JP7613152B2 - 車載装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本開示は、車載装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。

車両に搭載され、当該車両に搭載された機器の制御と、車外通信及び自動運転等の走行制御とに関する情報処理を行う電子制御装置が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１の電子制御装置は、複数のコアを有するマルチコアＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。マルチコアＣＰＵ上で複数のプログラムシステムが動作する。上記の電子制御装置には、プログラムが実行されることによって実現される機能の構成要素として、ハイパーバイザが搭載されている。上記の電子制御装置は、当該ハイパーバイザにより、マルチコアＣＰＵ上で複数の仮想装置を作成して並列に動作させ、作成された仮想装置上でＯＳ（Operation System）を動作させる。

特開２０１９－１７９３９７号公報

特許文献１の電子制御装置においては、電子制御装置が備えるメモリ等の記憶部を介して、複数の仮想装置の間の通信が行われる場合がある。上記の通信において、送信元の仮想装置が記憶部へ通信データを書き込みことと、送信先の仮想装置が記憶部に書き込まれた通信データを読み出すこととによって、複数の仮想装置の間にて通信データの授受が行われる。このとき、記憶部への通信データの書き込み中に当該通信データの読み出しが行われること、いわゆるアクセスの競合が発生することによって、複数の仮想装置の間の通信が効率的に行われないおそれがある。

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の仮想装置の間において、効率的に通信データの授受を行うことができる車載装置等を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る車載装置は、複数のプログラムを実行する制御部と、該制御部によって起動される仮想化オペレーティングシステムが記憶されている記憶部とを備え、前記仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、前記プログラムの動作環境となる複数の仮想装置が生成され、前記仮想装置は、前記記憶部が領域分割されて割り当てられ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される通信データが書き込まれる通信バッファを含み、他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への前記通信データを自仮想装置の前記通信バッファに書き込み、複数の前記仮想装置を管理する管理部は、前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、読み出した前記通信データを、前記管理部がアクセス可能な記憶領域に書き込み、前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、前記他の仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す。

本開示の一態様によれば、複数の仮想装置の間において、効率的に通信データの授受を行うことができる。

実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。 車載ＥＣＵの物理構成を例示するブロック図である。 車載ＥＣＵの論理構成を例示するブロック図である。 送信バッファの構成を例示する模式図である。 受信バッファの構成を例示する模式図である。 複数の仮想ＥＣＵの間における通信の一例を示す説明図である。 管理部として機能する第３演算装置が行う処理と、仮想ＥＣＵに割り当てられる演算装置が行う仮想ＥＣＵの生成に係る処理とを例示するフローチャートである。 実施形態２の管理部として機能する第３演算装置が行う処理と、実施形態２の仮想ＥＣＵに割り当てられる演算装置が行う仮想ＥＣＵの生成に係る処理とを例示するフローチャートである。 実施形態３の車載ＥＣＵの論理構成を例示するブロック図である。 通信バッファ及び記憶領域に対するアクセス制限の一例を示す説明図である。 実施形態３の複数の仮想ＥＣＵの間における通信の一例を示す説明図である。 実施形態３の演算装置が行う処理を例示するメインルーチンのフローチャートである。 仮想ＥＣＵの処理のサブルーチンに係る演算装置の処理手順を例示するフローチャートである。 管理部の処理のサブルーチンに係る演算装置の処理手順を例示するフローチャートである。 アドレステーブルの内容を例示する概念図である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載装置は、複数のプログラムを実行する制御部と、該制御部によって起動される仮想化オペレーティングシステムが記憶されている記憶部とを備え、前記仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、前記プログラムの動作環境となる複数の仮想装置が生成され、前記仮想装置は、前記記憶部が領域分割されて割り当てられ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される通信データが書き込まれる通信バッファを含み、他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への前記通信データを自仮想装置の前記通信バッファに書き込み、複数の前記仮想装置を管理する管理部は、前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、読み出した前記通信データを、前記管理部がアクセス可能な記憶領域に書き込み、前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、前記他の仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す。

本態様にあたっては、制御部が仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、複数の仮想装置は生成される。仮想装置は、例えば制御部が時分割されて周期的に割り当てられる仮想制御部と、通信バッファとを含む。複数の仮想装置は、管理部によって管理される。管理部は、仮想化オペレーティングシステムによって生成された仮想装置を管理するための管理プログラムを実行するにあたり生成されたプロセスに相当する。複数の仮想装置のうちの一の仮想装置は、他の仮想装置と通信する際、当該他の仮想装置へ送信する通信データを、一の仮想装置の通信バッファに書き込む。一の仮想装置が動作していない期間、例えば制御部に対して一の仮想装置の仮想制御部の割り当てが行われていない期間に、管理部は、一の仮想装置の通信バッファに書き込まれた通信データを読み出す。管理部は、読み出した通信データを記憶領域に書き込む。上記の通信データの送信先である他の仮想装置が動作していない期間、例えば当該他の仮想装置の仮想制御部の割り当てが制御部に対して行われていない期間に、管理部は、記憶領域に書き込んだ通信データを上記の他の仮想装置の通信バッファに書き込む。他の仮想装置は、当該他の仮想装置の通信バッファに書き込まれた通信データを読み出す。一の仮想装置の通信バッファには、他の仮想装置から一の仮想装置へ送信される通信データが、記憶領域を介して書きこまれる。一の仮想装置は、一の仮想装置の通信バッファに書き込まれる他の仮想装置からの通信データを読み出す。一の仮想装置と他の仮想装置との間において通信データの授受が、管理部によって記憶領域を介して行われる。言い換えると一の仮想装置と他の仮想装置との間の通信が記憶領域を介して行われる。通信データの授受は管理部によって記憶領域を介して行われるので、一の仮想装置が通信データを通信バッファに書き込んでいる間に、他の仮想装置が当該通信データを読み出すことはない。管理部は通信データの書き込み及び読み出しを、仮想装置が動作していない期間に行うので、仮想装置による通信バッファへの通信データの書き込みと、管理部による通信バッファからの通信データの読み出しとは競合しない。また、管理部による通信バッファへの通信データの書き込みと、仮想装置による通信バッファからの通信データの読み出しとは競合しない。従って、複数の仮想装置の間において、通信データの書き込み及び読み出しが競合することなく、適切に通信データの授受を行うことができるので、複数の仮想装置の間において、効率的に通信データの授受を行うことができる。

（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、複数の演算装置を含み、複数の前記演算装置のうち、１つの前記演算装置は、前記管理部として機能し、複数の前記演算装置のうち、残りの前記演算装置は、前記仮想装置として機能する。

本態様にあたっては、制御部は複数の演算装置を含む。例えば制御部が複数のコアを有するマルチコアＣＰＵである場合、演算装置はコアである。複数の演算装置のうち、１つの演算装置は管理部として機能する。複数の演算装置のうち、残りの演算装置において仮想装置は生成される。残りの演算装置は生成された仮想装置として機能する。複数の仮想装置の間における通信データの授受において、１つの演算装置による管理部は、送信元の仮想装置の通信バッファに書き込まれる通信データを記憶領域に書き込む。また上記の管理部は、記憶領域に書き込まれた通信データを記憶領域から読み出し、当該通信データを送信先の仮想装置の通信バッファへ書き込む。１つの演算装置による管理部が記憶領域に対する通信データの書き込み及び読み出しを行うので、記憶領域に対する通信データの書き込み及び読み出しが競合することなく、複数の仮想装置の間における通信データの授受を行うことができる。

（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、複数の演算装置を含み、前記演算装置それぞれは、前記管理部として機能し、前記仮想装置として機能し、前記管理部として機能する期間と、前記仮想装置として機能する期間とを周期的に切り替え、複数の前記演算装置のうち、一の前記演算装置が前記管理部として機能する期間と、複数の前記演算装置のうち、他の前記演算装置が前記管理部として機能する期間とは重複しない。

本態様にあたっては、制御部は複数の演算装置を含む。演算装置それぞれは、管理部として機能する期間と、仮想装置として機能する期間とを周期的に切り替える。演算装置が仮想装置として機能する期間においては、演算装置にて仮想装置が生成される。また当該演算装置は生成される仮想装置として機能する。演算装置は管理部として機能する期間においては、管理部として機能し、上述のように、通信バッファに対する通信データの書き込み及び読み出しと、記憶領域に対する通信データの書き込み及び読み出しとを行う。演算装置が管理部として機能する期間と、演算装置が仮想装置として機能する期間とを切り替える周期は、一の演算装置が管理部として機能する期間と、他の演算装置が管理部として機能する期間とが重複しないように、演算装置ごとに設定される。一の演算装置が管理部として機能する期間と、他の演算装置が管理部として機能する期間とは重複しないので、記憶領域に対する通信データの書き込み及び読み出しが競合することなく、複数の仮想装置の間における通信データの授受を行うことができる。

（４）本開示の一態様に係る車載装置は、一の前記演算装置は、一の前記演算装置において生成される前記仮想装置を管理する前記管理部として機能し、一の前記演算装置において生成される前記仮想装置を管理する前記管理部は、一の前記演算装置において生成される前記仮想装置の前記通信バッファと、前記記憶領域とにアクセス可能であり、他の前記演算装置において生成される前記仮想装置の前記通信バッファにアクセス不可能であり、前記仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファにアクセス可能であり、前記他の仮想装置の前記通信バッファと、前記記憶領域とにアクセス不可能である。

本態様にあたっては、各演算装置において１又は複数の仮想装置が生成される。複数の演算装置のうちの一の演算装置は、当該一の演算装置において生成される仮想装置として機能する。また一の演算装置は、当該一の演算装置において生成される仮想装置を管理する管理部としても機能する。一の演算装置が管理部として機能する際、当該管理部は、一の演算装置において生成される１又は複数の仮想装置の通信バッファと、記憶領域とにアクセス可能である。また、上記の管理部は、一の演算装置以外の他の演算装置において生成される仮想装置の通信バッファにアクセス不可能である。上記の管理部が誤って、他の演算装置において生成される仮想装置の通信バッファに対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。複数の演算装置において生成される複数の仮想装置のうち、一の仮想装置は、当該一の仮想装置の通信バッファにアクセス可能であるが、生成される複数の仮想装置のうちの他の仮想装置の通信バッファと、記憶領域とにアクセス不可能である。一の仮想装置が誤って、通信データを他の仮想装置の通信バッファに書き込むことを防止することができる。また一の仮想装置が誤って、他の仮想装置の通信バッファに書き込まれた通信データを読み出すことを防止することができる。上述のように仮想装置及び管理部による通信バッファへのアクセスを制限することによって、通信データが誤って意図しない通信バッファに書き込まれることと、誤って意図しない通信データが通信バッファから読み出されることとを防止することができる。記憶領域は、管理部のみがアクセス可能なので、仮想装置が誤って記憶領域に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。

（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記通信バッファは、前記仮想装置が受信する前記通信データが書き込まれる受信バッファを含み、前記仮想装置は、前記受信バッファに書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、前記受信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、前記通信データの読み出し後、前記受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更する。

本態様にあたっては、各通信バッファは、仮想装置が受信する通信データが書き込まれる受信バッファを含む。各受信バッファには、受信バッファ更新フラグが設けられる。受信バッファ更新フラグがオフ状態である場合、受信バッファの通信データは更新されていない。受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、受信バッファの通信データは更新されているので、受信バッファには新たな通信データが書き込まれている。仮想装置は、当該仮想装置の受信バッファの受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、当該受信バッファに書き込まれた新たな通信データを読み出す。仮想装置は通信データの読み出し後、上記の受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更するので、読み出した通信データを再度、読み出してしまうことを防止することができる。仮想装置は、受信バッファ更新フラグに基づき、受信バッファに書き込まれた通信データを読み出すことによって、新たに送信された通信データを適切に取得することができる。

（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記通信バッファは、前記仮想装置が前記他の仮想装置へ送信する前記通信データが書き込まれる送信バッファを含み、前記仮想装置は、前記通信データを前記送信バッファに書き込んだ後、前記送信バッファに書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す送信バッファ更新フラグをオン状態にし、前記管理部は、前記送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、前記仮想装置の前記送信バッファに書き込まれた前記通信データを前記記憶領域に書き込み、前記記憶領域への前記通信データの書き込み後、前記送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、更に、前記記憶領域に書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す記憶領域更新フラグをオン状態にし、前記記憶領域更新フラグがオン状態である場合、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを、前記他の仮想装置の前記受信バッファに書き込み、前記受信バッファへの前記通信データの書き込み後、前記受信バッファ更新フラグをオン状態にし、更に、前記記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態にする。

