JP7690908B2

JP7690908B2 - Control device, machine tool, control method, and computer program

Info

Publication number: JP7690908B2
Application number: JP2022028456A
Authority: JP
Inventors: 雄輝小黒
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2022-02-25
Filing date: 2022-02-25
Publication date: 2025-06-11
Anticipated expiration: 2042-02-25
Also published as: JP2023124591A

Description

本技術は、ワークを加工する為の制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。 This technology relates to a control device, a machine tool, a control method, and a computer program for machining a workpiece.

従来、回転テーブルと、二つのワーク保持装置とを備える工作機械がある。ワーク保持装置は回転テーブルに設けてある。回転テーブルの回転によって、ワーク保持装置は主軸に接近した加工領域、即ち加工室と、主軸から離れた非加工領域、即ち段取り室との間を移動する。一方のワーク保持装置が加工室内に位置する場合、他方のワーク保持装置は段取り室内に位置する。工作機械は加工室における加工と、段取り室におけるワークの段取りとを並行的に実行できる（特許文献１参照）。 Conventionally, there is a machine tool equipped with a rotary table and two workpiece holding devices. The workpiece holding devices are provided on the rotary table. By rotating the rotary table, the workpiece holding devices move between a machining area close to the spindle, i.e., a machining chamber, and a non-machining area away from the spindle, i.e., a setup chamber. When one workpiece holding device is located inside the machining chamber, the other workpiece holding device is located inside the setup chamber. The machine tool can perform machining in the machining chamber and workpiece setup in the setup chamber in parallel (see Patent Document 1).

特開２０１５－１３１３６５号公報JP 2015-131365 A

工作機械は駆動機構を有し、駆動機構はブレーキ機構を備えているものもある。ブレーキ機構を備えた駆動機構について、工作機械はブレーキ機構が正常に作動するかを確認する必要がある。このため、工作機械は適宜ブレーキ試験を実施する。ブレーキ試験は加工室に位置するブレーキ機構に対して実施していた。ワーク保持装置はブレーキ機構を備えている。このため、工作機械は加工室内に位置するワーク保持装置のブレーキ試験を実施し、加工室外に位置するワーク保持装置のブレーキ試験を実施していない。工作機械は作業者の安全の為、ブレーキ試験が未実施の場合、段取り室の扉は開かない。故に段取り室にてワークの段取りができないことがある。 Machine tools have drive mechanisms, some of which are equipped with brake mechanisms. For drive mechanisms equipped with brake mechanisms, machine tools need to check whether the brake mechanisms are operating normally. For this reason, machine tools perform brake tests as necessary. Brake tests have been performed on brake mechanisms located in the machining chamber. Work holding devices are equipped with brake mechanisms. For this reason, machine tools perform brake tests on work holding devices located inside the machining chamber, but do not perform brake tests on work holding devices located outside the machining chamber. For the safety of workers, machine tools will not open the door to the setup room if a brake test has not been performed. As a result, it may not be possible to setup the work in the setup room.

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、ブレーキ試験後に、非加工領域におけるワークの段取りを可能とする制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 This disclosure has been made in consideration of these circumstances, and aims to provide a control device, machine tool, control method, and computer program that enable workpiece setup in non-machining areas after a brake test.

本開示の一実施形態に係る制御装置は、ワークを加工する加工領域及び前記加工領域から離隔した非加工領域の間を移動可能な移動部と、前記移動部に移動可能に設けてあり、ワークを保持する第一保持部及び第二保持部とを備える工作機械の制御装置において、前記第一保持部及び第二保持部は夫々ブレーキを有し、前記第一保持部及び第二保持部のブレーキは、前記加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の一方が有するブレーキである第一ブレーキと、前記非加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の他方が有するブレーキである第二ブレーキとを含み、前記第一ブレーキ及び第二ブレーキに対してブレーキの動作試験であるブレーキ試験を実施する試験実施部を備える。 A control device according to one embodiment of the present disclosure is a control device for a machine tool that includes a moving section that is movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section that are movably provided on the moving section and hold the workpiece, the first holding section and the second holding section each have a brake, the brakes of the first holding section and the second holding section include a first brake that is a brake possessed by one of the first holding section and the second holding section that is transported to the machining area, and a second brake that is a brake possessed by the other of the first holding section and the second holding section that is transported to the non-machining area, and a test implementation section that performs a brake test that is a brake operation test on the first brake and the second brake.

本開示においては、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。 In this disclosure, brake tests are performed on both the first and second brakes.

本開示の一実施形態に係る制御装置は、前記非加工領域におけるワークの段取りが完了したか否かを判定する完了判定部を備え、前記完了判定部にて前記段取りが完了したと判定した場合、前記試験実施部は前記第一ブレーキ及び第二ブレーキに対してブレーキ試験を実施する。 The control device according to one embodiment of the present disclosure includes a completion determination unit that determines whether the workpiece setup in the non-machining area is complete, and when the completion determination unit determines that the setup is complete, the test execution unit performs a brake test on the first brake and the second brake.

本開示においては、ワークの段取りが完了した場合、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。 In this disclosure, when work setup is complete, a brake test is performed on both the first and second brakes.

本開示の一実施形態に係る制御装置は、前記工作機械は、前記加工領域に位置する加工室と、前記非加工領域に位置する段取り室とを備え、前記段取り室におけるワークの段取りの完了を通知する為の第一スイッチが前記段取り室に設けてあり、前記加工室における加工の開始を通知する為の第二スイッチが前記加工室に設けてあり、前記完了判定部は、前記第一スイッチの操作時に前記非加工領域におけるワークの段取りが完了したと判定する。 In one embodiment of the control device disclosed herein, the machine tool includes a machining chamber located in the machining area and a setup chamber located in the non-machining area, a first switch is provided in the setup chamber for notifying completion of work setup in the setup chamber, and a second switch is provided in the machining chamber for notifying start of machining in the machining chamber, and the completion determination unit determines that work setup in the non-machining area is complete when the first switch is operated.

