JP7673033B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。また、指定された駐車スペースを予め登録しておき、その登録した駐車スペースを検出して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、第１指示を受信すると自動駐車の開始時から終了時までに取得される画像データに基づいて車両周囲の特徴点情報を取得して、特徴点情報を駐車位置と関連付けて記憶し、第２指示を受信すると画像データに基づいて実特徴点情報を取得して、記憶されている特徴点情報と実特徴点情報とに基づいて自動駐車を実行する制御装置が記載されている。

特開２０２０－１１７１２８号公報

ところで、車両の駐車時において自動駐車モードが選択されると、単に空いている駐車スペースを検出する空き駐車位置検出と、事前に特定の駐車スペースとして登録された駐車スペースを検出する登録駐車位置検出との両検出を行う場合がある。この場合、まず空き駐車位置検出を開始し、例えば車両が停車すると空き駐車位置検出を終了して登録駐車位置検出を開始する自動駐車モードがある。しかしながら、この自動駐車モードの場合、車両が停車しないと登録駐車位置検出が開始されないため、登録駐車位置の検出結果がユーザに示されるまで時間が掛かってしまうという欠点がある。したがって、駐車位置の検出に関しては改良の余地がある。

本発明は、登録駐車位置の検出結果がユーザに示されるまで時間を短縮し、ユーザビリティを向上させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、
前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備え、
前記駐車候補位置検出部は、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能であり、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
制御装置である。

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
制御方法である。

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、登録駐車位置の検出結果がユーザに示されるまで時間を短縮し、ユーザビリティを向上させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 車両の外界認識データにより生成される俯瞰画像の一例を示す図である。 指定駐車位置に対する周辺の特徴点を示した図である。 記憶部に登録される指定駐車位置のマップの一例を示す図である。 演算部による駐車候補位置の検出処理の一例を示すフローチャートである。 自動駐車時における車両の移動速度の変化と駐車候補位置の検出モードの変化との関係を示す図である。 自動駐車時の時間ｔ１で表示される俯瞰画像を示す図である。 自動駐車時の時間ｔ２で表示される俯瞰画像を示す図である。 自動駐車時の時間ｔ３で表示される俯瞰画像を示す図である。 自動駐車時の時間ｔ４で表示される俯瞰画像を示す図である。 図９の俯瞰画像に対応する３次元画像を示す図である。 図１２の俯瞰画像に対応する３次元画像を示す図である。 演算部による駐車候補位置の検出処理の変形例を示すフローチャートである。 演算部による駐車候補位置の検出処理の変形例を示すフローチャートである。 変形例における車両の移動速度の変化と駐車候補位置の検出モードの変化との関係を示す図である。 変形例における車両の移動距離の変化と移動速度の変化と駐車候補位置の検出モードの変化との関係を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の移動体制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための外界認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザ（搭乗者）に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の外界認識データを取得する外界認識部５５と、車両１０の駐車候補位置を検出する駐車候補位置検出部５６と、駐車候補位置のうちのユーザによる駐車位置の選択を受け付ける受付部５７と、選択された駐車位置に車両１０を駐車させる駐車制御部５８と、を有する。

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像（外界認識データ）を各カメラから取得する。外界認識部５５は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得された車両１０の外界認識データを取得することも可能である。

駐車候補位置検出部５６は、外界認識データに基づいて、車両１０を駐車させる駐車候補位置の検出を行う。駐車候補位置検出部５６は、未登録の駐車候補位置を検出する未登録候補検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する登録済候補検出処理と、を実行可能である。未登録候補検出処理は、本発明の第１検出処理である。登録済候補検出処理は、本発明の第２検出処理である。

未登録候補検出処理は、外界認識データから検出される認識スペースにおいて、車両１０を駐車させることが可能な駐車候補位置を検出する処理である。未登録候補検出処理では、例えば、駐車枠を認識する枠線認識や、空き駐車スペースを認識する空間認識等により駐車スペースを検出する。駐車枠とは、車両を駐車させるために駐車場に表示される白線枠等のことである。空き駐車スペースとは、単に車両を駐車させることが可能な状態で存在する空間等のことである。

登録済候補検出処理は、外界認識データから検出される認識スペースにおいて、ユーザにより過去に指定駐車位置として登録された登録済み駐車候補位置を検出する処理である。指定駐車位置とは、ユーザにとって特定の駐車位置のこと、例えば、ユーザの車両１０を頻繁に駐車する機会が多い駐車スペースのことをいう。指定駐車位置には、例えば、月極の駐車場や、自宅の駐車場や、駐車頻度の高いコインパーキング等が含まれる。登録済候補検出処理では、ユーザが過去に登録済みの駐車候補位置を登録した際の外界認識データの特徴点と、現在の外界認識データの特徴点と、を比較することにより登録済みの駐車候補位置を検出する。

