JP7626734B2 - パーソナルケア装置 - Google Patents

Description

本発明は、パーソナルケア装置、特に電気シェーバなどの体毛除去装置であって、体表面に沿ってパーソナルケア装置を手動で移動させるための細長いハンドルと、当該体表面にパーソナルケア処置を実行するために当該ハンドルに取り付けられた作業ヘッドであって、当該作業ヘッドは、当該ハンドルに対して移動可能に支持され、ならびに／又は作業ヘッド要素は作業ヘッド基準に対して移動可能に支持されて、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の体表面の輪郭への適合を可能にする、作業ヘッド要素と、を備え、当該作業ヘッド及び／又は当該作業ヘッド要素のサスペンションの可動性特性を調整するために調整装置が設けられる、パーソナルケア装置に関する。

パーソナルケア装置は、異なる種類のパーソナルケア処置をユーザに適用するために広く使用され、このようなパーソナルケア装置は、電動又は手動式及び／若しくは湿式又は乾式であってもよい脱毛器、シェーバ、又はかみそり、あるいは髭用トリマなどの除毛装置を含み得る。更に、他のパーソナルケア装置は、電動又は手動式の歯ブラシ、歯間洗浄装置若しくは歯茎マッサージ装置、あるいは、マッサージ装置若しくは振動装置などの皮膚処置装置を含む。すべてのそのようなパーソナルケア装置は、異なるユーザがパーソナルケア装置を異なる方法で使用し、異なるユーザがパーソナルケア装置の機械的設定に対して異なる好みを有するという問題にさらされる。

より一般的な状況では、一部のユーザは、処置される体表面に作業ヘッドをかなり強く押し付ける傾向があるが、他のユーザは、かなりわずかな圧力を加える。一部のユーザは、かなり短いストロークでかなり速い速度で体表面上で作業ヘッドを移動させる傾向があるが、他のユーザはより遅い速度及びより長いストロークを適用する。ユーザの習慣及び好みに応じて、作業ヘッドは、例えば、ハンドルに対する作業ヘッドの運動及び／又は作業ヘッド基準に対する作業ヘッド要素の運動を可能にするサスペンションの異なる可動性特性によって達成可能な、より柔らかい又はより正確なユーザ感覚を提供すべきである。

可動性特性の変更はまた、異なる処置モードで、処置の異なる段階で、又は異なる身体部分で、又は異なる処置挙動でパーソナルケア装置を使用するとき、同じユーザにとって望ましい場合がある。例えば、鼻の下の上唇領域をシェービングする場合、短いストロークが行われ、より多くの制御が望まれるため、作業ヘッドの剛性を高める必要があるが、頬又はのどぼとけの周りの領域をシェービングする場合、より良好な輪郭適合を達成するために、より少ない剛性及び／又はより幅広い枢動／旋回範囲が必要とされ得る。

輪郭適合、すなわち、処置される身体部分の輪郭に対する作業ヘッドの皮膚接触面の適合を可能にするために、ハンドルに対する作業ヘッドのサスペンション及び／又は作業ヘッド基準に対する作業ヘッド要素のサスペンションは、その回転運動及び／又は直線運動などの作業ヘッド及び作業ヘッド要素の様々なタイプの運動をそれぞれ可能にし得る。より具体的には、作業ヘッドは、細長いハンドルに対して傾斜及び／又は旋回することができ、傾斜軸及び旋回軸は、作業ヘッドの皮膚接触面に対して実質的に平行に、かつ互いに横方向に延びることができる。追加的、又は代替的に、作業ヘッドは、皮膚接触面に実質的に垂直な及び／又はハンドルの長手方向軸に実質的に平行な潜り軸線に沿ってハンドルに対して潜る、又は浮上することができる。同様に、シェーバの剪断ホイルカートリッジなどの作業ヘッド要素は、皮膚の輪郭への適合を可能にするために、作業ヘッドフレーム又は作業ヘッド基準に対して傾斜及び／又は旋回及び／又は潜ることができる。

異なるユーザの習慣及び好みを満たすように、作業ヘッド基準に対する作業ヘッドのサスペンション及び／又は作業ヘッド要素のサスペンションを調整して、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の調整運動の特性を変更することができる。例えば、傾斜及び／又は旋回及び／又は潜り剛性、すなわち、ヘッドを傾斜、旋回又は潜らせる力又はトルク又は運動に対する抵抗は、調整運動のより正確な（より硬い）又はより柔らかい特性を提供するために増加又は減少させることができる。更に、最大回転変位及び／又は直線変位に関する傾斜及び／又は旋回及び／又は潜り範囲も変更し得る。

例えば、欧州特許第３ ５４６ １５３（Ｂ１）号は、ハンドルに対する作業ヘッドの枢動を可能にするための作業ヘッドの枢動可能なサスペンションと、作業ヘッドフレームに対する剪断ホイルカートリッジの潜りを可能にするための剪断ホイルカートリッジの潜りサスペンションとを有する電気シェーバを示している。作業ヘッドの枢動剛性及び剪断ホイルカートリッジの潜り剛性は、アクチュエータによって調整することができる機械的ばねによって制御され、特定の枢動角度及び特定の潜り変位を達成するのに必要なトルク及び力に関して、枢動剛性及び潜り剛性を増減する。更に、調整機構は、より大きな又はより小さな最大角度変位を可能にするために、作業ヘッドの枢動角度範囲を調整するように構成される。

電気シェーバの作業ヘッドの同様の調整性は、欧州特許第３ ５４６ １５２（Ｂ１）号に示されている。

欧州特許第３ ５４６ １５３（Ｂ１）号 欧州特許第３ ５４６ １５２（Ｂ１）号

本発明の根底にある目的は、従来技術の欠点の少なくとも１つを回避する、及び／又は既存の解決方法を更に発展させる、改善されたパーソナルケア装置を提供することである。本発明の基礎をなすより具体的な目的は、使用者にパーソナルケア装置の改善された自己調整及び様々な使用状況を提供することである。