本開示においては、第一スイッチの操作時に第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。第一スイッチと第二スイッチとは異なる位置に設けてある。第一スイッチの操作時に、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対しブレーキ試験を実施する。第二スイッチの操作時に、第一ブレーキのみに対しブレーキ試験を行う。即ち、第一スイッチ又は第二スイッチを選択することで、作業者は二つのブレーキ試験を容易に区別して実行できる。 In the present disclosure, a brake test is performed on both the first brake and the second brake when the first switch is operated. The first switch and the second switch are provided in different positions. When the first switch is operated, a brake test is performed on both the first brake and the second brake. When the second switch is operated, a brake test is performed on only the first brake. In other words, by selecting the first switch or the second switch, the operator can easily distinguish between and perform the two brake tests.

本開示の一実施形態に係る制御装置は、前記移動部は回転テーブルである。 In one embodiment of the control device of the present disclosure, the moving unit is a rotating table.

本開示においては、回転テーブルが加工領域及び非加工領域の間を移動する。 In this disclosure, the rotating table moves between the processing area and the non-processing area.

本開示の一実施形態に係る工作機械は、ワークを加工する加工領域及び前記加工領域から離隔した非加工領域の間を移動可能な移動部と、前記移動部に移動可能に設けてあり、ワークを保持する第一保持部及び第二保持部とを備える工作機械において、前記第一保持部及び第二保持部は夫々ブレーキを有し、前記第一保持部及び第二保持部のブレーキは、前記加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の一方が有するブレーキである第一ブレーキと、前記非加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の他方が有するブレーキである第二ブレーキとを含み、前記第一ブレーキ及び第二ブレーキに対してブレーキの動作試験であるブレーキ試験を実施する試験実施部を備える。 A machine tool according to an embodiment of the present disclosure includes a moving section that is movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section that are movably provided on the moving section and hold the workpiece, the first holding section and the second holding section each have a brake, the brakes of the first holding section and the second holding section include a first brake that is a brake possessed by one of the first holding section and the second holding section that is transported to the machining area, and a second brake that is a brake possessed by the other of the first holding section and the second holding section that is transported to the non-machining area, and a test implementation section that performs a brake test that is a brake operation test on the first brake and the second brake.

本開示の一実施形態に係る制御方法は、ワークを加工する加工領域及び前記加工領域から離隔した非加工領域の間を移動可能な移動部と、前記移動部に移動可能に設けてあり、ワークを保持する第一保持部及び第二保持部とを備える工作機械の制御方法において、前記第一保持部及び第二保持部は夫々ブレーキを有し、前記第一保持部及び第二保持部のブレーキは、前記加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の一方が有するブレーキである第一ブレーキと、前記非加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の他方が有するブレーキである第二ブレーキとを含み、前記第一ブレーキ及び第二ブレーキに対してブレーキの動作試験であるブレーキ試験を実施する。 A control method according to one embodiment of the present disclosure is a control method for a machine tool including a moving part that can move between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding part and a second holding part that are movably provided on the moving part and hold the workpiece, the first holding part and the second holding part each have a brake, the brakes of the first holding part and the second holding part include a first brake that is a brake possessed by one of the first holding part and the second holding part that is transported to the machining area, and a second brake that is a brake possessed by the other of the first holding part and the second holding part that is transported to the non-machining area, and a brake test that is a brake operation test is performed on the first brake and the second brake.

本開示の一実施形態に係るコンピュータプログラムは、ワークを加工する加工領域及び前記加工領域から離隔した非加工領域の間を移動可能な移動部と、前記移動部に移動可能に設けてあり、ワークを保持する第一保持部及び第二保持部とを備える工作機械の制御装置にて実行可能なコンピュータプログラムにおいて、前記第一保持部及び第二保持部は夫々ブレーキを有し、前記第一保持部及び第二保持部のブレーキは、前記加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の一方が有するブレーキである第一ブレーキと、前記非加工領域に搬送された前記第一保持部及び前記第二保持部の他方が有するブレーキである第二ブレーキとを含み、前記制御装置に、前記第一ブレーキ及び第二ブレーキに対してブレーキの動作試験であるブレーキ試験を実施する処理を実行させる。 A computer program according to an embodiment of the present disclosure is a computer program executable by a control device of a machine tool having a moving section movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section movably provided on the moving section and holding a workpiece, the first holding section and the second holding section each having a brake, the brakes of the first holding section and the second holding section including a first brake which is a brake possessed by one of the first holding section and the second holding section transported to the machining area, and a second brake which is a brake possessed by the other of the first holding section and the second holding section transported to the non-machining area, and the control device executes a process of performing a brake test which is a brake operation test on the first brake and the second brake.

本開示の一実施形態に係る制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。故にブレーキ試験後に、非加工領域におけるワークの段取りが可能となる。 In the control device, machine tool, control method, and computer program according to one embodiment of the present disclosure, a brake test is performed on both the first brake and the second brake. Therefore, after the brake test, it is possible to prepare the workpiece in the non-machining area.

工作機械を略示する斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a machine tool. 回転テーブル、加工室及び段取り室の略示平面透視図である。FIG. 2 is a schematic plan view perspective view of a rotary table, a processing chamber, and a setup chamber. 制御装置付近の構成を略示するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a simplified configuration of a control device and its surroundings. 第一スイッチをオンした場合におけるブレーキ試験実行処理を説明するフローチャートである。10 is a flowchart illustrating a brake test execution process when a first switch is turned on.

以下本発明を実施の形態に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では図中の上下前後左右を使用する。図１は工作機械を略示する斜視図である。なお、図１においては、交換用の工具を収容する工具マガジン、後述する加工室、段取り室及び隔壁等（図２参照）の図示を省略してある。工具マガジンはマガジンモータ８２（図３参照）の回転によって駆動する。マガジンモータ８２は電磁ブレーキ８２ｅを有する。 The present invention will be described below with reference to the drawings showing a machine tool according to an embodiment. In the following description, the following directions will be used in the drawings: up, down, front, back, left, and right. Figure 1 is a simplified perspective view of a machine tool. Note that in Figure 1, the tool magazine that stores tools for replacement, the machining chamber, the setup chamber, and partitions (described later) (see Figure 2) are omitted. The tool magazine is driven by the rotation of a magazine motor 82 (see Figure 3). The magazine motor 82 has an electromagnetic brake 82e.

