JP7622071B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、作業装置を連結可能な車体を有する作業機に関する。

従来、トラクタの運転を支援する技術として特許文献１、２が知られている。特許文献１の圃場作業車は、旋回走行経路によってつながれる複数の平行な作業走行経路を自動走行する圃場作業車であって、車位置と自車方位とを算出する自車位置算出部と、作業走行経路と自車位置とに基づいて作業走行経路に沿うように前記自動走行を行う自動走行制御部とを備えている。

特許文献２では、走行ルートに基づいて操舵装置に対して、操舵角の設定を行う第１制御部と、前記走行ルートに基づいて制動装置に対して、車体に設けられた第１輪及び第２輪のいずれかの制動の設定を行う第２制御部と、を備えている作業機。

日本国特許公開公報「特開２０２０－４３８１８号公報」 日本国特許公開公報「特開２０１９－４７３１号公報」

特許文献１の圃場作業車では、圃場内に設定された作業走行経路に沿って自動運転を行うことができる。しかしながら、自動運転は圃場内に限られていたため、圃場の外で自動運転を行うことが困難であるのが実情である。
また、特許文献２の作業機では、走行予定ルートに沿って自動操舵を行うことができる。しかしながら、自動操舵は圃場内に限られていたため、圃場外で自動操舵を行うことが困難であるのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場外の道路においても簡単に運転を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機は、作業装置を連結可能な車体であって、走行装置を有する車体と、前記走行装置を操舵する操舵装置と、前記車体が走行している道路状態を検出する監視装置と、前記監視装置が検出した前記道路状態と前記車体に前記作業装置を連結した装置状態とに基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部と、前記走行推定部が推定した推定結果に基づいて、前記車体の自動運転を制御する制御装置と、を備え、前記走行推定部は、前記監視装置が前記道路状態として前記車体の前方の道路にカーブを検出した場合、前記作業装置と前記車体との合計長さと、前記操舵装置の最大の操舵角とにより、前記車体の最小回転半径を演算し、前記監視装置の検出した前記道路の前記カーブの半径が前記最小回転半径よりも小さい、或いは、前記カーブの半径が前記最小回転半径よりも大きく、当該カーブの半径と前記最小回転半径との差が予め設定した閾値以下である場合、前記車体が走行不能であると推定し、前記制御装置は、前記車体が走行可能であると前記走行推定部が推定した場合、自動運転の制御を継続し、前記車体が走行不能であると前記走行推定部が推定した場合、前記車体がカーブに達する前に自動運転の制御を停止する。
作業機は、作業装置を連結可能な車体であって、走行装置を有する車体と、前記走行装置を操舵する操舵装置と、前記車体が走行している道路状態を検出する監視装置と、前記監視装置が検出した前記道路状態と前記車体に前記作業装置を連結した装置状態とに基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部と、前記走行推定部が推定した推定結果に基づいて、前記車体の自動運転を制御する制御装置と、を備え、前記走行推定部は、前記監視装置が前記道路状態として前記車体の前方の道路に曲がり角を検出した場合、前記作業装置と前記車体との合計長さと、前記操舵装置の最大の操舵角と、前記作業装置を連結した前記車体の全体幅とに基づいて、前記曲がり角に進入して曲がったときの軌跡を演算し、前記車体及び前記作業装置を左又は右に旋回させたときの軌跡が前記道路よりも外側である場合、又は、前記軌跡と前記道路の端部との差が予め設定された閾値以下である場合、前記車体が走行不能であると推定し、前記制御装置は、前記車体が走行可能であると前記走行推定部が推定した場合、自動運転の制御を継続し、前記車体が走行不能であると前記走行推定部が推定した場合、前記車体が曲がり角に達する前に自動運転の制御を停止する。
作業機は、前記制御装置による前記制御によって前記車体の前記自動運転を継続しているときの走行情報を、外部機器に送信する通信装置を備え、前記制御装置は、前記通信装置が前記外部機器に前記走行情報を送信した後、前記外部機器からの指令に基づいて、前記車体の運転を行う。

前記制御装置は、前記車体が走行不能であるとする前記推定結果に基づいて前記自動運転を停止させた後、前記指令が前記車体の運転の停止の解除である場合、前記停止を解除して前記車体の運転を再開させる。
前記制御装置は、前記車体が走行不能であるとする前記推定結果に基づいて前記自動運転を停止させた後、前記指令が前記車体の運転の遠隔操作である場合、前記遠隔操作に基づいて前記車体の運転を再開させる。
前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定したときの前記道路状態及び前記装置状態のいずれかの閾値を、前記外部機器に送信し、前記走行推定部は、前記通信装置が補正された閾値を受信した場合、前記補正された閾値によって、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する。

前記通信装置は、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを前記走行推定部が推定した後、前記走行情報を、外部機器に送信する。

前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定した場合、外部機器に遠隔による運転の要求を送信し、前記制御装置は、前記通信装置が受信した前記外部機器からの遠隔の運転に応じて、前記車体の運転を実行する。

前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定した場合、外部機器に前記走行が可能となる装置状態の要求を送信し、前記制御装置は、前記外部機器から前記要求に応じた前記走行が可能となる装置状態を、前記通信装置が受信した場合、前記車体及び作業装置の少なくともいずれかの装置状態を、走行が可能となる装置状態に変更する。

前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定したときの閾値を、外部機器に送信し、前記走行推定部は、前記通信装置が補正された閾値を受信した場合、前記補正された閾値によって、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する。

前記走行推定部は、前記装置状態として、前記車体の駆動仕様、前記車体の車体高さ、前記車体の車体幅、前記車体の重量比率、車体の長さの少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する。

前記走行推定部は、前記装置状態として、前記作業装置を装着したときの装着高さ、装着幅、全体幅、前記車体に対する前記作業装置のオフセット幅、作業装置の長さの少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する。

前記走行推定部は、前記道路状態として、前記道路の傾斜、前記道路の凹凸、前記道路の舗装の有無、前記道路に設置された構造物の幅、前記構造物の高さ、道路の幅の少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する。

作業機は、前記装置状態を変更可能な設定部を備えている。

本発明によれば、圃場外の道路においても簡単に自動運転を行うことができる。

変速装置の構成図である。 連結装置の斜視図である。 作業機の制御ブロック図を示す図である。 作業車両を圃場Ａから圃場Ｂに移動するルートの一例を設定画面Ｍ１に表示した図である。 道路状態の一例を示す図である。 図５Ａとは異なる道路状態を示す図である。 車両状態の一例を示す図である。 作業装置として耕耘装置を作業車両に連結した状態を示す図である。 作業装置として散布装置を作業車両に連結した状態を示す図である。 作業装置として成形装置を作業車両に連結した状態を示す図である。 作業装置として刈取装置を作業車両に連結した状態を示す図である。 入力画面Ｍ２の一例を示す図である。 作業車両が道路の凹凸に落ち込んだ状態を示す図である。 作業車両の前方の道路に構造物が設置されている状態を示す図である。 作業車両が構造物の下方を通過するときの状態を示す図である。 作業車両の前方の道路の道幅が狭くなっている状態を示す図である。 作業車両の前方の道路がカーブしている状態を示す図である。 作業車両の前方の道路が曲がり角になっている状態を示す図である。 運転画面Ｍ３の一例を示す図である。 運転画面Ｍ３の他例を示す図である。 作業車両が走行不能となる第１装置状態と、作業車両が走行可能となる第２装置状態との関係を示す図である。 第１閾値～第７閾値の一例を示す図である。 第１閾値～第７閾値の設定画面Ｍ４の一例を示す図である。 第１実施形態における作業機を示す図である。 第２実施形態における作業機の制御ブロック図を示す図である。 後輪をクローラ型にした場合の斜視図である。 クローラ型の後輪の側面図である。 クローラ型の後輪の高さを、図１７の状態よりも高くした状態を示す図である。 第２実施形態における連結装置を示す図である。 第２実施形態における作業機を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１４は、作業機１００の一例を示している。作業機１００は、作業装置が連結されたトラクタ、作業装置を有する田植機及びコンバイン等である。
図１４に示すように、作業機１００は、作業車両１と、作業装置２とを備えている。作業車両１は、例えば、トラクタである。

作業車両１は、走行装置７を有する車体３と、原動機４と、変速装置５と、連結装置８と、操舵装置１１とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８には、作業装置２が着脱可能である。この実施形態では、連結装置８は、装着された作業装置２を昇降する昇降装置である。

作業装置２は、圃場（対地）、圃場に作付けした作物等に対して様々な作業を行う装置であり、作業車両１に連結される。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、作業車両１の前進及び後進を切り換える。

主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路回路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。

遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成した動力を出力軸１５に伝達する。

したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態（切断状態）とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。

前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ倍速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

図２に示すように、連結装置（昇降装置）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

連結装置（昇降装置）８には、角度変更装置２５が設けられている。角度変更装置２５は、車体３に装着された作業装置２の姿勢を変更する装置である。角度変更装置２５は、油圧シリンダから構成された変更シリンダ２５ａと、制御弁２５ｂとを有している。変更シリンダ２５ａは、制御弁２５ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２５ｂは、電磁弁等であって、変更シリンダ２５ａを伸縮させる。変更シリンダ２５ａは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。