本発明の根底にある更なる目的は、様々な体表面輪郭及び処置領域への適合を迅速に達成する改善されたパーソナルケア装置を提供することである。

本発明の根底にある更なる目的は、処理状況の特性の複雑な相互作用に対する、より良好な自己調節を達成することである。

上述の目的の少なくとも１つを達成するために、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の移動速度に依存して可動作業ヘッド及び／又は可動作業ヘッド要素の移動抵抗を変化させるための調整アクチュエータを提供することが提案される。明確にするために、移動速度は、直線的若しくは回転的な方法での作業ヘッド基準に対する作業ヘッド要素の速度、又は直線的若しくは回転的な方法でのパーソナルケア装置のハンドルに対する作業ヘッドの速度であってもよいことに言及すべきである。より詳細には、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を移動させるのに必要な力及び／又はトルクと移動速度との間の関係を規定するグラフは、例えば、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を特定の速度で移動させるのに必要な力及び／又はトルクを増加又は減少させるように、当該アクチュエータによって変化させることができる。例えば、作業ヘッドが傾斜及び／又は旋回するように懸架される場合、特定の回転速度で作業ヘッドを傾斜及び／又は旋回させるのに必要な力及び／又はトルクは、より高い又はより低い回転剛性を達成するために増加又は減少されてもよく、異なる回転速度に対して異なる回転剛性が提供されてもよい。

より具体的には、移動速度に応じて移動抵抗を変化させるための調整アクチュエータは、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の移動速度に対する移動抵抗を定義するグラフの形状を、調整及び／又は変化させるように構成されてもよく、例えば、調整アクチュエータは、そのようなグラフの曲率を変化させるように、及び／又はそのようなグラフの形状を線形から非線形に変化させるように、及び／又は線形部分と非線形部分との比率を変化させるように、及び／又は特定の部分の急峻さを変化させるように構成されてもよい。

移動速度に応じて移動抵抗を変化させるためのそのような調整アクチュエータは、移動時に粘性流体を押し出す流体プッシャを含むことができる粘性タイプの摩擦装置を含むことができる。移動抵抗を調整するために、スマート粘性流体を使用することができ、スマート粘性流体は、磁場及び／又は電場にさらされたときに粘度を変化させて、１回のパーソナルケア処置中の調整を可能にするために、粘度の迅速な変化を可能にするように構成される。

このような粘性摩擦装置は、移動速度と共に増加する移動抵抗を提供することができる。

より具体的には、このような粘性摩擦装置は、作業ヘッド又は作業ヘッド要素の運動に対して反応反力を加えることができる可変減衰力を提供するように構成された調整可能なダンパを含むことができる。

別の態様によれば、方向に関係なく作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動を打ち消す及び／又は制動する耐破断性を変化させるための少なくとも１つの調整アクチュエータが設けられてもよい。作業ヘッドを特定の位置に向けて付勢する予圧ばねなどの付勢装置とは対照的に、そのような制動抵抗は、いずれかの方向に移動する作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を打ち消し及び／又は制動する。言い換えれば、制動力の方向は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動の方向と共に変化して、そのような運動を常に打ち消す。

調整アクチュエータは、制動力及び／又は制動トルクの絶対値を変化させるように構成されてもよい。代替的又は追加的に、調整アクチュエータは、変位にわたって、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動を打ち消す制動力及び／又は制動トルクのグラフの形状を変えるように構成されてもよい。例えば、調整装置は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の変位に対する制動力及び／又は制動トルクの線形関数を提供してもよく、及び／又はその非線形関数を提供してもよい。より具体的には、調整装置は、変位に対して制動力／制動トルクを定義するそのような線形グラフの勾配を変化させてもよく、及び／又は、例えば線形から非線形へ、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の変位に対する制動力／制動トルクを定義するグラフの形状を変化させてもよい。加えて、又は代替として、調整装置は、線形部分と非線形部分との比率を変化させることができる。

例えば、制動力及び／又は制動トルクの変動を可能にするために、ディスクブレーキなどの機械的ブレーキを作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素に接続することができ、そのような制動装置は乾式摩擦を提供することができる。制動力及び／又は制動トルクを変化させるために、協働する可動及び非可動制動要素の接触圧を変化させるためのアクチュエータを設けることができる。

また更なる態様によれば、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の回転変位及び／又は直線変位に対する復元装置の復元力及び／又は復元トルクを定義するグラフの形状を直線形状から湾曲形状へ、ならびに／又は当該グラフの直線部分と非線形部分との比率を変化させるために、少なくとも１つの調整アクチュエータを設けることができる。

より具体的には、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を所望の中立位置に向けて付勢するための復元装置は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素に接続された少なくとも１つの板ばねを含んでもよく、調整アクチュエータは、そのような板ばねの有効長を変更するように構成されてもよい。

傾斜軸及び旋回軸を中心としたパーソナルケア装置のハンドルに対する作業ヘッドの傾斜及び旋回を可能にするように懸架された作業ヘッドを含む電気シェーバに関するパーソナルケア装置の正面図である。 図１のパーソナルケア装置の作業ヘッドの部分斜視図であり、その皮膚接触面に対する作業ヘッドの旋回軸及び傾斜軸の向きを示す。 図１のパーソナルケア装置の作業ヘッドの部分斜視図であり、作業ヘッド基準に対する作業ヘッド要素の潜りを可能にする潜り軸に関して、作業ヘッドの作業ヘッド要素の直線変位軸を示す。 図１のパーソナルケア装置の作業ヘッドの旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜角との間の関数関係と、そのような関数の関係の変動とを示す関数図であり、関係は線形又は非線形であり、この図では非線形曲線として描かれている。 図２の作業ヘッド要素の作業ヘッド要素の潜り力と直線変位との間の関数関係と、そのような関数関係の変動とを示す機能図であり、関係は線形又は非線形であり、この図では非線形曲線として描かれている。 旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜角との間の線形関係及びそのような線形関係の変動を示す図である。 作業ヘッドを中立旋回位置に向けて復元させるための復元装置を示す、前述の図のパーソナルケア装置の側断面図であり、このような復元装置は板ばねを含み、復元特性を調整するための調整アクチュエータは板ばねの有効長を変えるように構成されている。 図１のパーソナルケア装置の作業ヘッドの旋回／傾斜トルク対旋回／傾斜角、ならびに傾斜／旋回範囲を調整するための調整アクチュエータによるその変形を示す、図３に基づく機能図である。 旋回範囲を調整するための調整アクチュエータを示す、前述の図に対応するパーソナルケア装置の側断面図である。 旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜回転速度との間の関数関係及びそのような関数関係の変動を示す機能図である。 粘性摩擦装置によって提供されるような、潜り力と直線潜り速度との間の関数関係及びその変動を示す機能図である。 乾式摩擦装置によって提供される、旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜回転速度との間の関数関係、及びその変動を示す機能図である。 作業ヘッドの傾斜運動を制動するための乾式摩擦装置を示す、前述の図のパーソナルケア装置の部分断面正面図である。 粘性摩擦装置によって提供される、旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜回転速度との間の関数関係を示す機能図である。 作業ヘッドの旋回運動を制動する粘性摩擦装置を示す、前述の図のパーソナルケア装置の側断面図である。 トルクが回転速度に依存する部分とトルクが回転速度に依存しない部分とを含む作業ヘッドの旋回／傾斜トルクと旋回／傾斜回転速度との間のハイブリッド関数関係を示す機能図である。