工作機械は平面視四角形の基台１を備える。立柱２が基台１上に設けてある。立柱２はＸ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（前後方向）に移動する。立柱２の前面に沿って上下に移動可能に主軸ヘッド４が設けてある。主軸ヘッド４は主軸（図示略）を備える。主軸の下端部は工具を装着する。立柱２にＺ軸モータ８１（図３参照）が設けてある。Ｚ軸モータ８１は電磁ブレーキ８１ｅ（図３参照）を有する。Ｚ軸モータ８１の回転によって主軸ヘッド４はＺ軸方向（上下方向）に移動する。主軸は、主軸ヘッド４の上下移動によって上方の交換位置と下方の加工位置との間を移動する。 The machine tool has a base 1 that is rectangular in plan view. A pillar 2 is provided on the base 1. The pillar 2 moves in the X-axis direction (left-right direction) and the Y-axis direction (front-back direction). A spindle head 4 is provided along the front surface of the pillar 2 so that it can move up and down. The spindle head 4 has a spindle (not shown). A tool is attached to the lower end of the spindle. A Z-axis motor 81 (see Figure 3) is provided on the pillar 2. The Z-axis motor 81 has an electromagnetic brake 81e (see Figure 3). The spindle head 4 moves in the Z-axis direction (up and down) as the Z-axis motor 81 rotates. The spindle moves between an upper replacement position and a lower machining position as the spindle head 4 moves up and down.

主軸ヘッド４の上部に主軸を回転する為の主軸モータ６が設けてある。主軸モータ６の回転によって主軸及び工具が回転する。 A spindle motor 6 for rotating the spindle is provided on top of the spindle head 4. The rotation of the spindle motor 6 rotates the spindle and the tool.

基台１上且つ主軸ヘッド４の下側に回転テーブル８が設けてある。回転テーブル８は移動部を構成する。回転テーブル８は、テーブルモータ８３（図３参照）の回転によって鉛直軸（上下軸）回りに回転する。テーブルモータ８３はエンコーダ８３ｅを有する。回転テーブル８に、ワークを保持する第一保持装置１１及び第二保持装置１２が前後に並設してある。第一保持装置１１及び第二保持装置１２は第一保持部及び第二保持部を構成する。 A rotating table 8 is provided on the base 1 and below the spindle head 4. The rotating table 8 constitutes the moving part. The rotating table 8 rotates around a vertical axis (up-down axis) by the rotation of a table motor 83 (see FIG. 3). The table motor 83 has an encoder 83e. A first holding device 11 and a second holding device 12 that hold the workpiece are arranged side by side at the front and rear on the rotating table 8. The first holding device 11 and the second holding device 12 constitute the first holding section and the second holding section.

図２は回転テーブル８、加工室５１及び段取り室５２の略示平面透視図である。回転テーブル８は中心８ａ回りに回転する。図２のＬは回転テーブル８が停止した状態において、中心８ａを通る左右に延びる境界線である。境界線Ｌよりも後側(図２において上方)の領域は、ワークを加工する加工領域であり、前側（図２において下方）の領域は、加工領域から離隔した非加工領域である。 Figure 2 is a schematic plan view perspective view of the rotary table 8, the machining chamber 51, and the setup chamber 52. The rotary table 8 rotates around a center 8a. L in Figure 2 is a boundary line that extends left and right through the center 8a when the rotary table 8 is stopped. The area behind the boundary line L (upper in Figure 2) is a machining area where the workpiece is machined, and the area in front of it (lower in Figure 2) is a non-machining area separated from the machining area.

加工領域側に加工室５１が設けてある。加工室５１の左側に側面扉５１ａが設けてある。非加工領域側に段取り室５２が設けてある。段取り室５２の前側に正面扉５２ａが設けてあり、左側に側面扉５２ｂが設けてある。側面扉５１ａ、５２ｂは右側に設けてもよい。二つの側面扉５１ａ、５２ｂ及び正面扉５２ａ夫々にロック機構（図示略）が設けてある。加工室５１及び段取り室５２は隔壁５３を介して隣接する。隔壁５３は境界線Ｌに沿って設けてあり、隔壁５３は上下に移動可能である。回転テーブル８は加工室５１及び段取り室５２の内側に位置する。隔壁５３が上昇し、回転テーブル８は回転する。回転終了後、隔壁５３は降下する。 A machining chamber 51 is provided on the machining area side. A side door 51a is provided on the left side of the machining chamber 51. A setup chamber 52 is provided on the non-machining area side. A front door 52a is provided in front of the setup chamber 52, and a side door 52b is provided on the left side. The side doors 51a and 52b may be provided on the right side. A locking mechanism (not shown) is provided for each of the two side doors 51a and 52b and the front door 52a. The machining chamber 51 and the setup chamber 52 are adjacent to each other via a partition wall 53. The partition wall 53 is provided along the boundary line L, and the partition wall 53 can move up and down. The rotary table 8 is located inside the machining chamber 51 and the setup chamber 52. The partition wall 53 rises and the rotary table 8 rotates. After the rotation is completed, the partition wall 53 descends.

