JP7628054B2

JP7628054B2 - Specimen collection robot system, robot system, and method for controlling a specimen collection robot system

Info

Publication number: JP7628054B2
Application number: JP2021074346A
Authority: JP
Inventors: 弘樹国師; 秀行笠
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2021-04-26
Filing date: 2021-04-26
Publication date: 2025-02-07
Anticipated expiration: 2041-04-26
Also published as: JP2022168700A

Description

本開示は、検体採取ロボットシステム、ロボットシステムおよび検体採取ロボットシステムの制御方法に関し、特に、被検者から検体を採取するなどの処置を行う検体採取ロボットシステム、ロボットシステムおよび検体採取ロボットシステムの制御方法に関する。 The present disclosure relates to a specimen collecting robot system , a robot system , and a control method for a specimen collecting robot system , and in particular to a specimen collecting robot system , a robot system , and a control method for a specimen collecting robot system that performs procedures such as collecting a specimen from a subject.

従来、被検者から検体を採取するための検体採取用ボックスが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１には、検体採取用本体ボックスと、検体採取用本体ボックスに設けられた保護グローブと、を備える検体採取用ボックスが開示されている。この検体採取用ボックスでは、検体を採取する処置者が検体採取用本体ボックス内に入った状態で、保護グローブを介して、被検者から検体を採取する。 Conventionally, specimen collection boxes for collecting specimens from subjects are known (see, for example, Patent Document 1). Patent Document 1 discloses a specimen collection box that includes a specimen collection main box and a protective glove provided on the specimen collection main box. In this specimen collection box, a person who collects the specimen enters the specimen collection main box and collects the specimen from the subject through the protective glove.

実用新案登録第３２２８９９９号公報Utility Model Registration No. 3228999

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、検体を採取する処置者が検体採取用本体ボックス内に入った状態で保護グローブを介して被検者から検体を採取するため、処置者は被検者に対して近接して位置する必要がある。また、処置者が検体採取用本体ボックスの中に入るため、検体採取用本体ボックス内に空気を取り込む必要がある。したがって、被検者から検体を採取する際に、処置者が感染するリスクが高いという問題点がある。 However, in the technology described in Patent Document 1, the practitioner who collects the specimen enters the main specimen collection box and collects the specimen from the subject through protective gloves, so the practitioner must be positioned close to the subject. In addition, since the practitioner enters the main specimen collection box, air must be taken into the main specimen collection box. Therefore, there is a problem in that there is a high risk of the practitioner becoming infected when collecting a specimen from the subject.

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、被検者から処置者への感染リスクを低減しながら検体を採取するなどの処置を行うことが可能な検体採取ロボットシステム、ロボットシステムおよび検体採取ロボットシステムの制御方法を提供することである。 This disclosure has been made to solve the problems described above, and one objective of this disclosure is to provide a specimen collection robot system , a robot system , and a control method for a specimen collection robot system that are capable of performing procedures such as collecting specimens while reducing the risk of infection from the subject to the person performing the procedure.

上記目的を達成するために、この開示の第１の局面による検体採取ロボットシステムは、検体採取部材によって被検者から検体を採取するスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、被検者の近傍に配置され、被検者の手が所定の位置から離間したか否かを検知する手検知部と、を備え、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止され、手検知部は、被検者の両手に対応するように、一対設けられており、被検者の手が所定の位置から離間したことを、一対の手検知部のうちのいずれかが検知したことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止される。 In order to achieve the above object, a specimen collection robot system according to a first aspect of this disclosure comprises a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collection member, a master robot that remotely operates the slave robot, and a hand detection unit that is positioned in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position, wherein operation of the slave robot is stopped based on the hand detection unit detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position, and the hand detection units are provided in pair to correspond to both hands of the subject, and operation of the slave robot is stopped based on either of the pair of hand detection units detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position .

この開示の第１の局面による検体採取ロボットシステムは、上記のように、検体採取部材によって被検者から検体を採取するスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、を備える。これにより、処置者がマスタロボットによりスレーブロボットを遠隔操作することにより被検者から検体を採取することができるので、被検者から処置者への感染リスクを低減することができる。また、検体の採取時に、被検者が手で動作中のスレーブロボットなどを触ろうとする場合（動作中のスレーブロボットの近くに手を移動させようとする場合）がある。この場合、被検者の手とスレーブロボットとが接触（干渉）する恐れがある。そこで、上記のように、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止されることによって、被検者の手と動作中のスレーブロボットとが接触するのを抑制することができる。
この開示の第２の局面による検体採取ロボットシステムは、検体採取部材によって被検者から検体を採取するスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、被検者の近傍に配置され、被検者の手が所定の位置から離間したか否かを検知する手検知部と、を備え、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止され、スレーブロボットに把持された検体採取部材が挿入される開口部が設けられ、スレーブロボットと被検者とを遮蔽する遮蔽板と、開口部を介して遮蔽板のスレーブロボット側に侵入する物体を検知する侵入検知部と、をさらに備え、侵入検知部が開口部を介して遮蔽板のスレーブロボット側に侵入する物体を検知することに基づいて、スレーブロボットの動作が停止される。
この開示の第３の局面による検体採取ロボットシステムは、検体採取部材によって被検者から検体を採取するスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、被検者の近傍に配置され、被検者の手が所定の位置から離間したか否かを検知する手検知部と、を備え、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止され、検体採取部材は、被検者の鼻腔から検体を採取する検体採取部材を含み、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、被検者の鼻腔から検体を採取するスレーブロボットの動作が停止される。 The specimen collection robot system according to the first aspect of the disclosure includes a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collection member, and a master robot that remotely controls the slave robot. This allows a practitioner to collect a specimen from a subject by remotely controlling the slave robot using the master robot, thereby reducing the risk of infection from the subject to the practitioner. In addition, when collecting a specimen, the subject may try to touch the operating slave robot with his/her hand (move his/her hand close to the operating slave robot). In this case, there is a risk of contact (interference) between the subject's hand and the slave robot. Therefore, as described above, the operation of the slave robot is stopped based on the detection by the hand detection unit that the subject's hand has moved away from a predetermined position, thereby preventing contact between the subject's hand and the operating slave robot.
A specimen collection robot system according to a second aspect of this disclosure comprises a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collection member, a master robot that remotely operates the slave robot, and a hand detection unit that is positioned in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position, wherein operation of the slave robot is stopped based on the hand detection unit detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position, and further comprises a shielding plate that shields the slave robot from the subject, and an intrusion detection unit that detects an object intruding into the slave robot side of the shielding plate through the opening, wherein operation of the slave robot is stopped based on the intrusion detection unit detecting an object intruding into the slave robot side of the shielding plate through the opening.
A specimen collecting robot system according to a third aspect of this disclosure includes a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collecting member, a master robot that remotely operates the slave robot, and a hand detection unit that is positioned in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position, wherein operation of the slave robot is stopped based on the hand detection unit detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position, the specimen collecting member includes a specimen collecting member that collects a specimen from the subject's nasal cavity, and operation of the slave robot that collects a specimen from the subject's nasal cavity is stopped based on the hand detection unit detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position.