本態様にあたっては、各通信バッファは、仮想装置が他の仮想装置へ送信する通信データが書き込まれる送信バッファを含む。各送信バッファには、送信バッファ更新フラグが設けられる。送信バッファ更新フラグがオフ状態である場合、送信バッファの通信データは更新されていない。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、送信バッファの通信データは更新されているので、送信バッファには新たな通信データが書き込まれている。仮想装置は、当該仮想装置の送信バッファに新たな通信データを書き込んだ後、当該送信バッファの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、管理部は、送信バッファに書き込まれた新たな通信データを読み出し、読み出した通信データを記憶領域に書き込む。記憶領域には、記憶領域更新フラグが設けられている。記憶領域更新フラグがオフ状態である場合、記憶領域の通信データは更新されていない。記憶領域更新フラグがオン状態である場合、記憶領域の通信データは更新されているので、記憶領域には新たな通信データが書き込まれている。管理部は、新たな通信データの記憶領域への書き込み後、送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、更に記憶領域更新フラグをオン状態にする。記憶領域更新フラグがオン状態である場合、管理部は、記憶領域に書き込まれた新たな通信データを読み出し、読み出した通信データを送信先の仮想装置の受信バッファに書き込む。管理部は、受信バッファへの通信データの書き込み後に、当該受信バッファの受信バッファ更新フラグをオン状態にし、更に記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更する。送信先の仮想装置は上述のように、受信バッファ更新フラグに基づき、当該仮想装置の受信バッファに書き込まれた新たなデータを読み出す。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合に、送信バッファに書き込まれた通信データの読み出しが行われるので、送信バッファにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。管理部は受信バッファへの通信データの書き込み後に、記憶領域更新フラグをオフ状態にするので、管理部は記憶領域に書き込まれた通信データのうち、受信バッファに書き込まれていない通信データを判別することができる。管理部は受信バッファへの通信データの書き込み後に、受信バッファ更新フラグをオン状態にするので、受信バッファにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。

（７）本開示の一態様に係る車載装置は、前記通信バッファは、前記仮想装置が前記他の仮想装置へ送信する前記通信データが書き込まれる送信バッファを含み、前記仮想装置は、前記通信データを前記送信バッファに書き込んだ後、前記送信バッファに前記通信データが書き込まれた回数を示す送信バッファカウント値を更新し、前記管理部は、前記送信バッファカウント値と、前記記憶領域に前記通信データが書き込まれた回数を示す記憶領域カウント値とが異なる場合、前記仮想装置の前記送信バッファに書き込まれた前記通信データを前記記憶領域に書き込み、前記記憶領域への前記通信データの書き込み後、前記記憶領域カウント値を、前記送信バッファカウント値と同一の値に更新し、前記記憶領域カウント値と、前記受信バッファに前記通信データが書き込まれた回数を示す受信バッファカウント値とが異なる場合、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを前記他の仮想装置の前記受信バッファに書き込み、前記受信バッファへの前記通信データの書き込み後、前記受信バッファカウント値を前記記憶領域カウント値と同一の値に更新し、更に、前記受信バッファ更新フラグをオン状態にする。

本態様にあたっては、各通信バッファは送信バッファを含む。送信バッファには、送信バッファカウント値が設けられる。記憶領域には、記憶領域カウント値が設けられる。受信バッファには、受信バッファカウント値が設けられる。送信バッファカウント値、記憶領域カウント値、及び受信バッファカウント値それぞれは、例えばメッセージＩＤ等の通信データの識別子ごとに設けられる。送信元の仮想装置は、当該仮想装置の送信バッファに通信データを書き込んだ後、送信バッファカウント値を更新する。例えば上記の仮想装置は、上記の通信データに関する識別子の送信バッファカウント値を１増やす。送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合、管理部は、送信バッファに書き込まれた上記の通信データを記憶領域に書き込む。送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合は、同一の識別子に対応する送信バッファカウント値及び記憶領域カウント値の値が異なる場合である。管理部は、記憶領域への通信データの書き込み後、記憶領域カウント値を送信バッファカウント値と同一の値に更新する。記憶領域カウント値と受信バッファカウント値とが異なる場合、管理部は、記憶領域に書き込まれた上記の通信データを送信先の仮想装置の受信バッファに書き込む。記憶領域カウント値と受信バッファカウント値とが異なる場合は、同一の識別子に対応する記憶領域カウント値及び受信バッファカウント値の値が異なる場合である。管理部は、受信バッファへの通信データの書き込み後、受信バッファカウント値を記憶領域カウント値と同一の値に更新し、受信バッファ更新フラグをオン状態にする。送信先の仮想装置は、受信バッファ更新フラグに基づき、当該仮想装置の受信バッファに書き込まれた新たなデータを読み出す。送信バッファカウント値及び記憶領域カウント値に基づき、送信バッファに書き込まれた通信データの読み出しが行われるので、送信バッファにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。管理部は記憶領域への通信データの書き込み後に記憶領域カウント値を更新するので、記憶領域において通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。管理部は受信バッファへの通信データの書き込み後に、受信バッファカウント値を更新し、受信バッファ更新フラグをオン状態にするので、受信バッファにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。

（８）本開示の一態様に係る車載装置は、前記通信バッファは、前記プログラムを実行するためのプログラム実行用記憶領域を含み、前記管理部は、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを送信先の前記仮想装置の前記プログラム実行用記憶領域に書き込む。

本態様にあたっては、通信バッファは、プログラムを実行するためのプログラム実行用記憶領域を含む。プログラム実行用記憶領域は、いわゆる変数領域であり、仮想装置ごとに設けられる。プログラム実行用記憶領域は、論理アドレスによって示される。プログラムの実行において、通信データはプログラム実行用記憶領域に書き込まれる。管理部は、記憶領域に書き込まれた通信データを、送信先の仮想装置のプログラム実行用記憶領域に書き込む。管理部が通信データをプログラム実行用記憶領域に直接、書き込むので、仮想装置は通信データをプログラム実行用記憶領域に書き込むための処理を行う必要がない。従って、仮想装置が行う処理を少なくすることができる。

（９）本開示の一態様に係る情報処理方法は、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を車載装置において生成し、前記仮想装置が他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への通信データを、前記仮想装置に含まれ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される前記通信データが書き込まれる通信バッファに書き込み、前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、読み出した前記通信データを、記憶領域に書き込み、前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す。

本態様にあたっては、態様（１）と同様に、複数の仮想装置の間において、競合せずに、適切にデータの授受を行うことができるので、複数の仮想装置の間において、効率的に通信データの授受を行うことができる。

（１０）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに処理を実行させるコンピュータプログラムであって、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成し、前記仮想装置が他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への通信データを、前記仮想装置に含まれ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される前記通信データが書き込まれる通信バッファに書き込み、前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、読み出した前記通信データを、記憶領域に書き込み、前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す処理をコンピュータに実行させる。

本態様にあたっては、コンピュータを、本開示の一態様の車載装置として機能させることができる。

[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される複数の車載ＥＣＵ２を含む。車載ＥＣＵ２には車載機器３が接続される。

複数の車載ＥＣＵ２は、車両Ｃの全体を制御する統合的な車載ＥＣＵ２（統合ＥＣＵ）、及び当該統合的な車載ＥＣＵ２と通信可能に接続され、車載機器３と直接、接続される個別的な車載ＥＣＵ２（個別ＥＣＵ）を含むものであってもよい。統合的な車載ＥＣＵ２は、図示しない車外通信装置を介して、インターネット等の外部ネットワークに接続される図示しない外部サーバと、通信可能に接続されるものであってもよい。車載ＥＣＵ２は車載装置に相当する。

図１において、統合的な車載ＥＣＵ２と、複数の個別的な車載ＥＣＵ２とは、スター状のネットワークトポロジーを形成する車載ネットワーク４によって通信可能に接続される。当該統合的な車載ＥＣＵ２は、スター状のネットワークトポロジーの中心に位置して設けられている。車載システムＳにおけるネットワークトポロジーは上記の例に限定されない。車載システムＳは、隣接する個々の個別的な車載ＥＣＵ２同士が接続され、ループ状のネットワークトポロジーを構成し、双方向通信を可能として冗長化を図る構成であってもよい。

個別的な車載ＥＣＵ２は、車両Ｃにおける各エリアに配置され、複数の車載機器３と接続される。個別的な車載ＥＣＵ２は、接続される車載機器３と信号又はデータを送受信する。また個別的な車載ＥＣＵ２は、統合的な車載ＥＣＵ２と通信を行う。個別的な車載ＥＣＵ２は、当該個別的な車載ＥＣＵ２に接続される複数の車載機器３間の通信、又は車載機器３と他の車載ＥＣＵ２との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能する中継制御ＥＣＵであってもよい。個別的な車載ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、蓄電装置から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載機器３に供給する電力分配装置としても機能してよい。

車載機器３は例えば、ドア開閉装置、及びモータ装置等のアクチュエータ３０と、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ３１とを含む。車載機器３は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）、及びランプＳＷ等のスイッチでもよく、ランプでもよい。

統合的な車載ＥＣＵ２は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合的な車載ＥＣＵ２は、個別的な車載ＥＣＵ２等の他の車載ＥＣＵ２を介して中継された車載機器３からのデータに基づき、個々の車載機器３への制御信号を生成及び出力する。統合的な車載ＥＣＵ２は、他の車載ＥＣＵ２から出力される要求信号等の情報又はデータに基づき、当該要求信号の対象となるアクチュエータ３０を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を他の車載ＥＣＵ２に出力する。本実施形態において車載システムＳは、統合的な車載ＥＣＵ２及び個別的な車載ＥＣＵ２によって構成されるが、車載システムＳは、統合的な車載ＥＣＵ２及び個別的な車載ＥＣＵ２による構成に限定されない。車載システムＳは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）ゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置によってピアツーピアに接続された複数の車載ＥＣＵ２によって構成されるものであってもよい。

図２は、車載ＥＣＵ２の物理構成を例示するブロック図である。車載ＥＣＵ２は、制御部２０、記憶部２１及び車内通信部２２を含む。制御部２０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置によって構成される。制御部２０は、記憶部２１に予め記憶された制御プログラムＰ及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部２０は、例えば、シングルコアのシングルＣＰＵ、シングルコアのマルチＣＰＵ、マルチコアのシングルＣＰＵ、及びマルチコアのマルチＣＰＵを含む。制御部２０は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。

制御部２０は、例えばＣＰＵの１つのコアによって構成される演算装置２００を含む。本実施形態においては、制御部２０がトリプルコアのＣＰＵである例を説明する。制御部２０はトリプルコアなので３つのコアを有する。制御部２０は、第１のコアによって構成される第１演算装置２０１と、第２のコアによって構成される第２演算装置２０２と、第３のコアによって構成される第３演算装置２０３との３つの演算装置２００を含む。なお演算装置２００の個数は３つに限定されない。

記憶部２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子によって構成される。記憶部２１は、上記の揮発性のメモリ素子及び不揮発性のメモリ素子等の記憶デバイスの組み合わせにより構成されてもよい。記憶部２１には、制御プログラムＰ及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。当該制御プログラムＰは、例えば、各種の車載機器３を制御するためのプログラム、又はＬｉＤＡＲ又はＣＭＯＳカメラからの出力データ基づき自動化運転を行うための物標認識を行うプログラム等の複数のプログラムを含む。これらのプログラムはアプリケーションとも称される。更に、車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ又はＸｅｎ等の仮想化オペレーティングシステムが記憶されている。

なお記憶部２１に記憶された制御プログラムＰは、車載ＥＣＵ２が読み取り可能な記録媒体Ａから読み出された制御プログラムＰを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムＰをダウンロードし、記憶部２１に記憶させたものであってもよい。制御プログラムＰは、コンピュータプログラムに相当する。

車内通信部２２は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。制御部２０は、車内通信部２２を介して車載ネットワーク４に接続されている他の車載ＥＣＵ２と相互に通信する。

図３は、車載ＥＣＵ２の論理構成を例示するブロック図である。上述のように車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ又はＸｅｎ等の仮想化オペレーティングシステムが記憶されている。車載ＥＣＵ２の制御部２０は、仮想化オペレーティングシステムを用いて起動することにより、仮想化オペレーティングシステム上にて複数の仮想ＥＣＵ５を構築することができる。各種の車載機器３を制御するためのプログラムは、これら複数の仮想ＥＣＵ５のうちのいずれかの仮想ＥＣＵ５を動作環境として、実行される。すなわち、これらプログラムは、いずれかの仮想ＥＣＵ５上にて、実行されるものとなる。仮想ＥＣＵ５がプログラムを実行することにより、当該プログラムの処理内容に応じて単一又は複数のタスクが生成される。当該タスクによって、より細分化又は区分化された処理単位が実行されるものとなる。

本実施形態においては、仮想化の方式が、仮想化オペレーティングシステムによって直接的に制御部２０等のハードウェアリソースにアクセスするハイパーバイザ方式である例を説明するが、仮想化の方式はハイパーバイザ方式に限定されない。例えば仮想化の方式は、仮想化オペレーティングシステムとハードウェアリソースとの間にＬｉｎｕｘ（登録商標）等のオペレーティングシステムが介在するホストＯＳ方式であってもよい。また仮想化の方式は、コンテナ方式の仮想化オペレーティングシステムを用いるものであってもよい。

