JP7625703B2 - ロボット - Google Patents

Description

本願は、２０２０年１２月２５日に中国専利局に出願された、出願番号が２０２０１１５６３３７９．９である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、ロボットの技術分野に関し、例えばロボットに関する。

ロボットは、機械、電気、電子情報などの分野が集められた交差性の技術製品である。ロボットは、人間の代わりに運搬、組立、積卸し、パレタイジング、溶接、スプレーコーティングなどの作動を実行可能である。これらのロボットの主なコンポーネントには、少なくとも、機械本体、減速機、モータ、ドライバ及びコントローラが含まれ、市場によくあるロボットのコントローラ及びドライバは、互いに分立しており、別々に取り付けられる必要があり、占有する空間が大きく、消耗する取付助材が多く、且つ信号の伝送の接続が複雑であり、また、このような別体設計は、狭い空間の使用ニーズを満たしにくい。

上記現状に基づいて、新たなロボットの設計が必要となっている。

本願は、ロボットの全体構造をよりコンパクトにするロボットを提供する。

基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、数が２つ以上であり、全てが間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する。

好ましい態様として、１つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの１つのアーム体を制御する。

好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。

好ましい態様として、任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記２つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される２つ以上の第１カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備える。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。

好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。

好ましい態様として、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。

好ましい態様として、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。

好ましい態様として、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える。

好ましい態様として、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

他の１つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。

好ましい態様として、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記基台内の全ての領域に拡散されて、前記基台の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第１放熱ファンを備える。

好ましい態様として、前記放熱構造は、前記基台に設けられた放熱孔に対向し、前記基台内の熱量を前記基台の外部に排出するように構成される第２放熱ファンを備える。

好ましい態様として、前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備える。

好ましくは、前記放熱シートは、前記基台の壁体の外側及び／又は内側に設けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュール及び／又は駆動モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備える。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記制御モジュールは、前記第１通信モジュールと前記基板の第１面に設けられる第１制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第２面に設けられる第２制御部分を備える。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第１通信モジュールにより信号接続される。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第３制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記第３制御部分は、前記取付板に設けられ、前記２つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第３制御部分は、少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましい態様として、前記接続板は、前記取付板に設けられる第２通信モジュールをさらに備え、前記第３制御部分は、前記第２通信モジュール及び前記少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましい態様として、前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記２つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが１列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される２つ以上の第１カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、少なくとも１つの前記第１カスケードソケットに電気的接続される１つの第２カスケードソケットを備える接続座をさらに備える。

好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる。

好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。

基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台と間隔をあけて設けられる制御箱と、
前記制御箱内に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板の数は、２つ以上であり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する。

好ましくは、１つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの１つのアーム体を制御する。好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。

好ましい態様として、任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。

好ましくは、前記ロボットは、前記２つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される２つ以上の第１カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備える。

好ましくは、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。

好ましくは、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。

好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。

好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。

好ましくは、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記制御箱に設けられる放熱構造をさらに備える。

好ましくは、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

他の１つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。

好ましくは、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記制御箱内の全ての領域に拡散されて、前記制御箱の外壁を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第１放熱ファンを備える。

好ましくは、前記放熱構造は、前記制御箱に設けられた放熱孔に対向し、前記制御箱内の熱量を前記制御箱の外部に排出するように構成される第２放熱ファンを備える。

好ましくは、前記放熱構造は、前記制御箱の外壁に設けられる放熱シートを備える。

好ましくは、前記放熱シートは、前記制御箱の外壁の外側及び／又は内側に設けられる。

好ましくは、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記外壁に近接して設けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備える。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましくは、前記制御モジュールは、前記第１通信モジュールと前記基板の第１面に設けられる第１制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第２面に設けられる第２制御部分を備える。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュール及び／又は駆動モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第１通信モジュールにより信号接続される。

好ましくは、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第３制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記第３制御部分は、前記取付板に設けられ、前記２つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第３制御部分は、少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましくは、前記接続板は、前記取付板に設けられる第２通信モジュールをさらに備え、前記第３制御部分は、前記第２通信モジュール及び前記少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましくは、前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましくは、前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましくは、前記ロボットは、前記２つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが１列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される２つ以上の第１カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、少なくとも１つの前記第１カスケードソケットに電気的接続される１つの第２カスケードソケットを備える接続座をさらに備える。