この開示の第４の局面によるロボットシステムは、医療用の検査器具を把持して、被検者に対して処置を行うスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、被検者の近傍に配置され、被検者の手が所定の位置から離間したか否かを検知する手検知部と、を備え、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止され、手検知部は、被検者の両手に対応するように、一対設けられており、一対の手検知部のうちの少なくとも一方により、被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止される。 A robot system according to a fourth aspect of this disclosure includes a slave robot that grasps a medical examination instrument and performs a treatment on a subject, a master robot that remotely operates the slave robot, and a hand detection unit that is positioned in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position, wherein operation of the slave robot is stopped based on the hand detection unit detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position, and the hand detection units are provided in pair to correspond to both hands of the subject, and operation of the slave robot is stopped based on detection by at least one of the pair of hand detection units that the subject's hand has moved away from the predetermined position .

この開示の第４の局面によるロボットシステムでは、上記のように、医療用の検査器具を把持して、被検者に対して処置を行うスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、を備える。これにより、処置者がマスタロボットによりスレーブロボットを遠隔操作することにより被検者に対する医療行為（検体を採取するなど）を行うことができるので、被検者から処置者への感染リスクを低減することができる。また、検体の採取時に、被検者が手で動作中のスレーブロボットを触ろうとする場合（動作中のスレーブロボットの近くに手を移動させようとする場合）がある。この場合、被検者の手とスレーブロボットとが接触（干渉）する恐れがある。そこで、上記のように、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボットの動作が停止されることによって、被検者の手と動作中のスレーブロボットとが接触するのを抑制することが可能なロボットシステムを提供することができる。
この開示の第５の局面による検体採取ロボットシステムの制御方法は、被検者の鼻腔から検体を採取する検体採取部材によって被検者から検体を採取するスレーブロボットと、スレーブロボットを遠隔操作するマスタロボットと、被検者の近傍に配置され、被検者の手が所定の位置から離間したか否かを検知する手検知部と、を備える検体採取ロボットシステムの制御方法であって、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことを検知することと、手検知部により被検者の手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、被検者の鼻腔から検体を採取するスレーブロボットの動作を停止することと、を備える。 The robot system according to the fourth aspect of the disclosure includes a slave robot that holds a medical test instrument and performs a treatment on a subject, and a master robot that remotely controls the slave robot. This allows a medical practitioner to perform a medical procedure on the subject (such as taking a sample) by remotely controlling the slave robot using the master robot, thereby reducing the risk of infection from the subject to the practitioner. In addition, when taking a sample, the subject may try to touch the operating slave robot with his or her hand (move his or her hand close to the operating slave robot). In this case, there is a risk of contact (interference) between the subject's hand and the slave robot. Therefore, as described above, a robot system can be provided that can prevent contact between the subject's hand and the operating slave robot by stopping the operation of the slave robot based on the detection by the hand detection unit that the subject's hand has moved away from a predetermined position.
A control method for a specimen collecting robot system according to a fifth aspect of this disclosure includes a slave robot that collects a specimen from a subject by a specimen collecting member that collects a specimen from the subject's nasal cavity, a master robot that remotely operates the slave robot, and a hand detection unit that is disposed in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position, the control method including detecting by the hand detection unit that the subject's hand has moved away from the predetermined position, and stopping operation of the slave robot that collects a specimen from the subject's nasal cavity based on the detection by the hand detection unit that the subject's hand has moved away from the predetermined position.

本開示によれば、上記のように、被検者から処置者への感染リスクを低減しながら検体を採取するなどの処置を行うことができる。また、上記のように、被検者の手とスレーブロボットとの接触を抑制することができる。 According to the present disclosure, as described above, it is possible to perform procedures such as collecting samples while reducing the risk of infection from the subject to the person performing the procedure. In addition, as described above, it is possible to prevent contact between the subject's hands and the slave robot.

一実施形態による検体採取ロボットシステムを示す図である。FIG. 1 illustrates a specimen collection robotic system according to one embodiment. 一実施形態による検体採取ロボットシステムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a specimen collection robotic system according to one embodiment. 一実施形態によるスレーブロボットの操作による検体の採取を示す図である。FIG. 13 illustrates the collection of a specimen by operating a slave robot according to one embodiment. 一実施形態によるスレーブロボットと遮蔽版と被検者とを示す図（スレーブロボット側から見た図）である。FIG. 13 is a diagram showing a slave robot, a shielding plate, and a subject according to an embodiment (as viewed from the slave robot side). 一実施形態によるマスタロボットを示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a master robot according to one embodiment. 一実施形態によるスレーブロボットと遮蔽版と被検者とを示す図（被検者側から見た図）である。FIG. 13 is a diagram showing a slave robot, a shielding plate, and a subject according to an embodiment (as viewed from the subject's side). 一実施形態による遮蔽版とスイッチ部とを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a shielding plate and a switch unit according to an embodiment. 変形例による遮蔽版とスイッチ部とを示す図である。13A and 13B are diagrams showing a shielding plate and a switch section according to a modified example.

図１に示すように、検体採取ロボットシステム１００は、スレーブロボット１０と、マスタロボット２０と、表示装置３０と、を備えている。スレーブロボット１０は、マスタロボット２０および表示装置３０が配置される空間１とは異なる空間２に配置されている。なお、検体採取ロボットシステム１００は、特許請求の範囲の「ロボットシステム」の一例である。 As shown in FIG. 1, the specimen collection robot system 100 includes a slave robot 10, a master robot 20, and a display device 30. The slave robot 10 is disposed in a space 2 that is different from the space 1 in which the master robot 20 and the display device 30 are disposed. The specimen collection robot system 100 is an example of a "robot system" as defined in the claims.

