JP7705836B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。また、指定された駐車スペースを予め登録しておき、その登録した駐車スペースを検出して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、ユーザが駐車位置の登録処理開始ボタンをタッチ操作した後、ユーザ自身で車両を運転し「登録されることを希望する駐車位置」に向かって車両を移動する手動運転駐車を行うと、車両が登録されることを希望する駐車位置に向かって移動している間、所定時間が経過する毎に特徴点情報を取得して不揮発性メモリに記憶する駐車支援装置が記載されている。

特開２０２０－１１７１２８号公報

ところで、ユーザからの要望に基づいてメモリ登録処理を実行した場合でも、天候や照度等の関係で特徴点を取得できない場合がある。この場合、特許文献１の駐車支援装置では、ユーザが駐車位置の登録処理開始ボタンを駐車開始時にタッチ操作しているため、登録を希望したにもかかわらず駐車位置を登録することができない事態が生じ得る。そこで、例えば特徴点を取得できた後にユーザの登録要否を問い合わせ、ユーザから登録要の回答を受けたときに駐車位置を登録する方式が考えられる。ところが、駐車位置を登録するためには、取得した特徴点に基づいてユーザの車両を目標の駐車位置に駐車させるための自己位置推定の検証が必要であり、その検証に所定の時間を要する。このため、ユーザから登録要の回答を受け付けた後、登録が完了するまでの所定時間をユーザは待機していなければならない。しかしながら、これらの点の対策については特許文献１には記載されていない。したがって、これらの点について従来技術には改善の余地がある。

本発明は、駐車位置の登録処理を効率よく実行することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、
前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備え、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置である。

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法である。

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、駐車位置の登録処理を効率よく実行することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 演算部が行う駐車位置の登録処理の一例を示すフローチャートである。 演算部が行う駐車位置の登録処理の一例を示すフローチャートである。 車両の自動駐車の開始時にタッチパネルに表示される俯瞰画像の一例を示す図である。 駐車位置を選択する際に表示される駐車枠選択画面の一例を示す図である。 駐車枠選択画面の駐車枠選択操作により選択された指定駐車位置を示す図である。 指定駐車位置の特徴点の一例を示す図である。 指定駐車位置に自動駐車している車両の様子を示す俯瞰画像である。 指定駐車位置への車両の自動駐車が完了した様子を示す俯瞰画像である。 指定駐車位置の登録の要否を問い合わせる問合せ画面の一例を示す図である。 記憶部に登録される指定駐車位置に関するマップの一例を示す図である。 自動駐車するために車両を駐車場の前に停車させた図である。 車両に対する所定範囲内に指定駐車位置が位置するように車両を移動させた図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザ（搭乗者）に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、選択された駐車位置に車両１０を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部５６と、選択された駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部５８と、を有する。

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像（外界の認識データ）を各カメラから取得する。外界認識部５５は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得された車両１０の外界の認識データを取得することも可能である。

駐車制御部５６は、ステアリング１１０の操作を駐車制御部５６の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、駐車制御部５６は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の補助支援を行う。

例えば、駐車制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザによる駐車位置の選択とに基づいて、選択された駐車位置に車両１０を駐車させる自動駐車制御を行う。

登録処理部５８は、車両１０を駐車させる駐車位置がユーザにより選択された場合に、その駐車位置の特徴点の検出を行う。登録処理部５８は、選択された駐車位置に車両１０を駐車させる駐車制御の開始地点で駐車位置の特徴点の検出を行う。例えば、車両１０が駐車場で自動駐車を開始する際に一旦停車して自動駐車ボタンを操作した時点で特徴点の検出を行う。

登録処理部５８は、駐車位置の特徴点を取得できた場合に、その駐車位置を指定駐車位置として登録するための登録処理を開始する。登録処理には、駐車位置の特徴点を検証する検証処理が含まれる。検証処理は、特徴点に基づく車両１０の位置推定を検証する処理、すなわち、駐車位置に対する車両１０の相対的な位置を特徴点に基づいて推定することができるか否かを検証する処理である。登録処理部５８は、所定数以上（例えば、３個以上）の特徴点を取得できた場合に指定駐車位置の登録処理を開始する。

なお、登録処理部５８は、駐車制御の開始地点で駐車位置の特徴点を取得できなかった場合であっても、駐車位置への自動駐車の途中で特徴点を取得できたときは、その取得できた時点で駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理を開始してもよい。

