JP7723521B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、工事区間など通行規制区間の有無に応じて逆走判定を行う運転支援装置に関するものである。

運転者が車両を法規指定された進行方向に対して逆走することが問題となっている。近年、自車両と逆方向に進む車両を検出した際に，状況に応じて自車両または他車両を逆走と判定し、自車両のドライバに対し報知する技術が知られている。

例えば、特許文献１には、自車両の前方を走行する車両を解析することで自車の方向を判断し、逆走しているか判定する技術が開示されている。

また、例えば、特許文献２には、自車両の速度と先行車両の相対速度に基づいて、自車両もしくは先行車両が逆走しているか否かを判断する逆走判断技術が開示されている。さらに、特許文献２には、並走車両との相対速度から逆走している車両が自車両か先行車両かを判定する技術も開示されている。

特開２０１７－２０７９２０号公報 特開２０１６－６２４４３号公報

しかしながら、従来のような逆走を判定する技術では、道路工事による工事区間などの通行規制区間により本来の指定方向の走行車線を走行できず、対向車線へはみ出さないと通行規制区間を通過できない場合があり、この場合においても逆走していると誤判定してしまう課題があった。

そこで、本発明は、上記事情に鑑み、通行規制区間により本来の指定方向の走行車線を走行できない場合、逆走の誤判定を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて前記自車両を制御する運転制御ユニットと、を備え、前記運転制御ユニットは、前記走行環境情報から前記自車両の逆走検知処理と、自車走行車線の通行規制区間を検出する通行規制区間判定処理と、を実行して、前記逆走検知処理で求められる前記自車両の逆走可能性を示す評価値から、前記通行規制区間判定処理で求められる前記自車両の逆走可能性を示す評価値を減算することで補正された補正評価値を求め、前記補正評価値と前記自車両の逆走可能性が低いと判断できる所定の閾値とを比較することで前記自車両が対向車線を逆走している可能性を判定する。

本発明によれば、通行規制区間により本来の指定方向の走行車線を走行できない場合、逆走の誤判定を防止する運転支援装置を提供することができる。

運転支援装置の構成を示す機能ブロック図 自立センサを搭載する車両の上面図 工事区間のある道路を示す図 前方に工事区間のある道路を車内から見た図 走行制御ユニットが実行する逆走検知処理を示す制御フローチャート 走行制御ユニットが実行する逆走検知処理を示す図５の続きの制御フローチャート 走行制御ユニットが実行する工事区間の通行規制区間の検知処理を示す制御フローチャート 走行制御ユニットが実行する逆走判定処理を示す制御フローチャート

以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す、運転支援装置１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この運転支援装置１は、自車位置を検出するロケータユニット１０、自車両Ｍ前方の走行環境を認識する自律センサユニットである走行環境認識ユニット１１を有している。

このロケータユニット１０および走行環境認識ユニット１１は、一方が不調を来した場合には、他方のユニットで運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。また、運転支援装置１は、ロケータユニット１０と走行環境認識ユニット１１とで現在走行中の道路形状が同一か否かを常時監視し、同一の場合に運転支援を継続させる。

ロケータユニット１０は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、この自車位置の前方の道路地図データを取得する。一方、走行環境認識ユニット１１のステレオカメラ装置は、自車両Ｍの走行車線の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を検出する。

外部認識装置である自律センサユニットとしての走行環境認識ユニット１１は、例えば、車室内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、ステレオカメラ装置であるメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる車載カメラと、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、走行環境認識部１１ｄと、を有している。なお、走行環境認識ユニット１１は、ステレオカメラ装置に限定されることなく、例えば、単眼カメラとフロントレーダを組み合わせた走行環境認識装置を有していてもよい。

メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両Ｍの前方の実空間をセンシングする自律センサである。これらメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、図２に示すように、車幅方向中央を挟んでフロントガラス上部手前の車室内の左右対称な位置に配置され、自車両Ｍの前方領域を異なる視点からステレオ撮像する。

ＩＰＵ１１ｃは、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。走行環境認識部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両Ｍの周辺の道路を区画する車線区画線を求める。なお、前方走行環境画像は、カラー画像であり、走行環境認識部１１ｄは、車線区画線の色も認識する。

