JP7629417B2 - 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム - Google Patents

Description

本発明は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法、作業車両及び自動走行システムに関する。

従来、コンバイン等の作業車両は、予め設定された自動走行経路に沿って自動走行を可能に構成され、例えば、圃場における直線状の基準線に平行な自動走行経路を作成する。

例えば、特許文献１に開示される作業車自動走行システムでは、収穫機のための走行経路を生成する走行経路生成装置が、外形データ生成部と、領域設定部と、経路管理部とによって構築されている。経路管理部に備わる短冊経路要素算出部は、作業対象領域の外形を構成する辺から選ばれた基準辺に平行に延びると共に、作業幅で作業対象領域を網羅する平行線群である走行経路要素群を算出する。

特許第６９３６３５６号

上記したように、作業車両が自動走行を行う自動走行経路の基準となる基準線は、圃場の外形を構成する辺、又は圃場における未作業地等の作業対象領域の外形を構成する辺から選択されるところ、圃場の外形や作業対象領域の外形に含まれる比較的短い辺が、基準線として選択されることがある。この場合、比較的短い基準線に基づいて、比較的短い自動走行経路が作成されてしまい、自動走行を円滑に進めることができず、作業効率が低下するおそれがある。

また、作業車両が、基準線ではなく、圃場の外形や未作業地の外形に基づいて、直進経路を繋げて周回する自動走行経路を作成する場合には、圃場の内側に近づくに連れて、直進経路の経路長が比較的短くなり、自動走行を円滑に進めることができず、作業効率が低下するおそれがある。

本発明は、短い自動走行経路を作成することなく、円滑に自動走行を進めることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成工程と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定工程と、を有することを特徴とする。

あるいは、本発明の自動走行方法は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成工程と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定工程と、を有することを特徴とする。

若しくは、本発明の自動走行方法は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、圃場外形又は前記圃場の未作業地の外形に基づいて経路を作成する経路作成工程と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、を有し、前記経路作成工程は、経路長が所定の下限経路長以上となる前記経路のみを作成することを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、を備えることを特徴とする。

あるいは、本発明の作業車両は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、を備えることを特徴とする。

若しくは、本発明の作業車両は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、圃場外形又は前記圃場の未作業地の外形に基づいて経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、を備え、前記経路作成部は、経路長が所定の下限経路長以上となる前記経路のみを作成することを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、を備えることを特徴とする。

あるいは、本発明の自動走行システムは、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、を備えることを特徴とする。

若しくは、本発明の自動走行システムは、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、圃場外形又は前記圃場の未作業地の外形に基づいて経路を作成する経路作成部と、作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、を備え、前記経路作成部は、経路長が所定の下限経路長以上となる前記経路のみを作成することを特徴とする。

本発明によれば、短い自動走行経路を作成することなく、円滑に自動走行を進めることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。

本発明の実施形態に係るコンバインの側面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される経路設定画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される経路設定画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて、自動直進走行を行う動作例を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面を一部拡大した例を示す平面図である。 本発明の他の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される経路設定画面の例を示す平面図である。

本発明の実施形態に係る作業車両の一例として、コンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。

コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を刈取幅とする直線状の条列を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。

一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、圃場に設定された基準線に平行な自動走行経路に沿って自動走行しながら自動刈取する自動直進走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、自動直進走行を行う場合、圃場の外形を対象外形として、この対象外形を構成する一辺を基準線としてもよく、あるいは、圃場の未作業地の外形を対象外形として、この対象外形を構成する一辺を基準線としてもよい。

図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２４と、排出装置２５とを備える。グレンタンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２５は、オーガ等で構成され、グレンタンク２４に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドルや主変速レバー及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２５による排出作業等を操作するための機構を備える。

コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する測位ユニット２８を備えている。測位ユニット２８は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット２８の位置情報、すなわち、コンバイン１の自車位置を取得する。

次に、コンバイン１の制御装置３０について図２を参照して説明する。制御装置３０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３１や、外部機器と通信を行う通信部３２に接続されている。

記憶部３１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置３０が、記憶部３１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置３０は、例えば、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、また、コンバイン１の自車位置における進行方向を取得する。

通信部３２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末４０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置３０は、通信部３２を制御して携帯端末４０と無線通信を行い、携帯端末４０との間で各種情報を送受信する。

また、制御装置３０は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、自動走行制御部３５として動作する。なお、自動走行制御部３５は、本発明に係る自動走行方法の自動走行工程を実現する。