駐車候補位置検出部５６は、ユーザによる駐車制御の開始操作に基づいて未登録候補検出処理を開始し、車両１０の移動中に車両１０の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて未登録候補検出処理を停止し、未登録候補検出処理の停止に基づいて登録済候補検出処理を開始する。駐車制御の開始操作とは、例えば、車両１０の自動駐車を開始させる自動駐車モードを起動することである。車両１０の移動速度とは、例えば、駐車スペースを探すために駐車施設内を車両１０が走行しているときの速度である。所定速度とは、例えば、５～１０［ｋｍ／ｈ］である。

駐車候補位置検出部５６は、登録済候補検出処理を開始した後に、車両１０の移動速度が所定速度以上になったことに基づいて登録済候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理の停止に基づいて未登録候補検出処理を再開する。また、駐車候補位置検出部５６は、登録済候補検出処理を開始した後に、車両１０の移動距離が所定距離以上になったことに基づいて登録済候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理の停止に基づいて未登録候補検出処理を再開してもよい。

駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動中に車両１０の移動速度が第１速度以下になったことに基づいて未登録候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理を開始した後に、車両１０の移動速度が第１速度より高い第２速度以上になったことに基づいて登録済候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理の停止に基づいて未登録候補検出処理を再開してもよい。第１速度とは、例えば、５～１０［ｋｍ／ｈ］である。

駐車候補位置検出部５６は、未登録候補検出処理を再開した後に、車両１０の停止に基づいて未登録候補検出処理を停止し、未登録候補検出処理の停止に基づいて登録済候補検出処理を再開する。

駐車候補位置検出部５６は、ユーザから指定された所定の駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。駐車候補位置検出部５６は、登録する指定駐車位置に対して、車両１０の外界認識データにおける特徴点を対応させて登録する。特徴点を検出するための外界認識データは、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺の周辺画像である。指定駐車位置は、車両１０の周辺画像における特徴点を含むマップとして記憶部５４に登録されている。

駐車候補位置検出部５６は、現在検出されている駐車候補位置に対する外界認識データの特徴点と、ユーザが過去に登録した指定駐車位置に対する外界認識データの特徴点とを比較して、特徴点の一致率が閾値以上であると判定した場合に、現在検出されている駐車候補位置を登録済みの駐車候補位置として判定する。

受付部５７は、タッチパネル４２に表示された駐車候補位置の中からユーザの選択によって選択された駐車候補位置を車両１０の駐車位置として受け付ける。受付部５７は、未登録候補検出処理に基づいて未登録の駐車候補位置が検出された場合、未登録の駐車候補位置をタッチパネル４２に表示して駐車位置の選択をユーザから受け付ける。また、受付部５７は、登録済候補検出処理に基づいて登録済みの駐車候補位置が検出された場合、登録済みの駐車候補位置をタッチパネル４２に表示して駐車位置の選択をユーザから受け付ける。受付部５７は、未登録候補検出処理に基づいて未登録の駐車候補位置が検出され、かつ登録済候補検出処理に基づいて登録済みの駐車候補位置が検出された場合、未登録の駐車候補位置及び登録済みの駐車候補位置を異なる態様でタッチパネル４２に表示する。異なる態様とは、例えば、異なる表示色、異なる表示線の太さ等が含まれる。

駐車制御部５８は、ステアリング１１０の操作を駐車制御部５８の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、駐車制御部５８は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の補助駐車支援を行う。

例えば、駐車制御部５８は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データと、ユーザによる駐車位置の選択とに基づいて、選択された駐車候補位置に車両１０を駐車させる自動駐車制御及び補助駐車制御を行う。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜指定駐車位置の登録＞
次に、ユーザによって登録される車両１０の指定駐車位置について図４から図６を参照して説明する。

図４は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データにより生成される俯瞰画像６０（合成画像）の一例を示す図である。俯瞰画像６０は、例えば、車両１０のタッチパネル４２上に表示される。図４に示す俯瞰画像６０には、駐車場Ｐと、複数の植栽（障害物）６１ａ～６１ｆが撮像されている。車両１０のユーザは、駐車場Ｐにおける障害物６１ａ～６１ｆ側に設定されている駐車領域６２を月極駐車場として借りている。なお、駐車場Ｐの前に停車されている車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像６３である。

ユーザは、例えば、タッチパネル４２上をタッチ操作することによる手動設定により、駐車領域６２を指定駐車位置６４として設定することができる。指定駐車位置６４の手動設定は、タッチパネル４２上に表示される矩形状の破線枠６４ａをタッチ操作により移動させ、図４に示すように駐車領域６２を破線枠６４ａで囲むように設定する。これにより、駐車領域６２を囲むように設定した破線枠６４ａが指定駐車位置６４として設定される。

