JP7694337B2

JP7694337B2 - Hybrid Vehicles

Info

Publication number: JP7694337B2
Application number: JP2021175561A
Authority: JP
Inventors: 友希小川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-10-27
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2025-06-18
Anticipated expiration: 2041-10-27
Also published as: JP2023065023A

Description

本開示は、ハイブリッド車両に関する。 This disclosure relates to hybrid vehicles.

従来から、車両の過去の走行パターンを学習して、学習した走行パターンを用いて、車両の走行支援をする技術が知られている。 Technology has been known for some time that learns a vehicle's past driving patterns and uses the learned driving patterns to provide driving assistance for the vehicle.

たとえば、特許文献１記載の運転支援装置は、車両が停止あるいは減速した停止減速位置および車両が走行した経路の地形情報を学習し、学習結果を用いて車両の運転支援制御を行なう。この運転支援装置は、車両の所有者が他者に車両を貸し、所有者の車両を他者が運転する場合に、地形情報の学習を実行し、停止減速位置の学習を実行しない。 For example, the driving assistance device described in Patent Document 1 learns the stopping and deceleration positions where the vehicle has stopped or decelerated, and the topographical information of the route the vehicle has traveled, and performs driving assistance control of the vehicle using the learning results. When the owner of the vehicle lends the vehicle to another person, who then drives the owner's vehicle, this driving assistance device learns the topographical information but does not learn the stopping and deceleration positions.

特開２０１８－０６３４６５号公報JP 2018-063465 A

しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置などは、車両が他の車両を牽引している状態における走行負荷情報によって、走行負荷を学習する場合がある。この運転支援装置は、車両が他の車両を牽引していない状態で、同じ走行路を走行した場合に、学習によって得られた牽引時の走行負荷情報を用いて、車両の走行を支援する。その結果、車両の走行支援が損なわれることになる。 However, the driving assistance device described in Patent Document 1 may learn the driving load from driving load information when the vehicle is towing another vehicle. When the vehicle is not towing another vehicle and travels on the same road, the driving assistance device assists the vehicle in traveling using the driving load information obtained by learning when towing. As a result, the vehicle's driving assistance is impaired.

それゆえに、本開示の目的は、他の車両を牽引している状態における走行負荷を学習した場合でも、他の車両を牽引していない状態における車両の走行支援が損なわれることがないハイブリッド車両を提供することである。 Therefore, the objective of the present disclosure is to provide a hybrid vehicle that does not impair vehicle driving assistance when not towing another vehicle, even when the driving load when towing another vehicle has been learned.

本開示のハイブリッド車両は、外部充電可能な蓄電装置と、内燃機関と、区間ごとの走行パワーおよび勾配を表わす走行負荷情報を記憶する記憶装置と、現在地から目的地までの走行予定経路の距離が第１の閾値未満であり、または走行予定経路の各区間の通過回数を平均した平均通過回数が第２の閾値を超えるときに、ハイブリッド車両が各区間を走行したときに要した走行パワーおよび各区間の走行によって得られた勾配によって、記憶装置に記憶されている走行負荷情報の各区間の走行パワーおよび勾配を更新する制御装置とを備える。 The hybrid vehicle disclosed herein includes an externally chargeable power storage device, an internal combustion engine, a storage device that stores road load information representing the road power and gradient for each section, and a control device that updates the road load information stored in the storage device with the road power required when the hybrid vehicle travels each section and the gradient obtained by traveling each section when the distance of the planned travel route from the current location to the destination is less than a first threshold value or the average number of times each section of the planned travel route is passed exceeds a second threshold value.

本開示によれば、現在地から目的地までの走行予定経路の距離が第１の閾値未満であり、または走行予定経路の各区間の通過回数を平均した平均通過回数が第２の閾値を超えるときには、他の車両を牽引している状態における走行パワーおよび勾配によって記憶装置に記憶されている走行パワーおよび勾配が更新されたとしても、走行パワーおよび勾配の精度が大きく低下することがない。その結果、他の車両を牽引していない状態における車両の走行支援が損なわれることを回避できる。 According to the present disclosure, when the distance of the planned travel route from the current location to the destination is less than a first threshold value, or the average number of passes through each section of the planned travel route exceeds a second threshold value, even if the travel power and gradient stored in the storage device are updated based on the travel power and gradient when towing another vehicle, the accuracy of the travel power and gradient does not decrease significantly. As a result, it is possible to avoid impairing the vehicle's travel assistance when not towing another vehicle.

実施の形態による車両１の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a vehicle 1 according to an embodiment. 図１に示したＨＶ－ＥＣＵ１００、各種センサ１２０およびナビゲーション装置１３０の詳細な構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing detailed configurations of an HV-ECU 100, various sensors 120, and a navigation device 130 shown in FIG. 走行負荷ＤＢ１５２に格納されている走行負荷情報の例を表わす図である。11 is a diagram showing an example of running load information stored in a running load DB 152. FIG. 走行予定径路が設定されている場合の走行モードの変化の一例を模式的に示す図である。10A and 10B are diagrams illustrating an example of a change in driving mode when a planned driving route is set. 実施の形態１に従う制御装置２の構成を機能的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram functionally showing a configuration of a control device 2 according to a first embodiment. 制御装置２によって実行される走行設定手順の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a travel setting procedure executed by the control device 2. 第１の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of a process for updating traveling load information executed by a control device 2 in the first embodiment. 第１の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of a process for updating traveling load information executed by a control device 2 in the first embodiment. 第２の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。10 is a flowchart showing a procedure of a process for updating traveling load information executed by a control device 2 in a second embodiment. 第２の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。10 is a flowchart showing a procedure of a process for updating traveling load information executed by a control device 2 in a second embodiment. 走行負荷ＤＢ１５２に格納されている走行負荷情報の別の例を表わす図である。13 is a diagram showing another example of running load information stored in the running load DB 152. FIG.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。 The following describes the embodiment with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
図１は、実施の形態による車両１の全体構成図である。車両１は、いわゆるプラグインハイブリッッド車両である。車両１は、エンジン１０と、第１モータジェネレータ（以下「第１ＭＧ」と称する。）２０と、第２モータジェネレータ（以下「第２ＭＧ」と称する。）３０と、動力分割装置４０と、ＰＣＵ（Power Control Unit）５０と、蓄電装置６０と、インレット６２と、充電器６３と、駆動輪８０とを備える。 [First embodiment]
1 is an overall configuration diagram of a vehicle 1 according to an embodiment. The vehicle 1 is a so-called plug-in hybrid vehicle. The vehicle 1 includes an engine 10, a first motor generator (hereinafter referred to as the "first MG") 20, a second motor generator (hereinafter referred to as the "second MG") 30, a power split device 40, a PCU (Power Control Unit) 50, a power storage device 60, an inlet 62, a charger 63, and drive wheels 80.

エンジン１０は、空気と燃料との混合気を燃焼させたときに生じる燃焼エネルギーをピストンやロータなどの運動子の運動エネルギーに変換することによって動力を出力する内燃機関である。動力分割装置４０は、たとえば、サンギヤ、キャリア、およびリングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構を含む。動力分割装置４０は、エンジン１０から出力される動力を、第１ＭＧ２０を駆動する動力と、駆動輪８０を駆動する動力とに分割する。 The engine 10 is an internal combustion engine that outputs power by converting the combustion energy generated when a mixture of air and fuel is burned into the kinetic energy of moving elements such as a piston and a rotor. The power split device 40 includes, for example, a planetary gear mechanism having three rotating shafts: a sun gear, a carrier, and a ring gear. The power split device 40 splits the power output from the engine 10 into power that drives the first MG 20 and power that drives the drive wheels 80.