自動走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、圃場に対して作成された経路に基づくコンバイン１の自動走行を制御するものである。例えば、自動走行制御部３５は、圃場に設定された基準線に基づいて作成された自動走行経路に沿って自動走行しながら自動刈取するコンバイン１の自動直進走行を制御する。具体的には、自動走行制御部３５は、圃場に対して設定されている圃場情報や基準線、自動走行経路を携帯端末４０から取得する。自動走行制御部３５は、自動直進走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と自動走行経路とに基づいて、コンバイン１が自動走行経路に沿って自動直進走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

携帯端末４０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末４０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末４０によって自動走行システムが構成される。

携帯端末４０は、図２に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される制御装置４１を備えていて、制御装置４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部４２や、外部機器と通信を行う通信部４３に接続されている。また、携帯端末４０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部４４を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部４５を備える。

記憶部４２は、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置４１が、記憶部４２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御する。記憶部４２は、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報や基準線、自動走行経路を記憶する。

例えば、圃場は、図３及び図４に示すように、圃場の外周に沿った形状である圃場外形６０内に、未だ刈取等の作業を行っていない未作業地６１や、既に作業を終了した既作業地６２を有する。圃場に対して、自動直進走行を行うために、基準線６３が設定され、また、基準線６３に平行な複数の直進経路からなる自動走行経路６４がコンバイン１の作業幅間隔で作成される。なお、図３及び図４では、圃場外形６０、未作業地６１、既作業地６２、基準線６３及び自動走行経路６４を表示する作業画面７０を図示していている。なお、基準線６３は、太線で図示し、自動走行経路６４は、破線で図示している。圃場情報は、例えば、圃場外形６０の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、未作業地６１及び既作業地６２の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。

通信部４３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部３２と通信可能に接続される。制御装置４１は、通信部４３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

携帯端末４０の制御装置４１は、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部５０、作業地判定部５１、基準線設定部５２、経路作成部５３、表示制御部５４として動作する。なお、圃場選択部５０、作業地判定部５１、基準線設定部５２、経路作成部５３、表示制御部５４は、本発明に係る自動走行方法の圃場選択工程、作業地判定工程、基準線設定工程、経路作成工程、表示工程をそれぞれ実現するものである。

圃場選択部５０は、自動走行の作業対象となる圃場を手動又は自動で選択し、圃場の外周形状、即ち、圃場外形６０を設定して記憶部４２に記憶する。例えば、圃場選択部５０は、作業対象となる圃場を選択するための圃場選択画面（図示せず）を表示部４４に表示する。圃場選択画面では、圃場外形６０を含む圃場情報が記憶部４２に既に記憶されている場合に、その圃場情報に対応する圃場を選択可能にしている。圃場選択画面で何れかの圃場が手動操作に応じて選択されると、圃場選択部５０は、選択操作された圃場を作業対象として選択し、選択した圃場に対応する圃場情報を記憶部４２から読み出す。

また、圃場選択画面では、新規圃場の作成を操作可能にしている。圃場選択画面で新規圃場の作成が操作されると、圃場選択部５０は、コンバイン１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択する。そして、圃場選択部５０は、コンバイン１が新規圃場の外周形状に沿って周回して外周刈取走行を行うときに、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置をコンバイン１から受信し、新規圃場の外周形状の位置情報や外周刈取走行の経路の位置情報を記録する。圃場選択部５０は、外周刈取走行で取得した位置情報に基づいて、新規圃場の圃場外形６０を作成し、その圃場外形６０を含む圃場情報を作成して記憶部４２に記憶する。

作業地判定部５１は、圃場における未作業地６１と既作業地６２とを判定し、その判定結果に基づいて未作業地６１及び既作業地６２の情報を圃場情報として記憶部４２に記憶する。なお、圃場の作業を開始する前では、未作業地６１は圃場の全体に亘って設定されていて、既作業地６２は設定されていない。コンバイン１が手動走行及び自動走行に拘わらず圃場の刈取走行を行うに連れて、作業地判定部５１は、コンバイン１の自車位置に基づいて圃場で刈取走行を行った走行軌跡を記録し、刈取走行の走行軌跡とコンバイン１の作業幅とに基づく領域を既作業地６２として順次記録して更新し、既作業地６２として設定された領域を未作業地６１から削除して更新する。

