JP7643287B2 - Work vehicle work management system - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両の作業管理システムに関する。 The present invention relates to a work management system for work vehicles.
従来、芝刈りなどの対地作業を行う作業機を有する作業車両において、作業対象となるエリア（以下、作業エリアという）内を、予め設定された予定作業経路に沿って自律走行しながら作業（以下、自律作業という）を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a technology has been known in which a work vehicle having a work machine for performing ground work such as mowing the lawn performs work (hereinafter referred to as autonomous work) while autonomously traveling along a predetermined planned work route within a work area (hereinafter referred to as a work area) (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記したような従来技術において、予定作業経路と作業車両の走行軌跡データとの間にずれが生じた場合には作業残し場所（芝刈機の場合、芝草の刈り残し場所）が発生することがあるが、単なるデータ上の誤差である可能性もあるため、実際に作業残し場所が発生しているか否かの確認は作業管理者が目視によって行う必要があった。 However, in the conventional technology described above, if there is a discrepancy between the planned work route and the driving trajectory data of the work vehicle, areas where work remains unfinished (in the case of a lawnmower, areas where grass remains uncut) may occur. However, since this may simply be an error in the data, the work manager must visually check whether areas where work remains unfinished have actually occurred.
本発明は、作業残し場所の発生を作業管理者が容易に確認することができ、作業性を向上させることができる作業車両の作業管理システムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a work management system for work vehicles that allows work managers to easily check areas where work remains to be done, thereby improving workability.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業車両の作業管理システムは、対地作業を行う作業機を有し、走行しながら前記作業機によって作業する作業車両と、前記作業車両の自己位置を測定する測位装置と、前記測位装置の測定結果を用いて、予め設定された予定作業経路に沿って作業走行するように前記作業車両を制御する制御装置と、前記作業車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された映像を表示する情報端末とを備え、前記制御装置は、前記予定作業経路に対して前記作業車両の走行軌跡がずれた場合、前記カメラによって撮影された映像を前記情報端末で表示するために保存することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the objectives, the work management system for a work vehicle according to the present invention comprises a work vehicle having a work implement for performing ground work and performing work using the work implement while traveling, a positioning device that measures the self-position of the work vehicle, a control device that uses the measurement results of the positioning device to control the work vehicle to travel along a pre-set planned work route, a camera that photographs the rear of the work vehicle, and an information terminal that displays the image photographed by the camera, and the control device is characterized in that if the travel trajectory of the work vehicle deviates from the planned work route, the image photographed by the camera is stored for display on the information terminal.
本発明に係る作業車両の作業管理システムによれば、作業残し場所の発生を作業管理者が容易に確認することができ、作業性を向上させることができる。 The work management system for work vehicles according to the present invention allows the work manager to easily check the existence of areas where work remains to be done, improving workability.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の作業管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Below, an embodiment of the work management system for a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the attached drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiment described below.
＜第１実施形態＞
まず、図１を参照して第１実施形態に係る作業車両の作業管理システム１の全体構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両の作業管理システム１の全体構成を示す図である。なお、以下では、作業車両１０として「芝刈作業車両」を例に説明する。芝刈作業車両１０は、たとえば、河川敷や、公園やスタジアムなどの作業場Ｆ（図３参照）内に設定された所定の作業エリアＡＷ（図３参照）内において芝草など（以下、芝草という）を刈り取る作業を行う。
First Embodiment
First, the overall configuration of a
また、芝刈作業車両１０は、操縦者の操縦によって作業エリアＡＷ内を走行しながら作業を行う他、後述する制御装置１００（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御によって、作業エリアＡＷ内を自律走行しながら作業（自律作業）を行う。
In addition, the
なお、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定している。このため、以下では、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。このような３次元の直交座標系は、他の図においても示している場合がある。 Note that Figure 1 shows a three-dimensional Cartesian coordinate system including a Z-axis whose positive direction is vertically upward (upward). For ease of explanation, the positive direction of the X-axis is defined as the left, the negative direction of the X-axis as the right, the positive direction of the Y-axis as the forward direction, and the negative direction of the Y-axis as the backward direction. For this reason, the X-axis direction will be referred to as the left-right direction, the Y-axis direction as the front-back direction, and the Z-axis direction as the up-down direction. Such three-dimensional Cartesian coordinate systems may also be shown in other figures.
図１に示すように、作業管理システム１は、芝刈作業車両１０と、測位装置５０と、制御装置１００（図２参照）と、情報端末１２０とを備える。
As shown in FIG. 1, the
芝刈作業車両１０は、後述する走行車体２０に配設された運転席２４１に着席した操縦者によって操縦される。なお、以下では、芝刈作業車両１０を指して「機体」という場合がある。芝刈作業車両１０は、走行車体２０と、対地作業を行う作業機である芝刈装置３０と、集草容器（以下、コレクタという）４０とを備える。
The
走行車体２０は、車体フレーム２１と、左右一対の前輪２２と、左右一対の後輪２３とを備える。また、走行車体２０は、その前部に操縦部２４を備える。操縦部２４は、上記運転席２４１と、フロアステップ２４２と、ステアリングコラム２４３と、操舵用の操作具であるステアリングホイール２４４とを備える。
The
運転席２４１は、車体フレーム２１の上方に設けられる。フロアステップ２４２は、運転席２４１の前方に設けられる。ステアリングコラム２４３は、フロアステップ２４２の前部に立設される。ステアリングホイール２４４は、ステアリングコラム２４３の上部に設けられる。なお、フロアステップ２４２には、各種操作ペダルなどが設けられる。また、ステアリングコラム２４３には、ステアリングホイール２４４の他、操作パネル、各種操作レバー、各種操作スイッチなどが設けられる。
The driver's
また、操縦部２４の後部には、機体正面視でアーチ型の安全バー２４５が、前後方向に傾倒可能に設けられる。
In addition, a
芝刈装置（モア装置ともいう）３０は、走行車体２０の前方下部に配設される。芝刈装置３０は、上下方向に沿った縦軸まわりに回転して芝草を刈り取る刈刃（図示せず）と、刈刃を駆動するモータ（図示せず）とを備える。芝刈装置３０は、昇降装置３１（図２参照）を介して昇降自在に設けられる。なお、芝刈装置３０は、走行車体２０の下方において前輪２２と後輪２３との間に配設されるタイプであってもよい。
The lawnmower (also called mower device) 30 is disposed at the front lower part of the
コレクタ４０は、芝刈装置３０によって刈り取られた芝草を収容するとともに、コレクタ昇降機構を介して昇降自在に設けられる。
The
測位装置５０は、走行車体２０の上部に設けられ、走行車体２０の位置を所定の周期で測定し、走行車体２０の自己位置Ｐ１（図５参照）の情報（たとえば、緯度および経度）を取得する。測位装置５０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して、走行車体２０（芝刈作業車両１０）の自己位置Ｐ１を測位可能であり、かつ、計時可能である。
The
制御装置１００（図２参照）は、芝刈作業車両１０に搭載された制御部１１０（図２参照）と、後述する情報端末１２０とによって構成される。なお、制御装置１００は、制御部１１０および情報端末１２０のうちいずれか一方のみで構成されてもよい。たとえば、制御装置１００が芝刈作業車両１０の制御部１１０のみで構成される場合、以下で説明する情報端末１２０が行う処理も制御部１１０で行うこととなる。
The control device 100 (see FIG. 2) is composed of a control unit 110 (see FIG. 2) mounted on the
情報端末１２０は、たとえば、作業管理者Ｗ（図３参照）が携行可能なタブレット端末である。情報端末１２０は、インターネットなどの通信ネットワークへの接続が可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置（図示せず）と互いに接続可能である。この場合、作業管理装置は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。情報端末１２０と作業管理装置とは、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で接続される。
The
また、情報端末１２０は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される制御部（記憶部）１２１（図２参照）と、タッチパネルにより構成され、操作部としても機能する表示部１２２（図２参照）とを備える。なお、情報端末１２０は、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。また、情報端末１２０は、電子制御によって各部を制御可能なように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部を備えてもよい。
In addition, the
また、作業管理装置は、ＣＰＵなどを有する処理装置やＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。 The work management device may be a processing device having a CPU, a storage device such as a ROM, a RAM, or a HDD (Hard Disk Drive), or even a computer equipped with an input/output device.