第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０は、交流回転電機である。第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０は、たとえば、ロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機である。第１ＭＧ２０は、主として、動力分割装置４０を経由してエンジン１０により駆動される発電機として用いられる。第１ＭＧ２０が発電した電力は、ＰＣＵ５０を介して第２ＭＧ３０または蓄電装置６０へ供給される。 The first MG 20 and the second MG 30 are AC rotating electric machines. The first MG 20 and the second MG 30 are, for example, three-phase AC synchronous motors with permanent magnets embedded in the rotor. The first MG 20 is mainly used as a generator driven by the engine 10 via the power split device 40. The electric power generated by the first MG 20 is supplied to the second MG 30 or the power storage device 60 via the PCU 50.

第２ＭＧ３０は、主として電動機として動作し、駆動輪８０を駆動する。第２ＭＧ３０は、蓄電装置６０からの電力および第１ＭＧ２０の発電電力の少なくとも一方を受けて駆動され、第２ＭＧ３０の駆動力は駆動輪８０に伝達される。一方、車両１の制動時および下り坂では、第２ＭＧ３０は、発電機として動作して回生発電を行なう。第２ＭＧ３０が発電した電力は、ＰＣＵ５０を介して蓄電装置６０に回収される。 The second MG 30 mainly operates as an electric motor to drive the drive wheels 80. The second MG 30 is driven by at least one of the electric power from the power storage device 60 and the electric power generated by the first MG 20, and the drive force of the second MG 30 is transmitted to the drive wheels 80. On the other hand, when the vehicle 1 is braking or going downhill, the second MG 30 operates as a generator to generate regenerative power. The electric power generated by the second MG 30 is collected by the power storage device 60 via the PCU 50.

図１に示す車両１はエンジン１０と２つのモータジェネレータ（第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０）とを駆動源として備えるタイプのハイブリッド車両であるが、本開示が適用可能な車両は図１に示す車両１に限定されない。たとえば、エンジンと１つのモータジェネレータとを備えるハイブリッド車両にも本開示は適用可能である。 The vehicle 1 shown in FIG. 1 is a hybrid vehicle having an engine 10 and two motor generators (first MG 20 and second MG 30) as drive sources, but the vehicles to which this disclosure is applicable are not limited to the vehicle 1 shown in FIG. 1. For example, this disclosure is also applicable to hybrid vehicles having an engine and one motor generator.

ＰＣＵ５０は、蓄電装置６０から受ける直流電力を、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０を駆動するための交流電力に変換する。ＰＣＵ５０は、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０により発電された交流電力を、蓄電装置６０を充電するための直流電力に変換する。ＰＣＵ５０は、たとえば、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０に対応して設けられる２つのインバータと、各インバータに供給される直流電圧を蓄電装置６０の電圧以上に昇圧するコンバータとを含んで構成される。 The PCU 50 converts the DC power received from the power storage device 60 into AC power for driving the first MG 20 and the second MG 30. The PCU 50 converts the AC power generated by the first MG 20 and the second MG 30 into DC power for charging the power storage device 60. The PCU 50 is configured to include, for example, two inverters provided corresponding to the first MG 20 and the second MG 30, and a converter that boosts the DC voltage supplied to each inverter to a voltage equal to or higher than the voltage of the power storage device 60.

蓄電装置６０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン電池またはニッケル水素電池等の二次電池を含んで構成される。蓄電装置６０は、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０の少なくとも一方が発電した電力を受けて充電される。蓄電装置６０は、その蓄えられた電力をＰＣＵ５０へ供給する。蓄電装置６０として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。 The power storage device 60 is a rechargeable DC power source, and is configured to include a secondary battery such as a lithium-ion battery or a nickel-metal hydride battery. The power storage device 60 is charged by receiving electric power generated by at least one of the first MG 20 and the second MG 30. The power storage device 60 supplies the stored electric power to the PCU 50. An electric double layer capacitor or the like can also be used as the power storage device 60.

蓄電装置６０には、監視ユニット６１が設けられる。監視ユニット６１には、蓄電装置６０の電圧、入出力電流および温度をそれぞれ検出する電圧センサ、電流センサおよび温度センサ（いずれも図示せず）が含まれる。監視ユニット６１は、各センサの検出値（蓄電装置６０の電圧、入出力電流および温度）をＢＡＴ－ＥＣＵ１１０に出力する。 The power storage device 60 is provided with a monitoring unit 61. The monitoring unit 61 includes a voltage sensor, a current sensor, and a temperature sensor (none of which are shown) that detect the voltage, input/output current, and temperature of the power storage device 60, respectively. The monitoring unit 61 outputs the detection values of each sensor (the voltage, input/output current, and temperature of the power storage device 60) to the BAT-ECU 110.

インレット６２は、車両外部の給電設備（図示せず）と接続可能に構成される。充電器６３は、インレット６２と蓄電装置６０との間に設けられる。充電器６３は、ＨＶ－ＥＣＵ１００からの制御信号によって制御され、車両外部の給電設備から入力される外部電力を蓄電装置６０に充電可能な電力に変換し、変換された電力を蓄電装置６０へ出力する。以下、外部電力を用いた蓄電装置６０の充電を「外部充電」ともいう。 The inlet 62 is configured to be connectable to a power supply facility (not shown) outside the vehicle. The charger 63 is provided between the inlet 62 and the power storage device 60. The charger 63 is controlled by a control signal from the HV-ECU 100, converts external power input from a power supply facility outside the vehicle into power that can be charged to the power storage device 60, and outputs the converted power to the power storage device 60. Hereinafter, charging the power storage device 60 using external power is also referred to as "external charging."

車両１は、さらに、ＨＶ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００と、ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０と、各種センサ１２０と、ナビゲーション装置１３０と、走行負荷学習装置１６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置１４０とを備える。 The vehicle 1 further includes an HV-ECU (Electronic Control Unit) 100, a BAT-ECU 110, various sensors 120, a navigation device 130, a driving load learning device 160, and an HMI (Human Machine Interface) device 140.

図２は、図１に示したＨＶ－ＥＣＵ１００、各種センサ１２０およびナビゲーション装置１３０の詳細な構成を示すブロック図である。ＨＶ－ＥＣＵ１００、ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０、マルチメディアＥＣＵ１５０と、ナビゲーション装置１３０、およびＨＭＩ装置１４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）１５０を通じて互いに通信可能に構成されている。 Figure 2 is a block diagram showing the detailed configuration of the HV-ECU 100, various sensors 120, and navigation device 130 shown in Figure 1. The HV-ECU 100, BAT-ECU 110, multimedia ECU 150, navigation device 130, and HMI device 140 are configured to be able to communicate with each other via a CAN (Controller Area Network) 150.

