JP7626102B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する運転支援装置に関する。

従来から、車両に搭載されたミリ波レーダによって検知された物体に対して衝突前制御を実行する運転支援装置が知られている。ミリ波レーダは、波長が１ｍｍ～１０ｍｍの電波（ミリ波）を送信して、物体が反射したミリ波を受信することにより、物体を検知する。

このような電波等の無線媒体の反射により物体を検知するセンサは、物体によって一旦反射された無線媒体がセンサに到達する前に更に他の物体によって反射された場合、物体の実際の位置と異なる位置に物体を誤って検知してしまう。この誤って検知された物体は「ゴースト」と称呼される。このような他の物体による更なる反射（副反射）は、例えば、ガードレール、トンネル壁及び防音壁等の道路領域と道路領域以外の領域との境界に位置する構造物（境界構造物）で発生する可能性が高い。

例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、ミリ波レーダの検知結果に基いて壁等の境界構造物に相当する実際のラインを取得し、実際のラインに基いて基本ラインを取得する。そして、従来装置は、車両に対して基本ラインの外側（奥）に位置する物体をゴーストと判定する。

特開２００１－１１６８３９号公報

従来装置は、一つのミリ波レーダを用いて物体と実際のラインとの両方を検知している。物体が反射したミリ波（以下、「物体反射波」と称呼する。）が境界構造物で更に反射された場合、ミリ波レーダは、境界構造物の物体反射波を更に反射した点（以下、「副反射点」と称呼する）をゴーストとして認識する。

従来装置は、「連続して検出される静止物によるライン」を実際のラインとして取得する（段落００１０を参照。）。従来装置は、副反射が発生している場合、境界構造物の副反射点を上記「連続して検出される静止物」として検出できなくなる可能性がある。この結果、従来装置は、実際のラインを取得できなくなることにより、ゴーストを判定できなくなる可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、境界構造物の認識精度を高めることによりゴーストの判定精度を高め、ゴーストに対して不要な衝突前制御を実行してしまう可能性を低減する運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
送信した無線媒体の反射に基いて車両の外界の物体を検知する第１センサ（２２、２４Ｌ、２４Ｒ）と、
前記車両が走行できる道路領域と前記道路領域以外の領域との境界に位置する境界構造物を検知する第２センサ（２６、２８Ｌ、２８Ｒ）と、
前記第１センサが検知した物体である認識物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御ユニット（２０、３０、４０、５０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、前記認識物体が前記車両に対して前記境界構造物の奥に位置するとの奥位置条件が成立した場合、前記奥位置条件が成立しない場合よりも、前記衝突前制御の実行可能性を低くするように構成されている（ステップ４３５、ステップ６１５「Ｙｅｓ」、ステップ６２５）。

本発明装置によれば、衝突前制御の対象となる認識物体を検知する第１センサと異なる第２センサを用いて境界構造物を検知する。これにより、第１センサが境界構造物の副反射に起因するゴーストを検知したとしても、本発明装置は、その影響を受けずに境界構造物を検知できる。よって、境界構造物の認識精度を高めることができ、奥位置条件の成立判定を確実に行うことができる。この結果、ゴーストに対して不要な衝突前制御を実行する可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記第１センサの検出結果に基いて、前記認識物体が実際に存在する可能性を表す信頼度（ＲＤ）を取得し（ステップ４１５、ステップ６２５）、
前記信頼度が所定の閾値以上の認識物体に対して前記衝突前制御を実行し（ステップ４３５、ステップ４４５）、
前記信頼度が前記閾値未満の認識物体に対しては前記衝突前制御を実行せず（ステップ４３５）
前記奥位置条件が成立した認識物体の信頼度から所定の減算値を減算する（ステップ６２５）、
ように構成されている。

これにより、奥位置条件が成立した認識物体の信頼度は減算値だけ減算されるので、奥位置条件が成立した場合、奥位置条件が成立しない場合よりも衝突前制御の実行可能性は低くなる。よって、ゴーストに対して不要な衝突前制御を実行する可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記第２センサ（２６）は、前記第１センサ（２２、２４Ｌ、２４Ｒ）と異なる種類のセンサである。

