JP7662788B2 - マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム - Google Patents

Description

本発明は、電気音響変換の分野に関し、特に携帯型電子製品に適用されるマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムに関するものである。

生産組立ラインでの流れ作業の応用がますます重要になってきたにつれて、マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは生産組立ラインで重要な生産設備となっている。

従来技術のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは、複数のセグメントが順次接続されて一体化された固定子と、前記固定子に取り付けられた複数の可動子と、複数のドライバと、を含み、前記固定子がコイル巻線を含み、前記可動子が磁石鋼を含み、前記磁石鋼が前記コイル巻線に対向しかつ間隔をあけて設置され、前記コイル巻線が前記磁石鋼を駆動して前記可動子を移動させ、前記ドライバが前記コイル巻線に電気的に接続されることで前記コイル巻線が前記磁石鋼を駆動するように制御する。フィードバック制御では、従来技術に記載されたマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは、一般的にアブソリュートフィードバック方式を採用しており、フィードバックユニットは一般的に２つに分けられ、１つはアブソリュートラスタスケールまたは磁気スケールであり、もう１つはリニアホール素子とスケールセンサである。

しかしながら、従来技術では、アブソリュートラスタスケールまたは磁気スケールのフィードバック制御方式は位置決め精度が高いが、コストが高い。リニアホール素子とスケールセンサのフィードバック制御方式はコストが低いが、位置検出精度が低い。そのため、フィードバック制御方式の高い位置決め精度を保つと同時に、フィードバック制御方式の構造が簡単で、コストが低く、使用しやすいことは解決すべき技術的課題である。

したがって、上記の技術的問題を解決するために、新しいマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムを提供する必要がある。

本発明は、上記の技術的課題を克服するために、構造が簡単で、位置決めが正確であり、かつ使用しやすいマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の実施例には、マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムが提供され、当該マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは、複数のセグメントが順次接続されて一体化されている固定子ユニットと、前記固定子ユニットに貼り付けられるように設けられるガイドレールと、前記ガイドレールに摺動可能に接続され、かつ前記固定子ユニットと互いに駆動力を形成する複数の可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動を制御することに用いられるコントローラと、を含み、各前記固定子ユニットは、固定子と、それぞれ前記固定子に固定される巻線、光電スイッチ及びリードヘッドと、前記コントローラに電気的に接続されるドライバと、を含み、前記ガイドレールは、前記固定子に固定され、前記ドライバは、前記巻線、前記光電スイッチ及び前記リードヘッドにそれぞれ電気的に接続され、各前記可動子ユニットは、可動子と、それぞれ前記可動子に固定される磁石鋼、ストッパー及びスケールを含み、前記スケールは前記可動子ユニットの移動方向に沿って延在しており、前記可動子は、前記ガイドレールと摺動可能に接続され、前記磁石鋼は、前記巻線に対向しかつ間隔をあけて設置されており、前記巻線は、前記磁石鋼を駆動することで前記可動子ユニットを前記ガイドレールに沿って移動させ、前記ストッパーは、前記光電スイッチに対向して設置され、前記ストッパーは２つあり、２つの前記ストッパーが前記可動子内に位置する箇所は、前記スケールの前記可動子ユニットの移動方向に沿った両端にそれぞれ対応し、前記光電スイッチが零点信号を発生させて、前記零点信号を前記ドライバに送信するように、各前記ストッパーは、前記光電スイッチを通過かつ遮蔽することに用いられ、前記スケールは、前記リードヘッドに対向して設置され、前記リードヘッドは、さらに、前記スケールの情報をリアルタイムで読み取り、前記情報に基づいて目盛り信号を生成して前記ドライバに送信することに用いられ、前記コントローラは、前記ドライバによって前記目盛り信号と２つの前記零点信号を取得し、前記可動子ユニットの移動中の位置をリアルタイムで位置決めする。

