JP7632418B2 - 駐輪システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置及び駐輪システムに関する。

機械式駐輪場で自転車を搬送するときに自転車を把持する装置として、例えば特許文献１、２に開示された装置がある。特許文献１に開示されたクランプ装置は、自転車の前輪の下半分の一部と前輪の車軸をクランプ片で車軸の方向へ挟んで把持する。このクランプ片で把持された自転車は、移送台に引き入れられ、移送台によって保管棚に搬送されて格納される。特許文献２に開示された自転車駐車装置は、自転車の前輪の車軸より前側又は前輪の車軸より下側を車軸の方向にクランプ片で挟んで把持し、前輪が把持された自転車を格納部へ搬送する。

特開平１０－２９２６６１号公報 特開平９－３２８９２３号公報

例えば、前輪のハブ軸がクイックリリースによってフロントフォークに固定される自転車や、前輪のブレーキがディスクブレーキの自転車の場合、特許文献１に開示された装置であると、クランプ片がクイックリリースやディスクブレーキの装置に接し、左右で非対称に前輪を挟むことになるため、前輪を安定して把持することが難しくなる。特許文献２に開示された自転車駐車装置は、車軸ではなく前輪の車軸より前側又は前輪の車軸より下側を挟むため、クランプ片がクイックリリースやディスクブレーキの装置に接することがなく、前輪を安定して把持することができる。しかしながら、特許文献２に開示された自転車駐車装置は、入庫時に自転車の前輪の進入位置をストッパで規制し、ストッパに設けられたセンサでタイヤ先端部を検知することによりクランプ片を動作させて前輪を把持するため、利用者は、前輪をストッパの位置まで移動させる必要があり、入庫に手間がかかる他、前輪が把持されるまで利用者が自ら自転車を支える必要性が生じるなど自動化が難しくなる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、入庫の手間を少なくするとともに、利用者が介在しなくても自転車を安定して把持することが可能な搬送装置及びそれを備えた駐輪システムを提供する事を目的とする。

本発明の一側面に係る搬送装置は、自転車の前輪を把持し、前記自転車を前後方向に移動させる搬送装置であって、前記自転車を前記前後方向に移動可能な案内部を有する載置部と、前記載置部上を前記前後方向に移動可能に構成すると共に、前記前輪の幅方向に移動して前記前輪を幅方向の両側から把持する把持部と、を有し、前記把持部は、前記前輪の車軸より下部において、前記車軸より後側から前側にかけて前記前輪を幅方向に把持する第１形状部を有する。

本発明に掛かる搬送装置においては、前記把持部は、前記前輪を把持する際、前記前輪の車軸より前部において、前記車軸より下側から上側にかけて前記前輪を把持する第２形状部を有するようにしてもよい。

本発明に係る駐輪システムは、前記のいずれか一の搬送装置と、自転車の後輪を所定位置に位置決めする位置決め部を有すると共に、前記自転車の入庫及び出庫が行われる領域が形成された入出庫部と、自転車の後輪を所定位置に位置決めする位置決め部を有する、自転車が格納される保管棚と、前記搬送装置を昇降する昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記保管棚又は前記入出庫部で後輪を位置決めされた前記自転車の前輪を、前記搬送装置を制御して把持した後、前記昇降装置を制御して前記搬送装置を上昇させて前記前輪を浮かせた状態にして前記自転車を前記載置部上に移動させる。

本発明に係る駐輪システムは、前記前輪を検知するセンサと、前記センサで検知した前記前輪の位置を記憶する記憶部と、を有し、前記制御部は、前記自転車が移動しているときに前記センサで検知した前記前輪の位置が記憶した前記位置から所定範囲外の場合、異常を報知するようにしてもよい。

本発明によれば、入庫の手間を少なくするとともに、利用者が介在しなくても自転車を安定して把持することができる。

図１は、実施形態に係る自転車駐輪設備の垂直方向の断面図である。 図２は、入出庫部を示す図である。 図３は、格納庫の水平方向の断面図である。 図４は、移載装置の側面図である。 図５は、移載装置の要部を示す図である。 図６は、移載装置の要部を示す図である。 図７は、自転車駐輪設備の制御系統を示すブロック図である。 図８は、自転車を登録する処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、入出庫部と搬機との間で自転車を移動させるときの動作を示す図である。 図１０は、移載装置で把持された自転車を示す図である。 図１１は、移載装置で把持された自転車を示す図である。 図１２は、自転車を格納庫へ入庫する処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、搬機と保管棚との間で自転車を移動させるときの動作を示すである。 図１４は、自転車を格納庫から出庫する処理の流れを示すフローチャートである。 図１５は、サイズの異なる前輪を把持したときの状態を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。さらに、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、図中で適宜ＸＹＺ座標軸を示し、これにより方向を説明する。ＸＹＺ座標軸で示される空間においてＸ成分が増加する方向を＋Ｘ方向といい、Ｘ成分が減少する方向を－Ｘ方向という。同様に、Ｙ、Ｚ成分についても、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、－Ｚ方向と定義する。

［実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る自転車駐輪設備１０００の垂直方向の断面図である。駐輪システムの一例である自転車駐輪設備１０００は、所謂、地上円筒型の駐輪設備であり、入出庫部１と、格納庫２とを備えている。入出庫部１は、利用者が自転車駐輪設備１０００へ自転車Ｂを入庫するとき、又は自転車Ｂを自転車駐輪設備１０００から出庫するときに自転車Ｂが置かれる場所であり、自転車駐輪設備１０００の一階に設けられている。

図２は、入出庫部１を示す図である。入出庫部１は、扉１１と、ガイド溝１２と、位置決め溝１３とを備える。扉１１は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときと、格納庫２から出庫するときに図示省略した扉駆動部１４によって駆動されて開閉する。また、扉１１は、後述する処理によって自転車Ｂをスキャンするときに開閉される。ガイド溝１２は、自転車Ｂを後述する搬機５へ引き込むときと、搬機５から自転車Ｂを入出庫部１へ押し出すときに自転車Ｂの後輪を案内する溝である。位置決め溝１３は、自転車Ｂを入庫するとき、自転車Ｂを出庫するとき、及び自転車Ｂをスキャンするときに自転車Ｂの後輪が挿入される溝である。位置決め溝１３は、利用者が自転車Ｂを支えなくとも自転車Ｂが自立するように自転車Ｂの後輪を支える深さと幅となっている。

また、入出庫部１は、アンテナ２０１、カードリーダ２０２、表示部２０３、入庫ボタン２０４、測定ボタン２０５を備える。アンテナ２０１は、自転車Ｂに取り付けられるＩＣタグ３０１と通信を行うためのアンテナである。カードリーダ２０２は、自転車駐輪設備１０００の利用者が所有するＩＣカード３０２に記録されている情報を読み取る装置である。表示部２０３は、例えば液晶ディスプレイ装置であり、各種情報を自転車駐輪設備１０００の利用者へ表示する。入庫ボタン２０４は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときに利用者が操作するボタンである。測定ボタン２０５は、自転車Ｂをスキャンするときに操作されるボタンである。

