JP7644622B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車線区画線のはみ出し警報を実行する運転支援装置に関する。

走行路には、車線境界線、車線中央線（センターライン）などの車線区画線が設けられ、黄色線、白線、実線、破線などの違いにより、追い越しなどのために、跨ぐことが許可されている車線区画線の種類と、跨ぐことが禁止されている車線区画線の種類が決められている。そのため、運転者を支援する機能として、自車両が走行する車両通行帯に敷設された車線境界線からの逸脱を判定して警報装置を駆動する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車線区画線の線種に応じて、最適な逸脱防止を支援することのできる車線逸脱防止支援装置が開示されている。

特開２０１５－０２７８３７号公報

しかしながら、従来の車線逸脱防止支援装置では、駐車車両、工事区間などの障害物を回避する状況の際に、はみ出し禁止、車線変更禁止などが規定された車線区画線（車線境界線または車線中央線）を跨いだりする場合でも警報装置が作動する。

そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、追い越し禁止、車線変更禁止などの車線区画線区間において、運転者に道路交通法規の順守を促すと共に、走行する車両通行帯の状況に応じて不要な警報を行わない運転支援装置を提供することを目的としている。

本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の少なくとも前方の走行環境情報を取得する外部認識装置と、運転者による方向指示操作部の操作に基づき、左右のいずれかの方向指示器を点滅させる方向指示器制御装置と、前記外部認識装置および前記方向指示器制御装置と接続され、前記外部認識装置が取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両が走行している車両通行帯の左右に敷設された車線区画線の種別を認識する運転制御装置と、前記自車両が前記車両通行帯から逸脱するときに、前記車線区画線の前記種別に応じて、前記運転制御装置によって駆動制御される警報装置と、を具備し、前記運転制御装置は、前記方向指示器制御装置から前記方向指示器が点滅する信号が入力されて前記自車両が前記車両通行帯から逸脱しようとする際、前記自車両が走行している前記車両通行帯の前方に静止している障害物を検出した場合に前記車線区画線の前記種別がはみ出し禁止線であっても前記警報装置の駆動をキャンセルする。

本発明によれば、追い越し禁止、車線変更禁止などの車線区画線区間において、運転者に道路交通法規の順守を促すと共に、走行する車両通行帯の状況に応じて不要な警報を行わない運転支援装置を提供することができる。

運転支援装置の構成を示す機能ブロック図 自立センサを搭載する車両の上面図 、車線境界線が白色破線の片側２車線の道路において、自車両が右側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線が白色破線の片側１車線の道路において、自車両が車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線が白色実線の片側２車線の道路において、自車両が右側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線が白色実線の片側１車線の道路において、自車両が車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線が黄色実線の片側２車線の道路において、自車両が右側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線が黄色実線の片側１車線の道路において、自車両が車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線の内側が白色破線、外側が黄色実線の片側２車線の道路において、自車両が右側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線の内側が白色破線、外側が黄色実線の片側１車線の道路において、自車両が車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線の内側が黄色実線、外側が白色破線の道路において、自車両が右側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線境界線の内側が黄色実線、外側が白色破線の片側２車線の道路において、自車両が左側の車両通行帯を走行している状態を示す図 車線区画線の車線境界線、車線中央線および車線区画線種別を判定するフローチャート 車線区画線の車線境界線または車線中央線を判定する際の制御例を示すフローチャート 車線区画線種別を判定する際の制御例を示すフローチャート 警報装置を駆動またはキャンセルする際の制御例を示すフローチャート

以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

上記目的を達成するために、本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の少なくとも前方の走行環境情報を取得する外部認識装置と、運転者による方向指示操作部の操作に基づき、左右のいずれかの方向指示器をオフ状態からオン状態にして点滅させる方向指示器制御装置と、前記走行環境情報に基づいて前記自車両が走行している車両通行帯の左右に敷設された車線区画線の種別を認識する運転制御装置と、前記運転者に対して警報または警告表示を提供する警報装置と、を具備し、前記運転制御装置は、前記方向指示器がオン状態で前記自車両と近接する前記車線区画線の前記種別がはみ出し禁止線の場合に、前記車両通行帯の前記自車両前方を走行する先行車があること、または、前記車両通行帯の前記自車両前方に静止している障害物がないこと、を検出すると、前記警報装置を駆動して前記運転者に対して警報または警告表示をする一方、前記車両通行帯の前記自車両前方に前記先行車がないこと、かつ、前記車両通行帯の前記自車両前方に前記障害物があること、を検出すると、前記警報装置の駆動をキャンセルする。