より好ましくは、前記ストッパーは、第１ストッパーと第２ストッパーとを含み、前記第１ストッパーが前記光電スイッチを通過かつ遮蔽する時に、前記光電スイッチが最初の前記零点信号を発生させるように、前記第１ストッパーは、前記スケールが前記可動子ユニットに沿って移動する開始位置に対向して設置され、前記第２ストッパーが前記光電スイッチを通過かつ遮蔽する時に、前記ドライバが第２の前記零点信号を発生させるように、前記第２ストッパーは、前記スケールが前記可動子ユニットに沿って移動する終了位置に対向して設置される。

より好ましくは、前記開始位置と前記終了位置は、前記スケールの前記可動子ユニットの移動方向における両端にそれぞれ設けられている。

より好ましくは、前記スケールはラスタスケールまたは磁気スケールである。

より好ましくは、前記ガイドレール２は２つあり、２つの前記ガイドレールは、前記固定子ユニットの延在方向において平行でありかつ間隔をあけて設置されおり、２つの前記ガイドレールは同じ水平面に位置し、前記巻線、前記光電スイッチ、前記リードヘッド、前記磁石鋼、前記ストッパー及び前記スケールは、いずれも２つの前記ガイドレールの間に位置する。

より好ましくは、前記光電スイッチと前記リードヘッドはいずれも前記巻線の同じ側に位置し、前記ストッパーと前記スケールはいずれも前記磁石鋼の同じ側に位置する。

より好ましくは、前記光電スイッチは、前記巻線と前記リードヘッドとの間に間隔をあけて設置され、前記ストッパーは、前記磁石鋼と前記スケールとの間に間隔をあけて設置される。

より好ましくは、前記固定子は、透磁体で製造され、前記可動子は、透磁体で製造される。

より好ましくは、前記磁石鋼は複数あり、複数の前記磁石鋼が前記可動子ユニットの移動方向に沿って順次積層して配列され、前記巻線は複数あり、複数の前記巻線は前記可動子ユニットの移動方向に沿って順次積層して配列される。

より好ましくは、前記ドライバは、ケーブルを介して前記巻線、前記光電スイッチ及び前記リードヘッドにそれぞれ電気的に接続される。

従来技術と比べて、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムでは、固定子ユニットに光電スイッチとリードヘッドを設け、可動子ユニットに２つのストッパー及び前記可動子ユニットの移動方向に沿って延在しているスケールを設け、前記スケールが前記リードヘッドに対向して設置され、前記ストッパーが前記光電スイッチに対向して設置され、２つの前記ストッパーは前記スケールの両端に対応する。このような構造によって、各前記ストッパーは前記光電スイッチを通過かつ遮蔽することに用いられ、前記光電スイッチが零点信号を発生させて前記零点信号を前記ドライバに送信するようになり、前記リードヘッドは、前記スケールの情報をリアルタイムで読み取り、前記情報によって目盛り信号を発生させて前記ドライバに送信し、これにより、前記コントローラは、前記ドライバを介して前記目盛り信号と２つの前記零点信号を取得し、前記可動子ユニットの移動中の位置をリアルタイムで位置決めする。この構造は、前記スケールと前記リードヘッドをインクリメンタルフィードバック装置としかつ位置フィードバックユニットとして利用し、さらに２つの前記ストッパーと前記光電スイッチを利用してインクリメンタル位置方式にアブソリュート位置方式のフィードバック位置効果を達成させることで、認識された前記可動子ユニットの位置精度が高いことを確保するとともに、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは、その構造が簡単で、使用しやすくなり、コストを削減することができる。

本発明の実施例における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に必要な図面を簡単に説明し、明らかに、以下説明される図面は、本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、進歩的な労働をしなくても、これらの図面に基づいて他の図面を取得することができる。ここで、
図１は、本発明の実施例に係るマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムの斜視図である。 図２は、本発明の実施例に係るマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムの一部の分解斜視図である。 図３は、本発明の実施例に係るマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムの別の視点からの構成を示す図である。 図４は、本発明の実施例に係るマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムの可動子ユニットの斜視図である。 図５は、本発明の実施例に係るマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムの適用関係構成を示す図である。