図３に示すように、作業車両１は、複数の補助弁２７を有している。複数の補助弁２７は、油圧ポンプ２８から作動油が供給される油圧切換弁である。複数の補助弁２７は、出力ポートを有しており、任意の出力ポートに油圧ホース等が接続可能である。補助弁２７の任意の出力ポートに接続した油圧ホースを、作業装置２の油圧アタッチメントに接続することにより、作業装置２に装着された様々な油圧アタッチメントを作動させることができる。

図３に示すように、操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁３５と、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。制御弁３５は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３５は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

図３に示すように、作業車両１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、作業車両１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、作業車両１の周囲をセンシングする監視装置４１ｌ等である。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。

図３に示すように、測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等の慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度センサ、ジャイロセンサによって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができ、検出した車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角を用いて、車体位置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体に、作業車両１に設けてもよい。

図３に示すように、監視装置４１ｌは、光学式センサ、音波式センサ等である。監視装置４１ｌが光学式センサである場合、当該監視装置４１ｌは、カメラ等の撮像装置、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）等である。撮像装置は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラである。ライダー（レーザセンサ）は、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、反射した時間を測定することで、赤外線を反射した対象物までの距離を検出する。監視装置４１ｌが音波式センサである場合、当該監視装置４１ｌはソナーである。ソナーは、音波を照射して、音波を反射した対象物までの距離を検出する。この実施形態では、監視装置４１ｌは、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、ソナーのいずれであってもよく、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、ソナーのそれぞれを適宜組み合わせて、作業車両１に搭載してもよく、限定されない。

また、監視装置４１ｌは、作業車両１（車体３）の前方、側方、後方の周囲をセンシングするように当該作業車両１に取り付けられている。なお、監視装置４１ｌによるセンシングの方向は限定されない。
図３に示すように、作業車両１は、複数の操作部材（操作装置）４２を備えている。複数の操作部材４２は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、連結装置（昇降装置）８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、連結装置（昇降装置）８の上限を設定する高さ設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ、油圧操作具４２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具４２ｋ等である。

変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋなどの設定具は、運転席１０の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）を運転者が操作することによって、車体３の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述したものに限定されない。

図３に示すように、作業車両１は表示装置５０を備えている。表示装置５０は、作業車両１に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有した装置であり、運転席１０又は、当該表示装置５０に設けられたハードウェアスイッチを操作することにより、画面切換、画面の操作を行うことができる。なお、表示装置５０は、画面に表示したソフトウェアスイッチを操作することにより、画面切換、画面の操作を行うことができる装置であってもよく、限定されない。

図３に示すように、作業車両１は、制御装置４０と、記憶部４５とを備えている。制御装置４０は、作業車両１の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。記憶部４５は不揮発性のメモリ等から構成され、様々な情報を記憶する。
制御装置４０は、変速制御部４０Ａと、エンジン制御部４０Ｂと、ＰＴＯ制御部４０Ｃと、昇降制御部４０Ｄと、自動運転制御部４０Ｅと、角度制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇとを含んでいる。

制御装置４０と、作業装置２の制御装置２ａとは、車載ネットワークＮ１に接続されている。即ち、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇと、制御装置２ａとは、車載ネットワークＮ１に接続されている。
なお、制御装置４０は、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇの全てを含んでいる必要はなく、作業車両１の仕様に応じて作業車両１に設けられている。また、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇは、統合した制御装置４０に設けられていてもよい。

変速制御部４０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、作業車両１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

変速制御部４０Ａは、走行装置７の走行駆動状態（走行装置７の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。

走行切換制御では、４ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を切断状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。走行切換制御では、４ＷＤ倍速である場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を接続状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を切断状態にする。走行切換制御では、２ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。

エンジン制御部４０Ｂは、エンジン制御を行う。エンジン制御では、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。エンジン制御では、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、車体３の車速（速度）を変更する。

ＰＴＯ制御部４０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
昇降制御部４０Ｄは、昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。

昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。

自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を行う。自動運転制御部４０Ｅは、ライン型自動運転の制御と、自立型自動運転の制御とを行うことが可能である。ライン型自動運転の制御では、予め設定された走行予定ラインに沿って作業車両１（車体３）が移動するように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４等の制御を行う。自立型自動運転の制御では、監視装置４１ｌ等によって作業車両１（車体３）の周囲をセンシングした結果に基づいて進行方向（操舵方向）及び車速（速度）等の設定を行い、設定された操舵及び車速になるように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４の制御を行う。なお、ライン型自動運転の制御と、自立型自動運転の制御とをスイッチ等で切り換えることができるようにしてもよいし、自動運転制御部４０Ｅは、ライン型自動運転の制御と、自立型自動運転の制御とのいずれかのうち一方を行うことができる装置であってもよく、限定されない。

角度制御部４０Ｆは、角度制御部を行う。角度制御部では、位置機能（固定機能）である場合、制御弁２５ｂ（図２）に制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａの長さを予め定められた長さに固定する。即ち、角度変更装置２５で設定される作業装置２の幅方向の角度（水平に対するロアリンク８ｂ、８ｂを結ぶ直線の角度）を固定する。角度制御部では、水平機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、角度変更装置２５で設定される作業装置２を水平に維持する。角度制御部では、傾斜機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、角度変更装置２５で設定される作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する。

補助油圧制御部４０Ｇは、複数の補助弁２７のうち、油圧ホース等が接続された補助弁（作動制御弁）２７を制御する。例えば、補助油圧制御部４０Ｇは、揺動自在なレバー等の油圧操作具４２ｊが操作された場合に所定の補助弁２７から出力される作動油の流れを切り換える制御を行う。例えば、油圧操作具４２ｊが左方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を一方向にする。また、油圧操作具４２ｊが右方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を他方向にする。これにより、補助弁２７によって、作業装置２の油圧アタッチメントを操作することができる。

図４は、作業車両１を自動運転して、圃場Ａから圃場Ｂに移動させる様子を示した図である。図４に示すように、自動運転によって作業車両１を圃場Ａから圃場Ｂに移動させる０に対して所定の操作を行うと、表示装置５０は、走行予定ルートＬ１を設定する設定画面Ｍ１を表示する。設定画面Ｍ１のフィールド部１１０には、圃場Ｋ１及び道路Ｋ２を含む圃場マップＭＰ１が表示される。道路Ｋ２は、自動車道路、林道、農道等である。

運転者等が表示装置５０を操作することによって、フィールド部１１０に表示された圃場マップＭＰ１上に、圃場Ａから圃場Ｂまでの走行予定ルートＬ１を設定することができる。圃場マップＭＰ１には、圃場Ｋ１及び道路Ｋ２に対して、位置情報（緯度、経度）が対応づけられていて、走行予定ルートＬ１を設定すると、当該走行予定ルートＬ１にも位置情報が対応づけられる。このように、走行予定ルートＬ１を設定した場合は、自動運転制御部４０Ｅは、走行予定ルートＬ１に沿って作業車両１が走行するように、ライン型自動運転の制御を行う。

なお、上述した実施形態では、運転者等が表示装置５０を操作することによって、走行予定ルートＬ１を設定していたが、設定画面Ｍ１において、圃場Ａを出発場所として選択し、圃場Ｂを到着場所として選択することにより、表示装置５０が自動的に走行予定ルートＬ１を設定するようにしてもよい。
また、設定画面Ｍ１において、圃場Ａを出発場所として選択し、圃場Ｂを到着場所として設定するのみで、位置情報に対応付けられた走行予定ルートＬ１を設定しなくてもよい。このように、走行予定ルートＬ１を設定しなかった場合（圃場Ａが出発場所、圃場Ｂが到着場所であることのみを設定した場合）は、自動運転制御部４０Ｅは、作業車両１は、圃場Ａから圃場Ｂに走行するように、自立型自動運転の制御を行う。

さて、作業車両１は、圃場Ａから圃場Ｂに至る区間を自動運転で移動する際、道路状態を取得（検出）しながら自動運転を行う。図５Ａ、図５Ｂに示すように、道路状態とは、道路Ｋ２の傾斜（勾配）θ１、道路Ｋ２の凹凸１０１、道路Ｋ２の舗装の有無、道路Ｋ２に設置された構造物１０２の幅Ｗ１１、構造物１０２の高さＨ１、道路Ｋ２の幅Ｗ５、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、曲がり角Ｒ２などのことである。なお、構造物１０２は、例えば、電柱、信号、道路標識、側溝、看板、ゲート、街頭、歩道橋、橋脚、ポール、ガードレール、フェンス、歩道等である。

具体的には、図５Ａに示すように、監視装置４１ｌは、撮像装置によって撮像した作業車両１の前方の撮像画像、ライダーによってスキャンされたスキャンデータ等によって、作業車両１の進行方向の先の道路Ｋ２の傾斜θ１を検出する。或いは、慣性計測装置は、ピッチ角に基づいて、作業車両１の走行中の道路Ｋ２の傾斜θ１を検出する。
また、監視装置４１ｌは、撮像画像、スキャンデータ等によって、作業車両１の進行方向の先の凹凸１０１の幅Ｗ１０、凹凸１０１の長さＬ１０、凹凸１０１の深さＦ１０及び、道路Ｋ２における凹凸１０１の位置を検出する。監視装置４１ｌは、撮像画像、スキャンデータ等によって、道路Ｋ２の表面の状態を解析することで、道路Ｋ２の舗装の有無を検出する。