各種センサ１２０は、たとえば、アクセルペダルセンサ１２２、車速センサ１２４、およびブレーキペダルセンサ１２６を含む。アクセルペダルセンサ１２２は、ユーザによるアクセルペダル操作量（以下「アクセル開度」ともいう）ＡＣＣを検出する。車速センサ１２４は、車両１の車速ＶＳを検出する。ブレーキペダルセンサ１２６は、ユーザによるブレーキペダル操作量ＢＰを検出する。これらの各センサは、検出結果をＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。 The various sensors 120 include, for example, an accelerator pedal sensor 122, a vehicle speed sensor 124, and a brake pedal sensor 126. The accelerator pedal sensor 122 detects the amount of accelerator pedal operation (hereinafter also referred to as "accelerator opening") ACC by the user. The vehicle speed sensor 124 detects the vehicle speed VS of the vehicle 1. The brake pedal sensor 126 detects the amount of brake pedal operation BP by the user. Each of these sensors outputs the detection results to the HV-ECU 100.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理プログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、各種信号を入出力するための入出力ポート（図示せず）等を含む。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）に記憶された情報、各種センサ１２０からの情報、およびＢＡＴ－ＥＣＵ１１０からの情報に基づいて、所定の演算処理を実行する。ＨＶ－ＥＣＵ１００は、演算処理の結果に基づいて、エンジン１０、ＰＣＵ５０、およびＨＭＩ装置１４０等の各機器を制御する。 The HV-ECU 100 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) that stores processing programs and the like, a RAM (Random Access Memory) that temporarily stores data, and an input/output port (not shown) for inputting and outputting various signals. The CPU executes predetermined arithmetic processing based on information stored in the memory (ROM and RAM), information from various sensors 120, and information from the BAT-ECU 110. The HV-ECU 100 controls each device, such as the engine 10, PCU 50, and HMI device 140, based on the results of the arithmetic processing.

ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等を含む（いずれも図示せず）。ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０は、監視ユニット６１からの蓄電装置６０の入出力電流および／または電圧の検出値に基づいて蓄電装置６０の蓄電量を示すＳＯＣ（State Of Charge）を算出する。ＳＯＣは、たとえば、蓄電装置６０の満充電容量に対する現在の蓄電量を百分率で表される。ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０は、算出されたＳＯＣをＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。ＨＶ－ＥＣＵ１００が、ＳＯＣを算出してもよい。 The BAT-ECU 110 also includes a CPU, ROM, RAM, input/output ports, etc. (none of which are shown). The BAT-ECU 110 calculates an SOC (State Of Charge) indicating the amount of charge stored in the power storage device 60 based on the detected values of the input/output current and/or voltage of the power storage device 60 from the monitoring unit 61. The SOC is expressed, for example, as a percentage of the current amount of charge relative to the full charge capacity of the power storage device 60. The BAT-ECU 110 outputs the calculated SOC to the HV-ECU 100. The HV-ECU 100 may calculate the SOC.

ＢＡＴ－ＥＣＵ１１０は、監視ユニット６１による蓄電装置６０の温度の検出値を、ＨＶ－ＥＣＵ１００に出力する。 The BAT-ECU 110 outputs the temperature of the power storage device 60 detected by the monitoring unit 61 to the HV-ECU 100.

ナビゲーション装置１３０は、ナビゲーションＥＣＵ１３２と、地図情報データベース（ＤＢ）１３４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１３６と、交通情報受信部１３８とを含む。 The navigation device 130 includes a navigation ECU 132, a map information database (DB) 134, a GPS (Global Positioning System) receiver 136, and a traffic information receiver 138.

地図情報ＤＢ１３４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成され、地図情報を記憶している。地図情報は、交差点および行き止まり等の「ノード」、ノード同士を接続する「リンク」、およびリンク沿いにある「施設」（建物や駐車場等）に関するデータを含む。地図情報は、各ノードの位置情報、各リンクの距離情報、各リンクに含まれる道路種別情報（市街地、高速道路、一般道などの情報）、地図の勾配情報などを含む。地図情報は、地図情報ＤＢ１３４から読み出す地図情報ではなく、外部データベースとの通信により、逐次、地図情報を取得するものであってよい。 Map information DB134 is configured with a hard disk drive (HDD) etc., and stores map information. The map information includes data on "nodes" such as intersections and dead ends, "links" that connect the nodes, and "facilities" (buildings, parking lots, etc.) along the links. The map information includes location information of each node, distance information of each link, road type information included in each link (information on urban areas, expressways, general roads, etc.), map gradient information, etc. The map information is not necessarily read from map information DB134, but may be obtained sequentially by communicating with an external database.

ＧＰＳ受信部１３６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号（電波）に基づいて車両１の現在位置を取得し、車両１の現在位置を示す信号をナビゲーションＥＣＵ１３２へ出力する。 The GPS receiver 136 acquires the current position of the vehicle 1 based on signals (radio waves) from GPS satellites (not shown) and outputs a signal indicating the current position of the vehicle 1 to the navigation ECU 132.

交通情報受信部１３８は、ＦＭ多重放送等によって提供されている道路交通情報（たとえばＶＩＣＳ（登録商標）情報）を受信する。この道路交通情報は、少なくとも渋滞情報を含み、その他道路規制情報や駐車場情報等も含み得る。この道路交通情報は、たとえば５分おきに更新される。 The traffic information receiving unit 138 receives road traffic information (for example, VICS (registered trademark) information) provided by FM multiplex broadcasting or the like. This road traffic information includes at least congestion information, and may also include other information such as road regulation information and parking lot information. This road traffic information is updated, for example, every five minutes.

ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート（図示せず）等を含む。ナビゲーションＥＣＵ１３２は、地図情報ＤＢ１３４、ＧＰＳ受信部１３６および交通情報受信部１３８から受ける各種情報や信号に基づいて、車両１の現在位置、並びにその周辺の地図情報および渋滞情報等をＨＭＩ装置１４０およびＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。 The navigation ECU 132 includes a CPU, ROM, RAM, input/output ports (not shown), etc. Based on various information and signals received from the map information DB 134, the GPS receiver 136, and the traffic information receiver 138, the navigation ECU 132 outputs the current position of the vehicle 1, as well as surrounding map information and traffic congestion information, etc., to the HMI device 140 and the HV-ECU 100.

ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＨＭＩ装置１４０においてユーザにより車両１の目的地が入力されると、車両１の現在位置から目的地までの走行予定経路を地図情報ＤＢ１３４に基づいて探索する。走行予定経路は、車両１の現在位置から目的地までのノードおよびリンクの集合によって構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、車両１の現在位置から目的地までの探索結果（ノードおよびリンクの集合）をＨＭＩ装置１４０へ出力する。 When the user inputs the destination of the vehicle 1 on the HMI device 140, the navigation ECU 132 searches for a planned driving route from the current position of the vehicle 1 to the destination based on the map information DB 134. The planned driving route is composed of a collection of nodes and links from the current position of the vehicle 1 to the destination. The navigation ECU 132 then outputs the search results (a collection of nodes and links) from the current position of the vehicle 1 to the destination to the HMI device 140.

ナビゲーションＥＣＵ１３２は、所定のタイミング毎に（たとえば、１分間隔毎に）、車両１の現在位置から目的地までの走行予定経路における地図情報および道路交通情報（以下、「第１の先読み情報」ともいう）をＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。 The navigation ECU 132 outputs map information and road traffic information (hereinafter also referred to as "first look-ahead information") for the planned travel route from the current position of the vehicle 1 to the destination to the HV-ECU 100 at a predetermined timing (for example, every one minute).

走行負荷学習装置１６０は、マルチメディアＥＣＵ１５０と、走行負荷データベース（ＤＢ）１５２とを含む。 The driving load learning device 160 includes a multimedia ECU 150 and a driving load database (DB) 152.

走行負荷ＤＢ１５２は、複数の走行負荷情報を格納する。 The road load DB152 stores multiple pieces of road load information.