このロケータユニット１０および走行環境認識ユニット１１は、一方が不調を来した場合には、他方のユニットで運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。また、運転支援装置１は、ロケータユニット１０と走行環境認識ユニット１１とで現在走行中の道路形状が同一か否かを常時監視し、同一の場合に運転支援を継続させる。

ロケータユニット１０は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、この自車位置の前方の道路地図データを取得する。一方、走行環境認識ユニット１１のステレオカメラ装置は、自車両Ｍの走行車線の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を検出する。

外部認識装置である自律センサユニットとしての走行環境認識ユニット１１は、例えば、車室内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、ステレオカメラ装置であるメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる車載カメラと、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、走行環境認識部１１ｄと、を有している。

メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両の前方の実空間をセンシングする自律センサである。これらメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、図２に示すように、車幅方向中央を挟んでフロントガラス上部手前の車室内の左右対称な位置に配置され、自車両の前方領域を異なる視点からステレオ撮像する。

ＩＰＵ１１ｃは、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両の前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。走行環境認識部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両の周辺の道路を区画する車線区画線を求める。なお、前方走行環境画像は、カラー画像であり、走行環境認識部１１ｄは、車線区画線の色も認識する。

また、走行環境認識部１１ｄは、自車両が走行する走行路（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右車線区画線間の幅（車線幅）を求める。この道路曲率、および車線幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部１１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の車線区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右車線区画線の曲率を所定区間毎に求める。

また、走行環境認識部１１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石、および、自車両の周辺の道路上に存在する歩行者、二輪車、二輪車以外の車両などの立体物、障害物などの認識を行う。

ここで、走行環境認識部１１ｄにおける立体物、障害物などの認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度などの認識が行われる。なお、このように車載カメラからの画像に基づいて認識した立体物を、カメラオブジェクト（カメラＯＢＪ）と称する。

さらに、走行環境認識部１１ｄには、自律センサとして、複数のレーダ装置（例えば、左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）が接続されている。これら複数のレーダ装置（左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）は、例えば、図２に示すように、車室外において、フロント－リア方向および車幅方向の中央を挟むと共に、前後左右対称な位置となるようにバンパーなどに配置されている。

左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、上述したカメラ１１ａ，１１ｂからの画像では監視することのできない自車両Ｍの左右斜め前方および側方の２つの領域を監視する。左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、上述した左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒでは監視することのできない自車両Ｍの左右側方から後方にかけての２つの領域を監視する。

これらの各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを備えて構成されている。各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、水平方向に発射したレーダ波（電波やレーザビームなど）の反射波を受信することにより、自車両の周囲に存在する立体物上の複数の反射点を検出して立体物を認識する。

このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識されたレーダＯＢＪに関する情報は、走行環境認識部１１ｄに入力される。これにより、走行環境認識部１１ｄでは、自車両の前方に存在する先行車などのみならず、自車両の側方に存在する並走車両、交差点などにおいて自車進行路に交差する方向から自車両に接近する交差車両および自車両の後方に存在する後続車両などについても認識することが可能となっている。なお、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒを設けず、バックカメラを用いて後方の並走車両、後続車両を認識してもよい。

ロケータユニット１０は、地図ロケータ演算部１２と記憶手段としての高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する走行環境認識部１１ｄおよび運転制御ユニット２５は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部などを備える周知のマイクロコンピュータおよび、その周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブルなどの固定データなどが予め記憶されている。

この地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ/全地球測位衛星システム)受信機１３および自律走行センサ１４が接続されている。

ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行などＧＮＳＳ衛生からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサなどで構成されている。

すなわち、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度などに基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。

この地図ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する機能として自車位置推定演算部１２ａ、推定した自車位置を道路地図上にマップマッチングして自車両Ｍの現在地を特定し、その周辺の環境情報を含む道路地図情報を取得する地図情報取得部１２ｂ、自車両Ｍの目標とする進行路（目標進行路）を設定する目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。

また、高精度道路地図データベース１６はＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基板とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。

上述した地図情報取得部１２ｂは、この高精度道路地図データベース１６に格納されている道路地図情報から現在地及び前方の道路地図情報を取得する。この道路地図情報には周辺環境情報が含まれている。この周辺環境情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路など）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機などの静的な位置情報のみならず、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制などの動的な位置情報も含まれている。

そして、例えば運転者が自動運転に際してセットした目的地に基づき、上述した自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置（現在地）から目的地までのルート地図情報を、この道路地図情報から取得し、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ及びその周辺情報）を自車位置推定演算部１２ａへ送信する。

