JP7657082B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、例えば、ハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）や、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）など、少なくとも、バッテリ（二次電池）により供給される電力によって駆動される電動モータによって走行する電動車両の開発が進んでいる。これらの電動車両では、バッテリに蓄電された電力量に基づいて電動モータの駆動を制御している。さらに、近年の電動車両のシステムには、例えば、低出力であるが高容量であるバッテリ（以下、「容量型バッテリ」という）と、低容量であるが高出力であるバッテリ（以下、「出力型バッテリ」という）というような異なる２種類のバッテリを組み合わせたものも実用化されている（例えば、特許文献１参照）。

２種類のバッテリを組み合わせた電動車両のシステムでは、例えば、平地や緩やかな坂道を登坂するときなど、電動モータに必要となる駆動力が小さい通常の走行では、容量型バッテリから電力が供給され、例えば、急な坂道を登坂するときや加速をするときなど、電動モータに必要となる駆動力が大きくなった場合に、出力型バッテリからの電力が、容量型バッテリからの電力に追加して供給される。電動車両のシステムでは、電動車両の利用者（運転者）による運転の操作に応じて電動車両から要求されて、電動モータに電力が出力される。ここで、２種類のバッテリを組み合わせた電動車両のシステムにおいて容量型バッテリからの電力に出力型バッテリからの電力を追加する場合、電動車両からの要求に応じて電動モータに出力する電力が容量型バッテリにおける電力の出力上限値を超えるタイミングのときに、出力型バッテリから電力を出力させることが考えられる。

特開２０１７－０９９２４４号公報

ところで、電動車両からの電力の要求は、運転者による運転の操作に依存する。そして、従来から、電動車両のシステムにおいて、電動車両から要求される電力量を推定によって求めることが行われている。この場合、電動車両から要求される電力量は、その推定精度によって変わってくる。このため、要求される電力量が容量型バッテリにおける電力の出力上限値を超えるタイミングも、推定精度によって変わってくる。つまり、実際に容量型バッテリの出力上限値を超えるタイミングと、推定したタイミングとに誤差が生じてしまう場合がある。

電動車両から要求される電力量を多く推定してしまった場合、容量型バッテリの出力上限値を超えるタイミングを早めに推定し、実際に容量型バッテリが出力する電力が出力上限値を超える前に出力型バッテリから電力が出力されることになってしまう。この場合、容量型バッテリにおける電力の出力性能を最大限に引き出すことができず、電動車両において電動モータに出力する全体の電力量が少なくなってしまう。これは、電動車両の加速性能が低下してしまう要因となり得る。逆に、電動車両から要求される電力量を少なく推定してしまった場合、容量型バッテリの出力上限値を超えるタイミングを遅めに推定し、実際に容量型バッテリが出力上限値を超える電力を出力している状態となった後に、出力型バッテリから電力が出力されることになってしまう。この場合、容量型バッテリは過放電の状態となり、容量型バッテリの劣化を早めてしまう要因となり得る。

さらに、出力型バッテリからの電力を追加する指示をした場合でも、すぐに出力型バッテリから電力が出力されて容量型バッテリからの電力に追加されるとは限らない。つまり、実際に出力型バッテリから電力が出力されるまでに遅延が生じてしまうことも考えられる。この場合も、出力型バッテリからの電力の出力が遅延している間に容量型バッテリが過放電の状態となり、容量型バッテリの劣化を早めてしまうことも考えられる。

このように、従来の技術では、２種類のバッテリを組み合わせた電動車両において、一方のバッテリから出力されている電力に他方のバッテリから出力する電力を追加するタイミングを好適にすることができない場合があった。

本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、２種類のバッテリを組み合わせた電動車両において、一方のバッテリから出力されている電力に他方のバッテリから出力する電力を追加するタイミングを好適にすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしている。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得する第１取得部と、少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得する第２取得部と、前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出し、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出し、算出した前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御する出力電力制御部と、を備え、前記出力電力制御部は、繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求め、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定する、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が前記第１出力上限値以下の第１閾値に達するタイミングで前記第２バッテリからの電力が追加して出力されるように、前記出力指示内容を決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記第１バッテリは、高容量かつ低出力のバッテリであり、前記第２バッテリは、前記第１バッテリよりも低容量かつ高出力のバッテリであるものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記第２取得部は、前記第２バッテリにより実際に出力された実出力電力である第２実出力電力の情報を表す第２実出力電力情報をさらに取得し、前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が前記第１閾値に達した場合、前記第２要求電力が前記第１出力上限値よりも低い場合には、前記第２要求電力と前記第１閾値との差分の電力が前記第２バッテリから出力されるように、前記出力指示内容を決定し、前記第２要求電力と前記第１閾値との差分の電力と、前記第２実出力電力情報が表す前記第２実出力電力とが一致した以降は、前記第２要求電力と前記第１出力上限値との差分の電力が前記第２バッテリから出力されるように、前記出力指示内容を決定するものである。

（５）：上記（２）から（４）のうちいずれか一態様において、前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が、前記第１出力上限値と前記第２出力上限値とを合わせた電力最大値よりも低い第２閾値に達するタイミングで、前記モータ以外で電力を消費する機器への電力供給を停止させるものである。

（６）：上記（５）の態様において、車両制御装置は、前記モータ以外で消費する電力である走行外消費電力を取得する第３取得部、をさらに備え、前記第２閾値は、前記電力最大値から前記走行外消費電力を差し引いた値であるものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記出力電力制御部は、前記機器への電力供給を停止させたときから所定時間が経過したタイミングで、前記第２要求電力が少なくとも前記第２閾値となるように前記電力変換部における前記第２バッテリから出力される電力の変換を制御するとともに、前記機器への電力供給を復帰させるものである。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得し、少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得し、前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出し、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出し、算出した前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御し、繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求め、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定する、車両制御方法である。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得させ、少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得させ、前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出させ、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出させ、算出させた前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御させ、繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求めさせ、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定させる、プログラムである。

上述した（１）～（９）の態様によれば、２種類のバッテリを組み合わせた電動車両において、一方のバッテリから出力されている電力に他方のバッテリから出力する電力を追加するタイミングを好適にすることができる。

実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両が備える制御装置の制御によって走行用モータに供給される電力の変化の一例を示す図である。 実施形態に係る車両が備える制御装置の構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両が備える制御装置において走行用モータに出力する電力を制御する際に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［車両の構成］
図１は、実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。車両１は、走行用のバッテリ（二次電池）から供給される電力によって駆動される電動機（電動モータ）によって走行する電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）（以下、単に、「車両」という）である。車両１は、低出力であるが高容量である容量型バッテリと、低容量であるが高出力である出力型バッテリとの異なる２種類のバッテリを搭載したマルチバッテリシステムの電気自動車であり、いずれか一方のバッテリから供給される電力、あるいは両方のバッテリから供給される電力の組み合わせで電動モータを駆動して走行する。本発明が適用される車両は、例えば、四輪の車両のみならず、鞍乗り型の二輪の車両や、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）の車両、さらには、アシスト式の自転車など、走行用のバッテリから供給される電力によって駆動される電動モータによって走行する車両の全般であってもよい。車両１は、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなど、燃料をエネルギー源とする内燃機関の稼働によって供給される電力をさらに組み合わせて走行するハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）であってもよい。

車両１は、例えば、走行用モータ１０と、駆動輪１２と、ブレーキ装置１４と、減速機１６と、ＰＤＵ（Power Drive Unit）２０と、電力センサ２２と、容量型バッテリ３０と、バッテリセンサ３２と、電力センサ３４と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０と、電力センサ４２と、出力型バッテリ５０と、バッテリセンサ５２と、運転操作子７０と、車両センサ８０と、車輪速センサ８２と、補機９０と、制御装置１００と、を備える。