芝刈作業車両１０は、作業管理者Ｗによる情報端末１２０の操作で特定の作業場Ｆにおける芝刈り作業の設定を行うことができる。
The
次に、図２を参照して第１実施形態に係る作業車両の作業管理システム１、すなわち、制御装置１００を中心とする芝刈作業車両１０の制御系について説明する。図２は、第１実施形態に係る作業車両の作業管理システム１の制御構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１００は、芝刈作業車両１０の制御部１１０と、上記情報端末１２０とにより構成される。
Next, the work vehicle
制御部１１０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１１と、走行系ＥＣＵ１１２と、作業機昇降系ＥＣＵ１１３とを備える。
The
エンジンＥＣＵ１１１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１１２は、たとえば、駆動輪である後輪２３（図１参照）の回転を制御することで、走行車体２０（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１１３は、昇降装置３１を制御して作業機である芝刈装置３０の昇降駆動する。
The
なお、制御部１１０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵなどを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２０の後述する予定作業経路ＲＷ（図３参照）などの必要なデータ類が記憶される、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭなどによって構成される記憶部を備える。
The
図２に示すように、制御部１１０には、測位装置（ＧＮＳＳ）５０、方位角センサ７１、エンジン回転センサ７２、車速センサ７３、変速センサ７４、切れ角センサ７５などが接続される。また、制御部１１０には、エンジンＥ、変速装置６１、ステアリング装置６２、昇降装置３１などが接続される。
As shown in FIG. 2, the
方位角センサ７１は、たとえば、走行車体２０の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位角センサ７１は、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１１０などへ送信する。
The
エンジン回転センサ７２は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ７３は、走行車体２０の走行速度（車速）を検出する。変速センサ７４は、変速装置６１において、複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ７５は、たとえば、操舵輪である前輪２２（図１参照）の切れ角を検出する。
The
制御部１１０には、測位装置５０から作業場Ｆ（図３参照）における走行車体２０の位置（自己位置）Ｐ１の情報、方位角センサ７１から走行車体２０の絶対方位角、エンジン回転センサ７２からエンジンＥの回転数、車速センサ７３から走行車体２０の車速、変速センサ７４から現在の変速段、切れ角センサ７５から前輪２２の切れ角がそれぞれ入力される。
The
なお、制御部１１０は、走行車体２０を自律走行（自律作業）させる場合、上記したように、切れ角センサ７５の検出値を用いて、前輪２２の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール２４４（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール２４４を操舵制御する。
When the
また、制御部１１０では、エンジンＥＣＵ１１１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１１２が変速装置６１やステアリング装置６２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１１３が昇降装置３１に接続される。作業機昇降系ＥＣＵ１１３は、昇降装置３１を介して芝刈装置３０を昇降させる。
In addition, in the
また、制御部１１０では、走行車体２０を自律走行（自律作業）させる場合には、芝刈装置３０による作業（芝刈り作業）内容に応じた予定作業経路ＲＷが予め作業場Ｆごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。
Furthermore, when the
制御部１１０は、測位装置５０の測定結果に基づいて、記憶部に記憶された予定作業経路ＲＷに沿って走行しながら作業を行うよう、エンジンＥ、変速装置６１、ステアリング装置６２、昇降装置３１などを制御する。予定作業経路ＲＷは、作業場Ｆの形状や大きさなどに応じて設定される。また、制御部１１０は、芝刈作業車両１０（走行車体２０）の移動時の旋回半径を予め設定する。
The
また、上記したように、制御部１１０は、たとえば、作業管理者Ｗ（図３参照）が携行可能な情報端末１２０と無線接続される。制御部１１０は、作業管理者Ｗの操作による情報端末１２０からの指示信号に基づいて、芝刈作業車両１０の各部を制御する。なお、制御部１１０では、芝刈作業車両１０の機体情報データベースを有し、型式などの情報の受け渡しを情報端末１２０などから行えるように構成されてもよい。
As described above, the
次に、図３および４を参照して作業車両（芝刈作業車両１０）の自律作業について説明する。図３は、作業車両（芝刈作業車両１０）の自律作業の説明図である。図４は、作業車両（芝刈作業車両１０）の自律作業における作業残し場所の説明図である。なお、図３および４には、上方から見た作業場Ｆを模式的に示している。 Next, the autonomous operation of the work vehicle (lawnmower vehicle 10) will be described with reference to Figures 3 and 4. Figure 3 is an explanatory diagram of the autonomous operation of the work vehicle (lawnmower vehicle 10). Figure 4 is an explanatory diagram of the remaining work area during the autonomous operation of the work vehicle (lawnmower vehicle 10). Figures 3 and 4 show a schematic diagram of the work site F as viewed from above.
たとえば、作業管理者Ｗによる情報端末１２０の操作に応じて自律作業を行う芝刈作業車両１０の場合、制御装置１００（図２参照）は、たとえば、芝刈作業車両１０の全長、全幅、トレッド、芝刈装置３０（図１参照）の能力、作業場Ｆの形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置や芝草の刈り高さなどが規定された予定作業経路ＲＷを作成する。
For example, in the case of a
芝刈作業車両１０は、たとえば、作業場Ｆ内に設定された作業エリアＡＷ内において、予め設定された作業開始点ＰＳから作業終了点ＰＥまで、予定作業経路ＲＷに沿って、直進と旋回とを繰り返しながら芝刈り作業を行う。
The
予定作業経路ＲＷは、直進経路ＲＷ１と、旋回経路ＲＷ２とを有する。直進経路ＲＷ１は、芝刈作業車両１０の作業エリアＡＷ内に設定され、芝刈作業車両１０による直進しながら芝刈り工程（直進工程）を行う経路である。旋回経路ＲＷ２は、隣接する直進経路ＲＷ１の端部同士を結ぶ経路であり、芝刈作業車両１０による直進経路ＲＷ１から次の直進経路ＲＷ１へ移動するための旋回工程を行う経路である。
The planned work path R W has a straight path R W1 and a turning path R W2 . The straight path R W1 is set within the work area A W of the
ここで、図３に示すように、たとえば、予定作業経路ＲＷと芝刈作業車両１０の走行軌跡データとの間にずれが生じるなどして、予定作業経路ＲＷと芝刈作業車両１０の実際の走行経路Ｒとがずれた場合、芝刈り作業が終了した場所（領域）のうち既作業領域Ａ１とは別に未作業領域となる作業残し場所（芝草の刈り残し場所）Ａ２が発生する場合がある。
Here, as shown in FIG. 3, if there is a deviation between the planned work route R W and the actual travel route R of the
図４に示すように、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２）が発生した場合には、作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の再作業を行うための後述する再作業経路Ｒ１を作成し、作成した再作業経路Ｒ１に基づいて、芝刈作業車両１０が再作業のための自律作業を行う。なお、図４に示す作業残し場所Ａ２のうちの領域Ａ２０は、作業管理者Ｗによって作業残し場所Ａ２とは判断されなかった領域である。このように、たとえば、作業管理者Ｗの目視などによって、作業残し場所Ａ２を決定することが可能である。
As shown in FIG. 4, when an unfinished work area A2 (A21, A22) occurs, a re-work route R1 (described later) is created to re-work the unfinished work areas A21, A22, and the
また、図４に示すように、たとえば、作業管理者Ｗが作業残し場所Ａ２を確認すると、情報端末１２０の表示部１２２（図２参照）には、作業管理者Ｗによる作業残し場所Ａ２の作業場Ｆにおける位置と領域とを矩形（長方形）で囲んで指定する画面が表示されてもよい。
Also, as shown in FIG. 4, for example, when the work manager W checks the remaining work location A2, the
また、情報端末１２０の表示部１２２には、芝刈作業車両１０による作業が終了すると、再作業を開始するか否かを確認するための画面が表示されてもよい。
In addition, when work is completed by the
図３および４に示すように、作業残し場所Ａ２は、既作業領域Ａ１が作業エリアＡＷの端縁部あるいは隣接する既作業領域Ａ１との間で閉じた未作業領域である。なお、作業残し場所Ａ２か否かの判断は、たとえば、作業管理者Ｗが目視によって行う。 3 and 4, the remaining work area A2 is an unworked area enclosed between the already worked area A1 and the edge of the work area AW or an adjacent already worked area A1. Note that the determination of whether or not the remaining work area A2 is an unworked area is made by, for example, visual inspection by the work manager W.
