JP7655231B2

JP7655231B2 - Information processing device, system, and information processing method

Info

Publication number: JP7655231B2
Application number: JP2022008282A
Authority: JP
Inventors: 慶和竺原; 順日置; 香里山田; 舞子渡邉; 裕基桑山; 峻也丸田; 洋奥村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2025-04-02
Anticipated expiration: 2042-01-21
Also published as: JP2023107144A

Description

本開示は、情報処理装置、システム、及び情報処理方法に関する。 This disclosure relates to an information processing device, a system, and an information processing method.

近年、物流ロボット（小型ロボット車両）による配送に関する技術が研究されている。例えば特許文献１には、２段階で小包を配達する技術が開示されている。第１の車両は、公道システムでの運転用に設計されており、配送業者からの住所情報に基づいて小包を転送ポイントに配送する。次いで、小包は、最終配達ポイントに配達するために第２の車両に移送される。第２の車両は自律型であり、公道から離れた場所又は狭い場所での使用に適している。１台又は複数台の第２の車両が、エリアのロケーションコントローラから提供された配送セグメントの詳細情報に基づいて、最終配達ポイントまでの小包の配達を完了する。 In recent years, technology related to delivery by logistics robots (small robot vehicles) has been researched. For example, Patent Document 1 discloses a technology for delivering parcels in two stages. A first vehicle is designed for operation on a public road system and delivers the parcel to a transfer point based on address information from a delivery company. The parcel is then transferred to a second vehicle for delivery to the final delivery point. The second vehicle is autonomous and suitable for use in locations away from public roads or in narrow spaces. One or more second vehicles complete delivery of the parcel to the final delivery point based on detailed information of the delivery segment provided by the area location controller.

米国特許出願公開第２０１５／０３７９４６８号明細書US Patent Application Publication No. 2015/0379468

従来の物流ロボットによる配送に関する技術は、ユーザ（荷物の受取人）が不在の時に物流ロボットが荷物を配達してしまうと、再配達の負担が生じて配達効率が低下する等、改善の余地があった。 Conventional technology for delivery by logistics robots had room for improvement; for example, if a logistics robot delivered a package when the user (the recipient of the package) was not at home, the burden of redelivery would be incurred and delivery efficiency would decrease.

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、物流ロボットによる配送に関する技術を改善することにある。 In light of these circumstances, the purpose of this disclosure is to improve technology related to delivery by logistics robots.

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、
荷物の配送を管理する情報処理装置であって、
物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知し、
前記物流ロボットに、前記端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする制御部を備える。 An information processing device according to an embodiment of the present disclosure includes:
An information processing device for managing package delivery,
A terminal device of a user at a delivery destination is notified in advance that the package will be delivered by a logistics robot;
The logistics robot is provided with a control unit that instructs the robot to deliver packages only to the homes of users who have given approval notices from the terminal device.

また、本開示の一実施形態に係るシステムは、
荷物の配送を管理する情報処理装置と、
中間配達ポイントまでの荷物の配送を行う車両と、
前記中間配達ポイントから承認通知を行ったユーザの戸に荷物を配達する物流ロボットとを備える。 In addition, the system according to an embodiment of the present disclosure includes:
An information processing device that manages package delivery;
A vehicle that delivers packages to an intermediate delivery point;
and a logistics robot that delivers the package from the intermediate delivery point to the door of the user who has given the approval notice.

また、本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、
荷物の配達を管理するための情報処理方法であって、
物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知する工程と、
前記物流ロボットに、端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする工程とを備える。 In addition, an information processing method according to an embodiment of the present disclosure includes:
An information processing method for managing package delivery, comprising:
notifying a terminal device of a user at a delivery destination in advance that the package will be delivered by the logistics robot;
The method further includes a step of instructing the logistics robot to deliver packages only to the homes of users who have given approval notices from their terminal devices.

本開示の一実施形態によれば、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。 According to one embodiment of the present disclosure, technology related to delivery by logistics robots is improved.

本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a system according to an embodiment of the present disclosure. 情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of an information processing device; 車両及び物流ロボットの概略構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle and a logistics robot. 端末装置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a terminal device. 本開示の一実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of parcel delivery by a system according to an embodiment of the present disclosure. 荷物の配送の一実施形態を説明するためのシーケンス図である。FIG. 1 is a sequence diagram for explaining an embodiment of package delivery. 情報処理装置の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation of the information processing device. 本開示の別の実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。FIG. 13 is a conceptual diagram of parcel delivery by a system according to another embodiment of the present disclosure.

以下、本開示の実施形態について説明する。 The following describes an embodiment of the present disclosure.

（実施形態の概要）
図１は、本開示の一実施形態に係るシステム１の概略構成を示すブロック図である。システム１は、情報処理装置１０と、車両２０と、物流ロボット３０と、端末装置４０とを備える。情報処理装置１０、車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク５０と通信可能に接続される。 (Overview of the embodiment)
1 is a block diagram showing a schematic configuration of a system 1 according to an embodiment of the present disclosure. The system 1 includes an information processing device 10, a vehicle 20, a logistics robot 30, and a terminal device 40. The information processing device 10, the vehicle 20, the logistics robot 30, and the terminal device 40 are communicatively connected to a network 50 including, for example, the Internet and a mobile communication network.

図１では説明の簡便のため、システム１が備える情報処理装置１０、車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０が、それぞれ１台ずつ図示されているが、台数はこれに限られない。システム１は、２台以上の情報処理装置１０を備えてもよい。システム１が備える車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０の数は、それぞれ２つ以上であってよく、任意に定められてよい。 For ease of explanation, FIG. 1 illustrates one each of the information processing device 10, vehicle 20, logistics robot 30, and terminal device 40 that the system 1 is equipped with, but the number is not limited to this. The system 1 may be equipped with two or more information processing devices 10. The number of vehicles 20, logistics robots 30, and terminal devices 40 that the system 1 is equipped with may each be two or more, and may be determined arbitrarily.

情報処理装置１０は、例えばサーバ装置等のコンピュータである。例えば情報処理装置１０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバである。なお、情報処理装置１０は、これらに限定されず、ＰＣ（Personal Computer）等の任意の汎用の電子機器であってもよいし、システム１に専用の他の電子機器であってもよい。情報処理装置１０は、ネットワーク５０を介して車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０と通信可能である。本実施形態において、情報処理装置１０は、荷物の配送を管理する。 The information processing device 10 is, for example, a computer such as a server device. For example, the information processing device 10 is a server belonging to a cloud computing system or other computing system. Note that the information processing device 10 is not limited to these, and may be any general-purpose electronic device such as a PC (Personal Computer), or may be another electronic device dedicated to the system 1. The information processing device 10 is capable of communicating with the vehicle 20, the logistics robot 30, and the terminal device 40 via the network 50. In this embodiment, the information processing device 10 manages the delivery of packages.

車両２０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。自動車は、例えばガソリン自動車、電気自動車（ＢＥＶ；Battery Electric Vehicle）、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ；Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＥＶ；Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、又は燃料電池自動車（ＦＣＥＶ；Fuel Cell Electric Vehicle）等であるが、これらに限られない。また、車両２０は、有人走行車両であっても、無人で走行する任意の自律運転車両であってもよい。 The vehicle 20 is, for example, an automobile, but is not limited to this and may be any vehicle. The automobile may be, for example, a gasoline-powered automobile, an electric vehicle (BEV; Battery Electric Vehicle), a hybrid automobile (HEV; Hybrid Electric Vehicle), a plug-in hybrid automobile (PHEV; Plug-in Hybrid Electric Vehicle), or a fuel cell electric vehicle (FCEV; Fuel Cell Electric Vehicle), but is not limited to these. The vehicle 20 may be a manned vehicle or any autonomous vehicle that runs unmanned.

本実施形態において車両２０は、公道を走行し、配達すべき荷物を中間配達ポイントに配送し、物流ロボット３０との間で荷物の引き渡しを行う機能を有する。ここで中間配達ポイントとは、車両２０から物流ロボット３０に荷物を引き渡す場所であり、具体的には、集合住宅における物流ロボットの待機場所、或いは、配送のための中間的な集配所である。 In this embodiment, the vehicle 20 travels on public roads, delivers packages to be delivered to intermediate delivery points, and has the function of handing over the packages to the logistics robot 30. Here, the intermediate delivery point is a location where the package is handed over from the vehicle 20 to the logistics robot 30, and specifically, is a waiting area for the logistics robot in an apartment building, or an intermediate collection and delivery point for delivery.

物流ロボット３０は、荷物の配送を無人で自律的に行うロボットである。物流ロボット３０は、例えば、自律運転によって地点間を移動する任意の配送車両を含み、車両２０に対する第２の車両として位置づけられてもよい。物流ロボット３０は、配送先の集合住宅（マンション、アパート等）に常設され、集合住宅内の各戸（各住宅）までの荷物の配送を専門に行う館内物流ロボットであってよい。また、物流ロボット３０は、車両２０により中間配達ポイントまで運ばれてもよい。さらに、物流ロボット３０は、車両に限定されず、人型ロボット又は自律的に飛行する任意の飛行体（ドローン）であってもよい。 The logistics robot 30 is an unmanned robot that autonomously delivers packages. The logistics robot 30 may include, for example, any delivery vehicle that moves between locations by autonomous driving, and may be positioned as a second vehicle to the vehicle 20. The logistics robot 30 may be an in-house logistics robot that is permanently installed in a destination housing complex (condominium, apartment, etc.) and specializes in delivering packages to each unit (each residence) in the housing complex. The logistics robot 30 may also be transported by the vehicle 20 to an intermediate delivery point. Furthermore, the logistics robot 30 is not limited to a vehicle, and may be a humanoid robot or any flying object (drone) that flies autonomously.