図１及び図２において、第一保持装置１１は回転テーブル８の後部に位置し、加工領域に位置する。第二保持装置１２は回転テーブル８の前部に位置し、非加工領域に位置する。回転テーブル８の回転によって、第一保持装置１１及び第二保持装置１２の一方は加工室５１から段取り室５２へ移動し、他方は段取り室５２から加工室５１へ移動する。段取り室５２におけるワークの段取りの完了を通知する為の第一スイッチ５４が段取り室５２に設けてある。加工室５１における加工の開始を通知する為の第二スイッチ５５が前記加工室５１に設けてある。段取り室５２を使用し、回転テーブル８を回転させて、第一保持装置１１及び第二保持装置１２が保持するワークを加工する場合、作業者は第一スイッチ５４を操作する。段取り室５２を使用せず、回転テーブル８を回転させずに、加工室５１に位置する第一保持装置１１又は第二保持装置１２が保持するワークを加工する場合、作業者は第二スイッチ５５を操作する。 1 and 2, the first holding device 11 is located at the rear of the rotary table 8 and is located in the machining area. The second holding device 12 is located at the front of the rotary table 8 and is located in the non-machining area. By the rotation of the rotary table 8, one of the first holding device 11 and the second holding device 12 moves from the machining chamber 51 to the setup chamber 52, and the other moves from the setup chamber 52 to the machining chamber 51. A first switch 54 is provided in the setup chamber 52 to notify the completion of the setup of the work in the setup chamber 52. A second switch 55 is provided in the machining chamber 51 to notify the start of machining in the machining chamber 51. When using the setup chamber 52 and rotating the rotary table 8 to machine the work held by the first holding device 11 and the second holding device 12, the operator operates the first switch 54. When machining a workpiece held by the first holding device 11 or the second holding device 12 located in the machining chamber 51 without using the setup chamber 52 and without rotating the rotary table 8, the operator operates the second switch 55.

第一保持装置１１は、Ａ軸モータ１１ａ、支持部１１ｂ、回転支持台１１ｃ、及びクランプ部１１ｄを備える。Ａ軸モータ１１ａ及び支持部１１ｂは左右に離隔する。回転支持台１１ｃは左右に長い板状をなす。Ａ軸モータ１１ａ及び支持部１１ｂは、回転支持台１１ｃの左右端部をＡ軸（左右方向を軸方向とした軸）回りに回転可能に支持する。Ａ軸モータ１１ａの回転によって回転支持台１１ｃは回転する。クランプ部１１ｄは、圧縮機（図示略）から送出する圧縮空気によってワークを固定する。クランプ部１１ｄは回転支持台１１ｃの上面に設けてある。クランプ部１１ｄは、手動又は自動でワークを固定し、またワークの固定を解除する。Ａ軸モータ１１ａは電磁ブレーキ１１ｅ(図３参照)を有する。 The first holding device 11 includes an A-axis motor 11a, a support 11b, a rotating support base 11c, and a clamp 11d. The A-axis motor 11a and the support 11b are separated from each other on the left and right. The rotating support base 11c is a plate-like shape that is long on the left and right. The A-axis motor 11a and the support 11b support the left and right ends of the rotating support base 11c so that they can rotate around the A-axis (an axis whose axial direction is in the left and right direction). The rotating support base 11c rotates due to the rotation of the A-axis motor 11a. The clamp 11d fixes the workpiece with compressed air sent from a compressor (not shown). The clamp 11d is provided on the upper surface of the rotating support base 11c. The clamp 11d fixes and releases the workpiece manually or automatically. The A-axis motor 11a has an electromagnetic brake 11e (see FIG. 3).

第二保持装置１２は、Ａ軸モータ１２ａ、支持部１２ｂ、回転支持台１２ｃ、及びクランプ部１２ｄを備える。Ａ軸モータ１２ａ及び支持部１２ｂは左右に離隔する。回転支持台１２ｃは左右に長い板状をなす。Ａ軸モータ１２ａ及び支持部１２ｂは回転支持台１２ｃの左右端部をＡ軸回りに回転可能に支持する。Ａ軸モータ１２ａの回転によって回転支持台１２ｃは回転する。クランプ部１２ｄは、圧縮機（図示略）から送出する圧縮空気によってワークを固定する。クランプ部１２ｄは回転支持台１２ｃの上面に設けてある。クランプ部１２ｄは、手動又は自動でワークを固定し、またワークの固定を解除する。Ａ軸モータ１２ａは電磁ブレーキ１２ｅ(図３参照)を有する。 The second holding device 12 includes an A-axis motor 12a, a support 12b, a rotating support base 12c, and a clamp 12d. The A-axis motor 12a and the support 12b are separated from each other on the left and right. The rotating support base 12c is a long plate-like shape. The A-axis motor 12a and the support 12b support the left and right ends of the rotating support base 12c so that the rotating support base 12c can rotate around the A-axis. The rotating support base 12c rotates due to the rotation of the A-axis motor 12a. The clamp 12d fixes the workpiece using compressed air sent from a compressor (not shown). The clamp 12d is provided on the upper surface of the rotating support base 12c. The clamp 12d fixes and releases the workpiece manually or automatically. The A-axis motor 12a has an electromagnetic brake 12e (see FIG. 3).

立柱２の背面に制御装置６０が設けてある。図３は制御装置６０付近の構成を略示するブロック図である。制御装置６０は、制御部６１、ＲＡＭ６２、記憶部６３、入力インタフェース６４及び出力インタフェース６５等を備える。制御部６１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ又はロジック回路等を有する。制御部６１はタイマ（図示略）を有する。記憶部６３は、書き換え可能な記憶媒体、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク等を有する。 A control device 60 is provided on the back of the upright 2. Figure 3 is a block diagram showing a simplified configuration around the control device 60. The control device 60 includes a control unit 61, a RAM 62, a storage unit 63, an input interface 64, and an output interface 65. The control unit 61 includes a CPU, an MPU, a logic circuit, etc. The control unit 61 includes a timer (not shown). The storage unit 63 includes a rewritable storage medium, such as an EPROM, an EEPROM, a hard disk, etc.

記憶部６３は、制御プログラム、ワークを加工する第一加工プログラム、第二加工プログラム（プログラム製品）等を記憶する。制御プログラムは工作機械全体を制御する為のプログラムである。第一加工プログラムは第一保持装置１１が保持したワークを加工する為のプログラムである。第二加工プログラムは第二保持装置１２が保持したワークを加工する為のプログラムである。 The memory unit 63 stores a control program, a first processing program for processing a workpiece, a second processing program (program product), etc. The control program is a program for controlling the entire machine tool. The first processing program is a program for processing a workpiece held by the first holding device 11. The second processing program is a program for processing a workpiece held by the second holding device 12.

