JP7613296B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

自車両の床下の画像が車内のディスプレイに表示されると、運転者が自車両を駐車させるときにその画像を見て自車両の床下の状況を確認しながら自車両に対する運転操作を行うことができる。そこで、運転者の要求に応じて自車両の床下の画像をディスプレイに表示するようになっている駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－６９２１号公報

上述した従来の駐車支援装置は、自車両に搭載されたカメラにより自車両の周辺を撮像し、運転者により自車両の床下の画像（床下画像）をディスプレイに表示することが要求されたとき、カメラにより撮影した過去の画像データを利用して床下画像を生成し、その床下画像をディスプレイに表示するようになっている。

この駐車支援装置は、ディスプレイの所定領域に床下画像を表示することを前提としていることから、自車両が一定の距離以上、一定の方向に走行しないと、ディスプレイの所定領域全域を満たすだけの床下画像を生成するのに十分な画像データが得られず、床下画像をディスプレイに表示することができない。例えば、運転者は、自車両を駐車させる場合、短い距離だけ自車両を前進させたり後退させたりして自車両の切り返しを行うことがあるが、こうした自車両の切り返しが行われると、自車両が一定の距離以上、一定の方向に走行しない状況が発生するため、従来の駐車支援装置は、ディスプレイの所定領域全域を満たすだけの床下画像を生成するのに十分な画像データが得られず、床下画像をディスプレイに表示することができない。

本発明の目的は、自車両の床下画像の生成に利用可能な画像データの量が少なくても、自車両の床下画像をディスプレイ等の表示装置に表示することができる駐車支援装置を提供することにある。

本発明に係る駐車支援装置は、自車両を自動で走行させて指定駐車区画に駐車させる駐車支援制御を実行するとともに前記自車両の床下を表す床下画像を前記自車両の表示装置に表示させる床下画像表示制御を実行する制御装置と、前記自車両の周辺を撮像して前記床下画像を生成するための画像データを提供する画像センサと、を備えている。

前記制御装置は、前記駐車支援制御による前記指定駐車区画への前記自車両の駐車が完了する位置まで所定距離の地点に前記自車両が到達したときに前記床下画像表示制御を開始するように構成されている。

前記表示装置は、前記床下画像表示制御により前記床下画像を表示するための床下画像表示領域として所定面積の領域を有している。

前記制御装置は、前記床下画像表示制御の実行中、前記床下画像表示領域の全域を満たす前記床下画像を生成可能な前記画像データが提供されている場合、前記床下画像表示領域の全域を満たす前記床下画像を生成し、該床下画像を前記表示装置に表示させるように構成されている。一方、前記制御装置は、前記床下画像表示制御の実行中、前記床下画像表示領域の全域を満たすだけの前記床下画像を生成可能な前記画像データが提供されていない場合、提供されている前記画像データにより生成可能な前記床下画像を生成し、該床下画像を前記表示装置に表示させるように構成されている。

これによれば、床下画像の生成に利用可能な画像データの量が少なくても、床下画像を表示装置に表示することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置及びそれが搭載された車両（自車両）を示した図である。 図２は、自車両を駐車させようとする駐車区画の横に自車両が停止されたときの場面を示した図である。 図３は、自車両を指定駐車区画に駐車させるために自車両を走行させる経路（目標走行経路）等を示した図である。 図４は、駐車支援制御により自車両が右旋回しつつ前進した場面を示した図である。 図５は、駐車支援制御により自車両が左旋回しつつ後退した場面を示した図である。 図６は、駐車支援制御により自車両が真っ直ぐに後退している場面を示した図である。 図７は、駐車支援制御による自車両の駐車が完了した場面を示した図である。 図８は、駐車支援制御により自車両が真っ直ぐに後退している場面を示した図である。 図９は、駐車支援制御により自車両の切り返しを行うために自車両が右旋回しつつ前進した場面を示した図である。 図１０は、駐車支援制御により自車両の切り返しが行われて自車両が左旋回しつつ後退した場面を示した図である。 図１１は、駐車支援制御による自車両の駐車が完了した場面を示した図である。 図１２の（Ａ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られている場合において、表示装置における床下画像等の表示が開始されたときに表示装置に表示される床下画像等を示した図であり、図１２の（Ｂ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られている場合において、図１２の（Ａ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図であり、図１２の（Ｃ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られている場合において、図１２の（Ｂ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図であり、図１２の（Ｄ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られている場合において、図１２の（Ｃ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図である。 図１３の（Ａ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られていない場合において、表示装置における床下画像等の表示が開始されたときに表示装置に表示される床下画像等を示した図であり、図１３の（Ｂ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られていない場合において、図１３の（Ａ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図であり、図１３の（Ｃ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られていない場合において、図１３の（Ｂ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図であり、図１３の（Ｄ）は、床下画像の生成に十分な量の画像情報が得られている場合において、図１３の（Ｃ）の時点から所定時間が経過したときに表示装置に表示されている床下画像等を示した図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１６は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１０は、車両（自車両）１００に搭載されている。