図から明らかになるように、作業ヘッド要素に関して、ハンドルに対する又は作業ヘッド基準に対する作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の移動速度に依存して、可動作業ヘッド及び／又は可動作業ヘッド要素の移動抵抗を変化させるための調整アクチュエータを設けることが提案される。より詳細には、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を移動させるのに必要な力及び／又はトルクと移動速度との間の関係を規定するグラフは、例えば、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を特定の速度で移動させるのに必要な力及び／又はトルクを増加又は減少させるように、当該アクチュエータによって変化させることができる。

例えば、作業ヘッドが傾斜及び／又は旋回するように懸架される場合、特定の回転速度で作業ヘッドを傾斜及び／又は旋回させるのに必要な力及び／又はトルクは、より高い又はより低い回転剛性又は運動抵抗を達成するために増加又は減少されてもよく、異なる回転速度に対して異なる回転剛性が提供されてもよい。

より具体的には、移動速度に応じて移動抵抗を変化させるための調整アクチュエータは、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の移動速度に対する移動抵抗を定義するグラフの形状を、調整及び／又は変化させるように構成されてもよく、例えば、調整アクチュエータは、そのようなグラフの曲率を変化させるように、及び／又はそのようなグラフの形状を線形から非線形に変化させるように、及び／又は線形部分と非線形部分との比率を変化させるように、及び／又は特定の部分の急峻さを変化させるように構成されてもよい。

例えば、当該調整アクチュエータは、移動速度がゼロであるときにゼロの移動抵抗を提供し、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素が移動しているときにゼロより大きい移動抵抗の量を提供するように構成されていてもよく、負の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向は、正の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向と反対である。当該グラフの枝部は、異なる形状であってもよく、形状は、当該アクチュエータによって、例えば湾曲部から直線部へ、又はわずかな湾曲部から強湾曲部へ、又は凸部から凹部へ、又は湾曲部のみから湾曲部と直線部との混合部へと変化してもよい。

移動速度に応じて移動抵抗を変化させるためのそのような調整アクチュエータは、移動時に粘性流体を押し出す流体プッシャを含むことができる粘性タイプの摩擦装置を含むことができる。移動抵抗を調整するために、スマート粘性流体を使用することができ、スマート粘性流体は、磁場及び／又は電場にさらされたときに粘度を変化させて、１回のパーソナルケア処置中の調整を可能にするために、粘度の迅速な変化を可能にするように構成される。

このような粘性摩擦装置は、移動速度と共に増加する移動抵抗を提供することができる。

より具体的には、そのような粘性摩擦装置は、可変減衰力を提供するように構成された調整可能なダンパを含むことができる。

別の態様によれば、方向に関係なく作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動を打ち消す及び／又は制動する耐破断性を変化させるための少なくとも１つの調整アクチュエータが設けられてもよい。作業ヘッドを特定の位置に向けて付勢する予圧ばねなどの付勢装置とは対照的に、そのような制動抵抗は、いずれかの方向に移動する作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を打ち消し及び／又は制動する。言い換えれば、制動力の方向は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動の方向と共に変化して、そのような運動を常に打ち消す。

調整アクチュエータは、制動力及び／又は制動トルクの絶対値を変化させるように構成されてもよい。代替的又は追加的に、調整アクチュエータは、変位にわたって、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の運動を打ち消す制動力及び／又は制動トルクのグラフの形状を変えるように構成されてもよい。例えば、調整装置は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の変位に対する制動力及び／又は制動トルクの線形関数を提供してもよく、及び／又はその非線形関数を提供してもよい。より具体的には、調整装置は、変位に対して制動力／制動トルクを定義するそのような線形グラフの勾配を変化させてもよく、及び／又は、例えば線形から非線形へ、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の変位に対する制動力／制動トルクを定義するグラフの形状を変化させてもよい。加えて、又は代替として、調整装置は、線形部分と非線形部分との比率を変化させることができる。

例えば、制動力及び／又は制動トルクの変動を可能にするために、ディスクブレーキなどの機械的ブレーキを作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素に接続することができ、そのような制動装置は乾式摩擦を提供することができる。制動力及び／又は制動トルクを変化させるために、協働する可動及び非可動制動要素の接触圧を変化させるためのアクチュエータを設けることができる。

また更なる態様によれば、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素の回転変位及び／又は直線変位に対する復元装置の復元力及び／又は復元トルクを定義するグラフの形状を直線形状から湾曲形状へ、ならびに／又は当該グラフの直線部分と非線形部分との比率を変化させるために、少なくとも１つの調整アクチュエータを設けることができる。

より具体的には、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素を所望の中立位置に向けて付勢するための復元装置は、作業ヘッド及び／又は作業ヘッド要素に接続された少なくとも１つの板ばねを含んでもよく、調整アクチュエータは、そのような板ばね又は脚ばねの有効長を変更するように構成されてもよい。