基準線設定部５２は、圃場においてコンバイン１が自動直進走行を行う自動走行経路６４の基準となる基準線６３を設定する。基準線設定部５２は、圃場の圃場外形６０を対象外形として、この対象外形を構成する複数の辺のうちの一辺を基準線６３として設定し、あるいは、圃場の未作業地６１の外形を対象外形として、この対象外形を構成する複数の辺のうちの一辺を基準線６３として設定する。

なお、基準線設定部５２は、基準線６３を設定する対象外形として、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を、予め設定していてよく、あるいは、作業者の選択操作に応じて任意に選択可能にしてよい。若しくは、基準線設定部５２は、基準線６３を設定する対象外形として、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を、圃場の作業状況に応じて自動的に切り替え可能にしてもよい。例えば、基準線設定部５２は、圃場の圃場外形６０に沿って枕地を形成する外周刈取走行のために自動直進走行を行う場合には、圃場外形６０を対象外形に設定し、枕地形成後に未作業地６１の自動直進走行を行う場合には、未作業地６１の外形を対象外形に設定してよい。

例えば、基準線設定部５２は、対象外形を構成する複数の辺から、コンバイン１の自車位置及び進行方向に基づいて一辺を自動的に選択して、基準線６３として設定する。このとき、基準線設定部５２は、自車位置により近く配置されていて、進行方向により近い延在方向を有している一辺を、基準線６３として設定してよい。

本実施形態では特に、基準線設定部５２は、対象外形を構成する複数の辺から自車位置及び進行方向に基づいて選択された一辺が所定の辺長閾値以上の場合のみ、当該一辺を基準線６３として設定する。なお、基準線設定部５２は、自車位置及び進行方向に基づいて第１候補として選択される一辺が辺長閾値以上の場合には、当該第１候補の一辺を基準線６３として設定するが、一方、第１候補の一辺が辺長閾値未満の場合には、当該第１候補の一辺を基準線６３として設定せず、自車位置及び進行方向に基づいて第２候補として選択される一辺を基準線６３として設定する。

例えば、圃場外形６０を対象外形とする場合において、図３に示すように、コンバイン１の自車位置が圃場外形６０の辺６０ａにより近く、コンバイン１の進行方向が辺６０ａの延在方向により近くなっている場合、基準線設定部５２は、自車位置及び進行方向に基づいて辺６０ａを第１候補として選択することになる。しかしながら、辺６０ａが所定の辺長閾値未満の場合には、基準線設定部５２は、第１候補の辺６０ａを基準線６３として設定しない。このとき、コンバイン１の自車位置が次に圃場外形６０の辺６０ｂに近く、コンバイン１の進行方向が次に辺６０ｂの延在方向に近くなっている場合、基準線設定部５２は、自車位置及び進行方向に基づいて辺６０ｂを第２候補として選択することになる。この場合、辺６０ｂが所定の辺長閾値以上の場合には、基準線設定部５２は、第２候補の辺６０ｂを基準線６３として設定する。

あるいは、基準線設定部５２は、対象外形を構成する複数の辺から、作業者による手動のロック操作に応じて一辺を選択した場合、コンバイン１の自車位置及び進行方向に拘わらず、ロック操作で選択された一辺を基準線６３として設定する。この場合、基準線設定部５２は、コンバイン１の自車位置及び進行方向に拘わらず、また、ロック操作で選択された一辺が所定の辺長閾値以上であるか否かに拘わらず、当該一辺を基準線６３として設定する。

例えば、圃場外形６０を対象外形とする場合において、図４に示すように、コンバイン１の自車位置が圃場外形６０の辺６０ａから近く、コンバイン１の進行方向が辺６０ａの延在方向と異なっている場合であって、辺６０ａの辺長が所定の辺長閾値未満である場合でも、基準線設定部５２は、辺６０ａのロック操作がされた場合には、辺６０ａを基準線６３として設定する。

なお、所定の辺長閾値は、予め設定されていてよく、あるいは、作業者の設定操作に応じて任意に設定可能にしてもよい。基準線設定部５２は、本発明に係る自動走行方法において、所定の辺長閾値を設定する閾値設定工程を実現する。