格納庫２は、自転車Ｂを多段に格納する格納庫である。図３に、格納庫２の水平方向の断面図を示す。本実施形態では、格納庫２は円筒形状の空間を有しており、上下方向に複数段の保管棚３を備え、保管棚３は、複数段のそれぞれで放射状に複数配列されている。保管棚３は、自転車Ｂを格納する棚であり、自転車Ｂの前輪及び後輪が案内されて収まるガイドレールを有している。本実施形態では、例えば、全長が１４００ｍｍ以上１９００ｍｍ以内、全幅が６５０ｍｍ以内、全高が１２５０ｍｍ以内、後カゴ高さが１２５０ｍｍ以内、前カゴ幅が５００ｍｍ以内、後カゴ幅が５００ｍｍ以内、タイヤサイズが１８インチ以上２８インチ以内、タイヤ幅が２０ｍｍ以上５５ｍｍ以内との全ての条件を満たす自転車Ｂを保管棚３へ格納することができる。なお、この条件は一例であり、全長、全幅、全高、後カゴ高さ、前カゴ幅、後カゴ幅、タイヤサイズ、タイヤ幅は、他のサイズであってもよい。なお、図示されていないが、保管棚３のガイドレールには、自転車Ｂの後輪を所定位置で位置決めするための位置決め部が設けられている。位置決め部はガイドレールとは異なる形状（例えば溝深さ、段差部等）で構成されるものである。

図１に戻り、自転車駐輪設備１０００は、自転車Ｂを搬送するための構成として、移載装置４、搬機５、昇降装置６、及び旋回装置７を備えている。

移載装置４は、図示省略したモータと移動機構により自転車Ｂの前後方向に移動可能であり、搬機５上への自転車Ｂの引き込みと、搬機５上からの自転車Ｂの押し出しを行う装置である。移載装置４は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときには、入出庫部１にある自転車Ｂを搬機５上に引き込む。自転車Ｂが引き込まれた搬機５が昇降装置６で保管棚３の対応位置まで移動させられると、自転車Ｂを把持している移載装置４は、搬機５上にある自転車Ｂを対応する保管棚３へ押し出す。また、移載装置４は、自転車Ｂを格納庫２から出庫するときには、保管棚３の位置決め部に後輪が位置決めされている自転車Ｂを搬機５上へ引き込む。自転車Ｂが引き込まれた搬機５が昇降装置６で入出庫部１の位置まで下降させられると、自転車Ｂを把持している移載装置４は、搬機５上にある自転車Ｂを入出庫部１へ押し出す。

図４は移載装置４の側面図である。また、図５と図６は、移載装置４において自転車Ｂの把持に係る要部を上方から見た図である。一対の把持部４１ａ、４１ｂは、自転車Ｂの前輪を前輪の幅方向から把持する部材である。自転車を把持している状態を示す図１０と併せてみると明らかな通り、金属製の把持部４１ａ、４１ｂは、大別して長手方向がＺ軸方向であり前輪の車軸より前側を挟む第２把持部４１２と、第２把持部４１２に連続し、長手方向がＸ軸方向であり前輪の車軸より下側で車軸より後側から前側にかけて前輪を挟む第１把持部４１１を有する。第１把持部４１１は、第１形状部の一例であり、第２把持部４１２は、第２形状部の一例である。把持部４１ａは、＋Ｙ方向側に弾性体４１３を有し、把持部４１ｂは、－Ｙ方向側に弾性体４１３を有する。弾性体４１３は、板状で弾性と柔軟性を有するゴムを把持部４１ａ、４１ｂの形状に形成したものであり、自転車Ｂの前輪を把持するときに前輪に接する。

アーム４２ａは、把持部４１ａを支持する部材であり、アーム４２ｂは、把持部４１ｂを支持する部材である。アーム４２ａは、図示省略したボルトで把持部４１ａに連結されており、アーム４２ｂは、図示省略したボルトで把持部４１ｂに連結されている。アーム４２ａは、板状で水平方向に沿った連結部４７ａを有し、アーム４２ｂは、板状で水平方向に沿った連結部４７ｂを有している。連結部４７ａ、４７ｂは、ボルト及びナットによってリンク機構４３に連結されている。

シャフト４５ａ、４５ｂは、ブシュ４６ａ、４６ｂを案内する金属製の軸である。シャフト４５ａ、４５ｂは、Ｙ軸方向に沿って上下に並んで配置されており、アーム４２ａ、４２ｂを貫通している。ブシュ４６ａ、４６ｂは、シャフト４５ａ、４５ｂが挿入されている。ブシュ４６ａは、図示省略したボルト及びナットでアーム４２ａに連結されており、ブシュ４６ｂは、図示省略したボルト及びナットでアーム４２ｂに連結されている。

リンク機構４３は、連結部４７ａ、４７ｂと、駆動部４４に連結されている。リンク機構４３は、駆動部４４により駆動されてアーム４２ａ、４２ｂをＹ軸方向に移動させる。

駆動部４４は、サーボモータと減速機とを備えており、リンク機構４３を駆動する。リンク機構４３が直線状になるように駆動部４４のサーボモータを回転させると、連結部４７ａでリンク機構４３に連結されたアーム４２ａがブシュ４６ａに案内されてシャフト４５ａ、４５ｂに沿って－Ｙ方向に移動し、連結部４７ｂでリンク機構４３に連結されたアーム４２ｂがブシュ４６ｂに案内されてシャフト４５ａ、４５ｂに沿って＋Ｙ方向へ移動する。この結果、図５に示すように把持部４１ａと把持部４１ｂとのＹ軸方向の間隔が広がる。また、駆動部４４が、リンク機構４３が屈曲するようにリンク機構４３を駆動すると、連結部４７ａでリンク機構４３に連結されたアーム４２ａがブシュ４６ａに案内されてシャフト４５ａ、４５ｂに沿って＋Ｙ方向に移動し、連結部４７ｂでリンク機構４３に連結されたアーム４２ｂがブシュ４６ｂに案内されてシャフト４５ａ、４５ｂに沿って－Ｙ方向へ移動する。この結果、図６に示すように把持部４１ａと把持部４１ｂとのＹ軸方向の間隔が狭くなる。駆動部４４、リンク機構４３、シャフト４５ａ、４５ｂ、ブシュ４６ａ、４６ｂ、連結部４７ａ、４７ｂ、及びアーム４２ａ、４２ｂは、把持部４１ａ、４１ｂを移動させる駆動部として機能する。

エンコーダ４８は、駆動部４４が有するサーボモータの回転角を検知する。センサ４９は、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）の技術で用いられる３次元測域センサである。センサ４９は、自転車Ｂの前方から自転車Ｂをスキャンする。