走行用モータ１０は、車両１の走行用の回転電機である。走行用モータ１０は、例えば、三相交流電動機である。走行用モータ１０の回転子（ロータ）は、減速機１６に連結されている。走行用モータ１０は、容量型バッテリ３０から供給される電力、あるいは容量型バッテリ３０から供給される電力に出力型バッテリ５０からＶＣＵ４０を介して供給される電力を加えた電力によって駆動（回転）される。走行用モータ１０は、自身の回転動力を減速機１６に伝達させる。走行用モータ１０は、車両１の減速時の運動エネルギーを用いた回生ブレーキとして動作して発電してもよい。走行用モータ１０は、特許請求の範囲における「モータ」の一例である。

駆動輪１２に配置されたブレーキ装置１４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、を備える。ブレーキ装置１４は、ブレーキペダル（不図示）に対する車両１の利用者（運転者）による操作によって発生した油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。ブレーキ装置１４は、上記説明した構成に限らず、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

減速機１６は、例えば、デファレンシャルギアである。減速機１６は、駆動輪１２が連結された車軸に、走行用モータ１０が連結された軸の駆動力、つまり、走行用モータ１０の回転動力を伝達させる。減速機１６は、例えば、複数の歯車や軸が組み合わされ、変速比（ギア比）に応じて走行用モータ１０の回転速度を変速して車軸に伝達させる変速機構、いわゆる、トランスミッション機構を含んでもよい。減速機１６は、例えば、走行用モータ１０の回転動力を車軸に直接的に連結または分離するクラッチ機構を含んでもよい。

ＰＤＵ２０は、例えば、ＡＣ―ＤＣコンバータである。ＰＤＵ２０は、容量型バッテリ３０から供給される、あるいは容量型バッテリ３０からの供給に加えてＶＣＵ４０を介して出力型バッテリ５０から供給される直流の電力を、走行用モータ１０を駆動するための交流の電力に変換して走行用モータ１０に出力する。ＰＤＵ２０は、回生ブレーキとして動作した走行用モータ１０により発電された交流の電力を直流の電力に変換して、容量型バッテリ３０やＶＣＵ４０（つまり、出力型バッテリ５０）に出力する。ＰＤＵ２０は、電力の出力先に合わせて昇圧あるいは降圧してから出力してもよい。ＰＤＵ２０は、特許請求の範囲における「電力変換部」の一例である。

ＰＤＵ２０における走行用モータ１０側の電力配線には、電力センサ２２が取り付けられている。電力センサ２２は、例えば、電力計や、電圧計、電流計などの計測器を備え、これらの計測器の計測値に基づいて、ＰＤＵ２０が走行用モータ１０に実際に出力している電力（以下、「ＰＤＵ実出力電力」という）を計測する。電力センサ２２は、計測したＰＤＵ２０のＰＤＵ実出力電力の情報（以下、「ＰＤＵ実出力電力情報」という）を制御装置１００に出力する。ＰＤＵ実出力電力は、特許請求の範囲における「第１実出力電力」の一例であり、ＰＤＵ実出力電力情報は、特許請求の範囲における「第１実出力電力情報」の一例である。

ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、出力型バッテリ５０から供給（放電）された電力を、容量型バッテリ３０がＰＤＵ２０に電力を供給する際の電圧と同様の電圧に昇圧して、ＰＤＵ２０に出力する。ＶＣＵ４０は、ＰＤＵ２０により出力された、回生ブレーキとして動作した走行用モータ１０が発電した電力を降圧して出力型バッテリ５０に出力し、蓄電（充電）させる。ＶＣＵ４０は、特許請求の範囲における「電力変換部」の一例でもある。

ＶＣＵ４０におけるＰＤＵ２０側の電力配線には、電力センサ４２が取り付けられている。電力センサ２２の構成は、電力センサ２２と同様である。電力センサ２２は、計測器の計測値に基づいて、ＶＣＵ４０がＰＤＵ２０に実際に出力している出力型バッテリ５０からの電力（以下、「ＶＣＵ実出力電力」という）を計測する。電力センサ４２は、計測したＶＣＵ４０のＶＣＵ実出力電力の情報（以下、「ＶＣＵ実出力電力情報」という）を制御装置１００に出力する。ＶＣＵ実出力電力は、特許請求の範囲における「第２実出力電力」の一例であり、ＶＣＵ実出力電力情報は、特許請求の範囲における「第２実出力電力情報」の一例である。

容量型バッテリ３０および出力型バッテリ５０は、例えば、リチウムイオン電池などのように、充電と放電とを繰り返すことができる二次電池を蓄電部として備えるバッテリである。容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれは、例えば、カセット式のバッテリパックなど、車両１に対して容易に着脱可能な構成であってもよいし、車両１に対する着脱が容易ではない据付式の構成であってもよい。例えば、容量型バッテリ３０は、据付式の構成であり、出力型バッテリ５０は、着脱可能な構成である。容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれが備える二次電池は、例えば、リチウムイオン電池である。容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれが備える二次電池としては、例えば、鉛蓄電池、ニッケル・水素電池、ナトリウムイオン電池などの他、電気二重層キャパシタなどのキャパシタ、または二次電池とキャパシタとを組み合わせた複合電池なども考えられるが、二次電池の構成は、いかなるものであってもよい。容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれは、車両１の外部の充電器（不図示）から導入される電力を蓄え（充電し）、蓄えた電力を、車両１を走行させるために放電する。容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれは、ＰＤＵ２０、あるいはＶＣＵ４０を介して供給された、回生ブレーキとして動作した走行用モータ１０が発電した電力を蓄え（充電し）、蓄えた電力を車両１の走行（例えば、加速）のために放電する。容量型バッテリ３０は、特許請求の範囲における「第１バッテリ」の一例であり、出力型バッテリ５０は、特許請求の範囲における「第２バッテリ」の一例である。

容量型バッテリ３０には、バッテリセンサ３２が接続されている。バッテリセンサ３２は、容量型バッテリ３０の電圧や、電流、温度などの物理量を検出する。バッテリセンサ３２は、例えば、電圧センサ、電流センサ、温度センサを備える。バッテリセンサ３２は、電圧センサによって容量型バッテリ３０の電圧を検出し、電流センサによって容量型バッテリ３０の電流を検出し、温度センサによって容量型バッテリ３０の温度を検出する。バッテリセンサ３２は、検出した容量型バッテリ３０の電圧値、電流値、温度などの情報（以下、「容量型バッテリ情報」という）を制御装置１００に出力する。

容量型バッテリ３０におけるＰＤＵ２０側の電力配線には、電力センサ３４が取り付けられている。電力センサ３４の構成は、電力センサ２２や電力センサ４２と同様である。電力センサ３４は、計測器の計測値に基づいて、容量型バッテリ３０がＰＤＵ２０に実際に出力している電力（以下、「容量型実出力電力」という）を計測する。電力センサ３４が備える計測器は、バッテリセンサ３２が備える電圧センサや電流センサを共通するものであってもよい。電力センサ３４は、計測した容量型バッテリ３０の容量型実出力電力の情報（以下、「容量型実出力電力情報」という）を制御装置１００に出力する。容量型バッテリ３０により出力された電力のみが走行用モータ１０に供給されている場合、容量型実出力電力は、特許請求の範囲における「第１実出力電力」の一例でもあり、容量型実出力電力情報は、特許請求の範囲における「第１実出力電力情報」の一例でもある。