また、再作業経路Ｒ１は、上記したように、予定作業経路ＲＷに沿った作業終了後の作業残し場所Ａ２を芝刈作業車両１０が自動で再作業するための経路である。再作業経路Ｒ１を作成する場合、情報端末１２０において、作業管理者Ｗによる、作業残し場所Ａ２の情報（以下、作業残し場所情報という）の入力操作および作業残し場所Ａ２の指定操作を表示部１２２（図２参照）から受け付ける。情報端末１２０は、入力された作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２を制御装置１００へと出力する。
As described above, the rework route R1 is a route for the
そして、制御装置１００は、情報端末１２０からの作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２に基づいて、再作業経路Ｒ１を作成する。なお、再作業経路Ｒ１のうち、実際に対地作業（芝刈り作業）する実作業経路Ｒ１ａは、後述する最短経路モードでは、作業残し場所Ａ２よりも芝刈作業車両１０の進行方向に長くなるように設定される。また、後述する美観モードでは、実作業経路Ｒ１ａが作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１全体として設定される。
The
次に、図５～７を参照して制御装置１００による再作業経路（Ｒ１）作成処理について説明する。図５は、作業車両（芝刈作業車両１０）の左折円および右折円の説明図である。なお、図５には、上方から見た芝刈作業車両１０を模式的に示している。図６および７は、再作業経路（Ｒ１）作成の説明図である。なお、図６には、上方から見た芝刈作業車両１０の再作業開始点Ｐ２までの移動軌跡の一例を模式的に示し、図７には、上方から見た芝刈作業車両１０の再作業開始点Ｐ２までの移動軌跡の他の例を模式的に示している。
Next, the process of creating a rework path (R1) by the
上記したように、制御装置１００（図２参照）は、芝刈作業車両１０が再作業を行う場合に再作業開始点Ｐ２まで適切な経路で移動できるように、芝刈作業車両１０の再作業経路Ｒ１を作成する。
As described above, the control device 100 (see FIG. 2) creates a rework route R1 for the
図５に示すように、制御装置１００は、方位角センサ７１（図２参照）が取得した方位角のベクトルＶ１と、測位装置５０が取得した現在位置（自己位置Ｐ１）とで接する旋回半径の円Ｃ１を予め設定する。すなわち、制御装置１００は、芝刈作業車両１０の現在位置（自己位置Ｐ１）および向きから、芝刈作業車両１０が旋回しながら発進する場合の旋回軌跡となる第１右折円Ｃ１Ｒおよび第１左折円Ｃ１Ｌを設定する。
5, the
図６に示すように、制御装置１００は、再作業経路Ｒ１におけるベクトルＶ２と、再作業開始点Ｐ２とで接する旋回半径の円Ｃ２を設定する。すなわち、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最初に再作業する作業残し場所Ａ２における再作業開始点Ｐ２へ進入する場合の旋回軌跡となる第２右折円Ｃ２Ｒおよび第２左折円Ｃ２Ｌを設定する。
6, the
また、制御装置１００は、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２に対する接線Ｌ１を設定する。そして、制御装置１００は、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２と、接線Ｌ１とに基づいて複数の経路を作成し、たとえば、複数の経路から最短となる経路を再作業経路Ｒ１として設定する。このように、制御装置１００は、最短となる経路（後述する再作業経路Ｒ１１）を設定する場合、右折－直進－右折、右折－直進－左折、左折－直進－右折、左折－直進－左折の４通りの経路から選択する。
The
また、芝刈作業車両１０の現在位置（自己位置Ｐ１）から再作業開始点Ｐ２までの距離が短い場合、たとえば、図７に示すように、第１右折円Ｃ１Ｒの中心Ｏ１から第２左折円Ｃ２Ｌの中心Ｏ２までの距離ｄが旋回半径ｒの４倍以下の距離である場合、制御装置１００は、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２に接する旋回半径の接続円ＣＪをさらに設定する。そして、制御装置１００は、３つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２，ＣＪから最短となる経路を作成する。このように、制御装置１００は、最短となる経路（後述する再作業経路Ｒ１１）を設定する場合、右折－左折－右折、左折－右折－左折の２通りを加えた６通りの経路から選択する。
Furthermore, when the distance from the current position (self-position P1) of the
制御装置１００は、再作業経路Ｒ１の作成においては、最短経路モードと、美観モードとを有する。制御装置１００は、再作業経路Ｒ１を作成する場合、最短経路モードおよび美観モードのいずれかを実行する。なお、情報端末１２０の表示部１２２（図２参照）には、再作業を実行する場合に作業管理者Ｗが最短経路モードおよび美観モードのいずれで再作業するかを選択する画面が表示される。
The
次に、図８および９を参照して最短経路モードについて説明する。図８および９は、最短経路モードの説明図である。なお、図８および９には、上方から見た作業場Ｆを模式的に示しており、図８には、最短経路モードにおける再作業経路Ｒ１１を示し、図９には、最短経路モードにおける再作業終了後の移動経路（終了後移動経路）Ｒ１２を示している。 Next, the shortest route mode will be described with reference to Figs. 8 and 9. Figs. 8 and 9 are explanatory diagrams of the shortest route mode. Figs. 8 and 9 show a schematic diagram of the work site F as viewed from above, Fig. 8 shows the rework route R11 in the shortest route mode, and Fig. 9 shows the travel route after rework is completed (travel route after completion) R12 in the shortest route mode.
上記したように、制御装置１００（図２参照）は、芝刈作業車両１０の現在位置（自己位置Ｐ１）から作業残し場所Ａ２までを最短経路で結ぶ最短経路モードを有する。最短経路モードでは、作業残し場所Ａ２の再作業を最短経路で行うことができる。
As described above, the control device 100 (see FIG. 2) has a shortest route mode that connects the current position (self-position P1) of the
図８に示すように、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が旋回しながら発進する場合の旋回軌跡となる第１右折円Ｃ１Ｒおよび第１左折円Ｃ１Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最初に再作業する作業残し場所Ａ２１の再作業開始点Ｐ２へ進入する場合の旋回軌跡となる第２右折円Ｃ２Ｒおよび第２左折円Ｃ２Ｌを設定する。
8, in the shortest route mode, the
次いで、制御装置１００は、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと、第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌと、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌとの接線Ｌ１（図６参照）とで作成される再作業経路Ｒ１１を移動するとともに再作業経路Ｒ１１に沿って作業残し場所Ａ２１の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
Next, the
次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最初に再作業する作業残し場所Ａ２１の再作業終了点Ｐ３から旋回する場合の旋回軌跡となる第３右折円Ｃ３Ｒおよび第３左折円Ｃ３Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が次に再作業する作業残し場所Ａ２２における再作業開始点Ｐ４へ進入する場合の旋回軌跡となる第４右折円Ｃ４Ｒおよび第４左折円Ｃ４Ｌを設定する。
Next, the
次いで、制御装置１００は、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと、第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌと、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌとの接線とで作成される再作業経路Ｒ１１を移動するとともに再作業経路Ｒ１１に沿って作業残し場所Ａ２２の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
Next, the
すなわち、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２）が複数の場合、自己位置Ｐ１から最短経路で作業残し場所Ａ２１の再作業開始点Ｐ２まで移動し、作業残し場所Ａ２１の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。次いで、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２１の再作業終了点Ｐ３から最短経路で作業残し場所Ａ２２の再作業開始点Ｐ４まで移動し、作業残し場所Ａ２２の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
In other words, in the shortest route mode, when there are multiple remaining work locations A2 (A21, A22), the
また、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２）が複数の場合、再作業する作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の順番の指定画面などを情報端末１２０に表示させるとともに、作業残し場所Ａ２１，Ａ２２ごとの作業方向の指定画面などを情報端末１２０に表示させる。
In addition, in the shortest route mode, when there are multiple remaining work locations A2 (A21, A22), the
このように、制御装置１００は、再作業する作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の順番および作業残し場所Ａ２１，Ａ２２ごとの作業方向を指定するように、情報端末１２０を介して作業管理者Ｗへ促す。制御装置１００は、作業管理者Ｗから順番および作業方向が指定されると、指定された順番および作業方向に基づいて、最短経路（再作業経路Ｒ１１）を作成する。
In this way, the
また、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０による再作業終了後に芝刈作業車両１０を移動させる終了後待機位置Ｐ６を予め設定する。最短経路モードにおいては、最後に再作業した作業残し場所Ａ２（図示の例では、作業残し場所Ａ２２）の再作業終了点Ｐ５から終了後待機位置Ｐ６まで、芝刈作業車両１０が最短経路となる終了後移動経路Ｒ１２に沿って移動する。
In addition, in the shortest route mode, the
図９に示すように、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最後に再作業した作業残し場所Ａ２２の再作業終了点Ｐ５から旋回する場合の旋回軌跡となる第５右折円Ｃ５Ｒおよび第５左折円Ｃ５Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌの接線を終了後待機位置Ｐ６へと到達させることで、終了後移動経路Ｒ１２を作成する。そして、制御装置１００は、終了後移動経路Ｒ１２を移動して終了後待機位置Ｐ６へと到達するよう、芝刈作業車両１０を制御する。
9, in the shortest route mode, the
なお、図９に示すように、最短経路モードにおいて、制御装置１００は、終了後待機位置Ｐ６における芝刈作業車両１０の向き（方位角）のベクトルＶ６に対して終了後待機位置Ｐ６で接する第６右折円Ｃ６Ｒおよび第６左折円Ｃ６Ｌをさらに設定してもよい。この場合、制御装置１００は、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌと、第６右折円Ｃ６Ｒまたは第６左折円Ｃ６Ｌと、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌと第６右折円Ｃ６Ｒまたは第６左折円Ｃ６Ｌとの接線とで作成される終了後移動経路Ｒ１２を移動するように芝刈作業車両１０を制御する。
9, in the shortest route mode, the
次に、図１０～１２を参照して美観モードについて説明する。図１０～１２は、美観モードの説明図である。なお、図１０～１２には、上方から見た作業場Ｆを模式的に示しており、図１０には、美観モードにおける再作業経路Ｒ１３を示し、図１１には、美観モードにおける再作業終了後の移動経路（終了後移動経路）Ｒ１４を示し、図１２（ａ）には、作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１の本数が奇数の場合を示し、図１２（ｂ）には、作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１の本数が偶数の場合を示している。 Next, the aesthetic mode will be described with reference to Figs. 10 to 12. Figs. 10 to 12 are explanatory diagrams of the aesthetic mode. Figs. 10 to 12 are schematic diagrams showing the work site F as viewed from above, Fig. 10 shows a re-work route R13 in the aesthetic mode, Fig. 11 shows a movement route (post-rework movement route) R14 after re-work is completed in the aesthetic mode, Fig. 12(a) shows a case where the number of straight routes R W1 having remaining work locations A2 is odd, and Fig. 12(b) shows a case where the number of straight routes R W1 having remaining work locations A2 is even.