経路作成部５３は、基準線設定部５２によって基準線６３が設定された場合に、当該基準線６３に基づく自動走行経路６４を作成して、記憶部４２に記憶し、通信部３２を介してコンバイン１へ送信する。例えば、経路作成部５３は、設定された基準線６３に対して平行な直線であって、当該基準線６３からコンバイン１の作業幅間隔を空けて配列される複数の直進経路からなる自動走行経路６４を圃場の全域に亘って作成する。あるいは、経路作成部５３は、設定された基準線６３に対して平行な直線であって、コンバイン１の自車位置を通る直進経路と当該直進経路からコンバイン１の作業幅間隔を空けて配列される複数の直進経路とからなる自動走行経路６４を圃場の全域に亘って作成する。コンバイン１の自車位置又は進行方向の変更や、作業者による手動のロック操作に応じて基準線６３が変更して設定された場合、経路作成部５３は、変更された基準線６３に基づいて自動走行経路６４を変更して作成する。

表示制御部５４は、自動走行モードが設定されているときに、図３や図４に示すように、作業対象である圃場の自動直進走行を行うための作業画面７０を表示部４４に表示するように制御する。表示制御部５４は、作業画面７０において、少なくとも、地図欄７１を表示すると共に、作業開始ボタン７２及び基準線ロックボタン７３を操作可能に表示する。また、表示制御部５４は、作業画面７０において、圃場情報に基づく圃場登録名７４や、コンバイン１が穀粒を貯留するグレンタンク２４の空き容量に基づく刈取可能距離７５を表示する。

表示制御部５４は、地図欄７１において、圃場選択部５０で選択された圃場の圃場情報に基づいて、圃場外形６０を地図上に表示し、更に、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示６５を表示する。表示制御部５４は、圃場外形６０の範囲内において未作業地６１と既作業地６２とを識別可能に表示する。換言すれば、表示制御部５４は、地図欄７１において、圃場外形６０と未作業地６１と既作業地６２とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって、識別可能に表示する。なお、表示制御部５４は、自車標示６５の位置や、未作業地６１及び既作業地６２の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。

表示制御部５４は、基準線設定部５２によって基準線６３を設定するとき、作業画面７０の地図欄７１において、圃場外形６０又は未作業地６１の外形が、基準線６３を設定する対象外形であることを、線種や線色等の表示方法を他の項目から変えることによって、識別可能に表示する。また、表示制御部５４は、地図欄７１において、対象外形を構成する辺のうち、所定の辺長閾値以上の辺と所定の辺長閾値未満の辺とを、異なる表示方法（例えば、線種や線色等）で識別可能に表示する。更に、表示制御部５４は、図７に示すように、地図欄７１において、対象外形を構成する辺の長さを文字表記等によって各辺の近傍に表示する。

また、表示制御部５４は、自動走行経路６４の作成に関する経路設定画面８０（図５や図６参照）や作業画面７０において、所定の辺長閾値を設定操作可能にする。例えば、表示制御部５４は、図５に示すように、経路設定画面８０において、対象外形が圃場外形６０か未作業地６１の外形かに拘わらず、辺長閾値を入力設定可能にする入力欄８１を表示する。あるいは、表示制御部５４は、図６に示すように、経路設定画面８０において、圃場外形６０を対象外形とする場合の辺長閾値を入力設定可能にする入力欄８２と、未作業地６１の外形を対象外形とする場合の辺長閾値を入力設定可能にする入力欄８３とを表示する。なお、表示制御部５４は、経路設定画面８０において、基準線６３に基づいて自動走行経路６４を作成する場合の下限経路長を入力設定可能にする入力欄８４を表示してもよい。

あるいは、表示制御部５４は、図７に示すように、作業画面７０において、地図欄７１の枠内又は枠外に、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を対象外形とする場合の辺長閾値を入力設定可能にする入力欄７６を表示する。換言すれば、表示制御部５４は、対象外形を構成する辺の長さと辺長閾値を入力するための入力欄７６とを、作業画面７０によって同一画面に表示する。

なお、対象外形の辺が所定の辺長閾値以上の場合に基準線６３が設定されるところ、辺長閾値が設定操作に応じて変更された場合には、基準線設定部５２によって、対象外形の辺が所定の辺長閾値以上か否かを再度判定して、その判定結果に応じて必要であれば基準線６３を変更して設定してよい。

表示制御部５４は、基準線設定部５２によってコンバイン１の自車位置及び進行方向に基づいて基準線６３となる一辺が自動的に選択された場合、地図欄７１において、自動的に選択された基準線６３の一辺と他の辺とを識別可能に表示する。