これにより、第１センサが境界構造物の副反射に起因するゴーストを検知したとしても、第２センサは第１センサと異なる種類であるため、第２センサは、境界構造物の副反射の影響を受けずに境界構造物をより正確に検知できる。

上記態様において、
前記第２センサは、前記外界を撮像することにより撮像画像を取得するカメラ（２６）であり、
前記制御ユニットは、
現時点の撮像画像に基いて前記外界を前記道路領域と前記道路領域以外の領域とに区分することにより前記境界を特定し（ステップ５０５、ステップ５１０）、
前記現時点よりも前に撮像された複数の前記撮像画像に基いて、前記現時点の撮像画像に写る撮像物体の奥行き及び高さを取得し（ステップ５１５）、
前記境界を基準とした所定範囲に位置し、前記奥行きが所定の第１閾値以上であり、且つ、前記高さが所定の第２閾値以上である撮像物体を前記境界構造物として特定する（ステップ５２５）、
ように構成されている。

これにより、奥行きが第１閾値以上であり且つ高さが第２閾値以上である撮像物体が境界構造物として特定される。このため、本発明装置は、境界構造物をより正確に検知できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記車両の所定の基準点を原点とする車両座標系における前記境界構造物の近似線を取得し（ステップ５３０）、
前記車両座標系において前記認識物体が位置する位置座標と前記近似線との関係に基いて、前記奥位置条件が成立するか否かを判定する（ステップ６１５）、
ように構成されている。

これにより、認識物体が車両に対して境界構造物の奥に位置するか否かをより正確に判定できる。

本発明装置の一態様において、
前記第２センサは、前記第１センサと異なる位置に配設されている。

第２センサが第１センサと同じ種類のセンサである場合、第２センサは第１センサと同じ位置に配設されていれば、第２センサは、第１センサがゴーストを検知した場合にそのゴーストを検知してしまう可能性がある。第２センサが第１センサと異なる位置に配設されていることにより、上記可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示した各ミリ波レーダ及び前方カメラの配設位置の説明図である。 図３は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の作動例の説明図である。 図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する衝突前制御ルーチンを示したフローチャートである。 図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する境界構造物特定サブルーチンを示したフローチャートである。 図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する奥位置条件判定サブルーチンを示したフローチャートである。 図７は、本発明の実施形態の第２変形例の左側方ミリ波レーダ及び右側方ミリ波レーダの配設位置の説明図である。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）１０は車両ＶＡに搭載される。図１に示したように、本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びメータＥＣＵ５０を備える。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０、３０及び４０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

本支援装置１０は、前方ミリ波レーダ２２、左前側方ミリ波レーダ２４Ｌ、右前側方ミリ波レーダ２４Ｒ及び前方カメラ２６を備える。これらは、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。
以下では、前方ミリ波レーダ２２、左前側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右前側方ミリ波レーダ２４Ｒを区別する必要がない場合、これらを「ミリ波レーダ」と称呼する。更に、これらを「第１センサ」と称呼する場合がある。

ミリ波レーダ２４は、ミリ波を送信し、そのミリ波の反射波を受信することにより、物体を検知する。ミリ波レーダ２４は、物体までの距離、物体の横位置及び相対速度を特定してこれらを含む物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。

前方ミリ波レーダ２２は、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の中央付近に配設されている。前方ミリ波レーダ２２は、車両ＶＡの前方の検知範囲ＤＲ１に位置する物体（立体物）によって反射されたミリ波を受信し、物体を検知する。検知範囲ＤＲ１は、車両ＶＡの前後軸方向の前方へ向かって伸びる中心角θ１の扇形状の範囲である。

左前側方ミリ波レーダ２４Ｌは、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の左端に配設されている。左前側方ミリ波レーダ２４Ｌは、検知範囲ＤＲ２Ｌに位置する物体を検知する。なお、検知範囲ＤＲ２Ｌは、車両ＶＡの左斜め前方へ向かって伸びる中心角θ２の扇形状の範囲である。