駐車支援装置１０は、自車両１００を自動で走行させて指定された場所（指定駐車場所）で自動で停止させることにより自車両１００を指定駐車場所に駐車させる駐車支援制を実行する装置である。

図１に示したように、駐車支援装置１０は、ＥＣＵ９０（制御装置）を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動、操舵及びシフト変更を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又はモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２４は、当該トランスミッション装置２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両１００を停止した状態に保持したりする装置でもある。従って、トランスミッション装置２４は、自車両１００を停止した状態に保持する停車保持装置としても機能する。

トランスミッション装置２４は、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（ドライブレンジ状態ＳＤ）、自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（リアレンジ状態ＳＲ）、駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させない状態（ニュートラルレンジ状態ＳＮ）及び自車両１００を停止した状態に保持する状態（パーキングレンジ状態ＳＰ）の何れかの状態で作動する。

トランスミッション装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、トランスミッション装置２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２４をドライブレンジ状態ＳＤ、リアレンジ状態ＳＲ、ニュートラルレンジ状態ＳＮ及びパーキングレンジ状態ＳＰの何れかの状態に設定することができる。

＜停車保持装置＞
又、自車両１００には、停車保持装置３０が搭載されている。停車保持装置３０は、自車両１００を停止した状態に保持する装置であり、本例においては、パーキングブレーキ装置３１である。パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置でもよいし、手動パーキングブレーキ装置でもよい。パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。特に、パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを押しつけることにより車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。本例においては、パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置であり、従って、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、パーキングブレーキ装置３１を作動させることにより自車両１００を停止した状態に保持することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、ステアリングシャフト４６、操舵角センサ４７、操舵トルクセンサ４８、駐車支援要求操作器４９、シフトレバー５１、シフトセンサ５２、車速検出装置６０及び周辺情報検出装置７０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出したアクセルペダル４１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合には、駐車支援制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な駆動力を決定し、その駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出したブレーキペダル４３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合には、駐車支援制御により所望通りに自車両１００を制動するのに必要な制動力を決定し、その制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ４７は、中立位置に対するステアリングシャフト４６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４７は、検出したステアリングシャフト４６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト４６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ４８は、自車両１００の運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合を除き、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合には、駐車支援制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な操舵力を決定し、その操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜駐車支援要求操作器＞
駐車支援要求操作器４９は、後述する駐車支援制御の実行をＥＣＵ９０に要求するために運転者ＤＲが操作するための装置であり、例えば、スイッチである。駐車支援要求操作器４９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。駐車支援要求操作器４９は、運転者ＤＲにより駐車支援制御の実行をＥＣＵ９０に要求する所定の操作が加えられると、ＥＣＵ９０に所定の信号を送信する。ＥＣＵ９０は、その所定の信号を受信すると、駐車支援制御の実行が要求されたと判定する。

＜シフトセンサ＞
シフトセンサ５２は、シフトレバー５１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー５１は、自車両１００の運転者ＤＲにより操作される装置であり、運転者ＤＲが設定可能なシフトレバー５１の設定位置は、前進位置（ドライブレンジＤ）、後退位置（リアレンジＲ）、中立位置（ニュートラルレンジＮ）及び駐車位置（パーキングレンジＰ）である。シフトセンサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ５２は、検出したシフトレバー５１の設定位置を示す信号をＥＣＵ９０に送信する。

シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がドライブレンジＤに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がドライブレンジＤであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がドライブレンジ状態ＳＤとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がリアレンジＲに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がリアレンジＲであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がリアレンジ状態ＳＲとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がニュートラルレンジＮに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がニュートラルレンジＮであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がニュートラルレンジ状態ＳＮとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がパーキングレンジＰに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がパーキングレンジＰであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がパーキングレンジ状態ＳＰとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