出力型バッテリ５０には、バッテリセンサ５２が接続されている。バッテリセンサ５２は、出力型バッテリ５０の電圧や、電流、温度などの物理量を検出する。バッテリセンサ５２の構成は、バッテリセンサ３２と同様である。バッテリセンサ５２は、検出した出力型バッテリ５０の電圧値、電流値、温度などの情報（以下、「出力型バッテリ情報」という）を制御装置１００に出力する。

運転操作子７０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステアリングホイール、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子７０には、車両１の利用者（運転者）によるそれぞれの操作子に対する操作の有無、あるいは操作量を検出するセンサが取り付けられている。運転操作子７０は、センサの検出結果を、制御装置１００に出力する。例えば、アクセルペダルには、アクセル開度センサが取り付けられ、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出し、検出した操作量をアクセル開度として制御装置１００に出力する。例えば、ブレーキペダルには、ブレーキ踏量センサが取り付けられ、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出し、検出した操作量をブレーキ踏量として制御装置１００に出力する。アクセル開度は、車両１の走行において運転者が、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０から走行用モータ１０への電力の供給を制御装置１００に指示（要求）するための情報である。言い換えれば、アクセル開度は、運転者によって要求された走行用モータ１０に供給させる電力量を表す情報である。アクセル開度センサは、特許請求の範囲における「他制御装置」の一例である。

車両センサ８０は、車両１の走行状態を検出する。車両センサ８０は、例えば、車両１の各駆動輪１２の回転速度（回転数）など、それぞれの駆動輪１２の車輪速を検出する車輪速センサ８２を含む。車輪速センサ８２は、例えば、それぞれの駆動輪１２が連結された車軸の部分に取り付けられ、車軸の回転数を検出することにより、各駆動輪１２の車輪速を検出する。車輪速センサ８２は、検出したそれぞれの駆動輪１２の車輪速を表す情報（以下、「車輪速情報」という）を制御装置１００に出力する。車両センサ８０は、例えば、車両１の速度を検出する車速センサや、車両１の加速度を検出する加速度センサを含んでもよい。車速センサは、例えば、速度計算機を備え、車両１の各駆動輪１２に取り付けられた車輪速センサ８２により検出された車輪速を統合することにより、車両１の速度（車速）を導出（検出）してもよい。車両センサ８０は、例えば、車両１の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサや、車両１の向きを検出する方位センサなどを含んでもよい。車両センサ８０は、検出した車両１の走行状態を表す情報（以下、「走行状態情報」という）を制御装置１００に出力する。走行状態情報には、車輪速情報を含んでもよい。

補機９０は、例えば、空調装置（いわゆる、エア・コンディショナー；air conditioner）や、電源供給用のアクセサリソケット（いわゆる、シガーソケット）など、車両１が備える車載機器である。補機９０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子や、家庭用の電化製品やパーソナルコンピュータを動作させるための商用電源のコンセントなどであってもよい。補機９０は、車両１の走行に直接的に関係する機器ではないが、容量型バッテリ３０やＶＣＵ４０を介して出力型バッテリ５０から供給される電力を消費して動作する、つまり、走行用モータ１０以外で電力を消費する機器である。補機９０には、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０とは別のものとして車両１に搭載された、例えば、鉛蓄電池などの不図示のバッテリ（以下、「鉛バッテリ」という）により出力された電力で動作する機器を含んでもよい。

制御装置１００は、運転操作子７０が備えるそれぞれのセンサにより出力された検出結果、つまり、車両１の利用者（運転者）によるそれぞれの操作子に対する操作に応じて、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０の稼働や動作を制御する。例えば、制御装置１００は、アクセル開度センサが検出したアクセル開度に応じて、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０の稼働や動作を制御する。このとき、制御装置１００は、例えば、自身が制御している変速機構の変速比（ギア比）や、車両センサ８０により出力された走行状態情報に含まれる車速なども考慮して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０の稼働や動作を制御する。これにより、制御装置１００は、走行用モータ１０への電力の供給量、つまり、走行用モータ１０の駆動力を制御する。

制御装置１００は、例えば、モータ制御部や、ＰＤＵ制御部、バッテリ制御部、ＶＣＵ制御部というような、それぞれ別体の制御装置で構成されてもよい。制御装置１００は、例えば、モータＥＣＵ（Electronic Control Unit）や、ＰＤＵ－ＥＣＵ、バッテリＥＣＵ、ＶＣＵ－ＥＣＵといった制御装置に置き換えられてもよい。

制御装置１００や、制御装置１００を構成するモータ制御部と、ＰＤＵ制御部と、バッテリ制御部と、ＶＣＵ制御部とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、専用のＬＳＩによって実現されてもよい。プログラムは、予め車両１が備えるＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体が車両１が備えるドライブ装置に装着されることで車両１が備えるＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

制御装置１００は、車両１が走行する際に、容量型バッテリ３０からの電力の放電および容量型バッテリ３０への電力の充電と、出力型バッテリ５０からの電力の放電および出力型バッテリ５０への電力の充電とを制御する。車両１における通常の走行において、制御装置１００は、容量型バッテリ３０からの電力をＰＤＵ２０に出力させる。これにより、車両１は、容量型バッテリ３０から供給（放電）された電力で駆動された走行用モータ１０の回転動力によって走行する。さらに、例えば、急な坂道を登坂するときや加速をするときなど、車両１が走行するために走行用モータ１０の大きな駆動力が必要な場合において、容量型バッテリ３０が出力することができる上限値（以下、「出力上限値」という）を超える電力の供給が必要な場合、制御装置１００は、ＶＣＵ４０に、出力型バッテリ５０からの電力をＰＤＵ２０に出力させる。つまり、制御装置１００は、容量型バッテリ３０から出力される電力に、出力型バッテリ５０から出力される電力を追加させる。これにより、車両１は、容量型バッテリ３０から供給（放電）された電力と、出力型バッテリ５０から供給（放電）された電力とを合わせた電力で駆動された走行用モータ１０の回転動力によって走行する。容量型バッテリ３０の出力上限値は、バッテリセンサ３２により出力された容量型バッテリ情報に基づいて算出することができる。より具体的には、例えば、容量型バッテリ情報に含まれる電圧値と電流値とに基づいて容量型バッテリ３０の充電状態を表すＳＯＣ（State Of Charge：充電率）を求め、求めたＳＯＣと容量型バッテリ情報に含まれる温度の情報とに基づいて、容量型バッテリ３０における現時点での出力上限値を算出することができる。出力型バッテリ５０の出力上限値も、同様に算出することができる。以下の説明においては、容量型バッテリ３０の出力上限値を「容量型出力上限値」といい、出力型バッテリ５０の出力上限値を「出力型出力上限値」という。容量型出力上限値は、特許請求の範囲における「第１出力上限値」の一例であり、出力型出力上限値は、特許請求の範囲における「第２出力上限値」の一例である。

制御装置１００は、車両１の走行モードに基づいて、それぞれのバッテリからの電力の放電およびバッテリへの電力の充電を制御してもよい。この場合、車両１の走行モードは、制御装置１００が、運転操作子７０により出力されたアクセル開度やブレーキ踏量、車両センサ８０により出力された走行状態情報に基づいて自動的に切り替えてもよいし、例えば、運転操作子７０に設けられた走行モード切り替えスイッチ（不図示）によって、運転者が手動で意図的に切り替えてもよい。運転者が手動で走行モードを切り替える場合、走行モード切り替えスイッチ（不図示）は、運転者によって設定（指定）された走行モードの情報（以下、「走行モード情報」という）を制御装置１００に出力する。

このように、制御装置１００は、運転者による運転操作子７０の操作に応じてＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０の稼働や動作を制御し、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０から電力を出力させて、走行用モータ１０を駆動させる。制御装置１００は、特許請求の範囲における「車両制御装置」の一例である。