自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得し、この位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在地）を推定すると共に走行車線を特定し、ルート地図情報に記憶されている走行車線の道路形状を取得し、逐次記憶させる。

さらに、自車位置推定演算部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自律航法に切換え、自律走行センサ１４によりローカライゼーションを行う。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置を基準に自車両Ｍを区画線に沿って自動走行させるための目標進行路を設定する。また、運転者が目的地を入力している場合は、現在地と目的地とを結ぶ走行ルートに沿って目標進行路が設定される。

この目標進行路は、自車両Ｍの前方、数百メートル～数キロ先まで設定され、走行時において逐次更新される。この目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路は自動運転制御部である運転制御ユニット２５で読込まれる。

運転制御ユニット２５は、入力側に地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、ステレオカメラ装置の走行環境認識部１１ｄが接続されている。

また、この運転制御ユニット２５は、出力側に自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３および警報装置３４が接続され、入力側に方向指示器制御装置である方向指示器（ウインカ）制御部３６が接続されている。

なお、方向指示器制御部３６は、運転者によって操作される方向指示操作部（ウインカーレバー）の方向指示レバー３５からのＯＮ信号が入力される。また、警報装置３４は、音声、ブザーなどの警報、インストルメントパネルへの警告表示などである。

運転制御ユニット２５は、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行させる。

その際、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、および車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内で走行させる。さらに、自車両Ｍの直前を横切ろうとする移動体を検出した場合は、ブレーキ制御部３２を作動させて自車両Ｍを停車させる。

また、方向指示器制御部３６には、リレー回路が組まれており、運転者による方向指示レバー３５の操作により前後左右の４つの方向指示器（ウインカ）３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうち、左右の対を成す２つを点滅させる。なお、ここでは、例えば、図２に示すように、右前方向指示器３７ａと右後方向指示器３８ａが対となり、左前方向指示器３７ｂと左後方向指示器３８ｂが対となっている。

ここで、道路上に車線を規定するために敷設される車線区画線の種類と、車線区画線の種別に伴う道路交通法規について簡単に説明する。

例えば、図３に示すように、同一進行方向の複数車線、ここでは第１車両通行帯と第２車両通行帯の境界を区分けする車線区画線としての車線境界線が白色破線ＤＷＬの場合は、自車両Ｍが前方車両などを追い越し、駐車車両、工事区間などの静止している障害物回避のために他の車両通行帯側にはみ出して通行してもよく、車線変更のため跨いでもよい。

例えば、図４に示すように、対向車線である車両通行帯との境界を区分けする車線中央線（センターライン）が白色破線ＤＷＬの場合は、前方車両を追い越し、駐車車両、工事区間などの静止している障害物回避するときに、他の車両通行帯側にはみ出して通行してもよい。

例えば、図５に示すように、同一進行方向の複数車線、ここでも第１車両通行帯と第２車両通行帯の境界を区分けする車線区画線としての車線境界線が白色実線ＳＷＬの場合は、前方車両などの追い越し、駐車車両、工事区間などの静止している障害物回避のために他の車両通行帯側にはみ出して通行してもよく、車線変更のため跨いでもよい。

例えば、図６に示すように、対向車線である車両通行帯との境界を区分けする車線中央線（センターライン）が白色実線ＳＷＬの場合は、原則、自車両Ｍが他の車両通行帯側にはみ出して前方車両などの追い越しが禁止されている。なお、駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避するときに他の車両通行帯側にはみ出さないと通行できない場合は、この限りではない。

例えば、図７に示すように、同一進行方向の複数車線、ここでも第１車両通行帯と第２車両通行帯の境界を区分けする車線区画線としての車線境界線が黄色実線ＳＹＬの場合は、追い越し禁止および他の車両通行帯への車線変更禁止、原則、他の車両通行帯側にはみ出しての通行が禁止されている。なお、駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避するときに他の車両通行帯側にはみ出さないと通行できない場合は、この限りではない。

例えば、図８に示すように、対向車線である車両通行帯との境界を区分けする車線中央線（センターライン）が黄色実線ＳＹＬの場合は、自車両Ｍが前方車両などを追い越すときに、原則、他の車両通行帯側にはみ出しての通行が禁止されている。なお、駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避する場合、他の車両通行帯側にはみ出さないと通行できない場合は、この限りではない。

例えば、図９に示すように、同一進行方向の複数車線、ここでは第１車両通行帯と第２車両通行帯の境界を区分けする車線区画線としての車線境界線が複数であって、自車両Ｍ側に白色破線ＤＷＬがあり、他の車両通行帯側に黄色実線ＳＹＬがある場合は、自車両Ｍが前方車両などを追い越し、駐車車両、工事区間などの静止している障害物回避のために他の車両通行帯側にはみ出して通行してもよく、車線変更のため跨いでもよい。