仮想化オペレーティングシステムを用いて起動した車載ＥＣＵ２は、仮想化オペレーティングシステムの機能により、複数の仮想ＥＣＵ５を構築することができる。複数の仮想ＥＣＵ５には、車載ＥＣＵ２が備える制御部２０及び記憶部２１等のハードウェアリソースが割り当てられる。例えば仮想ＥＣＵ５は、制御部２０に割り当てられる仮想制御部５ａと、記憶部２１に割り当てられる図示しない仮想記憶部と、車内通信部２２に割り当てられる図示しない仮想車内通信部とを含む。仮想ＥＣＵ５は、仮想装置に相当する。

仮想ＥＣＵ５それぞれの仮想記憶部それぞれには、例えばＵｂｕｎｔｕ（登録商標）等のゲストＯＳが記憶され、仮想ＥＣＵ５それぞれはゲストＯＳを起動し、当該ゲストＯＳの上でプログラムを実行する。当該ゲストＯＳは、個々の仮想ＥＣＵ５に応じて、異なる種類のＯＳであってもよい。上述のごとく仮想記憶部の実体は、仮想ＥＣＵ５それぞれに割り当てられた記憶部２１の記憶領域であるため、ゲストＯＳも仮想化オペレーティングシステムと同様に記憶部２１に記憶されていることは、言うまでもない。コンテナ方式の仮想化オペレーティングシステムを用いる場合、ゲストＯＳを不要とし、当該仮想化オペレーティングシステムの上でコンテナを生成し、当該コンテナ上にてプログラムを実行するものであってもよい。この場合、コンテナは仮想ＥＣＵ５に相当する。

仮想化オペレーティングシステムを用いて起動した車載ＥＣＵ２の制御部２０においては、複数の仮想ＥＣＵ５が生成される。図３の制御部２０においては、第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２、及び第３仮想ＥＣＵ５３の３つの仮想ＥＣＵ５が生成される。制御部２０は時分割されて周期的に、第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａ、第２仮想ＥＣＵ５２の仮想制御部５ａ、及び第３仮想ＥＣＵ５３の仮想制御部５ａに割り当てられる。図３の例においては、第１演算装置２０１において第１仮想ＥＣＵ５１が周期的に生成される。第１演算装置２０１には、生成された第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａが割り当てられる。言い換えると第１演算装置２０１は、第１仮想ＥＣＵ５１として機能する。

第２演算装置２０２において、第２仮想ＥＣＵ５２、及び第３仮想ＥＣＵ５３が周期的に交互に切り替わって生成される。第２演算装置２０２には、生成された第２仮想ＥＣＵ５２の仮想制御部５ａが割り当てられる。また第２演算装置２０２には、生成された第３仮想ＥＣＵ５３の仮想制御部５ａが割り当てられる。言い換えると第２演算装置２０２は、生成された第２仮想ＥＣＵ５２として機能する。また第２演算装置２０２は、生成された第３仮想ＥＣＵ５３として機能する。以下、演算装置２００において仮想ＥＣＵ５が生成されることと、当該演算装置２００が生成された仮想ＥＣＵ５として機能することとを、演算装置２００が仮想ＥＣＵ５を生成するとも称する。

第３演算装置２０３は、全ての仮想ＥＣＵ５を管理する仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行する。第３演算装置２０３は、仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行することにより、仮想化オペレーティングシステムのコントロールパネルとして機能する。言い換えると第３演算装置２０３は、仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行することにより、複数の仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１として機能する。

管理部１は、例えば記憶部２１に記憶されている割当時間情報を参照することにより、仮想ＥＣＵ５に対し、第１演算装置２０１の利用時間、又は第２演算装置２０２の利用時間を割り当てる処理、いわゆるスケジューリングを行う。例えば割当時間情報は、第１仮想ＥＣＵ５１が生成される周期及び第１仮想ＥＣＵ５１が割り当てられる時間を含む。また割当時間情報は、第２仮想ＥＣＵ５２が生成される周期及び第２仮想ＥＣＵ５２が割り当てられる時間と、第３仮想ＥＣＵ５３が生成される周期及び第３仮想ＥＣＵ５３が割り当てられる時間とを含む。以下、仮想ＥＣＵ５が割り当てられる時間を、仮想ＥＣＵ５の割当時間とも称する。例えば、第１仮想ＥＣＵ５１が割り当てられる時間を、第１仮想ＥＣＵ５１の割当時間とも称する。

管理部１はスケジューリングを行い、第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３それぞれの動作を開始させる。言い換えると管理部１はスケジューリングによって、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えと、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えとを行う。仮想ＥＣＵ５の切り替えは、演算装置２００に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａの割り当てが行われている活性状態と、演算装置２００に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａの割り当てが行われていない非活性状態との切り替えを含む。以下、仮想ＥＣＵ５を非活性状態から活性状態へと遷移させることを活性化と称する。仮想ＥＣＵ５を活性状態から非活性状態へと遷移させることを非活性化と称する。

管理部１は、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行うことによって、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１を周期的に生成（活性化）させる。第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えによって、第１演算装置２０１において第１仮想ＥＣＵ５１は、再度、生成される。また、第１演算装置２０１は、再度生成された上記の第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａに割り当てられる。言い換えると、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えによって、第１仮想ＥＣＵ５１は、非活性化され、非活性化された後に活性化される。

管理部１は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行うことによって、第２演算装置２０２に第２仮想ＥＣＵ５２、及び第３仮想ＥＣＵ５３を周期的に交互に生成させる。第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えによって、第２演算装置２０２において生成される仮想ＥＣＵ５は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方から第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方へ切り替わる。第２演算装置２０２において、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方が生成される。第２演算装置２０２は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の仮想制御部５ａに割り当てられる。言い換えると、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えによって、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方は非活性化される。また、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方は活性化される。

記憶部２１は領域分割されて、第１通信バッファ６１、第２通信バッファ６２及び第３通信バッファ６３を含む通信バッファ６に割り当てられる。通信バッファ６は、仮想ＥＣＵ５に含まれる。詳しくは、第１通信バッファ６１は、第１仮想ＥＣＵ５１に含まれる。第１通信バッファ６１は、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂを含む。第１送信バッファ６１ａには、第１仮想ＥＣＵ５１が他の仮想ＥＣＵ５と通信を行う際、当該他の仮想ＥＣＵ５へ送信する通信データが書き込まれる。第１受信バッファ６１ｂには、第１仮想ＥＣＵ５１が受信する他の仮想ＥＣＵ５からの通信データが書き込まれる。

第２通信バッファ６２は、第２仮想ＥＣＵ５２に含まれる。第２通信バッファ６２は、第２送信バッファ６２ａ及び第２受信バッファ６２ｂを含む。第２送信バッファ６２ａには、第２仮想ＥＣＵ５２が他の仮想ＥＣＵ５と通信を行う際、当該他の仮想ＥＣＵ５へ送信する通信データが書き込まれる。第２受信バッファ６２ｂには、第２仮想ＥＣＵ５２が受信する他の仮想ＥＣＵ５からの通信データが書き込まれる。

第３通信バッファ６３は、第３仮想ＥＣＵ５３に含まれる。第３通信バッファ６３は、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂを含む。第３送信バッファ６３ａには、第３仮想ＥＣＵ５３が他の仮想ＥＣＵ５と通信を行う際、当該他の仮想ＥＣＵ５へ送信する通信データが書き込まれる。第３受信バッファ６３ｂには、第３仮想ＥＣＵ５３が受信する他の仮想ＥＣＵ５からの通信データが書き込まれる。

第１送信バッファ６１ａ、第２送信バッファ６２ａ及び第３送信バッファ６３ａは、送信バッファに含まれる。以下、第１送信バッファ６１ａ、第２送信バッファ６２ａ及び第３送信バッファ６３ａを総称して、送信バッファ６ａとも称する。第１受信バッファ６１ｂ、第２受信バッファ６２ｂ及び第３受信バッファ６３ｂは、受信バッファに含まれる。以下、第１受信バッファ６１ｂ、第２受信バッファ６２ｂ及び第３受信バッファ６３ｂを総称して、受信バッファ６ｂとも称する。

仮想ＥＣＵ５の仮想記憶部及び通信バッファ６に書き込まれる情報、例えば通信データは、当該仮想ＥＣＵ５の生成が終了した場合においても、記憶部２１において割り当てられる上記の仮想ＥＣＵ５の仮想記憶部及び通信バッファに保持される。仮想ＥＣＵ５の生成が終了した場合は、仮想ＥＣＵ５が非活性状態である場合を含む。

送信バッファ６ａそれぞれに対して、送信バッファ６ａに書き込まれる通信データが更新されている旨を示す送信バッファ更新フラグが、メッセージＩＤ等の通信データの識別子ごとに設けられている。なお通信データの識別子は、メッセージＩＤに限定されず、例えば通信データに含まれるポート番号の情報、又はＩＰアドレスでもよい。

図４は、送信バッファ６ａの構成を例示する模式図である。送信バッファ６ａには、通信データと、当該通信データの識別子と、当該通信データのデータ長と、当該通信データの送信バッファ更新フラグとが関連付けられて保存される領域が、識別子ごとに設けられている。図４の送信バッファ６ａは複数の通信データを区別して保存することができる。

仮想ＥＣＵ５は、他の仮想ＥＣＵ５と通信する際、他の仮想ＥＣＵ５へ送信する通信データを、自仮想ＥＣＵに含まれる送信バッファ６ａに書き込む。仮想ＥＣＵ５は、送信バッファ６ａに新たな通信データを書き込む際、新たな通信データを、送信バッファ６ａにおいて当該新たな通信データの識別子と同一の識別子に関連付けられた通信データに上書きする。言い換えると送信バッファ６ａにおいて上記の識別子の通信データが更新される。

送信バッファ更新フラグは、オフ状態とオン状態とを含む。送信バッファ更新フラグがオフ状態である場合、送信バッファ６ａの通信データは更新されていない。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、送信バッファ６ａの通信データは更新されているので、送信バッファ６ａにおいて送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データは、新たに送信バッファ６ａに書き込まれた通信データである。

仮想ＥＣＵ５は、通信データの書き込み後、当該通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。なお仮想ＥＣＵ５が送信バッファ６ａに書き込む通信データの個数は１つでもよく、複数でもよい。仮想ＥＣＵ５は、送信バッファ６ａに複数の通信データを書き込んだ場合、それぞれの通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。

例えば第１仮想ＥＣＵ５１は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の少なくとも一方へ送信する通信データを、第１送信バッファ６１ａに書き込む。第１仮想ＥＣＵ５１は、第１送信バッファ６１ａへの通信データの書き込み後、第１送信バッファ６１ａにおいて当該通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。第１仮想ＥＣＵ５１と同様に、第２仮想ＥＣＵ５２は、通信データを第２送信バッファ６２ａに書き込む。第２仮想ＥＣＵ５２は通信データの書き込み後、第２送信バッファ６２ａにおいて当該通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。第３仮想ＥＣＵ５３は、通信データを第３送信バッファ６３ａに書き込む。第３仮想ＥＣＵ５３は通信データの書き込み後、第３送信バッファ６３ａにおいて当該通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。

受信バッファ６ｂそれぞれに対して、受信バッファ６ｂに書き込まれる通信データが更新されている旨を示す受信バッファ更新フラグが、通信データの識別子ごとに設けられている。図５は、受信バッファ６ｂの構成を例示する模式図である。受信バッファ６ｂには、通信データと、当該通信データの識別子と、当該通信データのデータ長と、当該通信データの受信バッファ更新フラグとが関連付けられて保存される領域が、識別子ごとに設けられている。図５の受信バッファ６ｂは複数の通信データを区別して保存することができる。詳細は後述するが、管理部１が受信バッファに通信データを書き込む。管理部１は、受信バッファ６ｂに新たな通信データを書き込む場合、新たな通信データを、受信バッファ６ｂにおいて当該新たな通信データの識別子と同一の識別子に関連付けられた通信データに上書きする。言い換えると受信バッファ６ｂにおいて上記の識別子の通信データが更新される。

受信バッファ更新フラグは、オフ状態とオン状態とを含む。受信バッファ更新フラグがオフ状態である場合、受信バッファ６ｂの通信データは更新されていない。受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、受信バッファ６ｂの通信データは更新されているので、受信バッファ６ｂにおいて受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データは、新たに受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データである。

仮想ＥＣＵ５は、自仮想ＥＣＵの受信バッファ６ｂにおける受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、更新された通信データを当該受信バッファ６ｂから読み出す。詳しくは受信バッファ更新フラグがオン状態である場合は、受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データに関連付けられた受信バッファ更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。この場合、仮想ＥＣＵ５は、自仮想ＥＣＵの受信バッファ６ｂにおいて受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを読み出す。例えば受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データの個数が複数である場合、仮想ＥＣＵ５は、複数の当該通信データを読み出す。仮想ＥＣＵ５は、通信データの読み出し後、当該通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。仮想ＥＣＵ５は、読み出した通信データを用いてプログラムを実行する。