また、表示制御部５４は、地図欄７１において、基準線６３を手動のロック操作で選択する場合、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を構成する各辺を、基準線６３を設定する対象外形を構成する各辺として、選択操作可能にする。表示制御部５４は、対象外形の一辺が選択操作された状態で、基準線ロックボタン７３が選択操作されると、当該一辺を基準線６３とするロック操作を受け付ける。このとき、基準線設定部５２によって、コンバイン１の自車位置及び進行方向に拘わらず、また、当該一辺が所定の辺長閾値以上であるか否かに拘わらず、当該一辺を基準線６３として設定することとなる。表示制御部５４は、地図欄７１において、ロック操作に応じて設定された基準線６３の一辺と他の辺とを識別可能に表示する。

表示制御部５４は、基準線設定部５２によって設定された基準線６３に基づいて経路作成部５３によって自動走行経路６４が作成されると、作業画面７０の地図欄７１において、作成された自動走行経路６４を表示する。コンバイン１の自車位置又は進行方向の変更や、作業者による手動のロック操作に応じて基準線６３が変更された場合に、変更された基準線６３に基づいて自動走行経路６４が変更されると、表示制御部５４は、地図欄７１において、変更された自動走行経路６４に更新して表示する。また、対象外形の辺が所定の辺長閾値以上の場合に基準線６３が設定されるところ、辺長閾値が設定操作に応じて変更されることによって、基準線６３が変更された場合には、表示制御部５４は、地図欄７１において、変更された基準線６３に基づいて変更された自動走行経路６４に更新して表示する。

表示制御部５４は、自動直進走行の開始条件が満たされている場合に、作業開始ボタン７２を選択操作可能にする一方、開始条件が満たされていない場合に、作業開始ボタン７２を選択操作不能にする。作業開始ボタン７２が選択操作されると、表示制御部５４は、開始指示と共に、圃場情報や基準線６３、自動走行経路６４に関する情報をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、開始指示に応じて、自動走行経路６４に沿った自動刈直進走行を開始する。

コンバイン１が自動直進走行を行っている間、表示制御部５４は、作業開始ボタン７２に代えて作業停止ボタン（図示せず）を選択操作可能に表示する。作業停止ボタンが選択操作されると、表示制御部５４は、停止指示をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、停止指示に応じて、自動直進走行を終了する。また、コンバイン１が自動直進走行を終了すると、表示制御部５４は、作業停止ボタンに代えて作業開始ボタン７２を表示する。

次に、コンバイン１において自動直進走行を行う動作例を図８のフローチャートを参照して説明する。

先ず、コンバイン１の携帯端末４０では、圃場選択部５０が作業対象の圃場を選択すると、基準線設定部５２は、基準線６３を設定する対象外形として圃場外形６０又は未作業地６１の外形を取得する（ステップＳ１）。基準線設定部５２は、対象外形を構成する複数の辺から、コンバイン１の自車位置及び進行方向に基づいて基準線６３の候補の一辺を選択する（ステップＳ２）。基準線設定部５２は、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、当該一辺を基準線６３として設定する（ステップＳ４）。一方、基準線設定部５２は、当該一辺が所定の辺長閾値未満の場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、次の候補の一辺を基準線６３として設定する（ステップＳ５）。

次に、経路作成部５３は、基準線設定部５２によって設定された基準線６３に基づいて自動走行経路６４を作成して、コンバイン１へ送信する（ステップＳ６）。そして、携帯端末４０において、作業画面７０の作業開始ボタン７２の操作によって開始指示がコンバイン１へ送信されると、コンバイン１では、自動走行制御部３５が、開始指示に応じて、自動走行経路６４に沿った自動直進走行を開始する（ステップＳ７）。

上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、制御装置３０及び携帯端末４０を備えている。制御装置３０は、作成した自動走行経路６４に基づいて自動走行を行う自動走行制御部３５として機能する。携帯端末４０は、制御装置４１を備え、制御装置４１は、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線６３として設定した場合に、当該基準線６３に平行となる経路として自動走行経路６４を作成する経路作成部５３と、対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を基準線６３として設定する基準線設定部５２として機能する。

換言すれば、本発明において、圃場においてコンバイン１等の作業車両の自動走行を行う自動走行方法は、圃場外形６０又は未作業地６１の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線６３として設定した場合に、当該基準線６３に平行となる経路として自動走行経路６４を作成する経路作成工程と、作成した経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、対象外形を構成する一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を基準線６３として設定する基準線設定工程と、を有する。

これにより、コンバイン１は、辺長閾値未満の基準線６３を設定しないので、比較的短い基準線６３に基づいて比較的短い自動走行経路６４を作成することがない。そのため、より長い自動走行経路６４を作成して自動走行を円滑に進めることができ、作業効率を向上することができる。