物流ロボット３０は、少なくとも１つの配達先に荷物を自律的に配送する。物流ロボット３０は、配達先に到着すると、当該配達先の受取人としてのユーザに宛てた荷物を当該ユーザに受け渡す。物流ロボット３０は、当該配送先のユーザが不在などの理由により荷物を当該ユーザに直接受け渡すことができないとき、指示された場所に荷物を運ぶ等、必要に応じて他の動作をすることができる。 The logistics robot 30 autonomously delivers packages to at least one delivery destination. When the logistics robot 30 arrives at the delivery destination, it hands over the package addressed to the user who is the recipient at the delivery destination to the user. When the logistics robot 30 cannot directly hand over the package to the user at the delivery destination because the user is not present at the delivery destination or for other reasons, it can perform other actions as necessary, such as carrying the package to a specified location.

端末装置４０は、荷物を受け取るユーザが使用する任意の電子装置である。例えばＰＣ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用の電子機器、又は専用の電子機器が、端末装置４０として利用可能である。 The terminal device 40 is any electronic device used by a user who receives a package. For example, a general-purpose electronic device such as a PC, smartphone, or tablet terminal, or a dedicated electronic device, can be used as the terminal device 40.

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置４０に事前通知する。ユーザは受け取り可能な場合に端末装置４０から承認通知を行う。情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達先の指示を送り、承認通知を行ったユーザの戸（住宅）に対してのみ、物流ロボット３０が荷物の配達を行う。 First, an overview of this embodiment will be described, and details will be described later. The information processing device 10 notifies the terminal device 40 of the user at the delivery destination in advance that a package will be delivered by the logistics robot 30. If the user is available to receive the package, the terminal device 40 issues an approval notification. The information processing device 10 sends instructions on the delivery destination to the logistics robot 30, and the logistics robot 30 delivers the package only to the homes (houses) of users who have issued an approval notification.

このように、本実施形態によれば、配達の事前通知に対して承認通知を行ったユーザの戸にのみ、物流ロボットが荷物の配達を行い、承認通知を行わないユーザへの配送は行わないことから、不在宅等への配達がなくなり、荷物の受け渡し精度を向上させることができる。したがって、不在宅からの荷物の持ち帰り及び再配達がなくなり、荷物の配送効率が向上する点で、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。 In this way, according to this embodiment, the logistics robot delivers packages only to the homes of users who have given approval in response to advance delivery notifications, and does not deliver to users who have not given approval, eliminating deliveries to users who are not at home, and improving the accuracy of package delivery. Therefore, technology related to delivery by logistics robots is improved in that packages are no longer taken back and redelivered from users who are not at home, and package delivery efficiency is improved.

次に、システム１の各構成について詳細に説明する。 Next, each component of System 1 will be described in detail.

（情報処理装置の構成）
図２に示すように、情報処理装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。 (Configuration of information processing device)
As shown in FIG. 2, the information processing device 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, and a communication unit 13.

制御部１１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部１１は、情報処理装置１０の各部を制御しながら、情報処理装置１０の動作に関わる処理を実行する。 The control unit 11 includes at least one processor, at least one dedicated circuit, or a combination of these. The processor is a general-purpose processor such as a CPU (central processing unit) or a GPU (graphics processing unit), or a dedicated processor specialized for a specific process. The dedicated circuit is, for example, an FPGA (field-programmable gate array) or an ASIC (application specific integrated circuit). The control unit 11 executes processes related to the operation of the information processing device 10 while controlling each part of the information processing device 10.

記憶部１２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部１２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１２には、情報処理装置１０の動作に用いられるプログラム及びデータと、情報処理装置１０の動作によって得られたデータとが記憶される。記憶部１２に記憶される情報は、例えば通信部１３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。 The storage unit 12 includes at least one semiconductor memory, at least one magnetic memory, at least one optical memory, or a combination of at least two of these. The semiconductor memory is, for example, a random access memory (RAM) or a read only memory (ROM). The RAM is, for example, a static random access memory (SRAM) or a dynamic random access memory (DRAM). The ROM is, for example, an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM). The storage unit 12 functions, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 12 stores programs and data used in the operation of the information processing device 10, and data obtained by the operation of the information processing device 10. The information stored in the storage unit 12 may be updatable, for example, with information obtained from the network 50 via the communication unit 13.

通信部１３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、有線通信又は無線通信のいずれのインタフェースであってよい。有線通信の場合、通信用インタフェースは例えばＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）である。無線通信の場合、通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th generation）、若しくは５Ｇ（5th generation）などの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースである。通信部１３は、情報処理装置１０の動作に用いられるデータを受信し、また情報処理装置１０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、物流ロボット３０，端末装置４０）へ送信する。 The communication unit 13 includes at least one external communication interface that connects to the network 50. The communication interface may be either a wired or wireless communication interface. In the case of wired communication, the communication interface is, for example, a LAN (Local Area Network) interface or a USB (Universal Serial Bus). In the case of wireless communication, the communication interface is, for example, an interface compatible with mobile communication standards such as LTE (Long Term Evolution), 4G (4th generation), or 5G (5th generation), or an interface compatible with short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark). The communication unit 13 receives data used in the operation of the information processing device 10, and transmits data obtained by the operation of the information processing device 10 to the outside (for example, the logistics robot 30, the terminal device 40).

なお、本実施形態の図２の情報処理装置１０は、入力部及び出力部が記載されていないが、さらに入力部及び出力部を備えていてもよい。すなわち、通信部１３を介して情報の受信（入力）及び送信（出力）を行うことに加えて、情報処理装置１０が備える入力部及び出力部により、情報の入出力を行ってもよい。 In addition, although the information processing device 10 in FIG. 2 of this embodiment does not include an input unit and an output unit, the information processing device 10 may further include an input unit and an output unit. That is, in addition to receiving (input) and transmitting (output) information via the communication unit 13, information may be input and output by the input unit and output unit included in the information processing device 10.

情報処理装置１０の機能は、本実施形態の情報処理方法に係るプログラムを、制御部１１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報処理装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、情報処理装置１０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを情報処理装置１０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って情報処理装置１０の動作を実行することにより情報処理装置１０として機能する。 The functions of the information processing device 10 are realized by executing a program relating to the information processing method of this embodiment in a processor corresponding to the control unit 11. That is, the functions of the information processing device 10 are realized by software. The program causes a computer to execute the operations of the information processing device 10, thereby causing the computer to function as the information processing device 10. That is, the computer functions as the information processing device 10 by executing the operations of the information processing device 10 in accordance with the program.

本実施形態においてプログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を含み、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（digital versatile disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。またプログラムの流通は、プログラムを外部サーバのストレージに格納しておき、外部サーバから他のコンピュータにプログラムを送信することにより行ってもよい。またプログラムはプログラムプロダクトとして提供されてもよい。 In this embodiment, the program can be recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes non-transitory computer-readable media, such as a magnetic recording device, an optical disk, a magneto-optical recording medium, or a semiconductor memory. The program is distributed, for example, by selling, transferring, or lending a portable recording medium, such as a DVD (digital versatile disc) or a CD-ROM (compact disc read only memory), on which the program is recorded. The program may also be distributed by storing the program in the storage of an external server and transmitting the program from the external server to another computer. The program may also be provided as a program product.

（車両の構成）
図３に示すように、車両２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、測位部２４と、駆動部２５と、入力部２６と、出力部２７とを備える。なお、車両２０と物流ロボット３０の構成は共通であるため、両者の説明は同じ図面を用いる。 (Vehicle configuration)
3, the vehicle 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, a communication unit 23, a positioning unit 24, a drive unit 25, an input unit 26, and an output unit 27. Since the vehicle 20 and the logistics robot 30 have a common configuration, the same drawings will be used to explain both of them.

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部２１は、車両２０の各部を制御しながら、車両２０の動作に関わる処理を実行する。 The control unit 21 includes at least one processor, at least one dedicated circuit, or a combination of these. The processor is a general-purpose processor such as a CPU or GPU, or a dedicated processor specialized for a specific process. The dedicated circuit is, for example, an FPGA or ASIC. The control unit 21 executes processes related to the operation of the vehicle 20 while controlling each part of the vehicle 20.

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、車両２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部２２に記憶される情報は、例えば通信部２３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。 The storage unit 22 includes one or more memories. The memories are, for example, but not limited to, semiconductor memories, magnetic memories, or optical memories. Each memory included in the storage unit 22 may function, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 22 stores any information used in the operation of the vehicle 20. For example, the storage unit 22 may store system programs, application programs, embedded software, and the like. The information stored in the storage unit 22 may be updatable, for example, with information obtained from the network 50 via the communication unit 23.