また、図２に示すように、マスタロボット２０は、制御部２０ａと、駆動部２０ｂ（サーボモータ）と、エンコーダ２０ｃとを備えている。また、スレーブロボット１０は、制御部１０ａと、駆動部１０ｂ（サーボモータ）と、エンコーダ１０ｃとを備えている。また、検体採取ロボットシステム１００は、制御装置４０を備えている。そして、処置者（以下では、操作者Ｏという）がマスタロボット２０の操作部２１（図１参照）を操作することにより、制御装置４０の制御ソフト４１により操作指令が計算され、計算された操作指令がスレーブロボット１０の制御部１０ａに入力される。これにより、スレーブロボット１０の駆動部１０ｂが駆動することにより、スレーブロボット１０が駆動する。以下、検体採取ロボットシステム１００の具体的な構成について説明する。 2, the master robot 20 includes a control unit 20a, a drive unit 20b (servo motor), and an encoder 20c. The slave robot 10 includes a control unit 10a, a drive unit 10b (servo motor), and an encoder 10c. The specimen collection robot system 100 includes a control device 40. When a person performing a procedure (hereinafter, referred to as an operator O) operates the operation unit 21 (see FIG. 1) of the master robot 20, an operation command is calculated by the control software 41 of the control device 40, and the calculated operation command is input to the control unit 10a of the slave robot 10. As a result, the drive unit 10b of the slave robot 10 is driven, thereby driving the slave robot 10. The specific configuration of the specimen collection robot system 100 will be described below.

図１および図３に示すように、スレーブロボット１０は、検体採取部材１０１によって被検者Ｓから検体を採取する。検体採取部材１０１は、たとえば、滅菌綿棒（スワブ）である。滅菌綿棒は、棒形状を有している。スレーブロボット１０は、たとえば、被検者Ｓの鼻腔Ｓａ内に検体採取部材１０１を挿入し、挿入した検体採取部材１０１によって被検者Ｓの鼻咽頭から検体（鼻咽頭ぬぐい液）を採取する（図３の点線の検体採取部材１０１参照）。なお、スレーブロボット１０は、被検者Ｓの口腔内に検体採取部材１０１を挿入して検体を採取してもよい。採取された検体に対しては、たとえば、ＰＣＲ（ＰｏｌｙｍｅｒａｓｅＣｈａｉｎＲｅａｃｔｉｏｎ）検査などのウイルス検査が行われる。なお、検体採取部材１０１は、特許請求の範囲の「検査器具」の一例である。 1 and 3, the slave robot 10 collects a specimen from the subject S using a specimen collection member 101. The specimen collection member 101 is, for example, a sterile cotton swab. The sterile cotton swab has a rod shape. The slave robot 10 inserts the specimen collection member 101 into the nasal cavity Sa of the subject S, and collects a specimen (nasopharyngeal swab) from the nasopharynx of the subject S using the inserted specimen collection member 101 (see the specimen collection member 101 shown by dotted lines in FIG. 3). The slave robot 10 may also collect a specimen by inserting the specimen collection member 101 into the oral cavity of the subject S. A virus test such as a PCR (Polymerase Chain Reaction) test is performed on the collected specimen. The specimen collection member 101 is an example of a "testing instrument" in the claims.

図１および図３に示すように、スレーブロボット１０は、垂直多関節ロボットである。スレーブロボット１０は、アーム１１と、アーム１１の先端に取り付けられたハンド１２と、を含んでいる。アーム１１は、複数の関節を有している。アーム１１の複数の関節の各々には、駆動部１０ｂと、エンコーダ１０ｃとが設けられている。ハンド１２は、検体採取部材１０１を保持する。ハンド１２は、たとえば、チャック１２ａ（一対の把持部材）を有し、チャック１２ａによって検体採取部材１０１を把持して保持する。また、チャック１２ａは、たとえば、空気により動作されるエアチャックである。 As shown in Figures 1 and 3, the slave robot 10 is a vertical articulated robot. The slave robot 10 includes an arm 11 and a hand 12 attached to the tip of the arm 11. The arm 11 has a plurality of joints. Each of the plurality of joints of the arm 11 is provided with a drive unit 10b and an encoder 10c. The hand 12 holds the specimen collection member 101. The hand 12 has, for example, a chuck 12a (a pair of gripping members), and grips and holds the specimen collection member 101 with the chuck 12a. In addition, the chuck 12a is, for example, an air chuck operated by air.

また、スレーブロボット１０は、システム筐体１０２の内部に収容されている。また、スレーブロボット１０と被検者Ｓとの間には、遮蔽板１０３が配置されている。遮蔽板１０３は、システム筐体１０２に設置されている。また、遮蔽板１０３は、ガラス板等の透明な部材であり、開口部１０３ａが設けられている。なお、開口部１０３ａは、被検者Ｓの鼻腔Ｓａに対応する位置に設けられ、開口部１０３ａの大きさは、被検者Ｓの鼻および口を含む大きさである。 The slave robot 10 is housed inside a system housing 102. A shielding plate 103 is disposed between the slave robot 10 and the subject S. The shielding plate 103 is installed in the system housing 102. The shielding plate 103 is a transparent member such as a glass plate, and has an opening 103a. The opening 103a is provided at a position corresponding to the nasal cavity Sa of the subject S, and the size of the opening 103a is large enough to include the nose and mouth of the subject S.

また、図４に示すように、遮蔽板１０３と被検者Ｓとの間には、位置決め部１１０が設置されている。位置決め部１１０は、本体１１１と、被当接部１１２と、顎乗せ台１１３と、を備えている。本体１１１は、被検者Ｓが把持可能である。また、顎乗せ台１１３は、上下に移動する。なお、図１および図６では、位置決め部１１０は、省略されている。 As shown in FIG. 4, a positioning unit 110 is provided between the shielding plate 103 and the subject S. The positioning unit 110 includes a main body 111, an abutment portion 112, and a chin rest 113. The main body 111 can be held by the subject S. The chin rest 113 moves up and down. Note that the positioning unit 110 is omitted in FIG. 1 and FIG. 6.

被検者Ｓが、被当接部１１２に額を当接させて、顎乗せ台１１３に顎を乗せることにより、被検者Ｓの鼻腔Ｓａが、開口部１０３ａ内に位置する。これにより、被検者Ｓの鼻腔Ｓａが位置決めされる。 When the subject S places his/her forehead against the contact portion 112 and places his/her chin on the chin rest 113, the nasal cavity Sa of the subject S is positioned within the opening 103a. This positions the nasal cavity Sa of the subject S.

図１および図５に示すように、マスタロボット２０は、スレーブロボット１０を遠隔操作する。具体的には、マスタロボット２０は、処置者（医師）などの操作者Ｏによって操作されることによって、スレーブロボット１０を遠隔操作する。マスタロボット２０は、操作者Ｏの操作に基づいた操作指令を出力する。スレーブロボット１０は、マスタロボット２０の操作指令に基づいて、操作者Ｏの操作に対応する動作を行う。スレーブロボット１０とマスタロボット２０とは、有線または無線によって互いに通信可能に接続されている。 As shown in Figures 1 and 5, the master robot 20 remotely controls the slave robot 10. Specifically, the master robot 20 is operated by an operator O, such as a practitioner (doctor), to remotely control the slave robot 10. The master robot 20 outputs an operation command based on the operation of the operator O. The slave robot 10 performs an action corresponding to the operation of the operator O, based on the operation command from the master robot 20. The slave robot 10 and the master robot 20 are connected to each other via wire or wirelessly so that they can communicate with each other.