［走行用モータに対する電力供給の制御］
図２は、実施形態に係る車両１が備える制御装置１００の制御によって走行用モータ１０に供給される電力の変化の一例を示す図である。図２には、走行用モータ１０に供給される電力［ｋＷ］の変化の一例を上側に示し、それぞれのバッテリが出力する電力［ｋＷ］の変化の一例を下側に示し、制御装置１００の制御によって時間［秒］ごとに変わるそれぞれの電力［ｋＷ］の変化の関係を対応付けている。

制御装置１００は、アクセル開度に示された運転者の要求に応じて、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０からの走行用モータ１０への電力の供給を制御するための電力制御信号を、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。電力制御信号は、ＰＤＵ２０やＶＣＵ４０に電力変換を指示するための信号である。制御装置１００は、例えば、車輪速センサ８２により出力された車輪速情報が表す現在の駆動輪１２の車輪速や、車両センサ８０により出力された走行状態情報が表す現在の車両１の速度（車速）などに基づいて、Ｐ（Proportional）、Ｉ（Integral）、Ｄ（Differential）制御を行い、指示する電力をそれぞれのバッテリから出力させるためにＰＤＵ２０やＶＣＵ４０が備えるスイッチング素子などの電気回路の動作やパラメータを決定する。制御装置１００は、決定した電気回路の動作やパラメータの内容を表す電力制御信号を生成して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。電力制御信号は、特許請求の範囲における「出力指示内容」の一例である。

ところで、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０から出力された電力は、走行用モータ１０に供給されるまでの間に、ＰＤＵ２０やＶＣＵ４０が備える電気回路を含めた様々な電気回路を通過する。さらに、車両１の走行においては、減速機１６を含む変速機構の変速比（ギア比）なども変化する。つまり、車両１では、電力が通過する電気回路における効率やギアの効率などが、走行用モータ１０に供給される電力、つまり、車両１の走行に関係する。このため、車両１では、制御装置１００が、アクセル開度が表す運転者に要求された電力（以下、「要求電力」という）に制御するための電力制御信号を生成してＰＤＵ２０やＶＣＵ４０に出力した場合でも、必ずしも要求電力と同じ（要求電力が反映された）電力が走行用モータ１０に供給されるとは限らない。そこで、制御装置１００は、走行用モータ１０に実際に出力しているＰＤＵ実出力電力（容量型実出力電力であってもよい）と、そのときの要求電力との差分とに基づいて、次の要求電力を補正し、補正した要求電力が走行用モータ１０に供給されるように制御するための電力制御信号を生成してＰＤＵ２０やＶＣＵ４０に出力する。言い換えれば、制御装置１００は、今回の要求電力（以下、「補正要求電力」という）を表す電力制御信号を生成する際に、ＰＩＤ制御に加えて、前回出力した電力制御信号が表す前回の要求電力（以下、「出力済要求電力」という）と、この出力済要求電力に応じて出力されたＰＤＵ実出力電力とに基づいたフィードバック制御を行う。出力済要求電力は、特許請求の範囲における「第１要求電力」の一例であり、補正要求電力は、特許請求の範囲における「第２要求電力」の一例である。

図２の上側には、ＰＤＵ実出力電力Ｐａに近づくように、補正要求電力Ｐｒをフィードバック制御している場合の一例を示している。そして、図２の下側には、電力制御信号に応じて容量型バッテリ３０から出力される出力電力Ｐ－Ｅが、容量型バッテリ３０の容量型出力上限値Ｍａｘ－Ｅまで変化している一例を示している。

さらに、制御装置１００は、容量型バッテリ３０が出力する電力が容量型出力上限値を超えるタイミングで、容量型バッテリ３０から出力される電力に、出力型バッテリ５０から出力される電力を追加させる。このとき、例えば、出力型バッテリ５０が電力を出力していない状態である場合、電力制御信号に応じてＶＣＵ４０が直ちに動作を開始したとしても、出力型バッテリ５０からの電力が直ちにＶＣＵ４０からＰＤＵ２０側の電力配線に出力されるとは限らない。つまり、ＶＣＵ４０においても、出力型バッテリ５０から出力された電力がＶＣＵ４０内の様々な電気回路を通過するため、電力制御信号に応じた電力がＶＣＵ４０から出力されるまでには遅延がある。そこで、制御装置１００は、ＶＣＵ４０における電力出力の遅延を考慮して、補正要求電力が第１閾値に達するタイミングで、出力型バッテリ５０からの電力を出力させるような電力制御信号を生成して、ＶＣＵ４０に出力する。第１閾値は、出力型バッテリ５０の電力がＶＣＵ４０から出力されるまでの遅延時間に基づいて、容量型出力上限値Ｍａｘ－Ｅ以下の低い電力値を設定する。このとき、制御装置１００は、補正要求電力が第１閾値に達した場合において、補正要求電力が容量型出力上限値よりも低いときには、補正要求電力と第１閾値との差分の電力がＶＣＵ４０から出力されるように、ＶＣＵ４０が備える電気回路の動作やパラメータを決定し、決定した電気回路の動作やパラメータの内容を表す電力制御信号を生成して、ＶＣＵ４０に出力する。その後、制御装置１００は、補正要求電力がＶＣＵ実出力電力（ＰＤＵ実出力電力から容量型実出力電力を差し引いた電力であってもよい）と一致したタイミングから以降は、補正要求電力と容量型出力上限値との差分の電力がＶＣＵ４０から出力されるように、ＶＣＵ４０が備える電気回路の動作やパラメータを決定し、決定した電気回路の動作やパラメータの内容を表す電力制御信号を生成して、ＶＣＵ４０に出力する。

図２の上側には、補正要求電力Ｐｒが容量型出力上限値Ｍａｘ－Ｅを超える（一致する）タイミングＴよりもＶＣＵ４０の遅延時間Ｄｖだけ早いタイミングＴｂのときの電力［ｋＷ］を、第１閾値Ｔｈ１に設定している場合の一例を示している。そして、図２の下側には、タイミングＴｂのときに、制御装置１００が、ＶＣＵ４０に対する電力制御信号Ｓｃ－Ｖを出力している場合の一例を示している。これにより、図２の下側に示したように、電力制御信号Ｓｃ－Ｖから遅延時間Ｄｖだけ遅れて、出力型バッテリ５０からの電力が、出力電力Ｐ－ＰとしてＶＣＵ４０から出力される。さらに、図２の下側には、タイミングＴのときに、制御装置１００が、ＶＣＵ４０に出力している電力制御信号Ｓｃ－Ｖを変更している場合の一例を示している。図２の下側には、電力制御信号Ｓｃ－Ｖに応じて出力される出力電力Ｐ－Ｐが、出力型バッテリ５０の出力型出力上限値Ｍａｘ－Ｐまで変化している一例を示している。