図５は、図４に示す指定駐車位置６４に対する周辺の特徴点を示した図である。指定駐車位置６４が設定されると、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界認識データにおいて、指定駐車位置６４に対する特徴点が駐車候補位置検出部５６によって検出される。例えば、図５に示すように、指定駐車位置６４に対する特徴点として、指定駐車位置６４の周囲に存在する障害物６１ａ～６１ｆの位置を示す障害物特徴点６５ａ～６５ｆ等が駐車候補位置検出部５６によって検出される。なお、図５では、車両１０が指定駐車位置６４に駐車されている状態を示す。

図６は、記憶部５４に登録される指定駐車位置６４のマップの一例を示す図である。指定駐車位置６４に対する特徴点（障害物特徴点６５ａ～６５ｆ）が検出されると、指定駐車位置６４は、図６に示すように、検出された障害物特徴点６５ａ～６５ｆと設定された指定駐車位置６４との関連を示すマップＭとして記憶部５４に登録される。

＜自動駐車時における演算部５２の処理＞
次に、自動駐車時の演算部５２による駐車候補位置の検出処理について説明する。図７は、演算部５２による駐車候補位置の検出処理の一例を示すフローチャートである。演算部５２は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタンがタッチ操作されると、図７に示す処理を開始する。自動駐車ボタンは、例えば、車両１０を駐車させようとするユーザが駐車場の近くに到着したときにユーザによってタッチ操作される。

先ず、演算部５２の駐車候補位置検出部５６は、車両１０の自動駐車を開始させるための自動駐車開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。自動駐車開始操作とは、例えば、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタンのタッチ操作である。

ステップＳ１１において、自動駐車開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。ステップＳ１１において、自動駐車開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度が第１速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。第１速度とは、例えば、５～１０［ｋｍ／ｈ］である。

ステップＳ１２において、車両１０の移動速度が第１速度以下ではない場合、すなわち、車両１０が駐車施設内を第１速度よりも速い速度で移動している場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、駐車場内の空間／白線の検出、すなわち、車両１０を駐車させることが可能な空きスペース等を検出する未登録候補検出処理を開始する（ステップＳ１３）。駐車候補位置検出部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された周辺画像に基づいて空間／白線の検出を行う。

次に、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ１３の検出処理で空間／白線を検出することができたか否か、すなわち、車両１０を駐車可能な未登録の駐車候補位置を検出することができたか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、未登録の駐車候補位置を検出できた場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、演算部５２の受付部５７は、検出した未登録の駐車候補位置をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ１５）。

次に、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度が第１速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１４において、未登録の駐車候補位置を検出できなかった場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、そのままステップＳ１６に進み、車両１０の移動速度が第１速度以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１６において、車両１０の移動速度が第１速度以下ではない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ１４に戻り各処理を実行する。ステップＳ１６において、車両１０の移動速度が第１速度以下である場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、駐車場内の空間／白線の検出、すなわち、未登録候補検出処理を停止する（ステップＳ１７）。

次に、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置のメモリ検出、すなわち、登録済みの駐車候補位置を検出する登録済候補検出処理を開始する（ステップＳ１８）。一方、ステップＳ１２において、車両１０の移動速度が第１速度以下である場合、すなわち、駐車施設内を移動している車両１０の速度が第１速度以下である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、そのままステップＳ１８に進み、登録済候補検出処理を開始する。

次に、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ１８の検出処理で駐車候補位置のメモリ検出をすることができたか否か、すなわち、登録済みの駐車候補位置を検出することができたか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９において、登録済みの駐車候補位置を検出できた場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）には、受付部５７は、検出した登録済みの駐車候補位置をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２０）。

次に、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置検出の検出終了条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ２１）。一方、ステップＳ１９において、登録済みの駐車候補位置を検出できなかった場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、そのままステップＳ２１に進み、駐車候補位置検出の検出終了条件を満たしたか否かを判定する。検出終了条件とは、例えば、タッチパネル４２に表示された未登録の駐車候補位置又は登録済みの駐車候補位置をユーザが選択したこと、本検出処理を終了させる検出終了操作が行われたこと、登録済み駐車候補位置が検出されたこと等である。

ステップＳ２１において、登録済み駐車候補位置検出の検出終了条件を満たしていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ１９に戻り各処理を実行する。ステップＳ２１において、登録済み駐車候補位置検出の検出終了条件を満たした場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、本検出処理を終了する。なお、本検出処理における任意のステップで検出終了条件を満たした場合も駐車候補位置検出部５６は本検出処理を終了する。

次に、図８から図１２を参照して、車両１０の移動速度と駐車候補位置の検出との関係について説明する。図８は、自動駐車時における車両１０の移動速度の変化と演算部５２による駐車候補位置の検出モードの変化との関係を示す図である。

駐車施設において車両１０のユーザが例えば自動駐車ボタンを押下すると自動駐車制御が開始される。車両１０の走行レンジは例えばドライブレンジに設定しておく。ユーザがブレーキを踏んでいる場合はブレーキを解除する。車両１０が移動し始めると、演算部５２の駐車候補位置検出部５６は、先ず、車両１０を駐車させることが可能な空きスペースを検出する未登録候補検出処理を開始する。