図３は、走行負荷ＤＢ１５２に格納されている走行負荷情報の例を表わす図である。 Figure 3 shows an example of road load information stored in road load DB 152.

走行負荷情報は、リンクＩＤと、リンクの走行負荷データと、リンクを車両１が通過した回数（以下、通過回数ＮＰ）とを含む。リンクの走行負荷データは、リンクを車両１が走行したときの平均走行速度（以下、走行速度Ｖ）、リンクを車両１が走行したときの走行パワー（以下、走行パワーＰＷ）と、リンクを車両１が走行したときの勾配（以下、勾配ＳＬ）に関するデータを含む。 The road load information includes a link ID, road load data for the link, and the number of times vehicle 1 has passed through the link (hereinafter, the number of passes NP). The road load data for the link includes data on the average road speed when vehicle 1 travels through the link (hereinafter, the road speed V), the road power when vehicle 1 travels through the link (hereinafter, the road power PW), and the gradient when vehicle 1 travels through the link (hereinafter, the gradient SL).

マルチメディアＥＣＵ１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート（図示せず）等を含む。マルチメディアＥＣＵ１５０は、走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷情報をＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。マルチメディアＥＣＵ１５０は、ＨＶ－ＥＣＵ１００からの情報に基づいて、走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷情報を更新する。 The multimedia ECU 150 includes a CPU, ROM, RAM, input/output ports (not shown), etc. The multimedia ECU 150 outputs the road load information in the road load DB 152 to the HV-ECU 100. The multimedia ECU 150 updates the road load information in the road load DB 152 based on the information from the HV-ECU 100.

マルチメディアＥＣＵ１５０は、所定のタイミング毎に、車両１の現在位置から目的地までの走行予定経路における各リンクの走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬ（以下、「第２の先読み情報」ともいう）をＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。 At each predetermined timing, the multimedia ECU 150 outputs to the HV-ECU 100 the travel speed V, travel power PW, and gradient SL (hereinafter also referred to as "second look-ahead information") of each link on the planned travel route from the current position of the vehicle 1 to the destination.

ナビゲーションＥＣＵ１３２による第１の先読み情報の出力と、マルチメディアＥＣＵ１５０による第２の先読み情報の出力は、同時に行われる。 The output of the first look-ahead information by the navigation ECU 132 and the output of the second look-ahead information by the multimedia ECU 150 are performed simultaneously.

ＨＭＩ装置１４０は、車両１の運転を支援するための情報をユーザに提供する装置である。ＨＭＩ装置１４０は、代表的には、車両１の室内に設けられたディスプレイであり、スピーカ等も含む。ＨＭＩ装置１４０は、視覚情報（図形情報、文字情報）および聴覚情報（音声情報、音情報）等を出力することによって様々な情報をユーザに提供する。 The HMI device 140 is a device that provides the user with information to assist in driving the vehicle 1. The HMI device 140 is typically a display provided in the interior of the vehicle 1, and also includes a speaker, etc. The HMI device 140 provides the user with various information by outputting visual information (graphical information, text information) and auditory information (audio information, sound information), etc.

ＨＭＩ装置１４０は、ナビゲーション装置１３０のディスプレイとして機能する。すなわち、ＨＭＩ装置１４０は、車両１の現在位置、並びにその周辺の地図情報および渋滞情報等をナビゲーション装置１３０からＣＡＮ１５０を通じて受信し、車両１の現在位置をその周辺の地図情報および渋滞情報とともに表示する。 The HMI device 140 functions as a display for the navigation device 130. That is, the HMI device 140 receives the current position of the vehicle 1, as well as map information and traffic congestion information in the surrounding area, from the navigation device 130 via the CAN 150, and displays the current position of the vehicle 1 together with the map information and traffic congestion information in the surrounding area.

ＨＭＩ装置１４０は、ユーザが操作可能なタッチパネルとしても作動する。ユーザは、タッチパネルに触れることによって、たとえば、表示されている地図の縮尺を変更したり、車両１の目的地を入力したりすることができる。ＨＭＩ装置１４０において目的地が入力されると、その目的地の情報がＣＡＮ１５０を通じてナビゲーション装置１３０へ送信される。 The HMI device 140 also operates as a touch panel that can be operated by the user. By touching the touch panel, the user can, for example, change the scale of the displayed map or input the destination of the vehicle 1. When a destination is input in the HMI device 140, the information about the destination is transmitted to the navigation device 130 via the CAN 150.

上述のように、ナビゲーションＥＣＵ１３２およびマルチメディアＥＣＵ１５０は、それぞれ、所定のタイミング毎に同時に、「第１の先読み情報」、「第２の先読み情報」をＨＶ－ＥＣＵ１００へ出力する。 As described above, the navigation ECU 132 and the multimedia ECU 150 each output the "first look-ahead information" and the "second look-ahead information" to the HV-ECU 100 simultaneously at predetermined timings.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、車両１の走行モードをＣＤモードとＣＳモードとのどちらかに設定し、設定された制御モードに応じてエンジン１０、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０を制御する。 The HV-ECU 100 sets the driving mode of the vehicle 1 to either CD mode or CS mode, and controls the engine 10, the first MG 20, and the second MG 30 according to the set control mode.

ＣＤモードとは、できるだけエンジン１０を作動させずに蓄電装置６０の放電電力を用いて走行することによって、蓄電装置６０のＳＯＣ（電力）を消費するモードである。ＣＤモードでは、蓄電装置６０のＳＯＣが所定の下限値になるまで、蓄電装置６０に蓄えられた電力のみを用いて走行する。 CD mode is a mode in which the SOC (power) of the power storage device 60 is consumed by running using the discharged power of the power storage device 60 while operating the engine 10 as little as possible. In CD mode, the vehicle runs using only the power stored in the power storage device 60 until the SOC of the power storage device 60 reaches a predetermined lower limit.

ＣＳモードとは、ＣＤモードよりもエンジン１０を作動し易くして蓄電装置６０の放電を抑制したり蓄電装置６０の充電を行なったりすることによって、蓄電装置６０のＳＯＣをなるべく維持するモードである。ＣＳモードでは、蓄電装置６０のＳＯＣが所定の範囲内に維持されるよう、エンジン１０の動力も用いて走行する。 The CS mode is a mode in which the engine 10 is operated more easily than in the CD mode, suppressing discharge of the power storage device 60 and charging the power storage device 60, thereby maintaining the SOC of the power storage device 60 as much as possible. In the CS mode, the vehicle travels using the power of the engine 10 as well, so that the SOC of the power storage device 60 is maintained within a specified range.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、ユーザがＣＳモードを要求する操作を行なった場合（たとえばユーザが図示しないＣＳモード選択スイッチを押した場合）には、走行モードをＣＳモードに設定する。 When the user performs an operation that requests the CS mode (for example, when the user presses a CS mode selection switch (not shown)), the HV-ECU 100 sets the driving mode to the CS mode.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、ユーザがＣＳモードを要求する操作を行なっていない場合には、ＣＤモードとＣＳモードとの切り替えを自動的に行なう。この際、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、車両１の走行予定経路が設定されているか否かに応じて、ＣＤモードとＣＳモードとの切り替えの態様を変更する。 If the user has not performed an operation requesting CS mode, the HV-ECU 100 automatically switches between CD mode and CS mode. At this time, the HV-ECU 100 changes the manner of switching between CD mode and CS mode depending on whether or not a planned driving route for the vehicle 1 has been set.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、走行予定経路が設定されていない場合（目的地が入力されていない場合）には、蓄電装置６０のＳＯＣが所定の下限値になるまではＣＤモードによる走行を行う。ＳＯＣが所定の下限値になると、ＣＤモードからＣＳモードに切り替えて、ＣＳモードによる走行が開始される。 If the planned driving route has not been set (if the destination has not been input), the HV-ECU 100 drives the vehicle in CD mode until the SOC of the power storage device 60 reaches a predetermined lower limit. When the SOC reaches the predetermined lower limit, the HV-ECU 100 switches from CD mode to CS mode and starts driving in CS mode.