また、走行環境認識部１１ｄは、自車両Ｍが走行する走行路（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右車線区画線間の幅（車線幅）を求める。この道路曲率、および車線幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部１１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の車線区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右車線区画線の曲率を所定区間毎に求める。

また、走行環境認識部１１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石、および、自車両Ｍの周辺の道路上に存在する歩行者、二輪車、二輪車以外の車両などの立体物、障害物などの認識を行う。

ここで、走行環境認識部１１ｄにおける立体物、障害物などの認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両Ｍとの相対速度などの認識が行われる。なお、このように車載カメラからの画像に基づいて認識した立体物は、カメラオブジェクト（カメラＯＢＪ）と以下では称する。

さらに、走行環境認識部１１ｄには、自律センサとして、複数のレーダ装置（例えば、左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）が接続されている。

これら複数のレーダ装置（左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）は、例えば、図２に示すように、車室外において、フロント－リア方向および車幅方向の中央を挟むと共に、前後左右対称な位置となるようにバンパーなどに配置されている。

左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、上述したカメラ１１ａ，１１ｂからの画像では監視することのできない自車両Ｍの左右斜め前方および側方の２つの領域を監視する。左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、上述した左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒでは監視することのできない自車両Ｍの左右側方から後方にかけての２つの領域を監視する。

これらの各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを備えて構成されている。各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、水平方向に発射したレーダ波（電波やレーザビームなど）の反射波を受信することにより、自車両の周囲に存在する立体物上の複数の反射点を検出して立体物を認識する。

このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識されたレーダＯＢＪに関する情報は、走行環境認識部１１ｄに入力される。これにより、走行環境認識部１１ｄでは、自車両の前方に存在する先行車などのみならず、自車両の側方に存在する並走車両、交差点などにおいて自車進行路に交差する方向から自車両に接近する交差車両および自車両の後方に存在する後続車両などについても認識することが可能となっている。

なお、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒを設けず、バックカメラを用いて後方の並走車両、後続車両を認識してもよい。

ロケータユニット１０は、地図ロケータ演算部１２と記憶手段としての高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する走行環境認識部１１ｄおよび運転制御ユニット２５は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部などを備える周知のマイクロコンピュータおよび、その周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブルなどの固定データなどが予め記憶されている。

この地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ/全地球測位衛星システム)受信機１３および自律走行センサ１４が接続されている。

ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行などＧＮＳＳ衛生からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサなどで構成されている。

すなわち、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度などに基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。

この地図ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する機能として自車位置推定演算部１２ａ、推定した自車位置を道路地図上にマップマッチングして自車両Ｍの現在地を特定し、その周辺の環境情報を含む道路地図情報を取得する地図情報取得部１２ｂ、自車両Ｍの目標とする進行路（目標進行路）を設定する目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。

また、高精度道路地図データベース１６は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基板とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。

上述した地図情報取得部１２ｂは、この高精度道路地図データベース１６に格納されている道路地図情報から現在地及び前方の道路地図情報を取得する。この道路地図情報には周辺環境情報が含まれている。この周辺環境情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路など）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機などの静的な位置情報のみならず、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制区間などの動的な位置情報も含まれている。

そして、例えば運転者が自動運転に際してセットした目的地に基づき、上述した自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置（現在地）から目的地までのルート地図情報を、この道路地図情報から取得し、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ及びその周辺情報）を自車位置推定演算部１２ａへ送信する。

自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得し、この位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在地）を推定すると共に走行車線を特定し、ルート地図情報に記憶されている走行車線の道路形状を取得し、逐次記憶させる。

さらに、自車位置推定演算部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自律航法に切換え、自律走行センサ１４によりローカライゼーションを行う。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置を基準に自車両Ｍを区画線に沿って自動走行させるための目標進行路を設定する。また、運転者が目的地を入力している場合は、現在地と目的地とを結ぶ走行ルートに沿って目標進行路が設定される。

この目標進行路は、自車両Ｍの前方、数百メートル～数キロ先まで設定され、走行時において逐次更新される。この目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路は自動運転制御部である運転制御ユニット２５で読込まれる。