ところで、車両１が走行しているとき、例えば、容量型バッテリ３０から出力される出力電力Ｐ－Ｅは、補機９０によって車両１の走行以外の目的でも消費される。この場合、車両１の走行のために走行用モータ１０に供給することができる電力は、容量型バッテリ３０と出力型バッテリ５０とのそれぞれの出力上限値を合わせた、車両１における電力最大値ではなくなる。言い換えれば、補正要求電力に応じて走行用モータ１０に供給することができる出力上限値（以下、「要求出力上限値」という）は、電力最大値から、補機９０によって車両１の走行以外に消費される電力（以下、「走行外消費電力」という）の分だけ低くなる。この場合、例えば、車両１の加速性能などが低下することになる。そこで、制御装置１００は、車両１が走行において、より大きな駆動力が走行用モータ１０に必要な場合には、補機９０に供給している電力を一時的に停止させて、より多くの電力を走行用モータ１０に供給させる。より具体的には、制御装置１００は、補正要求電力が第２閾値に達するタイミングで、補機９０に供給している電力を一時的に停止させ、最大電力値までの電力を走行用モータ１０に供給することができるようにする。制御装置１００は、補機９０に供給している電力を一時的に低減させてもよい。この場合、制御装置１００は、一部の補機９０（例えば、空調装置）に供給している電力を停止させてもよいし、補機９０に供給している全体の電力を低減させてもよい。補機９０が、例えば、電力配線からの電力を変換する電力変換器により出力された電力で動作する場合、制御装置１００は、この電力変換器に供給する電力を一時的に停止させてもよい。第２閾値は、車両１における電力最大値から、補機９０における走行外消費電力を差し引いた電力値を設定する。走行外消費電力は、例えば、制御装置１００が動作させた補機９０が備えるそれぞれの機器の定格値の電力の合計を求めることによって得てもよいし、補機９０におけるＰＤＵ２０側の電力配線に取り付けられた不図示の電力センサ（例えば、電力計や、電圧計、電流計などの計測器）の計測値から求めることによって得てもよい。補機９０に不図示の電力センサが取り付けられている場合、この不図示の電力センサは、計測した補機９０の実消費電力の情報を、走行外消費電力の情報（以下、「走行外消費電力情報」という）として制御装置１００に出力する。

制御装置１００は、車両１の走行モードが、例えば、車両１の加速性能などを優先する性能優先走行モードである場合に、補機９０に供給している電力を一時的に停止させて、より多くの電力を走行用モータ１０に供給させるようにしてもよい。これにより、運転者は、車両１における通常の走行モードの走行性能と、性能優先走行モードの走行性能との違いを体感（実感）することができる。性能優先走行モードは、例えば、スポーツモードなどといわれるような走行モードである。

補機９０に不図示の鉛バッテリにより出力された電力で動作する機器を含んでいる場合、制御装置１００は、これらの機器への電力の供給を停止あるいは低減させなくてもよい。ただし、例えば、鉛バッテリへの充電を容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０により出力される電力で行っている場合など、不図示の鉛バッテリからの電力で動作する機器が動作することによって要求出力上限値が低くなるような場合には、制御装置１００は、これらの機器への電力の供給を停止あるいは低減させるようにしてもよい。

図２の上側には、車両１における要求出力上限値Ｍａｘ－Ｒから補機９０が消費している走行外消費電力Ｐｅを差し引いた電力［ｋＷ］を、第２閾値Ｔｈ２に設定している場合の一例を示している。そして、図２の上側には、補正要求電力Ｐｒが第２閾値Ｔｈ２を超えるタイミングＴｓのときに、制御装置１００が、補機９０に供給している電力を停止させ、停止期間Ｐｓが経過したタイミングＴｒのときに、制御装置１００が、補機９０への電力の供給を再開（復帰）させている場合の一例を示している。これにより、図２の上側に示したように、走行外消費電力Ｐｅは、タイミングＴｓのときから低くなり始めて、例えば、タイミングＴｓｅのときに０［ｋＷ］となり、停止期間Ｐｓが経過したタイミングＴｒのときから高くなり始めて、例えば、タイミングＴｒｅのときに元の走行外消費電力Ｐｅの電力［ｋＷ］に戻る。停止期間Ｐｓは、補機９０が停止しても運転者に不都合を感じさせない（例えば、空調装置が停止しても運転者に不快を感じさせない）時間である。停止期間Ｐｓは、例えば、１０［秒］である。

図２では、制御装置１００が、停止期間Ｐｓが経過したタイミングＴｒのときに補機９０への電力の供給を再開させる場合を示している、つまり、補機９０の動作が停止あるいは制限される期間が、タイミングＴｓからタイミングＴｒｅまでの間の期間である場合を示している。しかし、制御装置１００は、補機９０の動作が停止あるいは制限される期間が、停止期間Ｐｓとなるように、補機９０に供給している電力を制御してもよい。この場合、制御装置１００は、例えば、補機９０への電力の供給を再開してから補機９０の動作が復帰するまでに要する時間（図２の上側では、タイミングＴｒからタイミングＴｒｅまでの間の期間）だけ前倒しして、補機９０への電力の供給を再開させるように制御すればよい。補機９０への電力の供給を再開させる（補機９０の動作を復帰させる）タイミングは、所定の停止期間が経過したタイミングに限定されない。例えば、制御装置１００は、補正要求電力が第２閾値を下回ったタイミングで、補機９０への電力の供給を再開させるようにしてもよい。例えば、制御装置１００は、車両１の走行モードが性能優先走行モードから、例えば、通常の走行モードなどの性能優先走行モード以外の走行モードに切り替わった（切り替えられた）タイミングで、補機９０への電力の供給を再開させるようにしてもよい。例えば、制御装置１００は、不図示の鉛バッテリが出力する電圧が、所定値（例えば、１１［Ｖ］）を下回ったタイミングで、補機９０への電力の供給を再開させるようにしてもよい。

このようにして、制御装置１００は、ＰＩＤ制御に加えて、出力済要求電力と、この出力済要求電力に応じて出力されたＰＤＵ実出力電力とに基づいたフィードバック制御を行うことにより、容量型バッテリ３０や出力型バッテリ５０から、補正要求電力をより正確に反映した電力を走行用モータ１０に供給させる。これにより、制御装置１００は、容量型バッテリ３０から出力されている電力に、出力型バッテリ５０から出力される電力を追加する際のより好適なタイミング（より具体的には、補正要求電力に応じて容量型バッテリ３０が出力する電力が容量型出力上限値を超えるタイミング）を正確に把握して、出力型バッテリ５０からの電力をＶＣＵ４０に出力させるように制御することができる。さらに、制御装置１００は、より好適なタイミング（より具体的には、第２閾値を超えるタイミング）で補機９０に供給している電力を一時的に停止させることにより、補正要求電力に応じた電力が走行外消費電力の分だけ低くなってしまわないように、走行用モータ１０に、要求出力上限値までの電力を供給させることができる。

［制御装置の構成］
図３は、実施形態に係る車両１が備える制御装置１００の構成の一例を示す図である。制御装置１００は、例えば、バッテリ状態取得部１２０と、実電力取得部１４０と、補機電力取得部１６０と、出力電力制御部１８０と、を備える。図３には、走行用モータ１０に供給する電力の制御に関連する制御装置１００の構成要素を示している。

バッテリ状態取得部１２０は、バッテリセンサ３２により出力された容量型バッテリ情報と、バッテリセンサ５２により出力された出力型バッテリ情報とのそれぞれを取得する。バッテリ状態取得部１２０は、取得した容量型バッテリ情報と出力型バッテリ情報とのそれぞれを、出力電力制御部１８０に出力する。バッテリ状態取得部１２０は、特許請求の範囲における「第１取得部」の一例である。

実電力取得部１４０は、電力センサ２２により出力されたＰＤＵ実出力電力情報と、電力センサ３４により出力された容量型実出力電力情報と、電力センサ４２により出力されたＶＣＵ実出力電力情報とのそれぞれを取得する。実電力取得部１４０は、取得したＰＤＵ実出力電力情報と、容量型実出力電力情報と、ＶＣＵ実出力電力情報とのそれぞれを、出力電力制御部１８０に出力する。実電力取得部１４０は、特許請求の範囲における「第２取得部」の一例である。