監視装置４１ｌは、撮像画像、スキャンデータ等によって、作業車両１の進行方向の先の構造物１０２の幅Ｗ１１、構造物１０２の高さＨ１を検出する。監視装置４１ｌは、構造物１０２のプロファイリングのデータ（プロファイルデータ）を有していて、プロファイルデータで示される形状と、撮像画像及びスキャンデータのいずれかで抽出された構造物１０２の形状とを比較して、マッチング処理を行うことより、構造物１０２の種類を特定してもよい。また、撮像画像及びスキャンデータのいずれかで抽出された構造物１０２の特徴量と、プロファイルデータで得られた構造物１０２の特徴量とを比較することで、構造物１０２の種類を特定してもよい。

図５Ｂに示すように、監視装置４１ｌは、撮像画像、スキャンデータ等によって、作業車両１の進行方向の先の道路Ｋ５の幅（道幅）Ｗ５、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、道路Ｋ５の曲がり角Ｒ２を検出する。なお、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、道路Ｋ５の曲がり角Ｒ２は、制御装置４０、表示装置５０等が圃場マップＭＰ１を参照し、圃場マップＭＰ１に示された道路Ｋ２において、カーブの大きさＲ１、曲がり角Ｒ２を推定してもよい。なお、上述した道路状態の検出方法は、一例であり、限定されない。

また、作業車両１は、圃場Ａから圃場Ｂに至る区間を自動運転で移動する際、作業車両１（車体３）に作業装置２を連結した装置状態を取得する。
図６に示すように、装置状態とは、道路Ｋ２を自動運転するときの状態であって、作業車両１に作業装置２を装着したときの作業車両１側の状態（車両状態）、作業車両１に作業装置２を装着したときの作業装置２側の状態（装置状態）等である。

車両状態とは、車体３の駆動仕様（２ＷＤ、４ＷＤ）、図６に示すように、車体３の車体高さＨ１１、車体３の車体幅Ｗ２０、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０である。
車体３の駆動仕様は、走行切換制御によって２ＷＤ、４ＷＤのいずれかに設定されているかで、制御装置４０が取得することができる。車体３の車体高さＨ１１は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒから最も高い位置までの寸法であって、例えば、前輪７Ｆ、後輪７Ｒからキャビン９の天板までの寸法である。車体３の車体幅Ｗ２０は、車体３の中で最も左へ突出している部分と最も右側へ突出する部分との水平距離である。車体３の重量比率は、車体３に作業装置２を連結した状態において車体３の前後方向の中心から前側の重量と後側の重量との比率である。車体３の長さＬ２０は、車体３の前端から車体３の後端であって連結装置（昇降装置）８の後端（ロアリンク８ｂの後端）までの距離である。

車体３の車体高さＨ１１、車体３の車体幅Ｗ２０、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０は、制御装置４０に予め仕様情報として格納されていて、当該制御装置４０が仕様情報を参照することにより取得することができる。なお、車体３の長さＬ２０は、連結装置（昇降装置）８を昇降させることにより、連結装置（昇降装置）８の後端（ロアリンク８ｂの後端）が変化することから、連結装置（昇降装置）８の昇降位置に応じて補正をしてもよい。車体３の重量比率は、車体３の重量、作業装置２の重量、車体３の長さＬ２０及び後述する作業装置２の長さＬ３０（図７Ａ）から、制御装置４０が推定をしてもよい。

図７Ａは、作業車両１に耕耘装置を装着した側面及び平面、図７Ｂは、作業車両１に散布装置を装着した側面及び平面、図７Ｃは、作業車両１に成形機を装着した側面及び平面、図７Ｄは、作業車両１に刈取装置を装着した平面である。図７Ａ～図７Ｄは、作業装置の一例であり、限定されない。
図７Ａ～図７Ｄに示すように、装置状態とは、作業装置２を装着したときの装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０である。

図７Ａ、図７Ｂに示すように、連結装置（昇降装置）８によって浮いた状態で作業車両１に連結されている場合（片持ち支持の状態である場合）、装着高さＨ２１は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒから作業装置２において最も高い部位までの垂直距離である。装着高さＨ２２は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒから作業装置２において最も低い部位までの垂直距離である。
図７Ｃに示すように、作業装置２が道路Ｋ２に接地する車輪を有する場合は、装着高さＨ２１は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒから作業装置２において最も高い部位までの垂直距離である。

図７Ａ～図７Ｄに示すように、装着幅Ｗ３０は、作業装置２の幅であって、左端部と右端部までの直線距離である。また、図７Ａ～図７Ｃに示すように、作業装置２の幅方向の中心位置Ｐ３０が作業車両１の幅方向の中心位置Ｐ４０に一致している場合（作業装置２が作業車両１に対して左側又は右側にオフセットせずに装着されている場合）、作業装置２のオフセット幅Ｗ５０は０である。一方、図７Ｄに示すように、作業装置２の幅方向の中心位置Ｐ３０が作業車両１の幅方向の中心位置Ｐ４０から左側又は右側にずれている場合、作業装置２のオフセット幅Ｗ５０は、作業車両１の幅方向の中心位置Ｐ４０から作業車両１の幅方向の端部までの距離である。

また、全体幅Ｗ４０は、作業車両１に作業装置２を連結することにより、作業車両１と作業装置２とが一体化されていると考えた場合、作業車両１と作業装置２とで構成される作業機１００の幅のことである。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、作業車両１に対して作業装置２がオフセットせずに装着され且つ、作業装置２の装着幅Ｗ３０が車体３の車体幅Ｗ２０よりも大きい場合は、全体幅Ｗ４０は、装着幅Ｗ３０と同じである。また、図７Ｃに示すように、作業車両１に対して作業装置２がオフセットせずに装着され且つ、作業装置２の装着幅Ｗ３０が車体３の車体幅Ｗ２０よりも小さい場合は、全体幅Ｗ４０は、車体幅Ｗ２０である。一方、図７Ｄに示すように、作業装置２が作業車両１に対してオフセットして装着されている場合、全体幅Ｗ４０は、オフセット幅Ｗ５０と装着幅Ｗ３０とを加算した値になる。

図７Ａ～図７Ｄに示すように、作業装置２の長さＬ３０は、作業装置２の前端から後端までの直線距離である。
上述したように、装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、オフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０は、図８に示すように、表示装置５０に入力画面Ｍ２を表示して、当該入力画面Ｍ２に装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、オフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０を入力することにより、制御装置４０が取得することができる。なお、記憶部４５に作業装置２の仕様等のデータベースを記憶しておき、作業車両１に作業装置２を連結した場合、データベースから装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、オフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０を読み込むことによって、制御装置４０が取得するようにしてもよい。この場合、装着高さＨ２１、Ｈ２２は、連結装置（昇降装置）８の昇降によって変化することから、連結装置（昇降装置）８の昇降に応じて、装着高さＨ２１、Ｈ２２を補正してもよい。

以上のように、作業車両１を道路Ｋ２で自動運転したときに、作業車両１（制御装置４０）は、道路状態及び装置状態を取得することができる。
図３に示すように、作業車両１は、走行推定部５１を備えている。走行推定部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路、プログラム等から構成されている。走行推定部５１は、道路状態と、装置状態とに基づいて、作業車両１（車体３）が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。

図４に示すように、作業車両１を圃場Ａから圃場Ｂに自動運転にて移動させる場合、走行推定部５１は、自動運転中に、作業車両１（制御装置４０）が取得した道路状態（道路Ｋ２の傾斜（勾配）θ１、凹凸１０１、舗装の有無、構造物１０２の幅Ｗ１１、高さＨ１、道路Ｋ２の幅Ｗ５、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、曲がり角Ｒ２）を参照する。また、走行推定部５１は、自動運転中に、作業車両１の状態（車体３の２ＷＤ、４ＷＤ、車体高さＨ１１、車体幅Ｗ２０、重量比率、車体３の長さＬ２０）、装置状態（装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０）を参照する。

走行推定部５１は、道路状態、装着状態（車両状態、装置状態）に基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定し、推定した結果（推定結果）に基づいて、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、自動運転の制御を行う。
以下、走行推定部５１及び自動運転制御部４０Ｅについて詳しく説明する。
図７Ａに示すように、作業車両１が道路Ｋ２を自動走行している状況において、当該作業車両１の前方に坂道が検出された場合、走行推定部５１は、坂道の傾斜θ１を参照する。走行推定部５１は、道路Ｋ２の傾斜（道路傾斜）θ１が閾値（第１閾値）以上であって急こう配の坂道であり且つ、車体３の駆動仕様が２ＷＤであって駆動力（推進力）が４ＷＤよりも低い場合は、車体３が走行不能であると推定する。自動運転制御部４０Ｅは、走行推定部５１が車体３の走行不能であると判断した場合、例えば、車体３が坂道に達する前に自動運転を停止する。