好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。

基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台に設けられ、電気的接続される駆動板及び制御板を備え、前記ロボットアームの運動を制御するように構成される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板の数は、２つ以上であり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する。

好ましくは、１つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの１つのアーム体を制御する。好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。

好ましい態様として、任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。

好ましい態様として、前記駆動板と前記制御板とは、デイジー式を採用して接続される。

好ましくは、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。

好ましくは、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。

好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。

好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。

好ましくは、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える。

好ましくは、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

他の１つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。

好ましくは、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記基台の全ての領域に拡散されて、前記基台の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第１放熱ファンを備える。

好ましくは、前記放熱構造は、前記基台に設けられた放熱孔に対向し、前記基台内の熱量を前記基台の外部に排出するように構成される第２放熱ファンを備える。

好ましくは、前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備える。

好ましくは、前記放熱シートは、前記基台の壁体の外側及び／又は内側に設けられる。

好ましくは、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備える。

好ましい態様として、前記通信板は、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記通信板は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の通信板により信号接続される。

好ましくは、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と積層して布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、前記２つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記制御部分は、少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましくは、前記接続板は、前記取付板に設けられる通信モジュールをさらに備え、前記制御部分は、前記通信モジュール及び前記駆動制御一体板に電気的接続される。

好ましくは、前記通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましくは、前記通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる。

好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。

以下、図面及び実施例に応じて本願について説明する。

実施例に記載のロボットの１つ目の構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板の１つの構造の模式図である。 実施例に記載の２つ以上の駆動制御一体板の構造模式図である。 実施例に記載の基台及び駆動機構の構造模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板の他の１つの構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板及び接続板の構造模式図である。 実施例に記載のロボットの２つ目の構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板のさらなる１つの構造の模式図である。 実施例に記載のロボットの３つ目の構造の模式図である。 実施例に記載のロボットの４つ目の構造の模式図である。

以下、図面を参照しながら本願の実施例の技術態様について説明し、説明される実施例は、本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことは明らかである。

本願の説明において、別途明確な規定及び限定がない限り、用語「繋がる」、「接続」、「固定」は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続であってもよいし、取外可能な接続であってもよいし、もしくは一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、上記用語の本願における具体的な意味は、状況に応じて理解できる。

本願において、別途明確な規定及び限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」にあることは、第１特徴と第２特徴とが直接接触することを含んでもよいし、第１特徴と第２特徴が直接接触せず、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１特徴が第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真上及び斜め上にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴が第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真下及び斜め下にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

以下、図面を参照して具体的な実施形態により本願の技術態様を説明する。

実施例１
図１及び図２（図１は、１つの選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ、ＳＣＡＲＡ）ロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１、ロボットアーム２及び駆動制御一体板３を備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板３は、基台１に設けられ、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。制御モジュール３１及び駆動モジュール３２を同一の基板３３に設けることにより、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。

好ましくは、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、全ての駆動制御一体板３は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の少なくとも１つのアーム体２１を制御する。１つの駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の１つのアーム体２１を制御する。駆動制御一体板３の数と、ロボットアーム２のアーム体２１の数とは等しい。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、１つの駆動制御一体板３が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板３を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。

好ましくは、図３に示すように、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４には、２つ以上の駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１が備えられ、全ての第１カスケードソケット４１は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第１カスケードソケット４１を有する接続座４を設けることにより、一方で、駆動制御一体板３の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体板と接続座４との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板３を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。

好ましくは、図４に示すように、ロボットは、駆動機構５をさらに備え、駆動機構５は、基台１に取り付けられ、駆動機構５は、駆動制御一体板３に電気的接続され、駆動機構５は、ロボットアーム２を運動するように動かすように構成される。基台１内には、収容腔が設けられており、駆動機構５は、収容腔内に取り付けられる。駆動機構５を収容腔内に設けることで、駆動機構５と駆動制御一体板３との間の接続をより簡単及び確実にすることができる。

好ましくは、駆動機構５は、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２を備え、駆動モータ５１は、基台１に取り付けられ、減速アセンブリ５２は、駆動モータ５１に取り付けられ、且つ駆動モータ５１の出力端と、減速アセンブリ５２とは伝動接続される。