制御装置１００（図２参照）は、再作業経路Ｒ１を作成する場合、たとえば、公園やスタジアム、ゴルフ場のような見栄えも重視される作業場Ｆにおける作業残し場所Ａ２の再作業に適した美観モードを有する。美観モードでは、作業残し場所Ａ２の再作業を、よりきれいな仕上りとなるように行うことができる。 When creating a rework route R1, the control device 100 (see FIG. 2) has an aesthetic mode that is suitable for reworking remaining work area A2 in a work site F where appearance is also important, such as a park, stadium, or golf course. In the aesthetic mode, the reworking of remaining work area A2 can be performed to produce a neater finish.
図１０に示すように、美観モードにおいて、制御装置１００は、再作業経路Ｒ１３を作成する場合、指定された作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２）を直進経路ＲＷ１に沿って作業走行可能な経路であり、かつ、直進経路ＲＷ１と交差しない経路となるように、再作業経路Ｒ１３を作成する。
As shown in FIG. 10, in the aesthetic mode, when the
また、制御装置１００は、美観モードにおいても、上記最短経路モードを行う。すなわち、制御装置１００は、美観モードにおいて、作業残し場所Ａ２の再作業を、よりきれいな仕上りとなるように行いつつ、最短経路で行う。
The
図１０に示すように、美観モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が旋回しながら発進する場合の旋回軌跡となる第１右折円Ｃ１Ｒおよび第１左折円Ｃ１Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最初に再作業する作業残し場所Ａ２１を有する直進経路ＲＷ１の進入端部（再作業開始点Ｐ２）へ進入する場合の旋回軌跡となる第２右折円Ｃ２Ｒおよび第２左折円Ｃ２Ｌを設定する。
10, in the aesthetic mode, the
次いで、制御装置１００は、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと、第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌと、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌとの接線Ｌ１（図６参照）とで作成される再作業経路Ｒ１３を移動するとともに再作業経路Ｒ１３に沿って作業残し場所Ａ２１の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
Next, the
次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最初に再作業する作業残し場所Ａ２１を有する直進経路ＲＷ１の退出端部（再作業終了点Ｐ３）から旋回する場合の旋回軌跡となる第３右折円Ｃ３Ｒおよび第３左折円Ｃ３Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が次に再作業する作業残し場所Ａ２２を有する直進経路ＲＷ１の進入端部（再作業開始点Ｐ４）へ進入する場合の旋回軌跡となる第４右折円Ｃ４Ｒおよび第４左折円Ｃ４Ｌを設定する。
Next, the
次いで、制御装置１００は、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと、第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌと、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌとの接線とで作成される再作業経路Ｒ１３を移動するとともに再作業経路Ｒ１３に沿って作業残し場所Ａ２２の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
Next, the
すなわち、美観モードにおいて、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２）が複数の場合、自己位置Ｐ１から最短経路で作業残し場所Ａ２１を有する直進経路ＲＷ１の進入端部（再作業開始点Ｐ２）まで移動し、直進経路ＲＷ１に沿って作業残し場所Ａ２１の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。次いで、制御装置１００は、再作業終了点Ｐ３から最短経路で作業残し場所Ａ２２を有する直進経路ＲＷ１の進入端部（再作業開始点Ｐ４）まで移動し、直進経路ＲＷ１に沿って作業残し場所Ａ２２の再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
That is, in the aesthetic mode, when there are multiple remaining work locations A2 (A21, A22), the
また、美観モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０による再作業終了後に芝刈作業車両１０を移動させる終了後待機位置Ｐ６を予め設定する。美観モードにおいても、上記最短経路モードと同様、最後に再作業した作業残し場所Ａ２（作業残し場所Ａ２２）を有する直進経路ＲＷ１の退出端部（再作業終了点Ｐ５）から終了後待機位置Ｐ６まで、芝刈作業車両１０が最短経路となる終了後移動経路Ｒ１４に沿って移動する。
Furthermore, in the aesthetic mode, the
図１１に示すように、美観モードにおいて、制御装置１００は、芝刈作業車両１０が最後に再作業した作業残し場所Ａ２２を有する直進経路ＲＷ１の退出端部（再作業終了点Ｐ５）から旋回する場合の旋回軌跡となる第５右折円Ｃ５Ｒおよび第５左折円Ｃ５Ｌを設定する。次いで、制御装置１００は、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌの接線を終了後待機位置Ｐ６へと到達させることで、終了後移動経路Ｒ１４を作成する。そして、制御装置１００は、終了後移動経路Ｒ１４を移動して終了後待機位置Ｐ６へと到達するよう、芝刈作業車両１０を制御する。
11, in the aesthetic mode, the
なお、図１１に示すように、美観モードにおいて、制御装置１００は、終了後待機位置Ｐ６における芝刈作業車両１０の向き（方位角）のベクトルＶ６に対して終了後待機位置Ｐ６で接する第６右折円Ｃ６Ｒおよび第６左折円Ｃ６Ｌをさらに設定してもよい。この場合、制御装置１００は、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌと、第６右折円Ｃ６Ｒまたは第６左折円Ｃ６Ｌと、第５右折円Ｃ５Ｒまたは第５左折円Ｃ５Ｌと第６右折円Ｃ６Ｒまたは第６左折円Ｃ６Ｌとの接線とで作成される終了後移動経路Ｒ１４を移動するように芝刈作業車両１０を制御する。
11 , in the aesthetic mode, the
また、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２１，Ａ２２が複数の場合には、作業残し場所Ａ２１，Ａ２１を有する直進経路ＲＷ１のうち、終了後待機位置Ｐ６から最も遠い直進経路ＲＷ１上の作業残し場所Ａ２１から芝刈作業車両１０による再作業を開始する。
Furthermore, in the case where there are multiple remaining work locations A21, A22, the
図１２に示すように、美観モードにおいて、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１の本数が奇数か偶数かによって、芝刈作業車両１０が最初に進入する直進経路ＲＷ１への進入方向を変更する。
As shown in FIG. 12, in the aesthetic mode, the
図１２（ａ）に示すように、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３）を有する直進経路ＲＷ１の本数が奇数の場合、芝刈作業車両１０が最初に進入する直進経路ＲＷ１に対して、終了後待機位置Ｐ６が設定された側とは反対側から進入する経路を作成する。制御装置１００は、終了後待機位置Ｐ６が設定された側とは反対側から直進経路ＲＷ１へ進入して再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
12(a), when the number of straight routes RW1 having remaining work locations A2 (A21, A22, A23) is odd, the
また、図１２（ｂ）に示すように、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２（Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３）を有する直進経路ＲＷ１の本数が偶数の場合、芝刈作業車両１０が最初に進入する直進経路ＲＷ１に対して、終了後待機位置Ｐ６が設定された側と同じ側から進入する経路を作成する。制御装置１００は、終了後待機位置Ｐ６が設定された側と同じ側から直進経路ＲＷ１へ進入して再作業を行うよう、芝刈作業車両１０を制御する。
12(b), when the number of straight routes RW1 having remaining work locations A2 (A21, A22, A23) is an even number, the
なお、美観モードにおいて、制御装置１００は、再作業経路Ｒ１３や終了後移動経路Ｒ１４を作成する場合、再作業開始点Ｐ２まで移動するための経路や終了後移動経路Ｒ１４が作業エリアＡＷに進入する場合には、たとえば、矩形状の作業エリアＡＷの四隅を頂点とする迂回円を設定し、この迂回円を経由する経路を作成してもよい。
In addition, in the aesthetic mode, when the
以上説明した第１実施形態に係る作業車両の作業管理システム１によれば、作業終了後の作業残し場所Ａ２を芝刈作業車両１０が再作業するための再作業経路Ｒ１を作成することで、自律走行によって自動で作業を行う作業車両１０において作業残しが発生した場合でも、作業残し場所Ａ２を再作業するための再作業経路Ｒ１が自動で作成されるため、作業残し場所Ａ２の再作業を容易に行うことができる。これにより、作業性を向上させることができる。
According to the
また、再作業経路Ｒ１を作成する場合、最短経路モードを有することで、たとえば、河川敷などの草刈り作業のような作業後の見栄えが重視されない作業を時間をかけずに行う場合に有効となり、作業の効率化を図ることができる。 In addition, when creating a rework route R1, having the shortest route mode is effective when performing work quickly, such as weeding work on riverbeds, where the appearance after the work is not important, and this can improve the efficiency of the work.
また、作業管理者Ｗに再作業する作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の順番を決定させることで、制御装置１００における最短経路を算出するための計算量を削減することができる。また、作業管理者Ｗの好みに応じて、再作業する作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の順番および作業残し場所Ａ２１，Ａ２２ごとの作業方向に基づいた最短経路の作成が可能となるため、使い勝手のよいものとなる。
Also, by having the work manager W decide the order in which the remaining work locations A21, A22 are to be reworked, the amount of calculation required to calculate the shortest route in the
また、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと、第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌと、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌとの接線Ｌ１とで作成される経路のうち最短となる経路を最短経路に含むことで、最短経路モードにおいて最短経路を作成する場合に、無駄のないトレースが可能な経路を作成することができる。 Furthermore, by including in the shortest route the shortest route among routes created by the first right-turn circle C1R or the first left-turn circle C1L , the second right-turn circle C2R or the second left-turn circle C2L , and the tangent L1 between the first right-turn circle C1R or the first left-turn circle C1L and the second right-turn circle C2R or the second left-turn circle C2L, it is possible to create a route that can be traced efficiently when creating the shortest route in the shortest route mode.