例えば、図１０に示すように、対向車線である車両通行帯との境界を区分けする車線中央線（センターライン）が複数であって、自車両Ｍ側に白色破線ＤＷＬがあり、他の車両通行帯側に黄色実線ＳＹＬがある場合は、前方車両を追い越し、駐車車両、工事区間などの静止している障害物回避するときに、他の車両通行帯側にはみ出して通行してもよい。

なお、図１１に示すように、黄色実線ＳＹＬと白色破線ＤＷＬが逆に敷設されている場合、すなわち、自車両Ｍ側に黄色実線ＳＹＬがあり、他の車両通行帯側に白色破線ＤＷＬがある場合は、追い越し禁止および他の車両通行帯への車線変更禁止、原則、他の車両通行帯側にはみ出しての通行が禁止されている。このときも、駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避するときに他の車両通行帯側にはみ出さないと通行できない場合は、この限りではない。

また、図１２に示すように、例えば、自車両Ｍが第２車両通行帯を走行している場合では、自車両Ｍ側に黄色実線ＳＹＬがあり、他の車両通行帯側に白色破線ＤＷＬがあるため、第１車両通行帯への車線変更禁止であり、原則、他の車両通行帯側にはみ出しての通行が禁止されている。なお、故障車両、工事区間などの静止している障害物を回避するときに第１車両通行帯側にはみ出さないと通行できない場合は、この限りではない。

以上のような道路上に車線を規定するために敷設される車線区画線の種別に応じて運転者に道路交通法規の厳守を促すために、運転支援装置１の警報装置３４を駆動する際の制御例について、以下に詳しく説明する。

運転支援装置１は、図１３に示すように、車線区画線が車線境界線か車線中央線（センターライン）かの判定および左右の車線区画線の種別の判定を行う。

具体的には、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、車線区画線の車線境界線／車線中央線判定（Ｓ１）、自車両Ｍに対して右側車線区画線種別判定（Ｓ２）、自車両Ｍに対して左側車線区画線種別判定（Ｓ３）および警報装置駆動判別（Ｓ４）を実行する。なお、右側車線区画線種別判定（Ｓ２）および左側車線区画線種別判定（Ｓ３）の順序は、逆でもよい。

先ず、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、図１３の車線区画線の車線境界線／車線中央線判定（Ｓ１）において、図１４に示す制御例を実行する。なお、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、外部認識装置の走行環境認識ユニット１１のＩＰＵ１１ｃにより両カメラ１１ａ，１１ｂが撮影した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報に基づいて、自車両Ｍに対する右側車線区画線が車線境界線または車線中央線であるかを判定するものである。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが走行する走行車両通行帯の左側に車線区画線あるか否かを判定する（Ｓ１１）。

運転制御ユニット２５は、左側に車線区画線がある場合、その車線区画線よりも、さらに左側に車両通行帯と車線区画線があるか否かを判定する（Ｓ１２）。なお、運転制御ユニット２５は、左側に車線区画線がない場合、後述のステップＳ１５のルーチンに移行する。

運転制御ユニット２５は、直近左側の車線区画線よりも左側に車両通行帯と、この車両通行帯を挟んで、さらに左側に車線区画線がない場合、左側の車線区画線を車道外側線として認識して（Ｓ１３）、後述のステップＳ１５のルーチンに移行する。

運転制御ユニット２５は、直近左側の車線区画線よりも左側に車両通行帯と、この車両通行帯を挟んで、さらに左側に車線区画線がある場合、左側の車線区画線を車線境界線として認識して（Ｓ１４）、次のステップＳ１５のルーチンに移行する。

ステップＳ１５において、運転制御ユニット２５は、右側の車線区画線よりも右側に順方向の路面標識があるか否かを判定する（Ｓ１５）。運転制御ユニット２５は、右側の車線区画線よりも右側に、例えば、矢印、速度表示、Ｕターン禁止、右折表示などの順方向の路面標識がある場合、後述するステップＳ２０のルーチンに移行する。

一方、運転制御ユニット２５は、右側の車線区画線よりも右側に路面標識がない場合、右側の車線区画線よりも、さらに右側に車両通行帯があるか否かを判定する（Ｓ１６）。

運転制御ユニット２５は、右側の車線区画線よりも、さらに右側に車両通行帯がない場合、右側の車線区画線を車線中央線（センターライン）として認識して（Ｓ１７）、車線区画線の車線境界線／車線中央線判定のルーチンを終了する。