ＨＶ－ＥＣＵ１００は、走行予定経路が設定されている場合には（目的地が入力されている場合には）、走行予定経路の走行負荷情報等を用いてＣＤモードとＣＳモードとの切り替えを行なう。 When a planned driving route is set (when a destination is input), the HV-ECU 100 switches between CD mode and CS mode using driving load information of the planned driving route, etc.

図４は、走行予定径路が設定されている場合の走行モードの変化の一例を模式的に示す図である。走行予定径路が設定されている場合は、第２の先読み情報に基づいて、目的地到着時にＳＯＣを使い切るように、各走行区間にＣＤモードとＣＳモードを割り当てる。図４において、横軸は時間を表わし、縦軸はＳＯＣを表わす。ＨＶ－ＥＣＵ１００は、第２の先読み情報に基づいてＣＳモードとＣＤモードとの設定を行なう。図４に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の走行区間および時刻ｔ３～ｔ４の走行区間において走行モードがＣＳモードに設定され、その他の走行区間において走行モードがＣＤモードに設定されている。ここで、走行区間とは、１個以上のリンクからなる。 Figure 4 is a diagram showing a schematic example of a change in driving mode when a planned driving route is set. When a planned driving route is set, CD mode and CS mode are assigned to each driving section based on the second look-ahead information so that the SOC is used up when the vehicle arrives at the destination. In Figure 4, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents SOC. HV-ECU 100 sets CS mode and CD mode based on the second look-ahead information. In the example shown in Figure 4, the driving mode is set to CS mode in the driving section from time t1 to t2 and the driving section from time t3 to t4, and the driving mode is set to CD mode in the other driving sections. Here, a driving section consists of one or more links.

走行開始から時刻ｔ１までの走行区間は、ＣＤモードの走行によりＳＯＣが減少し、時刻ｔ１でＣＤモードからＣＳモードに切り替わる。時刻ｔ１～ｔ２の走行区間では、走行モードがＣＳモードに切り替わった時点（時刻ｔ１）におけるＳＯＣを基準として、ＳＯＣが所定範囲内で維持されるよう、蓄電装置６０の充放電量（エンジン１０の動力を用いた第１ＭＧ２０の発電量など）を適宜調整しながら走行を行う。 During the driving section from the start of driving to time t1, the SOC decreases due to driving in CD mode, and at time t1, the mode switches from CD to CS. During the driving section from time t1 to t2, the vehicle drives while appropriately adjusting the charge/discharge amount of the power storage device 60 (such as the amount of power generated by the first MG 20 using the power of the engine 10) so that the SOC is maintained within a predetermined range, based on the SOC at the time when the driving mode switched to CS mode (time t1).

時刻ｔ２になると、ＣＳモードからＣＤモードに切り替わり、時刻ｔ２～ｔ３の走行区間では、ＣＤモードの走行によりＳＯＣが減少する。時刻ｔ３になると、ＣＳモードに切り替わり、走行モードが切り替わった時点（時刻ｔ３）におけるＳＯＣを基準として、ＳＯＣが所定範囲内で維持されるよう、蓄電装置６０の充放電量を適宜調整しながら走行を行う。時刻ｔ４になると、ＣＳモードからＣＤモードに切り替わり、ＣＤモードによる走行によってＳＯＣが減少する。そして、目的地到着時にＳＯＣが下限値Ｓｔｈに到達し、目的地到着時にＳＯＣを使い切る。 At time t2, the mode switches from CS mode to CD mode, and in the driving section from time t2 to t3, the SOC decreases due to driving in CD mode. At time t3, the mode switches to CS mode, and driving is performed while appropriately adjusting the charge/discharge amount of the power storage device 60 so that the SOC is maintained within a predetermined range, based on the SOC at the time the driving mode switches (time t3). At time t4, the mode switches from CS mode to CD mode, and the SOC decreases due to driving in CD mode. Then, when the vehicle arrives at the destination, the SOC reaches the lower limit Sth, and the SOC is used up when the vehicle arrives at the destination.

このように、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、走行負荷学習装置１６０からの第２の先読み情報（各リンクの走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬ）に基づいて、各リンクの走行負荷を算出し、各リンクの走行負荷に基づいて、到着時にＳＯＣを使い切るようにＣＤモードとＣＳモードとを自動的に切り替える制御を行う。ＣＤモードによる走行距離をできるだけ長くして燃費を向上するため、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、走行予定経路に含まれる複数のリンクのうちの走行負荷が低いリンクから順に、ＣＤモードを割り当てる。たとえば、走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、および勾配ＳＬが小さいリンクの走行負荷は、走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、および勾配ＳＬが大きいリンクよりも走行負荷よりも小さいので、先にＣＤモードが割り当てられるものとしてもよい。走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、および勾配ＳＬを重み付け加算して、加算値が小さいリンクから順にＣＤモードが割り当てられるものとしてもよい。 In this way, the HV-ECU 100 calculates the road load of each link based on the second look-ahead information (the road speed V, road power PW, and gradient SL of each link) from the road load learning device 160, and automatically switches between the CD mode and the CS mode based on the road load of each link so as to use up the SOC at the time of arrival. In order to improve fuel efficiency by making the travel distance in the CD mode as long as possible, the HV-ECU 100 assigns the CD mode to the links included in the planned travel route in order of the lowest road load. For example, the road load of a link with a small road speed V, road power PW, and gradient SL is smaller than the road load of a link with a large road speed V, road power PW, and gradient SL, so the CD mode may be assigned first. The road speed V, road power PW, and gradient SL may be weighted and added, and the CD mode may be assigned to the links in order of the smallest added value.

走行負荷ＤＢ１５２に走行負荷情報が格納されていない場合には、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、ナビゲーション装置１３０からの第１の先読み情報に基づいて、各リンクの走行負荷を算出してもよい。たとえば、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、地図の各リンクの勾配情報に基づいて、各リンクの走行負荷を算出してもよい。あるいは、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、車両１の諸元に基づいて、各リンクの走行負荷を算出してもよい。あるいは、ＨＶ－ＥＣＵ１００は、他の車両の走行によって得られた走行負荷を用いてもよい。 If no road load information is stored in the road load DB 152, the HV-ECU 100 may calculate the road load of each link based on the first look-ahead information from the navigation device 130. For example, the HV-ECU 100 may calculate the road load of each link based on gradient information of each link on a map. Alternatively, the HV-ECU 100 may calculate the road load of each link based on the specifications of the vehicle 1. Alternatively, the HV-ECU 100 may use the road load obtained by the traveling of another vehicle.

図５は、実施の形態１に従う制御装置２の構成を機能的に示すブロック図である。制御装置２は、ナビゲーション情報出力部２０４と、走行負荷情報出力部２０５と、学習制御部２０２と、走行制御部２０１と、学習部２０３とを備える。 Figure 5 is a block diagram showing the functional configuration of the control device 2 according to the first embodiment. The control device 2 includes a navigation information output unit 204, a driving load information output unit 205, a learning control unit 202, a driving control unit 201, and a learning unit 203.