図１に戻り、搬機５は、自転車駐輪設備１０００内で自転車Ｂが載置される装置である。移載装置４は、搬機５上で自転車Ｂを引き込む方向と、自転車Ｂを押し出す方向（自転車の前後方向）に移動可能となっている。搬機５は、自転車Ｂが載せられる載置部の一例であり、図９、１３に示すように、自転車Ｂの前輪及び後輪が収められるガイドレール５ａを有している。ガイドレール５ａは、自転車Ｂが前後方向に移動可能な案内部の一例である。自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときには、移載装置４により入出庫部１から引き込まれた自転車Ｂが搬機５のガイドレール５ａに載せられ、自転車Ｂを格納庫２から出庫するときには、移載装置４により保管棚３から引き込まれた自転車Ｂが搬機５のガイドレール５ａに載せられる。移載装置４と搬機５は、自転車Ｂを搬送する搬送装置を構成する。

昇降装置６は、搬機５を上昇及び下降させる装置である。昇降装置６は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときには、自転車駐輪設備１０００の一階で自転車Ｂが載せられた搬機５を自転車Ｂに定められた保管棚３の段まで上昇させる。また、昇降装置６は、自転車Ｂを格納庫２から出庫するときには、出庫する自転車Ｂが格納されている保管棚３の段まで移動し、自転車Ｂが載せられた搬機５を一階まで下降させる。

旋回装置７は、搬機５を回転させる装置である。旋回装置７は、自転車Ｂを入庫するとき、又は自転車Ｂを出庫するときには、搬機５のガイドレール５ａと保管棚３のガイドレールとが直線状になるように、搬機５を上方から見て時計回り、又は反時計回りに回転させる。

図７は、自転車駐輪設備１０００の制御系統を示すブロック図である。通信部１１０は、通信ネットワークを介した通信を行う通信インターフェースである。通信部１１０は、通信ネットワークを介して図示省略した管理装置と通信を行う。管理装置は、自転車駐輪設備１０００の管理者が操作するコンピュータ装置である。制御部１００は、演算部と、記憶部とを備えている。演算部は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）、又はＣＰＵとＦＰＧＡの両方で構成される。記憶部は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）で構成される部分と、ＲＡＭ（Random Access Memory）で構成される部分と、データを書き換え可能に記憶する不揮発性メモリで構成される部分とを備えている。ＲＯＭで構成される部分には、演算部が演算処理を行うために使用する各種プログラムやデータなどが格納される。ＲＡＭは、演算部が演算処理を行う際の作業スペースや演算部の演算処理の結果などを記憶するために使用される。不揮発性メモリは、例えば自転車駐輪設備１０００の利用者を一意に識別する識別情報に対応付けて、利用者の自転車Ｂを保管する保管棚３の位置、自転車Ｂの前輪の幅、自転車Ｂの前輪の位置を不揮発性メモリに記憶する。

制御部１００は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、移載装置４、昇降装置６、旋回装置７、扉駆動部１４、表示部２０３などの制御を行う。また、制御部１００は、アンテナ２０１でＩＣタグ３０１から取得した情報やカードリーダ２０２がＩＣカード３０２から取得した情報、入庫ボタン２０４への操作、測定ボタン２０５への操作に基づいて、後述する各種処理を実行する。制御部１００の機能は、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、機能部として実現される。

次に、自転車Ｂを登録するときの動作の一例について説明する。図８は、自転車駐輪設備１０００の利用を始めるにあたり利用者の自転車Ｂを登録する処理の流れを示すフローチャートである。また、図９は、入出庫部１と搬機５との間で自転車Ｂを移動させるときの動作を示す図である。利用者は、自転車駐輪設備１０００の利用を始めるにあたり、自転車Ｂの前輪をガイド溝１２に入れ、図９（ａ）に示すように後輪を位置決め溝１３にセットし、測定ボタン２０５を操作する。利用者が測定ボタン２０５を操作すると、制御部１００は、図８に示す処理を開始する。

まず、制御部１００は、扉駆動部１４を制御して扉１１を開け、図９（ｂ）に示すように移載装置４を入出庫部１の所定位置まで移動させる（ステップＳ１０１）。所定位置は、例えば、位置決め溝１３から扉１１に向かって所定距離の位置である。なお、制御部１００は、移載装置４を入出庫部１へ移動させるときには、例えば搬機５のガイドレール５ａの上端とガイド溝１２の上端とが同じ高さとなるように昇降装置６を制御して搬機５の上下方向の高さを調整する。

次に制御部１００は、移載装置４を制御して把持部４１ａ、４１ｂで自転車Ｂの前輪を把持する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部１００は、駆動部４４を制御してリンク機構４３を駆動する。リンク機構４３が駆動されると、アーム４２ａがシャフト４５ａ、４５ｂに沿って＋Ｙ方向に移動するとともに、アーム４２ｂがシャフト４５ａ、４５ｂに沿って－Ｙ方向へ移動し、把持部４１ａ、４１ｂが備える弾性体４１３が前輪を把持する。図１０は、移載装置４で把持された自転車Ｂを－Ｙ方向から＋Ｙ方向へ見た図であり、図１１は、移載装置４で把持された自転車Ｂを＋Ｚ方向から－Ｚ方向へ見た図である。ここで自転車Ｂの前輪は、車軸より前側と車軸より下側が把持されるため、前輪を安定して把持することができる。また、図１０に示すように、前輪の車軸周囲を避けて車軸から離れた位置を把持部４１ａ、４１ｂによって把持するため、自転車Ｂがクイックリリースやディスクブレーキを備えるものであったとしても、クイックリリースやディスクブレーキの装置に弾性体４１３が接することがなく、前輪を安定して把持することができる。また、把持部４１ａ、４１ｂは、水平に移動するため前輪を垂直方向と水平方向で安定して把持することができる。

次に制御部１００は、移載装置４で把持された前輪の幅が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ１０３）。ここで制御部１００は、エンコーダ４８の検知結果に基づいて前輪の幅を検知する。なお、制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の幅を検知してもよい。制御部１００は、検知した前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ１１４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ１１５）。

ここで制御部１００は、例えば、前輪の幅が２０ｍｍ未満の幅、又は５５ｍｍを越える幅である場合、前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではないと判断する。また、制御部１００は、前輪の解放に際し、駆動部４４を制御してリンク機構４３を駆動する。リンク機構４３が駆動されると、アーム４２ａがシャフト４５ａ、４５ｂに沿って－Ｙ方向に移動し、アーム４２ｂがシャフト４５ａ、４５ｂに沿って＋Ｙ方向へ移動し、把持部４１ａ、４１ｂが備える弾性体４１３が把持していた前輪を解放する。また、制御部１００は、利用者への警告に際し、自転車Ｂが自転車駐輪設備１０００に格納できないものであることを表示部２０３で表示する。