登録処理部５８は、特徴点の検証処理を開始した後に、指定駐車位置を登録する必要があるか否かの登録要否をユーザに問い合わせる。例えば、登録処理部５８は、特徴点の検証処理を開始した後の、駐車制御による駐車位置への車両１０の駐車完了時に、指定駐車位置の登録要否をユーザに問い合わせる。登録処理部５８は、取得した特徴点に基づいて車両１０の位置が推定できた場合に指定駐車位置の登録要否をユーザに問い合わせる。登録処理部５８は、ユーザから受け付けた指定駐車位置の登録要否に基づいて、ユーザにより選択された駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。

登録処理部５８は、ユーザにより駐車位置が選択された場合に、その駐車位置が車両１０に対する所定範囲内に位置するように車両１０を移動させるための制御を行う。所定の範囲とは、駐車させようとしている車両１０にとって特徴点を検出するのに適した範囲のことである。例えば、車両１０の左側方カメラ１２Ｌと右側方カメラ１２Ｒが特徴点の検出に適したカメラである場合、車両１０に対する所定範囲は車両１０の側方となる。

登録処理部５８は、選択された駐車位置に車両１０を駐車させる駐車制御の開始地点で駐車位置の特徴点を取得できなかった場合、駐車制御による車両１０の駐車位置への駐車完了後に、車両１０の位置推定を検証する処理を開始する、又は車両１０の位置推定を検証する処理を実行しない。登録処理部５８は、駐車位置へ車両１０を駐車させる途中及び駐車完了後に取得した特徴点に基づいて、車両１０の位置推定を検証する処理を開始する。

登録処理部５８は、登録要否の問い合わせに対して登録を要さない旨の回答をユーザから受け付けた場合、登録処理に関するデータを削除する。登録処理部５８は、登録要否の問い合わせに対して登録を要さない旨の回答をユーザから受け付けた場合、登録処理に関するデータを所定タイミング（例えば、イグニッションオフ）まで保持して、登録要否をユーザに再度問い合わせてもよい、又はユーザに登録に関する案内情報を出力してもよい。登録に関する案内情報とは、例えば、指定駐車位置を登録しておくことによる次回以降の駐車のメリットである。登録に関する案内情報は、指定駐車位置の登録を行ったことがない場合に限って出力するようにしてもよい。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜自動駐車時における制御装置（演算部５２）の制御例＞
次に、自動駐車時において車両１０の演算部５２が行う駐車位置の登録処理について説明する。図４及び図５は、演算部５２が行う駐車位置の登録処理の一例を示すフローチャートである。演算部５２は、タッチパネル４２に表示される例えば自動駐車ボタンがタッチ操作されると、図４に示す処理を開始する。自動駐車ボタンは、例えば、車両１０を駐車させようとするユーザが駐車場の近くまで来たときにタッチ操作する。

先ず、演算部５２の登録処理部５８は、車両１０の自動駐車を開始させるための自動駐車開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。自動駐車開始操作とは、例えば、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタンのタッチ操作である。

ステップＳ１１において、自動駐車開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、登録処理部５８は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。ステップＳ１１において、自動駐車開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、車両１０を駐車させる駐車位置を選択するためにユーザが操作可能な駐車枠選択画面をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ１２）。駐車枠選択画面の操作については図７で後述する。

次に、登録処理部５８は、駐車枠選択画面に対する駐車枠選択の操作を受け付けたか否か、すなわち、車両１０の駐車位置が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。駐車枠選択操作の受け付については図８で後述する。

ステップＳ１３において、駐車枠選択操作を受け付けていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、登録処理部５８は、ステップＳ１３の処理を繰り返す。ステップＳ１３において、駐車枠選択操作を受け付けた場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、駐車枠選択操作によって選択された駐車位置における特徴点の検出を行う（ステップＳ１４）。登録処理部５８は、ユーザの駐車枠選択操作を受け付けた地点、すなわち、選択された指定駐車位置６４に車両１０を駐車させる駐車制御の開始地点でその指定駐車位置６４の特徴点の検出を開始する。登録処理部５８は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺画像（外界の認識データ）に基づいて駐車位置における特徴点を検出する。駐車位置の特徴点については図９、図１３で後述する。