補機電力取得部１６０は、補機９０が消費する電力（走行外消費電力）を取得する。補機９０に不図示の電力センサが取り付けられている場合、補機電力取得部１６０は、不図示の電力センサにより出力された走行外消費電力情報を取得する。補機電力取得部１６０は、例えば、補機９０がオン状態であるかオフ状態であるかなど情報や、補機９０の現在の利用状況を表す情報と、取得した走行外消費電力の情報とを、出力電力制御部１８０に出力する。補機電力取得部１６０は、特許請求の範囲における「第３取得部」の一例である。

出力電力制御部１８０は、変速機構のギア比の情報や、アクセル開度の情報、車速の情報などに基づいて、ＰＤＵ２０から走行用モータ１０に出力（供給）させる電力を制御する。このとき、出力電力制御部１８０は、バッテリ状態取得部１２０により出力された容量型バッテリ情報と出力型バッテリ情報とのそれぞれに基づいて、それぞれのバッテリにおける現在のＳＯＣを算出し、さらに、それぞれのバッテリにおける出力上限値を算出する。より具体的には、出力電力制御部１８０は、容量型バッテリ情報に含まれる電圧値と電流値とに基づいて容量型バッテリ３０における現在のＳＯＣ（容量型バッテリＳＯＣ）を算出し、算出した容量型バッテリＳＯＣと容量型バッテリ情報に含まれる温度の情報とに基づいて、容量型バッテリ３０の容量型出力上限値を算出する。さらに、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ情報に含まれる電圧値と電流値とに基づいて出力型バッテリ５０における現在のＳＯＣ（出力型バッテリＳＯＣ）を算出し、算出した出力型バッテリＳＯＣと出力型バッテリ情報に含まれる温度の情報とに基づいて、出力型バッテリ５０の出力型出力上限値を算出する。出力電力制御部１８０は、さらに、それぞれのバッテリ情報に含まれる対応するバッテリの内部抵抗値を用いて、容量型出力上限値および出力型出力上限値を算出してもよい。容量型バッテリＳＯＣと出力型バッテリＳＯＣとのそれぞれは、バッテリ状態取得部１２０が算出し、容量型バッテリ情報や出力型バッテリ情報に含めて出力電力制御部１８０に出力してもよい。その後、出力電力制御部１８０は、算出した容量型出力上限値および出力型出力上限値と、アクセル開度が表す要求電力とに基づいて、容量型バッテリ３０により出力された電力、または容量型バッテリ３０および出力型バッテリ５０により出力された電力を変換させてＰＤＵ２０から走行用モータ１０に出力（供給）させる電力を決定する。

出力電力制御部１８０は、実電力取得部１４０により出力されたＰＤＵ実出力電力情報が表すＰＤＵ実出力電力と、そのときの補正要求電力（つまり、前回のアクセル開度が表す要求電力に応じて決定した後に補正して出力した出力済要求電力）との差分とに基づいて、今回決定した電力を補正し、補正要求電力とする。より具体的には、出力電力制御部１８０は、出力済要求電力に応じて出力されたＰＤＵ実出力電力が出力済要求電力よりも低い場合には、今回決定した電力を高くするように補正し、出力済要求電力に応じて出力されたＰＤＵ実出力電力が出力済要求電力よりも高い場合には、今回決定した電力を低くするように補正して、補正要求電力とする。このとき出力電力制御部１８０が今回決定した電力を高くしたり低くしたりして補正する補正量に関しては、特に限定されない。例えば、補正量は、ＰＤＵ実出力電力と出力済要求電力との差分の１／２の電力量であってもよいし、所定の電力量であってもよいし、その他の考え方に基づいた電力量であってもよい。

出力電力制御部１８０は、補正要求電力が第１閾値以上の電力であるか否かを判定する。補正要求電力が第１閾値以上の電力ではない（第１閾値未満の電力である）場合、出力電力制御部１８０は、補正要求電力を容量型バッテリ３０から出力させるための電力制御信号を生成し、生成した電力制御信号をＰＤＵ２０に出力する。この場合、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ５０から電力を出力させない電力制御信号を生成してＶＣＵ４０に出力してもよい。一方、補正要求電力が第１閾値以上の電力である場合、出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値までの間の補正要求電力を容量型バッテリ３０から出力させ、さらに、第１閾値を超える分の補正要求電力を出力型バッテリ５０から出力させるための電力制御信号を生成する。このとき、出力電力制御部１８０は、補正要求電力が容量型出力上限値よりも低いときには、補正要求電力から第１閾値を減算した電力を出力型バッテリ５０から出力させ、補正要求電力がＶＣＵ実出力電力と一致したときから、補正要求電力から容量型出力上限値を減算した電力を出力型バッテリ５０から出力させるための電力制御信号を生成する。出力電力制御部１８０は、生成した電力制御信号をＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。

さらに、出力電力制御部１８０は、補正要求電力が第２閾値以上の電力であるか否かを判定する。補正要求電力が第２閾値以上の電力ではない場合、出力電力制御部１８０は、特に追加の制御は行わない。ここで、例えば、容量型バッテリ３０や、ＶＣＵ４０、出力型バッテリ５０に対して、補機９０に電力を供給させるための制御を出力電力制御部１８０が行っている場合において、「追加の制御を行わない」とは、この制御を継続することである。一方、補正要求電力が第２閾値以上の電力である場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させる。このとき、出力電力制御部１８０は、車両１の走行モードや、不図示の鉛バッテリの電圧値も考慮して、補機９０の動作を停止あるいは制限させる。補機９０の動作を停止させる場合、出力電力制御部１８０は、補機９０に供給する電力をゼロとした電力制御信号を生成して、例えば、ＶＣＵ４０や補機９０に出力する。補機９０の動作を制限させる場合、出力電力制御部１８０は、補機９０に供給可能な電力（以下、「補機供給電力」という）を算出し、算出した補機供給電力を表す電力制御信号を生成して、例えば、ＶＣＵ４０や補機９０に出力する。補機供給電力は、例えば、所定の電力、あるいは補正要求電力から第２閾値を減算した電力（以下、「制限電力」という）を、走行外消費電力から減算した電力である。出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させた後、例えば、不図示のタイマーの動作を開始させて、停止期間が経過するのを待つ。そして、出力電力制御部１８０は、停止期間が経過した場合、補機９０への電力の供給を再開させる電力制御信号を生成して、例えば、ＶＣＵ４０や補機９０に出力する。補機９０への電力の供給を再開させる電力制御信号は、例えば、動作を停止あるいは制限させる前の走行外消費電力を補機供給電力として表すものであってもよいし、動作を停止あるいは制限させた後の現在の走行外消費電力に制限電力を加算した補機供給電力を表すものであってもよい。これにより、車両１の走行のための補正要求電力は、少なくとも電力最大値から走行外消費電力を差し引いた電力、つまり、第２閾値となる。このため、出力電力制御部１８０は、少なくともこの補正要求電力を表す電力制御信号を生成して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。

［制御装置の処理］
図４は、実施形態に係る車両１が備える制御装置１００において走行用モータ１０に出力する電力を制御する際に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両１が走行している間、繰り返し実行される。以下の説明においては、例えば、レジスタや、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）など、制御装置１００が備える不図示の記憶装置に、少なくとも前回の出力済要求電力が記憶されているものとする。

運転操作子７０からアクセル開度が入力されると、制御装置１００は、入力されたアクセル開度が表す要求電力に応じた電力制御信号を生成して、ＰＤＵ２０、ＶＣＵ４０、および補機９０に出力する処理を開始する。電力制御信号を生成する処理を開始すると、バッテリ状態取得部１２０は、バッテリセンサ３２により出力された容量型バッテリ情報を取得して出力電力制御部１８０に出力する。これにより、出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値を算出する。さらに、バッテリ状態取得部１２０は、バッテリセンサ５２により出力された出力型バッテリ情報を取得して出力電力制御部１８０に出力する。これにより、出力電力制御部１８０は、出力型出力上限値を算出する。そして、出力電力制御部１８０は、算出した容量型出力上限値および出力型出力上限値と、入力されたアクセル開度が表す要求電力とに基づいて、走行用モータ１０に出力（供給）させる電力を決定する。