また、図１および図５に示すように、マスタロボット２０は、操作部２１およびアーム部２２を含んでいる。操作部２１は、検体採取部材１０１を保持するスレーブロボット１０のハンド１２を遠隔操作するために設けられている。具体的には、操作部２１は、棒形状を有するグリップハンドルである。操作部２１は、操作者Ｏが片手で把持して動かすことによって、操作者Ｏによるスレーブロボット１０の操作を受け付ける。操作部２１は、たとえば、操作者Ｏの右手によって操作される。アーム部２２は、複数の関節を有しており、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｙ方向）および前後方向（Ｘ方向）に、操作部２１を移動可能に支持する。 As shown in Figs. 1 and 5, the master robot 20 includes an operation unit 21 and an arm unit 22. The operation unit 21 is provided to remotely operate the hand 12 of the slave robot 10 that holds the specimen collection member 101. Specifically, the operation unit 21 is a grip handle having a rod shape. The operation unit 21 is held and moved by the operator O in one hand to accept operation of the slave robot 10 by the operator O. The operation unit 21 is operated, for example, by the right hand of the operator O. The arm unit 22 has multiple joints and supports the operation unit 21 movably in the up-down direction (Z direction), left-right direction (Y direction), and front-back direction (X direction).

スレーブロボット１０は、操作者Ｏが操作部２１を動かした方向に対応する方向に動作される。たとえば、操作者Ｏが操作部２１を上下方向（Ｚ方向）に動かした場合、スレーブロボット１０のハンド１２（およびハンド１２が保持する検体採取部材１０１）が上下方向に移動される。また、たとえば、操作者Ｏが操作部２１を左右方向（Ｙ方向）に動かした場合、スレーブロボット１０のハンド１２（およびハンド１２が保持する検体採取部材１０１）が左右方向に移動される。また、たとえば、操作者Ｏが操作部２１を前後方向（Ｘ方向）に動かした場合、スレーブロボット１０のハンド１２（およびハンド１２が保持する検体採取部材１０１）が前後方向に移動される。なお、検体採取部材１０１によって被検者Ｓから検体を採取する際には、操作者Ｏが操作部２１を前方向（Ｘ１方向）に動かしてスレーブロボット１０のハンド１２（およびハンド１２が保持する検体採取部材１０１）を前方向（挿入方向）に移動させることによって、被検者Ｓの鼻腔内に検体採取部材１０１が挿入される。 The slave robot 10 is operated in a direction corresponding to the direction in which the operator O moves the operation unit 21. For example, when the operator O moves the operation unit 21 up and down (Z direction), the hand 12 of the slave robot 10 (and the specimen collection member 101 held by the hand 12) is moved up and down. Also, for example, when the operator O moves the operation unit 21 left and right (Y direction), the hand 12 of the slave robot 10 (and the specimen collection member 101 held by the hand 12) is moved left and right. Also, for example, when the operator O moves the operation unit 21 back and forth (X direction), the hand 12 of the slave robot 10 (and the specimen collection member 101 held by the hand 12) is moved back and forth. When collecting a specimen from the subject S using the specimen collection member 101, the operator O moves the operation unit 21 forward (X1 direction) to move the hand 12 of the slave robot 10 (and the specimen collection member 101 held by the hand 12) forward (insertion direction), thereby inserting the specimen collection member 101 into the nasal cavity of the subject S.

ここで、本実施形態では、図６および図７に示すように、被検者Ｓの近傍には、被検者Ｓの手が所定の位置から離間したか否かを検知するスイッチ部１２０（図７参照）が配置されている。そして、スイッチ部１２０により被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。具体的には、スイッチ部１２０からの検知信号が、制御装置４０（図２参照）に入力される。そして、制御装置４０は、スイッチ部１２０からの検知信号に基づいて、スレーブロボット１０の動作を停止させるように、スレーブロボット１０の制御部１０ａに対して指令を出力する。なお、スイッチ部１２０は、特許請求の範囲の「手検知部」の一例である。また、図１では、スイッチ部１２０は、省略されている。 In this embodiment, as shown in Figs. 6 and 7, a switch unit 120 (see Fig. 7) is disposed near the subject S to detect whether the subject S's hand has moved away from a predetermined position. When the switch unit 120 detects that the subject S's hand has moved away from the predetermined position, the operation of the slave robot 10 is stopped. Specifically, a detection signal from the switch unit 120 is input to the control device 40 (see Fig. 2). Based on the detection signal from the switch unit 120, the control device 40 outputs a command to the control unit 10a of the slave robot 10 to stop the operation of the slave robot 10. The switch unit 120 is an example of a "hand detection unit" in the claims. The switch unit 120 is omitted in Fig. 1.

また、本実施形態では、スイッチ部１２０により被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、被検者Ｓの鼻腔Ｓａから検体を採取するスレーブロボット１０の動作が停止される。たとえば、検体採取部材１０１が被検者Ｓの鼻腔Ｓａに近づけられているときや、検体採取部材１０１が被検者Ｓの鼻腔Ｓａ内に挿入されている時に、スイッチ部１２０により被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボット１０の動作（検体採取部材１０１の移動）が停止される。 In addition, in this embodiment, the operation of the slave robot 10 for collecting a specimen from the nasal cavity Sa of the subject S is stopped based on the switch unit 120 detecting that the subject S's hand has moved away from a predetermined position. For example, when the specimen collecting member 101 is being brought close to the nasal cavity Sa of the subject S or when the specimen collecting member 101 is being inserted into the nasal cavity Sa of the subject S, the operation of the slave robot 10 (movement of the specimen collecting member 101) is stopped based on the switch unit 120 detecting that the subject S's hand has moved away from a predetermined position.

また、本実施形態では、スイッチ部１２０は、被検者Ｓの両手に対応するように、一対設けられている。そして、一対のスイッチ部１２０のうちの少なくとも一方に対する押下が解除されることに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。つまり、制御装置４０は、一対のスイッチ部１２０のうちのいずれかのスイッチ部１２０から、被検者Ｓの手による押下が解除されたこと（スイッチ部１２０がオン状態からオフ状態にされたこと）を示す検知信号が入力された場合、スレーブロボット１０の制御部１０ａに対してスレーブロボット１０の動作を停止させる指令を出力する。 In addition, in this embodiment, a pair of switch units 120 are provided to correspond to both hands of the subject S. Then, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the release of the press on at least one of the pair of switch units 120. In other words, when a detection signal indicating that the press by the hand of the subject S has been released (the switch unit 120 has been changed from an on state to an off state) is input from one of the pair of switch units 120, the control device 40 outputs a command to the control unit 10a of the slave robot 10 to stop the operation of the slave robot 10.