例えば第１仮想ＥＣＵ５１は、第１受信バッファ６１ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、更新された通信データを第１受信バッファ６１ｂから読み出す。第１仮想ＥＣＵ５１は通信データの読み出し後、第１受信バッファ６１ｂの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。第２仮想ＥＣＵ５２は、第２受信バッファ６２ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、更新された通信データを第２受信バッファ６２ｂから読み出す。第２仮想ＥＣＵ５２は通信データの読み出し後、第２受信バッファ６２ｂの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。第３仮想ＥＣＵ５３は、第３受信バッファ６３ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、更新された通信データを第３受信バッファ６３ｂから読み出す。第３仮想ＥＣＵ５３は通信データの読み出し後、第３受信バッファ６３ｂの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

図３に示すように記憶部２１は、第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２、第３仮想ＥＣＵ５３、及び管理部１のうち、管理部１のみがアクセス可能な記憶領域２１０を含む。記憶領域２１０には、記憶領域２１０に書き込まれる通信データが更新されている旨を示す記憶領域更新フラグが、通信データの識別子ごとに設けられている。詳細は後述するが管理部１は、送信バッファ６ａに書き込まれた通信データを記憶領域２１０に書き込み、当該通信データを記憶領域２１０に一時保存する。例えば通信データは、当該通信データの識別子と、当該通信データのデータ長と、当該通信データの記憶領域更新フラグと関連付けられて記憶領域２１０に書き込まれる。記憶領域２１０には、１又は複数の通信データが区別されて書き込まれる。管理部１は記憶領域２１０に新たな通信データを書き込む場合であって、当該新たな通信データの識別子と同一の識別子に関連付けられた通信データが記憶領域２１０に記憶されている場合、新たな通信データを上記の通信データに上書きする。言い換えると記憶領域２１０において上記の識別子の通信データは更新される。

記憶領域更新フラグは、オフ状態とオン状態とを含む。記憶領域更新フラグがオフ状態である場合、記憶領域２１０の通信データは更新されていない。記憶領域更新フラグがオン状態である場合、記憶領域２１０の通信データは更新されているので、記憶領域２１０において記憶領域更新フラグがオン状態である通信データは、新たに記憶領域２１０に書き込まれた通信データである。

管理部１は、３つの仮想ＥＣＵ５のうち、一の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａにおける送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、更新された通信データを当該送信バッファ６ａから読み出す。詳しくは、上記の送信バッファ更新フラグがオン状態である場合は、上記の送信バッファ６ａに書き込まれた通信データに関連付けられた送信バッファ更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、一の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａから送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを読み出す。管理部１は読み出した通信データを記憶領域２１０に書き込む。詳細は後述するが、仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａからの通信データの読み出しは、演算装置２００に対して上記の仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間、即ち制御部２０に対して上記の仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に行われる。以下、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間を、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５が割り当てられていない期間とも称する。制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５が割り当てられていない期間は、当該仮想ＥＣＵ５が非活性状態である期間である。制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５が割り当てられていない期間は、仮想ＥＣＵ５が動作していない期間に相当する。

管理部１は、記憶領域２１０への通信データの書き込み後、一の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａにおいて当該通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。更に管理部１は、記憶領域２１０において上記の通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。

例えば管理部１は、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に、第１送信バッファ６１ａの送信バッファ更新フラグがオン状態であるかを判定する。上記の送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、第１送信バッファ６１ａから送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを読み出す。管理部１は、当該送信バッファ更新フラグをオフ状態にする。管理部１は、読み出した通信データを記憶領域２１０に書き込む。管理部１は、書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。

管理部１は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データのうち、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が送信先である通信データを、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込む。送信元の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａに書き込まれた通信データは、記憶領域２１０を介して、送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂへ書き込まれる。例えば管理部１は、通信データの送信先に関する情報に基づき、送信先の仮想ＥＣＵ５を判別する。例えば送信先に関する情報は、通信データに含まれていてもよく、予め記憶部２１に記憶してあってもよい。詳細は後述するが、管理部１による受信バッファ６ｂへの通信データの書き込みは、制御部２０に仮想ＥＣＵ５が割り当てられていない期間に行われる。

管理部１は、受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後、当該受信バッファ６ｂにおいて書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。更に管理部１は、記憶領域２１０において上記の通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。例えば複数の仮想ＥＣＵ５が通信データの送信先である場合、管理部１は、送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂの全てに当該通信データを書き込んだ後、当該通信データの記憶領域更新フラグをオフにする。送信先の仮想ＥＣＵ５は、上述のように受信バッファ更新フラグに基づき、自仮想ＥＣＵの受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データを読み出す。

例えば、管理部１が第１仮想ＥＣＵ５１の動作を開始させる場合、管理部１は、第１仮想ＥＣＵ５１の動作を開始させる前に、記憶領域更新フラグがオン状態であるかを判定する。記憶領域更新フラグがオン状態である場合は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データの記憶領域更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。記憶領域更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、送信先が第１仮想ＥＣＵ５１である通信データを、第１受信バッファ６１ｂに書き込む。管理部１は、第１受信バッファ６１ｂへの通信データの書き込み後、第１受信バッファ６１ｂにおいて、書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。また管理部１は、記憶領域２１０において上記の通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。

例えば管理部１は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを、当該通信データの送信元である仮想ＥＣＵ５以外の全ての仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂそれぞれに書き込んでもよい。即ち管理部１は、通信データの送信先を考慮せずに、次に動作させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを書き込んでもよい。この場合、管理部１は、当該通信データの送信元である仮想ＥＣＵ５以外の全ての仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに通信データを書き込んだ際に、記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態にする。各仮想ＥＣＵ５は、受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データを読み出す際、当該通信データが自仮想ＥＣＵの受信対象であるか否かを判定する。仮想ＥＣＵ５は、通信データが自仮想ＥＣＵの受信対象である場合、受信バッファ６ｂから当該通信データを取得する。例えば仮想ＥＣＵ５は、通信データが自仮想ＥＣＵの受信対象でない場合、当該通信データを破棄する。例えば受信バッファ６ｂは、当該受信バッファ６ｂを含む仮想ＥＣＵ５が受信対象であるメッセージのみが書き込まれる構成でもよい。

図６は、複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信の一例を示す説明図である。図６の例において通信データの送信先は、送信元以外の全ての仮想ＥＣＵ５である。上述のように、第３演算装置２０３は管理部１として機能する。図６において管理部１は、ＨＶ（Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ）と示してある。管理部１は上述のように、周期的に、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１を生成させ、生成させた第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａを第１演算装置２０１に対して割り当てる。第１仮想ＥＣＵ５１が生成される期間と、再度、第１仮想ＥＣＵ５１が生成される期間との間には所定の時間が設けてある。

管理部１は上述のように、周期的に、第２演算装置２０２に第２仮想ＥＣＵ５２と第３仮想ＥＣＵ５３とを交互に生成させ、生成させた第２仮想ＥＣＵ５２又は第３仮想ＥＣＵ５３の仮想制御部５ａを第２演算装置２０２に対して割り当てる。第２仮想ＥＣＵ５２が生成される期間と、第３仮想ＥＣＵ５３が生成される期間との間には所定の時間が設けてある。第１仮想ＥＣＵ５１に関する所定の時間と、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３に関する所定の時間とは同一の時間でもよく、異なる時間でもよい。図６において、第１仮想ＥＣＵ５１が生成される期間は、第２仮想ＥＣＵ５２が生成される期間及び第３仮想ＥＣＵ５３が生成される期間それぞれよりも長い。

図６において、管理部１は、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させ、第２演算装置２０２に第２仮想ＥＣＵ５２の生成を開始させる。仮想ＥＣＵ５の生成の開始は、仮想ＥＣＵ５の活性化を含む。第２仮想ＥＣＵ５２は、通信データを第２送信バッファ６２ａに書き込み、上述のように第２送信バッファ６２ａの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。図６において、実線の矢印は仮想ＥＣＵ５による通信データの書き込み又は読み出しを示す。破線の矢印は管理部１による通信データの書き込み又は読み出しを示す。管理部１は、第２演算装置２０２に第２仮想ＥＣＵ５２の生成を終了させ、第２演算装置２０２に第３仮想ＥＣＵ５３の生成を開始させる。言い換えると管理部１は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。仮想ＥＣＵ５の生成の終了は、仮想ＥＣＵ５の非活性化を含む。

第２演算装置２０２が第２仮想ＥＣＵ５２の生成を終了した時点から、第２演算装置２０２が第３仮想ＥＣＵ５３の生成を開始する時点までの期間に、管理部１は以下の処理を行う。管理部１は上述のように送信バッファ更新フラグに基づき、第２送信バッファ６２ａの送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第２送信バッファ６２ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む。上述のように管理部１は、第２送信バッファ６２ａにおいて読み出した通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、記憶領域２１０に書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。なお、図６の記憶領域２１０においては説明のために、記憶領域２１０は通信データの送信元ごとに区別して示してある。

管理部１が次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５は第３仮想ＥＣＵ５３であるので、管理部１は上述のように記憶領域更新フラグに基づき、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを第３受信バッファ６３ｂに書き込む。図６の例において第３受信バッファ６３ｂには、第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データが書き込まれる。管理部１は上述のように、第３受信バッファ６３ｂにおいて書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。第２演算装置２０２が第２仮想ＥＣＵ５２の生成を終了した時点から、第２演算装置２０２が第３仮想ＥＣＵ５３の生成を開始する時点までの期間は、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に含まれる。

第２演算装置２０２において生成された第３仮想ＥＣＵ５３は、上述のように受信バッファ更新フラグに基づき、第３受信バッファ６３ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第３受信バッファ６３ｂから読み出す。図６の例において第３仮想ＥＣＵ５３は、第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データを読み出す。第３仮想ＥＣＵ５３及び第２仮想ＥＣＵ５２の間において通信データが記憶領域２１０を介して授受される。即ち第３仮想ＥＣＵ５３及び第２仮想ＥＣＵ５２の間の通信が行われる。第３仮想ＥＣＵ５３は、読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。

第１仮想ＥＣＵ５１は、通信データを第１送信バッファ６１ａに書き込み、上述のように第１送信バッファ６１ａの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。管理部１は、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了させ、第１演算装置２０１に再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させる。言い換えると管理部１は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。

第１演算装置２０１が第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了した時点から、第１演算装置２０１が再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する時点までの期間に、管理部１は以下の処理を行う。管理部１は上述のように送信バッファ更新フラグに基づき、第１送信バッファ６１ａの送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第１送信バッファ６１ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む。上述のように管理部１は、第1送信バッファにおいて読み出した通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、記憶領域２１０に書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。

管理部１が次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５は、第１仮想ＥＣＵ５１であるので、管理部１は上述のように記憶領域更新フラグに基づき、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを第１受信バッファ６１ｂに書き込む。図６の例において第１受信バッファ６１ｂには、第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データが書き込まれる。管理部１は、第１受信バッファ６１ｂにおいて書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。図６の例の各通信データの送信先は、送信元以外の全ての仮想ＥＣＵ５である。第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データは、第１受信バッファ６１ｂ及び第３受信バッファ６３ｂに書き込まれたので、管理部１は記憶領域２１０において、第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。第１演算装置２０１が第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了した時点から、第１演算装置２０１が再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する時点までの期間は、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に含まれる。

再度、第１演算装置２０１において生成された第１仮想ＥＣＵ５１は、上述のように受信バッファ更新フラグに基づき、第１受信バッファ６１ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第１受信バッファ６１ｂから読み出し、当該通信データを取得する。第１仮想ＥＣＵ５１は、第１受信バッファ６１ｂにおいて読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。

図６の例においては、第１演算装置２０１が第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了した時点から、第１演算装置２０１が再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する時点までの期間に、第３仮想ＥＣＵ５３は、通信データを第３送信バッファ６３ａに書き込み、第３送信バッファ６３ａにおいて書き込んだ通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。

管理部１は、第２演算装置２０２に第３仮想ＥＣＵ５３の生成を終了させ、第２演算装置２０２に第２仮想ＥＣＵ５２の生成を開始させる。言い換えると管理部１は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。第２演算装置２０２が第３仮想ＥＣＵ５３の生成を終了した時点から、第２演算装置２０２が第２仮想ＥＣＵ５２の生成を開始する時点までの期間に、管理部１は以下の処理を行う。管理部１は上述のように送信バッファ更新フラグに基づき、第３送信バッファ６３ａの送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第３送信バッファ６３ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む。上述のように管理部１は、読み出した通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。

管理部１が次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５は第２仮想ＥＣＵ５２であるので、管理部１は上述のように記憶領域更新フラグに基づき、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを第２受信バッファ６２ｂに書き込む。図６の例において第２受信バッファ６２ｂには、第１仮想ＥＣＵ５１が送信元である通信データと、第３仮想ＥＣＵ５３が送信元である通信データとが書き込まれる。第２演算装置２０２が第３仮想ＥＣＵ５３の生成を終了した時点から、第２演算装置２０２が第２仮想ＥＣＵ５２の生成を開始する時点までの期間は、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に含まれる。