尚、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合には、駐車支援制御により所望通りに自車両１００を走行させる必要に応じてトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

＜車速検出装置＞
車速検出装置６０は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置６０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置６０は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）を取得する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。

＜電波センサ＞
電波センサ７１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ７１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。

＜画像センサ＞
画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

＜表示装置＞
又、自車両１００には、表示装置８０が搭載されている。表示装置８０は、画像を表示する装置であり、例えば、ディスプレイである。表示装置８０は、それが表示した画像を自車両１００内の運転者ＤＲが視認することができる位置に配置されている。表示装置８０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置８０により各種画像を表示することができる。

＜駐車支援装置の作動の概要＞
次に、駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。駐車支援装置１０は、自車両１００を自動で走行させて指定駐車区画に駐車させるための駐車支援制御を実行可能に構成されている。

例えば、図２に示したように、自車両１００を駐車させようとしている駐車区画２００が自車両１００の左横にくるように運転者ＤＲが自車両１００を停止させ、駐車支援要求操作器４９を操作して駐車支援制御の実行を要求した場合、駐車支援装置１０は、駐車支援制御を開始する。

駐車支援装置１０は、駐車支援制御を開始すると、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００の周辺の隣接駐車車両３００及び壁３０１等の物体、並びに、その周辺の地面に設けられている区画線２０１を認識する。本例において、隣接駐車車両３００は、駐車可能区画２００Ｃの右側又は左側の駐車区画に駐車している他の車両である。更に、駐車支援装置１０は、認識した物体及び区画線２０１並びに周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００を駐車させることができる駐車区画２００（駐車可能区画２００Ｃ）を取得する。

駐車支援装置１０は、駐車可能区画２００Ｃを取得すると、取得した駐車可能区画２００Ｃを表す画像（駐車可能区画画像）を表示装置８０に表示させる。

駐車支援装置１０は、表示装置８０に表示されている駐車可能区画画像が示している駐車可能区画２００Ｃ（又は複数の駐車可能区画２００Ｃのうちの何れか）を自車両１００を駐車させる区画として指定又は設定する操作（駐車区画設定操作）が運転者ＤＲにより行われると、その指定された駐車可能区画２００Ｃを自車両１００を駐車させる区画（指定駐車区画２００Ｄ）として設定する。本例においては、表示装置８０は、運転者ＤＲによる表示装置８０へのタッチ操作（接触操作）を検出し、運転者ＤＲにより表示装置８０にタッチ操作が行われたことを示す信号をＥＣＵ９０に送信するように構成されており、自車両１００を駐車させる区画を指定又は設定する操作は、運転者ＤＲによる表示装置８０への接触操作である。

駐車支援装置１０は、指定駐車区画２００Ｄを設定すると、図３に示したように、指定駐車区画２００Ｄ、物体及び区画線２０１等の位置に基づいて指定駐車区画２００Ｄにおいて自車両１００を駐車させる位置（目標駐車位置Ｐtgt）を設定する。目標駐車位置Ｐtgtは、駐車支援制御により自車両１００の特定部分（基準部分１００Ｐ）を到達させる位置として目標とする位置である。自車両１００の基準部分１００Ｐは、予め定められた部分であり、本例において、自車両１００の前後方向（縦方向）及び自車両１００の左右方向（幅方向）において中央の部分である。

尚、図３において、符号２０２は、指定駐車区画２００Ｄに配置されている輪留めを示している。このように指定駐車区画２００Ｄに輪留め２０２が配置されている場合、駐車支援装置１０は、駐車支援制御により自車両１００を後退させて自車両１００の駐車を完了させるときには、自車両１００の駐車を完了した時点で自車両１００の後輪が輪留め２０２付近にあるように目標駐車位置Ｐtgtを設定し、駐車支援制御により自車両１００を前進させて自車両１００の駐車を完了させるときには、自車両１００の駐車を完了した時点で自車両１００の前輪が輪留め２０２付近にあるように目標駐車位置Ｐtgtを設定する。

駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐtgtを設定すると、図３に示したように、自車両１００の基準部分１００Ｐをその目標駐車位置Ｐtgtに到達させるために自車両１００を自車両１００を走行させる経路（目標走行経路Ｒtgt）を設定する。