また、本実施形態では、一対のスイッチ部１２０は、遮蔽板１０３に対して被検者Ｓ側に配置されている。具体的には、遮蔽板１０３から被検者Ｓ側に延びるように一対の棒部材１２１が設けられている。一対のスイッチ部１２０は、一対の棒部材１２１の各々に設けられている。これにより、被検者Ｓが一対の棒部材１２１の間に位置している状態で、被検者Ｓの両手の各々によってスイッチ部１２０を押下することが可能になる。 In addition, in this embodiment, the pair of switch units 120 are disposed on the subject S side with respect to the shielding plate 103. Specifically, a pair of rod members 121 are provided so as to extend from the shielding plate 103 toward the subject S side. The pair of switch units 120 are provided on each of the pair of rod members 121. This makes it possible for the subject S to press the switch unit 120 with each of both hands while the subject S is positioned between the pair of rod members 121.

また、本実施形態では、一対のスイッチ部１２０は、スレーブロボット１０に把持された検体採取部材１０１が挿入される遮蔽板１０３の開口部１０３ａよりも低い位置に配置されている。すなわち、開口部１０３ａの高さ位置は、被検者Ｓが遮蔽板１０３の前に位置している（座っている）状態で、被検者Ｓの鼻腔Ｓａに対応するように設定される。また、一対のスイッチ部１２０の高さ位置は、被検者Ｓが遮蔽板１０３の前に位置している（座っている）状態で、被検者Ｓの手により押下可能なように設定される。 In addition, in this embodiment, the pair of switches 120 are positioned lower than the opening 103a of the shielding plate 103 into which the specimen collecting member 101 held by the slave robot 10 is inserted. That is, the height position of the opening 103a is set so as to correspond to the nasal cavity Sa of the subject S when the subject S is positioned (sitting) in front of the shielding plate 103. In addition, the height position of the pair of switches 120 is set so that the subject S can press them with his/her hand when the subject S is positioned (sitting) in front of the shielding plate 103.

また、本実施形態では、図４、図６および図７に示すように、開口部１０３ａを介して遮蔽板１０３のスレーブロボット１０側に侵入する物体を検知する光検知部１３０が設けられている。そして、光検知部１３０が開口部１０３ａを介して遮蔽板１０３のスレーブロボット１０側に侵入する物体を検知することに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。具体的には、光検知部１３０からの検知信号が、制御装置４０に入力される。そして、制御装置４０は、光検知部１３０からの検知信号に基づいて、スレーブロボット１０の動作を停止させるように、スレーブロボット１０の制御部１０ａに対して指令を出力する。なお、光検知部１３０は、特許請求の範囲の「侵入検知部」の一例である。 In addition, in this embodiment, as shown in Figures 4, 6, and 7, a light detection unit 130 is provided that detects an object that enters the slave robot 10 side of the shielding plate 103 through the opening 103a. Then, based on the light detection unit 130 detecting an object that enters the slave robot 10 side of the shielding plate 103 through the opening 103a, the operation of the slave robot 10 is stopped. Specifically, a detection signal from the light detection unit 130 is input to the control device 40. Then, based on the detection signal from the light detection unit 130, the control device 40 outputs a command to the control unit 10a of the slave robot 10 to stop the operation of the slave robot 10. The light detection unit 130 is an example of an "intrusion detection unit" in the claims.

また、本実施形態では、図４および図７に示すように、光検知部１３０は、遮蔽板１０３に対してスレーブロボット１０側に配置されている。そして、光検知部１３０は、光出射部１３１と受光部１３２とを有する。光出射部１３１は、遮蔽板１０３の開口部１０３ａに沿うように光（図７の点線の矢印）を出射する。受光部１３２は、光出射部１３１が出射した光を受光する。また、光出射部１３１は、開口部１０３ａの上方側から下方側に亘って、水平方向に複数の光（帯状の光）を出射する。受光部１３２は、光出射部１３１から水平方向に出射される複数の光を受光する。すなわち、光検知部１３０は、ライトカーテンからなる。 In this embodiment, as shown in Figs. 4 and 7, the light detection unit 130 is disposed on the slave robot 10 side with respect to the shielding plate 103. The light detection unit 130 has a light emission unit 131 and a light receiving unit 132. The light emission unit 131 emits light (dotted arrow in Fig. 7) along the opening 103a of the shielding plate 103. The light receiving unit 132 receives the light emitted by the light emission unit 131. The light emission unit 131 also emits multiple beams of light (band-shaped light) in the horizontal direction from the upper side to the lower side of the opening 103a. The light receiving unit 132 receives the multiple beams of light emitted in the horizontal direction from the light emission unit 131. In other words, the light detection unit 130 is made of a light curtain.

また、光検知部１３０は、遮蔽板１０３の開口部１０３ａに対応する高さ位置に配置されている。水平方向において、光出射部１３１は開口部１０３ａの一方側に配置されている。水平方向において、受光部１３２は開口部１０３ａの他方側に配置されている。光出射部１３１および受光部１３２は、遮蔽板１０３の表面近傍に配置されている。 The light detection unit 130 is disposed at a height position corresponding to the opening 103a of the shielding plate 103. In the horizontal direction, the light emission unit 131 is disposed on one side of the opening 103a. In the horizontal direction, the light reception unit 132 is disposed on the other side of the opening 103a. The light emission unit 131 and the light reception unit 132 are disposed near the surface of the shielding plate 103.

また、本実施形態では、光検知部１３０は、スレーブロボット１０が被検者Ｓから検体を採取する最中には物体の検知を行わずに、被検者Ｓから検体を採取すること以外の期間に物体の検知を行う。すなわち、光検知部１３０は、操作者Ｏによりマスタロボット２０が操作されることによって、スレーブロボット１０が遠隔操作されている最中には、物体の検知を行わない。また、光検知部１３０が物体の検知を行うか否かの切り替えは、制御装置４０により自動で行われてもよいし、操作者Ｏの操作によって行われてもよい。なお、スレーブロボット１０が被検者Ｓから検体を採取する最中は、被検者Ｓによってスイッチ部１２０が押下されている。このため、検体を採取する最中に光検知部１３０の検知が行われなくても、被検者Ｓがスイッチ部１２０から手を離した場合には、スレーブロボット１０の動作が停止されるので、被検者Ｓと動作中のスレーブロボット１０との接触を抑制可能である。 In addition, in this embodiment, the light detection unit 130 does not detect objects while the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S, but detects objects during periods other than when the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S. That is, the light detection unit 130 does not detect objects while the slave robot 10 is being remotely operated by the operator O operating the master robot 20. In addition, the light detection unit 130 may automatically switch between detecting objects and not detecting objects by the control device 40 or by the operation of the operator O. Note that while the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S, the subject S presses the switch unit 120. Therefore, even if the light detection unit 130 does not detect objects while collecting a sample, if the subject S releases his/her hand from the switch unit 120, the operation of the slave robot 10 is stopped, so that contact between the subject S and the operating slave robot 10 can be suppressed.

