないと判断されるとステップＳ２０２に移行し、最寄り階に着床できると判断されるとステップＳ２０３に移行する。
<Step S201>
In step S201, the nearest floor
≪ステップＳ２０２≫
ステップＳ２０２において、最寄り階停止検出部１３は、エレベーター・ロボット連携サーバ２の休止モード指示・解除部１０に対して、自律移動ロボット1の休止指令を送信する。更に、休止モード指示・解除部１０は、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対して自律移動ロボット1の休止指令を送信する。
<Step S202>
In step S202, the nearest floor
これによって、自律移動ロボット1は休止することになる。自律移動ロボット1が休止されると、バッテリからの電力の供給が抑制され、バッテリの消耗を少なくできる。そして、この状態からステップＳ３０１に移行する。ステップＳ３０１以降は、異常状態からの復旧の場合の処理であるので、これは図４で説明する。 This puts the autonomous mobile robot 1 into a hibernation state. When the autonomous mobile robot 1 is hibernated, the supply of power from the battery is restricted, which reduces battery consumption. Then, the process moves to step S301 from this state. Step S301 and onwards are processes for recovery from an abnormal state, and will be explained in Figure 4.
≪ステップＳ２０３≫
ステップＳ２０３においては、エレベーター・ロボット連携サーバ２の乗降車指示・問い合わせ部９が、自律移動ロボット1のロボット制御部６に対して降車可能か否かの問い合わせを実行する。例えば、乗り場と乗りかごの床面に段差がある、自律移動ロボット１が転倒しているといった理由から、自律移動ロボット1が降車できない場合が想定されるためである。問い合せを行うとステップＳ２０４に移行する。
<Step S203>
In step S203, the boarding/alighting instruction/inquiry unit 9 of the elevator/robot cooperation server 2 inquires of the robot control unit 6 of the autonomous mobile robot 1 whether or not it is possible to alight. This is because it is anticipated that the autonomous mobile robot 1 may not be able to alight due to reasons such as a difference in level between the landing and the floor of the car, or the autonomous mobile robot 1 having fallen over. Once the inquiry has been made, the process proceeds to step S204.
≪ステップＳ２０４≫
ステップＳ２０４においては、自律移動ロボット１のロボット制御部６は、エレベーター・ロボット連携サーバ２からの問い合わせに対して、乗りかごから降車可能か否かを判断する。降車可能でない場合（ＮＯ）は、ステップＳ２０２に移行し、休止モード指示・解除部１０は自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対し休止モードへの切り替えを指令し、ステップＳ３０１に移行する。一方、降車可能の場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０５に移行する。
<Step S204>
In step S204, the robot control unit 6 of the autonomous mobile robot 1 determines whether or not it is possible to disembark from the elevator car in response to an inquiry from the elevator/robot cooperation server 2. If it is not possible to disembark (NO), the process proceeds to step S202, and the pause mode instruction/
≪ステップＳ２０５≫
ステップＳ２０５において、乗りかごが最寄り階へ着床後、エレベーター・ロボット連携サーバ２の乗降車指示・問い合わせ部９が、自律移動ロボット１のロボット制御部６に対して降車指令を送信する。この処理が完了するとステップS２０６に移行する。
<Step S205>
In step S205, after the elevator car has landed on the nearest floor, the boarding/alighting instruction/inquiry unit 9 of the elevator/robot cooperation server 2 transmits an alighting command to the robot control unit 6 of the autonomous mobile robot 1. When this process is completed, the process proceeds to step S206.
≪ステップＳ２０６≫
ステップＳ２０６において、自律移動ロボット１の降車が完了したか否かを判断する。自律移動ロボット１の降車が完了した場合（図中ＹＥＳ）は、ステップＳ２０７に移行する。一方、自律移動ロボット１の降車が完了していない場合（図中ＮＯ）は、ステップＳ２０６の前に戻り同じ処理を実行する。
<Step S206>
In step S206, it is determined whether or not dismounting of the autonomous mobile robot 1 is complete. If dismounting of the autonomous mobile robot 1 is complete (YES in the figure), the process proceeds to step S207. On the other hand, if dismounting of the autonomous mobile robot 1 is not complete (NO in the figure), the process returns to before step S206 and the same process is executed.