ナビゲーション情報出力部２０４は、地図情報ＤＢ１３４に格納されているデータ、ＧＰＳ受信部１３６の出力、および交通情報受信部１３８の出力に基づいて、第１の先読み情報を生成して、第１の先読み情報を出力する。 The navigation information output unit 204 generates first look-ahead information based on the data stored in the map information DB 134, the output of the GPS receiving unit 136, and the output of the traffic information receiving unit 138, and outputs the first look-ahead information.

走行負荷情報出力部２０５は、走行負荷ＤＢ１５２に格納されている走行負荷情報に基づいて、第２の先読み情報を生成して、第２の先読み情報を出力する。 The road load information output unit 205 generates second look-ahead information based on the road load information stored in the road load DB 152, and outputs the second look-ahead information.

学習制御部２０２は、現在地から目的地までの走行予定経路の距離が第１の閾値ＴＨ１以上であり、かつ走行予定経路の各リンクの通過回数を平均した平均通過回数が第２の閾値ＴＨ２以下のときに、更新制限フラグＦＲをオンに設定する。 The learning control unit 202 sets the update restriction flag FR to ON when the distance of the planned driving route from the current location to the destination is equal to or greater than a first threshold value TH1, and the average number of times each link of the planned driving route is passed is equal to or less than a second threshold value TH2.

学習制御部２０２は、現在地から目的地までの走行予定経路の距離が第１の閾値ＴＨ１未満であり、または走行予定経路の各リンクの通過回数を平均した平均通過回数が第２の閾値ＴＨ２を超えるときに、更新制限フラグＦＲをオフに設定する。 The learning control unit 202 sets the update restriction flag FR to OFF when the distance of the planned driving route from the current location to the destination is less than a first threshold value TH1, or when the average number of times each link of the planned driving route is passed exceeds a second threshold value TH2.

学習部２０３は、更新制限フラグＦＲがオフに設定されているときに、車両１が各リンクを走行したときの走行パワーおよび各リンクの走行によって得られた勾配情報によって、走行負荷ＤＢ１５２に格納されている各リンクの走行負荷情報に含まれる通過回数、走行速度、走行パワーおよび勾配を更新する。 When the update restriction flag FR is set to off, the learning unit 203 updates the number of passes, driving speed, driving power, and gradient included in the driving load information of each link stored in the driving load DB 152, based on the driving power when the vehicle 1 travels on each link and the gradient information obtained by traveling on each link.

学習部２０３は、更新制限フラグＦＲがオンに設定されているときに、車両１が各リンクを走行したときの走行パワーおよび各リンクの走行によって得られた勾配情報によって、走行負荷ＤＢ１５２に格納されている各リンクの走行負荷情報に含まれる通過回数および走行速度を更新し、走行パワーおよび勾配を更新しない。 When the update restriction flag FR is set to ON, the learning unit 203 updates the number of passes and the running speed included in the running load information of each link stored in the running load DB 152 based on the running power when the vehicle 1 travels on each link and the gradient information obtained by traveling on each link, and does not update the running power and gradient.

走行制御部２０１は、走行予定経路の各リンクの走行負荷情報に基づいて、各リンクにおいて複数の走行モードのうちのいずれかを割り当てた走行計画を作成し、走行計画に基づいて車両１の走行を制御する。複数の走行モードは、ＣＤモードと、ＣＳモードである。 The driving control unit 201 creates a driving plan in which one of multiple driving modes is assigned to each link based on the driving load information of each link of the planned driving route, and controls the driving of the vehicle 1 based on the driving plan. The multiple driving modes are the CD mode and the CS mode.

図６は、制御装置２によって実行される走行設定手順の一例を示すフローチャートである。 Figure 6 is a flowchart showing an example of a driving setting procedure executed by the control device 2.

このフローチャートは、車両１の起動後、走行支援条件が成立すると、所定期間毎に繰り返し実行される。走行支援条件は、たとえば、蓄電装置６０およびナビゲーション装置１３０等の各システムが正常に作動しており、かつ、目的地が設定されている（目的地が入力されている）こと等である。 This flowchart is executed repeatedly at predetermined intervals after the vehicle 1 is started and the driving support conditions are met. For example, the driving support conditions are that each system, such as the power storage device 60 and the navigation device 130, is operating normally and that a destination is set (a destination is input).

まず、ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する。）１０において、走行制御部２０１は、ナビゲーションＥＣＵ１３２から出力された第１の先読み情報およびマルチメディアＥＣＵ１５０から出力される第２の先読み情報が更新された否かを判断する。第１の先読み情報および第２の先読み情報が更新されていない場合には、否定判断されリターンされる。車両１の起動後に最初にこのルーチンが処理されたとき、および、その後、所定期間毎にナビゲーションＥＣＵ１３２から出力される第１の先読み情報およびマルチメディアＥＣＵ１５０から出力される第２の先読み情報が更新された際には、肯定判断されて、Ｓ１２へ進む。 First, in step (hereinafter simply referred to as "S") 10, the driving control unit 201 determines whether the first look-ahead information output from the navigation ECU 132 and the second look-ahead information output from the multimedia ECU 150 have been updated. If the first look-ahead information and the second look-ahead information have not been updated, a negative determination is made and the process returns. When this routine is processed for the first time after the start-up of the vehicle 1, and thereafter, when the first look-ahead information output from the navigation ECU 132 and the second look-ahead information output from the multimedia ECU 150 are updated at predetermined intervals, a positive determination is made and the process proceeds to S12.

第１の先読み情報には、走行予定経路に含まれる複数の区間（リンク）における各区間ｎの道路種別情報（市街地、高速道路、一般道などの情報）、および道路交通情報（渋滞情報など）などが含まれる。第２の先読み情報には、走行予定経路に含まれる複数の区間（リンク）における各区間の走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、および勾配ＳＬが含まれる。 The first look-ahead information includes road type information (such as urban areas, expressways, and general roads) for each section n in the multiple sections (links) included in the planned driving route, and road traffic information (such as congestion information). The second look-ahead information includes the driving speed V, driving power PW, and gradient SL for each section in the multiple sections (links) included in the planned driving route.

Ｓ１２において、走行制御部２０１は、各区間ｎの走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬなどに基づいて、各区間ｎの予測消費エネルギーＥｎを算出する。マルチメディアＥＣＵ１５０から出力される第２の先読み情報が得られない場合には、走行制御部２０１は、地図の各リンクの勾配情報、車両１の諸元、他の車両の走行によって得られた走行負荷を用いて、各区間ｎの予測消費エネルギーＥｎを算出してもよい。走行制御部２０１は、各区間ｎの予測消費エネルギーＥｎの合計（総和）を総消費エネルギーＥｓｕｍとして算出する。 In S12, the driving control unit 201 calculates the predicted energy consumption En for each section n based on the driving speed V, driving power PW, gradient SL, etc. of each section n. If the second look-ahead information output from the multimedia ECU 150 is not available, the driving control unit 201 may calculate the predicted energy consumption En for each section n using gradient information for each link on the map, the specifications of the vehicle 1, and the driving load obtained by the driving of other vehicles. The driving control unit 201 calculates the sum (sum) of the predicted energy consumption En for each section n as the total energy consumption Esum.