一方、走行推定部５１は、車体３の駆動仕様が４ＷＤであって駆動力（推進力）が高い場合は、道路Ｋ２の傾斜θ１が第１閾値以上である坂道であっても、車体３の走行が可能であると推定する。自動運転制御部４０Ｅは、走行推定部５１が車体３の走行可能であると推定した場合、自動運転の制御を継続する。
また、走行推定部５１は、作業車両１が坂道を上る場合において、当該作業車両１の重量比率を参照し、重量比率から当該作業車両１が走行可能な道路Ｋ２の傾斜（走行傾斜）θ２を推定し、推定した走行傾斜θ２が実際に走行する道路Ｋ２の傾斜（道路傾斜θ１）よりも小さい場合は走行不能であると推定し、自動運転の制御を停止する。一方で、走行推定部５１は、走行傾斜θ２が道路傾斜θ１以上である場合は走行が可能であると推定し、自動運転の制御を継続する。

図９Ａに示すように、車体３の前方に凹凸１０１がある場合において、凹凸１０１上を後輪７Ｒが通過した時に車体３の全体が下がり、作業装置２の下端が道路Ｋ２に接触する可能性がある場合、走行推定部５１は、車体３が走行不能であると推定する。より詳しくは、図５Ａ、図９Ａに示すように、走行推定部５１は、凹凸１０１の幅Ｗ１０、凹凸１０１の長さＬ１０、凹凸１０１の深さＦ１０から、後輪７Ｒが凹凸１０１に沈み込むかを推定する。例えば、凹凸１０１の幅Ｗ１０が後輪７Ｒのトレッド幅より大きく且つ、凹凸１０１の長さＬ１０が後輪７Ｒの外輪径よりも大きい場合、走行推定部５１は、後輪７Ｒが凹凸１０１に沈み込むと推定する。また、走行推定部５１は、後輪７Ｒが凹凸１０１に沈み込むと推定している状況下において、凹凸１０１の深さＦ１０と装着高さＨ２２とを比較し、凹凸１０１の深さＦ１０が装着高さＨ２２よりも大きい場合（Ｆ１０＞Ｈ２２）、或いは、装着高さＨ２２が凹凸１０１の深さＦ１０よりも大きく（Ｈ２２＞Ｆ１０）且つ装着高さＨ２２と凹凸１０１の深さＦ１０との差（Ｈ２２－Ｆ１０）が第２閾値以下である場合、走行推定部５１は、車体３が走行不能であると推定する。自動運転制御部４０Ｅは、走行推定部５１が車体３の走行不能であると推定した場合、車体３が凹凸１０１に達する前に自動運転を停止する。一方、装着高さＨ２２が凹凸１０１の深さＦ１０よりも大きく（Ｈ２２＞Ｆ１０）且つ装着高さＨ２２と凹凸１０１の深さＦ１０との差（Ｈ２２－Ｆ１）が第２閾値より大きい場合、走行推定部５１は、後輪７Ｒが凹凸１０１に沈み込んだとしても、作業装置２の下端が道路Ｋ２に接触しないため、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。

また、凹凸１０１の幅Ｗ１０が後輪７Ｒのトレッド幅より小さい場合、走行推定部５１は、後輪７Ｒが凹凸１０１に沈み込むことはないため、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。
図９Ｂに示すように、車体３の前方に構造物１０２がある場合、走行推定部５１は、構造物１０２が位置する場所の道幅Ｗ６（道幅Ｗ６＝道幅Ｗ５－構造物１０２の幅Ｗ１１）と、全体幅Ｗ４０とを演算する。走行推定部５１は、道幅Ｗ６よりも全体幅Ｗ４０が大きい（Ｗ４０＞Ｗ６）、或いは、道幅Ｗ６と全体幅Ｗ４０との差（Ｗ６－Ｗ４０）が第３閾値以下である場合、走行推定部５１は車体３の走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が構造物１０２に達する前に自動運転の制御を停止する。

一方、全体幅Ｗ４０が道幅Ｗ６よりも大きく第３閾値を超えている場合（Ｗ６－Ｗ４０＞第３閾値）、走行推定部５１は、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。
図９Ｃに示すように、車体３の前方に構造物１０２があり且つ、当該構造物１０２が道路Ｋ２の上方に設置された構造物（ゲート、街頭、歩道橋、橋脚、看板）である場合、走行推定部５１は、構造物１０２が位置する場所の高さＨ１と、車体高さＨ１１とを比較し且つ、高さＨ１と装着高さＨ２１とを比較する。走行推定部５１は、構造物１０２の高さＨ１よりも車体高さＨ１１が高い場合（Ｈ１＜Ｈ１１）、構造物１０２の高さＨ１よりも装着高さＨ２１が高い場合（Ｈ１＜Ｈ２１）は、走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が構造物１０２に達する前に自動運転の制御を停止する。

また、車体高さＨ１１が構造物１０２の高さＨ１よりも低い場合において車体高さＨ１１との差（Ｈ１－Ｈ１１）が第４閾値以下、又は、装着高さＨ２１が構造物１０２の高さＨ１よりも低い場合において構造物１０２の高さＨ１と装着高さＨ２１との差（Ｈ１－Ｈ２１）が第４閾値以下である場合も走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が構造物１０２に達する前に自動運転の制御を停止する。

一方、車体高さＨ１１が構造物１０２の高さＨ１よりも低い場合において車体高さＨ１１との差（Ｈ１－Ｈ１１）が第４閾値より大きく、装着高さＨ２１が構造物１０２の高さＨ１よりも低い場合において構造物１０２の高さＨ１と装着高さＨ２１との差（Ｈ１－Ｈ２１）が第４閾値より大きい場合、走行推定部５１は、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。

図９Ｄに示すように、車体３の前方の道路Ｋ２の道幅Ｗ５が変化した場合、走行推定部５１は、道幅Ｗ５と車体幅Ｗ２０を比較する。走行推定部５１は、道幅Ｗ５が車体幅Ｗ２０よりも小さい場合（Ｗ５＜Ｗ２０）、或いは、道幅Ｗ５が車体幅Ｗ２０よりも大きく道幅Ｗ５と車体幅Ｗ２０との差（Ｗ５－Ｗ２０）が第５閾値以下である場合、走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が、道幅Ｗ５が狭くなる手前で自動運転の制御を停止する。

一方、道幅Ｗ５が車体幅Ｗ２０よりも大きく当該道幅Ｗ５と車体幅Ｗ２０との差（Ｗ５－Ｗ２０）が第５閾値より大きい場合、走行推定部５１は、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。
なお、走行推定部５１は、車体幅Ｗ２０よりも全体幅Ｗ４０が大きい場合（Ｗ４０＞Ｗ２０）は、道幅Ｗ５と全体幅Ｗ４０を比較する。走行推定部５１は、全体幅Ｗ４０が道幅Ｗ５よりも大きい場合（Ｗ５＜Ｗ４０）、或いは、道幅Ｗ５が全体幅Ｗ４０よりも大きく道幅Ｗ５と全体幅Ｗ４０の差（Ｗ５－Ｗ４０）が第５閾値以下である場合、走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が、道幅Ｗ５が狭くなる手前で自動運転の制御を停止する。一方、全体幅Ｗ４０が道幅Ｗ５よりも小さく当該道幅Ｗ５と全体幅Ｗ４０との差（Ｗ５－Ｗ４０）が第５閾値より大きい場合、走行推定部５１は、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。

図９Ｅに示すように、車体３の前方の道路Ｋ２がカーブしている場合、走行推定部５１は、車体３がカーブを曲がることができるか否かを推定する。例えば、走行推定部５１は、車体３の車体３の長さＬ２０と作業装置２の長さＬ３０とを加算することで、作業機１００の全体の長さＬ４０を演算する（Ｌ４０＝Ｌ２０＋Ｌ３０）。また、走行推定部５１は、作業機１００の全体の長さＬ４０と、操舵装置１１の最大の操舵角（最大操舵角）とにより、最小回転半径Ｒ３を演算する。走行推定部５１は、カーブの大きさＲ１、即ち、カーブの半径Ｒ１と、最小回転半径Ｒ３とを比較し、カーブの半径Ｒ１が最小回転半径Ｒ３よりも小さい（Ｒ１＜Ｒ３）、或いは、カーブの半径Ｒ１が最小回転半径Ｒ３よりも大きく当該半径Ｒ１と半径Ｒ３との差（Ｒ１－Ｒ３）が第６閾値以下である場合、走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が、カーブに達する前に自動運転の制御を停止する。

一方、カーブの半径Ｒ１が最小回転半径Ｒ３よりも大きく当該半径Ｒ１と半径Ｒ３との差（Ｒ１－Ｒ３）が第６閾値より大きい場合、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。
図９Ｆに示すように、車体３の前方の道路Ｋ２が曲がり角Ｒ２である場合、走行推定部５１は、車体３が曲がり角Ｒ２を曲がることができるか否かを推定する。走行推定部５１は、作業機１００の全体の長さＬ４０と、操舵装置１１の最大の操舵角（最大操舵角）と、全体幅Ｗ４０とに基づいて、走行推定部５１は、曲がり角Ｒ２に進入して曲がったときの軌跡Ｊ１を演算する。走行推定部５１は、車体３及び作業装置２を左又は右に旋回させたときの軌跡Ｊ１が道路Ｋ２よりも外側である場合、又は、軌跡Ｊ１と道路Ｋ２の端部との差が第７閾値以下である場合、走行推定部５１は、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が、カーブに達する前に自動運転の制御を停止する。