右前側方ミリ波レーダ２４Ｒは、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の右端に配設されている。右前側方ミリ波レーダ２４Ｒは、検知範囲ＤＲ２Ｒに位置する物体を検知する。なお、検知範囲ＤＲ２Ｒは、車両ＶＡの右斜め前方へ向かって伸びる中心角θ２の扇形状の範囲である。検知範囲ＤＲ２Ｌの中心角及び検知範囲ＤＲ２Ｒの中心角は、同じであってもよいし、異なってもよい。

前方カメラ２６は、図２に示したように、車両ＶＡのフロントウィンドウの上部の車幅方向の中央付近に配設されている。即ち、前方カメラ２６は、ミリ波レーダと異なる位置に配設されている。前方カメラ２６は、車両ＶＡの前方の撮像範囲ＰＲを撮影することにより撮像画像を取得し、撮像画像をＤＳＥＣＵ２０に送信する。なお、撮像範囲ＰＲは、車両ＶＡの前後軸方向の前方へ向かって伸びる中心角θ３の扇形状の範囲である。前方カメラ２６を「第２センサ」と称呼する場合がある。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３２に接続されている。エンジンアクチュエータ３２は、エンジン３２ａのスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３２を駆動することによって、エンジン３２ａが発生するトルクを変更することができる。エンジン３２ａが発生するトルクは、図示しない変速機を介して駆動輪に伝達される。なお、車両ＶＡは、エンジン３２ａに代えて又は加えて、車両駆動源として電動機を備えてもよい。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４２に接続されている。ブレーキアクチュエータ４２は、油圧回路を含む。油圧回路は、マスタシリンダ、制動液が流れる流路、複数の弁、ポンプ及びポンプを駆動するモータ等を含む。ブレーキアクチュエータ４２は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じて、ブレーキ機構４２ａに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧により、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。

メータＥＣＵ５０は、ディスプレイ５２及びスピーカ５４に接続されている。ディスプレイ５２は、運転席に着座した運転者と対面する位置に配設されている。例えば、ディスプレイ５２はマルチインフォメーションディスプレイである。スピーカ５４は、車両ＶＡの車室内に配設され、ブザー音を発音する。

（作動の概要）
本支援装置１０は、ミリ波レーダからの物体情報に基いて特定した物体（以下、「認識物体」と称呼する。）が衝突又は最接近するまでにかかる時間を表す衝突所要時間を取得する。以下では、衝突所要時間を「ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎの略）」と称呼する。

本支援装置１０は、ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、その物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する。衝突前制御は、「車両ＶＡを減速させる減速制御」及び「運転者に衝突の可能性を警告する警告制御」の少なくとも一方を含む。

上記したように、ミリ波レーダは、「物体が反射したミリ波（反射波）」を他の物体が更に反射した場合（このような反射を「副反射」と称呼する。）、ゴーストを検知する可能性がある。特に、副反射が発生しやすい物体として、ガードレール、トンネル壁及び防音壁等がある。ガードレール等は、道路と道路以外の領域との境界に位置する構造物であり、以下では「境界構造物Ｓ」と称呼する。

本支援装置１０は、前方カメラ２６が取得した撮像画像に基いて境界構造物Ｓが存在するか否かを判定している。境界構造物Ｓが存在する場合、本支援装置１０は、認識物体が車両ＶＡに対して境界構造物Ｓの奥に位置するとの奥位置条件が成立するか否かを判定する。

通常、ミリ波レーダは、車両ＶＡに対して境界構造物Ｓの奥に位置する物体を検知しない。なぜなら、ミリ波レーダが送信したミリ波は境界構造物Ｓによって反射されるため、ミリ波はその奥に位置する物体に到達しないからである。このため、奥位置条件が成立した物体は、境界構造物Ｓの副反射によりミリ波レーダが誤って検知したゴーストである可能性が高い。

そこで、本支援装置１０は、奥位置条件が成立した物体に対して衝突前制御を実行する可能性を、奥位置条件が成立していない物体に対して衝突前制御を実行する可能性よりも低くする。これにより、本支援装置１０は、ゴーストに対して衝突前制御を実行する可能性を低減でき、運転者が衝突前制御に対して違和感を抱く可能性を低減できる。