好ましくは、駆動機構５の駆動モータ５１は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に接続され、制御モジュール３１は、制御信号を駆動モジュール３２に送信し、駆動モジュール３２は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ５１に出力し、駆動モータ５１は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。

駆動機構５は、フランジ５３をさらに備え、フランジ５３は、基台１に取り付けられ、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２は、フランジ５３に取り付けられる。フランジ５３は、必要なものではなく、いくつかの場合、フランジ５３は設けられなくてもよい。

好ましくは、基台１には、開孔が設けられており、フランジ５３は、基台１の開孔箇所に設けられ、且つ基台１に設けられ、減速アセンブリ５２は、フランジ５３を介して駆動モータ５１に設けられる。

好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台１に設けられる。

好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

放熱構造は、第１放熱ファンを備え、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３に対向し、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３の熱量が基台１内の全ての領域に拡散されて、基台１の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

放熱構造は、第２放熱ファンを備え、基台１には、放熱孔が設けられており、第２放熱ファンは、放熱孔に対向し、第２放熱ファンは、基台１内の熱量を基台１の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

第１放熱ファン及び第２放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第１放熱ファン及び第２放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。

好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台１の壁体に設けられる。放熱シートは、基台１の壁体の外側及び／又は内側に設けられ、駆動制御一体板３は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられる。このような設計は、駆動制御一体板３の放熱効果を提供可能である。

好ましくは、図５に示すように、駆動制御一体板３は、基板３３に設けられる第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成される。第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板３の数が２つ以上である場合、異なる駆動制御一体板３の間は、異なる駆動制御一体板３の第１通信モジュール３４により信号接続される。

好ましくは、制御モジュール３１は、第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４は、基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２は、基板３３の第２面に設けられる。

好ましくは、第１制御部分３１１と第２制御部分３１２とは、電気的接続され、第１制御部分３１１及び／又は第２制御部分３１２は、駆動モジュール３２に電気的接続される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３は、収容腔内に設けられる。

好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム２に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム２に設けて、駆動制御一体板３及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム２の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板３の制御モジュール３１に接続され、駆動機能板及び制御モジュール３１は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御し、或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール３２は、全てのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２も、全てのアーム体２１の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられ、他の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御することができる。

実施例２
本実施例と実施例１との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。

実施例３
本実施例と実施例１との区別は、
駆動機構が収容腔内に取り付けられず、本実施例の駆動機構がロボットアームに取り付けられることにあり、このような設計は、ロボットが鉛直方向に沿って分散して配置されるように、高さ方向における空間を十分に利用して、駆動機構が基台の空間を占有することを回避することができて、ロボットが水平面積がより小さい場面に応用可能であるように、基台がより小さく設計されることを可能にする。

実施例４
本実施例と実施例１との区別は、
駆動機構が収容腔内に取り付けられず、駆動機構に放熱及びメンテナンスが行われるように、駆動機構を基台の壁体の外側に取り付けることにある。

実施例５
本実施例と実施例１との区別は、
駆動機構がモータ構造を採用せず、駆動機構が圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスであり、該圧電セラミックスの駆動デバイスによりロボットアームを運動するように動かすことにある。

実施例６
本実施例と実施例１との区別は、
本実施例の放熱構造が液冷を採用して放熱することにある。駆動制御一体板の温度を下げ、駆動制御一体板の作動をより安定させるように、駆動制御一体板と熱交換可能である液流通路及び液流ポンプを設け、液流ポンプにより冷却液を液流通路内で循環するように駆動して、駆動制御一体板の熱量を持ち去ることができる。

実施例７
本実施例と実施例１との区別は、
ロボットが駆動制御一体板３と間隔をあけて積層するように布置される接続板６をさらに備え、接続板６が全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにあり、図６に示すように、接続板６は、第３制御部分６１及び取付板６２を備え、第３制御部分６１は、取付板６２に設けられ、複数の駆動制御一体板３は、順次カスケード接続され、第３制御部分６１は、少なくとも１つの駆動制御一体板３に電気的接続される。接続板６は、第２通信モジュール６３をさらに備え、第２通信モジュール６３は、取付板６２に設けられ、第３制御部分６１は、第２通信モジュール６３及び少なくとも１つの駆動制御一体板３に電気的接続される。第２通信モジュール６３は、ネットワークに接続されるように構成され、第２通信モジュール６３は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。該接続板６は、ロボットの主制御板として、全ての駆動制御一体板３に対して全体制御を行うことができ、即ち任意の１つの駆動制御一体板３を主制御板として使用する必要がない。第２通信モジュール６３により、第３制御部分６１と外部の機器との遠隔インタラクションを実現可能である。