通信部２３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースであるが、これらに限られない。通信部２３は、車両２０の動作に用いられるデータを受信し、また車両２０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。 The communication unit 23 includes at least one external communication interface that connects to the network 50. The communication interface is, for example, but is not limited to, an interface compatible with a mobile communication standard such as LTE, 4G, or 5G, or an interface compatible with short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark). The communication unit 23 receives data used in the operation of the vehicle 20, and transmits data obtained by the operation of the vehicle 20 to the outside (for example, the information processing device 10).

測位部２４は、車両２０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部２４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。測位部２４は、車両２０の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。 The positioning unit 24 includes one or more devices that acquire position information of the vehicle 20. Specifically, the positioning unit 24 includes a receiver compatible with, for example, the Global Positioning System (GPS), but is not limited to this, and may include a receiver compatible with any satellite positioning system. The positioning unit 24 may acquire the position information of the vehicle 20 constantly, or periodically or non-periodically.

駆動部２５は、車両２０の移動・走行に関する駆動機構を含む。また、駆動部２５は、車両２０への荷物の積載、車両２０に積載された荷物の物流ロボット３０への受け渡し、及び車両２０に積載された荷物の指定場所への荷下ろしを可能にする任意の駆動機構を含む。例えば、駆動部２５は、モータにより駆動するアーム機構及び荷物を直線的にスライド可能なスライド機構の少なくとも一方を含む。 The drive unit 25 includes a drive mechanism related to the movement and running of the vehicle 20. The drive unit 25 also includes any drive mechanism that enables loading of luggage onto the vehicle 20, transfer of luggage loaded onto the vehicle 20 to the logistics robot 30, and unloading of luggage loaded onto the vehicle 20 at a specified location. For example, the drive unit 25 includes at least one of an arm mechanism driven by a motor and a slide mechanism that can slide luggage linearly.

入力部２６は、車両２０への情報の入力手段を含む。例えば、入力部２６は、車両２０の周囲を撮像可能な任意の撮像モジュールを含む。撮像モジュールは、１つ以上のカメラを含み、各カメラは、車両２０の周囲を撮像可能となるように車両２０の適切な位置に配置される。また、入力部２６は、音声情報の入力手段とともに、音声認識機能を含んでもよい。これに限定されず、入力部２６は、車両２０の周囲の情報を取得する任意の手段を含んでもよい。 The input unit 26 includes a means for inputting information to the vehicle 20. For example, the input unit 26 includes any imaging module capable of capturing images of the surroundings of the vehicle 20. The imaging module includes one or more cameras, and each camera is disposed at an appropriate position on the vehicle 20 so as to capture images of the surroundings of the vehicle 20. The input unit 26 may also include a voice recognition function along with a means for inputting voice information. Without being limited thereto, the input unit 26 may include any means for acquiring information about the surroundings of the vehicle 20.

出力部２７は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）又は有機ＥＬ（electro luminescence）ディスプレイである。出力部２７は、情報処理装置１０から受信したデータ、或いは車両２０の動作によって得られるデータ等を表示出力する。 The output unit 27 includes at least one output interface. The output interface is, for example, a display that outputs information as a video, or a speaker that outputs information as audio. The display is, for example, an LCD (liquid crystal display) or an organic EL (electro luminescence) display. The output unit 27 displays and outputs data received from the information processing device 10, or data obtained by the operation of the vehicle 20, etc.

（物流ロボットの構成）
図３に示すように、物流ロボット３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、測位部３４と、駆動部３５と、入力部３６と、出力部３７とを備える。なお、物流ロボット３０の構成は、基本的に車両２０の構成と同等であるので、説明は同じ図面を用い、重複する構成については説明を簡略化する。 (Configuration of logistics robot)
3, the logistics robot 30 includes a control unit 31, a storage unit 32, a communication unit 33, a positioning unit 34, a drive unit 35, an input unit 36, and an output unit 37. Note that since the configuration of the logistics robot 30 is basically the same as that of the vehicle 20, the same drawings will be used for the explanation, and the explanation of the overlapping configuration will be simplified.

制御部３１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。制御部３１は、物流ロボット３０の各部を制御しながら、物流ロボット３０の動作に関わる処理を実行する。 The control unit 31 includes at least one processor, at least one dedicated circuit, or a combination of these. The processor is a general-purpose processor such as a CPU or GPU, or a dedicated processor specialized for a specific process. The control unit 31 executes processes related to the operation of the logistics robot 30 while controlling each part of the logistics robot 30.

記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２は、物流ロボット３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部３２に記憶される情報は、例えば通信部３３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。 The storage unit 32 includes one or more memories. The memories are, for example, semiconductor memories, magnetic memories, or optical memories. Each memory included in the storage unit 32 may function, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 32 stores any information used in the operation of the logistics robot 30. For example, the storage unit 32 may store system programs, application programs, embedded software, and the like. The information stored in the storage unit 32 may be updatable, for example, with information obtained from the network 50 via the communication unit 33.

通信部３３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースであるが、これらに限られない。通信部３３は、物流ロボット３０の動作に用いられるデータを受信し、また物流ロボット３０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。 The communication unit 33 includes at least one external communication interface that connects to the network 50. The communication interface is, for example, an interface compatible with a mobile communication standard such as LTE, 4G, or 5G, or an interface compatible with short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark), but is not limited to these. The communication unit 33 receives data used in the operation of the logistics robot 30, and also transmits data obtained by the operation of the logistics robot 30 to the outside (for example, the information processing device 10).

測位部３４は、物流ロボット３０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部３４は、例えばＧＰＳに対応する受信機を含むが、これに限られない。測位部３４は、物流ロボット３０の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。 The positioning unit 34 includes one or more devices that acquire position information of the logistics robot 30. Specifically, the positioning unit 34 includes, for example, a receiver compatible with GPS, but is not limited to this. The positioning unit 34 may acquire the position information of the logistics robot 30 constantly, or periodically or non-periodically.

駆動部３５は、物流ロボット３０の移動・走行に関する駆動機構を含む。また、駆動部３５は、物流ロボット３０への荷物の積載、物流ロボット３０に積載された荷物のユーザへの受け渡し、及び物流ロボット３０に積載された荷物の指定場所への荷下ろしを可能にする任意の駆動機構を含む。例えば、駆動部３５は、モータにより駆動するアーム機構及び荷物を直線的にスライド可能なスライド機構の少なくとも一方を含む。 The drive unit 35 includes a drive mechanism related to the movement and running of the logistics robot 30. The drive unit 35 also includes any drive mechanism that enables loading of luggage onto the logistics robot 30, delivery of luggage loaded onto the logistics robot 30 to a user, and unloading of luggage loaded onto the logistics robot 30 at a specified location. For example, the drive unit 35 includes at least one of an arm mechanism driven by a motor and a slide mechanism that can slide luggage linearly.

入力部３６は、物流ロボット３０への情報の入力手段を含む。例えば、入力部３６は、物流ロボット３０の周囲を撮像可能な任意の撮像モジュールを含む。撮像モジュールは、１つ以上のカメラを含み、各カメラは、物流ロボット３０の周囲を撮像可能となるように物流ロボット３０の適切な位置に配置される。さらに、撮像モジュールは、荷物に付された配達先の表示を読み取る機能を備えているのが望ましい。また、入力部３６は、音声情報の入力手段とともに、音声認識機能を含んでもよい。これに限定されず、入力部３６は、物流ロボット３０の周囲の情報を取得する任意の手段を含んでもよい。 The input unit 36 includes a means for inputting information to the logistics robot 30. For example, the input unit 36 includes any imaging module capable of capturing images of the surroundings of the logistics robot 30. The imaging module includes one or more cameras, and each camera is disposed at an appropriate position on the logistics robot 30 so as to capture images of the surroundings of the logistics robot 30. Furthermore, it is preferable that the imaging module has a function for reading the delivery destination indication attached to the package. The input unit 36 may also include a voice recognition function along with a means for inputting voice information. Without being limited thereto, the input unit 36 may include any means for acquiring information about the surroundings of the logistics robot 30.

出力部３７は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部３７は、情報処理装置１０から受信したデータ、物流ロボット３０に記憶されているデータ、或いは物流ロボット３０の動作によって得られるデータ等を、例えばユーザに対して表示又は音声出力する。 The output unit 37 includes at least one output interface. The output interface is, for example, a display that outputs information as a video, or a speaker that outputs information as audio. The display is, for example, an LCD or an organic EL display. The output unit 37 displays or outputs as audio to, for example, a user, data received from the information processing device 10, data stored in the logistics robot 30, or data obtained by the operation of the logistics robot 30.

（端末装置の構成）
図４に示すように、端末装置４０は、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力部４４と、出力部４５とを備える。 (Configuration of terminal device)
As shown in FIG. 4 , the terminal device 40 includes a control unit 41 , a storage unit 42 , a communication unit 43 , an input unit 44 , and an output unit 45 .