次に、登録処理部５８は、駐車位置の特徴点を取得できたか否かを判定する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５において、駐車位置の特徴点を取得できた場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、取得した特徴点に基づいて車両１０の位置推定を検証する処理を含む登録処理を開始する（ステップＳ１６）。車両１０の位置推定の検証については図９で後述する。

次に、ステップＳ１６で車両１０の位置推定を検証する処理を含んだ登録処理が開始されると、演算部５２の駐車制御部５６は、自動駐車実行操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１７）。自動駐車実行操作とは、自動駐車における車両１０の移動を開始させるための操作であり、例えば、移動開始ボタンのタッチ操作あるいは停車している車両１０のブレーキを解除する操作などである。

ステップＳ１７において、自動駐車実行操作を受け付けていない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）には、駐車制御部５６は、ステップＳ１７の処理を繰り返す。ステップＳ１７において、自動駐車実行操作を受け付けた場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５６は、選択された駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を開始する（ステップＳ１８）。選択された駐車位置への自動駐車制御については図１０で後述する。

次に、駐車制御部５６は、車両１０の自動駐車制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９において、自動駐車制御が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）には、駐車制御部５６は、ステップＳ１９の処理を繰り返す。ステップＳ１９において、自動駐車制御が完了した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、ステップＳ１６で開始した登録処理における特徴点に基づく車両１０の自己位置推定の検証処理が完了したか否か判定する（図５のステップＳ２０）。

一方、ステップＳ１５において、駐車位置の特徴点を取得できていない、すなわち、自動駐車制御の開始地点では駐車位置の特徴点を取得できなかった場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）には、駐車制御部５６は、自動駐車実行操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２６）。自動駐車実行操作については、ステップＳ１７の自動駐車実行操作と同様である。

ステップＳ２６において、自動駐車実行操作を受け付けていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）には、駐車制御部５６は、ステップＳ２６の処理を繰り返す。ステップＳ２６において、自動駐車実行操作を受け付けた場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５６は、選択された駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を開始する（ステップＳ２７）。

次に、駐車制御部５６は、車両１０の自動駐車制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ２８）。

ステップＳ２８において、自動駐車制御が完了していない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）には、駐車制御部５６は、ステップＳ２８の処理を繰り返す。ステップＳ２８において、自動駐車制御が完了した場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、自動駐車制御が完了した現在まで（自動駐車制御中・後）に取得した特徴点に基づいて車両１０の位置推定を検証する処理を含む登録処理を開始する（ステップＳ２９）。

次に、登録処理部５８は、ステップＳ２９で開始した登録処理における特徴点に基づく車両１０の自己位置推定の検証処理が完了したか否かを判定する（図５のステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、特徴点に基づく自己位置推定の検証処理が完了していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、登録処理部５８は、ステップＳ２０の処理を繰り返す。ステップＳ２０において、特徴点に基づく自己位置推定の検証処理が完了した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、特徴点に基づいて自己位置が推定できたか否かを判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において、特徴点に基づく自己位置の推定ができた場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、選択した駐車位置の登録要否を問い合わせる問い合わせ画面をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２２）。登録要否の問い合わせ画面については図１２で後述する。

次に、登録処理部５８は、登録要否の問い合わせに対してユーザから登録要の回答を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３において、登録要の回答を受け付けた場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には、登録処理部５８は、選択された駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する（ステップＳ２４）。ステップＳ２３において、登録要の回答を受け付けていない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、登録処理部５８は、取得した駐車位置の特徴点のデータを削除する（ステップＳ２５）。指定駐車位置の登録については図１３で後述する。

また、ステップＳ２１において、特徴点に基づく自己位置の推定ができない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）にも、登録処理部５８は、ステップＳ２５に進み、取得した駐車位置の特徴点のデータを削除する。

次に、上述した車両１０の自動駐車における駐車位置の登録処理の際にタッチパネル４２に表示される画像について説明する。図６から図１３は、駐車位置の登録処理の際にタッチパネル４２表示される画面の一例を示す図である。

図６は、車両１０の自動駐車の開始時に車両１０のタッチパネル４２に表示される俯瞰画像６０の一例を示す図である。図６に示すように、車両１０を駐車場Ｐに駐車するために駐車場Ｐの前に車両１０が停車されている。車両１０の登録処理部５８は、自動駐車開始操作（例えば、自動駐車ボタンのタッチ操作）を受け付けると俯瞰画像６０をタッチパネル４２に表示する。