更に、本支援装置１０は、衝突前制御の実行対象となる物体を検出する第１センサ（ミリ波レーダ）とは異なる第２センサ（前方カメラ）を用いて境界構造物Ｓが存在するか否かを判定している。これにより、本支援装置１０は、第１センサが境界構造物Ｓの副反射に起因してゴーストを検出したとしても、第２センサの検出結果に基いて境界構造物Ｓが存在する否かを判定するので、ゴーストを検出した影響を受けずに境界構造物Ｓを正確に検出できる。

（作動例）
図３を参照しながら、本支援装置１０の作動例を説明する。
本支援装置１０は、車両ＶＡの所定の基準点を原点Ｏとする車両座標系（Ｘ，Ｙ）における位置（Ｘｎ，Ｙｎ）に認識物体Ｎを検知している。車両座標系（Ｘ，Ｙ）は、車両ＶＡの車幅方向のＸ軸及び車両ＶＡの前後軸方向のＹ軸を有している。

本支援装置１０は、撮像画像に基いて境界構造物Ｓを検知し、例えば最小二乗法等を用いて境界構造物Ｓの近似線ＳＬを取得する。そして、本支援装置１０は、認識物体Ｎと原点Ｏとの間の線分Ｌと近似線ＳＬとが交差するか否かを判定する。線分Ｌと近似線ＳＬとが交差していない場合、本支援装置１０は、奥位置条件が成立しないと判定する。線分Ｌと近似線ＳＬとが交差している場合、本支援装置１０は、奥位置条件が成立すると判定する。図３に示した例では、線分Ｌと近似線ＳＬとが交差するので、本支援装置１０は、認識物体Ｎについて奥位置条件が成立すると判定する。

本支援装置１０は、奥位置条件が成立した認識物体Ｎの信頼度ＲＤから所定の第１減算値ＳＶ１を減算する。信頼度ＲＤは、認識物体Ｎが実際に存在する可能性を表し、信頼度ＲＤが高いほど認識物体Ｎが実際に存在する可能性が高いことを意味する。

本支援装置１０は、以下の条件Ａ１が成立している場合には認識物体Ｎの信頼度ＲＤに所定の加算値ＡＶを加算し、以下の条件Ａ２が成立している場合には認識物体Ｎの信頼度ＲＤから所定の第２減算値ＳＶ２を減算する。
条件Ａ１：同じ認識物体Ｎを所定回数以上連続して検知したとの条件
条件Ａ２：検知していなかった認識物体Ｎを突然検知したとの条件

本支援装置１０は、信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ以上の認識物体ＮのＴＴＣを取得する。詳細には、本支援装置１０は、認識物体Ｎまでの距離を認識物体Ｎの相対速度で除算することによりＴＴＣを取得する。

そして、本支援装置１０は、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、衝突前制御を実行する。

本支援装置１０は、衝突前制御として減速制御を実行する場合、エンジン３２ａがトルクを発生しないようにエンジンアクチュエータ３２を制御するとともに、所定の摩擦制動力を車輪に発生するようにブレーキアクチュエータ４２を制御する。
詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、所定の負の目標加速度を含む減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。エンジンＥＣＵ３０は、減速指令を受信すると、エンジンアクチュエータ３２を制御することによりスロットル弁を閉塞して、エンジン３２ａがトルクを発生しないようにする。ブレーキＥＣＵ４０は、減速指令を受信すると、車両ＶＡの加速度が上記目標加速度と一致するための摩擦制動力が車輪に発生するようにブレーキアクチュエータ４２を制御する。

本支援装置１０は、衝突前制御として警告制御を実行する場合、メータＥＣＵ５０に、衝突の可能性を運転者に知らせるための警告画面をディスプレイ５２に表示させ、ブザー音をスピーカ５４から発音させる。
詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、警告指令をメータＥＣＵ５０に送信する。メータＥＣＵ５０は、警告指令を受信すると、警告画面をディスプレイ５２に表示し、ブザー音をスピーカ５４から発音する。

本支援装置１０は、奥位置条件が成立した認識物体Ｎの信頼度ＲＤを低くすることにより、奥位置条件が成立した認識物体Ｎに対する衝突前制御の実行可能性を、奥位置条件が成立していない認識物体Ｎに対する実行可能性よりも低くしている。これにより、本支援装置１０は、ゴーストに対して衝突前制御を実行する可能性を低減できる。