以下、本発明の実施例における添付図面と組み合わせて本発明の実施例における技術考案を明確かつ完全に説明する。明らかに、記載された実施例は本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づいて、当業者が進歩的な労働を行わずに得られる他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護の範囲に含まれる。

本考案の実施例には、マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００が提供される。

図１～５を同時に参照すると、具体的には、前記マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００は、固定子ユニット１と、ガイドレール２と、可動子ユニット３と、コントローラ４と、を含む。

前記固定子ユニット１は、複数のセグメントが順次接続されて一体化されている。

各前記固定子ユニット１は、固定子１１と、巻線１２と、光電スイッチ１３と、リードヘッド１４と、ドライバ１５と、を含む。

前記固定子１１は、透磁体で製造される。

前記巻線１２は前記固定子１１に固定される。前記巻線１２は前記固定子１１の前記可動子ユニット３に近い側に位置し、即ち前記巻線１２と前記ガイドレール２とが前記固定子１１の同じ側に位置する。

本実施例では、前記巻線１２は複数あり、複数の前記巻線１２は前記可動子ユニット３の移動方向に沿って順次積層して配列される。複数の前記巻線１２が配列された構造は、組み立て、製造に役立ち、かつコストを節約することができる。

前記光電スイッチ１３は前記固定子１１に固定される。前記光電スイッチ１３は、前記巻線１２と前記リードヘッド１４との間に間隔をあけて設置される。

前記リードヘッド１４は、前記固定子１１に固定される。

前記光電スイッチ１３と前記リードヘッド１４はいずれも前記巻線１２の同じ側に位置する。

前記ドライバ１５は、前記コントローラ４に電気的に接続される。本実施例では、前記ドライバ１５は、前記コントローラ４とデータ接続されることに用いられる。

前記ドライバ１５は、前記巻線１２、前記光電スイッチ１３及び前記リードヘッド１４にそれぞれ電気的に接続される。本実施例では、前記ドライバ１５は、ケーブルを介して前記巻線１２、前記光電スイッチ１３及び前記リードヘッド１４にそれぞれ電気的に接続される。ケーブルによる電気的接続は、ＰＣＢ基板の配線と比べて、コストを節約できる。

前記ガイドレール２は、前記固定子ユニット１に固定される。本実施例では、前記ガイドレール２は、前記固定子ユニット１に貼り付けられるように設けられる。具体的には、前記ガイドレール２は前記固定子１１に貼り付けられるように設けられる。

本実施例では、前記ガイドレール２は２つある。２つの前記ガイドレール２は、前記固定子ユニット１の延在方向において平行でありかつ間隔をあけて設置されている。２つの前記ガイドレール２は同じ水平面に位置し、２つの前記ガイドレール２は前記可動子ユニット３の安定した移動に役立つ。

前記可動子ユニット３は、前記ガイドレール２に摺動可能に接続される。

前記可動子ユニット３は複数ある。複数の前記可動子ユニット３は、前記マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００の使用効率を向上させることに有利である。もちろん、これに限らず、前記可動子ユニット３は１つだけ設けられてもよい。

具体的には、各前記可動子ユニット３は、可動子３１と、磁石鋼３２と、ストッパー３３と、スケール３４と、を含む。

前記可動子３１は、前記ガイドレール２と摺動可能に接続される。

前記可動子３１は、透磁体で製造される。

前記磁石鋼３２は前記可動子３１に固定される。前記磁石鋼３２は、前記巻線１２に対向しかつ間隔をあけて設置されている。

前記可動子ユニット３と前記固定子ユニット１とは互いに駆動力を形成する。具体的には、前記巻線１２は、前記磁石鋼３２を駆動することで前記可動子ユニット３を前記ガイドレール２に沿って移動させる。