好ましくは、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４は、２つ以上の駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１及び接続板６が挿接される１つの第２カスケードソケット４２を備え、全ての第１カスケードソケット４１は、１列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続され、第２カスケードソケット４２は、少なくとも１つの第１カスケードソケット４１に電気的接続される。

実施例８
本実施例と実施例１との区別は、
基台１の壁体２１の外側に制御箱が取り付けられており、駆動制御一体板３が制御箱内に設けられることにある。このような設計は、駆動制御一体板３を基台１の収容腔内に設ける態様と比較して、駆動制御一体板３などのデバイスにより単独に構成される制御システムを１つの全体とし、着脱をより便利にすることができる。

実施例９
図７（図７は、１つのＳＣＡＲＡロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１、ロボットアーム２、制御箱７及び駆動制御一体板３を備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられ、制御箱７は、基台１と間隔をあけて設けられ、駆動制御一体板３は、制御箱７内に設けられ、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成される。図２に示すように、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。このような制御箱７と基台１とが別体となる設計は、制御箱７を基台１から離れた位置に取り付け、基台１が狭い空間に応用されることを便利にすることができる。

好ましくは、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、全ての駆動制御一体板３は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の少なくとも１つのアーム体２１を制御する。

好ましくは、１つの駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の１つのアーム体２１を制御する。駆動制御一体板３の数と、ロボットアーム２のアーム体２１の数とは等しい。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましくは、図３に示すように、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４には、２つ以上の駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１が備えられ、全ての第１カスケードソケット４１は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。

好ましくは、図４に示すように、ロボットは、駆動機構５をさらに備え、駆動機構５は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、駆動機構５は、駆動制御一体板３に電気的接続され、駆動機構５は、ロボットアーム２を運動するように動かすように構成される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動機構５は、収容腔内に取り付けられる。

好ましくは、駆動機構５は、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２を備え、駆動モータ５１は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、減速アセンブリ５２は、駆動モータ５１に取り付けられ、且つ駆動モータ５１の出力端と、減速アセンブリ５２とは伝動接続される。

好ましくは、駆動機構５の駆動モータ５１は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に接続され、制御モジュール３１は、制御信号を駆動モジュール３２に送信し、駆動モジュール３２は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ５１に出力し、駆動モータ５１は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。

好ましくは、駆動機構５は、フランジ５３をさらに備え、フランジ５３は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２は、フランジ５３に取り付けられる。

好ましくは、基台１には、開孔が設けられており、フランジ５３は、基台１の開孔箇所に設けられ、且つ基台１に設けられ、減速アセンブリ５２は、フランジ５３を介して駆動モータ５１に設けられる。

好ましくは、駆動機構５は、モータ構造を使用しなくてもよく、駆動機構５は、圧電セラミックスにより作られた駆動デバイスを使用する。

本実施例において、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、制御箱７に設けられる。放熱構造は、風冷を採用して放熱する。他の実施例において、放熱構造は、液冷を採用して放熱してもよい。

風冷を採用して放熱する場合、好ましくは、放熱構造は、第１放熱ファンを備え、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３に対向し、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３の熱量が制御箱７内の全ての領域に拡散されて、制御箱の外壁を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。放熱構造は、第２放熱ファンをさらに備え、制御箱７には、放熱孔が設けられており、第２放熱ファンは、放熱孔に対向し、第２放熱ファンは、制御箱７内の熱量を制御箱７の外部に排出するように構成される。第１放熱ファン及び第２放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第１放熱ファン及び第２放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。

好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、制御箱７の外壁に設けられる。放熱シートは、制御箱７の外壁の外側及び／又は内側に設けられ、駆動制御一体板３は、放熱シートを有する外壁に近接して設けられる。