その後、出力電力制御部１８０は、不図示の記憶装置に記憶されている出力済要求電力を取得する（ステップＳ１００）。

実電力取得部１４０は、ＰＤＵ実出力電力情報（容量型実出力電力情報であってもよい）を取得する（ステップＳ１０２）。実電力取得部１４０は、取得したＰＤＵ実出力電力情報（容量型実出力電力情報）を出力電力制御部１８０に出力する。

出力電力制御部１８０は、取得した出力済要求電力と、実電力取得部１４０により出力されたＰＤＵ実出力電力（容量型実出力電力）とに基づいて、今回決定した走行用モータ１０に出力させる電力を補正し、補正要求電力を決定（仮決定）する（ステップＳ１０４）。

出力電力制御部１８０は、補正要求電力が第１閾値以上の電力であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、補正要求電力が第１閾値以上の電力ではないと判定した場合、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ５０から出力させる電力を指示する指示電力をゼロとする（ステップＳ１０８）。つまり、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ５０から電力を出力させない。そして、出力電力制御部１８０は、処理をステップＳ１１８に進める。

一方、ステップＳ１０６において、補正要求電力が第１閾値以上の電力であると判定した場合、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ５０から出力させる電力（出力電力）を算出する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、出力電力制御部１８０は、補正要求電力から第１閾値を減算した電力を、出力型バッテリ５０の出力電力として算出する。

実電力取得部１４０は、ＶＣＵ実出力電力情報を取得する（ステップＳ１１２）。実電力取得部１４０は、取得したＶＣＵ実出力電力情報を出力電力制御部１８０に出力する。

出力電力制御部１８０は、算出した出力型バッテリ５０の出力電力が、実電力取得部１４０により出力されたＶＣＵ実出力電力と一致するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４において、出力型バッテリ５０の出力電力がＶＣＵ実出力電力と一致しないと判定した場合、出力電力制御部１８０は、処理をステップＳ１１８に進める。

一方、ステップＳ１１４において、出力型バッテリ５０の出力電力がＶＣＵ実出力電力と一致すると判定した場合、出力電力制御部１８０は、出力型バッテリ５０の指示電力を算出する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６において、出力電力制御部１８０は、補正要求電力から容量型実出力電力を減算した電力を、出力型バッテリ５０の指示電力として算出する。

出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値と出力型出力上限値とに基づいて、車両１における電力最大値を算出する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８において、出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値と出力型出力上限値を加算することにより、電力最大値を算出する。このとき、出力電力制御部１８０は、バッテリ状態取得部１２０に、容量型バッテリ情報と出力型バッテリ情報とを再度取得させて、容量型出力上限値と出力型出力上限値とのそれぞれを再度してから、電力最大値を算出してもよい。

補機電力取得部１６０は、走行外消費電力を取得する（ステップＳ１２０）。補機電力取得部１６０は、取得した走行外消費電力を表す走行外消費電力情報を出力電力制御部１８０に出力する。

出力電力制御部１８０は、算出した電力最大値と、補機電力取得部１６０により出力された走行外消費電力とに基づいて、第２閾値を設定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２において、出力電力制御部１８０は、最大電力値から走行外消費電力を減算した電力値を第２閾値として設定する。

出力電力制御部１８０は、補正要求電力が第２閾値以上の電力であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４において、補正要求電力が第２閾値以上の電力ではないと判定した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させないと決定する。一方、ステップＳ１２４において、補正要求電力が第２閾値以上の電力であると判定した場合、出力電力制御部１８０は、車両１の走行モードが性能優先走行モードであるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６において、車両１の走行モードが性能優先走行モードではないと判定した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させないと決定する。一方、ステップＳ１２６において、車両１の走行モードが性能優先走行モードであると判定した場合、出力電力制御部１８０は、不図示の鉛バッテリの電圧値が所定値（例えば、１１［Ｖ］）を下回ったか否かを判定する（ステップＳ１２８）。ステップＳ１２８において、不図示の鉛バッテリの電圧値が所定値を下回っていないと判定した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させないと決定する。ステップＳ１２４、ステップＳ１２６、およびステップＳ１２８のいずれかの処理において、補機９０の動作を停止あるいは制限させないと決定した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０に供給する電力を指示する補機供給電力を変更しない、つまり、現在の走行外消費電力のままとする（ステップＳ１３０）。そして、出力電力制御部１８０は、今回の処理を終了する。

一方、ステップＳ１２８において、不図示の鉛バッテリの電圧値が所定値を下回っていると判定した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を停止あるいは制限させると決定する。そして、出力電力制御部１８０は、補機供給電力を算出する（ステップＳ１３２）。ステップＳ１３２において、出力電力制御部１８０は、走行外消費電力から制限電力を減算した電力を、補機供給電力として算出する。そして、出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値までの間の補正要求電力を容量型バッテリ３０から出力させ、ステップＳ１１６において算出した指示電力を出力型バッテリ５０から出力させるための電力制御信号を生成して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。さらに、出力電力制御部１８０は、ステップＳ１３２において算出した補機供給電力を表す電力制御信号を生成して、補機９０（ＰＤＵ２０やＶＣＵ４０を含めてもよい）に出力する。

出力電力制御部１８０は、不図示のタイマーの動作を開始させる（ステップＳ１３４）。

出力電力制御部１８０は、不図示のタイマーが動作している時間が所定時間を経過したか否かを確認する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００において、所定時間が経過していないことを確認した場合、出力電力制御部１８０は、処理をステップＳ１３０に進める。一方、ステップＳ２００において、所定時間が経過したことを確認した場合、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を再開（復帰）させると決定する。そして、出力電力制御部１８０は、補機９０の動作を復帰させる補機供給電力を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、出力電力制御部１８０は、走行外消費電力に制限電力を加算した電力を、補機供給電力として算出する。そして、出力電力制御部１８０は、ステップＳ２０２において算出した補機供給電力を表す電力制御信号を生成して、補機９０（容量型バッテリ３０やＶＣＵ４０を含めてもよい）に出力する。さらに、出力電力制御部１８０は、容量型出力上限値までの電力を容量型バッテリ３０から出力させ、第２閾値までの電力を出力型バッテリ５０から出力させるための電力制御信号を生成して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力する。

このような処理の流れによって、制御装置１００は、入力されたアクセル開度が表す要求電力を、フィードバック制御を行うことにより補正する。これにより、制御装置１００は、容量型バッテリ３０から出力されている電力に出力型バッテリ５０から出力される電力を追加するタイミングをより正確に把握する。つまり、制御装置１００は、容量型バッテリ３０における電力の出力性能を最大限に引き出す容量型出力上限値となるタイミングをより正確に把握する。そして、制御装置１００は、補正した補正要求電力を表す電力制御信号を好適なタイミングで生成して、ＰＤＵ２０およびＶＣＵ４０に出力して、走行用モータ１０に電力を供給させる。さらに、制御装置１００は、補正要求電力が、補機９０によって使用されている電力の領域に入るタイミングをより正確に把握する。つまり、制御装置１００は、補機９０に供給している電力を一時的に停止あるいは制限させて、走行用モータ１０に電力最大値までの電力を供給させるように制御する好適なタイミングをより正確に把握する。そして、制御装置１００は、把握した好適なタイミングで補機９０に供給している電力を停止あるいは制限させる電力制御信号を生成して、補機９０（ＰＤＵ２０やＶＣＵ４０を含めてもよい）に出力して、走行用モータ１０に電力を供給させる。これらのことにより、制御装置１００が搭載された車両１では、容量型バッテリ３０および出力型バッテリ５０における電力の出力性能を最大限に引き出して、走行を行うことができる。