第２演算装置２０２において生成された第２仮想ＥＣＵ５２は、上述のように受信バッファ更新フラグに基づき、第２受信バッファ６２ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第２受信バッファ６２ｂから読み出す。図６の例において第２仮想ＥＣＵ５２は、２つの通信データを読み出し、第２受信バッファ６２ｂにおいて読み出した２つのデータの通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。第２仮想ＥＣＵ５２は、新たな通信データを第２送信バッファ６２ａに書き込み、上述のように第２送信バッファ６２ａの送信バッファ更新フラグをオン状態にする。管理部１は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。

第２仮想ＥＣＵ５２の生成の終了時点から第３仮想ＥＣＵ５３の生成の開始時点までの期間に、管理部１は以下の処理を行う。管理部１は、第２送信バッファ６２ａにおいて、第２送信バッファ６２ａの送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０に書き込む。管理部１は、上記の送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。

更に管理部１は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを第３受信バッファ６３ｂに書き込む。図６の例において第３受信バッファ６３ｂには、第１仮想ＥＣＵ５１が送信元である通信データと、第２仮想ＥＣＵ５２が送信元である通信データとが書き込まれる。第１仮想ＥＣＵ５１が送信元である通信データは、第２受信バッファ６２ｂ及び第３受信バッファ６３ｂに書き込まれたので、管理部１は記憶領域２１０において、第１仮想ＥＣＵ５１が送信元である通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。

生成された第３仮想ＥＣＵ５３は、受信バッファ更新フラグに基づき、第３受信バッファ６３ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第３送信バッファ６３ａから読み出す。第３仮想ＥＣＵ５３は、第３受信バッファ６３ｂにおいて読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする、

上述のように、送信バッファ更新フラグ、記憶領域更新フラグ、及び受信バッファ更新フラグを含む更新フラグに基づき、通信データの読み出し又は書き込みは行われる。また通信データの読み出し又は書き込みに応じて、更新フラグは設定される。

図７は、管理部１として機能する第３演算装置２０３が行う処理と、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００が行う仮想ＥＣＵ５の生成に係る処理とを例示するフローチャートである。本実施形態において仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２である。例えば、第３演算装置２０３は、車両Ｃの図示しないＩＧ（イグニッション）スイッチがオフ状態からオン状態へ遷移した際に、管理部１として以下の処理を行う。また仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、ＩＧスイッチがオフ状態からオン状態へ遷移した際に、以下の処理を行う。以下、ステップをＳと省略する。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、仮想ＥＣＵ５の生成開始を示す生成開始信号を第３演算装置２０３から取得し（Ｓ１０１）、仮想ＥＣＵ５の生成を開始する（Ｓ１０２）。詳しくは、上記の演算装置２００のうち、第１演算装置２０１は第１仮想ＥＣＵ５１を生成する。また、第２演算装置２０２は第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方を生成する。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、生成した仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。受信バッファ更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、即ち上記の受信バッファ更新フラグがオフ状態である場合、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は後述のＳ１０６の処理を行う。上記の受信バッファ更新フラグがオン状態でない場合は、生成された仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データと関連付けられた受信バッファ更新フラグの全てがオフ状態である場合である。

受信バッファ更新フラグがオン状態である場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は上述のように、受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを上記の受信バッファ６ｂから読み出す（Ｓ１０４）。上記の受信バッファ更新フラグがオン状態である場合は、生成された仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データと関連付けられた受信バッファ更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は上述のように、読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする（Ｓ１０５）。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、プログラムを実行する（Ｓ１０６）。なお当該プログラムは、仮想ＥＣＵ５上にて実行される。例えば仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、Ｓ１０４の処理にて通信データを受信バッファ６ｂから読み出した際、読み出した通信データを用いてプログラムを実行する。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、生成した仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａに通信データを書き込む（Ｓ１０７）。上記の演算装置２００は上述のように、当該送信バッファ６ａへの通信データの書き込み後、書き込んだ通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態にする（Ｓ１０８）。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、仮想ＥＣＵ５の生成終了を示す生成終了信号を第３演算装置２０３から取得し（Ｓ１０９）、仮想ＥＣＵ５の生成を終了する（Ｓ１１０）。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００はＳ１０１の処理を行う。生成される仮想ＥＣＵ５は切り替わる。詳しくは、上記の演算装置２００のうち、第１演算装置２０１は、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了し、再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する。また第２演算装置２０２は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成を終了し、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始する。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、例えばＩＧスイッチがオン状態からオフ状態へ遷移した際に、処理を終了する。

第３演算装置２０３は、上述の割当時間情報に基づき、生成開始信号を仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００へ出力する（Ｓ１１１）。第３演算装置２０３は第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させる。又は、第３演算装置２０３は第２演算装置２０２に、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成を開始させる。

第３演算装置２０３は、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００に仮想ＥＣＵ５の生成を開始させた時点から、仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１２）。例えば第３演算装置２０３は、第１演算装置２０１に第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させた際、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させた時点から、第１仮想ＥＣＵ５１の割当時間が経過したか否かを判定する。

仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過していない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、第３演算装置２０３は、再度Ｓ１１２の処理を行うべくループ処理を行う。仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３は、割当時間情報に基づき、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００へ生成終了信号を出力し（Ｓ１１３）、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に仮想ＥＣＵ５の生成を終了させる。

第３演算装置２０３は、Ｓ１１２の処理の代わりに、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００に仮想ＥＣＵ５の生成を開始させた時点から、仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過するまで待機処理を行ってもよい。第３演算装置２０３は、当該待機処理の後、Ｓ１１３の処理を行う。

第３演算装置２０３は、生成を終了させた上記の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａにおいて、送信バッファ更新フラグがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。上記の送信バッファ更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、後述のＳ１１７の処理を行う。上記の送信バッファ更新フラグがオン状態でない場合は、上記の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａに書き込まれた通信データと関連付けられた送信バッファ更新フラグの全てがオフ状態である場合である。

送信バッファ更新フラグがオン状態である場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３は上述のように、送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを上記の送信バッファ６ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む（Ｓ１１５）。上記の送信バッファ更新フラグがオン状態である場合は、上記の送信バッファ６ａに書き込まれた通信データと関連付けられた送信バッファ更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。上述のように第３演算装置２０３は、記憶領域２１０への通信データの書き込み後、送信バッファ６ａにおいて読み出した通信データの送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、記憶領域２１０において書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にする。即ち、第３演算装置２０３は、送信バッファ更新フラグ、及び記憶領域更新フラグを更新する（Ｓ１１６）。

第３演算装置２０３は、記憶領域更新フラグがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１１７）。記憶領域更新フラグがオン状態である場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３は以下の処理を行う。第３演算装置２０３は上述のように、記憶領域２１０に書き込まれた通信データのうち、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が送信先である通信データを、記憶領域２１０から読み出す。第３演算装置２０３は記憶領域２１０から読み出した通信データを、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込む（Ｓ１１８）。上記の記憶領域更新フラグがオン状態である場合は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データと関連付けられた記憶領域更新フラグの少なくとも１つがオン状態である場合である。なお第３演算装置２０３は上述のように、通信データの送信先を考慮せずに、次に動作させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを書き込んでもよい。

上述のように第３演算装置２０３は、受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後、記憶領域２１０において読み出した通信データの記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。更に第３演算装置２０３は、受信バッファ６ｂにおいて書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。即ち第３演算装置２０３は、記憶領域更新フラグ及び受信バッファ更新フラグを更新する（Ｓ１１９）。例えば通信データの送信先の個数が複数である際、第３演算装置２０３は、当該通信データを全ての送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込んだ際に当該通信データの記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。

第３演算装置２０３はＳ１１１の処理を行い、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。詳しくは、第３演算装置２０３は第１演算装置２０１に再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させる。又は、第３演算装置２０３は第２演算装置２０２に、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始させる。第３演算装置２０３は、例えばＩＧスイッチがオン状態からオフ状態へ遷移した際に、処理を終了する。

記憶領域更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、第３演算装置２０３はＳ１１１の処理を行い、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。上記の記憶領域更新フラグがオン状態でない場合は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データと関連付けられた記憶領域更新フラグの全てがオフ状態である場合である。

本実施形態においては、車載ＥＣＵ２において複数の仮想ＥＣＵ５が生成される。制御部２０に含まれる第１演算装置２０１、第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３のうち、第３演算装置２０３は管理部１として機能する。第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２それぞれに対して、仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられる。第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２それぞれは、仮想ＥＣＵ５として機能する。仮想ＥＣＵ５は、自仮想ＥＣＵの通信バッファ６に対して通信データの書き込み及び読み出しを行う。管理部１は、送信バッファ６ａに書き込まれた通信データを読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む。また管理部１は、記憶領域２１０に書き込んだ通信データを、送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込む。複数の仮想ＥＣＵ５の間において通信データが記憶領域２１０を介して授受される。即ち複数の仮想ＥＣＵ５は、記憶領域２１０を介して通信する。記憶領域２１０は、管理部１のみがアクセス可能なので、仮想ＥＣＵ５が誤って記憶領域２１０に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。

通信データの授受は管理部１によって記憶領域２１０を介して行われるので、一の仮想ＥＣＵ５が通信データを書き込んでいる間に、他の仮想ＥＣＵ５が当該通信データを読み出すことはない。上述のように管理部１は通信データの書き込み及び読み出しを、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に行うので、仮想ＥＣＵ５による通信バッファ６への通信データの書き込みと、管理部１による通信バッファ６からの通信データの読み出しとは競合しない。また、管理部１による通信バッファ６への通信データの書き込みと、仮想ＥＣＵ５による通信バッファ６からの通信データの読み出しとは競合しない。詳しくは、送信バッファ６ａにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。また、受信バッファ６ｂにおいて通信データの書き込み及び読み出しが競合することを防止することができる。従って、複数の仮想ＥＣＵ５の間において、通信データの書き込み及び読み出しが競合せずに、適切に通信データの授受を行うことができる。また複数の仮想ＥＣＵ５の間において、効率的に通信データの授受を行うことができる。即ちアクセスの競合が発生することなく、複数の仮想ＥＣＵ５の間の通信を効率的に行うことができる。

上述のように第３演算装置２０３が管理部１として機能する。即ち１つの演算装置２００が管理部１として機能する。１つの演算装置２００による管理部１が記憶領域２１０に対する通信データの書き込み及び読み出しを行うので、記憶領域２１０に対する通信データの書き込み及び読み出しが競合することなく、複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信データの授受を行うことができる。

仮想ＥＣＵ５は、当該仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂの受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、当該受信バッファ６ｂから通信データを読み出す。仮想ＥＣＵ５は、通信データの読み出し後、受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更するので、読み出し済みの通信データを再度読み出してしまうことを防止することができる。仮想ＥＣＵ５は、受信バッファ更新フラグに基づき受信バッファ６ｂから通信データを読み出すことによって、新たに送信された通信データを適切に読み出すことができる。

仮想ＥＣＵ５は送信バッファ６ａに通信データを書き込んだ後、送信バッファ更新フラグをオン状態にする。送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、送信バッファ６ａに書き込まれた上記の通信データを記憶領域２１０に書き込み、送信バッファ６ａへの通信データの書き込み後に送信バッファ更新フラグをオフ状態にする。送信バッファ更新フラグに基づき、送信バッファ６ａに書き込まれた通信データの読み出しが行われるので、管理部１は、新たに送信された通信データを送信バッファ６ａから適切に読み出すことができる。

管理部１は、送信バッファ６ａへの通信データの書き込み後に記憶領域更新フラグをオン状態にする。記憶領域更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、記憶領域２１０から通信データを読み出し、読み出した通信データを送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込む。管理部１は受信バッファ６ｂへの書き込み後、受信バッファ更新フラグをオン状態にし、記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更する。記憶領域更新フラグに基づき、記憶領域２１０からの通信データの読み出し及び当該通信データの受信バッファ６ｂへの書き込みが行われるので、管理部１は記憶領域２１０に書き込まれた通信データのうち、受信バッファ６ｂに書き込まれていない通信データを判別することができる。管理部１は受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後に、受信バッファ更新フラグをオン状態にするので、仮想ＥＣＵ５は、新たに送信された通信データを受信バッファ６ｂから適切に読み出すことができる。

（実施形態２）
実施形態２に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態２は、通信データが更新された回数を示すカウント値に基づき、通信データを記憶領域２１０又は受信バッファ６ｂに書き込む車載ＥＣＵ２に関する。

実施形態２の車載ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、第１演算装置２０１、第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３を含む制御部２０を備える。実施形態１と同様、第１演算装置２０１は第１仮想ＥＣＵ５１を周期的に生成する。また、第２演算装置２０２は第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３を周期的に、交互に生成する。また、第３演算装置２０３は管理部１として機能する。