制御部１００は、検知した前輪の幅が所定範囲内である場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、前輪の位置が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がセンサ４９から予め定められた所定範囲内であるか判断する。ここで自転車Ｂの全長が１４００ｍｍ未満の長さ、又は１９００ｍｍを越える長さである場合、検知した前輪のＸ軸方向の位置が所定範囲外となる。制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ１１４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ１１５）。

制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内である場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの搬機５上への移動を開始する（ステップＳ１０５）。ここで制御部１００は、まず図９（ｃ）に示すように昇降装置６を制御し、移載装置４で前輪を把持したときより搬機５を上昇させる。これにより、自転車Ｂの前輪がガイド溝１２から離れ、宙に浮いた状態となる。次に制御部１００は、図９（ｄ）に示すように移載装置４を搬機５上まで移動させて自転車Ｂを搬機５上に引き込む。自転車Ｂの前輪は、移載装置４により把持されているため回転しないが、入出庫部１から搬機５上へ移動させるときには宙に浮いているため、前輪を引きずることなく、抵抗を少なくして自転車Ｂを搬機５上へ移動させることができる。

次に制御部１００は、自転車Ｂの搬機５上への移動が完了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ１０６）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ１０４で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動している場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂを搬機５から入出庫部１へ移動させ（ステップＳ１１３）、自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ１１４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ１１５）。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、搬機５上への自転車Ｂの移動が終了したか判断する（ステップＳ１０７）。制御部１００は、搬機５上への自転車Ｂの移動が終了していない場合（ステップS１０７でＮＯ）、処理の流れをステップＳ１０６へ戻す。制御部１００は、搬機５上への自転車Ｂの移動が終了した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、移載装置４を制御して搬機５上から入出庫部１への自転車Ｂの移動を開始する（ステップＳ１０８）。次に制御部１００は、自転車Ｂの入出庫部１のへの移動が完了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ１０９）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ１０４で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動している場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ１１４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ１１５）。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、入出庫部１への自転車Ｂの移動が終了したか判断する（ステップＳ１１０）。制御部１００は、入出庫部１への自転車Ｂの移動が終了していない場合（ステップS１１０でＮＯ）、処理の流れをステップＳ１０９へ戻す。制御部１００は、入出庫部１への自転車Ｂの移動が終了した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放する（ステップＳ１１１）。次に制御部１００は、ステップＳ１０３で検知した前輪の幅と、ステップＳ１０４で検知した前輪の位置を記憶部に記録する（ステップＳ１１２）。ここで、前輪の幅と前輪位置は、自転車Ｂに取り付けられたＩＣタグ３０１に記憶されている識別情報と対応付けて記録される。

次に自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときの動作の一例について説明する。図１２は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するときの処理の流れを示すフローチャートである。利用者は、自転車Ｂを格納庫２へ入庫するにあたり、自転車Ｂの前輪をガイド溝１２に入れ、図９（ａ）に示すように後輪を位置決め溝１３にセットし、入庫ボタン２０４を操作する。利用者が入庫ボタン２０４を操作すると、制御部１００は、図１２に示す処理を開始する。なおここで位置決め溝１３は、保管棚３のガイドレールに設けられるものと同様、自転車Ｂの後輪を当該位置で位置決めするための位置決め部を構成するものであり、ガイド溝１２とは異なる形状（例えば溝深さ、段差部等）で構成される。

まず制御部１００は、ＩＣタグ３０１に記録されている識別情報を、アンテナ２０１を介して取得する（ステップＳ２０１）。次に制御部１００は、扉駆動部１４を制御して扉１１を開け、ステップＳ１０１と同様にして、図９（ｂ）に示すように移載装置４を入出庫部１の所定位置まで移動させる（ステップＳ２０２）。

次に制御部１００は、ステップＳ１０２と同様に移載装置４を制御して把持部４１ａ、４１ｂで自転車Ｂの前輪を把持する（ステップＳ２０３）。次に制御部１００は、移載装置４で把持された前輪の幅が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４における判断の方法は、ステップＳ１０３と同じである。制御部１００は、検知した前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、ステップＳ１１４と同様に移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ２２４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ２２５）。制御部１００は、ステップＳ２２５では、自転車Ｂが自転車駐輪設備１０００に格納できないものであることを表示部２０３で利用者へ警告する。

制御部１００は、検知した前輪の幅が所定範囲内である場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、検知した前輪の幅が登録されている前輪の幅から所定範囲内であるか判断する（ステップＳ２０５）。ここで制御部１００は、ステップＳ２０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている前輪の幅を取得する。制御部１００は、ステップＳ２０４で検知した前輪の幅が、記憶部から取得した前輪の幅から所定範囲内ではない場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ２２４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ２２５）。

制御部１００は、ステップＳ２０４で検知した前輪の幅が、記憶部から取得した前輪の幅から所定範囲内である場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、前輪の位置を検知し、検知した前輪の位置が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６における判断の方法は、ステップＳ１０４と同じである。制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップＳ２０６でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ２２４）、利用者へ警告を行う（ステップＳ２２５）。

制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内である場合（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、検知した前輪の位置が登録されている前輪の位置から所定範囲内であるか判断する（ステップＳ２０７）。ここで制御部１００は、ステップＳ２０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている前輪の位置を取得する。制御部１００は、ステップＳ２０６で検知した前輪の位置が、記憶部から取得した前輪の位置から所定範囲内ではない場合（ステップＳ２０７でＮＯ）、位置決め溝１３への自転車Ｂの再セットを表示部２０３で利用者へ報知する（ステップＳ２１７）。次に制御部１００は、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ２１８）、移載装置４を入出庫部１から搬機５上へ移動させる（ステップＳ２１９）。

制御部１００は、検知した前輪の位置が登録されている前輪の位置から所定範囲内である場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、移載装置４を制御してステップＳ１０５と同様に自転車Ｂを搬機５上へ移動させる（ステップＳ２０８）。ここで自転車Ｂは、図９（ｃ）と図９（ｄ）に示すように搬機５上へ移動する。ここで制御部１００は、まず昇降装置６を制御し、図９（ｃ）に示すように移載装置４で前輪を把持したときより搬機５を上昇させる。これにより、自転車Ｂの前輪がガイド溝１２から離れ、宙に浮いた状態となる。次に制御部１００は、図９（ｄ）に示すように移載装置４を搬機５上まで移動させて自転車Ｂを搬機５上に引き込む。

制御部１００は、自転車Ｂの搬機５上への移動が終了すると、ステップＳ２０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている保管棚３の位置への搬機５の移動を開始する（ステップＳ２０９）。ここで制御部１００は、自転車Ｂが格納されていない保管棚３を検索し、自転車Ｂが格納されていない保管棚３の中から自転車Ｂを格納する保管棚３を予め定められたルールに従って決定し、決定した保管棚３の位置の段まで昇降装置６を制御して搬機５を上昇させる。