制御部４１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部４１は、端末装置４０の各部を制御しながら、端末装置４０の動作に関わる処理を実行する。 The control unit 41 includes at least one processor, at least one dedicated circuit, or a combination of these. The processor is a general-purpose processor such as a CPU or GPU, or a dedicated processor specialized for a specific process. The dedicated circuit is, for example, an FPGA or ASIC. The control unit 41 executes processes related to the operation of the terminal device 40 while controlling each part of the terminal device 40.

記憶部４２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部４２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４２には、端末装置４０の動作に用いられるプログラム及びデータと、端末装置４０の動作によって得られたデータとが記憶される。記憶部４２に記憶される情報は、例えば通信部４３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。 The storage unit 42 includes at least one semiconductor memory, at least one magnetic memory, at least one optical memory, or a combination of at least two of these. The semiconductor memory is, for example, a RAM or a ROM. The RAM is, for example, an SRAM or a DRAM. The ROM is, for example, an EEPROM. The storage unit 42 functions, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 42 stores programs and data used in the operation of the terminal device 40, and data obtained by the operation of the terminal device 40. The information stored in the storage unit 42 may be updatable, for example, with information obtained from the network 50 via the communication unit 43.

通信部４３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、有線通信又は無線通信のいずれのインタフェースであってよい。有線通信の場合、通信用インタフェースは例えばＬＡＮインタフェース、ＵＳＢである。無線通信の場合、通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースである。通信部４３は、端末装置４０の動作に用いられるデータを受信し、また端末装置４０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。 The communication unit 43 includes at least one external communication interface that connects to the network 50. The communication interface may be either a wired or wireless communication interface. In the case of wired communication, the communication interface is, for example, a LAN interface or a USB. In the case of wireless communication, the communication interface is, for example, an interface compatible with a mobile communication standard such as LTE, 4G, or 5G, or an interface compatible with short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark). The communication unit 43 receives data used in the operation of the terminal device 40, and transmits data obtained by the operation of the terminal device 40 to the outside (for example, the information processing device 10).

入力部４４は、少なくとも１つの入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、キーボード等の物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンである。また入力用インタフェースは、例えば、音声入力を受け付けるマイクロフォン、ジェスチャー入力を受け付けるカメラ等であってもよい。入力部４４は、端末装置４０の動作に用いられるデータを入力する操作を受け付ける。入力部４４は、端末装置４０に備えられる代わりに、外部の入力機器として端末装置４０に接続されてもよい。 The input unit 44 includes at least one input interface. The input interface is, for example, a physical key such as a keyboard, a capacitive key, a pointing device, or a touch screen that is integrated with a display. The input interface may also be, for example, a microphone that accepts voice input, or a camera that accepts gesture input. The input unit 44 accepts operations for inputting data used in the operation of the terminal device 40. Instead of being provided in the terminal device 40, the input unit 44 may be connected to the terminal device 40 as an external input device.

出力部４５は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部４５は、情報処理装置１０から受信したデータ、或いは端末装置４０の動作によって得られるデータ等を表示出力する。出力部４５は、端末装置４０に備えられる代わりに、外部の出力機器として端末装置４０に接続されてもよい。 The output unit 45 includes at least one output interface. The output interface is, for example, a display that outputs information as a video, or a speaker that outputs information as a sound. The display is, for example, an LCD or an organic EL display. The output unit 45 displays and outputs data received from the information processing device 10, or data obtained by the operation of the terminal device 40. The output unit 45 may be connected to the terminal device 40 as an external output device instead of being provided in the terminal device 40.

（集合住宅への配達の実施形態）
図５は、本開示の一実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。図５は、図１のシステム１により、集合住宅（アパート、マンション等）内の戸（住宅）に荷物を配達する実施形態を示している。以下、集合住宅１００内の住宅１２１のユーザに荷物を配達する基本的な手順について説明する。 (Embodiments of delivery to apartment buildings)
Fig. 5 is a conceptual diagram of delivery of a package by a system according to an embodiment of the present disclosure. Fig. 5 shows an embodiment in which a package is delivered to a house (residence) in a collective housing complex (apartment, condominium, etc.) by the system 1 of Fig. 1. The basic procedure for delivering a package to a user of a residence 121 in the collective housing complex 100 will be described below.

図５において、集合住宅１００は、複数の住宅１１１～１３２を有している。さらに、集合住宅１００の施設内には、各住宅まで荷物を届ける物流ロボット（館内物流ロボット）３０が常設されている。集合住宅１００は、物流ロボット３０が待機する待機スペース１０１、物流ロボット３０がフロア間を移動するためのエレベータ１０２、荷物を一時的に保管する一時保管スペース１０３を備えている。 In FIG. 5, an apartment building 100 has multiple residences 111-132. Furthermore, within the facilities of the apartment building 100, a logistics robot (in-house logistics robot) 30 is permanently installed to deliver luggage to each residence. The apartment building 100 is equipped with a waiting space 101 where the logistics robot 30 waits, an elevator 102 for the logistics robot 30 to move between floors, and a temporary storage space 103 where luggage is temporarily stored.

車両２０は、情報処理装置１０からの指令に基づいて、集合住宅１００に配達する荷物（住宅１２１のユーザに届ける荷物及び集合住宅１００内の他の住宅に届ける荷物）を積んで、集合住宅１００へ移動する。なお、車両２０は、集合住宅１００に配達する荷物の他にも、一括して配達を行う近隣の住宅への荷物を積んでもよい。車両２０は、有人走行車両であっても、無人で走行する任意の自律運転車両であってもよい。車両２０は、情報処理装置１０と相互に情報通信を行うことができる。 Based on instructions from the information processing device 10, the vehicle 20 loads parcels to be delivered to the apartment complex 100 (parcels to be delivered to the user of the residence 121 and parcels to be delivered to other residences in the apartment complex 100) and moves to the apartment complex 100. In addition to parcels to be delivered to the apartment complex 100, the vehicle 20 may also load parcels to be delivered to neighboring residences for which they are to be delivered together. The vehicle 20 may be a manned vehicle or any autonomous vehicle that runs unmanned. The vehicle 20 can communicate information with the information processing device 10.

情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先の各戸（例えば、住宅１２１）のユーザの端末装置４０に、事前通知する。事前通知には、荷物の配達予定時刻が含まれてもよい。ユーザは、荷物を受け取り可能な場合に、端末装置４０から情報処理装置１０に承認通知を行う。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、情報処理装置１０に非承認通知を行う。 The information processing device 10 notifies the terminal device 40 of the user at each delivery destination (e.g., house 121) in advance that the package will be delivered by the logistics robot 30. The advance notification may include the scheduled delivery time of the package. If the user is able to receive the package, the user issues an approval notification to the information processing device 10 from the terminal device 40. If the user is unable to receive the package, the user issues a non-approval notification to the information processing device 10.

情報処理装置１０は、住宅１２１のユーザから承認通知を受けたことに基づいて、車両２０に、住宅１２１のユーザが受け取り可能であることを含む受取可否情報を送信してもよい。車両２０は、集合住宅１００の待機スペース１０１に到着し、待機スペース１０１で待機している物流ロボット（館内物流ロボット）３０に、集合住宅１００内で配達する荷物を引き渡す。本実施形態においては、物流ロボット３０が待機する待機スペース１０１が、中間配達ポイント（車両２０から物流ロボット３０に荷物を引き渡す場所）となっている。荷物の引き渡しは、車両２０の駆動部２５及び物流ロボット３０の駆動部３５により無人で行われてもよいし、車両２０に乗ってきた作業員が荷物の移動を行ってもよい。車両２０は、物流ロボット３０に荷物を引き渡した後は、次の配達場所（中間配達ポイント）に移動することができる。 Based on receiving an approval notification from the user of the house 121, the information processing device 10 may transmit to the vehicle 20 information indicating whether or not the user of the house 121 is available for receipt. The vehicle 20 arrives at the waiting space 101 of the apartment building 100 and delivers the parcel to be delivered within the apartment building 100 to the logistics robot (in-house logistics robot) 30 waiting in the waiting space 101. In this embodiment, the waiting space 101 where the logistics robot 30 waits is an intermediate delivery point (a place where the parcel is delivered from the vehicle 20 to the logistics robot 30). The delivery of the parcel may be performed unmanned by the drive unit 25 of the vehicle 20 and the drive unit 35 of the logistics robot 30, or a worker who has boarded the vehicle 20 may move the parcel. After delivering the parcel to the logistics robot 30, the vehicle 20 can move to the next delivery location (intermediate delivery point).