図１から分かるように、パーソナルケア装置２０は、パーソナルケア装置２０を処置される体表面に沿って移動させるために、ユーザの指によって把持される細長いハンドル２を含む。当該ハンドル２は、パーソナルケア装置２０の機能的及び／又は構造的部分、例えば、バッテリなどのエネルギー貯蔵部、ドライブモータ、及び／又は接続されたプログラム記憶部を備えたマイクロプロセッサなどの機能を制御するための制御ユニットが収容され得るハウジングを形成してもよい。代替的又は追加的に、装置は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈを介してスマートフォンのようなスマートデバイスと無線通信することができ、それらの処理タスクをサポートし、ディスプレイで結果を視覚化するためにそのスマートデバイスのプロセッサ及び記憶部を使用することができる。

当該ハンドル２に支持された作業ヘッド１は、ケア処置を実行するための１つ以上の作業ヘッド要素７を含む。図に示されているシェーバの場合、当該作業ヘッド要素７は、剪断ホイルカートリッジ及び／又はレーキ様トリマなどの毛髪切断要素を含むことができ、図２を参照されたい。

作業ヘッド要素７は、作業ヘッド１の皮膚接触面１７を画定してもよく、当該皮膚接触面１７は、作業ヘッド１の回転位置に応じて、ハンドル２の長手方向軸に対して実質的に垂直に延びてもよく、又はハンドル２の長手方向軸に対して傾斜してもよい。例えば、皮膚接触面１７は、作業ヘッド１の先端側によって形成されてもよい。

図１及び図２に示されるように、作業ヘッド１は、作業ヘッド１がハンドル２に対して回転及び／又は直線的に変位され得るように、サスペンション１８によって移動可能にハンドル２上に支持されてもよい。例えば、サスペンション１８は、図２を参照して、旋回軸４を中心とした作業ヘッド１の旋回３、及び／又は傾斜軸６を中心とした作業ヘッド１の傾斜５を可能にし得る。当該旋回軸４及び傾斜軸６は、図２を参照して、互いに実質的に垂直に、及び／又は前述の皮膚接触面１７に実質的に平行に延在してもよい。

そのような回転可動性に加えて、又はその代わりに、作業ヘッド１はまた、ハンドル２に対して、例えばハンドル２の長手方向軸に実質的に平行な変位軸に沿って直線的に変位されてもよく、それにより、作業ヘッド１は、全体として、皮膚接触面１７が体表面に押圧されたときに潜る又は浮上することができる。

作業ヘッド１全体の可動性に加えて、又はその代わりに、前述の剪断ホイルカートリッジなどの１つ以上の作業ヘッド要素７は、サスペンション１９によって作業ヘッド基準１０に対して移動可能に支持されてもよい。作業ヘッド基準１０は、作業ヘッド要素７の追加の可動性が、作業ヘッド基準１０の可動性と重なり合うことができるように、上述のようにハンドル２に対して旋回及び／又は傾斜することができるフレーム様構造を形成することができる。

例えば、作業ヘッド要素７は、皮膚接触面１７に対して実質的に垂直に延在することができる変位軸８に沿って直線的に変位することができ、それにより、作業ヘッド要素７は、皮膚接触圧力にさらされたときに潜る又は浮上することができる。そのような直線的な潜りに加えて、又はその代わりに、作業ヘッド要素７のサスペンション１９はまた、作業ヘッド基準１０に対する作業ヘッド要素７の回転運動を可能にして、作業ヘッド要素７の肌の輪郭への適合を可能にしてもよい。特に、作業ヘッド要素７は、作業ヘッド１の傾斜軸６に平行な傾斜軸を中心に傾斜してもよい。

肌の輪郭に対する作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の適合運動は、前述の運動のうちの１つ以上に影響を及ぼすための１つ以上の機構及び／又はアクチュエータ及び／又は機械的コントローラを含み得る適合コントローラ２４によって制御され得る。そのようなアクチュエータは、本明細書に記載されるようにモータ又は電気駆動されてもよく、又はユーザによって手動で操作されてもよい。

例えば、図５に示されるように、適合コントローラ２４は、作業ヘッド１が反対方向に移動することができる中間位置であってもよい中立位置又は開始位置に向かって作業ヘッド１を付勢するために、復元力及び／又はトルクを作業ヘッド１に加える復元装置２５を含んでもよい。例えば、復元装置２５は、旋回軸４を中心とする中立旋回位置に作業ヘッド１を付勢するように構成されてもよい。

当該復元装置２５は、作業ヘッド１の旋回３が板ばね３１を枢動させ、したがって屈曲させるように、作業ヘッド基準１０に接続された、又は堅固に固定された板ばね３１を含むことができる。図５から分かるように、板ばね３１はまた、作業ヘッド１の旋回による板ばね３１の回転運動を制限するばね軸受３２によって、ハンドル２又は当該ハンドル２に固定された構造要素に接続される。

板ばね３１の復元力及び／又は復元トルクを調整するために、板ばね３１の有効長３３を調整することができ、例えば、前述したばね軸受３２は、板ばね３１の長手方向軸に実質的に平行な方向に変位され得る。例えば、ばね軸受３２は、板ばね３１の有効長３３を変更するために、図５を参照して、ハンドル２の長手方向軸に平行な方向に変位されてもよい。

ばね軸受３２の変位は、前述した制御ユニットによって制御され得るアクチュエータ３５によって引き起こされ得る。例えば、当該アクチュエータ３５は、モータ３６の駆動運動をばね軸受３２に伝達するドライブトレイン又はコネクタ又は送信機３４を介して、変位可能なばね軸受３２に接続された電気モータなどのモータ３６を含むことができる。

例えば、モータ３６のドライブシャフトと送信機３４との間に歯車装置３７を設けて、例えば回転ドライブシャフト運動をばね軸受３２の実質的な直線変位に変換することができる。