（具体的作動）
＜衝突前制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示した衝突前制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５乃至ステップ４３０を順に実行する。
ステップ４０５：ＣＰＵは、ミリ波レーダから物体情報を取得する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、物体情報に基いて認識物体Ｎを特定する。
詳細には、ＣＰＵは、物体情報に基いて車両座標系（Ｘ，Ｙ）において認識物体Ｎの位置を表す位置座標（Ｘｎ、Ｙｎ）を特定する。更に、ステップ４１０にて、ＣＰＵは、認識物体Ｎの信頼度ＲＤを初期値ＩＶに設定している。

ステップ４１５：ＣＰＵは、上記認識物体Ｎの信頼度ＲＤを設定する。
具体的には、ＣＰＵは、上記条件Ａ１及び上記条件Ａ２が成立しているか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、上記条件Ａ１が成立している場合には認識物体Ｎの信頼度ＲＤに加算値ＡＶを加算し、上記条件Ａ２が成立している場合には認識物体Ｎの信頼度ＲＤから第２減算値ＳＶ２を減算する。

ステップ４２０：ＣＰＵは前方カメラ２６から撮像画像を取得する。
ステップ４２５：ＣＰＵは撮像画像に基いて境界構造物Ｓを特定するための境界構造物特定サブルーチンを実行する。なお、境界構造物特定サブルーチンについては、図５を参照しながら後に説明する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、境界構造物Ｓが存在するか否かを判定する。

境界構造物Ｓが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５乃至ステップ４４５を順に実行する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、閾値ＲＤｔｈ以上の信頼度ＲＤを有し且つ衝突可能性がある認識物体ＮのＴＴＣを取得する。

例えば、閾値ＲＤｔｈ、初期値ＩＶ、加算値ＡＶ、第１減算値ＳＶ１及び第２減算値ＳＶ２は、奥位置条件が成立した場合に信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ未満となるように設定されていてもよい。
一例として、上記値は以下のように設定される。
閾値ＲＤｔｈ：３５
初期値ＩＶ：５０
加算値ＡＶ：１０
第１減算値ＳＶ１：３０
第２減算値ＳＶ２：１０

更に、閾値ＲＤｔｈ、初期値ＩＶ、加算値ＡＶ、第１減算値ＳＶ１及び第２減算値ＳＶ２は、奥位置条件が成立しただけでは信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ未満とならず、奥位置条件が成立し且つ第２条件が成立した場合に信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ未満となるように設定されていてもよい。

ＣＰＵは、車両ＶＡ及び認識物体Ｎが現時点の速度及び現時点の移動方向を維持したまま移動した場合に、車両ＶＡと衝突するか又は車両ＶＡの車体から所定距離以内の範囲に接近する認識物体Ｎを衝突可能性があると判定する。
ＣＰＵは、車両ＶＡの速度である車速及び車両ＶＡの舵角に基いて車両ＶＡの移動方向を特定する。なお、車速は図示しない車速センサによって測定され、舵角は図示しない舵角センサによって測定される。
ＣＰＵは、認識物体Ｎの検知された位置（Ｘｎ、Ｙｎ）の履歴に基いて認識物体Ｎの移動方向を特定する。

ステップ４４０：ＣＰＵは、最小のＴＴＣを有する認識物体Ｎを特定する。
ステップ４４５：ＣＰＵは、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進む。ステップ４５０にて、ＣＰＵは、衝突前制御を実行し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ４３０に進んだときに、境界構造物Ｓが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、奥位置条件が成立するか否かを判定するための奥位置条件判定サブルーチンを実行し、その後ステップ４３５以降の処理を実行する。なお、奥位置条件判定サブルーチンについては、図６を参照しながら後に説明する。

本ルーチンのステップ４３５にて、ＣＰＵは、信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ未満の認識物体ＮのＴＴＣを取得しない。このため、信頼度ＲＤが閾値ＲＤｔｈ未満の認識物体Ｎに対して衝突前制御が実行されることはない。

＜境界構造物特定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図４のステップ４２５に進むと、図５にフローチャートにより示した境界構造物特定サブルーチンを実行する。即ち、ＣＰＵは、図４のステップ４２５に進むと、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５乃至ステップ５３０を順に実行する。