次に、情報処理装置１０は、物流ロボット（館内物流ロボット）３０に荷物の配送詳細情報を送信し、承認通知を行ったユーザの戸への荷物の配達を指示する。配送詳細情報は、例えば、各荷物の配送情報（配達先の住所等）、各荷物の受取可否の情報、及び配達経路の情報を含むことができる。なお、物流ロボット３０が荷物の表示から配達先を読み取ることができる場合は、配達先の住所の送信は省略してもよい。配達経路は、物流ロボット３０が効率的に配達を行うことができる経路が望ましく、例えば、同じフロア又は近隣の配達先の荷物をまとめて搬送するような配達順序及び走行経路の指示を含む。また、配送詳細情報は、ユーザから承認通知を得られなかった（非承認通知を受けた又は配達事前通知に応答がなかった）荷物の取り扱いの指示（例えば、一時保管等）を含んでもよい。 Next, the information processing device 10 transmits detailed delivery information of the parcel to the logistics robot (in-house logistics robot) 30, and instructs it to deliver the parcel to the door of the user who issued the approval notice. The detailed delivery information may include, for example, delivery information for each parcel (such as the delivery address), information on whether each parcel can be received, and information on the delivery route. If the logistics robot 30 can read the delivery destination from the display of the parcel, sending the delivery destination address may be omitted. The delivery route is preferably a route that allows the logistics robot 30 to deliver efficiently, and includes, for example, instructions on the delivery order and driving route for transporting parcels to the same floor or nearby delivery destinations together. The detailed delivery information may also include instructions on how to handle parcels for which approval notice was not obtained from the user (for example, temporary storage, etc.) (for which a non-approval notice was received or no response was made to the delivery advance notice).

物流ロボット３０は、集合住宅１００内を自走式で移動し、車両２０から受け取った荷物をそれぞれの配達先（例えば、住宅１２１）に配達する。物流ロボット３０は、端末装置４０から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する。配達方法は、配達先の住宅前に荷物を置く、いわゆる置き配でもよいが、物流ロボット３０が出力部３７を備えている場合は、音声等でユーザに到着を知らせて、ユーザに直接荷物を渡すことが望ましい。また、本実施形態では、物流ロボット３０は、承認通知を受信しなかった荷物を、例えば、集合住宅１００内の一時保管スペース１０３に運び、一時保管する。一時保管スペース１０３に保管された荷物は、ユーザが受け取り可能となった時点で、物流ロボット３０によってユーザの住宅に配達される。なお、一時保管については、一時保管スペース１０３の利用に限らず、任意の形態（例えば、物流ロボット３０が保持等）で行ってもよい。 The logistics robot 30 moves autonomously within the apartment complex 100 and delivers the parcels received from the vehicle 20 to their respective delivery destinations (e.g., the house 121). The logistics robot 30 delivers parcels only to the door of the user who has issued the approval notice from the terminal device 40. The delivery method may be a so-called drop-off method in which the parcel is placed in front of the delivery destination house, but if the logistics robot 30 is equipped with an output unit 37, it is preferable to notify the user of the arrival by voice or the like and hand the parcel directly to the user. In addition, in this embodiment, the logistics robot 30 transports parcels for which the approval notice has not been received, for example, to a temporary storage space 103 within the apartment complex 100 and temporarily stores them. The parcels stored in the temporary storage space 103 are delivered to the user's house by the logistics robot 30 when the user is able to receive them. Note that the temporary storage is not limited to the use of the temporary storage space 103 and may be performed in any form (e.g., held by the logistics robot 30, etc.).

ユーザは、物流ロボット３０から荷物を受け取った後に、端末装置４０から情報処理装置１０に、受取通知を送信する。情報処理装置１０は、ユーザからの受取通知を受信し、配達作業を完了する。集合住宅１００内の住宅への荷物の配送手順の概要は、以上のとおりである。 After receiving the package from the logistics robot 30, the user sends a receipt notification from the terminal device 40 to the information processing device 10. The information processing device 10 receives the receipt notification from the user and completes the delivery operation. The above is an overview of the procedure for delivering a package to a residence in the apartment building 100.

図６は、図１のシステム１により実行される荷物の配達の一実施形態を説明するためのシーケンス図である。図６に示すシーケンス図は、システム１の各装置により実行される基本的な処理の流れを示す。 Figure 6 is a sequence diagram for explaining one embodiment of package delivery performed by the system 1 of Figure 1. The sequence diagram shown in Figure 6 shows the basic processing flow performed by each device of the system 1.

ステップＳ１０１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０に荷物の配達指令を送信する。この配達指令には、１回の配送バッチで配送を行う複数の荷物の配送情報、配達中間ポイントまでの公道の走行経路、車両２０の出発時刻等が含まれる。１回の配送バッチで配送を行う荷物は、配達地域及び配達日時指定が近いものが選択される。ここで配送情報は、荷物の配送・配達に必要な情報であり、例えば、配達先の住所、荷物の受取人としてのユーザの氏名、当該ユーザの電話番号及びＥ－ｍａｉｌアドレス、配送する荷物の品名等を含む。 Step S101: The control unit 11 of the information processing device 10 transmits a package delivery command to the vehicle 20 via the communication unit 13. This delivery command includes delivery information for multiple packages to be delivered in one delivery batch, the driving route on public roads to the delivery midpoint, the departure time of the vehicle 20, etc. Packages to be delivered in one delivery batch are selected based on the delivery area and delivery date and time designation. Here, the delivery information is information necessary for the delivery and distribution of packages, and includes, for example, the address of the delivery destination, the name of the user as the package recipient, the telephone number and email address of the user, the name of the package to be delivered, etc.

ステップＳ１０２：車両２０は、情報処理装置１０から受信した配達指令に基づいて、配達すべき荷物を積み込む。積み込み作業は人手で行ってもよく、また、車両２０が駆動部２５を用いて自律的に積み込みを行ってもよい。なお、荷物の積み込み作業は、荷物の集配センターで行われてもよいし、配送依頼者から個別に荷物を受け取ってもよい。積み込み終了後、車両２０は発車し、指示された走行経路に基づいて中間配達ポイントまで移動する。 Step S102: The vehicle 20 loads the package to be delivered based on the delivery command received from the information processing device 10. The loading operation may be performed manually, or the vehicle 20 may load the package autonomously using the drive unit 25. The loading operation may be performed at a package collection and distribution center, or the package may be received individually from the delivery requester. After loading is completed, the vehicle 20 departs and travels to the intermediate delivery point based on the instructed driving route.

ステップＳ１０３：車両２０の制御部２１は、測位部２４で測定した位置情報、車両２０の速度等を含む走行情報を、通信部２３を介して情報処理装置１０に送信する。走行情報は、常時又は定期的に送信されることが望ましい。 Step S103: The control unit 21 of the vehicle 20 transmits the driving information, including the position information measured by the positioning unit 24 and the speed of the vehicle 20, to the information processing device 10 via the communication unit 23. It is desirable to transmit the driving information continuously or periodically.

ステップＳ１０４：情報処理装置１０の制御部１１は、車両２０から受信した走行情報及び予定された走行経路等に基づいて、荷物が配達先の住宅に届く配達時刻を予測する。なお、配達時刻の予測は、必ずしも走行情報に基づく必要はなく、走行経路と道路状況（混雑情報等）に基づいて車両２０の出発前に行ってもよい。 Step S104: The control unit 11 of the information processing device 10 predicts the delivery time when the package will arrive at the destination house based on the driving information received from the vehicle 20 and the planned driving route, etc. Note that the prediction of the delivery time does not necessarily have to be based on the driving information, and may be performed before the departure of the vehicle 20 based on the driving route and road conditions (congestion information, etc.).

ステップＳ１０５：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、ユーザの端末装置４０に、事前通知する。この事前通知は、荷物の配達予定時刻（ステップＳ１０４で予測した配達時刻）を含むことが望ましい。 Step S105: The control unit 11 of the information processing device 10 notifies the user's terminal device 40 in advance via the communication unit 13 that the package will be delivered by the logistics robot 30. It is desirable that this advance notification include the scheduled delivery time of the package (the delivery time predicted in step S104).

ステップＳ１０６：ユーザは、端末装置４０の出力部４５で事前通知を確認し、荷物を受け取り可能な場合には、端末装置４０の入力部４４に承認する旨の情報を入力し、情報処理装置１０に承認通知を送信する。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、端末装置４０から情報処理装置１０に非承認通知を送信する。非承認通知は、ユーザが荷物を受け取ることができる受け取り可能時刻の情報を含んでもよい。 Step S106: The user checks the advance notification on the output unit 45 of the terminal device 40, and if the user is able to receive the package, inputs information indicating approval into the input unit 44 of the terminal device 40 and transmits an approval notification to the information processing device 10. If the user is unable to receive the package, the user transmits a non-approval notification from the terminal device 40 to the information processing device 10. The non-approval notification may include information about the time when the user can receive the package.

図６のシーケンス図においては、ステップＳ１０５の配達事前通知、及びステップＳ１０６の承認通知／非承認通知の送受信を車両２０の発車後に行っているが、これらのステップはステップＳ１０２の荷物の積み込み前に行われてもよい。この場合は、非承認通知を行ったユーザの荷物を車両２０に積み込まないことが可能であり、配達業務の効率化が図れる。 In the sequence diagram of FIG. 6, the pre-delivery notification in step S105 and the approval notification/non-approval notification in step S106 are sent and received after the departure of the vehicle 20, but these steps may be performed before loading the luggage in step S102. In this case, it is possible not to load the luggage of a user who has issued a non-approval notification into the vehicle 20, which improves the efficiency of delivery operations.