駐車支援装置１０は、目標走行経路Ｒtgtを設定すると、その目標走行経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させる処理（車両走行処理）を実行する。具体的には、駐車支援装置１０は、まず、図４に示したように、自車両１００を右旋回させつつ所定距離だけ前進させて停止させる。次に、駐車支援装置１０は、図５に示したように、自車両１００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、自車両１００の前後方向が指定駐車区画２００Ｄの縦方向と平行になったときに操舵角θがゼロになるように自車両１００を操舵する。その後、駐車支援装置１０は、図６に示したように、自車両１００を真っ直ぐ後退させる。

そして、駐車支援装置１０は、図７に示したように、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達すると、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を停車させ、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停車した状態に保持し、駐車支援制御を終了する。

尚、駐車支援装置１０は、駐車支援制御の実行中、自車速Ｖを監視し、自車速Ｖが所定車速Ｖlimitを超えないように駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する。

ところで、例えば、図８に示したように駐車支援制御により自車両１００が後退されているときに自車両１００を走行させるのに障害となる障害物が検知された等の理由から目標走行経路Ｒtgtを変更する必要が生じることもある。

このように目標走行経路Ｒtgtを変更する必要が生じた場合、駐車支援装置１０は、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を一旦停止させる緊急停止処理を行ったうえで、目標走行経路Ｒtgtを変更し（再設定し）、例えば、図９に示したように、自車両１００を一旦、右旋回させつつ所定距離だけ前進させて停止させ、次に、図１０に示したように、徐々に操舵角θを小さくしながら自車両１００を後退させ、自車両１００の前後方向が指定駐車区画２００Ｄの縦方向と平行になったときに操舵角θをゼロとして、図１１に示したように、自車両１００を真っ直ぐに後退させ、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達したときに制動装置２２の作動を制御して自車両１００を停止させ、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停車した状態に保持し、駐車支援制御を終了する。

このようにして駐車支援装置１０は、自車両１００を自動で走行させて指定駐車区画２００Ｄに駐車させる。

以上、自車両１００がその左横に存在する指定駐車区画２００Ｄに後退されて駐車される例を用いて駐車支援装置１０が実行する駐車支援制御を説明したが、駐車支援制御は、自車両１００を後退させて自車両１００の右横に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることも、自車両１００を前進させて自車両１００の左横に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることも、自車両１００を前進させて自車両１００の右横に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることもできる。更に、駐車支援制御は、自車両１００を後退させて自車両１００の後ろ側に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることも、自車両１００を前進させて自車両１００の正面に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることもできる。更には、駐車支援制御は、自車両１００を前進させて自車両１００の後ろ側に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることも、自車両１００を後退させて自車両１００の正面に存在する指定駐車区画２００Ｄに駐車させることもできる。

＜床下画像等の表示＞
ところで、駐車支援装置１０は、駐車支援制御の実行中、自車両１００が目標駐車位置Ｐtgtに到達するまでに走行するであろうと予測される距離（残走行距離ＤＩＳ）を周辺検出情報ＩＳに基づいて取得し、その残走行距離ＤＩＳが所定距離ＤＩＳthまで短くなったか否かを監視している。

駐車支援装置１０は、残走行距離ＤＩＳが所定距離ＤＩＳthまで短くなったと判定すると、図１２の（Ａ）に示したように、自車両１００の周辺の様子を表す合成画像ＩＭを表示装置８０に表示させる画像表示制御（床下画像表示制御）を開始する。図１２は、図６に示したように自車両１００が駐車支援制御により真っ直ぐに後退されているときに残走行距離ＤＩＳが所定距離ＤＩＳthまで短くなった例を示している。尚、図１２及び図１３において、符号ＩＭＤは、指定駐車区画２００Ｄを示すラインを表す画像である。

又、表示装置８０は、所定面積を有する領域（床下画像表示領域ＡＲＦ）に床下画像ＩＭＦを表示するようになっている。

合成画像ＩＭは、床下画像ＩＭＦ、周辺画像ＩＭＳ及び車両画像ＩＭＶを合成して生成される画像である。

周辺画像ＩＭＳは、自車両１００の床下及びその周辺の様子を示す画像であり、駐車支援装置１０は、リアルタイムで取得する画像情報ＩＣ及び過去に取得した画像情報ＩＣを利用して周辺画像ＩＭＳを生成する。駐車支援装置１０は、所定周期で取得した画像情報ＩＣを一定期間、保存しておくようになっており、それら保存しておいた過去の画像情報ＩＣを周辺画像ＩＭＳの生成に利用する。