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 [Effects of this embodiment]
In this embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態は、上記のように、検体採取部材１０１によって被検者Ｓから検体を採取するスレーブロボット１０と、スレーブロボット１０を遠隔操作するマスタロボット２０と、を設ける。これにより、処置者（操作者Ｏ）がマスタロボット２０によりスレーブロボット１０を遠隔操作することにより被検者Ｓから検体を採取することができるので、被検者Ｓから処置者への感染リスクを低減することができる。また、検体の採取時に、被検者Ｓが手で動作中のスレーブロボット１０を触ろうとする場合（動作中のスレーブロボット１０の近くに手を移動させようとする場合）がある。この場合、被検者Ｓの手とスレーブロボット１０とが接触（干渉）する恐れがある。そこで、上記のように、スイッチ部１２０により被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止されることによって、被検者Ｓの手と動作中のスレーブロボット１０との接触を抑制することができる。 As described above, this embodiment provides a slave robot 10 that collects a specimen from a subject S using a specimen collection member 101, and a master robot 20 that remotely controls the slave robot 10. This allows a person in charge of treatment (operator O) to collect a specimen from the subject S by remotely controlling the slave robot 10 using the master robot 20, thereby reducing the risk of infection from the subject S to the person in charge of treatment. In addition, when collecting a specimen, the subject S may try to touch the operating slave robot 10 with his/her hand (move his/her hand close to the operating slave robot 10). In this case, there is a risk of contact (interference) between the hand of the subject S and the slave robot 10. Therefore, as described above, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the detection by the switch unit 120 that the hand of the subject S has moved away from a predetermined position, thereby preventing contact between the hand of the subject S and the operating slave robot 10.

また、本実施形態は、上記のように、スイッチ部１２０は、被検者Ｓの両手に対応するように、一対設けられており、被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことを、一対のスイッチ部１２０のうちのいずれかが検知したことに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。これにより、被検者Ｓの両手が所定の位置から離間したことに基づいてスレーブロボット１０の動作が停止される場合と比べて、迅速に、スレーブロボット１０の動作を停止させることができる。 In addition, in this embodiment, as described above, a pair of switch units 120 are provided to correspond to both hands of the subject S, and the operation of the slave robot 10 is stopped based on one of the pair of switch units 120 detecting that the hand of the subject S has moved away from a predetermined position. This makes it possible to stop the operation of the slave robot 10 more quickly than when the operation of the slave robot 10 is stopped based on both hands of the subject S moving away from a predetermined position.

また、本実施形態は、上記のように、一対のスイッチ部１２０のうちの少なくとも一方の被検者Ｓの手による押下が解除されることに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。これにより、被検者Ｓがスイッチ部１２０を押していた手を、スイッチ部１２０を押圧しない方向に移動させた場合に、容易に、被検者Ｓの手がスイッチ部１２０から離間したことを検知することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the subject S releasing the press on at least one of the pair of switches 120. This makes it easy to detect that the subject S's hand has moved away from the switch unit 120 when the subject S moves the hand that has been pressing the switch unit 120 in a direction that does not press the switch unit 120.

また、本実施形態は、上記のように、一対のスイッチ部１２０は、遮蔽板１０３に対して被検者Ｓ側に配置されている。これにより、一対のスイッチ部１２０が遮蔽板１０３に対してスレーブロボット１０側に配置されている場合と異なり、被検者Ｓは、一対のスイッチ部１２０を容易に押下することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the pair of switch units 120 are arranged on the subject S side with respect to the shielding plate 103. This allows the subject S to easily press the pair of switch units 120, unlike when the pair of switch units 120 are arranged on the slave robot 10 side with respect to the shielding plate 103.

また、本実施形態は、上記のように、遮蔽板１０３には、スレーブロボット１０に把持された検体採取部材１０１が挿入される開口部１０３ａが設けられており、一対のスイッチ部１２０は、開口部１０３ａよりも低い位置に配置されている。これにより、被検者Ｓは、開口部１０３ａの高さ位置に顔（鼻腔Ｓａ、口腔など）を配置した状態で、両手により、一対のスイッチ部１２０を容易に押下することができる。 As described above, in this embodiment, the shielding plate 103 is provided with an opening 103a into which the specimen collection member 101 held by the slave robot 10 is inserted, and the pair of switches 120 are positioned lower than the opening 103a. This allows the subject S to easily press the pair of switches 120 with both hands while positioning his or her face (nasal cavity Sa, oral cavity, etc.) at the height of the opening 103a.

また、本実施形態は、上記のように、光検知部１３０が開口部１０３ａを介して遮蔽板１０３のスレーブロボット１０側に侵入する物体を検知することに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。これにより、被検者Ｓの手などが開口部１０３ａを介してスレーブロボット１０に近づいた場合、光検知部１３０が被検者Ｓの体の一部などを検知してスレーブロボット１０の動作が停止されるので、被検者Ｓとスレーブロボット１０との接触を抑制することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the light detection unit 130 detecting an object entering the slave robot 10 side of the shielding plate 103 through the opening 103a. As a result, when the hand of the subject S approaches the slave robot 10 through the opening 103a, the light detection unit 130 detects a part of the subject S's body, etc., and stops the operation of the slave robot 10, thereby preventing contact between the subject S and the slave robot 10.

また、本実施形態は、上記のように、光検知部１３０は、遮蔽板１０３に対してスレーブロボット１０側に配置され、遮蔽板１０３の開口部１０３ａに沿うように光を出射する光出射部１３１と、光出射部１３１が出射した光を受光する受光部１３２とを有する。これにより、被検者Ｓの手などが開口部１０３ａを介してスレーブロボット１０に近づいた場合、手などにより光出射部１３１から出射された光が遮られるので、手などが開口部１０３ａを介してスレーブロボット１０に近づいたことを容易に光検知部１３０により検知することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the light detection unit 130 is disposed on the slave robot 10 side with respect to the shielding plate 103, and has a light emission unit 131 that emits light along the opening 103a of the shielding plate 103, and a light receiving unit 132 that receives the light emitted by the light emission unit 131. As a result, when the hand or the like of the subject S approaches the slave robot 10 through the opening 103a, the light emitted from the light emission unit 131 is blocked by the hand or the like, so that the light detection unit 130 can easily detect that the hand or the like has approached the slave robot 10 through the opening 103a.