また、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと、第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌと、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌとの接線とで作成される経路のうち最短となる経路を最短経路に含むことで、最短経路モードにおいて最短経路を作成する場合に、複数の作業残し場所Ａ１２，Ａ２２の再作業において無駄のないトレースが可能な経路を作成することができる。 Furthermore, by including in the shortest route the shortest route among routes created by the third right turn circle C3R or the third left turn circle C3L , the fourth right turn circle C4R or the fourth left turn circle C4L , and a tangent between the third right turn circle C3R or the third left turn circle C3L and the fourth right turn circle C4R or the fourth left turn circle C4L, it is possible to create a route that can be traced efficiently when reworking the multiple remaining work locations A12, A22 when creating the shortest route in the shortest route mode.
また、直進経路ＲＷ１と交差しないように経路を作成する美観モードを有することで、たとえば、公園やスタジアムなどの芝刈り作業のような見栄えも重視される場所（きれいに仕上げたい場所）における作業残し場所Ａ２の再作業を容易に行うことができる。 In addition, by having an aesthetic mode that creates a route so as not to intersect with the straight route R W1 , it is possible to easily re-work the remaining work area A2 in places where appearance is important (places where a neat finish is desired), such as when mowing the lawn in a park or stadium.
また、美観モードにおいて、作業車両１０による再作業を終了後待機位置Ｐ６の近くで終了することで、作業エリアＡＷを荒らさないように作業車両１０を終了後待機位置Ｐ６へ移動させることができる。
In addition, in the aesthetic mode, by completing rework by the
また、作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１の本数が奇数か偶数かによって作業車両１０の直進経路ＲＷ１への進入向きを変えることで、作業車両１０による再作業を終了後待機位置Ｐ６の近くで終了させることができ、これにより、作業エリアＡＷを荒らさないように作業車両１０を終了後待機位置Ｐ６へ移動させることができる。
In addition, by changing the direction in which the
また、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと、第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌと、第１右折円Ｃ１Ｒまたは第１左折円Ｃ１Ｌと第２右折円Ｃ２Ｒまたは第２左折円Ｃ２Ｌとの接線Ｌ１とで作成される経路のうち最短となる経路を最短経路に含むことで、美観モードの場合においても、最短経路を作成することができ、また、最短経路を作成する場合には無駄のないトレースが可能な経路を作成することができる。これにより、見栄えも重視される場所における作業残し場所Ａ２の再作業を容易に行いつつ、作業の効率化も図ることができる。 In addition, by including in the shortest route the shortest route among routes created by the first right-turn circle C1R or the first left-turn circle C1L , the second right-turn circle C2R or the second left-turn circle C2L , and the tangent line L1 between the first right-turn circle C1R or the first left-turn circle C1L and the second right-turn circle C2R or the second left-turn circle C2L, it is possible to create the shortest route even in the aesthetic mode, and also to create a route that can be traced without waste when creating the shortest route. This makes it possible to easily rework the remaining work area A2 in a place where appearance is also important, while also improving work efficiency.
また、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと、第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌと、第３右折円Ｃ３Ｒまたは第３左折円Ｃ３Ｌと第４右折円Ｃ４Ｒまたは第４左折円Ｃ４Ｌとの接線とで作成される経路のうち最短となる経路を最短経路に含むことで、美観モードの場合においても、最短経路を作成する場合には複数の作業残し場所Ａ２１，Ａ２２の再作業において無駄のないトレースが可能な経路を作成することができる。これにより、見栄えも重視される場所における作業残し場所Ａ２の再作業を容易に行いつつ、作業の効率化も図ることができる。 In addition, by including in the shortest route the shortest route among routes created by the third right-turn circle C3R or the third left-turn circle C3L , the fourth right-turn circle C4R or the fourth left-turn circle C4L , and the tangents between the third right-turn circle C3R or the third left-turn circle C3L and the fourth right-turn circle C4R or the fourth left-turn circle C4L, it is possible to create a route that allows efficient tracing when reworking the remaining work locations A21 and A22 even in the aesthetic mode. This makes it possible to easily rework the remaining work location A2 in a location where appearance is also important, while also improving work efficiency.
なお、上記第１実施形態では、作業車両１０を「芝刈作業車両」としているが、これに限定されず、たとえば、作業車両１０を「農業用トラクタ」としてもよい。作業車両１０が農業用トラクタの場合、作業機３０として耕耘機を備え、作業場（圃場）Ｆ内において設定された作業エリアＡＷ内の耕耘作業残し場所Ａ２の再作業を行うための再作業経路Ｒ１を作成する。
In the first embodiment, the
＜第２実施形態＞
次に、図１３～１９を参照して第２実施形態に係る作業車両の作業管理システム１（１Ａ）について説明する。図１３は、第２実施形態に係る作業車両の作業管理システム１Ａの制御構成を示すブロック図である。
Second Embodiment
Next, a work management system 1 (1A) for a work vehicle according to a second embodiment will be described with reference to Figures 13 to 19. Figure 13 is a block diagram showing the control configuration of the
図１４～１６は、カメラ７６を用いた作業残し場所（Ａ２）検知の説明図である。なお、図１４には、側方から見た作業残し場所Ａ２を模式的に示し、図１５には、上方から見た作業残し場所Ａ２を模式的に示している。図１６には、カメラ７６が取得した画像Ｇを示し、図中の左側から順に画像Ｇを処理する手順を示している。
Figures 14 to 16 are explanatory diagrams of the detection of remaining work areas (A2) using the
図１７～１９は、再作業の表示画面の説明図である。なお、図１７～１９には、情報端末１２０の表示部１２２に表示される作業場Ｆを示しており、図１７および１８には、予定作業経路ＲＷに沿った作業終了後の作業残し場所Ａ２の表示例を示し、図１９には、再作業経路Ｒ１の表示例を示している。
17 to 19 are explanatory diagrams of the display screen for rework. Fig. 17 to 19 show the work area F displayed on the
なお、以下で説明する第２実施形態は、カメラ７６を備える点で第１実施形態とは構成が異なり、この他の構成は第１実施形態と同一である。また、以下の説明では、第１実施形態と同一（または同等）箇所には同一の符号を付し、同一符号の箇所の説明を省略している。
The second embodiment described below differs from the first embodiment in that it includes a
図１３に示すように、制御装置１００（制御部１１０）には、作業エリアＡＷ（図３参照）内における芝刈作業車両１０（１０Ａ）の後方を撮影するカメラ７６が接続される。カメラ７６で撮影された映像（たとえば、画像）は、情報端末１２０の表示部１２２に表示される。制御装置１００は、予定作業経路ＲＷに対して芝刈作業車両１０Ａの走行軌跡がずれた場合、カメラ７６で撮影された画像を、制御部１１０および情報端末１２０の少なくともいずれかの記憶部（図示せず）に保存する。
As shown in Fig. 13, a
また、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ａの走行軌跡および芝刈装置３０の作業幅から、芝刈作業車両１０Ａによる既作業領域Ａ１を記録する。
The
制御装置１００は、既作業領域Ａ１に対して未作業領域となる作業残し場所Ａ２（図３参照）の発生を検知した場合、作業残し場所Ａ２の発生検知から所定時間経過後、カメラ７６で撮影された作業残し場所Ａ２の画像を保存する。または、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２の発生を検知した場合、作業エリアＡＷの端縁部あるいは隣接する既作業領域Ａ１との間で作業残し場所Ａ２が閉じた領域となった後、カメラ７６で撮影された作業残し場所Ａ２の画像を保存する。