復元装置３５は、作業ヘッド１がその中立位置にあるときに前述の板ばね３１が撓んでいない及び／又は真っ直ぐであるように構成されてもよい。したがって、作業ヘッド１がその中立位置にあるとき、作業ヘッドにトルク及び／又は復元力は加えられない。言い換えれば、作業ヘッド１の変位をその中立位置から開始するとき、トルク及び／又は力は実質的に必要とされないため、旋回３は、中立位置において実質的にゼロの抵抗で開始することができる。

復元装置２５の構成に応じて、図３及び図４から分かるように、異なる復元特性を提供することができる。

図３の部分図ａは、旋回及び／又は傾斜トルクが、旋回及び／又は傾斜角度が非線形に増加するにつれて増加するトルク特性を示す。図３のこの例示的な図示にもかかわらず、非線形方法において、すべての関数関係が含まれることを理解されたい。旋回角度又は傾斜角度が大きくなるほど、トルクの増加は急になる。曲線１１は中程度の回転剛性を表し、一方、曲線１２は減少した回転剛性を表し、曲線１３は増加した回転剛性を表す。このような回転剛性の変化は、例えば、図５を参照して、復元装置２５の板ばね３１の有効長３３を調整することによって達成することができる。有効長３３を短くすると回転剛性が高くなり、有効長３３を長くすると回転剛性が低くなる。

図４から分かるように、トルク特性は、例えば線形であってもよく、抵抗トルク及び／又は復元トルクは、旋回角又は傾斜角の増加に伴って線形に増加してもよい。ここでも、旋回剛性又は傾斜剛性は、線形特性の場合にも調整することができ、線２１は中程度の旋回剛性又は傾斜剛性を表し、線２２は減少した回転剛性を表し、線２３は増加した回転剛性を表す。

そのような線形トルク特性の調整はまた、復元装置２５及びそれに関連する調整装置２６によって達成することができる。有効長が減少すると、増加した剛性を達成することができ、有効長３３を増加させることによって減少した剛性を達成することができる。

図３によって示される非線形特性及び図４によって示される線形特性の両方は、図５によって示されるように、復元装置２５及びそれに関連する調整装置２６によって達成され得ることに留意されたい。図４の線形特性の１つを達成するために、ばね軸受３２は、有効長３３が、作業ヘッド１の旋回又は傾斜角に関係なく一定に保持される固定値に設定されるように、固定位置に調整される。

一方、図３の非線形特性を達成するために、有効長３３は、傾斜角又は旋回角に応じて調整することができる。より具体的には、旋回角又は傾斜角が増加すると、有効長３３は連続的に又は段階的に減少することがあり、その結果、図３に示すように、旋回／傾斜角が大きくなると、トルクと旋回／傾斜角との間の関数関係を定義するグラフがますます急になる。それにもかかわらず、様々な非線形特性は、他の方法で傾斜又は旋回角度に応じて有効長３３を減少及び／又は増加させることによって達成することができることを理解されたい。例えば、線形グラフ部分及び非線形グラフ部分を含むハイブリッド特性は、有効長３３を特定の範囲の旋回角及び／又は傾斜角について固定値に設定し、他方、有効長３３を別の範囲の旋回角及び／又は傾斜角について連続的に又は段階的に変化させることによって達成することができる。

図３ｂに示されるように、図２に示されるような潜り運動８などの作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の直線変位についても、異なる力特性が与えられてもよい。例えば、復元装置２５と同様の板ばねを含む復元装置が使用されてもよく、例えば、板ばねは、その長手方向軸を有して、作業ヘッド要素が潜るときに曲がるように潜り軸８を横切って配置されてもよい。ここでも、そのような板ばねの有効長を増加及び／又は減少させることによって、潜り剛性を調整することができる。加えて、又は代替として、圧縮ばねなどの他のタイプのばねを含む他の復元装置を使用して、潜り特性に影響を与えることができ、例えばばね軸受は圧縮軸に沿って変位することができる。

図６及び図７に示されるように、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の回転変位又は直線変位に依存する、特に作業ヘッド１の旋回角又は傾斜角に依存する力及び／又はトルク特性はまた、利用可能な最大回転変位及び／又は直線変位を制限し得る変位範囲リミッタ５８によって制御されてもよい。

例えば、図７に示されるように、変位範囲リミッタ５８は、作業ヘッド１の最大旋回３を制限してもよい。

この実施形態では、アクチュエータ５０～５４は、シェービングヘッド１の底部の隙間５６にウェッジ５５を押し込むために使用される。アクチュエータが方向５７に沿ってウェッジを隙間内にどれだけ遠くに移動させるかに応じて、旋回範囲は多かれ少なかれ制限される。ウェッジ５５の下方位置では、旋回回転は広い範囲を有する。上方に移動するウェッジでは、ウェッジがその機械的上限に移動するときに旋回回転が完全に阻止されるまで、範囲は小さくなる。次いで、ヘッドは所定の位置に押し込まれる。詳細には、アクチュエータは次のように作動し、モータ５０が歯車５１を回転させ、これが第２の歯車５２を駆動する。この歯車５２は、雌ねじ５３を含み、ねじ付きロッド５４上に配置される。ねじ付きロッドは、モータ５０が回転するとすぐに上下に動かされる。要約すると、ヘッド旋回の最小４１及び最大４２の角度は、モータ５０の助けを借りて調整することができる。

図６から分かるように、シェーバヘッドの旋回角又は傾斜角と、ヘッドがこの角度で構築するトルクとの間には関係がある。ここでは、図６の旋回範囲４０の変更につながる。この場合、旋回又は傾斜のために可能な最小及び最大角度が変更される。これらの規定された最小４１及び最大４２の角度までの非外乱運動が可能であり、この範囲外の角度へのいかなる運動も阻止される。任意の更なる回転に対して構築されたトルクは、剃毛中に予想されるべき任意のトルク値よりも高い。調整の変化は、角度４１及び４２の異なる値、例えば、新しい最小角度として４３及び新しい最大角度として４４をもたらす。最小角度と最大角度の値が同じ場合も、この概念に含まれる。その場合、傾斜又は旋回は完全にブロックされ、ヘッドは４５で示す所定の位置に押し込まれる。オプションとして、いくつかの所定の位置もあり得る。この場合、ヘッドは、これらの所定の位置のうちの１つ、例えば最も近い位置に押し込まれる。注意すべき曲線の特性は、角度の絶対値が増加するにつれてトルクの絶対値は決して減少しないという事実である。図６の曲線におけるゼロトルクの領域について留意しなければならない。値０は、不可避の摩擦の影響を含まない理想的な場合である。これは、０．３Ｎｍｍのトルクの典型的な値又は同様の量の別のトルク値を追加することができる。