本実施例では、前記磁石鋼３２は複数あり、複数の前記磁石鋼３２が前記可動子ユニット３の移動方向に沿って順次積層して配列される。複数の前記磁石鋼３２が配列された構造は、組み立て、製造に役立ち、かつコストを節約することができる。

前記ストッパー３３は前記可動子３１に固定される。前記ストッパー３３と前記スケール３４はいずれも前記磁石鋼３２の同じ側に位置する。具体的には、前記ストッパー３３は、前記磁石鋼３２と前記スケール３４との間に間隔をあけて設置される。

前記ストッパー３３は、前記光電スイッチ１３に対向して設置される。前記ストッパー３３は、前記光電スイッチ１３をトリガして、前記光電スイッチ１３に零点信号を発生させることに用いられ、これによって、前記可動子ユニット３の異なる移動方向における運動零点を認識する要求を満たすことができる。つまり、前記ストッパー３３が光電スイッチ１３をトリガして、前記可動子ユニット３の正方向または逆方向に移動する運動零点を認識することができる。

前記ストッパー３３は２つあり、２つの前記ストッパー３３が前記可動子３１内に位置する箇所は、前記スケール３４の前記可動子ユニット３の移動方向に沿った両端にそれぞれ対応する。前記光電スイッチ１３が零点信号を発生させて、前記零点信号をドライバ１５に送信するように、各前記ストッパー３３は、光電スイッチ１３を通過かつ遮蔽することに用いられる。この構造によって、前記ストッパー３３が前記光電スイッチ１３を通過かつ遮蔽するときに、前記ドライバ１５が前記零点信号を迅速で高精度に読み取ることができ、前記可動子ユニット３を迅速で高精度に位置決めすることができる。

本実施例では、前記ストッパー３３は、第１ストッパー３３１と第２ストッパー３３２とを含む。前記第１ストッパー３３１が前記光電スイッチ１３を通過かつ遮蔽する時に、前記光電スイッチ１３が最初の前記零点信号を発生させるように、前記第１ストッパー３３１は、前記スケール３４が前記可動子ユニット３に沿って移動する開始位置に対向して設置される。前記第２ストッパー３３２が前記光電スイッチ１３を通過かつ遮蔽する時に、前記ドライバ１５が第２の前記零点信号を発生させるように、前記第２ストッパー３３２は、前記スケール３４が前記可動子ユニット３に沿って移動する終了位置に対向して設置される。

ここで、前記開始位置と前記終了位置は、前記スケール３４の前記可動子ユニット３の移動方向における両端にそれぞれ設けられている。

前記スケール３４は前記可動子３１に固定される。前記スケール３４は、前記可動子ユニット３の移動方向に沿って延在している。

前記巻線１２、前記光電スイッチ１３、前記リードヘッド１４、前記磁石鋼３２、前記ストッパー３３及び前記スケール３４は、いずれも２つの前記ガイドレール２の間に位置する。

前記スケール３４は、インクリメンタルスケールである。具体的には、前記スケール３４はラスタスケールまたは磁気スケールである。本実施例では、前記スケール３４はラスタスケールである。

前記スケール３４は、前記リードヘッド１４に対向して設置される。前記リードヘッド１４は、さらに、前記スケール３４の情報をリアルタイムで読み取り、前記情報に基づいて目盛り信号を生成して前記ドライバ１５に送信することに用いられる。この構造では、前記スケール３４と前記リードヘッド１４をインクリメンタルフィードバック装置としかつ位置フィードバックユニットとして、さらに２つの前記ストッパー３３と前記光電スイッチ１３を利用してインクリメンタル位置にアブソリュート位置方法によるフィードバック位置効果を達成させることで、高い位置精度を保つとともに、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００は構造が簡単で、使用しやすくなり、コストを削減する。