第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３を含む複数の仮想ＥＣＵ５の送信バッファ６ａそれぞれには、送信バッファ６ａに通信データが書き込まれた回数を示す送信バッファカウント値が通信データの識別子ごとに設けられている。送信バッファカウント値は、実施形態１の送信バッファ更新フラグと同様に、送信バッファ６ａにおいて、通信データの識別子ごとに通信データと関連付けられている。仮想ＥＣＵ５は自仮想ＥＣＵの送信バッファ６ａに通信データを書き込んだ後、送信バッファ６ａにおいて、書き込んだ通信データの送信バッファカウント値を１増やす。即ち仮想ＥＣＵ５は、当該送信バッファカウント値を更新する。例えば、仮想ＥＣＵ５は、送信バッファカウント値が最大値である際に当該送信バッファカウント値を更新する場合、送信バッファカウント値を初期値、例えば０に更新する。なお仮想ＥＣＵ５は実施形態１と同様に、送信バッファ６ａへの通信データの書き込みにおいて、書き込む通信データを、既に書き込まれている同一の識別子の通信データに上書きする。

記憶領域２１０には、記憶領域２１０に通信データが書き込まれた回数を示す記憶領域カウント値が通信データの識別子ごとに設けられている。記憶領域カウント値は、実施形態１の記憶領域更新フラグと同様に、記憶領域２１０において、通信データの識別子ごとに通信データと関連付けられている。管理部１は記憶領域２１０に通信データを書き込んだ後、記憶領域２１０において、書き込んだ通信データの記憶領域カウント値を１増やす。即ち管理部１は、当該記憶領域カウント値を更新する。例えば、管理部１は、記憶領域カウント値が最大値である際に当該記憶領域カウント値を更新する場合、記憶領域カウント値を初期値、例えば０に更新する。

記憶領域２１０への通信データの書き込みは、実施形態１と同様に、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に、管理部１によって行われる。上記の期間に管理部１は送信バッファカウント値と、記憶領域カウント値とを比較し、送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合に送信バッファ６ａの通信データを記憶領域２１０に書き込む。詳しくは、送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合は、送信バッファ６ａにおける一の通信データの送信バッファカウント値と、記憶領域２１０における当該一の通信データの記憶領域カウント値とが異なる場合である。この場合、送信バッファ６ａにおける一の通信データは、新たに仮想ＥＣＵ５から送信される通信データである。このように送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合に、管理部１は、記憶領域カウント値と異なる送信バッファカウント値の通信データを送信バッファ６ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む。

管理部１は、記憶領域２１０への通信データの書き込み後に、当該通信データの記憶領域カウント値を、送信バッファカウント値と同一の値に更新する。詳しくは、管理部１は、記憶領域２１０へ書き込んだ通信データの記憶領域カウント値を、送信バッファ６ａにて上記の通信データの識別子と同一の識別子の通信データと関連付けられた送信バッファカウント値と同一の値に更新する。

複数の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂそれぞれには、実施形態１と同様に、受信バッファ更新フラグが通信データの識別子ごとに設けられている。また複数の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂそれぞれには、受信バッファ６ｂに通信データが書き込まれた回数を示す受信バッファカウント値が通信データの識別子ごとに設けられている。受信バッファカウント値は、受信バッファ更新フラグと同様に、受信バッファ６ｂにおいて、通信データの識別子ごとに通信データと関連付けられている。管理部１は、送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに通信データを書き込んだ後、当該受信バッファ６ｂにおいて、書き込んだ通信データの受信バッファカウント値を１増やす。即ち管理部１は、当該受信バッファカウント値を更新する。例えば、管理部１は、受信バッファカウント値が最大値である際に当該受信バッファカウント値を更新する場合、受信バッファカウント値を初期値、例えば０に更新する。

なお管理部１は実施形態１と同様に、上述の記憶領域２１０への通信データの書き込み、及び受信バッファ６ｂへの通信データの書き込みにおいて、書き込む通信データを、既に書き込まれている同一の識別子の通信データに上書きする。

受信バッファ６ｂへの通信データの書き込みは、実施形態１と同様に、制御部２０に対して仮想ＥＣＵ５の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間に、管理部１によって行われる。上記の期間に管理部１は記憶領域カウント値と、次に動作させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂの受信バッファカウント値とを比較し、記憶領域カウント値と当該受信バッファカウント値とが異なる場合に記憶領域２１０の通信データを受信バッファ６ｂに書き込む。詳しくは、記憶領域カウント値と受信バッファカウント値とが異なる場合は、記憶領域２１０における一の通信データの記憶領域カウント値と、上記の受信バッファ６ｂにおける当該一の通信データの受信バッファカウント値とが異なる場合である。この場合、記憶領域２１０における一の通信データは、新たに送信される通信データである。このように記憶領域カウント値と受信バッファカウント値とが異なる場合に、管理部１は、受信バッファカウント値と異なる記憶領域カウント値の通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを受信バッファ６ｂに書き込む。

管理部１は受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後に、実施形態１と同様に、受信バッファ更新フラグをオン状態にする。更に管理部１は受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後に、当該通信データの受信バッファカウント値を、送信バッファカウント値と同一の値に更新する。詳しくは、管理部１は、受信バッファ６ｂへ書き込んだ通信データの受信バッファカウント値を、記憶領域２１０にて当該通信データの識別子と同一の識別子の通信データと関連付けられた記憶領域カウント値と同一の値に更新する。

仮想ＥＣＵ５は、実施形態１と同様に自仮想ＥＣＵの受信バッファ６ｂから、受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを読み出す。仮想ＥＣＵ５は、通信データの読み出し後に上記の受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更する。

本実施形態においては、上述のように記憶領域カウント値と各仮想ＥＣＵ５の受信バッファカウント値とに基づき、通信データは各仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込まれる。例えば、実施形態１のように記憶領域更新フラグに基づき通信データが各受信バッファ６ｂに書き込まれる場合、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データが送信先の全ての仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込まれた際に、記憶領域更新フラグはオフ状態に変更される。この場合、仮想ＥＣＵ５の切り替え周期によっては、受信バッファ６ｂに既に書き込まれたデータが、再度、当該受信バッファ６ｂに書き込まれる場合がある。即ち仮想ＥＣＵ５は、既に読み出した通信データと同一の通信データを読み出してしまう場合がある。管理部１が記憶領域カウント値と受信バッファカウント値とに基づき通信データを受信バッファ６ｂに書き込むことによって、仮想ＥＣＵ５が既に読み出した通信データと同一の通信データを読み出してしまうことを防止することができる。

図８は、実施形態２の管理部１として機能する第３演算装置２０３が行う処理と、実施形態２の仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００が行う仮想ＥＣＵ５の生成に係る処理とを例示するフローチャートである。本実施形態において仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２である。例えば、第３演算装置２０３は、車両Ｃの図示しないＩＧスイッチがオフ状態からオン状態へ遷移した際に、管理部１として以下の処理を行う。また仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、ＩＧスイッチがオフ状態からオン状態へ遷移した際に、以下の処理を行う。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、Ｓ２０１及びＳ２０２の処理を行う。Ｓ２０１及びＳ２０２の処理は実施形態１のＳ１０１及びＳ１０２の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。第１演算装置２０１において第１仮想ＥＣＵ５１の生成が開始される。また、第２演算装置２０２において第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成が開始される。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、Ｓ２０３の処理を行う。Ｓ２０３の処理は実施形態１のＳ１０３の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。受信バッファ更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は後述のＳ２０６の処理を行う。

受信バッファ更新フラグがオン状態である場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６及びＳ２０７の処理を行う。Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６及びＳ２０７の処理は実施形態１のＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６及びＳ１０７の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、上述のように送信バッファカウント値を更新する（Ｓ２０８）。

仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、Ｓ２０９及びＳ２１０の処理を行う。Ｓ２０９及びＳ２１０の処理は実施形態１のＳ１０９及びＳ１１０の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。更に、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００はＳ２０１の処理を行う。生成される仮想ＥＣＵ５は切り替わる。詳しくは、第１演算装置２０１は再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する。また第２演算装置２０２は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始する。仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００は、例えばＩＧスイッチがオン状態からオフ状態へ遷移した際に、処理を終了する。

第３演算装置２０３は、Ｓ２１１及びＳ２１２の処理を行う。Ｓ２１１及びＳ２１２の処理は実施形態１のＳ１１１及びＳ１１２の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過していない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、第３演算装置２０３は、再度Ｓ２１２の処理を行うべくループ処理を行う。仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過した場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３はＳ２１３の処理を行う。Ｓ２１３の処理は実施形態１のＳ１１３の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。第３演算装置２０３は、Ｓ２１２の処理の代わりに、仮想ＥＣＵ５に割り当てられる演算装置２００に仮想ＥＣＵ５の生成を開始させた時点から、仮想ＥＣＵ５の割当時間が経過するまで待機処理を行ってもよい。第３演算装置２０３は、当該待機処理の後、Ｓ２１３の処理を行う。

第３演算装置２０３は、送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なるか否かを判定する（Ｓ２１４）。送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異ならない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、即ち送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが同一の値である場合、第３演算装置２０３は、後述のＳ２１７の処理を行う。

送信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３は上述のように、記憶領域カウント値と異なる送信バッファカウント値の通信データを送信バッファ６ａから読み出し、当該通信データを記憶領域２１０に書き込む（Ｓ２１５）。第３演算装置２０３は上述のように、通信データの記憶領域２１０への書き込み後、当該通信データの記憶領域カウント値を、上記の送信バッファカウント値と同一の値に更新する（Ｓ２１６）。

第３演算装置２０３は、次に動作させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂの受信バッファカウント値と、記憶領域カウント値とが異なるか否かを判定する（Ｓ２１７）。受信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異なる場合（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、第３演算装置２０３は上述にように、受信バッファカウント値と異なる記憶領域カウント値の通信データを記憶領域２１０から読み出し、当該通信データを上記の受信バッファ６ｂに書き込む（Ｓ２１８）。

上述のように第３演算装置２０３は、受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後、当該通信データの受信バッファカウント値を更新する（Ｓ２１９）。更に第３演算装置２０３は、書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする（Ｓ２２０）。第３演算装置２０３はＳ２１１の処理を行い、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。詳しくは、第３演算装置２０３は第１演算装置２０１に再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始させる。又は、第３演算装置２０３は第２演算装置２０２に、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始させる。第３演算装置２０３は、例えばＩＧスイッチがオン状態からオフ状態へ遷移した際に、処理を終了する。

受信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが異ならない場合（Ｓ２１７：ＮＯ）、即ち、受信バッファカウント値と記憶領域カウント値とが同一の値である場合、第３演算装置２０３はＳ２１１の処理を行う。即ち第３演算装置２０３は、第１演算装置２０１又は第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。

本実施形態においては、送信バッファカウント値及び記憶領域カウント値に基づき、送信バッファ６ａに書き込まれた通信データの読み出しが行われるので、送信バッファ６ａにおいて更新されていない通信データの読み出しが行われることを防止することができる。

管理部１は、記憶領域２１０への通信データの書き込み後に記憶領域カウント値を更新する。管理部１は受信バッファカウント値及び記憶領域カウント値に基づき、記憶領域２１０から通信データを読み出すので、記憶領域２１０において更新されていない通信データの読み出しが行われることを防止することができる。

管理部１は受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後に、受信バッファカウント値を更新し、受信バッファ更新フラグをオン状態にするので、受信バッファ６ｂにおいて更新されていない通信データの読み出しが行われることを防止することができる。

例えば、送信バッファカウント値、受信バッファカウント値及び記憶領域カウント値のいずれかが、所定の時間以上更新されない場合、車載ＥＣＵ２は、仮想ＥＣＵ５間の通信の異常が発生したと判定してもよい。

（実施形態３）
図９は、実施形態３の車載ＥＣＵ２の論理構成を例示するブロック図である。実施形態３に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態３は、制御部２０の演算装置２００が管理部１として機能する期間と、仮想ＥＣＵ５として機能する期間とを周期的に切り替える車載ＥＣＵ２に関する。

図９に示すように、実施形態３の車載ＥＣＵ２は、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２の２つの演算装置２００を含む制御部２０を備える。実施形態１と同様に、第１演算装置２０１において第１仮想ＥＣＵ５１は生成される。生成される第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａが第１演算装置２０１に対して割り当てられる。更に第１演算装置２０１は、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１として機能する。即ち第１演算装置２０１は、第１仮想ＥＣＵ５１を管理する管理部１として機能する。以下、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１を、第１管理部１１とも称する。第１管理部１１は、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行い、第１演算装置２０１に周期的に第１仮想ＥＣＵ５１を生成させる。

実施形態１と同様に、第２演算装置２０２において周期的に第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３が交互に生成される。生成される第２仮想ＥＣＵ５２の仮想制御部５ａが第２演算装置２０２に対して割り当てられる。また、生成される第３仮想ＥＣＵ５３の仮想制御部５ａが第２演算装置２０２に対して割り当てられる。更に第２演算装置２０２は、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１として機能する。即ち第２演算装置２０２は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３を管理する管理部１として機能する。以下、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１を、第２管理部１２とも称する。第２管理部１２は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行い、第２演算装置２０２に周期的に第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３を交互に生成させる。