別の態様によれば、トルク及び／又は力特性はまた、図８、図９、図１１及び図１３に示されるように、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の適合運動の回転速度及び／又は直線速度に依存するように構成されてもよく、調整装置は、回転速度及び／又は直線速度に応じてトルク及び／又は力特性を変化させる１つ以上の調整アクチュエータ８５を含んでもよい。

当該作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の回転速度及び／又は直線速度に依存して、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７を回転及び／又は直線的に移動させるためのトルク及び／又は力を制御するために、移動速度に応じて移動抵抗を調整するための少なくとも１つのアクチュエータが設けられてもよい。そのような調整アクチュエータは、摩擦力及び／又は制動力及び／又は減衰力及び／又はトルクを、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７に印加して、その輪郭適合を制御するための摩擦装置及び／又は制動装置及び／又は減衰装置を含むことができる。

図８は、図３と同様の曲線を示すが、ここでは、図８ａの回転速度の関数として、及び図８ｂの直線速度の関数として示す。

別の概念は、図８ａにおいて、ヘッドに加えられる回転速度と、装置がそれに対抗して構築するトルクとの間の関係６１に焦点を合わせている。先の実施形態とは対照的に、トルクは角度に依存せず、時間における角度の変化、すなわち回転速度に依存する。この関係６１は、この概念において変更される特性である。

図８ａは、そのような特性と、それをどのように変更して、例えば特性６２又は６３をもたらすことができるかの非常に一般的な図である。

図９は、運動に対抗する制動トルクがある、乾式摩擦と呼ばれるタイプの摩擦で十分に達成することができるより具体的な事例を示している。これは回転速度に関係するが、回転速度の絶対値には依存しない。より弱く、より強い制動トルク値が可能であり、曲線７１から例えば曲線７２又は７３への特性の変化をもたらす。

図１１は、運動に対抗する制動トルクがある、粘性摩擦と呼ばれるタイプの摩擦に典型的な特性９０を有する場合を示している。先の実施形態とは対照的に、その絶対値は回転速度と共に増加する。更に、特性の変更が可能であり、速度による制動トルクの増加を制御することができ、例えば曲線９１及び９２が得られる。

前述の方法で速度に依存してトルク及び／又は力を調整し、あるタイプの特性から別のタイプの特性に切り替えるために、調整装置８５は、摩擦力／トルク及び／又は制動力／トルク及び／又は減衰力／トルクを調整するための１つ以上のアクチュエータを含むことができ、１つ以上の調整アクチュエータは、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の回転速度及び／又は直線速度に応答して制御され得る。

例えば、図１０に示されるように、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の輪郭適合運動を制動するために、制動装置８５、特に乾式制動装置が設けられてもよい。例えば、このような制動装置８５は、ディスクブレーキユニットを備えていてもよい。より詳細には、アクチュエータ８０～８２は、旋回するシェービングヘッドと共に移動する表面８４にブレーキパッド８３を押し付ける。この表面８４は、ディスクブレーキにおけるディスクの機能を有する。アクチュエータ８０～８２によって加えられる力に応じて、ヘッド１を旋回させるために、より多い又は少ないトルクが必要とされてもよい。ヘッドの完全なブロックは、アクチュエータからの十分に高い力を用いて可能である。アクチュエータがブレーキパッド８３を解放するとすぐに、旋回運動３は再び自由になる。詳細には、アクチュエータは次のように作動し、コイル８０は磁場を発生させる。この磁場は、鉄心８１をコイル８０の中央に引き込む力につながる。磁場は、鉄カウンタ板８２を介して閉じられる。鉄心８１は、コイル８０を通る電流に応じてブレーキパッド８３を表面８４に押し付ける。要約すると、コイル８０を通る電流は、ヘッド１を旋回させるのに必要なトルクを規定する。

そのような制動装置８５によって異なる制動トルク／力特性を達成することができることを理解されたい。例えば、図９の一定のタイプの特性は、ブレーキディスク８４に対してブレーキパッド８３に一定の力を加えるようにアクチュエータ８０、８１、及び８２を設定することによって達成することができ、線７１、７２、及び７３による異なるレベルの制動トルク／力は、接触圧力を増減するときに調整することができる。

一方、非線形特性も図８によって示されているか、又は線形特性が図１１によって示されており、アクチュエータ８０～８２によって生成される制動力が、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７の輪郭適合運動の回転速度及び／又は線形速度に応答して制御及び／又は変更されるとき、制動装置８５によって達成され得る。例えば、図１１に示すような線形特性を達成するために、制動装置８５は、旋回速度又は傾斜速度が実質的にゼロであるときに実質的にゼロの制動力で開始することができる。そのような旋回及び／又は傾斜速度が増加すると、特に旋回／傾斜速度に対する線形関係に従って、制動力も増加するように調整することができる。

一方、図８に示すような非線形特性を達成するために、アクチュエータ８０～８２によって生成される制動力は、回転速度及び／又は直線速度に応じて非線形に制御されてもよい。

速度に依存してトルク及び／又は力を制御する別の例が、ダンパと同様の粘性タイプの摩擦装置を示す図１２によって示されている。

より具体的には、そのような粘性タイプの摩擦装置１００は、作業ヘッド１及び／又は作業ヘッド要素７が体表面の輪郭に適合するように移動するときに、粘性流体を押し出すか、又はその粘性流体を通って移動するための流体プッシャを含むことができる。速度に依存して流体プッシャの抵抗を調整するために、磁場にさらされたとき及び／又は電場にさらされたときにその粘度を変化させるように構成されたスマート粘性流体を使用することができる。