本実施形態によれば、基準線設定部５２は、所定の辺長閾値を設定する閾値設定工程として機能する。

これにより、作業者は、辺長閾値を圃場の状況や作業者の意図に応じた長さに設定することができ、圃場の作業に適した基準線６３を設定して、圃場の作業に適した自動走行経路６４を作成することができる。

本実施形態によれば、携帯端末４０の制御装置４１は、対象外形を表示する表示制御部５４として機能し、表示制御部５４は、対象外形を構成する辺のうち、所定の辺長閾値以上の辺と所定の辺長閾値未満の辺とを異なる表示方法で表示する。

これにより、作業者は、圃場において基準線６３に適した辺長閾値以上の辺と基準線６３に適さない辺長閾値未満の辺とを確認することができる。

本実施形態によれば、携帯端末４０の制御装置４１は、対象外形を表示する表示制御部５４として機能し、表示制御部５４は、対象外形を構成する辺の長さを表示する。

これにより、作業者は、圃場において基準線６３にする辺の長さを確認することができ、また、辺の長さを確認しながら、辺長閾値を設定することができる。

本実施形態によれば、基準線設定部５２は、対象外形を構成する辺のうち、所定のロック操作に応じて基準線６３となる一辺を選択する場合には、当該一辺が所定の辺長閾値未満の場合でも、当該一辺を基準線６３として設定する。

これにより、作業者は、辺長閾値未満の辺でも、手動のロック操作によって基準線６３に設定することができる。

なお、上記した実施形態では、基準線設定部５２が、所定の辺長閾値以上の対象外形の一辺を基準線６３として設定し、経路作成部５３が、経路長に拘わらず、基準線６３に平行な自動走行経路６４を作成する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、他の実施形態では、基準線設定部５２は、所定の辺長閾値として、所定の辺長の第１辺長閾値と、当該第１辺長閾値よりも短い辺長の第２辺長閾値とを設定していて、基準線設定部５２が、第２辺長閾値以上の対象外形の一辺を基準線６３として設定し、経路作成部５３が、基準線６３が第２辺長閾値以上かつ第１辺長閾値未満である場合に、所定の下限経路長以上となる自動走行経路６４のみを作成する。

具体的には、基準線設定部５２は、圃場外形６０又は未作業地６１の外形である対象外形を構成する複数の辺から、コンバイン１の自車位置及び進行方向に基づいて選択した一辺が、第２辺長閾値以上の場合に、当該一辺を基準線６３として設定する。

経路作成部５３は、基準線６３が第２辺長閾値以上かつ第１辺長閾値未満である場合には、経路長が所定の下限経路長以上となる自動走行経路６４のみを作成して、経路長が所定の下限経路長未満となる自動走行経路６４を作成しない。また、経路作成部５３は、基準線６３が第１辺長閾値以上である場合には、経路長に拘わらず自動走行経路６４を作成する。

例えば、圃場外形６０を対象外形とする場合において、図９に示すように、コンバイン１の自車位置が圃場外形６０の辺６０ａにより近く、コンバイン１の進行方向が辺６０ａの延在方向により近くなっている場合、基準線設定部５２は、自車位置及び進行方向に基づいて辺６０ａを候補として選択する。このとき、辺６０ａが第２辺長閾値以上の場合には、基準線設定部５２は、辺６０ａを基準線６３として設定する。なお、図９は、他の実施形態における一例を表示した作業画面７０の地図欄７１の一部拡大図である。

次に、経路作成部５３は、基準線６３に平行な複数の直進経路からなる自動走行経路６４をコンバイン１の作業幅間隔で作成する。このとき、基準線６３が第２辺長閾値以上かつ第１辺長閾値未満である場合に、経路作成部５３は、所定の下限経路長以上である経路長の直進経路６４ａを作成し、一方、所定の下限経路長未満である経路長の直進経路６４ｂを作成しない。

また、経路作成部５３は、圃場外形６０の辺６０ａと連続する辺６０ｂ及び６０ｃをそれぞれ基準線６３として自動走行経路６４を作成する場合に、直進経路６４ａの前後に直進経路６４ｃ及び６４ｄを作成し、作成しない直進経路６４ｂの前後に直進経路６４ｅ及び６４ｆを作成する。このとき、経路作成部５３は、直進経路６４ａの前後に直進経路６４ｃ及び６４ｄが連続するように自動走行経路６４を作成してよい。なお、経路作成部５３は、作成しない直進経路６４ｂの前後の直進経路６４ｅ及び６４ｆについて、直進経路６４ｅ及び６４ｆをそれぞれ交差するまで延長することで、直進経路６４ｅ及び６４ｆが連続するように自動走行経路６４を作成してもよいが、直進経路６４ｅ及び６４ｆを連続させるための経路を作成しなくてもよい。