ステップ５０５：ＣＰＵは、撮像画像に基いて、車両ＶＡが走行可能な領域である道路領域を取得する。例えば、ＣＰＵは、ＳＳ（Ｓｅｍａｎｔｉｃ Ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）を用いることにより、撮像画像を道路領域とそれ以外の領域に区分することができる。

ステップ５１０：ＣＰＵは、撮像画像において道路領域とそれ以外の領域の境界を特定する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、図４に示した４２０にて取得した撮像画像（現時点の撮像画像）よりも前に取得した複数の撮像画像に基いて、現時点の撮像画像に写る物体である撮像物体の奥行きＤ及び高さＨを取得する。詳細には、上記複数の撮像画像は異なる視点から撮像された撮像画像であるので、撮像物体の３次元情報（奥行きＤ、高さＨ及び幅）を特定可能である。例えば、ＣＰＵは、ＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）を用いることにより、撮像物体の奥行きＤ及び高さＨを取得することができる。
ステップ５２０：ＣＰＵは、撮像画像における境界及び撮像物体の位置を車両座標系（Ｘ，Ｙ）における位置へと変換する。

ステップ５２５：ＣＰＵは、以下の構造物条件Ｂ１乃至Ｂ３の総てを満たす撮像物体を境界構造物Ｓとして特定する。
条件Ｂ１：撮像物体が境界を基準として所定の幅を有する境界領域に位置すること。
条件Ｂ２：撮像物体の奥行きＤが奥行き閾値Ｄｔｈ以上であること。
条件Ｂ３：撮像物体の高さＨが高さ閾値Ｈｔｈ以上であること。

ステップ５３０：ＣＰＵは、境界構造物Ｓの近似線ＳＬを取得する。
なお、ステップ５２５にて、構造物条件Ｂ１乃至Ｂ３の総てを満たす撮像物体が存在しないために境界構造物Ｓが特定されなかった場合、ステップ５３０にて、ＣＰＵは近似線ＳＬを取得しない。
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示したステップ４３０に進む。

＜奥位置条件判定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図４のステップ４５５に進むと、図６にフローチャートにより示した奥位置条件判定サブルーチンを実行する。即ち、ＣＰＵは、図４のステップ４２５に進むと、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５乃至ステップ６１５を順に実行する。

ステップ６０５：ＣＰＵは、処理対象の認識物体Ｎを選択する。以下では、ステップ６０５にて選択された認識物体Ｎを「処理物体Ｎ」と称呼する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、処理物体Ｎと車両座標系（Ｘ，Ｙ）の原点Ｏとを結ぶ線分Ｌを取得する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、境界構造物Ｓの近似線ＳＬと線分Ｌとが交差するか否かを判定する。

近似線ＳＬと線分Ｌとが交差しない場合（即ち、奥位置条件が成立しない場合）、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、ＣＰＵは、総ての認識物体Ｎが処理物体Ｎとして選択されたか否かを判定する。

総ての認識物体Ｎが処理物体Ｎとして未だ選択されていない場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０５に戻り、ＣＰＵは、未だ処理物体Ｎとして選択されていない認識物体Ｎから処理物体Ｎを選択し、ステップ６１０に進む。

ＣＰＵがステップ６１５に進んだときに近似線ＳＬと線分Ｌとが交差する場合（即ち、奥位置条件が成立する場合）、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。ステップ６２５にて、ＣＰＵは、処理物体Ｎの信頼度ＲＤから第１減算値ＳＶ１を減算し、ステップ６２０に進む。

ＣＰＵがステップ６２０に進んだときに総ての認識物体Ｎが処理物体として選択されている場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示したステップ４３５に進む。

本実施形態では、認識物体Ｎを検知するための第１センサ（ミリ波レーダ）と異なる第２センサ（前方カメラ２６）を用いて境界構造物Ｓを検知する。これにより、第１センサが境界構造物Ｓの副反射に起因するゴーストを検知していたとしても、その影響を受けずに境界構造物Ｓを確実に特定できる。よって、境界構造物Ｓが特定できないことに起因して奥位置条件の判定を行うことができないという事態が発生することを防止でき、ゴーストをより正確に特定できるようになり、ゴーストに対して衝突前制御を実行する可能性を低減できる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。