一方、軌跡Ｊ１と道路Ｋ２の端部との差が第７閾値より大きい場合、走行推定部５１は、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を継続する。
また、走行推定部５１は、車体３の前方の道路Ｋ２が舗装されていない場合、走行不能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、車体３が、舗装されていない道路Ｋ２に達する前に自動運転の制御を停止してもよい。一方、走行推定部５１は、車体３の前方の道路Ｋ２が舗装されている場合、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転を継続する。

また、走行推定部５１は、坂道を上る場合、重量比率から走行傾斜（走行可能な傾斜）θ２を推定し、走行傾斜θ２が道路Ｋ２の道路傾斜θ１よりも小さい場合、走行不能であると推定し、車体３が、坂道に達する前に自動運転の制御を停止してもよい。一方、走行推定部５１は、走行傾斜θ２が道路Ｋ２の道路傾斜θ１以上である場合、走行可能であると推定し、自動運転制御部４０Ｅは、自動運転を継続する。

図３に示すように、作業機１００は、通信装置５５を備えている。通信装置５５を備えている。通信装置５５は、外部機器５６に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ（Low Power, Wide Area）、ＬＰＷＡＮ（Low-Power Wide-Area Network）等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５５は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

外部機器５６は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ、サーバ等である。通信装置５５は、走行推定部５１が、車体３が道路の走行が可能であるか否かを推定後、車体３を走行させた場合の走行情報、即ち、車体３の自動走行を継続したときの走行情報を外部機器５６に送信する。
例えば、通信装置５５は、走行推定部５１が走行可能であると推定し、自動走行が継続したときに監視装置４１ｌが検出した撮像画像、スキャンデータを走行情報として送信する。即ち、通信装置５５は、自動運転制御部４０Ｅによって自動運転を行っているときの道路Ｋ２の状態（道路Ｋ２の凹凸１０１、道路Ｋ２の舗装状態、道路Ｋ２に設置された構造物１０２、カーブ、曲がり角）等が含まれる撮像画像、スキャンデータを外部機器５６に送信する。

また、通信装置５５は、自動運転時の車体３の駆動仕様（２ＷＤ、４ＷＤ）、車体高さＨ１１、車体幅Ｗ２０、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０、装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、オフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０を走行状態として外部機器５６に送信してもよい。
図３に示すように、外部機器５６は、表示装置５７を備えている。表示装置５７は、作業車両１（車体３）から送信された走行情報を表示することが可能である。外部機器５６に対して所定の操作を行うと、表示装置５７は、図１０に示すように運転画面Ｍ３を表示する。運転画面Ｍ３は、画像表示部９１と、運転表示部９２とを含んでいる。

画像表示部９１には、監視装置４１ｌが検出した検出した撮像画像、スキャンデータを可視化した画像（運転画像）が表示される。運転表示部９２には、作業車両１の状態（車体３の２ＷＤ、４ＷＤ、車体高さＨ１１、車体幅Ｗ２０、重量比率、車体３の長さＬ２０）、装置状態（装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０）が表示される。これにより、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）の制御によって行われている自動運転の状況を外部機器５６で確認することができる。

さて、通信装置５５は、車体３が走行できない（走行不能）と走行推定部５１が推定した場合、外部機器５６に遠隔による運転の要求（運転要求）と、推定結果とを送信する。外部機器５６は、作業車両１（通信装置５５）から運転要求を受信した場合、表示装置５７等に運転要求があったことを報知する。また、外部機器５６は、運転要求があった場合、走行推定部５１が走行不能であると推定した推定結果を表示する。

図１１に示すように、表示装置５７は、運転要求を取得した場合、運転画面Ｍ３の画像表示部９１に、自動運転を停止した状態での運転画像を表示する。また、表示装置５７は、推定結果を運転画面Ｍ３のメッセージ部９３に表示する。運転画面Ｍ３において、運転ボタン９４を選択すると、運転画面Ｍ３が切り換わり、当該運転画面Ｍ３に、外部機器５６に接続された操縦装置９５の図形が表示される。操縦装置９５の図形は、ハンドルを示す図形９５ａと、アクセルを示す図形９５ｂと、ブレーキを示す図形９５ｃとを含んでいる。図形９５ａ、図形９５ｂ及び図形９５ｃは、操縦装置９５に対応していて、操縦装置９５のハンドルを操作すると、図形９５ａはハンドルの操作に応じて操舵方向に回動する。また、操縦装置９５のアクセルを操作すると、図形９５ｂはアクセルの操作に応じて、アクセルに対応する部分が画面上で動く。さらに、また、操縦装置９５のブレーキを操作すると、図形９５ｃはブレーキの操作に応じて、制動状態、制動解除状態に表示状態が変化する。操縦装置９５で操縦した操縦指令（ハンドルの操舵角、アクセルの操作量、ブレーキの操作）は、外部機器５６から通信装置５５に送信される。制御装置４０は、通信装置５５が受信した外部機器５６からの遠隔の運転、即ち、操縦指令に応じて、原動機４、操舵装置１１、制動装置等を制御することで、車体３の運転を実行する。

つまり、外部機器５６と作業車両１とを通信装置５５を介して通信を行うことによって、外部機器５６により、作業車両１の遠隔の操作（遠隔操作）を行うことができる。即ち、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、外部機器５６から送信された操縦を示す操縦指令に応じて、作業車両１の自動運転を制御することができる。
また、通信装置５５は、車体３が走行できない（走行不能）と推定し且つ、自動運転制御部４０Ｅ（制御装置４０）によって、自動運転が停止された場合、外部機器５６に自動運転を解除する要求（解除要求）を送信してもよい。外部機器５６は、作業車両１（通信装置５５）から解除要求を受信した場合、表示装置５７等に解除要求があったことを報知する。図１１に示すように、外部機器５６は、解除要求があった場合、走行推定部５１が走行不能であると推定した推定結果を運転画面Ｍ３のメッセージ部９３に表示する。

運転画面Ｍ３において、解除ボタン９８が選択されると、外部機器５６は、自動運転の停止を解除する指令（解除指令）を通信装置５５に送信する。
自動運転制御部４０Ｅ（制御装置４０）は、通信装置５５が運転の停止の解除（解除指令）を受信した場合、自動運転制御部４０Ｅ（制御装置４０）は、走行推定部５１が走行不能と推定した推定結果を無視し、即ち、推定結果を破棄し、解除指令を取得後に自動運転の制御を再開する。

また、通信装置５５は、車体３が走行できない（走行不能）と推定した場合、外部機器５６に走行が可能となる装置状態の変更の要求（変更要求）を送信してもよい。通信装置５５は、変更要求を外部機器５６に送信するときは、走行不能となったときの装置状態も外部機器５６に送信する。
外部機器５６は、走行が可能となる装置状態に設定する設定部７７を有している。設定部７７は、外部機器５６に格納されたＣＰＵ、電気電子回路、プログラム等から構成されている。設定部７７は、通信装置５５が受信した装置状態の要求に応じて、少なくとも走行不能の原因となった車体３及び作業装置２のいずれかの装置状態（第１装置状態）を、走行が可能となる装置状態（第２装置状態）に変更する。

図１２に示すように、設定部７７は、２ＷＤ（第１装置状態）であったために走行不能と推定された場合、２ＷＤ（第１装置状態）から４ＷＤ（第２装置状態）に変更する設定を行い、第２装置状態に変更する指令を作業車両１（通信装置５５）に送信する。制御装置４０は、変更指令に応答して、作業車両１を４ＷＤ（第２装置状態）に変更する。
また、設定部７７は、重量比率によって坂道を上ることができない、即ち、走行不能であると判断された場合、重量比率を変更する設定を行う指令を作業車両１（通信装置５５）に送信する。制御装置４０は、変更指令に応答して、作業装置２を下降させることで、重量比率、即ち、作業車両１の重心位置を変更することで、重量比率から得られる走行傾斜θ２を変更する。

また、設定部７７は、装着高さＨ２２（第１装置状態）が道路Ｋ２の凹凸１０１の深さＦ１０よりも小さかったために走行不能と推定された場合、装着高さＨ２２（第１装置状態）を凹凸１０１の深さＦ１０よりも大きい値（第２装置状態）に変更する設定を行い、第２装置状態に変更する指令を作業車両１（通信装置５５）に送信する。制御装置４０は、変更指令に応答して、装着高さＨ２２＞深さＦ１０となるように、連結装置（昇降装置）８を上昇させる。

また、設定部７７は、装着高さＨ２２（第１装置状態）が道路Ｋ２の凹凸１０１の深さＦ１０よりも大きいものの、装着高さＨ２２と凹凸１０１の深さＦ１０との差が閾値よりも小さかったために走行不能と推定された場合、装着高さＨ２２と凹凸１０１の深さＦ１０との差が閾値より大きくなるように、装着高さＨ２２の値（第２装置状態）に変更する設定を行い、第２装置状態に変更する指令を作業車両１（通信装置５５）に送信する。制御装置４０は、変更指令に応答して、「装着高さＨ２２－凹凸１０１の深さＦ１０＞閾値」となるように、連結装置（昇降装置）８を上昇させる。