一方、運転制御ユニット２５は、右側の車線区画線よりも、さらに右側に車両通行帯がある場合、右側の車両通行帯（対向車両通行帯）に対向車が検出されているか否かを判定する（Ｓ１８）。

運転制御ユニット２５は、対向車が検出されている場合、右側の車線区画線を車線中央線として認識して（Ｓ１７）、車線区画線の車線境界線／車線中央線判定のルーチンを終了する。

一方、運転制御ユニット２５は、対向車が検出されていない場合、右側の車両通行帯（隣接車両通行帯／並走車両通行帯）に並走車が検出されているか否かを判定する（Ｓ１９）。運転制御ユニット２５は、右側の車両通行帯に並走車が検出されていない場合、右側の車線区画線を車線中央線として認識して（Ｓ１７）、車線区画線の車線境界線／車線中央線判定のルーチンを終了する。

なお、ここでは、右側の車両通行帯に対向車も並走車も検出されていない状態であり、右側の車線区画線が車線境界線または車線中央線の区別を認識できないため、安全性を優先して、車線中央線と認識するものである。

また、ステップＳ１９において、運転制御ユニット２５は、右側の車両通行帯に並走車が検出されている場合、右側の車線区画線を車線境界線として認識して（Ｓ２０）、車線区画線の車線境界線／車線中央線判定のルーチンを終了する。

以上に記載したように、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、左右の車線区画線を車線境界線、車線中央線または車道外側線に認識して記憶する。

そして、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、右側車線区画線種別判定（Ｓ２）および左側車線区画線種別判定（Ｓ３）において、図１５に示す制御例を実行する。なお、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、ここでも外部認識装置の走行環境認識ユニット１１のＩＰＵ１１ｃにより両カメラ１１ａ，１１ｂが撮影した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報であるカラー画像情報に基づいて、左右（右側車線区画線種別判定および左側車線区画線種別判定）夫々の車線区画線種別するものである。

運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、前方走行環境画像情報から、走行する車両通行帯の幅員方向（車幅方向）の自車側（自車両Ｍ側）の車線区画線が実線であるか否かを判定する（Ｓ２１）。運転制御ユニット２５は、車線区画線が実線でないと判定した場合、後述するステップＳ２６のルーチンに移行する。

運転制御ユニット２５は、車線区画線実線であると判定した場合、車線区画線が黄色であるか否かを判定する（Ｓ２２）。運転制御ユニット２５は、車線区画線が黄色実線ＳＹＬであると判定した場合、車線変更を含むはみ出し禁止線と認識して（Ｓ２３）、右側または左側の車線区画線種別判定を終了する。即ち、ここでの車線区画線は、車線境界線または車線中央線（センターライン）のいずれかの黄色実線ＳＹＬである。

一方、運転制御ユニット２５は、車線区画線が例えば、白色実線ＳＷＬなどの黄色実線ＳＹＬでないと判定した場合、車線区画線が車線境界線であるか否かを判定する（Ｓ２４）。ここでは、運転制御ユニット２５は、図１４に示した上記制御例によって記憶した車線区画線の車線境界線／車線中央線判定の結果を参照して車線境界線であるかを判定するものである。なお、運転制御ユニット２５は、車線区画線が車線境界線である場合、後述するステップＳ２７のルーチンに移行する。

運転制御ユニット２５は、車線区画線が車線境界線でない場合、車線変更を含まないはみ出し禁止線と認識して（Ｓ２５）、右側または左側の車線区画線種別判定を終了する。即ち、ここでの車線区画線は、白色実線ＳＷＬの車線中央線である。

ステップＳ２１において、運転制御ユニット２５は、走行する車両通行帯の幅員方向の自車側の車線区画線が実線でないと判定した場合、車線区画線が車線中央線であるか否かを判定する（Ｓ２６）。ここでも、運転制御ユニット２５は、図１４に示した上記制御例によって記憶した車線区画線の車線境界線／車線中央線判定の結果を参照して車線境界線であるかを判定するものである。

運転制御ユニット２５は、車線区画線が車線中央線でない場合、次のステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、運転制御ユニット２５は、車線変更を含むはみ出し可能線と認識する（Ｓ２７）。

そして、運転制御ユニット２５は、右側または左側の車線区画線種別判定のルーチンを終了する。即ち、ここでの車線区画線は、白色破線ＤＷＬまたは白色実線ＳＷＬの車線境界線である。

一方、運転制御ユニット２５は、車線区画線が車線中央線である場合、車線変更を含まないはみ出し可能線と認識して（Ｓ２８）右側または左側の車線区画線種別判定のルーチンを終了する。即ち、ここでの車線区画線は、白色破線ＤＷＬの車線中央線と認識する。