When the
このように、第２実施形態では、芝刈作業車両１０Ａに設けられたカメラ７６による監視によって、作業残し場所Ａ２を検知することができる。カメラ７６で作業残し場所Ａ２を検知する場合、芝刈作業車両１０Ａが予定作業経路ＲＷから外れたことを検知したときからカメラ７６による監視が開始され、作業管理者Ｗが画像を確認して、作業管理者Ｗによる作業残し場所Ａ２か否かの判断がなされる。
In this way, in the second embodiment, the remaining work area A2 can be detected by monitoring with the
また、制御装置１００は、カメラ７６で撮影された作業残し場所Ａ２の画像を保存すると、情報端末１２０へ報知信号を送信する。情報端末１２０は、制御装置１００から送信された報知信号を受信すると、報知部（図示せず）によって報知する。このように、報知部において報知することで、作業管理者Ｗに画像の確認を促すことができる。なお、報知部は、たとえば、ランプやブザーでもよいし、表示部１２２に表示される画面（報知画面）でもよい。
When the
図１４および１５に示すように、カメラ７６は、芝刈作業車両１０Ａの後方（作業残し場所Ａ２を検知するための検知エリアＡＳ）を撮影するために、芝刈作業車両１０Ａの後部に後方を向いて設けられる。また、カメラ７６は、芝草の状態（芝草を、刈り取る前、刈り取った後の状態）や色を作業管理者Ｗがより確実に認識可能なように、斜め下方を向いて設けられる。
14 and 15,
カメラ７６の近傍には、ライト（図示せず）が設けられる。作業場Ｆの明るさに応じてライトを点灯することで、たとえば、薄暗い時間帯でも作業残し場所Ａ２か否かの判断が可能となる。
A light (not shown) is provided near the
また、カメラ７６は、芝刈作業車両１０Ａの速度（車速）に応じて撮影の間隔を変更可能である。このように、車速に応じて撮影の間隔を変更可能とすることで、たとえば、１ｍごとや５ｍごとのように、作業管理者Ｗが所望の距離ごとの画像を入手することができる。
The
また、制御装置１００（図１３参照）は、芝刈作業車両１０Ａの自己位置Ｐ１や向き（絶対方位角）、機体情報（現在作業中か否かなど）を、芝刈作業車両１０Ａの走行中には常時取得し、カメラ７６による撮影と同期させる。
In addition, the control device 100 (see FIG. 13) constantly acquires the
また、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ａの走行済みの経路に紐付けて画像の参照が可能なよう、情報端末１２０（図１３参照）において、走行済みの経路と共に作業残し場所Ａ２を表示させる。また、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ａの走行中や走行後に作業管理者Ｗが作業残し場所Ａ２と判断した画像や再作業すると判断した画像にはフラグを立てる。なお、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ａの走行済みの経路上のフラグが選択された場合には、この場所の画像を情報端末１２０において表示させる。
The
図１６に示すように、たとえば、作業管理者Ｗは、情報端末１２０の表示部１２２（図１３参照）において、フラグが立てられた画像Ｇには、作業残し場所Ａ２を矩形（長方形）にみなして画像Ｇ上に長方形ＲＥ１を書き込む。このように、作業管理者Ｗが画像Ｇ上に長方形ＲＥ１を書き込むことで、作業残し場所Ａ２の位置や大きさを制御装置１００に教示することができ、また、長方形ＲＥ１の４点によって、制御装置１００による作業残し場所Ａ２の位置や大きさの推定が可能となる。
As shown in FIG. 16, for example, on the
また、図１６（右側）に示すように、制御装置１００は、作業管理者Ｗに教示された複数の作業残し場所Ａ２に対して、作業幅（刈り幅）を考慮した閾値を設定して近距離の点を統合する処理を行う。このような処理を行うことで、１箇所の作業残し場所Ａ２が複数の画像Ｇにわたって表示される場合や、複数の作業残し場所Ａ２が近接している場合など、作業残し場所Ａ２が１箇所であることを、作業管理者Ｗが容易に認識することができる。
Also, as shown in FIG. 16 (right side), the
また、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２が収まる大きさ、かつ、２辺が芝刈作業車両１０Ａの向き（絶対方位角）と平行となる長方形ＲＥ２を再度作成し、再度作成した長方形ＲＥ２の４点を作業残し場所Ａ２の外形として設定する。
The
そして、制御装置１００は、予定作業経路ＲＷに沿った作業終了後の作業残し場所Ａ２を芝刈作業車両１０Ａが自動で再作業するための再作業経路Ｒ１を作成する。
The
制御装置１００は、再作業経路Ｒ１を作成する場合、情報端末１２０において、作業管理者Ｗによる、作業残し場所情報の入力操作および作業残し場所Ａ２の指定操作を表示部１２２（図１３参照）から受け付ける。情報端末１２０は、入力された作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２を制御装置１００へと出力する。
When creating a rework route R1, the
制御装置１００は、情報端末１２０からの作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２に基づいて、再作業経路Ｒ１を作成する。なお、再作業経路Ｒ１のうち、実際に対地作業（芝刈り作業）する実作業経路Ｒ１ａ（図４参照）は、たとえば、最短経路モードでは、作業残し場所Ａ２よりも芝刈作業車両１０Ａの進行方向に長くなるように設定される。また、たとえば、美観モードでは、実作業経路Ｒ１ａが作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１全体として設定される。
The
また、情報端末１２０の表示部１２２には、予定作業経路ＲＷと、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）と、再作業経路Ｒ１とが同期されて表示される。
Furthermore, the
作業残し場所Ａ２の再作業を行う場合、図１７に示すように、表示部１２２には、予定作業経路ＲＷと作業残し場所Ａ２とが表示される。図１８に示すように、作業管理者Ｗによって再作業を行う作業残し場所Ａ２が教示されると作業残し場所Ａ２が長方形ＲＥ２として表示される。なお、たとえば、作業残し場所Ａ２（たとえば、図中の一点破線で示す領域内の長方形ＲＥ２）の詳細を確認したい場合には、作業管理者Ｗが長方形ＲＥ２を選択することで、作業残し場所Ａ２の長方形ＲＥ２で表示される前の画像が拡大表示される。
When re-working the remaining work area A2, the planned work route RW and the remaining work area A2 are displayed on the
再作業を行う作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）が確定すると、作業管理者Ｗは、芝刈作業車両１０Ａに再作業を行うよう、情報端末１２０から指示する。なお、制御装置１００は、再作業中においてもカメラ７６（図１４および１５参照）で撮影した画像Ｇ（図１６参照）や芝刈作業車両１０Ａの自己位置Ｐ１（図５参照）を取得しているため、再作業前との比較が可能である。
When the remaining work area A2 (rectangle RE2) where rework is to be performed has been determined, the work manager W instructs the
図１９に示すように、表示部１２２には、芝刈作業車両１０Ａの現在の自己位置Ｐ１から終了後待機位置Ｐ６（たとえば、図９参照）までの再作業経路Ｒ１が表示される。
As shown in FIG. 19, the
なお、再作業経路Ｒ１は、たとえば、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）の周囲の作業方向（芝刈り方向）に対して平行となるように選定されてもよい。また、芝刈り方向は、芝刈作業車両１０Ａの走行中に自己位置Ｐ１と向きとを同期させて保存した情報を利用し、また、走行済みの経路も同時に参照する。また、再作業経路Ｒ１は、たとえば、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）以外を最短となる経路として作成される。作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）においては、１回刈りで済ますか１．５往復刈りするかなど、作業精度を変更することも可能である。
The re-work route R1 may be selected, for example, so as to be parallel to the work direction (mowing direction) around the remaining work area A2 (rectangle RE2). The mowing direction is determined by using information stored by synchronizing the self-position P1 and orientation while the
以上説明した第２実施形態に係る作業車両の作業管理システム１（１Ａ）によれば、第１実施形態と同様の効果に加えて、予定作業経路ＲＷに対して作業車両１０Ａの走行軌跡がずれた場合には作業管理者Ｗが作業車両１０Ａの後方の映像を情報端末で見ることができるため、実際に作業残し場所Ａ２が発生しているか否かを、作業管理者Ｗが情報端末１２０から容易に確認することができる。このように、作業残し場所Ａ２の発生を作業管理者Ｗが容易に確認可能とすることで、作業性を向上させることができる。
According to the work management system 1 (1A) for a work vehicle according to the second embodiment described above, in addition to the same effects as those of the first embodiment, if the travel trajectory of the
また、作業残し場所Ａ２となり得る未作業領域（作業残しの可能性がある領域）Ａ２の発生を検知すると、作業管理者Ｗが、このような作業残しの可能性がある領域Ａ２全体を見て、作業残し場所Ａ２が発生しているか否かを確認することができる。 In addition, when the occurrence of an unworked area (area where there is a possibility of work being left behind) A2 that may become a location where work is left behind is detected, the work manager W can look at the entire area A2 where there is a possibility of work being left behind and confirm whether or not a location where work is left behind A2 has occurred.
また、未作業領域Ａ２の発生を検知すると作業管理者Ｗへ向けて報知するため、作業残し場所Ａ２が発生しているか否かをすぐに確認するように作業管理者Ｗへ促すことができる。 In addition, when an unworked area A2 is detected, a notification is sent to the work manager W, so that the work manager W can be prompted to immediately check whether or not there is an area A2 that remains to be worked on.