Ｓ１４において、走行制御部２０１は、総消費エネルギーＥｓｕｍが、現在の蓄電装置６０のＳＯＣ（以下、単に「現ＳＯＣ」ともいう）から前述の下限値Ｓｔｈに相当するＳＯＣを差し引いた値（Ｍｒｇ）よりも大きい（Ｅｓｕｍ＞現ＳＯＣ－Ｍｒｇ）か否かを判断する。この処理は、走行予定経路をＣＤモードのみで走行可能であるか否かを判定するための処理である。 In S14, the driving control unit 201 determines whether the total energy consumption Esum is greater than the value (Mrg) obtained by subtracting the SOC equivalent to the lower limit value Sth from the current SOC of the power storage device 60 (hereinafter also simply referred to as "current SOC") (Esum>current SOC-Mrg). This process is for determining whether the planned driving route can be driven in CD mode only.

Ｓ１４において、否定判断された場合、走行予定経路をＣＤモードのみで走行可能であり、ＣＳモードを各区間ｎに設定する必要がないため、処理がＳ１６に進む。 If the answer is negative in S14, the planned route can be traveled in CD mode only, and there is no need to set CS mode for each section n, so processing proceeds to S16.

Ｓ１６において、走行制御部２０１は、全区間にＣＤモード（ＣＤ区間）を割り当てる。 In S16, the driving control unit 201 assigns the CD mode (CD section) to all sections.

総消費エネルギーＥｓｕｍが「現ＳＯＣ－Ｍｒｇ」よりも大きいと判断された場合（Ｓ１４で肯定判断された場合）、処理がＳ１８に進む。 If it is determined that the total consumed energy Esum is greater than "current SOC - Mrg" (if a positive determination is made in S14), processing proceeds to S18.

Ｓ１８において、走行制御部２０１は、走行予定経路に含まれる複数の区間の各区間ｎの走行速度Ｖ、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬなどに基づいて、ＣＤモード（ＣＤ区間）を各区間ｎに割り当てる。 In S18, the driving control unit 201 assigns the CD mode (CD section) to each section n of the multiple sections included in the planned driving route based on the driving speed V, driving power PW, gradient SL, etc. of each section n.

図７および図８は、第１の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。 Figures 7 and 8 are flowcharts showing the procedure for updating road load information executed by the control device 2 in the first embodiment.

Ｓ１０１において、ユーザが、ＨＭＩ装置１４０を通じて目的地を設定する。学習制御部２０２は、更新制限フラフＦＲをオフに設定する。 In S101, the user sets a destination through the HMI device 140. The learning control unit 202 sets the update restriction flag FR to off.

Ｓ１０２において、支援条件が成立している場合に、処理がＳ１０３に進む。支援条件は、たとえば、蓄電装置６０およびナビゲーション装置１３０等の各システムが正常に作動しており、目的地が設定されており、かつ現在地が走行予定経路上にあること等である。 If the support conditions are met in S102, the process proceeds to S103. The support conditions are, for example, that the power storage device 60, the navigation device 130, and other systems are operating normally, that a destination has been set, and that the current location is on the planned travel route.

Ｓ１０３において、学習制御部２０２は、ナビゲーション装置１３０からの地図情報（各リンクの距離情報）に基づいて、現在地から目的地までの距離Ｄを算出する。距離Ｄが第１の閾値ＴＨ１以上の場合に、処理がＳ１０４に進む。距離Ｄが第１の閾値ＴＨ１未満の場合に、処理がＳ１０８に進む。 In S103, the learning control unit 202 calculates the distance D from the current location to the destination based on the map information (distance information for each link) from the navigation device 130. If the distance D is equal to or greater than the first threshold TH1, the process proceeds to S104. If the distance D is less than the first threshold TH1, the process proceeds to S108.

Ｓ１０４において、学習制御部２０２は、現在値から目的地までの各リンクの通過回数ＮＰｉを走行負荷ＤＢ１５２から読出す。現在地から目的地までの各リンクをリンクｉ（ｉ＝１～Ｘ）とする。Ｘは、現在地から目的地までのリンクの総数である。 In S104, the learning control unit 202 reads out the number of times NPi that each link has been passed from the current position to the destination from the road load DB 152. Each link from the current position to the destination is designated as link i (i = 1 to X). X is the total number of links from the current position to the destination.

Ｓ１０５において、学習制御部２０２は、各リンクｉの通過回数ＮＰｉ（ｉ＝１～Ｘ）の平均値（以下、平均リンク通過回数ＭＰ）を算出する。 In S105, the learning control unit 202 calculates the average number of times NPi (i = 1 to X) that each link i passes (hereinafter, the average link pass number MP).

Ｓ１０６において、平均リンク通過回数ＭＰが第２の閾値ＴＨ２以下の場合に、処理がＳ１０７に進む。平均リンク通過回数ＭＰが第２の閾値ＴＨ２を超える場合に、処理がＳ１０８に進む。 In S106, if the average link traversal count MP is equal to or less than the second threshold TH2, processing proceeds to S107. If the average link traversal count MP exceeds the second threshold TH2, processing proceeds to S108.

Ｓ１０７において、学習制御部２０２は、更新制限フラグＦＲをオンに設定する。 In S107, the learning control unit 202 sets the update restriction flag FR to ON.

Ｓ１０８において、車両１がリンクｉに進入した場合に、処理がＳ１０９に進む。 If vehicle 1 enters link i in S108, processing proceeds to S109.

Ｓ１０９において、学習制御部２０２は、図示しない気圧センサによって検出された気圧、またはＧＰＳ受信部１３６によって受信した車両１の現在位置の高度情報に基づいて、車両１がリンクｉに進入したときの車両１の位置の標高ＨＳを算出する。 In S109, the learning control unit 202 calculates the altitude HS of the position of vehicle 1 when vehicle 1 enters link i based on the air pressure detected by an air pressure sensor (not shown) or the altitude information of the current position of vehicle 1 received by the GPS receiving unit 136.

Ｓ１１０およびＳ１１１において、学習制御部２０２は、サンプリングのタイミングごとに、合計走行速度ＳＶに現在の車両１の走行速度Ｖを加算することによって、合計走行速度ＳＶを更新し、合計走行パワーＳＰＷに現在の車両１の走行パワーＰＷを加算することによって、合計走行パワーＳＰＷを更新し、サンプリング回数Ｎを１だけインクリメントする。 In S110 and S111, the learning control unit 202 updates the total running speed SV by adding the current running speed V of vehicle 1 to the total running speed SV at each sampling timing, updates the total running power SPW by adding the current running power PW of vehicle 1 to the total running power SPW, and increments the sampling count N by 1.

Ｓ１１２において、車両１がリンクｉから退出した場合に、処理がＳ１１３に進む。車両１がリンクｉから退出していない場合に、処理がＳ１１０に戻る。 If vehicle 1 has exited link i in S112, processing proceeds to S113. If vehicle 1 has not exited link i, processing returns to S110.

Ｓ１１３において、学習制御部２０２は、標高ＨＳと同様にして、気圧センサまたはＧＰＳ受信部１３６の出力に基づいて、車両１がリンクｉを退出時の車両１の位置の標高ＨＥを算出する。 In S113, the learning control unit 202 calculates the altitude HE of the position of vehicle 1 when vehicle 1 exits link i based on the output of the air pressure sensor or the GPS receiver unit 136, in the same manner as for the altitude HS.