ステップＳ１０７：情報処理装置１０は、車両２０へ受取可否情報を送信する。受取可否情報は、配達先のユーザが荷物を受け取り可能であるか否か（ユーザから承認通知を受けたか否か）の情報を含む。車両２０への受取可否情報は必須のものではないが、この情報に基づいて、後述の物流ロボット３０への荷物の引き渡しを制御することができる。 Step S107: The information processing device 10 transmits receipt availability information to the vehicle 20. The receipt availability information includes information on whether the user at the delivery destination is able to receive the package (whether or not an approval notice has been received from the user). Although receipt availability information is not required for the vehicle 20, this information can be used to control the handover of the package to the logistics robot 30 described below.

ステップＳ１０８：車両２０は、中間配達ポイントに到達する。図５の例では、中間配達ポイントは、集合住宅１００内の物流ロボット３０の待機スペース１０１である。 Step S108: The vehicle 20 arrives at the intermediate delivery point. In the example of FIG. 5, the intermediate delivery point is the waiting space 101 for the logistics robot 30 in the apartment building 100.

ステップＳ１０９：車両２０は、中間配達ポイントにて、物流ロボット３０に荷物を引き渡す。荷物の引き渡し作業は、車両２０の駆動部２５及び物流ロボット３０の駆動部３５を用いて、車両２０と物流ロボット３０の間で無人で行うことができる。なお、受取可否情報に基づいて、承認通知が得られなかったユーザへの荷物は、物流ロボット３０に引き渡さないこととしてもよい。 Step S109: The vehicle 20 hands over the package to the logistics robot 30 at the intermediate delivery point. The package handover can be performed unmanned between the vehicle 20 and the logistics robot 30 using the drive unit 25 of the vehicle 20 and the drive unit 35 of the logistics robot 30. Packages for users who have not received an approval notice based on the receipt availability information may not be handed over to the logistics robot 30.

ステップＳ１１０：情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配送詳細情報を送信する。配送詳細情報は、例えば、各荷物の配送情報（配達先の住所等）、各荷物の受取可否の情報（承認通知を行ったユーザの情報等）、及び効率的な配達経路の情報を含む。すなわち、配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示に相当し、そのために必要な情報を含む。また、配送詳細情報は、ユーザから承認通知が得られなかった荷物の取り扱いの指示を含んでもよい。 Step S110: The information processing device 10 transmits delivery details to the logistics robot 30. The delivery details include, for example, delivery information for each package (such as the delivery address), information on whether each package can be received (such as information on the user who issued the approval notice), and information on an efficient delivery route. In other words, the delivery details are equivalent to instructions to deliver packages only to the homes of users who issued the approval notice, and include information necessary for this purpose. The delivery details may also include instructions for handling packages for which approval notices have not been obtained from users.

ステップＳ１１１：物流ロボット３０は、配送詳細情報に基づいて、中間配達ポイントから承認通知を行ったユーザの戸（住宅）に荷物を配達する。なお、物流ロボット３０は、配送詳細情報の指示に基づいて、承認通知が得られなかった荷物を集合住宅１００内の一時保管スペース１０３に運んでもよい。さらに、承認通知が得られなかったユーザから受け取り可能時刻の連絡があったとき、物流ロボット３０は、受け取り可能時刻に当該ユーザへの荷物を集合住宅の一時保管スペース１０３からユーザの戸に配達してもよい。或いは、情報処理装置１０は、承認通知が得られなかったユーザに、再度の配達事前通知を行ってもよい。 Step S111: Based on the delivery details information, the logistics robot 30 delivers the package from the intermediate delivery point to the door (home) of the user who issued the approval notice. The logistics robot 30 may also transport packages for which an approval notice has not been obtained to a temporary storage space 103 in the apartment complex 100 based on instructions in the delivery details information. Furthermore, when a user for whom an approval notice has not been obtained notifies the logistics robot 30 of the time when the package is available for receipt, the logistics robot 30 may deliver the package for that user from the temporary storage space 103 in the apartment complex to the user's home at the time when the package is available for receipt. Alternatively, the information processing device 10 may send another advance delivery notice to the user for whom an approval notice has not been obtained.

ステップＳ１１２：物流ロボット３０は、ユーザ（受取人）に荷物を受け渡す。物流ロボット３０は、出力部３７からの音声出力等により荷物の到着をユーザに知らせて、荷物を直接ユーザに受け渡すことが望ましい。 Step S112: The logistics robot 30 delivers the package to the user (recipient). It is preferable that the logistics robot 30 notifies the user of the arrival of the package by audio output from the output unit 37, and delivers the package directly to the user.

ステップＳ１１３：物流ロボット３０は、荷物の受け渡しの終了後に、配達完了報告を情報処理装置１０に送信する。配達完了報告は必須のものではないが、後のユーザからの受取通知と対応させることで、配達の確実性が向上する。 Step S113: After the logistics robot 30 has completed delivery of the package, it transmits a delivery completion report to the information processing device 10. The delivery completion report is not essential, but by matching it with a subsequent receipt notification from the user, the reliability of delivery is improved.

ステップＳ１１４：ユーザは、端末装置４０から情報処理装置１０へ、荷物の受取通知を送信する。なお、ユーザは、受取通知を端末装置４０から自発的に送信してもよい。或いは、情報処理装置１０が端末装置４０へ荷物の受領を確認する問い合わせ通知を行い、この問い合わせ通知に返信する形で、ユーザは受取通知を端末装置４０から送信してもよい。 Step S114: The user transmits a receipt notification of the package from the terminal device 40 to the information processing device 10. The user may also transmit the receipt notification from the terminal device 40 voluntarily. Alternatively, the information processing device 10 may send an inquiry notification to the terminal device 40 to confirm receipt of the package, and the user may transmit the receipt notification from the terminal device 40 in the form of a reply to this inquiry notification.

（情報処理装置の動作フロー）
図７は、情報処理装置１０の動作を示すフローチャートである。図７を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１０の動作について説明する。 (Operation flow of information processing device)
7 is a flowchart showing the operation of the information processing device 10. The operation of the information processing device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

ステップＳ２０１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０にＮ件の荷物（１回のバッチで配達する荷物）の配達指令を送信する。 Step S201: The control unit 11 of the information processing device 10 sends a delivery command for N packages (packages to be delivered in one batch) to the vehicle 20 via the communication unit 13.

ステップＳ２０２：情報処理装置１０の制御部１１は、車両２０から走行情報を取得する。走行情報は、車両２０の位置情報及び走行速度等を含む。 Step S202: The control unit 11 of the information processing device 10 acquires driving information from the vehicle 20. The driving information includes the position information and driving speed of the vehicle 20, etc.

ステップＳ２０３：制御部１１は、ステップＳ２０２で取得された車両２０の走行情報等に基づいて、荷物がユーザ（配達先）に配達される配達時刻を予測する。 Step S203: The control unit 11 predicts the delivery time when the package will be delivered to the user (delivery destination) based on the driving information of the vehicle 20 acquired in step S202, etc.

具体的には、制御部１１は、通信部１３を介して車両２０から受信した走行情報（位置情報及び走行速度）と、配達するユーザの住宅までの予定された走行経路と、必要に応じて各道路の混雑状況を示す情報等に基づいて、車両２０及び物流ロボット３０がユーザの住宅に到着するまでの時間を推定し、ユーザの住宅に荷物が配達される配達時刻を予測する。 Specifically, the control unit 11 estimates the time it will take for the vehicle 20 and logistics robot 30 to arrive at the user's home based on the driving information (location information and driving speed) received from the vehicle 20 via the communication unit 13, the planned driving route to the user's home to which the delivery is to be made, and, if necessary, information indicating the congestion status of each road, and predicts the delivery time when the package will be delivered to the user's home.

ステップＳ２０４：制御部１１は、ｎ＝１として、１件目の荷物に着目する。 Step S204: The control unit 11 sets n=1 and focuses on the first package.

ステップＳ２０５：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、１件目の荷物の配達先のユーザの端末装置４０に、物流ロボット３０で荷物が配達されることの事前通知を送信する。この事前通知は、ステップＳ２０３で予測された荷物の配達時刻（配達予定時刻）を含むことが望ましい。 Step S205: The control unit 11 of the information processing device 10 transmits, via the communication unit 13, to the terminal device 40 of the user to whom the first package is to be delivered, an advance notification that the package will be delivered by the logistics robot 30. It is desirable that this advance notification include the delivery time (scheduled delivery time) of the package predicted in step S203.

ステップＳ２０６：制御部１１は、通信部１３を介して、配達先のユーザの端末装置４０から、事前通知に対する返信（承認通知又は非承認通知）を受信する。なお、返信がなかった場合は、非承認通知の場合と同等に扱ってよい。 Step S206: The control unit 11 receives a reply to the advance notification (approval notification or non-approval notification) from the terminal device 40 of the user at the delivery destination via the communication unit 13. Note that if there is no reply, it may be treated as if it were a non-approval notification.

ステップＳ２０７：制御部１１は、配達すべきＮ件の荷物の配達先の各ユーザに事前通知を行ったか確認する。事前通知をすべきユーザが残っている場合（ｎ＝ＮがＮｏのとき）、処理はステップＳ２０８に進む。全ユーザに事前通知を送信済みの場合（ｎ＝ＮがＹｅｓのとき）、処理はステップＳ２０９に進む。 Step S207: The control unit 11 checks whether advance notification has been sent to each user who is the delivery destination of the N packages to be delivered. If there are still users to whom advance notification should be sent (n=N is No), the process proceeds to step S208. If advance notifications have been sent to all users (n=N is Yes), the process proceeds to step S209.