以上に記載したように、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、左右の車線区画線が車線変更を含むはみ出し禁止線、車線変更を含まないはみ出し禁止線、車線変更を含むはみ出し可能線または車線変更を含まないはみ出し可能線のいずれかを認識して記憶する。

そして、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、警報装置駆動判別（Ｓ４）において、上述した車線区画線の種別および車線境界線／車線中央線の認識に基づいて運転者に道路交通法規の順守を促すために、自車両Ｍが走行する車両通行帯を逸脱する際に、図１６に示す警報装置３４を駆動する制御例を実行する。

図１６に示すように、運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、方向指示器が点滅（ＯＮ）したか否かを判定する（Ｓ３１）。運転制御ユニット２５は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのいずれかの対が点滅していない場合、後述のステップＳ４０のルーチンに移行する。

一方、運転制御ユニット２５は、運転者により方向指示レバーが操作され、方向指示器制御部３６から信号が入力されて方向指示器が点滅（ＯＮ）した場合、左右で対を成す方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の車線区画線が車線境界線であるか否かを判定する（Ｓ３２）。

このとき、運転制御ユニット２５は、図１４に示した上記制御例によって記憶した車線区画線の車線境界線／車線中央線判定の結果を参照して車線境界線であるかを判定するものである。なお、運転制御ユニット２５は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の車線区画線が車線境界線でない場合、後述するステップＳ３７のルーチンに移行する。

一方、運転制御ユニット２５は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の車線区画線が車線境界線である場合、車線境界線がはみ出し禁止線であるか否かを判定する（Ｓ３３）。

このとき、運転制御ユニット２５は、図１５に示した上記制御例によって記憶した車線区画線の車線区画線種別判定の結果を参照して、はみ出し禁止線であるかを判定するものである。なお、ここでのはみ出し禁止線は、白色実線ＳＷＬおよび白色破線ＤＷＬではない黄色実線ＳＹＬの車線変更禁止線を含む車線境界線となる。

運転制御ユニット２５は、車線境界線がはみ出し禁止線である場合、ステップＳ３５のルーチンに移行する。一方、運転制御ユニット２５は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の車線区画線が車線境界線でない場合、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の隣接車両通行帯（並走車両通行帯）に並走車が検出されているか否かを判定する（Ｓ３４）。

ここでは、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの側方、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側に存在する並走車の情報が走行環境認識部１１ｄから入力されることで、並走車の有無を判定する。運転制御ユニット２５は、隣接車両通行帯に並走車が検出されている場合、ステップＳ３９のルーチンに移行して、警報装置３４を駆動する（Ｓ３９）。

一方、運転制御ユニット２５は、並走車が検出されていない場合、ステップＳ３９の警報装置３４を駆動せずに、ステップＳ３１に戻る。

また、ステップＳ３２において、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の車線区画線が車線中央線の場合、車線中央線が運転制御ユニット２５は、はみ出し禁止線であるか否かを判定する（Ｓ３７）。このときも、運転制御ユニット２５は、図１５に示した上記制御例によって記憶した車線区画線の車線区画線種別判定の結果を参照して、はみ出し禁止線であるかを判定するものである。なお、ここでのはみ出し禁止線は、白色破線ＤＷＬではない黄色実線ＳＹＬまたは白色実線ＳＷＬの車線中央線となる。

運転制御ユニット２５は、車線中央線がはみ出し禁止線である場合、上記ステップＳ３５のルーチンに移行し、自車両Ｍが走行する走行路である車両通行帯の前方に先行車が検出されているか否かを判定する（Ｓ３５）。ここでは、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの前方に存在する先行車の情報が走行環境認識部１１ｄから入力されることで、先行車の有無を判定する。

運転制御ユニット２５は、先行車が検出されている場合、ステップＳ３９のルーチンに移行し、警報装置３４を駆動する（Ｓ３９）。一方、運転制御ユニット２５は、先行車が検出されていない場合、自車両Ｍが走行する車両通行帯の前方に静止している障害物が検出されているか否かを判定する（Ｓ３６）。ここでは、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの前方に駐車車両、工事区間などの静止している障害物の情報が走行環境認識部１１ｄから入力されることで、静止障害物の有無を判定する。

運転制御ユニット２５は、静止している障害物が検出されていない場合、ステップＳ３９のルーチンに移行し、警報装置３４を駆動する（Ｓ３９）。一方、運転制御ユニット２５は、静止している障害物が検出されている場合、ステップＳ３９の警報装置３４を駆動せずに、ステップＳ３１に戻る。即ち、運転制御ユニット２５は、警報装置３４の駆動をキャンセルする。