なお、上記第２実施形態では、作業車両１０Ａを「芝刈作業車両」としているが、これに限定されず、たとえば、作業車両１０Ａを「農業用トラクタ」としてもよい。作業車両１０Ａが農業用トラクタの場合、作業機３０として耕耘機を備え、作業場（圃場）Ｆ内において設定された作業エリアＡＷ内の耕耘作業残し場所Ａ２の再作業を行うための再作業経路Ｒ１を作成する。
In the second embodiment, the
＜第３実施形態＞
次に、図２０～２５を参照して第３実施形態に係る作業車両の作業管理システム１（１Ｂ）について説明する。図２０は、第３実施形態に係る作業車両の作業管理システム１Ｂの制御構成を示すブロック図である。
Third Embodiment
Next, a work management system 1 (1B) for a work vehicle according to a third embodiment will be described with reference to Figures 20 to 25. Figure 20 is a block diagram showing the control configuration of the
図２１および２２は、レーザセンサ７７を用いた作業残し場所（Ａ２）検知の説明図である。なお、図２１には、側方から見た作業残し場所Ａ２を模式的に示し、図２２には、上方から見た作業残し場所Ａ２を模式的に示している。
Figures 21 and 22 are explanatory diagrams of the detection of remaining work area (A2) using a
図２３～２５は、再作業の表示画面の説明図である。なお、図２３～２５には、情報端末１２０の表示部１２２に表示される作業場Ｆを示しており、図２３および２４には、予定作業経路ＲＷに沿った作業終了後の作業残し場所Ａ２の表示例を示し、図２５には、再作業経路Ｒ１の表示例を示している。
23 to 25 are explanatory diagrams of the display screen for rework. Fig. 23 to 25 show the work area F displayed on the
なお、以下で説明する第３実施形態は、レーザセンサ７７を備える点で第１および第２実施形態とは構成が異なり、この他の構成は第１および第２実施形態と同一である。また、以下の説明では、第１および第２実施形態と同一（または同等）箇所には同一の符号を付し、同一符号の箇所の説明を省略している。
The third embodiment described below differs from the first and second embodiments in that it includes a
図２０に示すように、制御装置１００（制御部１１０）には、作業エリアＡＷ（図３参照）内における芝刈作業車両１０（１０Ｂ）の後方に存在する物体の位置および形状を検知するレーザセンサ７７が接続される。レーザセンサ７７の検知結果は、情報端末１２０の表示部１２２に表示される。制御装置１００は、レーザセンサ７７の検知結果に基づいて作業残し場所Ａ２（図３参照）を検知する。
As shown in Fig. 20, a
また、制御装置１００は、作業残し場所Ａ２を検知すると、作業残し場所Ａ２の位置および形状を、制御部１１０および情報端末１２０の少なくともいずれかの記憶部（図示せず）に保存する。
When the
なお、レーザセンサ７７には、２Ｄレーザセンサが使用される。この場合、２Ｄレーザセンサは、芝刈作業車両１０Ｂによる刈り残しを３Ｄレーザセンサまたは３Ｄ情報を取得できるよう工夫されている。レーザセンサ７７の利点としては、明るさに影響することがないため、暗い場所でも物体の検知が可能な点がある。
A 2D laser sensor is used for the
また、制御装置１００は、芝草の芝刈り後の高さとして設定された刈り高さ設定情報を有する。そして、制御装置１００は、レーザセンサ７７が作業エリアＡＷ内に残った刈り高さ設定情報よりも高い物体ＯＢを検知した場合には、作業残し場所Ａ２として検知し、この作業残し場所Ａ２の位置および形状を、制御部１１０および情報端末１２０の少なくともいずれかの記憶部に保存する。
The
また、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ｂの走行軌跡および芝刈装置３０の作業幅から、芝刈作業車両１０Ａによる既作業領域Ａ１を記録する。
The
ここで、制御装置１００は、レーザセンサ７７が作業エリアＡＷ内に残った刈り高さ設定情報よりも高い物体ＯＢを検知した場合、レーザセンサ７７が検知した物体ＯＢが芝刈作業車両１０Ｂの左右いずれの側にあるかを判定する。
Here, when the
制御装置１００は、判定した側に隣接する直進経路ＲＷ１（図３参照）が既作業の直進経路ＲＷ１である場合、レーザセンサ７７が検知した物体ＯＢを作業残し場所Ａ２として検知し、この作業残し場所Ａ２の位置および形状を、制御部１１０および情報端末１２０の少なくともいずれかの記憶部に保存する。または、制御装置１００は、判定した側が作業エリアＡＷの端縁部である場合、レーザセンサ７７が検知した物体ＯＢを作業残し場所Ａ２として検知し、この作業残し場所Ａ２の位置および形状を、制御部１１０および情報端末１２０の少なくともいずれかの記憶部に保存する。
When the straight path R W1 (see FIG. 3 ) adjacent to the determined side is the straight path R W1 that has already been completed, the
このように、第３実施形態では、芝刈作業車両１０Ｂに設けられたレーザセンサ７７によって、作業残し場所Ａ２を検知することができる。レーザセンサ７７で作業残し場所Ａ２を検知する場合、たとえば、芝刈作業車両１０Ｂが予定作業経路ＲＷから外れたことを検知したときからレーザセンサ７７による検知が開始され、制御装置１００において検知結果に基づいて検知された作業残し場所Ａ２を作業管理者Ｗが確認して、作業管理者Ｗによる作業残し場所Ａ２か否かの判断がなされる。
In this way, in the third embodiment, the remaining work area A2 can be detected by the
また、制御装置１００は、レーザセンサ７７の検知結果に基づいて検知された作業残し場所Ａ２の情報を保存すると、情報端末１２０へ報知信号を送信する。情報端末１２０は、制御装置１００から送信された報知信号を受信すると、報知部（図示せず）によって報知する。このように、報知部において報知することで、作業管理者Ｗに確認を促すことができる。なお、報知部は、たとえば、ランプやブザーでもよいし、表示部１２２に表示される画面（報知画面）でもよい。
When the
図２１および２２に示すように、レーザセンサ７７は、芝刈作業車両１０Ｂの後方（物体ＯＢを検知するための検知エリアＡＳ）を検知するために、芝刈作業車両１０Ｂの後部に後方を向いて設けられる。なお、レーザセンサ７７は、芝草の状態（芝草を、刈り取る前、刈り取った後の状態）を判断できるように、位置や角度が適宜設定される。
21 and 22, the
また、レーザセンサ７７は、芝刈作業車両１０Ｂの走行中においてレーザを常時照射し、周囲の情報を取得する。制御装置１００は、取得した情報を、一定間隔ごとに保存する。
The
また、制御装置１００（図１３参照）は、芝刈作業車両１０Ｂの自己位置Ｐ１（図５参照）や向き（絶対方位角）、機体情報（現在作業中か否かなど）を、芝刈作業車両１０Ｂの走行中には常時取得し、レーザセンサ７７による検知と同期させて保存する。
In addition, the control device 100 (see FIG. 13) constantly acquires the
また、制御装置１００は、レーザセンサ７７を基準に検知エリアＡＳを設定し、レーザセンサ７７の点群情報に基づいて作業残し場所Ａ２の判定範囲を決定する。この場合、制御装置１００は、取得した点群情報をＸｎ，Ｙｎ，Ｚｎ情報に変換して、Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ情報から刈り取り高さ設定情報よりも高い物体ＯＢがあると判定した場合には、刈り残し、すなわち、作業残し場所Ａ２と判定する。なお、制御装置１００では、１つの物体ＯＢとして判定された点群については、グループ化処理を行う。
The
この場合、まず、制御装置１００は、芝刈作業車両１０Ｂが一定のエリアを走行した後、Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ情報から得た作業残し場所Ａ２の位置を統合して、閾値を設定して同一地点や近距離の地点をグループ化する。次いで、制御装置１００は、グループを完全に覆うことができるような長方形ＲＥ（図２４参照）を作成する。このように、グループを覆う長方形ＲＥを作成することで、同一地点や近距離の地点の作業残し場所Ａ２を１つにまとめることができる。
In this case, first, after the
そして、制御装置１００は、予定作業経路ＲＷに沿った作業終了後の作業残し場所Ａ２を芝刈作業車両１０Ｂが自動で再作業するための再作業経路Ｒ１を作成する。
The
制御装置１００は、再作業経路Ｒ１を作成する場合、情報端末１２０において、作業管理者Ｗによる、作業残し場所情報の入力操作および作業残し場所Ａ２の指定操作を表示部１２２（図１３参照）から受け付ける。情報端末１２０は、入力された作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２を制御装置１００へと出力する。
When creating a rework route R1, the
制御装置１００は、情報端末１２０からの作業残し場所情報および指定された作業残し場所Ａ２に基づいて、再作業経路Ｒ１を作成する。なお、再作業経路Ｒ１のうち、実際に対地作業（芝刈り作業）する実作業経路Ｒ１ａ（図４参照）は、たとえば、最短経路モードでは、作業残し場所Ａ２よりも芝刈作業車両１０Ａの進行方向に長くなるように設定される。また、たとえば、美観モードでは、実作業経路Ｒ１ａが作業残し場所Ａ２を有する直進経路ＲＷ１全体として設定される。
The
また、情報端末１２０の表示部１２２には、予定作業経路ＲＷと、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ２）と、再作業経路Ｒ１とが同期されて表示される。
Furthermore, the
作業残し場所Ａ２の再作業を行う場合、図２３に示すように、表示部１２２には、予定作業経路ＲＷと作業残し場所Ａ２とが表示される。図２４に示すように、制御装置１００の処理によって作業残し場所Ａ２が長方形ＲＥとして表示される。
When re-working the remaining work area A2, the planned work route RW and the remaining work area A2 are displayed on the
再作業を行う作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ）が確定すると、作業管理者Ｗは、芝刈作業車両１０Ｂに再作業を行うよう、情報端末１２０から指示する。なお、制御装置１００は、再作業中においても芝草の刈り高さなどの情報を取得しているため、再作業前との比較が可能である。
Once the remaining work area A2 (rectangle RE) where rework is to be performed has been determined, the work manager W instructs the
図２５に示すように、表示部１２２には、芝刈作業車両１０Ｂの現在の自己位置Ｐ１から終了後待機位置Ｐ６（たとえば、図９参照）までの再作業経路Ｒ１が表示される。
As shown in FIG. 25, the
なお、再作業経路Ｒ１は、たとえば、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ）の周囲の作業方向（芝刈り方向）に対して平行となるように選定されてもよい。また、芝刈り方向は、芝刈作業車両１０Ｂの走行中に自己位置Ｐ１と向きとを同期させて保存した情報を利用し、また、走行済みの経路も同時に参照する。また、再作業経路Ｒ１は、たとえば、作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ）以外を最短となる経路として作成される。作業残し場所Ａ２（長方形ＲＥ）においては、１回刈りで済ますか１．５往復刈りするかなど、作業精度を変更することも可能である。
The re-work route R1 may be selected, for example, so as to be parallel to the work direction (mowing direction) around the remaining work area A2 (rectangle RE). The mowing direction is determined by using information stored by synchronizing the self-position P1 and orientation while the
以上説明した第３実施形態に係る作業車両の作業管理システム１（１Ｂ）によれば、第１実施形態と同様の効果に加えて、レーザセンサ７７の検知結果に基づいて作業残し場所Ａ２が検知されると、実際に作業残し場所Ａ２が発生しているか否かを、作業管理者Ｗが情報端末１２０から容易に確認することができる。このように、作業残し場所Ａ２の発生を作業管理者Ｗが容易に確認可能とすることで、作業性を向上させることができる。
According to the work management system 1 (1B) for a work vehicle according to the third embodiment described above, in addition to the same effects as those of the first embodiment, when an unfinished work area A2 is detected based on the detection results of the
また、刈り高さ設定情報よりも高い物体ＯＢを作業残し場所Ａ２として保存することで、作業残し場所Ａ２の発生を作業管理者Ｗが容易に確認することができる。 In addition, by saving an object OB that is higher than the cutting height setting information as an unfinished work area A2, the work manager W can easily confirm the occurrence of an unfinished work area A2.