制御部１００は、搬機５の移動が終了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ２１０）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ２０６で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動した場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、昇降装置６を制御して搬機５の移動を停止し（ステップＳ２２０）、管理装置へ通知を行う（ステップＳ２２１）。制御部１００は、ステップＳ２２１では、例えば自転車Ｂの格納に異常が発生したことを知らせる通知を管理装置へ送信する。この通知を受信した管理装置は、例えば自転車Ｂの格納に異常が発生したことを報知する。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ２１０でＮＯ）、搬機５の移動が終了したか判断する（ステップＳ２１１）。制御部１００は、搬機５の移動が終了していない場合（ステップＳ２１１でＮＯ）、処理の流れをステップＳ２１０へ戻す。制御部１００は、記憶部に記憶されている保管棚３の位置の段まで搬機５が移動した場合、搬機５の移動が終了したと判断し（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、自転車Ｂの保管棚３への移動を開始する（ステップＳ２１２）。ここで制御部１００は、記憶部に記憶されている保管棚３の位置へ自転車Ｂを移動できるように旋回装置７を制御して搬機５を回転させ、移載装置４を制御して自転車Ｂを保管棚３へ移動させる。

図１３は、搬機５上からから保管棚３へ自転車Ｂを移動させるときの動作を示す図である。制御部１００は、自転車Ｂを搬機５から保管棚３へ移動させるに際し、昇降装置６を制御し、図１３（ａ）に示すように搬機５を保管棚３より所定の高さだけ高い位置に上昇させる。次に制御部１００は、図１３（ｂ）に示すように移載装置４を保管棚３上まで移動させて自転車Ｂを保管棚３へ移動させる。自転車Ｂの前輪は、移載装置４により把持されているため回転しないが、搬機５が保管棚３より高い位置にあり、保管棚３へ自転車Ｂの後輪が移動したときには前輪は宙に浮いているため、前輪を引きずることなく、抵抗を少なくして自転車Ｂを保管棚３へ移動させることができる。

制御部１００は、自転車Ｂの保管棚３への移動が完了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ２１３）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ２０６で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動した場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）、移載装置４の移動を停止し（ステップＳ２２２）、管理者へ警告を行う（ステップＳ２２３）。制御部１００は、ステップＳ２２３では、例えば自転車Ｂの保管棚３への格納に異常が発生したことを知らせる通知を管理装置へ送信する。この通知を受信した管理装置は、例えば自転車Ｂの保管棚３への移動に異常が発生したことを報知する。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ２１３でＮＯ）、自転車Ｂの保管棚３への移動が終了したか判断する（ステップＳ２１４）。制御部１００は、自転車Ｂの保管棚３への移動が終了していない場合（ステップＳ２１４でＮＯ）、処理の流れをステップＳ２１３へ戻す。制御部１００は、移載装置４がＸ軸方向に所定位置まで移動した場合、自転車Ｂの移動が終了したと判断し（ステップＳ２１４でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放する（ステップＳ２１５）。ここで制御部１００は、図１３（ｃ）に示すように、昇降装置６を下降させることにより、浮いていた自転車Ｂの前輪を保管棚３のガイドレールに接触させた後、自転車Ｂの前輪を解放する。制御部１００は、自転車Ｂの前輪を解放した後、図１３（ｄ）に示すように移載装置４を搬機５上へ移動させる（ステップＳ２１６）。ここで制御部１００は、自転車Ｂが格納された保管棚３の位置を利用者の識別情報に対応付けて記憶する。

次に自転車Ｂを格納庫２から出庫するときの動作の一例について説明する。図１４は、自転車Ｂを格納庫２から出庫するときの処理の流れを示すフローチャートである。利用者は、自転車Ｂを格納庫２から出庫するにあたり、ＩＣカード３０２をカードリーダ２０２へかざす。制御部１００は、ＩＣカード３０２がカードリーダ２０２へかざされると、図１４に示す処理を開始する。

まず制御部１００は、カードリーダ２０２がＩＣカード３０２から読み取った識別情報を取得する（ステップＳ３０１）。次に制御部１００は、保管棚３へ搬機５を移動させる（ステップＳ３０２）。ここで制御部１００は、ステップＳ３０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている保管棚３の位置の段まで昇降装置６を制御して搬機５を移動させる。また、制御部１００は、記憶部に記憶されている位置の保管棚３から搬機５へ自転車Ｂを移動できるように旋回装置７を制御して搬機５を回転させる。

次に制御部１００は、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を把持する（ステップＳ３０３）。ここで制御部１００は、図１３（ｄ）に示すように、まず搬機５のガイドレール５ａの上端と保管棚３のガイドレールの上端とが同じ高さとなるように昇降装置６を制御して搬機５の上下方向の高さを調整する。そして制御部１００は、移載装置４を保管棚３へ移動させた後、移載装置４を制御して把持部４１ａ、４１ｂで図１３（ｃ）に示すように自転車Ｂの前輪を把持する。

次に制御部１００は、移載装置４で把持された前輪の幅が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４における判断の方法は、ステップＳ１０３と同じである。制御部１００は、検知した前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ３２０）、自転車Ｂの出庫が不可であることを表示部２０３で利用者へ報知する（ステップＳ３２１）。なお、制御部１００は、検知した前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではない場合、前輪が把持された自転車Ｂの周囲の保管棚３について自転車Ｂの格納と出庫を禁止してもよい。また、格納と出庫を禁止する保管棚３の範囲は、任意に設定可能としてもよい。また、制御部１００は、検知した前輪の幅が予め定められた所定範囲内ではない場合、所定範囲までの差が予め定められた閾値以内であるか判断し、閾値以内ではない場合、前輪が把持された自転車Ｂの周囲の保管棚３について自転車Ｂの格納と出庫を禁止するとともに、自転車Ｂの出庫が不可であることを表示部２０３で利用者へ報知し、閾値以内である場合、自転車Ｂに異常が発生したことの通知を管理装置へ送信してもよい。

制御部１００は、検知した前輪の幅が所定範囲内である場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、検知した前輪の幅が登録されている前輪の幅から所定範囲内であるか判断する（ステップＳ３０５）。ここで制御部１００は、ステップＳ３０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている前輪の幅を取得する。制御部１００は、ステップＳ３０４で検知した前輪の幅が、記憶部から取得した前輪の幅から所定範囲内ではない場合（ステップＳ３０５でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ３２０）、自転車Ｂの出庫が不可であることを表示部２０３で利用者へ報知する（ステップＳ３２１）。

制御部１００は、ステップＳ３０４で検知した前輪の幅が、記憶部から取得した前輪の幅から所定範囲内である場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、前輪の位置を検知し、検知した前輪の位置が予め定められた所定範囲内であるか判断する（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０６における判断の方法は、ステップＳ１０４と同じである。制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内ではない場合（ステップ３０６でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ３２０）、自転車Ｂの出庫が不可であることを表示部２０３で利用者へ報知する（ステップＳ３２１）。