好ましくは、図５に示すように、駆動制御一体板３は、基板３３に設けられる第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成される。第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板３の数が２つ以上である場合、異なる駆動制御一体板３の間は、異なる駆動制御一体板３の第１通信モジュール３４により信号接続される。

好ましくは、制御モジュール３１は、第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４は、基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２は、基板３３の第２面に設けられる。

好ましくは、第１制御部分３１１と第２制御部分３１２とは、電気的接続され、第１制御部分３１１及び／又は第２制御部分３１２は、駆動モジュール３２に電気的接続される。

好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム２に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム２に設けて、駆動制御一体板３及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム２の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板３の制御モジュール３１に接続され、駆動機能板及び制御モジュール３１は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御し、或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール３２は、全てのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２も、全てのアーム体２１の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられ、他の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御することができる。

実施例１０
本実施例と実施例９との区別は、
ロボットが駆動制御一体板３と間隔をあけて積層するように布置される接続板６をさらに備え、接続板６が全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにあり、図６に示すように、接続板６は、第３制御部分６１及び取付板６２を備え、第３制御部分６１は、取付板６２に設けられ、複数の駆動制御一体板３は、順次カスケード接続され、第３制御部分６１は、少なくとも１つの駆動制御一体板３に電気的接続される。接続板６は、第２通信モジュール６３をさらに備え、第２通信モジュール６３は、取付板６２に設けられ、第３制御部分６１は、第２通信モジュール６３及び少なくとも１つの駆動制御一体板３に電気的接続される。第２通信モジュール６３は、ネットワークに接続されるように構成される。第２通信モジュール６３は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。本実施例は、接続板６を主制御板とすることにより、全ての駆動制御一体板３に対して全体制御を行い、即ち任意の１つの駆動制御一体板３を主制御板として使用する必要がない。第２通信モジュール６３により、第３制御部分６１と外部の機器との遠隔インタラクションを実現可能である。

好ましくは、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４は、２つ以上の駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１及び接続板６が挿接される１つの第２カスケードソケット４２を備え、全ての第１カスケードソケット４１は、１列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続され、第２カスケードソケット４２は、少なくとも１つの第１カスケードソケット４１に電気的接続される。

実施例１１
本実施例と実施例９との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。

実施例１２
図１及び図８（図１は、１つのＳＣＡＲＡロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１、ロボットアーム２及び駆動制御一体板３を備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板３は、駆動板３６及び制御板３５を備え、駆動板３６及び制御板３５は、基台１に設けられ、駆動板３６と制御板３５とは、電気的接続され、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成される。制御板３５と駆動板３６とを一体式構造として設計することで、駆動板３６及び制御板３５の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。好ましくは、駆動板３６と制御板３５とは、デイジー式を採用して接続される。

好ましくは、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、全ての駆動制御一体板３は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の少なくとも１つのアーム体２１を制御する。

好ましくは、１つの駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の１つのアーム体２１を制御する。駆動制御一体板３の数と、ロボットアーム２のアーム体２１の数とは等しい。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましくは、ロボットは、駆動機構５をさらに備え、駆動機構５は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、駆動機構５は、駆動制御一体板３に電気的接続され、駆動機構５は、ロボットアーム２を運動するように動かすように構成される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動機構５は、収容腔内に取り付けられる。

好ましくは、駆動機構５は、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２を備え、駆動モータ５１は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、減速アセンブリ５２は、駆動モータ５１に取り付けられ、且つ駆動モータ５１の出力端と、減速アセンブリ５２とは伝動接続される。

好ましくは、駆動機構５の駆動モータ５１は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に接続され、制御モジュール３１は、制御信号を駆動モジュール３２に送信し、駆動モジュール３２は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ５１に出力し、駆動モータ５１は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。

好ましくは、駆動機構５は、フランジ５３をさらに備え、フランジ５３は、基台１又はロボットアーム２に取り付けられ、駆動モータ５１及び減速アセンブリ５２は、フランジ５３に取り付けられる。

好ましくは、基台１には、開孔が設けられており、フランジ５３は、基台１の開孔箇所に設けられ、且つ基台１に設けられ、減速アセンブリ５２は、フランジ５３を介して駆動モータ５１に設けられる。好ましくは、いくつかの実施例において、駆動機構５は、モータ構造ではなく、圧電セラミックスにより作られた駆動デバイスを採用してもよい。