俯瞰画像６０は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識データに基づいて生成された合成画像である。図６に示す俯瞰画像６０には、駐車場Ｐと、駐車場Ｐの周囲に存在する複数の植栽（障害物）６１ａ～６１ｆが撮像されている。

また、俯瞰画像６０には、駐車位置を選択するために用いる矩形状の選択駐車位置６４ａが表示されている。車両１０のユーザは、駐車場Ｐにおける障害物６１ａ～６１ｆ側の駐車領域６２を月極駐車場として借りている。なお、駐車場Ｐの前に停車されている車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４に記憶されている車両画像６３である。図６の俯瞰画像６０は、例えば、図４のステップＳ１１で表示される俯瞰画像である。

図７は、車両１０の駐車位置を選択する際に、選択駐車位置６４ａの表示位置を移動させることが可能な駐車枠選択画面６９の一例を示す図である。駐車枠選択画面６９は、タッチパネル４２の一部の領域に俯瞰画像６０と重ねて表示される。駐車枠選択画面６９には移動方向を示すカーソルが表示されており、カーソルの操作により矢印方向へ選択駐車位置６４ａの表示位置を移動させることができる。

また、駐車枠選択画面６９には、選択駐車位置６４ａの配置を決定する決定ボタン６９ａと、選択駐車位置６４ａの配置を取り消すリセットボタン６９ｂと、選択駐車位置６４ａの配置を中止する中止ボタン６９ｃが表示されている。図７の駐車枠選択画面６９は、例えば、図４のステップＳ１２で表示される駐車枠選択画面である。

図８は、駐車枠選択画面６９の駐車枠選択操作により選択された指定駐車位置６４を示す図である。図８に示すように、選択駐車位置６４ａの位置を駐車場Ｐの駐車領域６２を囲むように移動させた後、駐車枠選択画面６９の決定ボタン６９ａを押下する。これにより、登録処理部５８は、駐車領域６２を囲むように移動された選択駐車位置６４ａを指定駐車位置６４として選択する。図８の俯瞰画像６０は、例えば、図４のステップＳ１３で表示される俯瞰画像である。

なお、ユーザは、例えば、タッチパネル４２上をスワイプ操作することによる手動選択により駐車領域６２を指定駐車位置６４として選択することも可能である。指定駐車位置６４の手動選択は、スワイプ操作により選択駐車位置６４ａの位置を移動させ、駐車領域６２を選択駐車位置６４ａで囲むように移動させた後にタッチパネル４２から指を離すことで選択できる。

図９は、図８に示す指定駐車位置６４に関して検出された特徴点の一例を示す図である。登録処理部５８は、指定駐車位置６４を選択すると、指定駐車位置６４に関する特徴点の検出を開始する。指定駐車位置に関する特徴点には、指定駐車位置そのものの特徴点や、指定駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。

指定駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、指定駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。指定駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。

登録処理部５８は、例えば、図９に示すように、外界認識部５５によって取得された撮像画像（カメラ画像）から、指定駐車位置６４の周囲に存在する障害物６１ａ～６１ｆの位置を示す障害物特徴点６５ａ～６５ｆ等を検出する。また、登録処理部５８は、指定駐車位置６４の特徴点を取得すると、取得した特徴点に対するカメラ位置（前方カメラ１２Ｆｒ等の撮像を行ったカメラの位置）を推定し、推定したカメラ位置に基づいて指定駐車位置６４に対する車両１０の相対的な位置を推定する検証処理を開始する。具体的には、登録処理部５８は、時系列ごとの特徴点に対するカメラ位置を推定（カメラ位置を特徴点のマップにマッピング）し、時系列ごとに推定したカメラ位置とオドメトリ等に基づいて、指定駐車位置６４に対する車両１０の相対的な位置を推定する。図９の俯瞰画像６０は、例えば、図４のステップＳ１４からステップ１５で表示される俯瞰画像である。

図１０は、車両１０が指定駐車位置６４に向けて自動駐車を開始した様子を示す俯瞰画像６０である。車両１０の駐車制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識データと、選択された指定駐車位置６４とに基づいて、車両１０を指定駐車位置６４に駐車させる自動駐車制御を行う。図１０の俯瞰画像６０は、例えば、図４のステップＳ１８で表示される俯瞰画像である。