例えば、車両１０が駐車候補位置を検出するために移動を開始した後、その移動速度が例えば図８に示す移動速度ｖのように変化したとする。車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１よりも速いとき、例えば、時間ｔ１及び時間ｔ２のときには、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の検出モードＤＭを空間／白線検出のモードに設定して未登録候補検出処理を実行する。

また、車両１０の移動速度ｖが遅くなり第１速度Ｖ１以下になると、すなわち、図８における時間ｔ２から時間ｔ３の間のように移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になると、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の空間／白線検出のモードを停止し、メモリ検出のモードを開始する。

駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になったとき、例えば、時間ｔ３及び時間ｔ４のときには、駐車候補位置の検出モードＤＭをメモリ検出のモードに設定して登録済候補検出処理を実行する。

図９は、車両１０の自動駐車時に車両１０のタッチパネル４２に表示される俯瞰画像６０の一例を示す図である。図９の俯瞰画像６０は、図８の時間ｔ１における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。図９に示すように、俯瞰画像６０には、駐車場Ｐと、駐車場Ｐの周囲に存在する複数の植栽（障害物）６１ａ～６１ｆと、駐車位置を探しながら駐車施設内を矢印Ａの方向へ移動する車両１０が撮像されている。時間ｔ１では車両１０の移動速度ｖは第１速度Ｖ１よりも速い（図８参照）移動速度である。このため、駐車候補位置検出部５６は、空間／白線を検出する未登録候補検出処理を実行する。駐車候補位置検出部５６は、図９の状況における未登録候補検出処理において、左前方の駐車場Ｐ内に未登録の駐車候補位置７１を検出する。受付部５７は、検出された未登録の駐車候補位置７１を図９に示すような例えば矩形状の形態として表示する。これにより、表示された未登録の駐車候補位置７１が車両１０を自動駐車させる駐車位置として選択可能な駐車候補位置となる。

図１０の俯瞰画像６０は、図８の時間ｔ２における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。図１０に示すように、時間ｔ２の車両１０は、時間ｔ１の車両１０（図９参照）と比較すると矢印Ａ方向へ前進した位置に移動している。時間ｔ２における車両１０の移動速度ｖは時間ｔ１のときと同様に第１速度Ｖ１よりも速い（図８参照）移動速度である。このため、駐車候補位置検出部５６は、空間／白線を検出する未登録候補検出処理を継続して実行する。前進した車両１０は障害物６１ｃ～６１ｆが存在する位置よりも矢印Ａの方向の位置まで進んでいる。このため、駐車候補位置検出部５６は、図１０の状況における未登録候補検出処理において、駐車場Ｐ内に未登録の駐車候補位置７１に加え、障害物６１ａ～６１ｆに近い領域の駐車スペースとして未登録の駐車候補位置７２を検出する。受付部５７は、検出された未登録の駐車候補位置７２を駐車候補位置７１と同様に矩形状の形態として図１０に表示する。これにより、表示された未登録の駐車候補位置７１及び未登録の駐車候補位置７２が車両１０を自動駐車させる駐車位置として選択可能な駐車候補位置となる。

図１１の俯瞰画像６０は、図８の時間ｔ３における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。図１１に示すように、時間ｔ３の車両１０は、時間ｔ２の車両１０（図１０参照）と比較すると矢印Ａ方向へさらに前進した位置に移動している。時間ｔ３における車両１０の移動速度ｖは時間ｔ２のときの移動速度ｖよりも遅くなり第１速度Ｖ１以下（図８参照）の移動速度ｖになっている。このため、駐車候補位置検出部５６は、登録済みの駐車候補位置（例えば、破線で示す駐車候補位置７３）を検出する登録済候補検出処理を開始する。

図１２の俯瞰画像６０は、図８の時間ｔ４における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。図１２に示すように、時間ｔ４の車両１０は、時間ｔ３の車両１０（図１１参照）と比較すると矢印Ａ方向へさらに前進した位置に移動している。時間ｔ４における車両１０の移動速度ｖは時間ｔ３のときと同様に第１速度Ｖ１以下（図８参照）の移動速度である。このため、駐車候補位置検出部５６は、登録済みの駐車候補位置を検出する登録済候補検出処理を継続して実行する。駐車候補位置検出部５６は、図１２の状況における登録済候補検出処理において、駐車場Ｐ内に登録済みの駐車候補位置７３を検出する。受付部５７は、検出された登録済みの駐車候補位置７３を図１２に示すような例えば実線の矩形状の形態として表示する。図１２に示す登録済み駐車候補位置７３は、例えば、ユーザにより過去に指定駐車位置６４（図６参照）として登録された登録済み駐車候補位置に相当する。これにより、表示された登録済みの駐車候補位置７３が車両１０を自動駐車させる駐車位置として選択可能な駐車候補位置となる。本例の検出処理では、未登録の駐車候補位置７１，７２及び登録済みの駐車候補位置７３が検出されるので、これら３つの駐車候補位置が車両１０の駐車位置として選択可能な駐車候補位置となる。受付部５７は、未登録の駐車候補位置７１，７２を例えば細い実線の矩形状の駐車候補位置として表示し、登録済みの駐車候補位置７３を例えば太い実線の矩形状の駐車候補位置として表示する。