光ディスク又はＵＳＢメモリ等の記録媒体６６に制御プログラム及び各加工プログラムを記憶し、記録媒体から記憶部６３にダウンロードしてもよい。また制御装置をネットワークに接続し、ネットワーク上のサーバから制御プログラム及び各加工プログラムを記憶部６３にダウンロードしてもよい。 The control program and each processing program may be stored in a recording medium 66 such as an optical disk or a USB memory, and downloaded from the recording medium to the storage unit 63. The control device may also be connected to a network, and the control program and each processing program may be downloaded to the storage unit 63 from a server on the network.

記憶部６３はテーブルモータ８３の位置、即ち第一位置と第一加工プログラムとを紐づけて記憶し、テーブルモータ８３の位置、即ち第二位置と第二加工プログラムとを紐づけて記憶する。テーブルモータ８３の位置が第一位置である場合、第一保持装置１１は加工室５１内に位置し、第二保持装置１２は段取り室５２に位置する。テーブルモータ８３の位置が第二位置である場合、第二保持装置１２は加工室５１内に位置し、第一保持装置１１は段取り室５２に位置する。制御部６１はテーブルモータ８３の位置が第一位置であるか又はテーブルモータ８３が第一位置に向けて移動する場合、第一加工プログラムを実行し、テーブルモータ８３の位置が第二位置であるか又はテーブルモータ８３が第二位置に向けて移動する場合、第二加工プログラムを実行する。 The memory unit 63 stores the position of the table motor 83, i.e., the first position, in association with the first processing program, and stores the position of the table motor 83, i.e., the second position, in association with the second processing program. When the table motor 83 is in the first position, the first holding device 11 is located in the processing chamber 51, and the second holding device 12 is located in the setup chamber 52. When the table motor 83 is in the second position, the second holding device 12 is located in the processing chamber 51, and the first holding device 11 is located in the setup chamber 52. When the table motor 83 is in the first position or the table motor 83 moves toward the first position, the control unit 61 executes the first processing program, and when the table motor 83 is in the second position or the table motor 83 moves toward the second position, the control unit 61 executes the second processing program.

制御部６１は、記憶部６３に記憶した制御プログラム、各加工プログラムをＲＡＭ６２に読み出して実行する。ＲＡＭ６２は、記憶部６３から読み出した制御プログラム、各加工プログラム及び処理過程で発生した種々のデータ等を一時的に記憶する。 The control unit 61 reads the control program and each processing program stored in the storage unit 63 into the RAM 62 and executes them. The RAM 62 temporarily stores the control program and each processing program read from the storage unit 63, as well as various data generated during the processing.

入力装置７１は入力インタフェース６４に信号を出力する。入力装置７１はキーボード又はタッチパネル等を備え、作業者の操作を受け付ける。作業者は入力装置７１を操作し、例えばブレーキ試験の実施時刻を入力する。記憶部６３はブレーキ試験の実施時刻を記憶する。なお加工プログラムがブレーキ試験の実施時刻を有してもよい。第一スイッチ５４をオンした場合、ブレーキ試験の対象は、加工時の安全の為に試験をする電磁ブレーキつまり、加工時に加工領域内にある電磁ブレーキ（以下、加工領域内電磁ブレーキ）と、段取り室５２に搬送される電磁ブレーキつまり、加工時に非加工領域にある電磁ブレーキ（以下、段取り用電磁ブレーキ）である。 The input device 71 outputs a signal to the input interface 64. The input device 71 is equipped with a keyboard or a touch panel, etc., and accepts operations by the operator. The operator operates the input device 71 to input, for example, the time to perform the brake test. The memory unit 63 stores the time to perform the brake test. Note that the machining program may have the time to perform the brake test. When the first switch 54 is turned on, the objects of the brake test are the electromagnetic brakes to be tested for safety during machining, that is, the electromagnetic brakes that are in the machining area during machining (hereinafter, the electromagnetic brakes in the machining area), and the electromagnetic brakes that are transported to the setup room 52, that is, the electromagnetic brakes that are in the non-machining area during machining (hereinafter, the electromagnetic brakes for setup).

例えば、第一保持装置１１が段取り室５２にあり、第二保持装置１２が加工室５１にある場合であって、第一スイッチ５４がオンになったとき、加工領域内電磁ブレーキは、三つの電磁ブレーキ８１ｅ、８２ｅ、１１ｅである。電磁ブレーキ１１ｅは第一ブレーキに対応する。段取り用電磁ブレーキは、電磁ブレーキ１２ｅである。電磁ブレーキ１２ｅは第二ブレーキに対応する。 For example, when the first holding device 11 is in the setup chamber 52 and the second holding device 12 is in the machining chamber 51, and the first switch 54 is turned on, the electromagnetic brakes in the machining area are the three electromagnetic brakes 81e, 82e, and 11e. The electromagnetic brake 11e corresponds to the first brake. The setup electromagnetic brake is the electromagnetic brake 12e. The electromagnetic brake 12e corresponds to the second brake.

第二保持装置１２が段取り室５２にあり、第一保持装置１１が加工室５１にある場合であって、第一スイッチ５４がオンになったとき、加工領域内電磁ブレーキは、三つの電磁ブレーキ８１ｅ、８２ｅ、１２ｅである。電磁ブレーキ１２ｅは第一ブレーキに対応する。段取り用電磁ブレーキは、電磁ブレーキ１１ｅである。電磁ブレーキ１１ｅは第二ブレーキに対応する。即ち、第一スイッチ５４がオンになった場合、電磁ブレーキ１１ｅ及び１２ｅの両者がブレーキ試験の対象である。 When the second holding device 12 is in the setup chamber 52 and the first holding device 11 is in the machining chamber 51, and the first switch 54 is turned on, the electromagnetic brakes in the machining area are the three electromagnetic brakes 81e, 82e, and 12e. The electromagnetic brake 12e corresponds to the first brake. The setup electromagnetic brake is the electromagnetic brake 11e. The electromagnetic brake 11e corresponds to the second brake. In other words, when the first switch 54 is turned on, both electromagnetic brakes 11e and 12e are the subject of the brake test.