また、本実施形態は、上記のように、光出射部１３１は、開口部１０３ａの上方側から下方側に亘って、水平方向に複数の光を出射し、受光部１３２は、光出射部１３１から水平方向に出射される複数の光を受光する。これにより、光出射部１３１から開口部１０３ａに沿って比較的広い範囲に光が出射されるので、開口部１０３ａの比較的広い範囲に亘って物体の侵入を検知することができる。 As described above, in this embodiment, the light emitting unit 131 emits multiple beams of light in the horizontal direction from the upper side to the lower side of the opening 103a, and the light receiving unit 132 receives the multiple beams of light emitted in the horizontal direction from the light emitting unit 131. As a result, light is emitted from the light emitting unit 131 over a relatively wide range along the opening 103a, so that the intrusion of an object can be detected over a relatively wide range of the opening 103a.

また、本実施形態は、上記のように、光検知部１３０は、スレーブロボット１０が被検者Ｓから検体を採取する最中には物体の検知を行わずに、被検者Ｓから検体を採取すること以外の期間に物体の検知を行う。これにより、スレーブロボット１０が被検者Ｓから検体を採取する最中に、光検知部１３０がスレーブロボット１０を検知することにより、スレーブロボット１０が停止されることを抑制することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the light detection unit 130 does not detect objects while the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S, but detects objects during periods other than when the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S. This makes it possible to prevent the slave robot 10 from being stopped by the light detection unit 130 detecting the slave robot 10 while the slave robot 10 is collecting a sample from the subject S.

また、本実施形態は、上記のように、スイッチ部１２０により被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが検知されたことに基づいて、被検者Ｓの鼻腔Ｓａから検体を採取するスレーブロボット１０の動作が停止される。これにより、被検者Ｓの鼻腔Ｓａから検体を採取する際に、被検者Ｓの手とスレーブロボット１０との接触を抑制することができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the operation of the slave robot 10 for collecting a sample from the nasal cavity Sa of the subject S is stopped based on the switch unit 120 detecting that the hand of the subject S has moved away from a predetermined position. This makes it possible to prevent contact between the hand of the subject S and the slave robot 10 when collecting a sample from the nasal cavity Sa of the subject S.

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
It should be noted that the embodiments disclosed herein are illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present disclosure is indicated by the claims, not by the description of the embodiments described above, and further includes all modifications (variations) within the meaning and scope of the claims.

たとえば、上記実施形態では、スレーブロボット１０が垂直多関節ロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、スレーブロボットが、水平多関節ロボットなどの垂直多関節ロボット以外のロボットでもよい。 For example, in the above embodiment, an example was shown in which the slave robot 10 was a vertical articulated robot, but the present disclosure is not limited to this. For example, the slave robot may be a robot other than a vertical articulated robot, such as a horizontal articulated robot.

また、上記実施形態では、スイッチ部１２０が一対設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、スイッチ部１２０が１つのみ設けられていてもよい。 In addition, in the above embodiment, an example in which a pair of switch units 120 are provided is shown, but the present disclosure is not limited to this. For example, only one switch unit 120 may be provided.

また、上記実施形態では、本開示の「手検知部」として被検者Ｓの手によって押下されるスイッチ部１２０が適用される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図８に示すように、本開示の「手検知部」として反射型の光検知部１４０を適用してもよい。すなわち、被検者Ｓの手が光検知部１４０から出射される光（図８の点線の矢印）を遮っている際には、スレーブロボット１０の動作が継続される。一方、被検者Ｓの手が光検知部１４０から出射される光を遮らなくなると、スレーブロボット１０の動作が停止される。なお、光検知部１４０は、特許請求の範囲の「手検知部」の一例である。 In the above embodiment, an example was shown in which the switch unit 120 pressed by the hand of the subject S is applied as the "hand detection unit" of the present disclosure, but the present disclosure is not limited to this. For example, as shown in FIG. 8, a reflective light detection unit 140 may be applied as the "hand detection unit" of the present disclosure. That is, when the hand of the subject S blocks the light emitted from the light detection unit 140 (dotted arrow in FIG. 8), the operation of the slave robot 10 continues. On the other hand, when the hand of the subject S no longer blocks the light emitted from the light detection unit 140, the operation of the slave robot 10 is stopped. The light detection unit 140 is an example of the "hand detection unit" of the claims.

また、被検者Ｓの手を撮影装置によって監視してもよい。この場合、被検者Ｓの手が所定の位置から離間したことが撮影装置によって撮影された画像の画像解析によって検知されたことに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。 The hand of the subject S may also be monitored by a photographing device. In this case, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the detection by image analysis of the image captured by the photographing device that the hand of the subject S has moved away from a predetermined position.

また、上記実施形態では、一対のスイッチ部１２０が、遮蔽板１０３に対して被検者Ｓ側に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、上記の被検者Ｓの手を撮影する撮影装置を遮蔽板１０３に対してスレーブロボット１０側に配置してもよい。 In addition, in the above embodiment, an example has been shown in which a pair of switch units 120 are arranged on the subject S side with respect to the shielding plate 103, but the present disclosure is not limited to this. For example, an imaging device that captures an image of the hand of the subject S may be arranged on the slave robot 10 side with respect to the shielding plate 103.

また、上記実施形態では、一対のスイッチ部１２０は、遮蔽板１０３の開口部１０３ａよりも低い位置に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、一対のスイッチ部１２０が遮蔽板１０３の開口部１０３ａと同じ高さまたは開口部１０３ａよりも高い位置に配置されてもよい。 In addition, in the above embodiment, an example was shown in which the pair of switch units 120 are arranged at a position lower than the opening 103a of the shielding plate 103, but the present disclosure is not limited to this. For example, the pair of switch units 120 may be arranged at the same height as the opening 103a of the shielding plate 103 or at a position higher than the opening 103a.

また、上記実施形態では、本開示の「侵入検知部」として光検知部１３０が適用される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、遮蔽板１０３のスレーブロボット１０側に侵入する物体を撮影装置によって監視してもよい。この場合、遮蔽板１０３のスレーブロボット１０側に物体が侵入したことが撮影装置によって撮影された画像の画像解析によって検知されたことに基づいて、スレーブロボット１０の動作が停止される。 In addition, in the above embodiment, an example was shown in which the light detection unit 130 is applied as the "intrusion detection unit" of the present disclosure, but the present disclosure is not limited to this. For example, an object intruding into the slave robot 10 side of the shielding plate 103 may be monitored by a photographing device. In this case, the operation of the slave robot 10 is stopped based on the fact that an object has intruded into the slave robot 10 side of the shielding plate 103 through image analysis of the image captured by the photographing device.