ステップＳ２０８：制御部１１は、ｎ＝ｎ＋１として、次の配達先の荷物に着目する。そして、処理は次の配達先のユーザに事前通知を送信するステップＳ２０５に進む。 Step S208: The control unit 11 sets n=n+1 and focuses on the package at the next delivery destination. The process then proceeds to step S205, where an advance notification is sent to the user at the next delivery destination.

ステップＳ２０９：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０に受取可否情報を送信する。この受取可否情報は、各荷物について、配達先のユーザが荷物を受け取り可能であるか否か（承認通知を受信したか否か）の情報を含む。 Step S209: The control unit 11 of the information processing device 10 transmits receipt availability information to the vehicle 20 via the communication unit 13. This receipt availability information includes, for each package, information on whether the delivery destination user is able to receive the package (whether or not an approval notice has been received).

ステップＳ２１０：情報処理装置１０の制御部１１は、物流ロボット３０に、配送詳細情報を送信する。 Step S210: The control unit 11 of the information processing device 10 sends delivery details information to the logistics robot 30.

具体的には、制御部１１は、車両２０から物流ロボット３０に荷物の受け渡しが完了したタイミングで、通信部１３を介して、物流ロボット３０に、配送詳細情報を送信する。この配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの情報と、荷物の配送情報（配達先の住所等）であり、物流ロボット３０が配達先を効率的な順序で回る配達経路の情報を含んでもよい。或いは、配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの情報のみとし、物流ロボット３０が荷物の配達先を読み取り、承認通知を行ったユーザの戸への最も効率的な配達経路を判断して配達してもよい。さらに、配送詳細情報は、ユーザから承認通知を得られなかった荷物の取り扱いの指示を含んでもよい。 Specifically, the control unit 11 transmits delivery details to the logistics robot 30 via the communication unit 13 when the handover of the package from the vehicle 20 to the logistics robot 30 is completed. This delivery details may include information on the user who issued the approval notice and package delivery information (such as the delivery address), as well as information on the delivery route that the logistics robot 30 will use to visit the delivery destinations in an efficient order. Alternatively, the delivery details may include only information on the user who issued the approval notice, and the logistics robot 30 may read the delivery destination of the package and determine the most efficient delivery route to the home of the user who issued the approval notice to deliver the package. Furthermore, the delivery details may include instructions for handling packages for which approval notice was not obtained from the user.

ステップＳ２１１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、物流ロボット３０から配達完了報告を受信する。 Step S211: The control unit 11 of the information processing device 10 receives a delivery completion report from the logistics robot 30 via the communication unit 13.

ステップＳ２１２：情報処理装置１０はユーザからの荷物の受取通知を待つ。配達完了報告を受信してから一定時間経過しても、受取通知が受信されないと判定された場合（ステップＳ２１２がＮｏのとき）、処理はステップＳ２１２に進む。なお、本フローチャートでは、物流ロボット３０が配達完了報告を行うことを前提としたが、物流ロボット３０が配達完了報告を行わない場合は、情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達詳細情報を送信してから所定時間経過後を配達完了とみなして、ユーザからの荷物の受取通知を待つ。ユーザからの受取通知を受信した場合（ステップＳ２１２がＹｅｓのとき）、プロセスは終了する。 Step S212: The information processing device 10 waits for a package receipt notification from the user. If it is determined that a receipt notification has not been received even after a certain time has passed since the delivery completion report was received (step S212 is No), the process proceeds to step S212. Note that in this flowchart, it is assumed that the logistics robot 30 will report the delivery completion. However, if the logistics robot 30 does not report the delivery completion, the information processing device 10 considers the delivery completion to be a certain time after sending the delivery details information to the logistics robot 30, and waits for a package receipt notification from the user. If a receipt notification from the user has been received (step S212 is Yes), the process ends.

ステップＳ２１３：受取通知が受信されないとき、制御部１１は、通信部１３を介して、ユーザの端末装置４０に、荷物を受け取ったかを確認する受取確認依頼通知を送信する。その後、処理はステップＳ２１１に進み、情報処理装置１０はユーザからの受取通知を待つ。 Step S213: If the receipt notification is not received, the control unit 11 sends a receipt confirmation request notification to the user's terminal device 40 via the communication unit 13 to confirm whether the package has been received. After that, the process proceeds to step S211, and the information processing device 10 waits for a receipt notification from the user.

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置４０に事前通知する。ユーザは受け取り可能な場合に端末装置４０から承認通知を行う。情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達先の指示を送り、承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ、物流ロボット３０が荷物の配送を行う。 As described above, the information processing device 10 according to this embodiment notifies the terminal device 40 of the user at the delivery destination in advance that a package will be delivered by the logistics robot 30. If the user is available to receive the package, the terminal device 40 issues an approval notification. The information processing device 10 sends instructions on the delivery destination to the logistics robot 30, and the logistics robot 30 delivers the package only to the homes of users who have issued an approval notification.

かかる構成によれば、配送の事前通知に対して承認通知を行ったユーザの戸にのみ、物流ロボットが荷物の配送を行い、承認通知を行わないユーザへの配送は行わない。このため、不在宅等への配達がなくなり、荷物の受け渡し精度を向上させることができる。したがって、不在宅からの荷物の持ち帰り及び再配達がなくなり、荷物の配送効率が向上する点で、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。 With this configuration, the logistics robot delivers packages only to the homes of users who have given approval in response to the advance delivery notification, and does not deliver to users who have not given approval. This eliminates deliveries to users who are not at home, and improves the accuracy of package delivery. This eliminates the need to take packages back from users who are not at home and redelivers them, improving the efficiency of package delivery, and thus improving the technology related to delivery by logistics robots.

（戸建住宅への配達の実施形態）
図８は、本開示の別の実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。図８は、図１のシステム１により、戸建住宅に荷物を配達する実施形態を示している。以下、戸建ての住宅２０２，２０３のユーザに荷物を配達する基本的な手順について説明する。なお、図５の内容と重複する部分は、説明を簡略化する。 (Embodiment of delivery to a detached house)
Fig. 8 is a conceptual diagram of delivery of a package by a system according to another embodiment of the present disclosure. Fig. 8 shows an embodiment in which a package is delivered to a detached house by the system 1 of Fig. 1. Below, a basic procedure for delivering a package to a user of the detached house 202, 203 will be described. Note that the description of parts that overlap with the contents of Fig. 5 will be simplified.

車両２０は、情報処理装置１０からの指令に基づいて、住宅２０２，２０３に配達する荷物を積んで、中間配達ポイント２０１へ移動する。本実施形態において、中間配達ポイント２０１は、住宅２０２，２０３に近い所定のスペースであってよく、又は、車両２０から物流ロボット３０に荷物を受け渡し可能な任意のスペースであってもよい。本実施形態では、車両２０が物流ロボット３０を中間配達ポイント２０１まで運ぶ。中間配達ポイント２０１にて、車両２０は物流ロボット３０を路上に降ろすとともに、物流ロボット３０に住宅２０２，２０３のユーザに配達する荷物を引き渡す。 Based on a command from the information processing device 10, the vehicle 20 loads the package to be delivered to the houses 202 and 203 and moves to the intermediate delivery point 201. In this embodiment, the intermediate delivery point 201 may be a specified space close to the houses 202 and 203, or may be any space where the package can be handed over from the vehicle 20 to the logistics robot 30. In this embodiment, the vehicle 20 transports the logistics robot 30 to the intermediate delivery point 201. At the intermediate delivery point 201, the vehicle 20 drops the logistics robot 30 off on the road and hands over the package to the logistics robot 30 to be delivered to the users of the houses 202 and 203.

情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先の各戸（例えば、住宅２０２，２０３）のユーザの端末装置４０に、事前通知する。事前通知には、荷物の配達予定時刻が含まれてもよい。なお、配達予定時刻については、中間配達ポイント２０１から住宅２０２，２０３までの距離が長い場合又は物流ロボット３０の走行速度が遅い場合は、物流ロボット３０の走行情報（位置情報及び走行速度）から配達時刻を予測してもよい。 The information processing device 10 notifies the terminal device 40 of the user at each delivery destination (e.g., houses 202, 203) in advance that the package will be delivered by the logistics robot 30. The advance notification may include the scheduled delivery time of the package. Note that, regarding the scheduled delivery time, if the distance from the intermediate delivery point 201 to the houses 202, 203 is long or if the driving speed of the logistics robot 30 is slow, the delivery time may be predicted from the driving information (location information and driving speed) of the logistics robot 30.

ユーザは、荷物を受け取り可能な場合に、端末装置４０から情報処理装置１０に承認通知を行う。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、情報処理装置１０に非承認通知を行う。ここでは、住宅２０２のユーザ及び住宅２０３のユーザの両者が、承認通知を送信したとする。 When the user is able to receive the package, the user sends an approval notification from the terminal device 40 to the information processing device 10. If the user is unable to receive the package, the user sends a non-approval notification to the information processing device 10. Here, it is assumed that both the user at home 202 and the user at home 203 have sent approval notifications.