一方、第二スイッチ５５をオンした場合、ブレーキ試験の対象は加工領域内電磁ブレーキのみである。段取り用電磁ブレーキはブレーキ試験の対象でない。尚、第二スイッチ５５をオンした場合、回転テーブル８は回転しない。作業者は、加工室５１の側面扉５１ａを開けてワークを交換する。即ち、作業者は段取り室５２内に位置する第一保持装置１１又は第二保持装置１２を使用しない。例えば第一保持装置１１又は第二保持装置１２に不具合が生じた場合、作業者は、不具合が生じた保持装置を段取り室５２に設け、不具合が生じていない保持装置を加工室５１に設けて、加工を継続することができる。 On the other hand, when the second switch 55 is turned on, only the electromagnetic brake in the machining area is subject to the brake test. The electromagnetic brake for setup is not subject to the brake test. When the second switch 55 is turned on, the rotary table 8 does not rotate. The operator opens the side door 51a of the machining chamber 51 to replace the workpiece. In other words, the operator does not use the first holding device 11 or the second holding device 12 located in the setup chamber 52. For example, if a malfunction occurs in the first holding device 11 or the second holding device 12, the operator can place the defective holding device in the setup chamber 52 and place the non-malicious holding device in the machining chamber 51 to continue machining.

第一スイッチ５４は段取り室５２に設けてあるので、段取り後、速やかに作業者は第一スイッチ５４を操作できる。第二スイッチ５５は加工室５１に設けてあるので、加工室５１にワークを設置後、速やかに作業者は第二スイッチ５５を操作できる。段取り室５２を使用する場合も、使用しない場合も、作業者は円滑に作業を実施できる。 Since the first switch 54 is provided in the setup room 52, the worker can operate the first switch 54 immediately after setup. Since the second switch 55 is provided in the processing room 51, the worker can operate the second switch 55 immediately after placing the workpiece in the processing room 51. Whether the setup room 52 is used or not, the worker can carry out the work smoothly.

記憶部６３は、電磁ブレーキ８１ｅ、８２ｅ、１１ｅ、１２ｅに対してブレーキ試験を実施した場合、ブレーキ試験を実施した電磁ブレーキ８１ｅ、８２ｅ、１１ｅ、１２ｅに紐づけて、実施済みフラグを記憶する。ブレーキ試験完了後、所定時間経過した時、制御部６１は記憶部６３から実施済みフラグを削除する。予め設定したブレーキ試験の実施時刻に到達したときに、実施済フラグを削除してもよい。実施済みフラグを記憶してない電磁ブレーキはブレーキ試験未実施の電磁ブレーキである。実施済みフラグの有無はブレーキ試験の実施／未実施に対応する。 When a brake test is performed on electromagnetic brakes 81e, 82e, 11e, and 12e, the memory unit 63 stores a completion flag linked to the electromagnetic brakes 81e, 82e, 11e, and 12e for which the brake test was performed. When a predetermined time has elapsed after the brake test is completed, the control unit 61 deletes the completion flag from the memory unit 63. The completion flag may also be deleted when the preset brake test execution time is reached. Electromagnetic brakes that do not store a completion flag are electromagnetic brakes for which a brake test has not been performed. The presence or absence of a completion flag corresponds to whether a brake test has been performed or not.

制御部６１は、Ｚ軸モータ８１、マガジンモータ８２、Ａ軸モータ１１ａ、Ａ軸モータ１２ａ、テーブルモータ８３、主軸モータ６に出力インタフェース６５を介して駆動又は停止信号を出力する。制御部６１は、各電磁ブレーキ８１ｅ、８２ｅ、１１ｅ、１２ｅに出力インタフェース６５を介して駆動又は停止信号を出力する。エンコーダ８３ｅは入力インタフェース６４に検出信号を出力する。制御部６１は、エンコーダ８３ｅの検出信号に基づきテーブルモータ８３の位置を取得する。 The control unit 61 outputs drive or stop signals to the Z-axis motor 81, magazine motor 82, A-axis motor 11a, A-axis motor 12a, table motor 83, and spindle motor 6 via the output interface 65. The control unit 61 outputs drive or stop signals to each of the electromagnetic brakes 81e, 82e, 11e, and 12e via the output interface 65. The encoder 83e outputs a detection signal to the input interface 64. The control unit 61 obtains the position of the table motor 83 based on the detection signal of the encoder 83e.

図４は、第一スイッチ５４をオンした場合におけるブレーキ試験実行処理を説明するフローチャートであり、入力装置７１から操作が有った場合、起動する。作業者は、段取り室５２に位置する第一保持装置１１又は第二保持装置１２にワークを取り付ける。即ちワークの段取りを行う。ワークの段取りが完了した場合、作業者は第一スイッチ５４を操作し、オンにする。 Figure 4 is a flowchart explaining the brake test execution process when the first switch 54 is turned on, and is started when an operation is performed from the input device 71. The worker attaches the workpiece to the first holding device 11 or the second holding device 12 located in the preparation chamber 52. In other words, the workpiece is prepared. When the workpiece preparation is completed, the worker operates the first switch 54 to turn it on.

制御部６１は、第一スイッチ５４がオンであるか否か、即ち段取り室５２でのワークの段取りが完了したか否か判定する（Ｓ１）。第一スイッチ５４がオンでない場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部６１はステップＳ１に処理を戻す。第一スイッチ５４がオンである場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部６１はタイマを参照し、ブレーキ試験の実施時刻であるか否か判定する（Ｓ２）。なお、実施時刻で判断するのではなく、第一スイッチが押された回数が所定回数に到達したか否かで判断してもよい。Ｓ１を実行する制御部６１は完了判定部に相当する。Ｓ２の処理はなくてもよい。 The control unit 61 determines whether the first switch 54 is on, i.e., whether the work setup in the setup room 52 is complete (S1). If the first switch 54 is not on (S1: NO), the control unit 61 returns the process to step S1. If the first switch 54 is on (S1: YES), the control unit 61 refers to a timer and determines whether it is time to perform a brake test (S2). Note that instead of judging based on the implementation time, it may be determined based on whether the number of times the first switch has been pressed has reached a predetermined number. The control unit 61 that executes S1 corresponds to a completion determination unit. The process of S2 may not be required.