なお、所定の下限経路長は、予め設定されていてよく、あるいは、作業者の設定操作に応じて任意に設定可能にしてもよい。経路作成部５３は、本発明に係る自動走行方法において、所定の下限経路長を設定する下限設定工程を実現する。

上記した他の実施形態によれば、コンバイン１は、比較的短い自動走行経路６４を作成することがないため、より長い自動走行経路６４を作成して自動走行を円滑に進めることができ、作業効率を向上することができる。例えば、圃場において第２辺長閾値以上（所定の辺長閾値以上）の基準線６３を設定した場合に、基準線６３に平行な複数の直進経路からなる自動走行経路６４を作成すると、圃場の内側に近づくにつれて、直進経路の経路長が短くなる。しかしながら、上記したように、所定の下限経路長未満である経路長の直進経路を作成しないことで、比較的短い自動走行経路６４を作成することがなくなる。

また、上記した他の実施形態では、表示制御部５４は、経路設定画面８０や作業画面７０において、第１辺長閾値及び第２辺長閾値を設定操作可能にする。例えば、表示制御部５４は、図１０に示すように、経路設定画面８０において、第１辺長閾値を入力設定可能にする入力欄８５と、第２辺長閾値を入力設定可能にする入力欄８６とを表示する。

また、表示制御部５４は、経路設定画面８０や作業画面７０において、所定の下限経路長を設定操作可能にする。例えば、表示制御部５４は、図１０に示すように、経路設定画面８０において、基準線６３に基づいて自動走行経路６４を作成する場合の下限経路長を入力設定可能にする入力欄８７を表示する。あるいは、表示制御部５４は、作業画面７０において、地図欄７１の枠内又は枠外に、下限経路長を入力設定可能にする入力欄を表示してもよい。

これにより、作業者は、下限経路長を圃場の状況や作業者の意図に応じた長さに設定することができ、圃場の作業に適した自動走行経路６４を作成することができる。

また、更なる実施形態では、基準線設定部５２は、圃場外形６０又は未作業地６１の外形である対象外形を構成する複数の辺から、辺長に拘わらず、コンバイン１の自車位置及び進行方向に基づいて一辺を自動的に選択して基準線６３として設定する。経路作成部５３は、基準線６３に平行な複数の直進経路からなる自動走行経路６４をコンバイン１の作業幅間隔で作成するところ、基準線６３の長さに拘わらず、経路長が所定の下限経路長以上となる自動走行経路６４のみを作成する。

例えば、上記した他の実施形態において図９を参照して説明した例と同様に、経路作成部５３は、基準線６３に平行な複数の直進経路のうち、所定の下限経路長以上である経路長の直進経路６４ａを作成し、一方、所定の下限経路長未満である経路長の直進経路６４ｂを作成しない。

また、経路作成部５３は、直進経路６４ａの前後に直進経路６４ｃ及び６４ｄを作成し、作成しない直進経路６４ｂの前後に直進経路６４ｅ及び６４ｆを作成する。このとき、経路作成部５３は、直進経路６４ａの前後に直進経路６４ｃ及び６４ｄが連続するように自動走行経路６４を作成してよい。なお、経路作成部５３は、作成しない直進経路６４ｂの前後の直進経路６４ｅ及び６４ｆについて、直進経路６４ｅ及び６４ｆをそれぞれ交差するまで延長することで、直進経路６４ｅ及び６４ｆが連続するように自動走行経路６４を作成してもよいが、直進経路６４ｅ及び６４ｆを連続させるための経路を作成しなくてもよい。

なお、更なる実施形態においても、他の実施形態と同様にして、所定の下限経路長は、予め設定されていてよく、あるいは、作業者の設定操作に応じて任意に設定可能にしてもよい。経路作成部５３は、本発明に係る自動走行方法において、所定の下限経路長を設定する下限設定工程を実現する。表示制御部５４は、経路設定画面８０や作業画面７０において、所定の下限経路長を設定操作可能にする。