又、車両画像ＩＭＶは、自車両１００の車体の外形及び自車両１００の車輪（タイヤ）を表す画像であり、駐車支援装置１０は、予め車両画像ＩＭＶを記憶している。尚、車両画像ＩＭＶとして表示される自車両１００車輪（タイヤ）を表す画像は、自車両１００の車体の外形を表す画像に対してそのときの操舵角θに対応する角度をなすように調整される。

又、床下画像ＩＭＦは、自車両１００の床下の様子を表す画像である。駐車支援装置１０は、保存してある過去の画像情報ＩＣを利用して床下画像ＩＭＦを生成する。

駐車支援装置１０が床下画像ＩＭＦを生成する時点で自車両１００が一定の方向に一定距離以上、走行していた場合、その時点で駐車支援装置１０が保存している過去の画像情報ＩＣの量は、床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量となっているので、この場合、駐車支援装置１０は、過去の画像情報ＩＣを利用して床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成し、その床下画像ＩＭＦを表示装置８０に表示させる。この場合、図１２の（Ａ）に示したように、床下画像ＩＭＦが床下画像表示領域ＡＲＦの全域に表示される。

そして、その後、駐車支援装置１０は、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達するまでの間、所定周期で、過去の画像情報ＩＣを利用して床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成し、その床下画像ＩＭＦを表示装置８０に表示させる。これにより、床下画像表示領域ＡＲＦには、図１２の（Ｂ）乃至（Ｄ）の順に、床下画像ＩＭＦが表示される。

一方、図８乃至図１１を参照して説明したように、自車両１００の切り返し等が行われたために駐車支援装置１０が床下画像ＩＭＦを生成する時点で自車両１００が一定の方向に一定の距離以上、走行していない場合、その時点で駐車支援装置１０が保存している過去の画像情報ＩＣの量は、床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量とはなっていないので、駐車支援装置１０は、床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するとはできないが、その場合、その時点で駐車支援装置１０が保存している過去の画像情報ＩＣを利用して生成可能な床下画像ＩＭＦを生成し、その床下画像ＩＭＦを表示装置８０に表示させる。この場合、図１３の（Ａ）に示したように、床下画像ＩＭＦが床下画像表示領域ＡＲＦの一部にのみ表示される。

そして、その後、駐車支援装置１０は、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達するまでの間、所定周期で床下画像ＩＭＦを生成するが、このとき、過去の画像情報ＩＣの量が床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量となっていれば、床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成し、過去の画像情報ＩＣの量が床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量となっていなければ、過去の画像情報ＩＣを利用して生成可能な床下画像ＩＭＦを生成し、生成した床下画像ＩＭＦを表示装置８０に表示させる。これにより、床下画像表示領域ＡＲＦには、図１３の（Ｂ）乃至（Ｄ）の順に、床下画像ＩＭＦが表示される。

これによれば、残走行距離ＤＩＳが所定距離ＤＩＳthまで短くなった後も、自車両１００が一定の方向に走行し続ければ、過去の画像情報ＩＣの量が増えてゆくので、駐車支援装置１０が生成可能な床下画像ＩＭＦの面積も広くなり、その結果、床下画像表示領域ＡＲＦに表示される床下画像ＩＭＦの面積も広くなってゆく。

尚、図１３は、過去の画像情報ＩＣの量が床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量となっていないときに表示装置８０に表示される床下画像ＩＭＦを示している。

＜効果＞
これによれば、自車両１００の切り返し等が行われ、自車両１００が一定の距離以上、一定の方向に走行せず、その結果、床下画像ＩＭＦの生成に利用可能な過去の画像情報ＩＣの量が床下画像表示領域ＡＲＦの全域を満たすだけの床下画像ＩＭＦを生成するのに十分な量ではないときも、その時点で床下画像ＩＭＦの生成に利用可能な過去の画像情報ＩＣを利用して生成可能な床下画像ＩＭＦが生成されて表示装置８０に表示される。従って、床下画像ＩＭＦの生成に利用可能な過去の画像情報ＩＣの量が少なくても、床下画像ＩＭＦを表示装置８０に表示することができる。