ブレーキ試験の実施時刻である場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部６１は、実施済みフラグの有無を参照し、加工領域内電磁ブレーキに、試験未実施の電磁ブレーキが有るか否か判定する（Ｓ３）。試験未実施の加工領域内電磁ブレーキが有る場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部６１は、ブレーキ試験が未実施の加工領域内電磁ブレーキに対してブレーキ試験を実施し（Ｓ４）、ブレーキ試験を実施した加工領域内電磁ブレーキに紐づけて実施済みフラグを記憶部６３に記憶する（Ｓ５）。 If it is time to perform the brake test (S2: YES), the control unit 61 refers to the presence or absence of a completion flag and determines whether or not there is an electromagnetic brake in the machining area that has not been tested (S3). If there is an electromagnetic brake in the machining area that has not been tested (S3: YES), the control unit 61 performs a brake test on the electromagnetic brake in the machining area that has not been brake tested (S4), and stores a completion flag in the memory unit 63 in association with the electromagnetic brake in the machining area that has been brake tested (S5).

制御部６１は、全ての加工領域内電磁ブレーキについて、ブレーキ試験を実施済みであるか否か判定する（Ｓ６）。全ての加工領域内電磁ブレーキについてブレーキ試験を実施済みでない場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部６１はステップＳ４に処理を戻す。全ての加工領域内電磁ブレーキについてブレーキ試験を実施済みである場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部６１は、段取り用電磁ブレーキに対して試験が未実施であるか否か判定する（Ｓ７）。 The control unit 61 determines whether or not a brake test has been performed on all electromagnetic brakes in the machining area (S6). If a brake test has not been performed on all electromagnetic brakes in the machining area (S6: NO), the control unit 61 returns the process to step S4. If a brake test has been performed on all electromagnetic brakes in the machining area (S6: YES), the control unit 61 determines whether or not a test has been performed on the setup electromagnetic brake (S7).

段取り用電磁ブレーキに対して試験が未実施である場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部６１は段取り用ブレーキに対してブレーキ試験を実施し（Ｓ８）、段取り用ブレーキに紐づけて実施済みフラグを記憶し、即ち設定し（Ｓ９）、回転テーブル８を回転させ（Ｓ１０）、回転完了後、制御部６１は加工室５１にて加工を開始する（Ｓ１１）。作業者は、加工中に段取り室５２の正面扉５２ａ又は側面扉５２ｂを開き、ワークの段取りを行うことができる。 If the setup electromagnetic brake has not been tested (S7: YES), the control unit 61 performs a brake test on the setup brake (S8), stores (i.e., sets) an execution flag linked to the setup brake (S9), rotates the rotary table 8 (S10), and after the rotation is completed, the control unit 61 starts processing in the processing chamber 51 (S11). During processing, the operator can open the front door 52a or side door 52b of the setup chamber 52 and perform work setup.

ステップＳ３において、試験未実施の加工領域内電磁ブレーキがない場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部６１はステップＳ７に処理を進める。
ステップＳ２において、ブレーキ試験の実施時刻でない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ７において、段取り用電磁ブレーキに対して試験が実施済みである場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御部６１はステップＳ１０に処理を進める。 In step S3, if there is no electromagnetic brake in the machining area that has not been tested (S3: NO), the control unit 61 advances the process to step S7.
If it is not time to perform the brake test in step S2 (S2: NO), or if a test has already been performed on the setup electromagnetic brake in step S7 (S7: NO), the control unit 61 advances the process to step S10.

実施の形態１に係る工作機械にあっては、電磁ブレーキ１１ｅ及び電磁ブレーキ１２ｅ即ち、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。故にブレーキ試験後に、段取り室５２の扉が開き、非加工領域におけるワークの段取りが可能となる。 In the machine tool according to the first embodiment, a brake test is performed on both the electromagnetic brake 11e and the electromagnetic brake 12e, i.e., the first brake and the second brake. Therefore, after the brake test, the door of the setup chamber 52 opens, and the workpiece can be set up in the non-machining area.

またワークの段取りが完了した場合、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。 Also, when the work setup is complete, a brake test is performed on both the first and second brakes.

また第一スイッチ５４の操作時に第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施する。第一スイッチ５４と第二スイッチ５５とは異なる位置に設けてある。第一スイッチ５４の操作時に、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対しブレーキ試験を実施する。第二スイッチ５５の操作時に、第一ブレーキのみに対しブレーキ試験を行う。即ち、第一スイッチ５４又は第二スイッチ５５を選択することで、作業者は二つのブレーキ試験を容易に区別して実行できる。 When the first switch 54 is operated, a brake test is performed on both the first brake and the second brake. The first switch 54 and the second switch 55 are located in different positions. When the first switch 54 is operated, a brake test is performed on both the first brake and the second brake. When the second switch 55 is operated, a brake test is performed on only the first brake. In other words, by selecting the first switch 54 or the second switch 55, the operator can easily distinguish between and perform the two brake tests.

また回転テーブル８は加工領域及び非加工領域の間を移動するので、加工と段取りの並行的な実行を実現できる。 In addition, the rotary table 8 moves between the machining area and the non-machining area, allowing machining and setup to be carried out in parallel.