好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台１に設けられる。放熱構造は、風冷を採用して放熱する。いくつかの実施例において、放熱構造は、液冷を採用して放熱してもよい。

風冷を採用して放熱する場合、好ましくは、放熱構造は、第１放熱ファンを備え、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３に対向し、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３の熱量が基台１の全ての領域に拡散されて、基台１の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

放熱構造は、第２放熱ファンを備え、基台１には、放熱孔が設けられており、第２放熱ファンは、放熱孔に対向し、第２放熱ファンは、基台１内の熱量を基台１の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

第１放熱ファン及び第２放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第１放熱ファン及び第２放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。

好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台１の壁体に設けられる。放熱シートは、基台１の壁体２１の外側及び／又は内側に設けられ、駆動制御一体板３は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、通信板をさらに備え、通信板は、制御板３５に電気的接続される。通信板は、ネットワークに接続されるように構成される。通信板は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板３の数が２つ以上である場合、異なる駆動制御一体板３の間は、異なる駆動制御一体板３の通信板により信号接続される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３は、収容腔内に設けられ、又は、基台１の壁体の外側には、制御箱７が取り付けられており、駆動制御一体板３は、制御箱７内に設けられる。

好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム２に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム２に設けて、駆動制御一体板３及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム２の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板３の制御板３５に接続され、駆動機能板及び制御板３５は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、制御板３５及び駆動板３６は、他のアーム体２１の運動を制御し、或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板３の駆動板３６に電気的接続され、制御機能板及び駆動板３６は、全てのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御板３５及び駆動板３６も、全てのアーム体２１の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられ、他の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御板３５及び駆動板３６は、他のアーム体２１の運動を制御することができる。

実施例１３
本実施例と実施例１２との区別は、
ロボットが駆動制御一体板と積層して布置される接続板をさらに備え、接続板が全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、接続板が制御部分及び取付板を備え、制御部分が取付板に設けられ、複数の駆動制御一体板が順次カスケード接続され、制御部分が少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続されることにある。接続板は、通信モジュールをさらに備え、通信モジュールは、取付板に設けられ、制御部分は、通信モジュール及び駆動制御一体板に電気的接続される。通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。本実施例は、接続板を主制御板とすることにより、全ての駆動制御一体板に対して全体制御を行い、即ち任意の１つの駆動制御一体板を主制御板として使用する必要がない。

実施例１４
本実施例と実施例１２との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。

実施例１５
図９及び図２に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１、ロボットアーム２及び駆動制御一体板３を備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板３は、基台１に設けられ、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。制御モジュール３１及び駆動モジュール３２を同一の基板３３に設けることにより、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。

好ましくは、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、全ての駆動制御一体板３は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の少なくとも１つのアーム体２１を制御する。１つの駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の１つのアーム体２１を制御する。駆動制御一体板３の数と、ロボットアーム２のアーム体２１の数とは等しい。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、１つの駆動制御一体板３が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板３を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。

好ましくは、図３に示すように、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４には、２つ以上の駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１が備えられ、全ての第１カスケードソケット４１は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第１カスケードソケット４１を有する接続座４を設けることにより、一方で、駆動制御一体板３の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体と接続座４との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板３を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。

好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台１に設けられる。

好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

放熱構造は、第１放熱ファンを備え、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３に対向し、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３の熱量が基台１内の全ての領域に拡散されて、基台１の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

放熱構造は、第２放熱ファンを備え、基台１には、放熱孔が設けられており、第２放熱ファンは、放熱孔に的確に向けられ、第２ファンは、基台１内の熱量を基台１の外部に排出するように構成される。

第１放熱ファン及び第２放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第１放熱ファン及び第２放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台１の壁体に設けられる。放熱シートは、基台１の壁体２１の外側及び／又は内側に設けられ、駆動制御一体板３は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられ、このような設計は、駆動制御一体板３の放熱効果を提供可能である。

好ましくは、図５に示すように、駆動制御一体板３は、基板３３に設けられる第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成される。第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板３の数が２つ以上である場合、異なる駆動制御一体板３の間は、異なる駆動制御一体板３の第１通信モジュール３４により信号接続される。

好ましくは、制御モジュール３１は、第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４は、基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２は、基板３３の第２面に設けられる。