次に、図１３及び図１４を参照して、自動駐車時における駐車候補位置の検出処理でタッチパネル４２に表示される画像例について説明する。上記図９から図１２では、駐車候補位置７１～７３がタッチパネル４２に俯瞰画像６０として表示される場合について説明したが、例えば、図１３及び図１４に示すように、駐車候補位置７１～７３は３次元画像で表示されてもよい。

図１３に示す画像は、図９の俯瞰画像６０に対応する３次元画像８０である。すなわち、図１３の３次元画像８０は、車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１よりも速い時間ｔ１（図８参照）における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。３次元画像８０には、未登録候補検出処理において検出された未登録の駐車候補位置７１が車両１０から見て左方向に表示されている。

図１４に示す画像は、図１２の俯瞰画像６０に対応する３次元画像８０である。すなわち、図１４の３次元画像８０は、車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下の時間ｔ４（図８参照）における駐車候補位置の検出状況を示す画像である。３次元画像８０には、時間ｔ４における登録済候補検出処理で検出された登録済みの駐車候補位置７３と、時間ｔ１における未登録候補検出処理で検出された未登録の駐車候補位置７１と、時間ｔ２における未登録候補検出処理で検出された未登録の駐車候補位置７２が車両１０から見て左方向に表示されている。

以上説明したように、演算部５２の駐車候補位置検出部５６は、ユーザによる車両１０の駐車開始操作に基づいて未登録の駐車候補位置を検出する未登録候補検出処理を開始し、車両１０の移動中に車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になったことに基づいて未登録候補検出処理を停止し、未登録候補検出処理の停止に基づいて登録済みの駐車候補位置を検出する登録済候補検出処理を開始する。この構成によれば、登録済候補検出処理を開始する車両１０の移動速度を引き上げて、車両１０の移動中に登録済候補検出処理を開始することが可能となる。これにより、車両１０の駐車制御の早い段階で第２検出処理を開始することができるので、登録済候補検出処理が完了してその処理結果が通知されるまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティが向上する。

また、演算部５２の受付部５７は、未登録候補検出処理に基づいて未登録の駐車候補位置が検出された場合、その未登録の駐車候補位置をタッチパネル４２に表示して駐車位置の選択をユーザから受け付け、登録済候補検出処理に基づいて登録済みの駐車候補位置が検出された場合、その登録済みの駐車候補位置を未登録の駐車候補位置とは異なる態様でタッチパネル４２に表示して駐車位置の選択をユーザから受け付ける。このため、表示された未登録の駐車候補位置と登録済の駐車候補位置をユーザが容易に区別することが可能になり、所望の駐車候補位置を間違いなく選択することができ、ユーザビリティが向上する。

＜駐車候補位置の検出処理の変形例＞
次に、自動駐車時の演算部５２による駐車候補位置の検出処理の変形例について説明する。図１５及び図１６は、演算部５２による駐車候補位置の検出処理の変形例を示すフローチャートである。演算部５２は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタンがタッチ操作されると、図１５に示す処理を開始する。

図１５に示すように、本変形例において、ステップＳ２１からステップＳ３０までの各処理は、図７で説明した検出処理のステップＳ１１からステップＳ２０までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ２１からステップＳ３０までの説明は省略する。

ステップＳ３０において登録済みの駐車候補位置が表示されると、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度が第２速度以上であるか否か、又は、第１速度以下での車両１０の移動距離が予め定められた所定距離以上になったか否かを判定する（ステップＳ３１）。第２速度は第１速度よりも高い速度である。所定距離とは例えば〇〇ｍである。また、ステップＳ２９において、登録済みの駐車候補位置を検出できなかった場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、そのままステップＳ３１に進み、車両１０の移動速度が第２速度以上であるか否か、又は、第１速度以下での車両１０の移動距離が予め定められた所定距離以上になったか否かを判定する。

ステップＳ３１において、車両１０の移動速度が第２速度以上ではない、且つ、第１速度以下での車両１０の移動距離が所定距離以上になっていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ２９に戻り各処理を実行する。ステップＳ３１において、車両１０の移動速度が第２速度以上である、又は、第１速度以下での車両１０の移動距離が所定距離以上である場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置のメモリ検出、すなわち、登録済候補検出処理を停止する（ステップＳ３２）。