制御部１００は、前輪の位置が予め定められた所定範囲内である場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、検知した前輪の位置が登録されている前輪の位置から所定範囲内であるか判断する（ステップＳ３０７）。ここで制御部１００は、ステップＳ３０１で取得した識別情報に対応付けられて記憶部に記憶されている前輪の位置を取得する。制御部１００は、ステップＳ３０６で検知した前輪の位置が、記憶部から取得した前輪の位置から所定範囲内ではない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放し（ステップＳ３２０）、自転車Ｂの出庫が不可であることを表示部２０３で利用者へ報知する（ステップＳ３２１）。

制御部１００は、検知した前輪の位置が登録されている前輪の位置から所定範囲内である場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂを保管棚３から搬機５上へ移動させる（ステップＳ３０８）。ここで制御部１００は、まず昇降装置６を制御し、図１３（ｂ）に示すように、移載装置４で前輪を把持したときより搬機５を上昇させる。これにより、自転車Ｂの前輪が保管棚３のガイドレールから離れ、宙に浮いた状態となる。次に制御部１００は、図１３（ａ）に示すように移載装置４を搬機５上まで移動させて自転車Ｂを搬機５上に引き込む。自転車Ｂの前輪は、移載装置４により把持されているため回転しないが、保管棚３から搬機５上へ移動させるときには宙に浮いているため、前輪を引きずることなく、後輪を回転させて抵抗を少なくして自転車Ｂを搬機５上へ移動させることができる。

制御部１００は、自転車Ｂの搬機５上への移動が終了すると、自転車駐輪設備１０００の一階への搬機５の移動を開始する（ステップＳ３０９）。制御部１００は、搬機５の移動が完了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ３１０）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ３０６で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動した場合（ステップＳ３１０でＹＥＳ）、昇降装置６を制御して搬機５の移動を停止し（ステップＳ３１７）、管理者へ通知を行う（ステップＳ３１８）。制御部１００は、ステップＳ３１８では、自転車Ｂの出庫に異常が発生したことを知らせる通知を管理装置へ送信する。この通知を受信した管理装置は、例えば自転車Ｂの出庫に異常が発生したことを報知する。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ３１０でＮＯ）、搬機５の移動が終了したか判断する（ステップＳ３１１）。制御部１００は、搬機５の移動が終了していない場合（ステップＳ３１１でＮＯ）、処理の流れをステップＳ３１０へ戻す。制御部１００は、自転車駐輪設備１０００の一階まで搬機５が移動した場合、搬機５の移動が終了したと判断し（ステップＳ３１１でＹＥＳ）、自転車Ｂの入出庫部１への移動を開始する（ステップＳ３１２）。ここで制御部１００は、入出庫部１のガイド溝１２と位置決め溝１３に自転車Ｂの車輪を移動できるように旋回装置７を制御して搬機５を回転させ、移載装置４を制御して自転車Ｂを入出庫部１へ移動させる。

制御部１００は、自転車Ｂを搬機５から入出庫部１へ移動させるに際し、昇降装置６を制御し、図９（ｄ）に示すように、搬機５のガイドレール５ａの上端が入出庫部１のガイド溝１２の上端より高い位置となるように搬機５を所定の高さに上昇させる。次に制御部１００は、図９（ｃ）に示すように移載装置４を入出庫部１まで移動させる。自転車Ｂの前輪は、移載装置４により把持されているため回転しないが、搬機５がガイド溝１２の上端より高い位置にあり、入出庫部１へ自転車Ｂの後輪が移動したときには前輪は宙に浮いているため、前輪を引きずることなく、後輪を回転させて抵抗を少なくして自転車Ｂを入出庫部１へ移動させることができる。

制御部１００は、自転車Ｂの入出庫部１への移動が完了するまでの間、前輪の位置が移動したか判断する（ステップＳ３１３）。ここで制御部１００は、センサ４９の測定結果から前輪の位置を検知し、前輪のＸ軸方向の位置がステップＳ３０６で検知した位置から移動しているか判断する。制御部１００は、前輪の位置が移動した場合（ステップＳ３１３でＹＥＳ）、移載装置４の移動速度を減少させ、処理の流れをステップＳ３１４へ移す。

制御部１００は、前輪の位置が移動していない場合（ステップＳ３１３でＮＯ）、自転車Ｂの入出庫部１への移動が終了したか判断する（ステップＳ３１４）。制御部１００は、自転車Ｂの入出庫部１への移動が終了していない場合（ステップＳ３１４でＮＯ）、処理の流れをステップＳ３１３へ戻す。制御部１００は、移載装置４がＸ軸方向に所定位置まで移動した場合、自転車Ｂの移動が終了したと判断し（ステップＳ３１４でＹＥＳ）、移載装置４を制御して自転車Ｂの前輪を解放する（ステップＳ３１５）。ここで制御部１００は、図９（ｂ）に示すように、昇降装置６を下降させることにより、浮いていた自転車Ｂの前輪を入出庫部１のガイド溝１２に収め、自転車Ｂの前輪を解放する。制御部１００は、自転車Ｂの前輪を解放した後、図９（ａ）に示すように移載装置４を搬機５上へ移動させる（ステップＳ３１６）。

本実施形態によれば、前輪近傍にあるクイックリリースやディスクブレーキの装置などを把持部４１ａ、４１ｂで把持しないため、車軸を把持する構成と比較して、前輪を安定して把持することができる。また、本実施形態によれば、弾性体４１３が面で自転車Ｂの前輪に接するため、車軸を把持する構成と比較すると、弾性体４１３の摩耗を抑えることができる。また、本実施形態によれば、自転車Ｂをスキャンすることが可能であるため、人が治具を用いて自転車Ｂを測定する場合と比較すると、自転車Ｂの測定の誤りを抑えることができる。また、本実施形態によれば、搬機５を移動させているときに自転車Ｂが動いたか検知することができるため、移動中の自転車Ｂの異常を検知することができる。

また、本実施形態では、把持部４１ａ、４１ｂは、垂直方向に長い第２把持部４１２と、水平方向に長い第１把持部４１１を備えているため、様々なサイズの前輪や、様々な全長の自転車Ｂを把持することができる。図１５は、サイズの異なる前輪ＦＷを把持したときの状態を示す図である。図１５（ａ）に示すように、径が大きい前輪ＦＷであっても、前輪ＦＷの車軸より前側と下側を把持部４１ａ、４１ｂで把持するため、安定して前輪ＦＷを把持することができる。また、本実施形態によれば、図１５（ｂ）や図１５（ｃ）に示すように、ライトやフロントフォークを避けて前輪ＦＷを把持するため、安定して前輪ＦＷを把持することができる。また、本実施形態によれば、図１５（ｄ）に示すように全長が長い自転車Ｂであっても、前輪ＦＷの車軸より前側と下側を把持部４１ａ、４１ｂで把持するため、安定して前輪ＦＷを把持することができる。また、本実施形態によれば、図１５（ｅ）に示すように全長が短く前輪ＦＷの径が小さい小児用の自転車Ｂであっても、前輪ＦＷの車軸より下側を把持部４１ａ、４１ｂで把持するため、安定して前輪ＦＷを把持することができる。