記憶部２１は、第１通信バッファ６１、第２通信バッファ６２及び第３通信バッファ６３を含む通信バッファと、記憶領域２１０とを含む。実施形態３の記憶部２１においては、第１通信バッファ６１、第２通信バッファ６２、第３通信バッファ６３、及び記憶領域２１０それぞれに対してアクセス可能な仮想ＥＣＵ５及び管理部１が予め定められている。言い換えると通信バッファ６及び記憶領域２１０に対するアクセスは制限されている。アクセスは、通信データの書き込みと読み出しとを含む。アクセス制限によって、通信バッファ６と記憶領域２１０とは保護される。上述のアクセス制限には、例えばＭＰＵ（Memory Protection Unit）等のメモリ保護装置が用いられる。

図１０は、通信バッファ６及び記憶領域２１０に対するアクセス制限の一例を示す説明図である。図１０において「－」はアクセスが不可能である旨を示す。第１管理部１１は、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂと、記憶領域２１０とにアクセス可能である。即ち第１管理部１１は、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６と、記憶領域２１０とにアクセス可能である。第１管理部１１は、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス不可能である。第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６は、第２送信バッファ６２ａ、第２受信バッファ６２ｂ、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂである。

第１仮想ＥＣＵ５１は、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂにアクセス可能である。即ち第１仮想ＥＣＵ５１は、自仮想ＥＣＵの通信バッファ６にアクセス可能である。第１仮想ＥＣＵ５１は、記憶領域２１０と、第２送信バッファ６２ａ及び第２受信バッファ６２ｂと、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂとにアクセス不可能である。即ち第１仮想ＥＣＵ５１は、記憶領域２１０と、他の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６とにアクセス不可能である。

第２管理部１２は、第２送信バッファ６２ａ及び第２受信バッファ６２ｂと、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂと、記憶領域２１０とにアクセス可能である。即ち第２管理部１２は、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６と、記憶領域２１０とにアクセス可能である。第２管理部１２は、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス不可能である。第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６は、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂである。

第２仮想ＥＣＵ５２は、第２送信バッファ６２ａ及び第２受信バッファ６２ｂにアクセス可能である。即ち第２仮想ＥＣＵ５２は、自仮想ＥＣＵの通信バッファ６にアクセス可能である。第２仮想ＥＣＵ５２は、記憶領域２１０と、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂと、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂとにアクセス不可能である。即ち第２仮想ＥＣＵ５２は、記憶領域２１０と、他の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６とにアクセス不可能である。

第３仮想ＥＣＵ５３は、第３送信バッファ６３ａ及び第３受信バッファ６３ｂにアクセス可能である。即ち第３仮想ＥＣＵ５３は、自仮想ＥＣＵの通信バッファ６にアクセス可能である。第３仮想ＥＣＵ５３は、記憶領域２１０と、第１送信バッファ６１ａ及び第１受信バッファ６１ｂと、第２送信バッファ６２ａ及び第２受信バッファ６２ｂとにアクセス不可能である。即ち第３仮想ＥＣＵ５３は、記憶領域２１０と、他の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６とにアクセス不可能である。

図１１は、実施形態３の複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信の一例を示す説明図である。図１１において、第１管理部１１はＨＶ（１）と示してある。また第２管理部１２はＨＶ（２）と示してある。第１演算装置２０１は、第１管理部１１として機能する期間と、第１仮想ＥＣＵ５１を生成する期間とを周期的に切り替える。言い換えると第１演算装置２０１は、第１管理部１１として機能する期間と、第１仮想ＥＣＵ５１として機能する期間とを周期的に切り替える。第２演算装置２０２は、第２管理部１２として機能する期間と、第２仮想ＥＣＵ５２を生成する期間と、第３仮想ＥＣＵ５３を生成する期間とを周期的に切り替える。言い換えると第２演算装置２０２は、第２管理部１２として機能する期間と、第２仮想ＥＣＵ５２として機能する期間と、第３仮想ＥＣＵ５３として機能する期間とを周期的に切り替える。図１１に示すように、第１演算装置２０１が第１管理部１１として機能する期間と、第２演算装置２０２が第２管理部１２として機能する期間とは、重ならないように設定されている。図１１において、実線の矢印は仮想ＥＣＵ５による通信データの書き込み又は読み出しを示す。破線の矢印は管理部１による通信データの書き込み又は読み出しを示す。

実施形態１と同様に、第１仮想ＥＣＵ５１は、通信データを第１送信バッファ６１ａに書き込み、当該通信データの送信バッファフラグをオン状態にする。また第１仮想ＥＣＵ５１は、第１受信バッファ６１ｂにおいて、受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第１受信バッファ６１ｂから読み出し、読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

第１演算装置２０１は、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了した時点から、再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する時点までの期間に、第１管理部１１として機能する。第１演算装置２０１が第１管理部１１として機能する期間は、第１演算装置２０１に対して第１仮想ＥＣＵ５１の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間である。言い換えると、第１演算装置２０１が第１管理部１１として機能する期間は、第１仮想ＥＣＵ５１が動作していない期間である。第１演算装置２０１が第１管理部１１として機能する期間において、第１管理部１１は以下の処理を行う。

第１管理部１１は、実施形態１の管理部１と同様に、第１送信バッファ６１ａにおいて送信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０に書き込む。また第１管理部１１は記憶領域２１０への通信データの書き込み後、書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にし、更に上記の送信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

更に第１管理部１１は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データのうち、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が送信先である通信データを、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファに書き込む。即ち管理部１は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、送信先が第１仮想ＥＣＵ５１である通信データを、第１受信バッファ６１ｂに書き込む。第１管理部１１は、第１受信バッファ６１ｂへの通信データの書き込み後、書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。更に第１管理部１１は、記憶領域２１０において上記の通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。第１管理部１１は、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。第１仮想ＥＣＵ５１の生成が再度、第１演算装置２０１において開始される。

実施形態１と同様に、第２仮想ＥＣＵ５２は、通信データを第２送信バッファ６２ａに書き込み、当該通信データの送信バッファフラグをオン状態にする。また第２仮想ＥＣＵ５２は、第２受信バッファ６２ｂにおいて、受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第２受信バッファ６２ｂから読み出し、読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

実施形態１と同様に、第３仮想ＥＣＵ５３は、通信データを第３送信バッファ６３ａに書き込み、当該通信データの送信バッファフラグをオン状態にする。また第３仮想ＥＣＵ５３は、第３受信バッファ６３ｂにおいて、受信バッファ更新フラグがオン状態である通信データを第３受信バッファ６３ｂから読み出し、読み出した通信データの受信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

第２演算装置２０２は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成を終了した時点から、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始する時点までの期間に、第２管理部１２として機能する。第２演算装置２０２が第２管理部１２として機能する期間は、第２演算装置２０２に対して第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の両方の仮想制御部５ａが割り当てられていない期間である。言い換えると、第２演算装置２０２が第２管理部１２として機能する期間は、第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３が動作していない期間である。第２演算装置２０２が第２管理部１２として機能する期間において、第２管理部１２は以下の処理を行う。

第２管理部１２は、実施形態１の管理部１と同様に、第２送信バッファ６２ａ又は第３送信バッファ６３ａにおいて送信バッファフラグがオン状態である通信データを記憶領域２１０に書き込む。また第２管理部１２は記憶領域２１０への通信データの書き込み後、書き込んだ通信データの記憶領域更新フラグをオン状態にし、更に上記の通信データの送信バッファ更新フラグをオフ状態にする。

更に第２管理部１２は、記憶領域２１０に書き込まれた通信データのうち、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が送信先である通信データを、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂに書き込む。例えば、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が第２仮想ＥＣＵ５２である場合、第２管理部１２は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、送信先が第２仮想ＥＣＵ５２である通信データを、第２受信バッファ６２ｂに書き込む。また、次に動作を開始させる仮想ＥＣＵ５が第３仮想ＥＣＵ５３である場合、第２管理部１２は、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データであって、送信先が第３仮想ＥＣＵ５３である通信データを、第３受信バッファ６３ｂに書き込む。

第２管理部１２は、受信バッファ６ｂへの通信データの書き込み後、書き込んだ通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。更に第２管理部１２は、記憶領域２１０において上記の通信データの記憶領域更新フラグをオフ状態にする。第２管理部１２は、第２演算装置２０２に対する仮想ＥＣＵ５の切り替えを行う。第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成が、第２演算装置２０２において開始される。

本実施形態において、複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信データの授受には、送信バッファ更新フラグ、記憶領域更新フラグ及び受信バッファ更新フラグが用いられる。通信データの授受には、実施形態２のように送信バッファカウント値、記憶領域カウント値、及び受信バッファカウント値と、受信バッファ更新フラグとが用いられてもよい。

図１２は、実施形態３の演算装置２００が行う処理を例示するメインルーチンのフローチャートである。図１３は、仮想ＥＣＵ５の処理のサブルーチンに係る演算装置２００の処理手順を例示するフローチャートである。図１４は、管理部１の処理のサブルーチンに係る演算装置２００の処理手順を例示するフローチャートである。例えば、演算装置２００は、車両Ｃの図示しないＩＧスイッチがオフ状態からオン状態へ遷移した際に、以下の処理を行う。

演算装置２００は、仮想ＥＣＵ５の生成を開始する（Ｓ３１）。詳しくは、第１演算装置２０１は第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する。第２演算装置２０２は第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成を開始する。演算装置２００は、仮想ＥＣＵ５の処理のサブルーチンを呼び出して実行する（Ｓ３２）。

以下、図１３を用いて、演算装置２００が行う仮想ＥＣＵ５の処理のサブルーチンに係る処理について説明する。演算装置２００はＳ４１の処理を行う。Ｓ４１の処理は実施形態１のＳ１０３の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。受信バッファ更新フラグがオン状態である場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、演算装置２００は、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４、Ｓ４５及びＳ４６の処理を行う。Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４、Ｓ４５及びＳ４６の処理は実施形態１のＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７及びＳ１０８の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。演算装置２００は、メインルーチンへリターンする。受信バッファ更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、演算装置２００は、Ｓ４４、Ｓ４５及びＳ４６の処理を行い、メインルーチンへリターンする。

図１２に示すように、演算装置２００は仮想ＥＣＵ５の生成を終了する（Ｓ３３）。詳しくは、第１演算装置２０１は第１仮想ＥＣＵ５１の生成を終了する。第２演算装置２０２は第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の一方の生成を終了する。演算装置２００は、管理部１の処理のサブルーチンを呼び出して実行する（Ｓ３４）。第１演算装置２０１は第１管理部１１として機能する。第２演算装置２０２は第２管理部１２として機能する。

以下、図１４を用いて、演算装置２００が行う管理部１の処理のサブルーチンに係る処理について説明する。演算装置２００はＳ５１の処理を行う。Ｓ５１の処理は実施形態１のＳ１１４の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

送信バッファ更新フラグがオン状態である場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、演算装置２００は、Ｓ５２、Ｓ５３及びＳ５４の処理を行う。Ｓ５２、Ｓ５３及びＳ５４の処理は実施形態１のＳ１１５、Ｓ１１６及びＳ１１７の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。送信バッファ更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、演算装置２００はＳ５４の処理を行う。

記憶領域更新フラグがオン状態である場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、演算装置２００は、Ｓ５５及びＳ５６の処理を行い、メインルーチンへリターンする。Ｓ５５及びＳ５６の処理は実施形態１のＳ１１８及びＳ１１９の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。記憶領域更新フラグがオン状態でない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、メインルーチンへリターンする。

図１２に示すように、演算装置２００はＳ３１の処理を行う。詳しくは、第１演算装置２０１は再度、第１仮想ＥＣＵ５１の生成を開始する。第２演算装置２０２は第２仮想ＥＣＵ５２及び第３仮想ＥＣＵ５３の他方の生成を開始する。演算装置２００が管理部１として機能する期間と、演算装置２００が仮想ＥＣＵ５として機能する期間とは、周期的に切り替わる。演算装置２００は、例えばＩＧスイッチがオン状態からオフ状態へ遷移した際に、処理を終了する。

本実施形態において、制御部２０に含まれる複数の演算装置２００それぞれは、管理部１として機能する期間と、仮想ＥＣＵ５として機能する期間とを周期的に切り替える。一の演算装置２００が管理部１として機能する期間と、他の演算装置２００が管理部１として機能する期間とは重複しないので、記憶領域２１０に対する通信データの書き込み及び読み出しを競合させずに、複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信データの授受を行うことができる。

本実施形態において、第１演算装置２０１が管理部１として機能する第１管理部１１は、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス可能であるが、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス不可能である。第１管理部１１が誤って、第２通信バッファ６２及び第３通信バッファ６３に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。第２演算装置２０２が管理部１として機能する第２管理部１２は、第２演算装置２０２が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス可能であるが、第１演算装置２０１が生成する仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６にアクセス不可能である。第２管理部１２が誤って、第１通信バッファ６１に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。