（第１変形例）
第１センサは、ミリ波レーダに限定されない。第１センサは、送信した無線媒体の反射により物体を検知するセンサであればよい。

（第２変形例）
第２センサは、カメラに限定されない。例えば、第２センサは、上記第１センサと同じ種類のセンサであってもよい（即ち、ミリ波レーダであってもよい。）。第２センサがミリ波レーダである場合、ＣＰＵは、長さ閾値Ｌｔｈ以上の長さを有する物体を境界構造物Ｓとして特定する。

図７に示したように、本支援装置１０は、前方カメラ２６に代えて左側方ミリ波レーダ２８Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２８Ｒを第２センサとして備えている。
左側方ミリ波レーダ２８Ｌは、図７に示したように、車両ＶＡの左側面に配設され、検知範囲ＤＲ３Ｌに位置する物体を検知する。検知範囲ＤＲ３Ｌは、車両ＶＡの車幅方向の左方へ向かって伸びる扇形状の範囲である。
右側方ミリ波レーダ２８Ｒは、図７に示したように、車両ＶＡの左側面に配設され、検知範囲ＤＲ３Ｒに位置する物体を検知する。検知範囲ＤＲ３Ｒは、車両ＶＡの車幅方向の右方へ向かって伸びる扇形状の範囲である。

左側方ミリ波レーダ２８Ｌと左前側方ミリ波レーダ２４Ｌとが同じ位置に配設されていれば、左側方ミリ波レーダ２８Ｌは、左前側方ミリ波レーダ２４Ｌがゴーストを検知した場合にそのゴーストを検知してしまう可能性がある。左側方ミリ波レーダ２８Ｌが左前側方ミリ波レーダ２４Ｌと異なる位置に配設されているので、上記可能性を低減できる。

同様の理由で、右側方ミリ波レーダ２８Ｒは右前側方ミリ波レーダ２４Ｒと異なる位置に配設されている。

（第３変形例）
本支援装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。

１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…前方ミリ波レーダ、２４Ｌ…左前側方ミリ波レーダ、２４Ｒ…右前側方ミリ波レーダ、２６…前方カメラ。

Claims (5)

1. 送信した無線媒体の反射に基いて車両の外界の物体を検知する第１センサと、
   前記車両が走行できる道路領域と前記道路領域以外の領域との境界に位置する境界構造物を検知する第２センサと、
   前記第１センサが検知した物体である認識物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記認識物体が前記車両に対して前記境界構造物の奥に位置するとの奥位置条件が成立した場合、前記奥位置条件が成立しない場合よりも、前記衝突前制御の実行可能性を低くするように構成され、
   更に、前記制御ユニットは、
   前記第１センサの検出結果に基いて、前記認識物体が実際に存在する可能性を表す信頼度を取得し、
   前記信頼度が所定の閾値以上の認識物体に対して前記衝突前制御を実行し、
   前記信頼度が前記閾値未満の認識物体に対しては前記衝突前制御を実行せず、
   前記奥位置条件が成立した認識物体の信頼度から所定の減算値を減算する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記第２センサは、前記第１センサと異なる種類のセンサである、
   運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記第２センサは、前記外界を撮像することにより撮像画像を取得するカメラであり、
   前記制御ユニットは、
   現時点の撮像画像に基いて前記外界を前記道路領域と前記道路領域以外の領域とに区分することにより前記境界を特定し、
   前記現時点よりも前に撮像された複数の前記撮像画像に基いて、前記現時点の撮像画像に写る撮像物体の奥行き及び高さを取得し、
   前記境界を基準とした所定範囲に位置し、前記奥行きが所定の第１閾値以上であり、且つ、前記高さが所定の第２閾値以上である撮像物体を前記境界構造物として特定する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
4. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の所定の基準点を原点とする車両座標系における前記境界構造物の近似線を取得し、
   前記車両座標系において前記認識物体が位置する位置座標と前記近似線との関係に基いて、前記奥位置条件が成立するか否かを判定する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
5. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記第２センサは、前記第１センサと異なる位置に配設されている、
   運転支援装置。

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