好ましくは、第１制御部分３１１と第２制御部分３１２とは、電気的接続され、第１制御部分３１１及び／又は第２制御部分３１２は、駆動モジュール３２に電気的接続される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３は、収容腔内に設けられる。

好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム２に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム２に設けて、駆動制御一体板３及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム２の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板３の制御モジュール３１に接続され、駆動機能板及び制御モジュール３１は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御し、或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール３２は、全てのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２も、全てのアーム体２１の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられ、他の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御することができる。

実施例１６
図１０及び図２に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１、ロボットアーム２及び駆動制御一体板３を備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板３は、基台１に設けられ、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。制御モジュール３１及び駆動モジュール３２を同一の基板３３に設けることにより、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。

好ましくは、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、全ての駆動制御一体板３は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の少なくとも１つのアーム体２１を制御する。さらに、１つの駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の１つのアーム体２１を制御する。駆動制御一体板３の数と、ロボットアーム２のアーム体２１の数とは等しい。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、１つの駆動制御一体板３が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板３を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。

好ましくは、図３に示すように、ロボットは、接続座４をさらに備え、接続座４には、少なくとも２つの駆動制御一体板３が挿接される２つ以上の第１カスケードソケット４１が備えられ、全ての第１カスケードソケット４１は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第１カスケードソケット４１を有する接続座４を設けることにより、一方で、駆動制御一体板３の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体と接続座４との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板３を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。

好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台１に設けられる。

好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。

放熱構造は、第１放熱ファンを備え、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３に対向し、第１放熱ファンは、駆動制御一体板３の熱量が基台１内の全ての領域に拡散されて、基台１の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

放熱構造は、第２放熱ファンを備え、基台１には、放熱孔が設けられており、第２放熱ファンは、放熱孔に的確に向けられ、第２ファンは、基台１内の熱量を基台１の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台１には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。

第１放熱ファン及び第２放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第１放熱ファン及び第２放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。

好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台１の壁体に設けられる。放熱シートは、基台１の壁体２１の外側及び／又は内側に設けられ、駆動制御一体板３は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられ、このような設計は、駆動制御一体板３の放熱効果を提供可能である。

好ましくは、図５に示すように、駆動制御一体板３は、基板３３に設けられる第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成される。第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板３の数が２つ以上である場合、異なる駆動制御一体板３の間は、異なる駆動制御一体板３の第１通信モジュール３４により信号接続される。

好ましくは、制御モジュール３１は、第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４は、基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２は、基板３３の第２面に設けられる。

好ましくは、第１制御部分３１１と第２制御部分３１２とは、電気的接続され、第１制御部分３１１及び／又は第２制御部分３１２は、駆動モジュール３２に電気的接続される。

好ましくは、基台１内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板３は、収容腔内に設けられる。

好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム２に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム２に設けて、駆動制御一体板３及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム２の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板３の制御モジュール３１に接続され、駆動機能板及び制御モジュール３１は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御し、或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板３の駆動モジュール３２に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール３２は、全てのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２も、全てのアーム体２１の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム２の１つのアーム体２１には、制御機能板が設けられ、他の１つのアーム体２１には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも１つのアーム体２１の運動を制御し、且つ制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、他のアーム体２１の運動を制御することができる。

本明細書の説明において、用語「上」、「下」、「左」「右」などの方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないと理解すべきであり、従って、本願を制限するものとしては理解できない。また、用語「第１」、「第２」は、説明において区分するためのものに過ぎず、特殊な意味を持たない。

本明細書の説明において、参考用語「一実施例」、「例」などの説明は、該実施例又は例に関連して説明される具体的な特徴、構造、材料又は特点が本願の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。本明細書において、上記用語に対する模式的な表現は、必ずしも同じ実施例又は例を指すものではない。

１ 基台
２ ロボットアーム
３ 駆動制御一体板
４ 接続座
５ 駆動機構
６ 接続板
７ 制御箱
２１ アーム体、
３１ 制御モジュール
３２ 駆動モジュール
３３ 基板
３４ 第１通信モジュール
３５ 制御板
３６ 駆動板
４１ 第１カスケードソケット
４２ 第２カスケードソケット
５１ 駆動モータ
５２ 減速アセンブリ
５３ フランジ
６１ 第３制御部分
６２ 取付板
６３ 第２通信モジュール
３１１ 第１制御部分
３１２ 第２制御部分