仮想ＥＣＵ５は、自仮想ＥＣＵの通信バッファ６にアクセス可能であるが、他の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６と、記憶領域２１０とにアクセス不可能である。仮想ＥＣＵ５が誤って、他の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。また仮想ＥＣＵ５が誤って、記憶領域２１０に対して通信データの書き込み及び読み出しを行うことを防止することができる。

（実施形態４）
実施形態４に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態４は、管理部１が記憶領域２１０に書き込まれた通信データを送信先の仮想ＥＣＵ５の後述するプログラム実行用領域に書き込む車載ＥＣＵ２に関する。

実施形態４の車載ＥＣＵ２において制御部２０は、第１演算装置２０１、第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３を含む。第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２は、実施形態1と同様に仮想ＥＣＵ５を生成する。第３演算装置２０３は、実施形態1と同様に管理部1として機能する。実施形態４の仮想ＥＣＵ５の通信バッファ６は、仮想ＥＣＵ５がプログラムを実行するためのプログラム実行用記憶領域を含む。詳しくは、プログラム実行用記憶領域は受信バッファ６ｂに含まれる。なお通信バッファ６は記憶部２１に割り当てられているので、プログラム実行用記憶領域は、記憶部２１に含まれる。従ってプログラム実行用記憶領域は、仮想ＥＣＵ５ごとに記憶部２１に含まれる。

プログラム実行用記憶領域は、いわゆる変数領域である。プログラムが実行される際、当該プログラムの実行に用いられる通信データは、プログラムを実行する仮想ＥＣＵ５のプログラム実行用記憶領域に書き込まれる。プログラムの実行において、上記の通信データが書き込まれたプログラム実行用記憶領域は、論理アドレスとして示される。

仮想ＥＣＵ５は、実施形態1と同様、通信データを送信バッファ６ａに書き込み、送信バッファ更新フラグの設定を行う。管理部１は、実施形態1と同様、送信バッファ更新フラグに基づき、送信バッファ６ａに書き込まれた通信データを記憶領域２１０に書き込み、記憶領域更新フラグの設定を行う。

記憶領域更新フラグがオン状態である場合、管理部１は、送信先の仮想ＥＣＵ５の受信バッファ６ｂのうち、当該受信バッファ６ｂに含まれるプログラム実行用記憶領域に、記憶領域更新フラグがオン状態である通信データを書き込む。プログラム実行用記憶領域は、受信バッファ６ｂに含まれるので、記憶部２１に含まれる。管理部１はプログラム実行用記憶領域に通信データを書き込む際、例えばアドレステーブルを参照し、通信データを、当該通信データを用いるプログラムが実行されるプログラム実行用記憶領域の論理アドレスに書き込む。詳しくは、管理部１は通信データを、記憶部２１において上記の論理アドレスと対応する物理アドレスに書き込む。複数の仮想ＥＣＵ５の間において通信データが授受される。図１５は、アドレステーブルの内容を例示する概念図である。図１５のアドレステーブルには、通信データの識別子と、当該通信データが書き込まれる論理アドレスと、当該通信データが書き込まれる物理アドレスとが、識別子ごとに格納される。管理部１は通信データの書き込み後、当該通信データの受信バッファ更新フラグをオン状態にする。仮想ＥＣＵ５は、受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、書き込まれた通信データを用いてプログラムを実行する。

管理部１がプログラム実行用記憶領域に通信データを書き込む方法は、アドレステーブルを用いる方法に限定されない。例えば管理部１は、通信データ又は通信データの識別子を入力した際に、当該通信データが書き込まれる論理アドレス、又は当該通信データが書き込まれる物理アドレスが出力される関数を用いて、通信データをプログラム実行用記憶領域に書き込んでもよい。アドレステーブル又は上記の関数は、記憶部２１、例えば各仮想ＥＣＵ５に含まれる仮想記憶部に記憶されている。

本実施形態において通信バッファ６は、プログラムを実行するためのプログラム実行用記憶領域を含む。プログラム実行用記憶領域は、いわゆる変数領域であり、仮想ＥＣＵ５ごとに設けられる。プログラム実行用記憶領域は、論理アドレスによって示される。管理部１は、記憶領域２１０に書き込んだ通信データを、送信先の仮想ＥＣＵ５のプログラム実行用記憶領域に書き込む。管理部１が通信データをプログラム実行用記憶領域に直接、書き込むので、仮想ＥＣＵ５は通信データをプログラム実行用記憶領域に書き込むための処理を行う必要がない。従って、仮想ＥＣＵ５が行う処理を少なくすることができる。

例えば実施形態１の受信バッファ６ｂは、プログラム実行用記憶領域を含んでいない。実施形態１の仮想ＥＣＵ５はプログラムを実行するにあたり、受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データを読み出し、上記の仮想ＥＣＵ５に割り当てられた記憶部２１の領域のうち、当該通信データの識別子に関連付けられた論理アドレスの領域に通信データを書き込む必要がある。即ち仮想ＥＣＵ５はプログラムを実行する際、受信バッファ６ｂに書き込まれた通信データを読み出し、読み出した通信データをプログラム実行用記憶領域に書き込む必要がある。

車載ＥＣＵ２は、複数の仮想ＥＣＵ５の間における通信データの授受に、実施形態２のように送信バッファカウント値、記憶領域カウント値、及び受信バッファカウント値と、受信バッファ更新フラグとが用いられる構成でもよい。車載ＥＣＵ２は、実施形態３のように、演算装置２００それぞれが管理部１として機能する期間と、仮想ＥＣＵ５として機能する期間とを切り替える構成でもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

Ａ 記録媒体
Ｃ 車両
Ｓ 車載システム
Ｐ 制御プログラム
１ 管理部
１１ 第１管理部
１２ 第２管理部
２ 車載ＥＣＵ
２０ 制御部
２００ 演算装置
２０１ 第１演算装置
２０２ 第２演算装置
２０３ 第３演算装置
２１ 記憶部
２１０ 記憶領域
２２ 車内通信部
３ 車載機器
３０ アクチュエータ
３１ センサ
４ 車載ネットワーク
５ 仮想ＥＣＵ（仮想装置）
５ａ 仮想制御部
５１ 第１仮想ＥＣＵ
５２ 第２仮想ＥＣＵ
５３ 第３仮想ＥＣＵ
６ 通信バッファ
６ａ 送信バッファ
６ｂ 受信バッファ
６１ 第１通信バッファ
６１ａ 第１送信バッファ
６１ｂ 第１受信バッファ
６２ 第２通信バッファ
６２ａ 第２送信バッファ
６２ｂ 第２受信バッファ
６３ 第３通信バッファ
６３ａ 第３送信バッファ
６３ｂ 第３受信バッファ

Claims (10)

1. 複数のプログラムを実行する制御部と、
   該制御部によって起動される仮想化オペレーティングシステムが記憶されている記憶部とを備え、
   前記仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、前記プログラムの動作環境となる複数の仮想装置が生成され、
   前記仮想装置は、
   前記記憶部が領域分割されて割り当てられ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される通信データが書き込まれる通信バッファを含み、
   他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への前記通信データを自仮想装置の前記通信バッファに書き込み、
   複数の前記仮想装置を管理する管理部は、
   前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、
   読み出した前記通信データを、前記管理部がアクセス可能な記憶領域に書き込み、
   前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、
   前記他の仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す
   車載装置。
2. 前記制御部は、複数の演算装置を含み、
   複数の前記演算装置のうち、１つの前記演算装置は、前記管理部として機能し、
   複数の前記演算装置のうち、残りの前記演算装置は、前記仮想装置として機能する
   請求項１に記載の車載装置。
3. 前記制御部は、複数の演算装置を含み、
   前記演算装置それぞれは、
   前記管理部として機能し、
   前記仮想装置として機能し、
   前記管理部として機能する期間と、前記仮想装置として機能する期間とを周期的に切り替え、
   複数の前記演算装置のうち、一の前記演算装置が前記管理部として機能する期間と、複数の前記演算装置のうち、他の前記演算装置が前記管理部として機能する期間とは重複しない
   請求項１に記載の車載装置。
4. 一の前記演算装置は、一の前記演算装置において生成される前記仮想装置を管理する前記管理部として機能し、
   一の前記演算装置において生成される前記仮想装置を管理する前記管理部は、
   一の前記演算装置において生成される前記仮想装置の前記通信バッファと、前記記憶領域とにアクセス可能であり、
   他の前記演算装置において生成される前記仮想装置の前記通信バッファにアクセス不可能であり、
   前記仮想装置は、
   自仮想装置の前記通信バッファにアクセス可能であり、
   前記他の仮想装置の前記通信バッファと、前記記憶領域とにアクセス不可能である
   請求項３に記載の車載装置。
5. 前記通信バッファは、前記仮想装置が受信する前記通信データが書き込まれる受信バッファを含み、
   前記仮想装置は、
   前記受信バッファに書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す受信バッファ更新フラグがオン状態である場合、前記受信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、
   前記通信データの読み出し後、前記受信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態へ変更する
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 前記通信バッファは、前記仮想装置が前記他の仮想装置へ送信する前記通信データが書き込まれる送信バッファを含み、
   前記仮想装置は、前記通信データを前記送信バッファに書き込んだ後、前記送信バッファに書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す送信バッファ更新フラグをオン状態にし、
   前記管理部は、
   前記送信バッファ更新フラグがオン状態である場合、前記仮想装置の前記送信バッファに書き込まれた前記通信データを前記記憶領域に書き込み、
   前記記憶領域への前記通信データの書き込み後、前記送信バッファ更新フラグをオン状態からオフ状態に変更し、
   更に、前記記憶領域に書き込まれる前記通信データが更新されている旨を示す記憶領域更新フラグをオン状態にし、
   前記記憶領域更新フラグがオン状態である場合、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを、前記他の仮想装置の前記受信バッファに書き込み、
   前記受信バッファへの前記通信データの書き込み後、前記受信バッファ更新フラグをオン状態にし、
   更に、前記記憶領域更新フラグをオン状態からオフ状態にする
   請求項５に記載の車載装置。
7. 前記通信バッファは、前記仮想装置が前記他の仮想装置へ送信する前記通信データが書き込まれる送信バッファを含み、
   前記仮想装置は、前記通信データを前記送信バッファに書き込んだ後、前記送信バッファに前記通信データが書き込まれた回数を示す送信バッファカウント値を更新し、
   前記管理部は、
   前記送信バッファカウント値と、前記記憶領域に前記通信データが書き込まれた回数を示す記憶領域カウント値とが異なる場合、前記仮想装置の前記送信バッファに書き込まれた前記通信データを前記記憶領域に書き込み、
   前記記憶領域への前記通信データの書き込み後、前記記憶領域カウント値を、前記送信バッファカウント値と同一の値に更新し、
   前記記憶領域カウント値と、前記受信バッファに前記通信データが書き込まれた回数を示す受信バッファカウント値とが異なる場合、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを前記他の仮想装置の前記受信バッファに書き込み、
   前記受信バッファへの前記通信データの書き込み後、前記受信バッファカウント値を前記記憶領域カウント値と同一の値に更新し、
   更に、前記受信バッファ更新フラグをオン状態にする
   請求項５に記載の車載装置。
8. 前記通信バッファは、前記プログラムを実行するためのプログラム実行用記憶領域を含み、
   前記管理部は、前記記憶領域に書き込まれた前記通信データを送信先の前記仮想装置の前記プログラム実行用記憶領域に書き込み、
   前記プログラム実行用記憶領域は、前記プログラムの実行に用いられる通信データが書き込まれる
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
9. 複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を車載装置において生成し、
   前記仮想装置が他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への通信データを、前記仮想装置に含まれ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される前記通信データが書き込まれる通信バッファに書き込み、
   複数の前記仮想装置を管理する管理部は、
   前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、
   読み出した前記通信データを、前記管理部がアクセス可能な記憶領域に書き込み、
   前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、
   前記他の仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す
   情報処理方法。
10. 車両に搭載されるコンピュータに処理を実行させるコンピュータプログラムであって、
    複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成し、
    前記仮想装置が他の仮想装置と通信を行う際、該他の仮想装置への通信データを、前記仮想装置に含まれ、複数の前記仮想装置の間の通信において授受される前記通信データが書き込まれる通信バッファに書き込み、
    複数の前記仮想装置を管理する管理部は、
    前記仮想装置が動作していない期間に、前記仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記通信データを読み出し、
    読み出した前記通信データを、前記管理部がアクセス可能な記憶領域に書き込み、
    前記通信データの送信先である前記他の仮想装置が動作していない期間に、前記記憶領域に書き込んだ前記通信データを前記他の仮想装置の前記通信バッファに書き込み、
    前記他の仮想装置は、自仮想装置の前記通信バッファに書き込まれた前記仮想装置からの前記通信データを読み出す
    処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。

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