より具体的には、図１２に示すように、接続ロッド１０１は、ヘッドの旋回回転と同期して要素１０２を上下に動かす。この要素１０２は、内側ダンパ要素として作用する。この内側ダンパ要素は、外側ダンパ要素１０３の内側に位置する。内側ダンパと外側ダンパとの間の空間は、磁気液体１０４で充填される。磁気液体は、鉄心１０５及び１つ以上のコイル１０６からなる電磁石の極間に位置する。磁気液体１０４の粘度は、コイル（複数可）１０６を通る電流の助けを借りて修正される。電流に応じて、コイル（複数可）は、磁気液体１０４の体積内の磁場を生成する。磁場が高いほど、磁気液体の粘度は高くなる。次に、図１１の曲線９０は、その第１の向きから、例えば曲線９２に更に向けられる。その後、ヘッドを旋回させると、より高いレベルの減衰がユーザに知覚される。コイル１０６を通る電流が低下すると、特性は曲線９１に向かって修正される。要約すると、コイル１０６を通る電流は、ヘッド１を特定の回転速度で旋回させるのに必要なトルクを制御する。

４つの記載されたものの組み合わせである解決策も可能である。一例として、図５及び図７のオプションの組み合わせは、剛性を高めながら範囲を制限することができる。図１３に示す特性は、そのような場合に達成することができる特性の例示的な曲線である。

図１３に示すように、ハイブリッドトルク／力特性は、前述の調整アクチュエータを制御することによって達成することができ、前述の調整アクチュエータのうちの２つ以上を互いに組み合わせることができる。
＜＜その他の実施形態＞＞
本開示は、以下に代表される構成を含むものである。
（構成１）
パーソナルケア装置、特に電気シェーバなどの体毛除去装置であって、体表面に沿って前記パーソナルケア装置を手動で移動させるための細長いハンドル（２）と、前記体表面にパーソナルケア処置を実行するために前記ハンドル（２）に取り付けられた作業ヘッド（１）であって、前記作業ヘッド（１）は、前記ハンドル（２）に対して移動可能に支持され、ならびに／又は作業ヘッド基準（１０）に対して移動可能に支持されて、前記作業ヘッド（１）及び／又は作業ヘッド要素（７）の前記体表面の輪郭への適合を可能にする作業ヘッド要素（７）を備え、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）のサスペンション（１８，１９）の可動性特性を調整するために調整装置（２６）が設けられ、前記調整装置（２６）が、以下の特性：
－各々前記ハンドルに対する前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の移動速度に応じる、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の移動抵抗と、
－前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の移動速度に応じて、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）を中立位置に向かって付勢する復元力／トルクと、
－前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の反対方向の各々への動きを制動するための制動力／トルクと、
－直線グラフから曲線グラフへの、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の回転及び／又は直線変位に対する復元力／復元トルクを定義するグラフの形状、ならびに／又は前記グラフの直線部分の非直線部分に対する比率と、
のうちの少なくとも１つを調整するための少なくとも１つのアクチュエータ（３５、５０、５１、５２、５３、５４、８０、８１、８２；１０５、１０６）を含むことを特徴とする、パーソナルケア装置。
（構成２）
移動速度に応じて移動抵抗を調整するための前記少なくとも１つの調整アクチュエータ（８０、８１、８２；１０５、１０６）は、前記グラフの曲率を変更すること、ならびに／又は直線グラフ部分に対する曲線グラフ部分の比率を変更すること、ならびに／又は前記グラフの勾配及び／又は変曲点を変更するという点で、移動速度に対する移動抵抗を定義するグラフの形状を変更するように構成されている、構成１に記載のパーソナルケア装置。
（構成３）
前記調整アクチュエータ（８０、８１、８２；１０５、１０６）は、移動速度がゼロであるときにゼロの移動抵抗を提供し、前記作業ヘッド及び／又は前記作業ヘッド要素（７）が移動しているときにゼロより大きい移動抵抗の量を提供するように構成されており、負の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向は、正の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向と反対である、構成１又は２に記載のパーソナルケア装置。
（構成４）
前記調整アクチュエータ（８０、８１、８２）は、制動装置（８５）の前記制動力を調整するように構成されており、ならびに／又は前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動の移動速度を検出するための速度検出器の速度信号に応じて制御される、構成１から３のいずれか一項に記載のパーソナルケア装置。
（構成５）
前記制動装置（８５）は、乾式ブレーキであり、及び／又はブレーキディスクを含む、構成４に記載のパーソナルケア装置。
（構成６）
前記調整アクチュエータ（１０５、１０６）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）が移動しているときに粘性流体を押し出すために、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）に接続された流体プッシャを含む、構成１から５のいずれか一項に記載のパーソナルケア装置。
（構成７）
前記粘性流体は、印加される電場又は磁場に応じてその粘度を変化させるスマート粘性流体であり、前記調整装置（１０５、１０６）は、前記電場又は前記磁場を変化させるためのコントローラを含む、構成６に記載のパーソナルケア装置。
（構成８）
前記調整装置（１０５、１０６）は、前記作業ヘッド要素（７）の前記作業ヘッド（１）の移動速度に応じて、前記流体プッシャの前記粘性流体の粘度及び／又は移動抵抗を変化させるように構成されている、構成７に記載のパーソナルケア装置。
（構成９）
前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の回転変位及び／又は直線変位に対する、前記復元力／トルク及び／又は復元力／トルクを定義する前記グラフの前記形状を調整するための前記調整アクチュエータ（３５）は、復元装置（２５）の前記復元力／トルクを調整するように構成される、構成１から８のいずれか一項に記載のパーソナルケア装置。
（構成１０）
前記復元装置（２５）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動によって偏向される方法で、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）に接続された板ばね（３１）を含み、前記調整アクチュエータ（３５）は、ばね軸受（３２）を変位させることによって前記板ばね（３１）の有効長（３３）を調整するように構成されている、構成１から９のいずれか一項に記載のパーソナルケア装置。
（構成１１）
前記調整アクチュエータ（３５）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動の移動速度を検出するための速度検出器の速度信号に応じてコントローラによって制御される、構成９又は１０に記載のパーソナルケア装置。
（構成１２）
前記調整装置（２６）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の最大利用可能回転変位及び／又は直線変位を制限するための変位範囲リミッタ（５８）を含み、前記変位範囲リミッタ（５８）は、前記利用可能変位範囲を変更するように調整アクチュエータ（５０）によって調整可能である、構成１から１１のいずれか一項に記載のパーソナルケア装置。
（構成１３）
前記範囲リミッタ（５８）は、一対の係合要素を含み、前記係合要素のうちの一方は楔形であり、前記係合要素のうちの一方は屋根形であり、前記係合要素のうちの少なくとも一方は、楔形輪郭が屋根形輪郭に入ることができるように、他方の係合要素に向かって及び他方の係合要素から離れるように移動するように移動可能に支持され、前記調整アクチュエータ（５０）は、変化する変位範囲を画定する互いに変化する距離で前記係合要素を保持するように構成されている、構成１２に記載のパーソナルケア装置。