Claims (25)

1. 基台と、
   前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
   前記基台に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットであって、
   前記駆動制御一体板の数は、少なくとも２つであり、前記ロボットは、前記少なくとも２つの駆動制御一体板が挿接される少なくとも２つの第１カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し、且つ対応する前記第１カスケードソケットを挿入することによってカスケード接続されように構成され、
   任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
   １つの駆動制御一体板が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板を主制御板として使用できる、
   ロボット。
2. 前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記駆動制御一体板により出力された駆動信号に応じて前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える、
   請求項１に記載のロボット。
4. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられ、
   又は、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備え、
   又は、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである、
   請求項３に記載のロボット。
5. 前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える、
   請求項４に記載のロボット。
6. 前記基台に設けられる放熱構造をさらに備え、
   前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する、
   請求項１に記載のロボット。
7. 前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備え、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる、
   請求項６に記載のロボット。
8. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、
   前記第１通信モジュールは、有線又は無線でネットワークに接続されるように構成される、
   請求項１に記載のロボット。
9. 前記制御モジュールは、前記第１通信モジュールと前記基板の第１面に設けられる第１制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第２面に設けられる第２制御部分を備える、
   請求項８に記載のロボット。
10. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第１通信モジュールにより信号接続される、
    請求項１に記載のロボット。
11. 前記少なくとも２つの駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第３制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、
    前記第３制御部分は、前記取付板に設けられ、前記少なくとも２つの駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第３制御部分は、少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続される、
    請求項１に記載のロボット。
12. 前記接続板は、前記取付板に設けられる第２通信モジュールをさらに備え、前記第３制御部分は、前記第２通信モジュール及び前記少なくとも１つの駆動制御一体板に電気的接続され、
    前記第２通信モジュールは、有線又は無線でネットワークに接続されるように構成される、
    請求項１１に記載のロボット。
13. 前記接続座は、前記接続板が挿接され、少なくとも１つの前記第１カスケードソケットに電気的接続される１つの第２カスケードソケットをさらに備える、
    請求項１１に記載のロボット。
14. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、
    又は、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える、
    請求項１に記載のロボット。
15. 基台と、
    前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
    前記基台と間隔をあけて設けられる制御箱と、
    前記制御箱内に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットであって、
    前記駆動制御一体板の数は、少なくとも２つであり、前記ロボットは、前記少なくとも２つの駆動制御一体板が挿接される少なくとも２つの第１カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し、且つ対応する前記第１カスケードソケットを挿入することによってカスケード接続されように構成され、
    任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
    １つの駆動制御一体板が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板を主制御板として使用できる、
    ロボット。
16. 前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する、
    請求項１５に記載のロボット。
17. 前記制御箱に設けられる放熱構造、又は、
    前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板、をさらに備える、
    請求項１５に記載のロボット。
18. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、
    前記第１通信モジュールは、有線又は無線でネットワークに接続されるように構成される、
    請求項１５に記載のロボット。
19. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第１通信モジュールにより信号接続される、
    請求項１６に記載のロボット。
20. 基台と、
    前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
    前記基台に設けられ、電気的接続される駆動板及び制御板を備え、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、前記駆動板と前記制御板とは、デイジー式を採用して一体型構造に接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットであって、
    前記駆動制御一体板の数は、少なくとも２つであり、全ての前記駆動制御一体板は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、
    任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続され、
    １つの駆動制御一体板が損壊した場合、他の１つの駆動制御一体板を主制御板として使用できる、
    ロボット。
21. 前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも１つのアーム体を制御する、
    請求項２０に記載のロボット。
22. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられる、
    請求項２０に記載のロボット。
23. 前記基台に設けられる放熱構造、又は、
    前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板、をさらに備える、
    請求項２０に記載のロボット。
24. 前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備え、
    前記通信板は、有線又は無線でネットワークに接続されるように構成される、
    請求項２０に記載のロボット。
25. 前記駆動制御一体板は、前記制御板及び前記駆動板のうちの少なくともいずれかに電気的接続される通信板をさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の通信板により信号接続される、
    請求項２１に記載のロボット。

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