また、設定部７７は、装着高さＨ２１（第１装置状態）が構造物１０２の高さＨ１よりも低いものの、構造物１０２の高さＨ１と装着高さＨ２１の差が閾値よりも小さかったために走行不能と推定された場合、構造物１０２の高さＨ１と装着高さＨ２１の差が閾値以上になるように、装着高さＨ２１の値（第２装置状態）に変更する設定を行い、第２装置状態に変更する指令を作業車両１（通信装置５５）に送信する。制御装置４０は、変更指令に応答して、「構造物１０２の高さＨ１－装着高さＨ２１≧閾値」となるように、連結装置（昇降装置）８を下降させる。

また、通信装置５５は、走行推定部５１が、車体３が走行できない（走行不能）と推定した場合、走行不能と推定した閾値（第１閾値～第７閾値）を、外部機器５６に送信してもよい。外部機器５６は、走行が可能となる閾値に補正する補正部７８を有している。補正部７８は、外部機器５６に格納されたＣＰＵ、電気電子回路、プログラム等から構成されている。

図１３Ａは、第１閾値～第７閾値の一例を示している。図１３Ａにおいて、補正部７８による補正前の第１閾値～第７閾値は、制御装置４０又は走行推定部５１がデフォルト値として記憶している。補正部７８は、第１閾値～第７閾値を補正する。
具体的には、外部機器５６に対して所定の操作を行うと、図１３Ｂに示すように、外部機器５６は、表示装置５７に第１閾値～第７閾値を変更する設定画面Ｍ４を表示する。設定画面Ｍ４には、作業機１００（作業車両１、作業装置２）で予め設定されたデフォルト値が表示されていて、デフォルト値の横に表示された入力部９９に、補正後（修正後）の値を入力することによって、第１閾値～第７閾値を補正することができる。補正後の第１閾値～第７閾値は、外部機器５６から通信装置５５に送信される。通信装置５５が補正後の第１閾値～第７閾値を受信すると、補正された第１閾値～第７閾値によって、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。

作業機１００は、作業装置２を連結可能な車体３と、車体３が走行している道路状態と車体３に作業装置２を連結した装置状態とに基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部５１と、走行推定部５１が推定した推定結果に基づいて、車体３の運転を制御する制御装置４０と、制御装置４０による制御によって車体３の運転をした走行情報を、外部機器５６に送信する通信装置５５と、を備え、制御装置４０は、通信装置５５が走行情報を送信した後、当該通信装置５５が外部機器５６からの指令に基づいて、車体３の運転を行う。

これによれば、作業機１００を道路Ｋ２で運転させる際において、作業機１００が車体３の運転をしたときの状況を走行情報から外部機器５６が把握することができる一方、外部機器５６からの指令によって、道路Ｋ２における運転を行うことができる。つまり、作業機１００自体の制御によって道路Ｋ２における運転を行ったときの状況を作業機が走行情報によって離れた場所にある外部機器５６に伝える一方で、外部機器５６から指令があった場合には、外部機器５６の指令に応じて運転を行うことができる。特に、作業機１００では、圃場外の道路Ｋ２においても簡単に運転を行うことができる。

制御装置４０は、前記推定結果に基づいて運転を停止させた後、前記指令が運転の停止の解除である場合、当該停止を解除して運転を再開させる。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１及び制御装置４０によって運転を停止した場合でも、外部機器５６からの運転の解除の指令によって、道路Ｋ２における運転を再開する（運転を継続する）ことができる。

制御装置４０は、前記推定結果に基づいて運転を停止させた後、前記指令が運転の遠隔操作である場合、当該遠隔操作に基づいて運転を再開させる。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１及び制御装置４０によって運転を停止した場合でも、外部機器５６からの遠隔操作によって、道路Ｋ２における運転を再開する（運転を継続する）ことができる。

通信装置５５は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定したときの道路状態及び装置状態のいずれかの閾値を、外部機器５６に送信し、走行推定部５１は、通信装置５５が補正された閾値を受信した場合、当該補正された閾値によって、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１の推定結果によって運転を停止させた場合に、運転の停止を判断したときの閾値（道路状態及び装置状態のいずれかの閾値）を外部機器５６にて確認することができる。これに加え、外部機器５６によって閾値を補正することができるため、補正後の閾値によって運転を再開することができる。

作業機１００は、作業装置２を連結可能な車体３と、車体３が走行している道路状態と車体３に作業装置２を連結した装置状態とに基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部５１と、走行推定部５１が推定した推定結果に基づいて、車体３の運転を制御する制御装置４０と、を備えている。これによれば、例えば、作業機１００が圃場等の作業場から他の作業場に道路Ｋ２を走行して移動する場合において、道路状態と装置状態とを参照しながら、運転を行うことができる。特に、作業機１００では、圃場外の道路Ｋ２においても簡単に運転を行うことができる。

走行推定部５１は、装置状態として、少なくとも車体３の駆動仕様、車体３の車体高さＨ１、車体３の車体幅Ｗ２０、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０のいずれかを取得し、取得した装置状態と道路状態に基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。これによれば、車体３の駆動仕様、車体高さＨ１１、車体幅Ｗ２０、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０のそれぞれは道路Ｋ２における走行において関連性が高く、これらを取得することによって、より適切に道路における運転を行うことができる。

走行推定部５１は、装置状態として、少なくとも作業装置２を装着したときの装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、車体３に対する作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０のいずれかを取得し、取得した装置状態と道路状態に基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。これによれば、作業装置２の状態をより反映した装着高さＨ２１、Ｈ２２、装着幅Ｗ３０、全体幅Ｗ４０、車体３に対する作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０を取得しながら運転について推定することで、作業車両１に作業装置２を連結した状態であっても道路Ｋ２上を効率よく運転をすることができる。

走行推定部５１は、道路状態として、少なくとも道路Ｋ２の傾斜、道路Ｋ２の凹凸１０１、道路Ｋ２の舗装の有無、道路Ｋ２に設置された構造物１０２の幅Ｗ１１、構造物１０２の高さＨ１、道路Ｋ２の幅Ｗ５、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、道路Ｋ２の曲がり角Ｒ２のいずれかを取得し、取得した道路状態と道路状態に基づいて、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。これによれば、道路Ｋ２において、作業機１００の運転に関係の深い道路Ｋ２の傾斜、道路Ｋ２の凹凸１０１、道路Ｋ２の舗装の有無、構造物１０２の幅Ｗ１１、構造物１０２の高さＨ１、道路Ｋ２の幅Ｗ５、道路Ｋ２のカーブの大きさＲ１、道路Ｋ２の曲がり角Ｒ２を取得しながら運転について推定することで、作業車両１に作業装置２を連結した状態であっても道路Ｋ２上を効率よく運転をすることができる。

制御装置４０は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定した場合、車体３の運転を停止する。これによれば、走行できないと推定したことを、車体３の運転を停止させた状態で検証することが可能となり、運転の継続の可能性を解析したり、分析したりすることができる。
作業機１００は、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを走行推定部５１が推定した後、車体３を走行させた場合の走行情報を、外部機器５６に送信する通信装置５５を備えている。これによれば、作業機１００を道路Ｋ２で運転させる際において、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるかを推定した後、推定結果に基づいて走行を継続したときの状況を走行情報から外部機器５６が把握することができる。

作業機１００は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定した場合、外部機器５６に遠隔による運転の要求を送信する通信装置５５を備え、制御装置４０は、通信装置５５が受信した外部機器５６からの遠隔の運転に応じて、車体３の運転を実行する。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１が、車体３が走行できないと推定した場合でも、外部機器５６からの遠隔操作によって、道路Ｋ２における運転を再開する（運転を継続する）ことができる。

作業機１００は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定し且つ制御装置４０によって運転が停止された場合、外部機器５６に運転の停止を解除する要求を送信する通信装置５５を備え、制御装置４０は、通信装置５５が運転の停止の解除を受信した場合、運転を再開する。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１及び制御装置４０によって運転を停止した場合でも、外部機器５６からの遠隔操作によって、道路Ｋ２における運転を再開する（運転を継続する）ことができる。

作業機１００は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定した場合、外部機器５６に走行が可能となる装置状態の要求を送信する通信装置５５を備え、制御装置４０は、外部機器５６から要求に応じた走行が可能となる装置状態を、通信装置５５が受信した場合、車体３及び作業装置２の少なくともいずれかの装置状態を、走行が可能となる装置状態に変更する。これによれば、例えば、車体３が走行できないと推定されたときの装置状態から、車体３が走行可能となる装置状態に変更することができるため、作業機１００の運転を継続して行うことができる。

作業機１００は、車体３が走行できないと走行推定部５１が推定したときの閾値を、外部機器５６に送信する通信装置５５を備え、走行推定部５１は、通信装置５５が補正された閾値を受信した場合、当該補正された閾値によって、車体３が道路Ｋ２の走行が可能であるか否かを推定する。これによれば、作業機１００に設けられた走行推定部５１の推定結果によって運転を停止させた場合に、運転の停止を判断したときの閾値（道路状態及び装置状態のいずれかの閾値）を外部機器５６にて確認することができる。これに加え、外部機器５６によって閾値を補正することができるため、補正後の閾値によって運転を再開することができる。
［第２実施形態］
図１５～図２０は、第２実施形態における作業機１００を示している。第２実施形態の説明において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。第２実施形態の作業機１００は、自動運転時に道路状態と装置状態を比較し、作業機１００（作業車両１）が走行不能にならないように装置状態を変更することができる。第２実施形態の作業機１００は、車体３の車体高さＨ１１を変更可能である。