≪ステップＳ２０７≫
ステップＳ２０７において、自律移動ロボット１のロボット制御部１０は、自律移動ロボット１が降車したこと、及び降車した階床をエレベーター・ロボット連携サーバ２の乗降車指示・問い合わせ部９に送信する。
<Step S207>
In step S207, the
更に、乗降車指示・問い合わせ部９は、図1に示すスマートフォン１５のロボット管理アプリ１６に対して、エレベーターの異常によってロボットが途中で降車した階床をロボット管理者へ通知して、自律移動ロボット１の状況を管理者に通報する。この処理を実行するとステップＳ２０８に移行する。
Furthermore, the boarding/alighting instruction/inquiry unit 9 notifies the robot manager of the floor on which the robot disembarked due to an elevator malfunction, via the
≪ステップＳ２０８≫
ステップＳ２０８において、最寄り階に着床後、異常・復旧検出部１４によってサービスの継続が不可能と判断され、エレベーターの運転状態が休止状態へ移行したか否かを判断する。エレベーターの運転状態が休止状態へ移行した場合（ＹＥＳ）は、図４のステップＳ３０１に移行する、
一方、サービスの継続が可能と判断され、エレベーターの運転状態が通常状態のままであった場合（ＮＯ）は、ステップＳ１０１に戻り、自律移動ロボット１は再度ロボット呼びを作成し、本来予定していた行先階へ向かう動作を実行する。
<Step S208>
In step S208, after the elevator has landed on the nearest floor, the abnormality/
On the other hand, if it is determined that the service can be continued and the elevator operating status remains normal (NO), the process returns to step S101, and the autonomous mobile robot 1 again creates a robot call and performs the operation of heading to the originally scheduled destination floor.
次にエレベーターが異常状態から復旧した際のエレベーター・ロボット連携システムの動作を図４のフローチャートを使用して説明する。この制御フローは、図３のステップＳ２０２の実行後、及びステップＳ２０８のＹＥＳ判断で実行されるものである。 Next, the operation of the elevator-robot cooperation system when the elevator recovers from an abnormal state will be explained using the flowchart in Figure 4. This control flow is executed after execution of step S202 in Figure 3 and when a YES judgment is made in step S208.
≪ステップＳ３０１≫
ステップＳ３０１において、異常・復旧検出部１４によって、エレベーターが異常状態、及び休止状態から復旧したか否かを判断する。復旧を検出した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３０２に移行し、復旧を検出しない場合はステップＳ３０４に移行する。
<Step S301>
In step S301, it is determined whether the elevator has recovered from an abnormal state or a suspended state by the abnormality/
≪ステップＳ３０２≫
ステップＳ３０２において、エレベーター・ロボット連携サーバ２の休止モード指示・解除部１０は、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対して休止解除指令を送信することで、自律移動ロボット１の運転モードを平常稼働モードに切り替える。この処理が完了するとステップS３０３に移行する。
<Step S302>
In step S302, the pause mode instruction/cancel
≪ステップＳ３０３≫
ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２の処理に続いて、エレベーターが復旧しているので、エレベーター・ロボット連携サーバ２の乗降車指示・問い合わせ部９が、自律移動ロボット１のロボット制御部６に対して再乗車を指示する。その後、ステップＳ１０１に戻り、自律移動ロボット１は再びロボット呼びを作成し、本来予定していた行先階へ向かう動作を実行する。
<Step S303>
In step S303, following the processing of step S302, the elevator has been restored, so the boarding/alighting instruction/inquiry unit 9 of the elevator/robot cooperation server 2 instructs the robot control unit 6 of the autonomous mobile robot 1 to reboard. After that, the process returns to step S101, and the autonomous mobile robot 1 again creates a robot call and executes the operation of heading to the originally scheduled destination floor.
≪ステップＳ３０４≫
ステップＳ３０１でエレベーターが異常状態、及び休止状態から復帰していないと判断されているので、ステップＳ３０４において、エレベーターが異常状態、及び休止状態となってから所定時間を経過したか否かを判断する。所定時間を経過した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３０５に移行する。一方、所定時間を経過していない場合（ＮＯ）は、ステップＳ３０１の前に戻り、同じ処理を実行する。
<Step S304>
Since it is determined in step S301 that the elevator has not returned from the abnormal state or the out-of-service state, it is determined in step S304 whether a predetermined time has elapsed since the elevator went into the abnormal state or the out-of-service state. If the predetermined time has elapsed (YES), the process proceeds to step S305. On the other hand, if the predetermined time has not elapsed (NO), the process returns to before step S301 and executes the same process.