前記コントローラ４は、前記可動子ユニット３の移動を制御することに用いられる。ここで、複数の前記固定子ユニット１の前記ドライバ１５は、同じ前記コントローラ４によって系統的な運動制御を行う。具体的には、前記コントローラ４は、前記ドライバ１５によって前記目盛り信号と２つの前記零点信号を取得し、前記可動子ユニット３の移動中の位置をリアルタイムで位置決めする。

本実施例では、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００の作動過程は下記の通りである。

前記マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００は、システムリセットを起動する。即ち、システムが運行する前に全体的にリセットされる必要がある。リセットが起動された後に、全ての前記可動子ユニット３は一定の方向へ移動し、前記リードヘッド１４は前記スケール３４の情報をリアルタイムに読み取る。前記可動子ユニット３の前記スケール３４に対応する一方の前記ストッパー３３が前記光電スイッチ１３を遮蔽すると、前記ドライバ１５はレベル信号を受信し、１つの前記零点信号を記録する。ある前記ドライバ１５が２つの前記零点信号を認識し、かつ２つの前記零点信号間のフィードバック距離がある設定値になった時に、前記コントローラ４は当該可動子ユニット３のリセットが完了したと判定し、この時、次の固定子ユニット１の前記リードヘッド１４のフィードバック位置は当該可動子ユニット３の精確な位置となる。

そして、可動子ユニット３の位置フィードバックによって全体位置座標系を構築する。具体的には、前記ドライバ１５が認識した零点によって、各固定子ユニット１に取り付けられた前記リードヘッド１４は、対応する前記可動子ユニット３の位置情報をリアルタイムにフィードバックし、運行中の位置情報を前記コントローラ４に伝送して前記可動子ユニット３の駆動制御を行う。

なお、前記コントローラ４による前記可動子ユニット３の駆動制御は、当分野でよく使われた駆動方式とアルゴリズムを採用することができ、具体的な駆動方式とアルゴリズムの選択は、実際の設計ニーズに応じて選択することができる。ここでは、詳しく説明する必要がない。

したがって、本考案のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００の作動過程によれば、マルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム１００は位置決め精度が高く、構造が簡単で、使用しやすく、コストが低いことがわかった。

従来技術と比べて、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムでは、固定子ユニットに光電スイッチとリードヘッドを設け、可動子ユニットに２つのストッパー及び前記可動子ユニットの移動方向に沿って延在しているスケールを設け、前記スケールが前記リードヘッドに対向して設置され、前記ストッパーが前記光電スイッチに対向して設置され、２つの前記ストッパーは前記スケールの両端に対応する。このような構造によって、各前記ストッパーは前記光電スイッチを通過かつ遮蔽することに用いられ、前記光電スイッチが零点信号を発生させて前記零点信号を前記ドライバに送信するようになり、前記リードヘッドは、前記スケールの情報をリアルタイムで読み取り、前記情報によって目盛り信号を発生させて前記ドライバに送信し、これにより、前記コントローラは、前記ドライバを介して前記目盛り信号と２つの前記零点信号を取得し、前記可動子ユニットの移動中の位置をリアルタイムで位置決めする。この構造は、前記スケールと前記リードヘッドをインクリメンタルフィードバック装置としかつ位置フィードバックユニットとして利用し、さらに２つの前記ストッパーと前記光電スイッチを利用してインクリメンタル位置方式にアブソリュート位置方式のフィードバック位置効果を達成させることで、認識された前記可動子ユニットの位置精度が高いことを確保するとともに、本発明のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムは、その構造が簡単で、使用しやすくなり、コストを削減することができる。

以上は、本発明の好適な実施例に過ぎず、ここで、当業者にとって、本発明の発明構想から逸脱しないかぎり、改良を行うことができるが、これらはいずれも本発明の保護の範囲に含まれるものとする。

Claims (9)