＜駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、車両走行開始フラグＸstartの値が「０」であるか否かを判定する。車両走行開始フラグＸstartは、駐車支援制御による車両走行処理の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、車両走行処理が実行されている場合、「１」に設定されており、車両走行処理が実行されていない場合、「０」に設定されている。

ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、駐車支援要求フラグＸrequestの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援要求フラグＸrequestは、駐車支援要求操作器４９により駐車支援制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、その値は、駐車支援制御の実行が要求されたときに「１」に設定され、駐車支援制御が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１５に進め、駐車可能区画表示フラグＸdisplayの値が「０」であるか否かを判定する。駐車可能区画表示フラグＸdisplayは、駐車可能区画２００Ｃを表す画像（駐車可能区画画像）が表示装置８０に表示されているか否かを表すフラグであり、その値は、駐車可能区画画像が表示装置８０に表示されている場合、「１」に設定されており、駐車可能区画画像が表示装置８０に表示されていない場合、「０」に設定されている。

ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、駐車可能区画画像を表示装置８０に表示させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、駐車可能区画表示フラグＸdisplayの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進めると、表示装置８０に表示されている駐車可能区画画像が示している駐車可能区画２００Ｃ（又は複数の駐車可能区画２００Ｃのうちの何れか）を自車両１００を駐車させる区画として指定又は設定する操作（駐車区画設定操作）が運転者ＤＲにより行われたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３５に進め、運転者ＤＲが指定又は設定した区画を指定駐車区画２００Ｄとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４０に進め、目標走行経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４５に進め、表示装置８０における駐車可能区画画像の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４５０に進め、駐車可能区画表示フラグＸdisplayの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４５５に進め、車両走行開始フラグＸstartの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１４０５又はステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、車両走行開始フラグＸstartの値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、自車両１００を走行させるのに障害となる障害物を検知したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１５に進め、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を一旦停止させる緊急停止処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５２０に進め、周辺検出情報ＩＳに基づいて目標走行経路Ｒtgtを再設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１５２５に進めると、車両走行処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進め、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５３５に進め、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を停止させ、車両走行処理を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進め、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停止した状態に保持する停車処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５４５に進め、駐車支援制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５５０に進め、車両走行開始フラグＸstart及び駐車支援要求フラグＸrequestの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１５３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、車両走行開始フラグＸstartの値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、残走行距離ＤＩＳが所定距離ＤＩＳth以下であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、先に述べたようにして床下画像ＩＭＦを含む合成画像ＩＭを生成し、その合成画像ＩＭを表示装置８０に表示させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２０に進め、自車両１００の基準部分１００Ｐが目標駐車位置Ｐtgtに到達したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に進め、表示装置８０における合成画像ＩＭの表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１６０５又はステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１６０５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が駐車支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…駐車支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、２４…トランスミッション、７０…周辺情報検出装置、７１…電波センサ、７２…画像センサ、８０…表示装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００Ｄ…指定駐車区画、ＩＭＦ…床下画像

Claims (1)

1. 自車両を自動で走行させて指定駐車区画に駐車させる駐車支援制御を実行するとともに前記自車両の床下を表す床下画像を前記自車両の表示装置に表示させる床下画像表示制御を実行する制御装置と、
   前記自車両の周辺を撮像して前記床下画像を生成するための画像データを提供する画像センサと、
   を備え、
   前記制御装置は、前記駐車支援制御による前記指定駐車区画への前記自車両の駐車が完了する位置まで所定距離の地点に前記自車両が到達したときに前記床下画像表示制御を開始するように構成されている、
   駐車支援装置において、
   前記表示装置は、前記床下画像表示制御により前記床下画像を表示するための床下画像表示領域として所定面積の領域を有しており、
   前記制御装置は、
   前記床下画像表示制御の実行中、前記床下画像表示領域の全域を満たす前記床下画像を生成可能な前記画像データが提供されている場合、前記床下画像表示領域の全域を満たす前記床下画像を生成し、該床下画像を前記表示装置に表示させ、
   前記床下画像表示制御の実行中、前記床下画像表示領域の全域を満たすだけの前記床下画像を生成可能な前記画像データが提供されていない場合、提供されている前記画像データにより生成可能な前記床下画像を生成し、該床下画像を前記表示装置に表示させる、
   ように構成されている、
   駐車支援装置。

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