次に、ステップＳ３２のメモリ検出の停止に基づいて、駐車候補位置検出部５６は、駐車場内の空間／白線の検出、すなわち、未登録候補検出処理を開始（再開）する（ステップＳ３３）。

次に、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ３３の検出処理で空間／白線を検出することができたか否か、すなわち、未登録の駐車候補位置を検出することができたか否かを判定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４において、未登録の駐車候補位置を検出できた場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、受付部５７は、検出した未登録の駐車候補位置をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ３５）。

次に、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度がゼロであるか否か、すなわち、車両１０が停止したか否かを判定する（ステップＳ３６）。一方、ステップＳ３４において、未登録の駐車候補位置を検出できなかった場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、そのままステップＳ３６に進み、車両１０の移動速度がゼロであるか否か判定する。

ステップＳ３６において、車両１０の移動速度がゼロではない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５６は、ステップＳ３４に戻り各処理を実行する。ステップＳ３６において、車両１０の移動速度がゼロである場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５６は、駐車場内の空間／白線の検出、すなわち、未登録候補検出処理を停止する（ステップＳ３７）。

なお、ステップＳ３８からステップＳ４１までの各処理は、図７で説明したステップＳ１８からステップＳ２１までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ１８からステップＳ２１までの説明は省略する。

＜メモリ検出と空間／白線検出の切り替わり＞
次に、上述した駐車候補位置の検出処理の変形例における駐車候補位置のメモリ検出（登録済候補検出処理）と空間／白線検出（未登録候補検出処理）の切り替わりについて図１７及び図１８を参照して説明する。図１７は、駐車候補位置の検出処理の変形例における車両１０の移動速度ｖの変化と駐車候補位置の検出モードＤＭの変化との関係を示す図である。

車両１０が駐車候補位置を検出するために移動を開始した後、その移動速度が例えば図１７に示す移動速度ｖのように変化したとする。車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１よりも速いとき、例えば、時間ｔ１１のときには、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の検出モードＤＭを空間／白線検出のモードに設定して未登録候補検出処理を実行する。

車両１０の移動速度ｖが遅くなり例えば時間ｔ１２のように第１速度Ｖ１以下になると、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の空間／白線検出のモードを停止し、メモリ検出のモード（登録済候補検出処理）を開始する。

時間ｔ１２で車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になった後、例えば、破線で囲む期間Ｐ１のように短い期間に繰り返して移動速度ｖが変動したとする。この場合、駐車候補位置検出部５６は、変動した移動速度ｖが例えば時間ｔ１３及び時間ｔ１４のように第１速度Ｖ１を超えたとしても、駐車候補位置の検出モードＤＭをメモリ検出のモードのまま維持して、空間／白線検出のモードへは切り替えない。そして、例えば、車両１０の移動速度ｖが図１７における時間ｔ１５のように第１速度Ｖ１よりも高い例えば第２速度Ｖ２以上になった場合に、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置のメモリ検出のモードを停止し、空間／白線検出のモード（未登録候補検出処理）を開始する。

同様に、時間ｔ１５で車両１０の移動速度ｖが第２速度Ｖ２以上になった後、例えば、破線で囲む期間Ｐ２のように短い期間に繰り返して移動速度ｖが変動したとする。この場合にも、駐車候補位置検出部５６は、変動した移動速度ｖが例えば時間ｔ１６及び時間ｔ１７のように第２速度Ｖ２を下回ったとしても、駐車候補位置の検出モードＤＭを空間／白線検出のモードのまま維持して、メモリ検出のモードへは切り替えない。

図１８は、駐車候補位置の検出処理の変形例における車両１０の移動距離Ｌの変化と移動速度ｖの変化と駐車候補位置の検出モードＤＭの変化との関係を示す図である。

車両１０が駐車候補位置を検出するために移動を開始した後、その移動速度が例えば図１８に示す移動速度ｖのように変化し、移動による車両１０の移動距離が例えば図１８に示す移動距離Ｌのように変化したとする。車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１よりも速いとき、例えば、時間ｔ２１のときには、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の検出モードＤＭを空間／白線検出のモードに設定して未登録候補検出処理を実行する。

車両１０の移動速度ｖが遅くなり例えば時間ｔ２２のように第１速度Ｖ１以下になると、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の空間／白線検出のモードを停止し、メモリ検出のモード（登録済候補検出処理）を開始する。

時間ｔ２２で車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になった後、第１速度Ｖ１以下の移動速度ｖでメモリ検出のモード（登録済候補検出処理）が継続したとする。その場合、メモリ検出のモードでの車両１０の移動距離Ｌが例えば図１８における時間ｔ２３のように所定距離Ｌ１以上になると、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置のメモリ検出のモードを停止し、空間／白線検出のモード（未登録候補検出処理）を開始する。すなわち、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１を超えていなくても、車両１０の移動距離Ｌが所定距離Ｌ１以上になった場合、駐車候補位置のメモリ検出のモードを停止し、空間／白線検出のモードを開始する。