図１１は、指定駐車位置６４への車両１０の自動駐車が完了した様子を示す俯瞰画像６０である。車両１０の登録処理部５８は、指定駐車位置６４への自動駐車が完了すると、特徴点に基づいて指定駐車位置６４に対する車両１０の位置を推定できるか否かを判定する。登録処理部５８は、指定駐車位置６４に対する車両１０の位置を推定できると判定した場合に、ユーザが選択した指定駐車位置６４を車両１０の「指定駐車位置」として登録するか否かユーザに問い合わせる。

図１２は、指定駐車位置６４の登録の要否をユーザに問い合わせる問合せ画面７０の一例を示す図である。問い合わせ画面７０は、タッチパネル４２に表示される。図１２に示すように、問い合わせ画面７０には、例えば「この駐車位置をメモリ登録しますか？」のような問い合わせメッセージ７１と、登録の要否を選択するための操作ボタンである「登録する」ボタン７２及び「登録しない」ボタン７３が表示される。図１２の問い合わせ画面７０は、例えば、図４のステップＳ２２で表示される問い合せ画面である。

図１３は、記憶部５４に登録される指定駐車位置６４に関するマップＭの一例を示す図である。車両１０の登録処理部５８は、問い合わせ画面７０に対して指定駐車位置６４を登録する登録要の回答をユーザから受け付けた場合、検出された障害物特徴点６５ａ～６５ｆと選択された指定駐車位置６４との関連を示す情報をマップＭとして記憶部５４に登録する。

図１３のマップＭは、例えば、図４のステップＳ２４で登録されるマップである。なお、上記図１１から図１３では、特徴点に基づいて自己位置推定ができ、さらにユーザから登録要の回答があった場合について説明したが、例えば、自己位置推定ができない場合、あるいは自己位置推定ができてもユーザから登録否の回答があった場合には、登録処理部５８は、取得した指定駐車位置６４に関する特徴点データを削除する。

以上説明したように、演算部５２（制御装置）の登録処理部５８は、駐車枠選択操作により指定駐車位置６４が選択されるとその指定駐車位置６４に関する特徴点の検出を行い、特徴点を取得できるとその特徴点に基づいて車両１０の位置推定を検証する検証処理を開始し、指定駐車位置６４への車両１０の自動駐車が完了すると、特徴点に基づく車両１０の位置を推定できるか判定して、その位置推定ができた場合に指定駐車位置６４の登録の要否を問い合わせる。

この構成によれば、取得された特徴点に基づいて車両１０の位置が推定できた場合にユーザに指定駐車位置６４の登録の要否を問い合わせるため、ユーザから登録要の回答を受け付けたにもかかわらず車両１０の位置推定に失敗して登録できない、という事態を防止することができる。また、ユーザに指定駐車位置６４の登録の要否を問い合わせるよりも前の、指定駐車位置６４に関する特徴点が取得できた時点から特徴点に基づく車両１０の位置推定を検証する処理を開始しているため、指定駐車位置６４の登録指示を受け付けてからその登録が完了するまでの時間を短縮することができる。

また、登録処理部５８は、ユーザの駐車枠選択操作による指定駐車位置６４の選択を受け付けた地点、すなわち、選択された指定駐車位置６４に車両１０を駐車させる駐車制御の開始地点でその指定駐車位置６４の特徴点の検出を開始する。このため、指定駐車位置６４の特徴点を、駐車制御の途中ではなく、駐車制御の開始地点で取得できた場合は、その時点から特徴点に基づく車両１０の位置推定の処理を開始できる。これにより、ユーザから指定駐車位置６４の登録指示を受け付けてからその登録が完了するまでの時間を短縮することができる。

＜選択された指定駐車位置６４に対する車両１０の停車位置＞
次に、選択された指定駐車位置６４に関する特徴点を検出する際の車両１０が指定駐車位置６４に対して停車する位置について図１４及び図１５を参照して説明する。

図１４は、車両１０を駐車場Ｐに駐車するために駐車場Ｐの前に車両１０が停車されている図である。また、図１４では、選択駐車位置６４ａが駐車枠選択画面６９のカーソル操作により駐車場Ｐの駐車領域６２を囲むように移動されて、その選択駐車位置６４ａの位置が指定駐車位置６４として選択されている。