また、上記実施形態では、光出射部１３１が開口部１０３ａの上方側から下方側に亘って、水平方向に複数の光を出射し、受光部１３２が光出射部１３１から水平方向に出射される複数の光を受光する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、光出射部１３１が１つの光を水平方向に出射し、受光部１３２が光出射部１３１から水平方向に出射される１つの光を受光してもよい。また、光出射部１３１が１つまたは複数の光を垂直方向に出射し、受光部１３２が光出射部１３１から垂直方向に出射される１つまたは複数の光を受光してもよい。 In addition, in the above embodiment, an example is shown in which the light emitting unit 131 emits multiple light beams in the horizontal direction from the upper side to the lower side of the opening 103a, and the light receiving unit 132 receives the multiple light beams emitted in the horizontal direction from the light emitting unit 131, but the present disclosure is not limited to this. For example, the light emitting unit 131 may emit one light beam in the horizontal direction, and the light receiving unit 132 may receive one light beam emitted in the horizontal direction from the light emitting unit 131. Also, the light emitting unit 131 may emit one or more light beams in the vertical direction, and the light receiving unit 132 may receive one or more light beams emitted in the vertical direction from the light emitting unit 131.

また、上記実施形態では、検体採取部材１０１が棒形状を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。検体採取部材１０１が棒形状以外の形状を有していてもよい。 In addition, in the above embodiment, an example in which the specimen collection member 101 has a rod shape has been described, but the present disclosure is not limited to this. The specimen collection member 101 may have a shape other than a rod shape.

また、上記実施形態では、スレーブロボット１０が検体採取部材１０１を把持する例を示したが、本開示はこれに限られない。スレーブロボット１０が、検体採取部材１０１以外の検査器具や診察器具を把持してもよい。 In addition, in the above embodiment, an example is shown in which the slave robot 10 grasps the specimen collection member 101, but the present disclosure is not limited to this. The slave robot 10 may grasp a test instrument or a diagnostic instrument other than the specimen collection member 101.

１０スレーブロボット
２０マスタロボット
１００検体採取ロボットシステム（ロボットシステム）
１０１検体採取部材（検査器具）
１０３遮蔽板
１０３ａ開口部
１２０スイッチ部（手検知部）
１３０光検知部（侵入検知部）
１３１光出射部
１３２受光部
１４０光検知部（手検知部）
Ｓ被検者
Ｓａ鼻腔
10 Slave robot 20 Master robot 100 Sample collection robot system (robot system)
101 Sample collection member (testing device)
103 Shielding plate 103a Opening 120 Switch section (hand detection section)
130 Light detection unit (intrusion detection unit)
131 Light emitting unit 132 Light receiving unit 140 Light detecting unit (hand detecting unit)
S Subject Sa Nasal cavity

Claims

a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collecting member;
A master robot that remotely controls the slave robot;
A hand detection unit is provided in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position,
the operation of the slave robot is stopped based on the detection by the hand detection unit that the hand of the subject has been moved away from the predetermined position;
The hand detection units are provided in pairs to correspond to both hands of the subject,
A sample collecting robot system, wherein operation of the slave robot is stopped based on either of the pair of hand detection units detecting that the subject's hand has moved away from the predetermined position .

the pair of hand detection units includes a pair of switch units pressed by the subject's hands,
The specimen collecting robot system according to claim 1 , wherein the operation of the slave robot is stopped when at least one of the pair of switches is released from being pressed.

a shielding plate for shielding the slave robot from the subject,
The specimen collecting robot system according to claim 2 , wherein the pair of switches are disposed on the subject side with respect to the shielding plate.

the shielding plate is provided with an opening into which the specimen collecting member held by the slave robot is inserted,
The specimen collecting robot system according to claim 3 , wherein the pair of switch units are disposed at a position lower than the opening.

a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collecting member;
A master robot that remotely controls the slave robot;
A hand detection unit is provided in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position,
the operation of the slave robot is stopped based on the detection by the hand detection unit that the hand of the subject has been moved away from the predetermined position;
a shielding plate that is provided with an opening into which the specimen collecting member held by the slave robot is inserted and that shields the slave robot from the subject;
an intrusion detection unit that detects an object intruding into the slave robot side of the shielding plate through the opening,
a specimen collecting robot system , wherein operation of the slave robot is stopped based on the intrusion detection unit detecting the object intruding into the slave robot side of the shielding plate through the opening.

6. The specimen collecting robot system according to claim 5, wherein the intrusion detection unit includes a light detection unit arranged on the slave robot side with respect to the shielding plate and having a light emitting unit that emits light along the opening of the shielding plate and a light receiving unit that receives the light emitted by the light emitting unit .

the light emitting portion emits a plurality of light beams in a horizontal direction from an upper side to a lower side of the opening,
The specimen collecting robot system according to claim 6 , wherein the light receiving section receives a plurality of light beams emitted from the light emitting section in a horizontal direction.

8. The specimen collecting robot system according to claim 5, wherein the intrusion detection unit does not detect the object while the slave robot is collecting the specimen from the subject, but detects the object during a period other than when the slave robot is collecting the specimen from the subject .

a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collecting member;
A master robot that remotely controls the slave robot;
A hand detection unit is provided in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position,
the operation of the slave robot is stopped based on the detection by the hand detection unit that the hand of the subject has been moved away from the predetermined position;
The specimen collection member includes a specimen collection member for collecting a specimen from the nasal cavity of the subject,
a hand detection unit that detects that the subject's hand has moved away from the predetermined position , and based on this, an operation of the slave robot that collects a sample from the subject's nasal cavity is stopped.

A slave robot that holds a medical examination instrument and performs treatment on a subject;
A master robot that remotely controls the slave robot;
A hand detection unit is provided in the vicinity of the subject and detects whether the subject's hand has moved away from a predetermined position,
the operation of the slave robot is stopped based on the detection by the hand detection unit that the hand of the subject has been moved away from the predetermined position;
The hand detection units are provided in pairs to correspond to both hands of the subject,
A robot system, wherein the operation of the slave robot is stopped based on detection by at least one of the pair of hand detection units that the subject's hand has moved away from the predetermined position .

A control method for a specimen collecting robot system including: a slave robot that collects a specimen from a subject using a specimen collecting member that collects a specimen from the subject's nasal cavity; a master robot that remotely controls the slave robot; and a hand detection unit that is disposed near the subject and detects whether or not the subject's hand has moved away from a predetermined position,
detecting that the subject's hand has been moved away from the predetermined position by the hand detection unit;
and stopping operation of the slave robot that collects a sample from the nasal cavity of the subject based on detection by the hand detection unit that the subject's hand has moved away from the predetermined position.