また、本実施形態によれば、格納庫２から出庫する際は、前輪を把持したときの前輪の位置が記憶した位置と異なる場合、保管中に自転車Ｂに異常が生じたと判定することができる。また、本実施形態によれば、格納庫２から出庫する際は、登録したときと前輪の幅が異なる場合、タイヤの空気圧が低下していると判定することもできる。また、本実施形態によれば、登録のときに前輪の幅と前輪の位置を記録し、自転車Ｂを入庫するときに前輪の幅と前輪の位置を検知して違いを判定することにより、登録した自転車Ｂと別の自転車Ｂを入庫しようとしているか判定することもできる。また、本実施形態によれば、入庫するときに前輪の幅と位置を検知することにより、入出庫部１に自転車Ｂが正しくセットされていないことを判定できる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。上述した各実施形態及び各変形例の構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態や変形例に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

上述した実施形態においては、自転車駐輪設備１０００は、地上円筒型であるが、地上水平型、地下円筒型、地下水平型、又はビル埋込み型であってもよい。

上述した実施形態においては、自転車Ｂの前輪の位置や幅を検知するセンサは、３Ｄ－ＬｉＤＡＲに限定されるものではなく、例えば、レーザ距離計や超音波センサで自転車Ｂの前輪の位置や幅を検知してもよい。

上述した実施形態においては、リンク機構４３で把持部４１ａ、４１ｂを移動させているが、把持部４１ａ、４１ｂを移動させる構成はリンク機構４３に限定されるものではなく、例えば、リニアガイドアクチュエータ、ボールねじで移動させる構成であってもよい。

上述した実施形態においては、制御部１００は、入庫ボタン２０４、又は測定ボタン２０５が押された場合、センサ４９で自転車Ｂの有無を検知し、自転車Ｂを検知しなかった場合、自転車Ｂをガイド溝１２と位置決め溝１３にセットするように表示部２０３で利用者に報知してもよい。

本発明においては、センサ４９で自転車Ｂの前輪について、自転車Ｂの幅方向の位置を検知してもよい。前輪について幅方向の位置を検知する構成においては、制御部１００は、入庫又は自転車Ｂの登録に際して自転車Ｂを移載装置４で把持するときに幅方向の前輪の位置が予め定められた範囲外の場合、自転車Ｂが自転車駐輪設備１０００に格納できないものであることを利用者に報知してもよい。また、本発明においては、前輪についてセンサ４９で検知した幅方向の位置を記憶部に記憶し、入出庫部１から搬機５へ自転車Ｂを移動させているとき、及び保管棚３から搬機５へ自転車Ｂを移動させているときに幅方向の位置が記憶した位置から移動した場合、搬機５の移動を停止してもよい。また、前輪についてセンサ４９で検知した幅方向の位置を記憶部に記憶し、搬機５を移動させているときに前輪の幅方向の位置が記憶した位置から移動した場合、搬機５の移動を停止してもよい。また、前輪についてセンサ４９で検知した幅方向の位置を記憶部に記憶し、自転車Ｂの入庫に際して移載装置４で前輪を把持したときに前輪の幅方向の位置が記憶した位置から所定範囲内ではない場合、前輪を解放し、自転車Ｂが自転車駐輪設備１０００に格納できないものであることを利用者に報知してもよい。

１ 入出庫部
２ 格納庫
３ 保管棚
４ 移載装置
５ 搬機
５ａ ガイドレール
６ 昇降装置
７ 旋回装置
１１ 扉
１２ ガイド溝
１３ 位置決め溝
４１ａ、４１ｂ 把持部
４２ａ、４２ｂ アーム
４３ リンク機構
４４ 駆動部
４５ａ、４５ｂ シャフト
４６ａ、４６ｂ ブシュ
４７ａ、４７ｂ 連結部
４８ エンコーダ
４９ センサ
２０１ アンテナ
２０２ カードリーダ
２０３ 表示部
２０４ 入庫ボタン
２０５ 測定ボタン
１０００ 自転車駐輪設備

Claims (7)