また、隣接する既作業の直進経路ＲＷ１側に刈り高さ設定情報よりも高い物体ＯＢがあれば作業残し場所Ａ２であると判定するため、作業残し場所Ａ２の発生を作業管理者Ｗが容易に確認することができる。また、この場合、作業残し（刈り残し）の芝草を未刈りの芝草として区別することができる。 Furthermore, if there is an object OB on the straight path R W1 side of the adjacent completed work that is higher than the mowing height setting information, it is determined to be an unfinished work area A2, so the work manager W can easily confirm the occurrence of an unfinished work area A2. In this case, the unfinished work (uncut) grass can be distinguished as uncut grass.
上述してきた実施形態により、以下の作業車両の作業管理システム１（１Ａ）が実現される。 The above-described embodiment realizes the following work vehicle work management system 1 (1A).
（１）対地作業を行う作業機３０を有し、走行しながら前記作業機３０によって作業する作業車両１０（１０Ａ）と、作業車両１０Ａの自己位置Ｐ１を測定する測位装置５０と、測位装置５０の測定結果を用いて、予め設定された予定作業経路ＲＷに沿って作業走行するように作業車両１０Ａを制御する制御装置１００と、作業車両１０Ａの後方を撮影するカメラ７６と、カメラ７６によって撮影された映像Ｇを表示する情報端末１２０とを備え、制御装置１００は、予定作業経路ＲＷに対して作業車両１０Ａの走行軌跡がずれた場合、カメラ７６によって撮影された映像Ｇを情報端末１２０で表示するために保存する、作業車両の作業管理システム１Ａ。
(1) A
このような作業車両の作業管理システム１Ａによれば、予定作業経路ＲＷに対して作業車両１０Ａの走行軌跡がずれた場合には作業管理者Ｗが作業車両１０Ａの後方の映像Ｇを情報端末１２０で見ることができるため、実際に作業残し場所Ａ２が発生しているか否かを、作業管理者Ｗが情報端末１２０から容易に確認することができる。このように、作業残し場所Ａ２の発生を作業管理者Ｗが容易に確認可能とすることで、作業性を向上させることができる。
According to this
（２）上記（１）において、予定作業経路ＲＷは、作業車両１０Ａの作業エリアＡＷ内に設定され、作業車両１０Ａによる直進工程を行うための直進経路ＲＷ１を有し、制御装置１００は、作業車両１０Ａの走行軌跡および作業機３０の作業幅から作業車両１０Ａによる既作業領域Ａ１を記録し、作業車両１０Ａによる未作業領域Ａ２の発生を検知した場合、未作業領域Ａ２の発生検知から所定時間経過後、または作業エリアＡＷの端縁部あるいは隣接する既作業領域Ａ１との間で未作業領域Ａ２が閉じた領域となった後、カメラ７６によって撮影された未作業領域Ａ２の映像Ｇを情報端末１２０で表示するために保存する、作業車両の作業管理システム１Ａ。
(2) In (1) above, the planned work route R W is set within the work area A W of the
このような作業車両の作業管理システム１Ａによれば、上記（１）の効果に加えて、作業残し場所Ａ２となり得る未作業領域（作業残しの可能性がある領域）Ａ２の発生を検知すると、作業管理者Ｗが、このような作業残しの可能性がある領域Ａ２全体を見て、作業残し場所Ａ２が発生しているか否かを確認することができる。
In addition to the effect of (1) above, with this
（３）上記（２）において、制御装置１００は、カメラ７６によって撮影された未作業領域Ａ２の映像Ｇを保存すると情報端末１２０へ報知信号を送信し、情報端末１２０は、制御装置１００から送信された報知信号を受信すると報知する報知部を有する、作業車両の作業管理システム１Ａ。
(3) In the above (2), the
このような作業車両の作業管理システム１Ａによれば、上記（２）の効果に加えて、未作業領域Ａ２の発生を検知すると作業管理者Ｗへ向けて報知するため、作業残し場所Ａ２が発生しているか否かをすぐに確認するように作業管理者Ｗへ促すことができる。
In addition to the effect of (2) above, this
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further advantages and modifications may readily occur to those skilled in the art. Therefore, the invention in its broader aspects is not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and equivalents thereof.
１，１Ａ 作業管理システム
１０，１０Ａ 作業車両（芝刈作業車両）
３０ 作業機（芝刈装置）
５０ 測位装置
７６ カメラ
１００ 制御装置
１２０ 情報端末（タブレット端末）
ＡＷ 作業エリア
Ａ１ 既作業領域
Ａ２ 作業残し場所（未作業領域）
Ｇ 映像（画像）
Ｐ１ 自己位置
ＲＷ 予定作業経路
ＲＷ１ 直進経路
1, 1A
30 Working machine (lawn mower)
50
A W work area A1 Already worked area A2 Remaining work area (unworked area)
G Video (image)
P1 Self-position R W Planned work route R W1 Straight route
Claims (3)
前記作業車両の自己位置を測定する測位装置と、
前記測位装置の測定結果を用いて、予め設定された予定作業経路に沿って作業走行するように前記作業車両を制御する制御装置と、
前記作業車両の後方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された映像を表示する情報端末と
を備え、
前記制御装置は、
前記予定作業経路に対して前記作業車両の走行軌跡がずれた場合、前記カメラによって撮影された映像を前記情報端末で表示するために保存する
ことを特徴とする作業車両の作業管理システム。 a work vehicle having a work implement for performing ground work and performing work using the work implement while traveling;
A positioning device for measuring a self-position of the work vehicle;
a control device that uses the measurement results of the positioning device to control the work vehicle so that the work vehicle travels along a predetermined planned work route;
A camera that photographs the rear of the work vehicle;
and an information terminal that displays the image captured by the camera,
The control device includes:
a work management system for a work vehicle, characterized in that, when a travel trajectory of the work vehicle deviates from the planned work route, an image captured by the camera is stored for display on the information terminal.
前記作業車両の作業エリア内に設定され、前記作業車両による直進工程を行うための直進経路を有し、
前記制御装置は、
前記作業車両の走行軌跡および前記作業機の作業幅から前記作業車両による既作業領域を記録し、
前記作業車両による未作業領域の発生を検知した場合、前記未作業領域の発生検知から所定時間経過後、または前記作業エリアの端縁部あるいは隣接する前記既作業領域との間で前記未作業領域が閉じた領域となった後、前記カメラによって撮影された前記未作業領域の映像を前記情報端末で表示するために保存する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の作業管理システム。 The planned work route is:
A straight path is set within a work area of the work vehicle, and the straight path is used for performing a straight line process by the work vehicle.
The control device includes:
Recording an area already worked by the work vehicle from a travel trajectory of the work vehicle and a working width of the work implement;
The work management system for a work vehicle as described in claim 1, characterized in that when the occurrence of an unworked area by the work vehicle is detected, an image of the unworked area captured by the camera is stored for display on the information terminal after a predetermined time has elapsed since the occurrence of the unworked area was detected, or after the unworked area becomes a closed area between the edge of the work area or an adjacent already-worked area.
前記カメラによって撮影された前記未作業領域の映像を保存すると前記情報端末へ報知信号を送信し、
前記情報端末は、
前記制御装置から送信された前記報知信号を受信すると報知する報知部を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両の作業管理システム。 The control device includes:
When the image of the unworked area captured by the camera is saved, a notification signal is transmitted to the information terminal;
The information terminal includes:
The work management system for a work vehicle according to claim 2 , further comprising an alarm unit that issues an alarm when the alarm signal transmitted from the control device is received.
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