そして、空間／白線検出のモード（未登録候補検出処理）を開始した後に、車両１０の移動速度ｖが例えば図１８における時間ｔ２４のようにゼロになる（車両１０が停車する）と、駐車候補位置検出部５６は、駐車候補位置の空間／白線検出のモードを停止し、メモリ検出のモード（登録済候補検出処理）を開始する。

このように、変形例における演算部５２の駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動中に車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になったことに基づいて未登録候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理を開始した後に、車両１０の移動速度が第１速度Ｖ１より高い第２速度Ｖ２以上になったことに基づいて登録済候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理の停止に基づいて未登録候補検出処理を再開する。この構成によれば、登録済候補検出処理中における車両１０の移動速度ｖに基づいて未登録候補検出処理を再開することができるため、登録済みの駐車候補位置が検出されなかったときに未登録の駐車候補位置を探し直すことも可能になり、ユーザビリティがさらに向上する。また、第２速度Ｖ２を第１速度Ｖ１よりも高くすることで車両１０の移動速度の小さな変動に応じて登録済候補検出処理が停止してしまうことを防止することができる。

また、駐車候補位置検出部５６は、車両１０の移動中に車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になったことに基づいて未登録候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理を開始した後に、車両１０の移動距離Ｌが所定距離Ｌ１以上になったことに基づいて登録済候補検出処理を停止し、登録済候補検出処理の停止に基づいて未登録候補検出処理を再開する。この構成によれば、登録済候補検出処理中における車両１０の移動距離Ｌが長くなったときに未登録候補検出処理を再開することが可能となるため、例えば車両１０の移動速度ｖが変動しないような場合でも移動距離Ｌに基づいて未登録候補検出処理を再開できるのでユーザビリティがさらに向上する。

また、駐車候補位置検出部５６は、登録済候補検出処理を停止して未登録候補検出処理を再開した後に、車両１０の停止に基づいて未登録候補検出処理を停止し、未登録候補検出処理の停止に基づいて登録済候補検出処理を再開する。この構成によれば、車両１０の移動速度ｖが第１速度Ｖ１以下になったことに基づく登録済候補検出処理は既に実行済みであるため、未登録候補検出処理を再開した後は、未登録候補検出処理を停止して登録済候補検出処理を再開するための移動速度ｖを第１速度Ｖ１に引き上げなくてもユーザビリティは確保されている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、駐車制御部５８の自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、制御ＥＣＵ２０が俯瞰画像６０等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、制御ＥＣＵ２０は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像６０等を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、指定駐車位置に関する特徴点を含むマップなどの情報を車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続される情報端末やサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部（駐車候補位置検出部５６）と、
前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部（受付部５７）と、を備え、
前記駐車候補位置検出部は、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能であり、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
制御装置。

（１）によれば、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理を開始する移動速度を引き上げる（移動体の移動中に第２検出処理を開始する）ことが可能となるため、停車時の早い段階で第２検出処理を開始することができる。このため、第２検出処理が完了して第２検出処理の結果が通知されるまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティが向上する。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記駐車候補位置検出部は、
前記第２検出処理を開始した後に、前記移動速度が所定速度以上になったことと、前記移動体の移動距離が所定距離以上になったことと、の少なくともいずれかに基づいて前記第２検出処理を停止し、
前記第２検出処理の停止に基づいて前記第１検出処理を再開する、
制御装置。

（２）によれば、第２検出処理中における移動体の移動速度又は移動距離に基づいて第１検出処理を再開することが可能となるため、ユーザビリティがさらに向上する。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記駐車候補位置検出部は、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が第１速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第２検出処理を開始した後に、前記移動速度が前記第１速度より高い第２速度以上になったことに基づいて前記第２検出処理を停止する、
制御装置。

（３）によれば、第２速度を第１速度よりも高くすることで移動速度の小さな変動に応じて第２検出処理が停止するのを防止することができる。

（４） （２）又は（３）に記載の制御装置であって、
前記駐車候補位置検出部は、
前記第１検出処理を再開した後に、前記移動体の停止に基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を再開する、
制御装置。

（４）によれば、移動速度が所定速度以下になったことに基づく第２検出処理は既に実行済みであるため、第１検出処理を再開した後は、第１検出処理を停止して第２検出処理を再開するための移動速度を引き上げなくてもユーザビリティは確保されている。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付部は、
前記第１検出処理に基づいて前記未登録の駐車候補位置が検出された場合、前記未登録の駐車候補位置を表示して前記駐車位置の選択を前記ユーザから受け付け、
前記第２検出処理に基づいて前記登録済みの駐車候補位置が検出された場合、前記登録済みの駐車候補位置を表示して前記駐車位置の選択を前記ユーザから受け付ける、
制御装置。