情報処理装置１０は、ユーザからの承認通知／非承認通知に基づいて荷物の配送詳細情報を作成し、物流ロボット３０に送信する。配送詳細情報は、各荷物の配送情報（配達先の住宅等）、各荷物の受取可否の情報、及び配達経路の情報を含むことができる。例えば、住宅２０２のユーザが指定した配達希望時刻が早い場合は、住宅２０２に荷物を先に配達し、その後、住宅２０３に荷物を配達する配送経路を設定することができる。 The information processing device 10 creates detailed delivery information for the parcel based on the approval/disapproval notification from the user, and transmits it to the logistics robot 30. The detailed delivery information can include delivery information for each parcel (such as the delivery destination home), information on whether each parcel can be received, and delivery route information. For example, if the desired delivery time specified by the user of home 202 is earlier, a delivery route can be set to deliver the parcel to home 202 first, and then to home 203.

物流ロボット３０は、配達詳細情報に基づいて道路を自走式で移動し、車両２０から受け取った荷物を、住宅２０２、住宅２０３の順で配達する。配達方法は、配達先の住宅前に荷物を置く、いわゆる置き配でもよいが、物流ロボット３０が出力部３７を備えている場合は、音声等でユーザに到着を知らせて、ユーザに直接荷物を渡すことが望ましい。本実施形態では、１台の物流ロボット３０が２つの住宅に荷物を順に配達したが、２台の物流ロボット３０を利用し、一方の物流ロボット３０が住宅２０２への配達を行い、他方の物流ロボット３０が住宅２０３への配達を行ってもよい。 The logistics robot 30 travels on the road in a self-propelled manner based on the delivery details information, and delivers the parcel received from the vehicle 20 in the order of house 202 and house 203. The delivery method may be to leave the parcel in front of the destination house, so-called drop-off, but if the logistics robot 30 is equipped with an output unit 37, it is preferable to notify the user of the arrival by voice or the like and hand the parcel over directly to the user. In this embodiment, one logistics robot 30 delivers parcels to two houses in order, but two logistics robots 30 may be used, with one logistics robot 30 delivering to house 202 and the other logistics robot 30 delivering to house 203.

ユーザは、物流ロボット３０から荷物を受け取った後に、端末装置４０から情報処理装置１０に、受取通知を送信する。情報処理装置１０は、ユーザからの受取通知を受信し、配達作業を完了する。戸建て住宅２０２，２０３への荷物の配送手順の概要は、以上のとおりである。本開示は、集合住宅への配達に特に効果があるが、戸建住宅への配達にも適用できる。 After receiving the package from the logistics robot 30, the user sends a receipt notification from the terminal device 40 to the information processing device 10. The information processing device 10 receives the receipt notification from the user and completes the delivery operation. The outline of the delivery procedure for packages to the detached houses 202 and 203 is as described above. The present disclosure is particularly effective for deliveries to apartment buildings, but can also be applied to deliveries to detached houses.

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。 Although the present disclosure has been described based on the drawings and examples, it should be noted that a person skilled in the art may make various modifications and alterations based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these modifications and alterations are included in the scope of the present disclosure. For example, the functions included in each component or step can be rearranged so as not to cause logical inconsistencies, and multiple components or steps can be combined into one or divided.

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置１０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。また例えば、情報処理装置１０の一部の機能を車両２０又は物流ロボット３０に設けた実施形態も可能である。 For example, in the above-described embodiment, an embodiment is also possible in which the configuration and operation of the information processing device 10 is distributed among multiple computers that can communicate with each other. Also, for example, an embodiment is also possible in which some of the functions of the information processing device 10 are provided in a vehicle 20 or a logistics robot 30.

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置１０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。 In addition, for example, an embodiment is possible in which a general-purpose computer functions as the information processing device 10 according to the above-described embodiment. Specifically, a program describing the processing contents for realizing each function of the information processing device 10 according to the above-described embodiment is stored in the memory of the general-purpose computer, and the program is read and executed by a processor. Thus, the present disclosure can also be realized as a program executable by a processor, or a non-transitory computer-readable medium that stores the program.

１システム
１０情報処理装置
１１制御部
１２記憶部
１３通信部
２０車両
２１制御部
２２記憶部
２３通信部
２４測位部
２５駆動部
２６入力部
２７出力部
３０物流ロボット
３１制御部
３２記憶部
３３通信部
３４測位部
３５駆動部
３６入力部
３７出力部
４０端末装置
４１制御部
４２記憶部
４３通信部
４４入力部
４５出力部
５０ネットワーク
１００集合住宅
１０１待機スペース
１０２エレベータ
１０３一時保管スペース
１１１～１３２戸（住宅）
２０１中間配達ポイント
２０２，２０３住宅
1 System 10 Information processing device 11 Control unit 12 Memory unit 13 Communication unit 20 Vehicle 21 Control unit 22 Memory unit 23 Communication unit 24 Positioning unit 25 Driving unit 26 Input unit 27 Output unit 30 Logistics robot 31 Control unit 32 Memory unit 33 Communication unit 34 Positioning unit 35 Driving unit 36 Input unit 37 Output unit 40 Terminal device 41 Control unit 42 Memory unit 43 Communication unit 44 Input unit 45 Output unit 50 Network 100 Apartment building 101 Waiting space 102 Elevator 103 Temporary storage space 111 to 132 House (house)
201 Intermediate delivery point 202, 203 Residence

Claims

An information processing device for managing package delivery,
A terminal device of a user at a delivery destination is notified in advance of the fact that the package will be delivered by a logistics robot together with a predicted scheduled delivery time ;
a control unit that instructs the logistics robot to deliver packages only to the homes of users who have issued approval notifications from the terminal device ;
the control unit transmits to the vehicle a delivery command including delivery information of a plurality of packages, a driving route to an intermediate delivery point, and a departure time of the vehicle, and instructs the vehicle to deliver the packages to the intermediate delivery point and to hand over the packages to the logistics robot at the intermediate delivery point;
the control unit transmits to the logistics robot delivery information of the package, information on whether the package can be received, information on a delivery route, and delivery detail information including an instruction to transport the package for which an approval notice has not been obtained to a temporary storage space, and instructs the logistics robot to deliver the package to the door of the user who has issued the approval notice;
Furthermore, when a user for whom an approval notice has not been received notifies the control unit of a time when the user can receive the package, the control unit instructs the logistics robot to deliver the package for the user for whom an approval notice has not been received from the temporary storage space to the user's door at the time when the package can be received.
Information processing device.

2. The information processing device according to claim 1 ,
The control unit is an information processing device that predicts a delivery time of the package based on driving information received from the vehicle or driving information received from the logistics robot.

3. The information processing device according to claim 1 ,
The information processing device, wherein the logistics robot is an in-building logistics robot permanently installed in an apartment building.

3. The information processing device according to claim 1 ,
The logistics robot is transported to an intermediate delivery point by a vehicle.

5. The information processing device according to claim 1 ,
The control unit is an information processing device that receives a delivery completion report from the logistics robot.

6. The information processing device according to claim 1 ,
The control unit is an information processing device that receives a package receipt notification from a user's terminal device.

7. The information processing device according to claim 1 ,
The information processing device, wherein the control unit, if no receipt notification is received from the user after the logistics robot has completed delivery, sends a receipt confirmation request notification to the user's terminal device.

An information processing device according to any one of claims 1 to 7 ;
A vehicle that delivers packages to an intermediate delivery point;
A logistics robot that delivers the package from the intermediate delivery point to the door of the user who has given approval notification.

9. The system of claim 8 ,
The logistics robot is an in-building logistics robot permanently installed in an apartment building,
The intermediate delivery point is a waiting space where the in-house logistics robot waits.

An information processing method for managing package delivery, comprising:
a step of notifying a terminal device of a user at a delivery destination in advance of the fact that the package will be delivered by the logistics robot together with a predicted scheduled delivery time by a control unit of the information processing device ;
a step of the control unit transmitting a delivery command to a vehicle, the delivery command including delivery information of a plurality of packages, a driving route to an intermediate delivery point, and a departure time of the vehicle, and instructing the vehicle to deliver the packages to the intermediate delivery point and to hand over the packages to the logistics robot at the intermediate delivery point;
a step of the control unit transmitting to the logistics robot delivery information of the package, information on whether the package can be received, information on a delivery route, and delivery detail information including an instruction to transport the package for which an approval notice has not been obtained to a temporary storage space, and instructing the logistics robot to deliver the package to the door of the user who has issued the approval notice;
and a step of instructing the logistics robot to deliver the parcel for the user for whom an approval notice has not been obtained from the user's home at the available time of receipt when the control unit receives a notification from the user for whom an approval notice has not been obtained from the user's home at the available time of receipt.
An information processing method comprising:

11. The information processing method according to claim 10 ,
The information processing method includes a step of predicting a delivery time of the package based on driving information received from the vehicle or driving information received from the logistics robot by the control unit .

12. The information processing method according to claim 10, further comprising:
The information processing method, wherein the logistics robot is an in-building logistics robot permanently installed in an apartment building.