Claims (11)

1. パーソナルケア装置、特に電気シェーバなどの体毛除去装置であって、体表面に沿って前記パーソナルケア装置を手動で移動させるための細長いハンドル（２）と、前記体表面にパーソナルケア処置を実行するために前記ハンドル（２）に取り付けられた作業ヘッド（１）であって、前記作業ヘッド（１）は、前記ハンドル（２）に対して移動可能に支持され、ならびに／又は作業ヘッド基準（１０）に対して移動可能に支持されて、前記作業ヘッド（１）及び／又は作業ヘッド要素（７）の前記体表面の輪郭への適合を可能にする作業ヘッド要素（７）を備え、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）のサスペンション（１８，１９）の可動性特性を調整するために調整装置（２６）が設けられ、前記調整装置（２６）が、以下の特性：
   － 各々前記ハンドルに対する前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の移動速度に応じる、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の移動抵抗と、
   － 直線グラフから曲線グラフへの、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の回転及び／又は直線変位に対する復元力／復元トルクを定義するグラフの形状、ならびに／又は前記グラフの直線部分の非直線部分に対する比率と、
   のうちの少なくとも１つを調整するための少なくとも１つのアクチュエータ（３５、５０、５１、５２、５３、５４、８０、８１、８２；１０５、１０６）を含み、
   前記調整アクチュエータ（８０、８１、８２）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動の移動速度を検出するための速度検出器の速度信号に応じて制御されることを特徴とする、パーソナルケア装置。
2. 移動速度に応じて移動抵抗を調整するための前記少なくとも１つの調整アクチュエータ（８０、８１、８２；１０５、１０６）は、前記グラフの曲率を変更すること、ならびに／又は直線グラフ部分に対する曲線グラフ部分の比率を変更すること、ならびに／又は前記グラフの勾配及び／又は変曲点を変更するという点で、移動速度に対する移動抵抗を定義するグラフの形状を変更するように構成されている、請求項１に記載のパーソナルケア装置。
3. 前記調整アクチュエータ（８０、８１、８２；１０５、１０６）は、移動速度がゼロであるときにゼロの移動抵抗を提供し、前記作業ヘッド及び／又は前記作業ヘッド要素（７）が移動しているときにゼロより大きい移動抵抗の量を提供するように構成されており、負の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向は、正の移動速度の移動抵抗力／トルクの方向と反対である、請求項１又は２に記載のパーソナルケア装置。
4. 前記調整アクチュエータ（１０５、１０６）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）が移動しているときに粘性流体を押し出すために、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）に接続された流体プッシャを含む、請求項１に記載のパーソナルケア装置。
5. 前記粘性流体は、印加される電場又は磁場に応じてその粘度を変化させるスマート粘性流体であり、前記調整装置（１０５、１０６）は、前記電場又は前記磁場を変化させるためのコントローラを含む、請求項４に記載のパーソナルケア装置。
6. 前記調整装置（１０５、１０６）は、前記作業ヘッド要素（７）の前記作業ヘッド（１）の移動速度に応じて、前記流体プッシャの前記粘性流体の粘度及び／又は移動抵抗を変化させるように構成されている、請求項５に記載のパーソナルケア装置。
7. 前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の回転変位及び／又は直線変位に対する、前記復元力／トルク及び／又は復元力／トルクを定義する前記グラフの前記形状を調整するための前記調整アクチュエータ（３５）は、復元装置（２５）の前記復元力／トルクを調整するように構成される、請求項１に記載のパーソナルケア装置。
8. 前記復元装置（２５）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動によって偏向される方法で、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）に接続された板ばね（３１）を含み、前記調整アクチュエータ（３５）は、ばね軸受（３２）を変位させることによって前記板ばね（３１）の有効長（３３）を調整するように構成されている、請求項７に記載のパーソナルケア装置。
9. 前記調整アクチュエータ（３５）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の輪郭適合運動の移動速度を検出するための速度検出器の速度信号に応じてコントローラによって制御される、請求項７又は８に記載のパーソナルケア装置。
10. 前記調整装置（２６）は、前記作業ヘッド（１）及び／又は前記作業ヘッド要素（７）の最大利用可能回転変位及び／又は直線変位を制限するための変位範囲リミッタ（５８）を含み、前記変位範囲リミッタ（５８）は、前記利用可能変位範囲を変更するように調整アクチュエータ（５０）によって調整可能である、請求項１に記載のパーソナルケア装置。
11. 前記範囲リミッタ（５８）は、一対の係合要素を含み、前記係合要素のうちの一方は楔形であり、前記係合要素のうちの一方は屋根形であり、前記係合要素のうちの少なくとも一方は、楔形輪郭が屋根形輪郭に入ることができるように、他方の係合要素に向かって及び他方の係合要素から離れるように移動するように移動可能に支持され、前記調整アクチュエータ（５０）は、変化する変位範囲を画定する互いに変化する距離で前記係合要素を保持するように構成されている、請求項１０に記載のパーソナルケア装置。

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