運転制御ユニット２５は、ステップＳ３７において、車線境界線がはみ出し禁止線でないと判定した場合、右側の車両通行帯（対向車両通行帯）に対向車が検出されているか否かを判定する（Ｓ３８）。ここでは、運転制御ユニット２５は、対向車の検出情報が走行環境認識部１１ｄから入力されることで、対向車の有無を判定する。

運転制御ユニット２５は、対向車が検出されている場合、ステップＳ３９のルーチンに移行し、警報装置３４を駆動する（Ｓ３９）。一方、運転制御ユニット２５は、対向車が検出されていない場合、ステップＳ３９の警報装置３４を駆動せずに、ステップＳ３１に戻る。即ち、運転制御ユニット２５は、警報装置３４の駆動をキャンセルする。

なお、ステップＳ３１において、運転制御ユニット２５は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが点滅（ＯＮ）しておらず、自車両Ｍと左右いずれかの車線区画線との距離か所定の閾値以下となると（Ｓ４０）、近接している車線区画線がはみ出し禁止線であるか否かを判定する（Ｓ４１）。運転制御ユニット２５は、自車両Ｍと左右いずれかの車線区画線との距離か所定の閾値以下でないと、ステップＳ３１に戻る。

運転制御ユニット２５は、車線区画線がはみ出し禁止線である場合、警報装置３４を駆動し（Ｓ３９）、車線区画線がはみ出し禁止線でない場合、警報装置３４を駆動せずに、ステップＳ３１に戻る。

以上に説明したように、運転支援装置１は、車線区画線の種別および、その車線区画線の車線境界線または中央線（センターライン）を判定すると共に、自車両Ｍが前方の駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避するために、走行する車両通行帯を逸脱しようとする際に、車線境界線または中央線がはみ出し禁止線であっても、警報装置３４の駆動をキャンセルする制御を実行する。

また、運転支援装置１は、駐車車両、工事区間などの静止している障害物を回避するため自車両Ｍが走行する車両通行帯を逸脱しようとする際に、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの点滅側の隣接車両通行帯に並走車または対向車両通行帯に対向車を検出した場合には、警報装置３４を駆動する制御を実行する。

さらに、運転支援装置１は、方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが点滅していない状態のときに、自車両Ｍがはみ出し禁止線に所定の閾値以下の距離に近接すると、警報装置３４を駆動する制御を実行する。

このように、運転支援装置１は、先行車の追い越し、障害物回避、車線変更などの際に、運転者に法令順守を促すと共に、自車両Ｍが走行する車両通行帯の状況に応じて不要な警報を行わない（キャンセルする）ことで、運転者が煩わしく感じることを抑制することができる。

なお、運転制御ユニット２５の処理負荷軽減のため、図１６に示した警報装置３４を駆動する判定処理は、車線区画線が黄色実線ＳＹＬとして検出された交差点手前のタイミングで実行するようにしてもよい。

また、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬまたは白色実線ＳＷＬの中央線（センターライン）を認識して、警報装置３４を駆動しない判定結果だった場合、自車両Ｍが黄色実線ＳＷＬまたは白色実線ＳＷＬを大きく跨いで超えないと警報装置３４を駆動しないようにして、遅らせるようにしてもよい。即ち、工事区間、駐車車両などの静止している障害物をよける場合に、中央線を若干踏む程度の場合で済むことも多いためその程度では警報装置３４を駆動しないようにすることができる。

なお、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬの車線境界線を認識して、警報装置３４を駆動させる判定結果だった場合、車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）を先に作動させた後に、警報装置３４を駆動させてもよい。

また、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬの車線境界線を認識して、警報装置３４を駆動させない判定結果だった場合、自車両Ｍが黄色実線ＳＹＬに近づく方向に当該黄色実線ＳＹＬと自車両Ｍとの角度が大きい場合、車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）を先に作動させた後に、警報装置３４を駆動させてもよい。

また、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬの車線境界線を認識して、警報装置３４を駆動させない判定結果だった場合、自車両Ｍの左右両側共に黄色実線ＳＹＬの場合には、車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）の車両通行帯中央へ戻す操舵トルクを低く設定することで、逸脱側と左右逆側に必ず隣接する車両通行帯があることになり、その車両通行帯への逸脱にも配慮することができる。

また、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬの車線境界線を認識して、警報装置３４を駆動させない判定結果だった場合、自動運転を含む車線変更操舵制御作動中の場合には、図１６に示した警報装置３４を駆動する判定制御を実行しないようにしてもよい。