≪ステップＳ３０５≫
ステップＳ３０５において、自律移動ロボット１が降車した階床に充電スタンドがない階床か否かを判断する。そして、降車した階床が充電スタンドの無い階床であった場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３０６に移行する。一方、自律移動ロボット１が降車していない場合、或いは自律移動ロボット１が降車した階床が充電スタンドのある階床であった場合（ＮＯ）は、休止モードへの切り替えは指令せずに、ステップＳ３０１の前に戻り、同じ処理を実行する。
<Step S305>
In step S305, it is determined whether the floor where the autonomous mobile robot 1 has dismounted is a floor without a charging stand. If the floor where the autonomous mobile robot 1 has dismounted is a floor without a charging stand (YES), the process proceeds to step S306. On the other hand, if the autonomous mobile robot 1 has not dismounted, or if the floor where the autonomous mobile robot 1 has dismounted is a floor with a charging stand (NO), the process returns to before step S301 and executes the same process without issuing a command to switch to the sleep mode.
≪ステップＳ３０６≫
ステップＳ３０６において、エレベーター・ロボット連携サーバ２の休止モード指示・解除部１０は、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対し、休止モードへの切り替えを指令する。このように、自律移動ロボット１の運転モードを休止モードに切り替えることで、自律移動ロボット１が、充電スタンドが設置された階床へ移動することができず、バッテリ切れを起こすことを防ぐことができる。この処理を実行するとステップＳ３０７に移行する。
<Step S306>
In step S306, the pause mode instruction/
≪ステップＳ３０７≫
ステップＳ３０７において、ステップＳ３０１と同様に異常・復旧検出部１４によって、エレベーターが異常状態、及び休止状態から復帰したか否かを判断する。復帰を検出した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３０２に移行し、復帰を検出しない場合はステップＳ３０７の前に戻り、同じ処理を実行する。
<Step S307>
In step S307, similarly to step S301, the abnormality/
ステップＳ３０７でエレベーターが異常状態、及び休止状態から復帰したことを異常・復旧検出部１４が検出した場合（図中ＹＥＳ）は、ステップＳ３０２にて休止モード指示・解除部１０は、自律移動ロボット１の制御モード変更部７に対し、休止解除指令を送信し、自律移動ロボット１の運転モードを平常稼働モードに切り替え後、ステップＳ３０３を実行した後にステップＳ１０１に戻る。そして、自律移動ロボット１は再びロボット呼びを作成し、本来予定していた行先階へ向かう動作を実行する。
If the abnormality/
以上述べたように、本実施形態によれば、エレベーターの異常状態に応じてエレベーター・ロボット連携サーバが自律移動ロボットに対して、降車や休止モードへの切り替え等の制御指令を送信する。 As described above, according to this embodiment, the elevator-robot cooperation server transmits control commands to the autonomous mobile robot, such as to disembark or to switch to pause mode, depending on the abnormal state of the elevator.
これによって、エレベーターが長時間に亘って使用不可になることにより、自律移動ロボットが、充電スタンドが設置された階床へ移動できずにバッテリ切れとなる現象を防ぐことができる。更に、円滑な自律移動ロボットの業務遂行、及びエレベーターの異常状態からの復旧作業を促すことが可能なエレベーターとロボットの連携システムを提供することができる。 This can prevent the autonomous mobile robot from running out of battery power due to the elevator being unavailable for an extended period of time and being unable to move to a floor where a charging station is installed. Furthermore, it can provide a system for linking an elevator and a robot that can facilitate smooth operation of the autonomous mobile robot and facilitate recovery work from abnormal elevator conditions.
以上述べたように、本発明によれば、エレベーターの異常を検出したとき、乗りかごを最寄り階へ停止可能かどうか判定し、停止可能な場合は最寄り階へ移動、停止してドアを開くよう制御し、ロボットの降車指示を出力するエレベーター制御装置と、エレベーター制御装置からロボットの降車指示を受け取り、乗りかごに搭乗しているロボットのロボット制御部へ降車可能かどうか問合せ、降車可能という回答を得たときにロボットに降車指示を送る連携サーバと、連携サーバから降車指示を受け取ったとき、乗りかごから降車するようにロボットを制御するロボット制御部を備えることを特徴とする。 As described above, according to the present invention, the elevator control device determines whether the car can be stopped at the nearest floor when an elevator abnormality is detected, and if so, controls it to move to the nearest floor, stop, and open the doors, and outputs an instruction for the robot to disembark; a coordination server receives the instruction for the robot to disembark from the elevator control device, queries the robot control unit of the robot in the car about whether it is possible to disembark, and sends an instruction to the robot to disembark when it receives a response that it is possible to disembark; and a robot control unit controls the robot to disembark from the car when it receives an instruction to disembark from the coordination server.
これによれば、エレベーターが異常状態となった場合、エレベーターの異常状態に応じて、自律移動ロボットに対して、降車や休止モードへの切り替え等の制御指令を送信して、円滑な自律移動ロボットの業務遂行、及びエレベーターの異常状態からの復旧作業を実施することが可能となる。 With this system, if the elevator goes into an abnormal state, control commands such as disembarking or switching to pause mode can be sent to the autonomous mobile robot depending on the elevator's abnormal state, enabling the autonomous mobile robot to carry out its duties smoothly and to carry out recovery work from the elevator's abnormal state.
尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but includes various modified examples. The above-mentioned embodiments have been described in detail to clearly explain the present invention, and are not necessarily limited to those having all of the configurations described. In addition, it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. It is also possible to add, delete, or replace other configurations with respect to the configuration of each embodiment.
１…ロボット、２…エレベーター・ロボット連携サーバ、３…エレベーター制御装置、４…ロボット呼び作成手段、５…ロボット呼び階床情報、６…ロボット制御部、７…制御モード変更部、８…ロボット呼び送信部、９…降車指示部、１０…休止モード指示・解除部、１１…ロボット呼び受信部、１２…エレベーター制御部、１３…最寄り階停止検出部、１４…異常・復旧検出部。 1...Robot, 2...Elevator/robot cooperation server, 3...Elevator control device, 4...Robot call creation means, 5...Robot call floor information, 6...Robot control unit, 7...Control mode change unit, 8...Robot call transmission unit, 9...Disembarkation instruction unit, 10...Pause mode instruction/cancellation unit, 11...Robot call receiving unit, 12...Elevator control unit, 13...Nearest floor stop detection unit, 14...Abnormality/recovery detection unit.
Claims (5)
前記エレベーターの異常を検出したとき、乗りかごを最寄り階へ停止可能かどうか判定し、停止可能な場合は前記最寄り階へ移動、停止してドアを開くよう制御し、前記ロボットの降車指示を出力するエレベーター制御装置と、
前記エレベーター制御装置から前記ロボットの降車指示を受け取り、前記乗りかごに搭乗している前記ロボットのロボット制御部へ降車可能かどうか問合せ、降車可能という回答を得たときに前記ロボットに降車指示を送る連携サーバと、
前記連携サーバから降車指示を受け取ったとき、前記乗りかごから降車するように前記ロボットを制御する前記ロボット制御部を備える
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 An elevator-robot cooperation system for an elevator that carries a robot,
an elevator control device that, when an abnormality in the elevator is detected, determines whether a car can be stopped at the nearest floor, and if so, controls the car to move to the nearest floor, stop, and open the door, and outputs an instruction for the robot to disembark;
a linkage server that receives an instruction for disembarking the robot from the elevator control device, inquires of a robot control unit of the robot riding in the elevator car whether disembarking is possible, and sends an instruction for disembarking to the robot when a response that disembarking is possible is received;
An elevator-robot coordination system comprising: a robot control unit that controls the robot to disembark from the elevator car when it receives a disembarking instruction from the coordination server.
前記連携サーバは、前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの前記ロボット制御部へ降車可能かどうか問合せ、降車不可という回答を得たときは前記ロボット制御部へ休止指示を送る
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 1,
The elevator-robot coordination system is characterized in that the coordination server inquires of the robot control unit of the robot riding in the elevator as to whether or not it is possible to disembark, and when receiving a response that disembarkation is not possible, sends a pause instruction to the robot control unit.
前記エレベーター制御装置が前記エレベーターの異常を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごを前記最寄り階へ停止できないと判定されると前記連携サーバに前記ロボットの休止指示を出力し、
前記連携サーバは、前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの前記ロボット制御部へ前記ロボットの休止指示を出力する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 1,
When the elevator control device detects an abnormality in the elevator, the elevator control device outputs an instruction to suspend the robot to the cooperation server when it is determined that the elevator car cannot be stopped at the nearest floor,
An elevator-robot coordination system characterized in that the coordination server outputs an instruction to pause the robot to the robot control unit of the robot mounted in the elevator car.
前記エレベーターが復帰したとき、前記エレベーター制御装置は、前記連携サーバへ前記ロボットの搭乗指示を出力し、
前記連携サーバは、前記ロボット制御部へ前記ロボットの搭乗の指示を送る
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 1,
When the elevator is restored, the elevator control device outputs a boarding instruction for the robot to the link server,
An elevator-robot coordination system characterized in that the coordination server sends an instruction to the robot control unit to board the robot.
前記エレベーター制御装置は、前記エレベーターが復帰したとき、前記連携サーバへ前記ロボットの休止解除指示を送り、
前記連携サーバは、前記ロボット制御部へ前記ロボットの休止解除の指示を送る
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 3 or 4,
When the elevator is restored, the elevator control device sends an instruction to resume the pause of the robot to the cooperation server,
An elevator-robot coordination system characterized in that the coordination server sends an instruction to the robot control unit to resume the pause of the robot.
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