1. 複数のセグメントが順次接続されて一体化されている固定子ユニットと、前記固定子ユニットに貼り付けられるように設けられるガイドレールと、前記ガイドレールに摺動可能に接続され、かつ前記固定子ユニットと互いに駆動力を形成する複数の可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動を制御することに用いられるコントローラと、を含むマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステムであって、
   各前記固定子ユニットは、固定子と、それぞれ前記固定子に固定される巻線、光電スイッチ及びリードヘッドと、前記コントローラに電気的に接続されるドライバと、を含み、前記ガイドレールは、前記固定子に固定され、前記ドライバは、前記巻線、前記光電スイッチ及び前記リードヘッドにそれぞれ電気的に接続され、
   各前記可動子ユニットは、可動子と、それぞれ前記可動子に固定される磁石鋼、ストッパー及びスケールを含み、前記スケールは前記可動子ユニットの移動方向に沿って延在しており、前記可動子は、前記ガイドレールと摺動可能に接続され、前記磁石鋼は、前記巻線に対向しかつ間隔をあけて設置されており、前記巻線は、前記磁石鋼を駆動することで前記可動子ユニットを前記ガイドレールに沿って移動させ、
   前記ストッパーは、前記光電スイッチに対向して設置され、前記ストッパーは２つあり、２つの前記ストッパーが前記可動子内に位置する箇所は、前記スケールの前記可動子ユニットの移動方向に沿った両端にそれぞれ対応し、前記光電スイッチが零点信号を発生させて、前記零点信号を前記ドライバに送信するように、各前記ストッパーは、前記光電スイッチを通過かつ遮蔽することに用いられ、
   前記スケールは、前記リードヘッドに対向して設置され、前記リードヘッドは、さらに、前記スケールの情報をリアルタイムで読み取り、前記情報に基づいて目盛り信号を生成して前記ドライバに送信することに用いられ、
   前記コントローラは、前記ドライバによって前記目盛り信号と２つの前記零点信号を取得し、前記可動子ユニットの移動中の位置をリアルタイムで位置決めする、
   ことを特徴とするマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
2. 前記ストッパーは、第１ストッパーと第２ストッパーとを含み、
   前記第１ストッパー及び前記第２ストッパーは、それぞれ前記スケールの前記可動子ユニットの移動方向における両端に設けられ、
   前記第１ストッパーが前記光電スイッチを通過かつ遮蔽する時に、前記光電スイッチが第１の前記零点信号を発生させ、前記第２ストッパーが前記光電スイッチを通過かつ遮蔽する時に、前記ドライバが第２の前記零点信号を発生させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
3. 前記スケールはラスタスケールまたは磁気スケールである、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
4. 前記ガイドレール２は２つあり、２つの前記ガイドレールは、前記固定子ユニットの延在方向において平行でありかつ間隔をあけて設置されており、２つの前記ガイドレールは同じ水平面に位置し、前記巻線、前記光電スイッチ、前記リードヘッド、前記磁石鋼、前記ストッパー及び前記スケールは、いずれも２つの前記ガイドレールの間に位置する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
5. 前記光電スイッチと前記リードヘッドはいずれも前記巻線の同じ側に位置し、前記ストッパーと前記スケールはいずれも前記磁石鋼の同じ側に位置する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
6. 前記光電スイッチは、前記巻線と前記リードヘッドとの間に間隔をあけて設置され、前記ストッパーは、前記磁石鋼と前記スケールとの間に間隔をあけて設置される、
   ことを特徴とする請求項５に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
7. 前記固定子は、透磁体で製造され、前記可動子は、透磁体で製造される、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
8. 前記磁石鋼は複数あり、複数の前記磁石鋼が前記可動子ユニットの移動方向に沿って順次積層して配列され、前記巻線は複数あり、複数の前記巻線は前記可動子ユニットの移動方向に沿って順次積層して配列される、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。
9. 前記ドライバは、ケーブルを介して前記巻線、前記光電スイッチ及び前記リードヘッドにそれぞれ電気的に接続される、
   ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ可動子ダイレクトドライブトランスミッションシステム。