運転制御ユニット２５は、入力側に地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、ステレオカメラ装置の走行環境認識部１１ｄが接続されている。

また、この運転制御ユニット２５は、出力側に自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置の操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させる制動制御装置のブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御装置の加減速制御部３３および警報装置３４、図示しないステアリングの回転角度を検出する舵角センサ３５などが接続されている。

なお、運転制御ユニット２５の入力側には、図示しない方向指示器制御装置である方向指示器（ウインカ）制御部などが接続されている。この方向指示器制御部は、運転者によって操作される方向指示操作部（ウインカーレバー）である方向指示レバー（不図示）からのＯＮ信号が入力される。また、警報装置３４は、音声、ブザーなどの警報音、インストルメントパネル、ナビモニタなどへの警告表示などである。

運転制御ユニット２５は、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行（自動運転制御）させる。

その際、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、および車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内で走行させる。さらに、自車両Ｍの直前を横切ろうとする移動体を検出した場合は、ブレーキ制御部３２を作動させて自車両Ｍを停車させる。

また、方向指示器制御部には、リレー回路が組まれており、運転者による方向指示レバーの操作により、図２に示す、自車両Ｍの前後左右の４つの方向指示器（ウインカ）３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうち、左右の対を成す２つを点滅させる。なお、ここでは、例えば、右前方向指示器３７ａと右後方向指示器３８ａが対となり、左前方向指示器３７ｂと左後方向指示器３８ｂが対となっている。

ここで、運転支援装置１が実行する逆走判定の制御例について、以下に詳しく説明する。なお、自車両Ｍは、運転者がステアリングをマニュアル操作で実施している状態などにおいて実行する制御例である。

本実施の形態の運転支援装置１は、図３および図４に示すように、指定走行方向の自車走行車線である順向車線１０１に道路工事などの工事区間である通行規制区間があり、自車両Ｍや、順向車線１０１を走行する他車両（先行車）ＯＶが対向車線１０２を走行（はみ出しを含む）しなければならない場面を除外する逆走判定制御を実行するものである。

詳述すると、運転支援装置１は、先ず、図５に示すフローチャートに基づいて、逆走検知処理を実行する。なお、以下では、工事区間による通行規制区間を例示するが、これに限定されることなく、事故処理時などの通行規制区間、土砂崩れ、落石などの交通規制を含むものである。

（逆走検知処理）
運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、前方走行環境を取得する（Ｓ１）。運転制御ユニット２５は、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂが撮像した前方走行環境画像情報を取得する。

運転制御ユニット２５は、前方走行環境画像情報から道路標示を認識しているか否かを判定する（Ｓ２）。道路標示は、例えば、路面上に設けられた進行方向を示す矢印などである。

運転制御ユニット２５は、道路標示を認識している場合、自車両Ｍの走行方向が道路標示の進行方向と一致しているか否かを判定する（Ｓ３）。一方、運転制御ユニット２５は、道路標示を認識しなかった場合、後述のステップＳ５に移行する。

次に、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの走行方向が道路標示の進行方向と一致していない場合、逆走可能性の重み付けを数値化した評価値Ｐ１を加算する（Ｓ４）。一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの走行方向が道路標示の進行方向と一致している場合、前方走行環境画像情報から走行している車線の指定進行方向を示す標識を認識しているか否かを判定する（Ｓ５）。

そして、運転制御ユニット２５は、指定進行方向を示す標識を認識している場合、標識の進行方向に自車両Ｍが走行しているか否かを判定する（Ｓ６）。一方、運転制御ユニット２５は、指定進行方向を示す標識を認識しなかった場合、後述のステップＳ８に移行する。

運転制御ユニット２５は、標識の進行方向に自車両Ｍが走行していない場合、逆走可能性の重み付けを数値化した評価値Ｐ２を加算する（Ｓ７）。

次に、運転制御ユニット２５は、図６の地図情報を取得する（Ｓ８）。運転制御ユニット２５は、ロケータユニット１０の高精度道路地図データベース１６に記憶されている地図情報を地図情報取得部１２ｂから読み込む。

そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが道路線形に沿って走行しているか否かを判定する（Ｓ９）。運転制御ユニット２５は、前方走行環境画像情報から、自車両Ｍが走行する道路曲率などから、道路線形に沿って自車両Ｍが走行しているかを判定する。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが道路線形に沿って走行していない場合、逆走可能性の重み付けを数値化した評価値Ｐ３を加算する（Ｓ１０）。

次に、運転制御ユニット２５は、前方走行環境画像情報から、前方に先行車（他車両ＯＶ）、合流路または車線減少があるか否かを判定する（Ｓ１１）。運転制御ユニット２５は、前方に先行車（他車両ＯＶ）、合流路または車線減少がある場合、後述のステップＳ１４に移行する。

一方、運転制御ユニット２５は、前方に先行車（他車両ＯＶ）、合流路または車線減少がない場合、急減速したか否かを判定する（Ｓ１２）。運転制御ユニット２５は、ブレーキ制御部３２の制御による制動制御装置の作動状態、自律走行センサ１４の車速センサ、前後加速度センサなどの検出により自車両Ｍの急減速を検出する。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが急減速した場合、逆走可能性の重み付けを数値化した評価値Ｐ４を加算する（Ｓ１３）。そして、運転制御ユニット２５は、逆走可能性の重み付け評価値Ｐ１～Ｐ４の合算評価値Ｐｔを算出し（Ｓ１４）、本制御を終了する。即ち、
数値化した評価値Ｐ１～Ｐ４を集計して合算評価値Ｐｔとする。

なお、逆走可能性の重み付けを数値化した各評価値Ｐ１～Ｐ４は、判定する項目の重要度に応じて、それぞれの数値が適宜設定される。そして、運転制御ユニット２５は、図７に示すフローチャートに示す通行規制区間判定処理の制御例を実行する。

（通行規制区間判定処理）
先ず、運転制御ユニット２５は、図５および図６の逆走検知処理を実行する（Ｓ２１）。そして、運転制御ユニット２５は、ステップＳ２１の逆走検知処理で算出した逆走可能性の重み付け合算評価値Ｐｔが０（ゼロ）より大きい値か否かを判定する（Ｓ２２）。

即ち、合算評価値Ｐｔが０（ゼロ）よりも大きい値の場合、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが対向車線１０２を逆走している可能性がある状態と判定する。

運転制御ユニット２５は、合算評価値Ｐｔが０（ゼロ）よりも大きい値でない、つまり合算評価値Ｐｔが０（ゼロ）である場合（Ｐｔ＝０）、自車両Ｍが順向車線１０１を順走していると判定し、再度、ステップＳ２１の逆走検知処理に戻る。

一方、運転制御ユニット２５は、合算評価値Ｐｔが０（ゼロ）よりも大きい値の場合、図５のステップＳ１と同様に、前方走行環境を取得する（Ｓ２３）。そして、運転制御ユニット２５は、工事区間であるか否かを判定する（Ｓ２４）。なお、運転制御ユニット２５は、前方走行環境、ＶＩＣＳ（登録商標）情報などから順向車線１０１の通行規制区間である工事区間を検出する。

運転制御ユニット２５は、工事区間を検出した場合、合計評価値Ｐｔを減算し（Ｓ２５）、前方走行環境から周辺車両（他車両ＯＶなど）を検出する（Ｓ２６）。ここでの合計評価値Ｐｔの減算値は、予め所定に設定された値であるが、走行車線数、道路状況などによって可変できるようにしてもよい。

一方、運転制御ユニット２５は、ステップＳ２４において、工事区間を検出しない場合、前方走行環境から周辺車両（他車両ＯＶなど）を検出する（Ｓ２６）。なお、運転制御ユニット２５は、前方走行環境による周辺車両の検出の他、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｒｏａｄｓｉｄｅ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）または車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）から前後左右の先行車、後続車、並走車を検出してもよい。