上述の実施形態においては、第一スイッチ５４の操作時に実施するブレーキ試験と、第二スイッチ５５の操作時に実施するブレーキ試験とは異なるが、第一スイッチ５４及び第二スイッチ５５のいずれを操作した場合も、第一ブレーキ及び第二ブレーキの両者に対してブレーキ試験を実施してもよい。 In the above embodiment, the brake test performed when the first switch 54 is operated is different from the brake test performed when the second switch 55 is operated, but a brake test may be performed on both the first brake and the second brake regardless of whether the first switch 54 or the second switch 55 is operated.

回転テーブル８は移動部の一例である。回転テーブル８に代えて、加工領域及び非加工領域を直線的に移動する第一スライドテーブル及び第二スライドテーブルを設け、第一保持装置１１及び第二保持装置１２を夫々二つのスライドテーブルに設けてもよい。第一スライドテーブルが加工領域にある場合、第二スライドテーブルは非加工領域にある。第一スライドテーブルが非加工領域にある場合、第二スライドテーブルは加工領域にある。第一スライドテーブルが加工領域から非加工領域に移動する場合、第二スライドテーブルは非加工領域から加工領域に移動する。第一スライドテーブルが非加工領域から加工領域に移動する場合、第二スライドテーブルは加工領域から非加工領域に移動する。 The rotating table 8 is an example of a moving part. Instead of the rotating table 8, a first slide table and a second slide table that move linearly between the processing area and the non-processing area may be provided, and the first holding device 11 and the second holding device 12 may be provided on the two slide tables, respectively. When the first slide table is in the processing area, the second slide table is in the non-processing area. When the first slide table is in the non-processing area, the second slide table is in the processing area. When the first slide table moves from the processing area to the non-processing area, the second slide table moves from the non-processing area to the processing area. When the first slide table moves from the non-processing area to the processing area, the second slide table moves from the processing area to the non-processing area.

今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and should not be considered limiting. The technical features described in each embodiment can be combined with each other, and the scope of the present invention is intended to include all modifications within the scope of the claims and equivalents to the scope of the claims.

８回転テーブル
１１第一保持装置（保持部）
１２第二保持装置（保持部）
５１加工室
５２段取り室
５４第一スイッチ
５５第二スイッチ
６０制御装置
６１制御部
６２ＲＡＭ
６３記憶部
８１ｅ電磁ブレーキ（第一ブレーキ、第二ブレーキ）
８２ｅ電磁ブレーキ（第一ブレーキ、第二ブレーキ） 8 Rotary table 11 First holding device (holding portion)
12 Second holding device (holding section)
51 Machining chamber 52 Preparation chamber 54 First switch 55 Second switch 60 Control device 61 Control unit 62 RAM
63 Memory unit 81e Electromagnetic brake (first brake, second brake)
82e Electromagnetic brake (first brake, second brake)

Claims

A control device for a machine tool including a moving section movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section movably provided on the moving section and holding the workpiece,
Each of the first holding unit and the second holding unit has a motor for rotating the held workpiece and a brake for braking the rotation of the motor ,
The brakes of the first holding unit and the second holding unit include a first brake which is a brake possessed by one of the first holding unit and the second holding unit transported to the processing area, and a second brake which is a brake possessed by the other of the first holding unit and the second holding unit transported to the non-processing area,
a test execution unit that executes a brake test , which is a brake operation test, on the first brake and the second brake;
A completion determination unit is provided for determining whether or not the setup of the workpiece in the non-machining area is completed,
When the completion determination unit determines that the setup is completed, the test execution unit executes a brake test on the first brake and the second brake .

The machine tool includes a machining chamber located in the machining area and a setup room located in the non-machining area,
a first switch for notifying completion of the setup of the work in the setup room is provided in the setup room;
a second switch for notifying the start of processing in the processing chamber is provided in the processing chamber;
The control device according to claim 1 , wherein the completion determination unit determines that workpiece preparation in the non-machining area is completed when the first switch is operated.

The control device according to claim 1 or 2 , wherein the moving part is a rotary table.

A machine tool including a moving section movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section movably provided on the moving section and holding the workpiece,
Each of the first holding unit and the second holding unit has a motor for rotating the held workpiece and a brake for braking the rotation of the motor ,
The brakes of the first holding unit and the second holding unit include a first brake which is a brake possessed by one of the first holding unit and the second holding unit transported to the processing area, and a second brake which is a brake possessed by the other of the first holding unit and the second holding unit transported to the non-processing area,
a test execution unit that executes a brake test , which is a brake operation test, on the first brake and the second brake;
A completion determination unit is provided for determining whether or not the setup of the workpiece in the non-machining area is completed,
When the completion determination unit determines that the setup is completed, the test execution unit performs a brake test on the first brake and the second brake .

A method for controlling a machine tool including a moving section movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section movably provided on the moving section and holding the workpiece, comprising:
Each of the first holding unit and the second holding unit has a motor for rotating the held workpiece and a brake for braking the rotation of the motor ,
The brakes of the first holding unit and the second holding unit include a first brake which is a brake possessed by one of the first holding unit and the second holding unit transported to the processing area, and a second brake which is a brake possessed by the other of the first holding unit and the second holding unit transported to the non-processing area,
A brake test which is a brake operation test is performed on the first brake and the second brake ;
determining whether or not the workpiece setup in the non-machining area is completed;
and when it is determined that the setup is completed, performing a brake test on the first brake and the second brake .

A computer program executable by a control device of a machine tool including a moving section that is movable between a machining area where a workpiece is machined and a non-machining area separated from the machining area, and a first holding section and a second holding section that are movably provided on the moving section and that hold the workpiece,
Each of the first holding unit and the second holding unit has a motor for rotating the held workpiece and a brake for braking the rotation of the motor ,
The brakes of the first holding unit and the second holding unit include a first brake which is a brake possessed by one of the first holding unit and the second holding unit transported to the processing area, and a second brake which is a brake possessed by the other of the first holding unit and the second holding unit transported to the non-processing area,
The control device includes:
A brake test which is a brake operation test is performed on the first brake and the second brake ;
determining whether or not the workpiece setup in the non-machining area is completed;
a computer program that executes a process of performing a brake test on the first brake and the second brake when it is determined that the setup is completed .