上記に述べたとおり、実施形態の車両１によれば、制御装置１００が、走行用モータ１０に電力を供給させる制御において、好適なタイミングで、それぞれのバッテリから電力を出力させる。これにより、実施形態の車両１では、搭載されたそれぞれのバッテリが過放電の状態となってしまうなどの劣化を早めてしまう要因を低減させた上で、それぞれのバッテリにおける電力の出力性能を最大限に引き出した走行を行うことができる。

以上説明した実施形態の車両１によれば、容量型バッテリ３０の状態と、出力型バッテリ５０の状態とを取得するバッテリ状態取得部１２０と、少なくとも、容量型バッテリ３０により実際に出力された実出力電力である容量型実出力電力の情報を表す容量型実出力電力情報を取得する実電力取得部１４０と、容量型バッテリ３０の状態に基づいて容量型バッテリ３０の出力上限値である容量型出力上限値を算出し、出力型バッテリ５０の状態に基づいて出力型バッテリ５０の出力上限値である出力型出力上限値を算出し、算出した容量型出力上限値および出力型出力上限値と、車両の他制御装置（運転操作子７０やアクセル開度センサ）から要求された、走行用の動力を出力する走行用モータ１０に出力する要求電力と、容量型実出力電力情報が表す容量型実出力電力とに基づいて、容量型バッテリ３０により出力された電力、または容量型バッテリ３０および出力型バッテリ５０により出力された電力を走行用モータ１０に出力する電力に変換する電力変換部（ＰＤＵ２０やＶＣＵ４０）による電力の変換を制御する出力電力制御部１８０と、を備え、出力電力制御部１８０は、繰り返し電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容（電力制御信号）を決定する際に、前回の要求電力である第１要求電力（出力済要求電力）と、第１要求電力に応じて出力された容量型実出力電力との差分に基づいて、今回の要求電力を補正した第２要求電力（補正要求電力）を求め、容量型バッテリ３０から第２要求電力の電力が出力されるように、出力指示内容を決定することにより、２種類のバッテリを組み合わせた車両１において、容量型バッテリ３０から出力されている電力に出力型バッテリ５０から出力する電力を追加するタイミングを好適にすることができる。これにより、実施形態の車両１では、バッテリが劣化する要因を低減させるとともに、バッテリにおける電力の出力性能を最大限に引き出した走行を行うことができ、車両１の商品性を高めることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
プログラムを記憶した記憶装置と、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、
第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得し、
少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得し、
前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出し、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出し、算出した前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御し、
繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求め、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

１・・・車両
１０・・・走行用モータ
１２・・・駆動輪
１４・・・ブレーキ装置
１６・・・減速機
２０・・・ＰＤＵ
２２・・・電力センサ
３０・・・容量型バッテリ
３２・・・バッテリセンサ
３４・・・電力センサ
４０・・・ＶＣＵ
４２・・・電力センサ
５０・・・出力型バッテリ
５２・・・バッテリセンサ
７０・・・運転操作子
８０・・・車両センサ
８２・・・車輪速センサ
９０・・・補機
１００・・・制御装置
１２０・・・バッテリ状態取得部
１４０・・・実電力取得部
１６０・・・補機電力取得部
１８０・・・出力電力制御部

Claims (7)

1. 第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得する第１取得部と、
   少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得する第２取得部と、
   前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出し、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出し、算出した前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御する出力電力制御部と、
   を備え、
   前記出力電力制御部は、繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求め、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定し、
   前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が前記第１出力上限値以下の第１閾値に達するタイミングで前記第２バッテリからの電力が追加して出力されるように、前記出力指示内容を決定し、
   前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が、前記第１出力上限値と前記第２出力上限値とを合わせた電力最大値よりも低い第２閾値に達するタイミングで、前記モータ以外で電力を消費する機器への電力供給を停止させる、
   車両制御装置。
2. 前記第１バッテリは、高容量かつ低出力のバッテリであり、
   前記第２バッテリは、前記第１バッテリよりも低容量かつ高出力のバッテリである、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記第２取得部は、前記第２バッテリにより実際に出力された実出力電力である第２実出力電力の情報を表す第２実出力電力情報をさらに取得し、
   前記出力電力制御部は、前記第２要求電力が前記第１閾値に達した場合、
   前記第２要求電力が前記第１出力上限値よりも低い場合には、前記第２要求電力と前記第１閾値との差分の電力が前記第２バッテリから出力されるように、前記出力指示内容を決定し、
   前記第２要求電力と前記第１閾値との差分の電力と、前記第２実出力電力情報が表す前記第２実出力電力とが一致した以降は、前記第２要求電力と前記第１出力上限値との差分の電力が前記第２バッテリから出力されるように、前記出力指示内容を決定する、
   請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記モータ以外で消費する電力である走行外消費電力を取得する第３取得部、をさらに備え、
   前記第２閾値は、前記電力最大値から前記走行外消費電力を差し引いた値である、
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記出力電力制御部は、前記機器への電力供給を停止させたときから所定時間が経過したタイミングで、前記第２要求電力が少なくとも前記第２閾値となるように前記電力変換部における前記第２バッテリから出力される電力の変換を制御するとともに、前記機器への電力供給を復帰させる、
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. コンピュータが、
   第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得し、
   少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得し、
   前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出し、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出し、算出した前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御し、
   繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求め、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定し、
   前記第２要求電力が前記第１出力上限値以下の第１閾値に達するタイミングで前記第２バッテリからの電力が追加して出力されるように、前記出力指示内容を決定し、
   前記第２要求電力が、前記第１出力上限値と前記第２出力上限値とを合わせた電力最大値よりも低い第２閾値に達するタイミングで、前記モータ以外で電力を消費する機器への電力供給を停止させる、
   車両制御方法。
7. コンピュータに、
   第１バッテリの状態と、第２バッテリの状態とを取得させ、
   少なくとも、前記第１バッテリにより実際に出力された実出力電力である第１実出力電力の情報を表す第１実出力電力情報を取得させ、
   前記第１バッテリの状態に基づいて前記第１バッテリの出力上限値である第１出力上限値を算出させ、前記第２バッテリの状態に基づいて前記第２バッテリの出力上限値である第２出力上限値を算出させ、算出させた前記第１出力上限値および前記第２出力上限値と、車両の他制御装置から要求された、走行用の動力を出力するモータに出力する要求電力と、前記第１実出力電力情報が表す前記第１実出力電力とに基づいて、前記第１バッテリにより出力された電力、または前記第１バッテリおよび前記第２バッテリにより出力された電力を前記モータに出力する電力に変換する電力変換部による電力の変換を制御させ、
   繰り返し前記電力変換部における電力変換を指示するための出力指示内容を決定する際に、前回の前記要求電力である第１要求電力と、前記第１要求電力に応じて出力された前記第１実出力電力との差分に基づいて、今回の前記要求電力を補正した第２要求電力を求めさせ、前記第１バッテリから前記第２要求電力の電力が出力されるように、前記出力指示内容を決定させ、
   前記第２要求電力が前記第１出力上限値以下の第１閾値に達するタイミングで前記第２バッテリからの電力が追加して出力されるように、前記出力指示内容を決定させ、
   前記第２要求電力が、前記第１出力上限値と前記第２出力上限値とを合わせた電力最大値よりも低い第２閾値に達するタイミングで、前記モータ以外で電力を消費する機器への電力供給を停止させる、
   プログラム。

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