また、更なる実施形態では、経路作成部５３は、基準線６３に平行な複数の直進経路からなる自動走行経路６４をコンバイン１の作業幅間隔で作成する例に限定されない。例えば、経路作成部５３は、圃場外形６０や未作業地６１の外形を対象外形として、対象外形の内周に沿うように直進経路を繋げた周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りの走行パターンで自動刈取走行を行うように自動走行経路６４を作成する。この場合でも、経路作成部５３は、各直進経路の経路長が所定の下限経路長以上となるように自動走行経路６４を作成する。

上記した更なる実施形態によれば、コンバイン１は、所定の下限経路長未満である経路長の直進経路を作成しないことで、比較的短い自動走行経路６４を作成することがないため、より長い自動走行経路６４を作成して自動走行を円滑に進めることができ、作業効率を向上することができる。

上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。

また、上記した実施形態では、作業車両がコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、本発明の作業車両は、作物を収穫する他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行方法もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ コンバイン（作業車両）
２ 走行部
３ 刈取部
３０ 制御装置
３５ 自動走行制御部
４０ 携帯端末
４１ 制御装置
４４ 表示部
５０ 圃場選択部
５１ 作業地判定部
５２ 基準線設定部
５３ 経路作成部
５４ 表示制御部
６０ 圃場外形
６１ 未作業地
６３ 基準線
６４ 自動走行経路

Claims (13)

1. 圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
   圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成工程と、
   作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
   自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定工程と、
   を有することを特徴とする自動走行方法。
2. 圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
   前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成工程と、
   作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
   自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定工程と、
   を有することを特徴とする自動走行方法。
3. 前記所定の辺長閾値を設定する閾値設定工程を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行方法。
4. 前記所定の辺長閾値は、第１辺長閾値と、当該第１辺長閾値よりも短い第２辺長閾値とを有し、
   前記基準線設定工程は、前記一辺が前記第２辺長閾値以上の場合に、当該一辺を基準線として設定し、
   前記経路作成工程は、前記基準線が前記第２辺長閾値以上かつ前記第１辺長閾値未満である場合には、経路長が所定の下限経路長以上となる前記経路のみを作成し、
   前記基準線が前記第１辺長閾値以上である場合には、経路長に拘わらず前記経路を作成することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。
5. 前記所定の下限経路長を設定する下限設定工程を有することを特徴とする請求項４に記載の自動走行方法。
6. 前記対象外形を表示する表示工程を有し、
   前記表示工程は、前記対象外形を構成する辺のうち、前記所定の辺長閾値以上の辺と前記所定の辺長閾値未満の辺とを異なる表示方法で表示することを特徴とする請求項１～５の何れか１項に記載の自動走行方法。
7. 前記対象外形を表示する表示工程を有し、
   前記表示工程は、前記対象外形を構成する辺の長さを表示することを特徴とする請求項１～５の何れか１項に記載の自動走行方法。
8. 前記基準線設定工程は、前記対象外形を構成する辺のうち、所定のロック操作に応じて前記基準線となる一辺を選択する場合には、当該一辺が所定の辺長閾値未満の場合でも、当該一辺を基準線として設定することを特徴とする請求項１～７の何れか１項に記載の自動走行方法。
9. 前記基準線設定工程は、前記自車位置及び前記進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から前記基準線の候補の一辺を選択し、当該一辺が辺長閾値未満の場合には、当該一辺を基準線として設定せず、前記自車位置及び前記進行方向に基づいて次の前記基準線の候補となる一辺を選択することを特徴とする請求項１～８の何れか１項に記載の自動走行方法。
10. 圃場において自動走行を行う作業車両であって、
    圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、
    作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、
    自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、
    を備えることを特徴とする作業車両。
11. 圃場において自動走行を行う作業車両であって、
    前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、
    作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、
    自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、
    を備えることを特徴とする作業車両。
12. 圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、
    圃場外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、
    作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、
    自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、
    を備えることを特徴とする自動走行システム。
13. 圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、
    前記圃場の未作業地の外形を対象外形として、当該対象外形を構成する一辺を基準線として設定した場合に、当該基準線に平行となる経路を作成する経路作成部と、
    作成した前記経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、
    自車位置及び進行方向に基づいて前記対象外形を構成する複数の辺から、前記自車位置により近く配置されていて、前記進行方向により近い延在方向を有している一辺を前記基準線の候補の一辺として選択し、当該一辺が所定の辺長閾値以上の場合に、当該一辺を前記基準線として設定する基準線設定部と、
    を備えることを特徴とする自動走行システム。

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