図２０に示すように、作業車両１の後輪７Ｒは、高さが変更可能なクローラ型である。即ち、後輪７Ｒの高さを変更することにより、車体３の車体高さＨ１１を変更することができる。
まず、クローラ型の後輪７Ｒについて説明する。
図１６～図１８に示すように、クローラ型の後輪７Ｒは、第１車輪８１と、第２車輪８２と、支持フレーム８３と、第３車輪８４と、複数の転輪８５と、を備えている。第１車輪８１～第３車輪８４、及び複数の転輪８５には、クローラベルト８６が巻き掛けられている。

第１車輪８１は、支持フレーム８３の前部に回転自在に支持され、第２車輪８２は支持フレーム８３の後部に回転自在に支持されている。第２車輪８２の回転軸には、油圧アクチュエータ８７の後端が連結されている。油圧アクチュエータ８７の前端は、支持フレーム８３において、第１車輪８１側に位置するブラケットに支持されている。
第３車輪８４は、第１車輪８１と第２車輪８２との間の上部側に配置され、変速装置５から外方に突出した後車軸２１Ｒに一体回転可能に支持されている。第３車輪８４の前側には、油圧アクチュエータ８８が配置され、第３車輪８４の後側には、油圧アクチュエータ８９が配置されている。油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９の上端は、後車軸２１Ｒを支持する支持ブラケット７９に取り付けられ、油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９の下端は、支持フレーム８３に取り付けられている。油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９は、例えば、電磁弁等で構成された制御弁６１の開度等を変更することで伸縮する。制御弁６１の開度は、当該制御弁６１が有するソレノイドに制御信号を出力することによって、変更することができる。

以上のように、後輪７Ｒをクローラ型に構成した場合、図１７及び図１８に示すように、油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９を伸縮することによって、クローラの高さＨ６０を変更することができる。即ち、クローラ高さＨ６０を変更することにより、作業車両１（車体３）の車体高さＨ１１を変更することができる。なお、第２実施形態で示したクローラ型の後輪７Ｒを第１実施形態に適用してもよい。

なお、第２実施形態の作業機１００は、全体幅Ｗ４０又はオフセット幅Ｗ５０を変更できる構成であってもよい。作業機１００は、作業装置２を水平方向に揺動させることによって、全体幅Ｗ４０又はオフセット幅Ｗ５０を変更する連結装置（スライド装置）８を備えている。
図１９に示すように、連結装置（スライド装置）８は、車体３の後部に機体幅方向に揺動自在に連結された第１揺動部２００ａと、車体３の後部に機体幅方向に揺動自在に連結され且つ第１揺動部２００ａに離間して設けられた第２揺動部２００ｂと、少なくとも一端が車体３に連結され且つ他端が第１揺動部２００ａ及び第２揺動部２００ｂのいずれかに連結された油圧アクチュエータ２００ｃとを含んでいる。第１揺動部２００ａの後部には作業装置２の前部が揺動自在に連結され、第２揺動部２００ｂの後部には作業装置２の前部が揺動自在に連結されている。

油圧アクチュエータ２００ｃは、例えば、油圧によって伸縮する油圧シリンダである。油圧アクチュエータ２００ｃの作動、即ち、油圧シリンダの伸縮は、切換弁２０１で行うことができる。切換弁２０１が一方に切り換わると、油圧シリンダ２００ｃは伸長し、切換弁２０１が他方に切り換わると、油圧シリンダ２００ｃは収縮する。油圧シリンダの伸縮によって、第１揺動部２００ａ及び第２揺動部２００ｂは、機体幅方向の一方（例えば、左側）、機体幅方向の他方（例えば、右側）に位置変更することが可能である。なお、上述した実施形態では、第１揺動部２００ａ及び第２揺動部２００ｂの揺動によって作業装置２を機体幅方向に位置変更していたが、これに限定されず。作業装置２をレール等に沿って移動させるスライド機構で連結装置８を構成し、スライド機構による動作によって作業装置２を機体幅方向に位置変更してもよい。

図１５に示すように、作業機１００は、姿勢制御部（設定部）５２を備えている。姿勢制御部５２は、ＣＰＵ、電気電子回路、プログラム等から構成されている。制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）の制御によって作業車両１の自動運転が開始されると、自動運転中に走行推定部５１によって、車体３が道路Ｋ２を走行可能であるか否かが推定される。走行推定部５１による走行可能であるか走行不能であるかの推定方法は、第１実施形態と同じである。

車体３が走行不能であると走行推定部５１が推定した場合、姿勢制御部５２は、監視装置（検出装置）４１ｌが検出した道路状態と装置状態とを参照し、車体３が道路Ｋ２を走行可能となるように、装置状態を変更する。
姿勢制御部５２によって装置状態が変更された場合、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、自動運転を停止せずに、自動運転を継続する。

姿勢制御部５２は、例えば、車体３の駆動仕様、車体３の車体高さＨ１１、車体３の長さＬ２０、作業装置２を装着したときの装着高さＨ２１、Ｈ２２、全体幅Ｗ４０、車体３に対する作業装置２のオフセット幅Ｗ５０のいずれかを変更することによって、車体３が道路Ｋ２を走行可能となるようにする。
道路Ｋ２（坂道）の傾斜θ１が第１閾値以上で作業車両１の駆動仕様が２ＷＤである場合、作業車両１が道路Ｋ２（坂道）に達する前に、姿勢制御部５２は作業車両１の駆動仕様を４ＷＤに変更する。

或いは、道路Ｋ２（坂道）の傾斜θ１が第１閾値以上で、作業車両１が坂道を下る場合に、姿勢制御部５２は、連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を道路Ｋ２に下降させることで、前側の重量比率を後側の重量比率よりも小さくする。これにより、作業車両１の重心位置を変更することができる。
或いは、構造物１０２がゲート、街頭、歩道橋、橋脚、看板等であって、作業車両１が構造物１０２の下を通過しなければならない場合において、車体３の車体高さＨ１１が構造物１０２の高さＨ１よりも高いときには、姿勢制御部５２は、油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９を制御する制御弁に制御信号を出力することにより、車体３の車体高さＨ１１が構造物１０２の高さＨ１よりも低くなるように、油圧アクチュエータ８８及び油圧アクチュエータ８９を収縮させる。

或いは、作業車両１がカーブに沿って曲がる状況下であって、カーブの半径Ｒ１が最小回転半径Ｒ３よりも小さく（Ｒ１＜Ｒ３）、車体３の長さＬ２０が長すぎる場合は、姿勢制御部５２は、連結装置（昇降装置）８を可能な限り上昇させることで、車体３の長さＬ２０を短くする。
或いは、作業車両１の後輪７Ｒが道路Ｋ２の凹凸１０１を通過する状況において、凹凸１０１の深さＦ１０よりも装着高さＨ２２が小さい場合、姿勢制御部５２は、連結装置（昇降装置）８を可能な限り上昇させることで、装着高さＨ２２を凹凸１０１の深さＦ１０よりも大きくする。

或いは、作業装置２が構造物１０２の下を通過しなければならない場合において、装着高さＨ２１が構造物１０２の高さＨ１よりも高い場合は、姿勢制御部５２は、連結装置（昇降装置）８を可能な限り下降させることで、装着高さＨ２１が構造物１０２の高さＨ１よりも低くなるようにする。
或いは、作業車両１に対して作業装置２がオフセットしていることにより、作業車両１の前方の全体幅Ｗ４０が道幅Ｗ５よりも大きい場合、姿勢制御部５２は、連結装置（スライド装置）８の切換弁２０１を制御することにより、全体幅Ｗ４０が道幅Ｗ５よりも小さくなるようにする。即ち、姿勢制御部５２は、オフセット幅Ｗ５０を変更することにより全体幅Ｗ４０を変更して、作業車両１が道路Ｋ５を走行できるようにしている。

以上のように、作業車両１が道路Ｋ２を走行できるように姿勢制御部５２によって装置状態を変更しているため、作業機１００における道路Ｋ２の走行を簡単に行うことができる。なお、姿勢制御部５２によって装置状態を変更した場合において、装置状態の変更後に、車体３が道路Ｋ２を走行可能であるかの確認要求を外部機器５６に送信してもよい。確認要求は走行情報も含んでいる。外部機器５６が作業機１００から確認要求を取得すると、第１実施形態と同様に、外部機器５６は、図１０に示すような運転画面Ｍ３を表示する。確認要求に対応して運転画面Ｍ３を表示した場合、外部機器５６に対して所定の操作を行うと、外部機器５６は、確認したことを示す確認情報を作業機１００（通信装置５５）に送信する。通信装置５５が外部機器５６から確認情報を受信すると、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、自動運転を継続する。