また、運転制御ユニット２５は、黄色実線ＳＹＬの車線境界線を認識して、警報装置３４を駆動させない判定結果だった場合、黄色実線ＳＹＬが白色線ＳＷＬまたは白色破線ＤＷＬから変わって直ぐのときには、警報装置３４を駆動しないようにして、遅らせるようにしてもよい。即ち、車線境界線の線種が変わって直ぐの位置では若干余裕がある場合もあるため、自車両Ｍが少し黄色実線ＳＹＬをはみ出さないと警報しないようにする。

なお、上記実施例は、２つのカメラ１１ａ，１１ｂのステレオ画像により走行環境を認識する構成を例示したが、必ずしもステレオ画像でなくてもよく、単眼カメラの画像から他車両の動きを認識する構成としてもよい。

また、運転支援装置１の運転制御ユニット２５および各種制御部３１～３３、３６は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。

さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。

なお、上記実施の形態では、左側通行規制の道路を例示しており、右側通行規制の道路の場合には、左右反対に読みかえることで、本願技術を勿論適用できるものである。

以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

１…運転支援装置
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…走行環境認識部
１１ｆｌ…左前側方レーダ装置
１１ｆｒ…右前側方レーダ装置
１１ｒｌ…左後側方レーダ装置
１１ｒｒ…右後側方レーダ装置
２５…運転制御ユニット
３１…操舵制御部
３４…警報装置
３５…方向指示レバー
３６…方向指示器制御部
３７ａ…右前方向指示器
３７ｂ…左前方向指示器
３８ａ…右後方向指示器
３８ｂ…左後方向指示器
Ｍ…自車両
ＳＷＬ…白色実線
ＳＹＬ…黄色実線
ＤＷＬ…白色破線

Claims (6)

1. 自車両の少なくとも前方の走行環境情報を取得する外部認識装置と、
   運転者による方向指示操作部の操作に基づき、左右のいずれかの方向指示器をオフ状態からオン状態にして点滅させる方向指示器制御装置と、
   前記走行環境情報に基づいて前記自車両が走行している車両通行帯の左右に敷設された車線区画線の種別を認識する運転制御装置と、
   前記運転者に対して警報または警告表示を提供する警報装置と、
   を具備し、
   前記運転制御装置は、前記方向指示器がオン状態で前記自車両と近接する前記車線区画線の前記種別がはみ出し禁止線の場合に、
   前記車両通行帯の前記自車両前方を走行する先行車があること、または、
   前記車両通行帯の前記自車両前方に静止している障害物がないこと、
   を検出すると、前記警報装置を駆動して前記運転者に対して警報または警告表示をする一方、
   前記車両通行帯の前記自車両前方に前記先行車がないこと、かつ、
   前記車両通行帯の前記自車両前方に前記障害物があること、
   を検出すると、前記警報装置の駆動をキャンセルする、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転制御装置は、前記車線区画線がはみ出し可能線の車線中央線と認識しているときに、前記走行環境情報に基づいて前記自車両が前記車両通行帯から逸脱しようとする対向車両通行帯に対向車を検出した場合に前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記外部認識装置は、前記自車両の前後左右の前記走行環境情報を取得し、
   前記運転制御装置は、前記車線区画線がはみ出し可能線の車線境界線と認識しているときに、前記走行環境情報に基づいて前記自車両が前記車両通行帯から逸脱しようとする隣接車両通行帯に並走車を検出した場合に前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記運転制御装置は、前記車線区画線がはみ出し禁止線と認識しているときに、前記方向指示器制御装置から前記方向指示器が点滅する信号が入力されていない状態において、前記走行環境情報に基づいて前記自車両と前記車線区画線との距離が所定の閾値以下となったときに前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記運転制御装置は、
   前記方向指示器がオフ状態で前記自車両と前記車線区画線との距離が閾値以下となると、前記自車両と近接する前記車線区画線の前記種別を判定し、
   前記種別がはみ出し禁止線であると判定すると、前記警報装置を駆動して前記運転者に対して警報または警告表示をする一方、
   前記種別がはみ出し禁止線でないと判定すると、前記警報装置の駆動をキャンセルする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記外部認識装置は、
   前記自車両の少なくとも前方の前記先行車を検出する第１の自律センサと、
   前記自車両の少なくとも前方の前記障害物を検出する第２の自律センサと、
   を有し、
   前記走行環境情報は、前記第１の自律センサの検出結果に基づく先行車情報と、前記第２の自律センサの検出結果に基づく障害物情報と、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

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