1. 自転車が格納される保管棚と、
   前記保管棚を複数備える格納庫と、
   前記格納庫との間で自転車の入庫及び出庫を行うべく前記格納庫と扉を介して隣接する領域に設けられた、自転車を前記格納庫のある側の方向である前方向及び前記前方向とは反対の後方向に移動可能に案内する案内溝と、前記案内溝で案内される自転車の後輪を所定位置に位置決めする位置決め部と、を有する入出庫部と、
   自転車の前輪を把持し、前記自転車を前記前方向及び前記後方向に移動させる搬送装置と、
   前記格納庫内で前記搬送装置を昇降する昇降装置と、
   前記搬送装置及び前記昇降装置を制御する、制御部と、
   を有する駐輪システムであって、
   前記搬送装置は、
   前記格納庫内に設けられ、前記入出庫部に対して自転車を前記前方向及び前記後方向に移動可能に案内する案内部と、
   前記案内部上を前記前方向及び前記後方向に移動可能に構成された移載装置と、
   前記移載装置に設けられ、自転車の前輪の車軸より下部で前記車軸より後側から前側の部分にかけて前記前輪を把持する第１形状部と、前記前輪の車軸より前部で前記車軸より下側から上側にかけて前記前輪を把持する第２形状部と、で自転車の前輪を幅方向の両側から把持する把持部と、
   前記移載装置の、前記把持部より前記前方向側の部位に設けられ、前記把持部で把持される自転車を検知するセンサと、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記移載装置を前記入出庫部の所定位置まで移動させ、前記位置決め部に前記後輪が位置決めされた自転車の前輪を前記把持部により把持させた後、前記位置決めされた自転車の前輪を前記センサにより検出する事で得られた前記センサと前記前輪との距離が予め定められた距離範囲内か否かの長さ判定を行い、前記距離範囲内ではないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行う
   駐輪システム。
2. 自転車が格納される保管棚と、
   前記保管棚を複数備える格納庫と、
   前記格納庫との間で自転車の入庫及び出庫を行うべく前記格納庫と扉を介して隣接する領域に設けられた、自転車を前記格納庫のある側の方向である前方向及び前記前方向とは反対の後方向に移動可能に案内する案内溝と、前記案内溝で案内される自転車の後輪を所定位置に位置決めする位置決め部と、を有する入出庫部と、
   自転車の前輪を把持し、前記自転車を前記前方向及び前記後方向に移動させる搬送装置と、
   前記格納庫内で前記搬送装置を昇降する昇降装置と、
   前記搬送装置及び前記昇降装置を制御する、記憶部を有する制御部と、
   を有する駐輪システムであって、
   前記搬送装置は、
   前記格納庫内に設けられ、前記入出庫部に対して自転車を前記前方向及び前記後方向に移動可能に案内する案内部と、
   前記案内部上を前記前方向及び前記後方向に移動可能に構成された移載装置と、
   前記移載装置に設けられ、自転車の前輪の車軸より下部で前記車軸より後側から前側の部分にかけて前記前輪を把持する第１形状部と、前記前輪の車軸より前部で前記車軸より下側から上側にかけて前記前輪を把持する第２形状部と、で自転車の前輪を幅方向の両側から把持する把持部と、
   前記移載装置の、前記把持部より前記前方向側に設けられ、前記把持部で把持される自転車を検知するセンサと、
   を備え、
   前記入出庫部は、入庫する自転車に設けられた識別部に記憶された識別情報を読取可能なアンテナを有し、
   前記記憶部は、前記アンテナで読み取られた前記識別情報と対応付けられた前記自転車の前輪の位置を記憶しており、
   前記制御部は、
   前記位置決め部で後輪が位置決めされた自転車の識別部を前記アンテナで読み取る事で識別情報を取得した後、前記移載装置を前記入出庫部の所定位置まで移動させて前記後輪が位置決めされた自転車の前輪を前記把持部により把持し、前記位置決めされた自転車の前輪を前記センサにより検出する事で得られた前輪の位置が、前記記憶部に前記識別情報と対応付けられて記憶されている自転車の前輪の位置から所定範囲内か否かの判定を行い、前記所定範囲内ではないと判定した場合、前記位置決め部への自転車の再度の位置決めを促す報知を行う
   駐輪システム。
3. 前記把持部は、サーボモータの回転を自転車の前輪の幅方向の直線移動に変換するリンク機構を有し、前記リンク機構に接続されたアームを介して自転車の前輪を前記第１形状部及び前記第２形状部で前記幅方向の両側から把持するように構成されており、
   前記制御部は、前記把持部が前記前輪を把持した後、前記サーボモータの回転角を検知するエンコーダの検知結果に基づいて得られた前輪の幅が予め定められた所定範囲か否かの幅判定を前記長さ判定の前に行い、前記所定範囲でないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行う
   請求項１に記載の駐輪システム。
4. 前記記憶部は、前記アンテナで読み取られた前記識別情報と対応付けられた前記自転車の前輪の幅を記憶しており、
   前記把持部は、サーボモータの回転を自転車の前輪の幅方向の直線移動に変換するリンク機構を有し、前記リンク機構に接続されたアームを介して自転車の前輪を前記第１形状部及び前記第２形状部で前記幅方向の両側から把持するように構成されており、
   前記制御部は、前記把持部が前記前輪を把持した後、前記サーボモータの回転角を検知するエンコーダの検知結果に基づいて得られた前輪の幅が、前記記憶部に前記識別情報と対応付けられて記憶されている自転車の前輪の幅から所定範囲内か否かの判定を行い、前記所定範囲内ではないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行う
   請求項２に記載の駐輪システム。
5. 自転車が格納される保管棚と、
   前記保管棚を複数備える格納庫と、
   前記格納庫との間で自転車の入庫及び出庫を行うべく、前記格納庫と扉を介して隣接する領域に設けられた、自転車を前記格納庫のある側の方向である前方向及び前記前方向とは反対の後方向に移動可能に案内する案内溝と、前記案内溝で案内される自転車の後輪を所定位置に位置決めする位置決め部と、を有する入出庫部と、
   自転車の前輪を把持し、前記自転車を前記前方向及び前記後方向に移動させる搬送装置と、
   前記格納庫内で前記搬送装置を昇降する昇降装置と、
   前記搬送装置及び前記昇降装置を制御する、記憶部を有する制御部と、
   を有する駐輪システムであって、
   前記搬送装置は、
   前記格納庫内に設けられ、前記入出庫部に対して自転車を前記前方向及び前記後方向に移動可能に案内する案内部と、
   前記案内部上を前記前方向及び前記後方向に移動可能に構成された移載装置と、
   前記移載装置に設けられ、自転車の前輪の車軸より下部で前記車軸より後側から前側の部分にかけて前記前輪を把持する第１形状部と、前記前輪の車軸より前部で前記車軸より下側から上側にかけて前記前輪を把持する第２形状部と、で自転車の前輪を幅方向の両側から把持する把持部と、
   前記移載装置の、前記把持部より前記前方向側の部位に設けられ、前記把持部で把持される自転車を検知するセンサと、
   を備え、
   前記入出庫部は、入庫する自転車に設けられた識別部に記憶された識別情報を読取可能なアンテナを有し、
   前記記憶部は、前記アンテナで読み取られた前記識別情報と対応付けられた前記自転車の前輪の位置を記憶しており、
   前記制御部は、
   前記位置決め部で後輪が位置決めされた自転車の識別部を前記アンテナで読み取る事で識別情報を取得した後、前記移載装置を前記入出庫部の所定位置まで移動させて前記後輪が位置決めされた自転車の前輪を前記把持部により把持し、前記位置決めされた自転車の前輪を前記センサにより検出する事により得られた前記センサと前記前輪との距離が、予め定められた距離範囲内か否かの長さ判定を行い、前記距離範囲内ではないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行い、
   前記距離範囲内であった場合、前記自転車の前輪の位置が前記記憶部に前記識別情報と対応付けられて記憶されている自転車の前輪の位置から所定範囲内か否かの判定を行い、前記所定範囲内ではないと判定した場合、前記位置決め部への自転車の再度の位置決めを促す報知を行う
   駐輪システム。
6. 前記把持部は、サーボモータの回転を自転車の前輪の幅方向の直線移動に変換するリンク機構を有し、前記リンク機構に接続されたアームを介して自転車の前輪を前記第１形状部及び前記第２形状部で前記幅方向の両側から把持するように構成されており、
   前記制御部は、前記把持部が前記前輪を把持した後、前記サーボモータの回転角を検知するエンコーダの検知結果に基づいて得られた前輪の幅が予め定められた所定範囲内か否かの幅判定を前記長さ判定の前に行い、前記所定範囲内でないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行う
   請求項５に記載の駐輪システム。
7. 前記記憶部は、前記アンテナで読み取られた前記識別情報と対応付けられた前記自転車の前輪の幅を記憶しており、
   前記制御部は、前記幅判定の後であって前記長さ判定の前に、前記エンコーダの検知結果に基づいて得られた前輪の幅が、前記記憶部に前記識別情報と対応付けられて記憶されている自転車の前輪の幅から所定範囲内か否かの判定を行い、前記所定範囲内ではないと判定した場合、前記把持部による前記前輪の把持を解放して警告を行う
   請求項６に記載の駐輪システム。

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