ところが、図１４で選択された指定駐車位置６４は、その一部の領域８１が、停車した車両１０に対する所定範囲θ外に位置した状態になっている。所定範囲θは、車両１０にとって車両周辺に存在する建築物、障害物等の特徴点を検出するのに適した範囲のことである。所定範囲θは、例えば、車両１０に搭載された左側方カメラ１２Ｌの画角に対応した範囲である。

そこで、このように選択された指定駐車位置６４が車両１０に対する所定範囲θ外に位置するような状態である場合、登録処理部５８は、指定駐車位置６４が車両１０に対する所定範囲θ内に位置するように車両１０を移動させる制御を行う。

図１５は、車両１０が後方へ移動することにより指定駐車位置６４が車両１０に対する所定範囲θ内に位置するようになった状態を示す図である。登録処理部５８は、図１５のように車両１０の所定範囲θ内に指定駐車位置６４が位置するようになった状態において指定駐車位置６４に関する特徴点を検出する処理を開始する。

なお、図１４に示す例では、車両１０の左側に指定駐車位置６４が位置するように車両１０を停車したため、左側方カメラ１２Ｌの画角に対応した所定範囲θを表して説明したが、これに限定されない。例えば、指定駐車位置６４が車両１０の右側方に位置するように車両１０を停車した場合には右側方カメラ１２Ｒの画角に対応した所定範囲内、前方に位置するように車両１０を停車した場合には前方カメラ１２Ｆｒの画角に対応した所定範囲内、後方に位置するように車両１０を停車した場合には後方カメラ１２Ｒｒの画角に対応した所定範囲内に指定駐車位置６４が位置するように車両１０を移動させてもよい。

さらに、車両１０にとって車両１０の左側方カメラ１２Ｌと右側方カメラ１２Ｒが特徴点の検出に適したカメラである場合には、車両１０が車両１０の前方又は後方に指定駐車位置６４が位置するように停車したときでも、左側方カメラ１２Ｌ又は右側方カメラ１２Ｒの画角に対応した所定範囲内に指定駐車位置６４が位置するように車両１０を移動させてもよい。

このように車両１０の自動駐車開始時において指定駐車位置６４が車両１０に対する所定範囲θ内に位置するように車両１０を移動させることにより、指定駐車位置６４に関する特徴点を適切に取得することができ、車両１０を指定駐車位置６４に正確に自動駐車させることが可能になる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、俯瞰画像６０等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像６０等を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、指定駐車位置に関する特徴点を含むマップなどの情報を車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続される情報端末やサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置（選択駐車位置６４ａ）に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部（駐車制御部５６）と、
前記駐車位置を指定駐車位置（指定駐車位置６４）として登録する登録処理部（登録処理部５８）と、を備え、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点（障害物特徴点６５ａ～６５ｆ）の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。

（１）によれば、駐車位置の特徴点を取得できた場合にユーザにその駐車位置の登録要否を問い合わせるため、ユーザから登録要の回答を受け付けたにもかかわらず特徴点の取得に失敗して登録ができない、という事態を防止することができ、ユーザビリティを向上できる。また、ユーザに駐車位置の登録要否を問い合わせる前から駐車位置の特徴点の検証処理を開始するため、ユーザから登録要の回答を受け付けてから登録が完了するまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティを向上できる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記登録要否を前記ユーザに問い合わせる、
制御装置。

（２）によれば、移動体の駐車制御中においても特徴点の検証処理を行っているので、移動体の駐車が完了してから登録が完了するまでの時間を短縮することができる。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、所定数以上の前記特徴点を取得できた場合に前記登録処理を開始する、
制御装置。

（３）によれば、所定数以上の特徴点に基づいて特徴点の検証処理を正確に行うことができる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記検証処理は、前記特徴点に基づく前記移動体の位置推定を検証する処理である、
制御装置。

（４）によれば、登録する指定駐車位置の情報としては特徴点に基づいて移動体の位置を推定できるという情報が必要である。

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記特徴点に基づいて前記移動体の位置が推定できた場合に前記登録要否を前記ユーザに問い合わせる、
制御装置。

（５）によれば、特徴点に基づいて移動体の位置が推定できた場合にユーザに登録要否を問い合わせるため、ユーザから登録要の回答を受け付けたにもかかわらず移動体の位置推定に失敗して登録ができない、という事態を防止することができる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記駐車制御の開始地点で前記特徴点の検出を行う、
制御装置。