（５）によれば、検出された駐車候補位置が表示されるのでユーザにとって駐車位置を選択しやすい。

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記第１検出処理に基づいて前記未登録の駐車候補位置が検出され、かつ前記第２検出処理に基づいて前記登録済みの駐車候補位置が検出された場合、前記未登録の駐車候補位置及び前記登録済みの駐車候補位置を異なる態様で表示する、
制御装置。

（６）によれば、表示された未登録の駐車候補位置と登録済の駐車候補位置をユーザが容易に区別することが可能になる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記ユーザにより選択された前記駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部（駐車制御部５８）をさらに備える、
制御装置。

（７）によれば、ユーザが選択した駐車位置に移動体を駐車させることができる。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１検出処理は、駐車枠の検出と、空き駐車スペースの検出と、の少なくともいずれかに基づいて前記未登録の駐車候補位置を検出する処理であり、
前記第２検出処理は、前記ユーザが過去に前記登録済みの駐車候補位置を登録した際の前記認識データの特徴点と、現在の前記認識データの特徴点と、の比較に基づいて前記登録済みの駐車候補位置を検出する処理である、
制御装置。

（８）によれば、未登録の駐車候補位置と登録済みの駐車候補位置をそれぞれ正確に検出することができる。

（９） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
制御方法。

（９）によれば、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理を開始する移動速度を引き上げる（移動体の移動中に第２検出処理を開始する）ことが可能となるため、停車時の早い段階で第２検出処理を開始することができる。このため、第２検出処理が完了して第２検出処理の結果が通知されるまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティが向上する。

（１０） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１０）によれば、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理を開始する移動速度を引き上げる（移動体の移動中に第２検出処理を開始する）ことが可能となるため、停車時の早い段階で第２検出処理を開始することができる。このため、第２検出処理が完了して第２検出処理の結果が通知されるまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティが向上する。

１０ 車両（移動体）
５２ 演算部（制御装置）
５５ 外界認識部
５６ 駐車候補位置検出部
５７ 受付部
５８ 駐車制御部

Claims (10)

1. 移動体の制御装置であって、
   前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
   前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、
   前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備え、
   前記駐車候補位置検出部は、
   未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能であり、
   前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
   前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
   前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記駐車候補位置検出部は、
   前記第２検出処理を開始した後に、前記移動速度が所定速度以上になったことと、前記移動体の移動距離が所定距離以上になったことと、の少なくともいずれかに基づいて前記第２検出処理を停止し、
   前記第２検出処理の停止に基づいて前記第１検出処理を再開する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記駐車候補位置検出部は、
   前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が第１速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
   前記第２検出処理を開始した後に、前記移動速度が前記第１速度より高い第２速度以上になったことに基づいて前記第２検出処理を停止する、
   制御装置。
4. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記駐車候補位置検出部は、
   前記第１検出処理を再開した後に、前記移動体の停止に基づいて前記第１検出処理を停止し、
   前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を再開する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付部は、
   前記第１検出処理に基づいて前記未登録の駐車候補位置が検出された場合、前記未登録の駐車候補位置を表示して前記駐車位置の選択を前記ユーザから受け付け、
   前記第２検出処理に基づいて前記登録済みの駐車候補位置が検出された場合、前記登録済みの駐車候補位置を表示して前記駐車位置の選択を前記ユーザから受け付ける、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記受付部は、前記第１検出処理に基づいて前記未登録の駐車候補位置が検出され、かつ前記第２検出処理に基づいて前記登録済みの駐車候補位置が検出された場合、前記未登録の駐車候補位置及び前記登録済みの駐車候補位置を異なる態様で表示する、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記ユーザにより選択された前記駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部をさらに備える、
   制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第１検出処理は、駐車枠の検出と、空き駐車スペースの検出と、の少なくともいずれかに基づいて前記未登録の駐車候補位置を検出する処理であり、
   前記第２検出処理は、前記ユーザが過去に前記登録済みの駐車候補位置を登録した際の前記認識データの特徴点と、現在の前記認識データの特徴点と、の比較に基づいて前記登録済みの駐車候補位置を検出する処理である、
   制御装置。
9. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置による制御方法であって、
   前記制御装置のプロセッサが、
   未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
   前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
   前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
   前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
   制御方法。
10. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて前記移動体の駐車候補位置の検出を行う駐車候補位置検出部と、前記駐車候補位置のうち前記移動体の駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、を備える、移動体の制御装置の制御プログラムであって、
    前記制御装置のプロセッサに、
    未登録の駐車候補位置を検出する第１検出処理と、登録済みの駐車候補位置を検出する第２検出処理と、を実行可能とし、
    前記ユーザによる操作に基づいて前記第１検出処理を開始し、
    前記移動体の移動中に前記移動体の移動速度が所定速度以下になったことに基づいて前記第１検出処理を停止し、
    前記第１検出処理の停止に基づいて前記第２検出処理を開始する、
    処理を実行させるための制御プログラム。

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