運転制御ユニット２５は、周辺車両を検出しているか否かを判定する（Ｓ２７）。運転制御ユニット２５は、周辺車両を検出した場合、その周辺車両の挙動を検出する（Ｓ２８）。一方、運転制御ユニット２５は、周辺車両を検出していない場合、後述するステップＳ３１の補正評価値Ｐｃの算出を実行する。

そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが検出された周辺車両と同じ挙動であるか否かを判定する（Ｓ２９）。

ここでは、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが先行車両などの他車両ＯＶに追従走行しているか、周辺車両の進行方向と同じ方向に順走しているかなどを判定する。一方、運転制御ユニット２５は、周辺車両を検出しない場合、後述するステップＳ３１の補正評価値Ｐｃの算出を実行する。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが順走する周辺車両と同じ挙動で走行している場合、合計評価値Ｐｔを減算する（Ｓ３０）。ここでの減算値は、予め所定に設定された値であるが、合算評価値Ｐｔを減算する所定の値を自車両Ｍと周辺車両の挙動に応じて可変させてもよい。

例えば、自車両Ｍが先行車の他車両ＯＶに追従走行している場合、合算評価値Ｐｔの減算値を大きくし、先行車の他車両ＯＶが検出されず、並走車または後続車の他車両ＯＶのみ検出されている場合、合算評価値Ｐｔの減算値を小さくする。

そして、運転制御ユニット２５は、ステップＳ２１の逆走検知処理で算出した逆走可能性の重み付け合算評価値ＰｔからステップＳ２５およびステップＳ３０において、合計評価値Ｐｔを減算する所定の値の合算値を減算して補正評価値Ｐｃを算出する（Ｓ３１）。

一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの挙動が周辺車両と異なる場合、上述のステップＳ３１の補正評価値Ｐｃの算出を実行する。

そして、運転制御ユニット２５は、合算評価値Ｐｔを減算した補正評価値Ｐｃが閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。この閾値は、補正評価値Ｐｃの値が自車両Ｍの逆走可能性が低いと判断できる所定の条件値に設定されている。

運転制御ユニット２５は、補正評価値Ｐｃが閾値以上である場合、図８に示す逆走判定処理を実行する（Ｓ３３）。一方、運転制御ユニット２５は、補正評価値Ｐｃが閾値未満である場合、再度、ステップＳ２１の逆走検知処理に戻る。

（逆走判定処理）
以下に、図８に示すフローチャートに示す逆走判定処理の制御例を説明する。

先ず、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが逆走している可能性があるため、警報装置３４を駆動する。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、警報音、警告表示などを行い、自車両Ｍが逆走している可能性があることを運転者に注意喚起する。

そして、運転制御ユニット２５は、所定時間経過したか否かを判定する（Ｓ４２）。運転制御ユニット２５は、所定時間経過するまでステップＳ４２の判定ルーチンを繰り返し実行する。この所定時間は、例えば、３～５秒程度である。

運転制御ユニット２５は、所定時間経過後、自車両Ｍが順向車線１０１を走行したか否かを判定する（Ｓ４３）。運転制御ユニット２５は、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づいて順向車線１０１に自車両Ｍが走行し、対向車線１０２を走行（はみ出し走行を含む）していないかを判定する。即ち、運転制御ユニット２５は、所定時間経過後に、警報装置３４の駆動により、運転者が対向車線１０２を逆走していると気付き、順向車線１０１に自車両Ｍを復帰させて走行しているかを判定する。

なお、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが順向車線１０１を走行していると判定すると、警報装置３４の駆動を停止し（Ｓ４４）、本制御を終了する。

一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが順向車線１０１ではなく対向車線１０２を逆走（はみ出し走行を含む）している場合、順向車線１０１への復帰制御を実行する（Ｓ４５）。運転制御ユニット２５は、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３などを駆動して、順向車線１０１に自車両Ｍを戻して（復帰させて）走行するように自動運転制御を実行する。

そして、運転制御ユニット２５は、ステップＳ４３のルーチンと同様にして、自車両Ｍが順向車線１０１を走行したか否かを判定する（Ｓ４６）。運転制御ユニット２５は、復帰制御を実行中、ステップＳ４５の判定ルーチンを繰り返し実行する。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが順向車線１０１を走行していると判定すると、復帰制御を終了して、運転者（ドライバ）に引継ぎを行って（Ｓ４７）、ステップＳ４４のルーチンに移行し、警報装置３４の駆動を停止して、本制御を終了する。