（６）によれば、移動体の駐車制御の途中ではなく、駐車制御の開始地点で特徴点を取得できた場合は、その時点から登録処理を開始できるため、ユーザから登録指示を受け付けてから登録が完了するまでの時間を短縮することができる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置が前記移動体に対する所定範囲内に位置するように前記移動体を移動させるための制御を行う、
制御装置。

（７）によれば、例えば、所定範囲を移動体にとって駐車位置の特徴点を検出しやすい範囲とすることで、駐車位置の特徴点を正確に取得することが可能となる。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記駐車制御の開始地点で前記特徴点を取得できなかった場合、
前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了後に前記登録処理を開始する、又は前記登録処理を実行しない、
制御装置。

（８）によれば、駐車制御の開始地点で特徴点を取得できなかった場合には、駐車位置への駐車完了後に取得した特徴点に基づいて登録処理を行うことができる。

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記登録要否の問い合わせに対して前記登録を要さない旨の回答を前記ユーザから受け付けた場合、
前記登録処理に関するデータを削除し、又は前記登録処理に関するデータを所定タイミングまで保持して前記登録要否を再度問い合わせ、又は前記ユーザに前記登録に関する案内情報を出力する、
制御装置。

（９）によれば、ユーザの要求に応じて、又はユーザの登録履歴に応じて登録処理に関するデータを有効に処理することができる。

（１０） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法。

（１０）によれば、駐車位置の特徴点を取得できた場合にユーザにその駐車位置の登録要否を問い合わせるため、ユーザから登録要の回答を受け付けたにもかかわらず特徴点の取得に失敗して登録ができない、という事態を防止することができ、ユーザビリティを向上できる。また、ユーザに駐車位置の登録要否を問い合わせる前から駐車位置の特徴点の検証処理を開始するため、ユーザから登録要の回答を受け付けてから登録が完了するまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティを向上できる。

（１１） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１１）によれば、駐車位置の特徴点を取得できた場合にユーザにその駐車位置の登録要否を問い合わせるため、ユーザから登録要の回答を受け付けたにもかかわらず特徴点の取得に失敗して登録ができない、という事態を防止することができ、ユーザビリティを向上できる。また、ユーザに駐車位置の登録要否を問い合わせる前から駐車位置の特徴点の検証処理を開始するため、ユーザから登録要の回答を受け付けてから登録が完了するまでの時間を短縮することができ、ユーザビリティを向上できる。

１０ 車両（移動体）
５５ 外界認識部
５６ 駐車制御部
５８ 登録処理部
６４ 指定駐車位置
６５ａ～６５ｆ 障害物特徴点（特徴点）

Claims (11)

1. 移動体の制御装置であって、
   前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
   前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、
   前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備え、
   前記登録処理部は、
   前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
   前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
   前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
   前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
   前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、前記駐車制御の開始地点で前記特徴点の検出を行い、
   前記開始地点で前記特徴点を取得できない場合に、前記移動体を前記駐車位置まで移動させる移動制御を開始し、前記移動制御を開始した後に取得された特徴点に基づいて前記登録処理を行う、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、所定数以上の前記特徴点を取得できた場合に前記登録処理を開始する、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記検証処理は、前記特徴点に基づく前記移動体の位置推定を検証する処理である、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、前記特徴点に基づいて前記移動体の位置が推定できた場合に前記登録要否を前記ユーザに問い合わせる、
   制御装置。
6. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、前記駐車制御の開始地点で前記特徴点の検出を行う、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、
   前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
   前記駐車位置が前記移動体に対する所定範囲内に位置するように前記移動体を移動させるための制御を行う、
   制御装置。
8. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、
   前記駐車制御の開始地点で前記特徴点を取得できなかった場合、
   前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了後に前記登録処理を開始する、又は前記登録処理を実行しない、
   制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記登録処理部は、
   前記登録要否の問い合わせに対して前記登録を要さない旨の回答を前記ユーザから受け付けた場合、
   前記登録処理に関するデータを削除し、又は前記登録処理に関するデータを所定タイミングまで保持して前記登録要否を再度問い合わせ、又は前記ユーザに前記登録に関する案内情報を出力する、
   制御装置。
10. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
    前記制御装置のプロセッサが、
    前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
    前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
    前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
    前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
    前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
    制御方法。
11. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
    前記制御装置のプロセッサに、
    前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
    前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
    前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
    前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
    前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
    処理を実行させるための制御プログラム。

Images