また、姿勢制御部５２によって装置状態を変更する場合において、当該車体３が道路Ｋ２を走行可能となる装置状態が見つけられない場合、車体３が走行可能となる装置状態を外部機器５６に要求する。一方、車体３が走行可能となる装置状態を姿勢制御部５２が見つけられない場合、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、自動運転を一旦停止する。

外部機器５６は、姿勢制御部５２からの要求を取得すると、設定部７７により、車体３が走行可能となる装置状態の検索を行う。設定部７７によって車体３が走行可能となる装置状態が見つかると、外部機器５６は、車体３が走行可能となる装置状態を作業機１００（作業車両１）に送信する。姿勢制御部５２は、外部機器５６から送信された車体３が走行可能となる装置状態に変更を行う。姿勢制御部５２により車体３が走行可能となる装置状態に変更されると、制御装置４０（自動運転制御部４０Ｅ）は、自動運転を再開する。

作業機１００は、作業装置２を連結可能な車体３と、車体３が走行する道路状態を検出する検出装置（監視装置）４１ｌと、検出装置４１ｌが検出した道路状態と車体３に作業装置２を連結した装置状態とを参照し、車体３が道路Ｋ２を走行可能となるように、装置状態を変更する姿勢制御部５２と、を備えている。これによれば、姿勢制御部５２によって、車体３が道路Ｋ２を走行可能となる装置状態に変更されるため、簡単に道路Ｋ２での運転を行うことができる。

姿勢制御部５２は、装置状態として、車体３の駆動仕様、車体３の車体高さＨ１、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０の少なくともいずれかを変更する。これによれば、車体３の駆動仕様、車体高さＨ１１、車体３の重量比率、車体３の長さＬ２０のそれぞれは道路Ｋ２における走行において関連性が高い要素を変更することにより、道路Ｋ２の運転を可及的に継続することができる。

姿勢制御部５２は、装置状態として、作業装置２を装着したときの装着高さＨ２１、Ｈ２２、全体幅Ｗ４０、車体３に対する作業装置２のオフセット幅Ｗ５０の少なくともいずれかを変更する。これによれば、作業装置２の状態をより反映した装着高さＨ２１、Ｈ２２、全体幅Ｗ４０、車体３に対する作業装置２のオフセット幅Ｗ５０、作業装置２の長さＬ３０を変更することで、道路Ｋ２の運転を可及的に継続することができる。

姿勢制御部５２が装置状態を変更した場合、車体３が道路Ｋ２を走行可能であるかの確認要求を外部機器５６に送信する通信装置５５を備えている。これによれば、外部機器５６側で走行可能であるかを簡単に確認することができ、勢制御部５２がどのように装置状態を変更したかを把握することもできる。
姿勢制御部５２は、検出装置（監視装置）４１ｌが検出した道路状態に対して、車体３が走行可能となる装置状態を外部機器５６に要求する。これによれば、姿勢制御部５２によって車体３が走行可能となる装置状態を見つけ出すことができない場合には、外部機器５６に装置状態を要求することにより、自動運転の継続を図ることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業車両
２ ：作業装置
３ ：車体
４０ ：制御装置
４１ｌ ：検出装置（監視装置）
５１ ：走行推定部
５２ ：姿勢制御部
５５ ：通信装置
５６ ：外部機器
７７ ：設定部
１００ ：作業機
１０２ ：構造物
Ｈ１ ：構造物の高さ
Ｈ１１ ：車体の高さ
Ｈ２１、Ｈ２２ ：装着高さ
Ｋ２ ：道路
Ｌ２０ ：車体の長さ
Ｌ３０ ：作業装置の長さ
Ｒ１ ：カーブの大きさ
Ｒ２ ：曲がり角
Ｗ５ ：道路の幅
Ｗ１１ ：構造物の幅
Ｗ２０ ：車体幅
Ｗ３０ ：装着幅
Ｗ４０ ：全体幅
Ｗ５０ ：オフセット幅

Claims (14)

1. 作業装置を連結可能な車体であって、走行装置を有する車体と、
   前記走行装置を操舵する操舵装置と、
   前記車体が走行している道路状態を検出する監視装置と、
   前記監視装置が検出した前記道路状態と前記車体に前記作業装置を連結した装置状態とに基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部と、
   前記走行推定部が推定した推定結果に基づいて、前記車体の自動運転を制御する制御装置と、を備え、
   前記走行推定部は、前記監視装置が前記道路状態として前記車体の前方の道路にカーブを検出した場合、前記作業装置と前記車体との合計長さと、前記操舵装置の最大の操舵角とにより、前記車体の最小回転半径を演算し、前記監視装置の検出した前記道路の前記カーブの半径が前記最小回転半径よりも小さい、或いは、前記カーブの半径が前記最小回転半径よりも大きく、当該カーブの半径と前記最小回転半径との差が予め設定した閾値以下である場合、前記車体が走行不能であると推定し、
   前記制御装置は、前記車体が走行可能であると前記走行推定部が推定した場合、自動運転の制御を継続し、前記車体が走行不能であると前記走行推定部が推定した場合、前記車体がカーブに達する前に自動運転の制御を停止する作業機。
2. 作業装置を連結可能な車体であって、走行装置を有する車体と、
   前記走行装置を操舵する操舵装置と、
   前記車体が走行している道路状態を検出する監視装置と、
   前記監視装置が検出した前記道路状態と前記車体に前記作業装置を連結した装置状態とに基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する走行推定部と、
   前記走行推定部が推定した推定結果に基づいて、前記車体の自動運転を制御する制御装置と、を備え、
   前記走行推定部は、前記監視装置が前記道路状態として前記車体の前方の道路に曲がり角を検出した場合、前記作業装置と前記車体との合計長さと、前記操舵装置の最大の操舵角と、前記作業装置を連結した前記車体の全体幅とに基づいて、前記曲がり角に進入して曲がったときの軌跡を演算し、前記車体及び前記作業装置を左又は右に旋回させたときの軌跡が前記道路よりも外側である場合、又は、前記軌跡と前記道路の端部との差が予め設
   定された閾値以下である場合、前記車体が走行不能であると推定し、
   前記制御装置は、前記車体が走行可能であると前記走行推定部が推定した場合、自動運転の制御を継続し、前記車体が走行不能であると前記走行推定部が推定した場合、前記車体が曲がり角に達する前に自動運転の制御を停止する作業機。
3. 前記制御装置による前記制御によって前記車体の前記自動運転を継続しているときの走行情報を、外部機器に送信する通信装置を備え、
   前記制御装置は、前記通信装置が前記外部機器に前記走行情報を送信した後、前記外部機器からの指令に基づいて、前記車体の運転を行う請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記制御装置は、前記車体が走行不能であるとする前記推定結果に基づいて前記自動運転を停止させた後、前記指令が前記車体の運転の停止の解除である場合、前記停止を解除して前記車体の運転を再開させる請求項３に記載の作業機。
5. 前記制御装置は、前記車体が走行不能であるとする前記推定結果に基づいて前記自動運転を停止させた後、前記指令が前記車体の運転の遠隔操作である場合、前記遠隔操作に基づいて前記車体の運転を再開させる請求項３に記載の作業機。
6. 前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定したときの前記道路状態及び前記装置状態のいずれかの閾値を、前記外部機器に送信し、
   前記走行推定部は、前記通信装置が補正された閾値を受信した場合、前記補正された閾値によって、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する請求項３～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 前記通信装置は、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを前記走行推定部が推定した後、前記走行情報を、外部機器に送信する請求項３～６のいずれか１項に記載の作業機。
8. 前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定した場合、外部機器に遠隔による運転の要求を送信し、
   前記制御装置は、前記通信装置が受信した前記外部機器からの遠隔の運転に応じて、前記車体の運転を実行する請求項３～７のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定した場合、外部機器に前記走行が可能となる装置状態の要求を送信し、
   前記制御装置は、前記外部機器から前記要求に応じた前記走行が可能となる装置状態を、前記通信装置が受信した場合、前記車体及び作業装置の少なくともいずれかの装置状態を、走行が可能となる装置状態に変更する請求項３～８のいずれか１項に記載の作業機。
10. 前記通信装置は、前記車体が走行できないと前記走行推定部が推定したときの閾値を、外部機器に送信し、
    前記走行推定部は、前記通信装置が補正された閾値を受信した場合、前記補正された閾値によって、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する請求項３～９のいずれか１項に記載の作業機。
11. 前記走行推定部は、前記装置状態として、前記車体の駆動仕様、前記車体の車体高さ、前記車体の車体幅、前記車体の重量比率、車体の長さの少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業機。
12. 前記走行推定部は、前記装置状態として、前記作業装置を装着したときの装着高さ、装着幅、全体幅、前記車体に対する前記作業装置のオフセット幅、作業装置の長さの少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業機。
13. 前記走行推定部は、前記道路状態として、前記道路の傾斜、前記道路の凹凸、前記道路の舗装の有無、前記道路に設置された構造物の幅、前記構造物の高さ、道路の幅の少なくともいずれかを取得し、前記取得した装置状態と前記道路状態に基づいて、前記車体が道路の走行が可能であるか否かを推定する請求項１～１２のいずれか１項に記載の作業機。
14. 前記装置状態を変更可能な設定部を備えている請求項１～１３のいずれか１項に記載の作業機。

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