以上に記載したように、本実施の形態の運転支援装置１は、自車両Ｍが本来の順向車線１０１ではなく対向車線１０２にはみ出しを含む走行をしている場合でも、道路工事などの工事区間である通行規制区間を検出して、自車両Ｍが逆走していないと判断する。

これにより、運転支援装置１は、自車両Ｍが通行規制区間における地図上の対向車線１０２を走行（はみ出しを含む）しても、逆走の誤判定を防止し、警報装置３４により警告の実施を行わないようにすることができる。

以上の説明により、運転支援装置１は、通行規制区間により本来の指定方向の走行車線を走行できない場合、逆走の誤判定を防止する構成とすることができる。

さらに、運転支援装置１は、自車両Ｍの逆走を検出した場合、警報装置３４を駆動して運転者に警告し、それでも運転者が対向車線１０２のはみ出しを含む逆走をする場合には自動運転制御に切り替えて自車両Ｍを順向車線１０１に復帰させる。

なお、自車両Ｍの運転支援装置１の運転制御ユニット２５および各制御部３１～３３は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。

さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。

以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

１…運転支援装置
１０…ロケータユニット
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…走行環境認識部
１１ｆｌ…左前側方レーダ装置
１１ｆｒ…右前側方レーダ装置
１１ｒｌ…左後側方レーダ装置
１１ｒｒ…右後側方レーダ装置
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…地図情報取得部
１２ｃ…目標進行路設定演算部
１３…ＧＮＳＳ受信機
１４…自律走行センサ
１６…高精度道路地図データベース
２５…運転制御ユニット
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報装置
３５…舵角センサ
３７ａ…右前方向指示器
３７ｂ…左前方向指示器
３８ａ…右後方向指示器
３８ｂ…左後方向指示器
１０１…順向車線
１０２…対向車線
Ｍ…自車両
ＯＶ…他車両（周辺車両、先行車、後続車、並走車）
Ｐｃ…補正評価値
Ｐｔ…合算評価値

Claims (6)

1. 自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、
   道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、
   前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて前記自車両を制御する運転制御ユニットと、
   を備え、
   前記運転制御ユニットは、前記走行環境情報から前記自車両の逆走検知処理と、自車走行車線の通行規制区間を検出する通行規制区間判定処理と、を実行して、前記逆走検知処理で求められる前記自車両の逆走可能性を示す評価値から、前記通行規制区間判定処理で求められる前記自車両の逆走可能性を示す評価値を減算することで補正された補正評価値を求め、前記補正評価値と前記自車両の逆走可能性が低いと判断できる所定の閾値とを比較することで前記自車両が対向車線を逆走している可能性を判定することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転制御ユニットは、前記通行規制区間判定処理において、前記走行環境情報から周辺車両の挙動を検出して、前記自車走行車線の前記通行規制区間により前記自車両が対向車線を逆走している可能性を判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 運転者に警報音、警告表示などを行う警報装置を備え、
   前記運転制御ユニットは、前記自車両が対向車線を逆走している可能性があると判定した場合、前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記運転制御ユニットは、前記警報装置の駆動後に、前記自車両が前記自車走行車線の走行が検出されない場合、前記自車走行車線に前記自車両を復帰させる制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記逆走検知処理は、前記自車両の進行方向が道路標示の進行方向と一致しているか否かを判定する処理と、前記自車両の進行方向が指定進行方向標識の指定する進行方向を走行しているか否かを判定する処理と、前記自車両が道路線形に沿って走行しているか否かを判定する処理と、先行車、合流路、車線減少が存在せず前記自車両が急減速しているか否かを判定する処理のうち少なくとも１つの処理であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記通行規制区間判定処理は、前記自車両の前方が工事区間であるか否かを判定する処理と、前記自車両が周辺車両と同じ挙動をしているか否かを判定する処理のうち少なくとも１つの処理であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。