Ｓ１１４において、学習制御部２０２は、合計走行速度ＳＶをサンプリング回数Ｎで除算することによって、リンクｉの平均走行速度ＭＶを算出する。学習制御部２０２は、合計走行パワーＳＰＷをサンプリング回数Ｎで除算することによって、リンクｉの平均走行パワーＭＰＷを算出する。学習制御部２０２は、リンクｉ退出時の標高ＨＥからリンクｉ進入時の標高ＨＳを減算し、減算値をリンクｉの距離ＤＬｉで除算することによって、リンクｉの平均勾配ＭＳＬを算出する。 At S114, the learning control unit 202 calculates the average driving speed MV of link i by dividing the total driving speed SV by the number of samplings N. The learning control unit 202 calculates the average driving power MPW of link i by dividing the total driving power SPW by the number of samplings N. The learning control unit 202 calculates the average gradient MSL of link i by subtracting the altitude HS at the time of entering link i from the altitude HE at the time of leaving link i and dividing the subtracted value by the distance DLi of link i.

Ｓ１１５において、更新制限フラグＦＲがオフの場合に、処理がＳ１１６に進む。更新制限フラグＦＲがオンの場合に、処理がＳ１１７に進む。 If the update restriction flag FR is off in S115, processing proceeds to S116. If the update restriction flag FR is on, processing proceeds to S117.

Ｓ１１６において、学習部２０３は、リンクｉに対応する走行負荷情報のうち、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬ、走行速度Ｖ、および通過回数ＮＰを更新する。 In S116, the learning unit 203 updates the driving power PW, gradient SL, driving speed V, and number of passes NP of the driving load information corresponding to link i.

学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷとＳ１１４において算出した今回のリンクｉの平均走行パワーＭＰＷとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷを更新する。 The learning unit 203 updates the running power PW of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the running power PW of link i stored in the running load DB 152 and the current average running power MPW of link i calculated in S114 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152 according to the following formula.

ＰＷ＝｛ＰＷ×ＮＰ＋ＭＰＷ｝／（ＮＰ＋１）・・・（１）
ＮＰが大きい場合には、更新後のＰＷに対する今回のリンクｉの平均走行パワーＭＰＷの影響度は小さい。よって、今回のリンクｉの平均走行パワーＭＰＷが他の車両の牽引によって外れ値であったとしても、ＮＰが大きい場合には、ＰＷは更新によって大きく変化しない。 PW={PW×NP+MPW}/(NP+1)...(1)
When NP is large, the influence of the current average running power MPW of link i on the updated PW is small. Therefore, even if the current average running power MPW of link i is an outlier due to towing by another vehicle, when NP is large, the update does not cause a large change in PW.

学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度ＶとＳ１１４において算出した今回のリンクｉの平均走行速度ＭＶとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度Ｖを更新する。 The learning unit 203 updates the running speed V of link i stored in the running load DB 152 by performing a weighted addition of the running speed V of link i stored in the running load DB 152 and the average running speed MV of the current link i calculated in S114 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152 according to the following formula:

Ｖ＝｛Ｖ×ＮＰ＋ＭＶ｝／（ＮＰ＋１）・・・（２）
学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬとＳ１１４において算出した今回のリンクｉの平均勾配ＭＳＬとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬを更新する。 V={V×NP+MV}/(NP+1)...(2)
The learning unit 203 updates the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 and the current average gradient MSL of link i calculated in S114 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152, according to the following formula.

ＳＬ＝｛ＳＬ×ＮＰ＋ＭＳＬ｝／（ＮＰ＋１）・・・（３）
ＮＰが大きい場合には、更新後のＳＬに対する今回のリンクｉの平均勾配ＭＳＬの影響度は小さい。よって、今回のリンクｉの平均勾配ＭＳＬが他の車両の牽引によって外れ値であったとしても、ＮＰが大きい場合には、ＳＬは更新によって大きく変化しない。 SL={SL×NP+MSL}/(NP+1)...(3)
When NP is large, the influence of the current average gradient MSL of link i on the updated SL is small. Therefore, even if the current average gradient MSL of link i is an outlier due to towing by another vehicle, when NP is large, the SL does not change significantly after the update.

学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰをインクリメントする。 The learning unit 203 increments the number of passes NP of link i stored in the road load DB 152 according to the following formula:

ＮＰ＝ＮＰ＋１・・・（４）
Ｓ１１７において、学習部２０３は、リンクｉに対応する走行負荷情報のうち、走行速度Ｖ、および通過回数ＮＰを更新する。 NP=NP+1...(4)
In S117, the learning unit 203 updates the traveling speed V and the number of passes NP out of the traveling load information corresponding to the link i.

学習部２０３は、式（２）に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度ＶとＳ１１４において算出した今回のリンクｉの平均走行速度ＭＶとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度Ｖを更新する。 The learning unit 203 updates the running speed V of link i stored in the running load DB 152 by performing a weighted addition of the running speed V of link i stored in the running load DB 152 and the average running speed MV of the current link i calculated in S114 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152 according to formula (2).

学習部２０３は、式（４）に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰをインクリメントする。 The learning unit 203 increments the number of times NP that link i has been passed, which is stored in the road load DB 152, according to equation (4).

Ｓ１１８において、支援終了条件が成立している場合に、処理が終了する。支援終了条件が成立していない場合に、処理がＳ１１９に進む。支援終了条件は、たとえば、車両１のいずかの装置が異常である、車両１が目的地に到着、あるいは車両１のイグニッションオフ操作が行なわれたことなどである。 In S118, if the support end condition is met, the process ends. If the support end condition is not met, the process proceeds to S119. The support end condition may be, for example, that one of the devices in vehicle 1 is abnormal, that vehicle 1 has arrived at the destination, or that the ignition of vehicle 1 has been turned off.

Ｓ１１９において、学習制御部２０２は、ＳＶ、ＳＰＷ、Ｎを０に初期化する。その後、処理がＳ１０８に戻る。 In S119, the learning control unit 202 initializes SV, SPW, and N to 0. Then, the process returns to S108.

学習部２０３は、走行によって得られたリンクの走行負荷情報を用いて、走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷情報を更新するが、リンクの通過回数が少ないと、更新後の走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷データの精度は、走行によって得られたリンクの走行負荷情報の精度に大きく依存することになる。本実施の形態によれば、走行予定経路の各リンクの通過回数を平均した平均通過回数が少ない場合には、走行パワーおよび勾配の更新を停止することによって、牽引時に得られた精度の低い走行パワーおよび勾配によって、走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷情報の精度が低下するのを防止することができる。本実施の形態によれば、他の車両を牽引しているか否かの判断を要することなく、走行負荷ＤＢ１５２内の走行負荷情報の精度が低下するのを防止することができる。 The learning unit 203 updates the road load information in the road load DB 152 using the road load information of the link obtained by driving, but if the number of times the link is passed is small, the accuracy of the road load data in the road load DB 152 after the update will be largely dependent on the accuracy of the road load information of the link obtained by driving. According to this embodiment, when the average number of passes obtained by averaging the number of passes of each link of the planned route to be traveled is small, the update of the road power and gradient can be stopped to prevent the accuracy of the road load information in the road load DB 152 from decreasing due to the low accuracy of the road power and gradient obtained during towing. According to this embodiment, it is possible to prevent the accuracy of the road load information in the road load DB 152 from decreasing without the need to determine whether or not another vehicle is being towed.

［第２の実施形態］
図９および図１０は、第２の実施形態における制御装置２によって実行される走行負荷情報の更新処理の手順を表わすフローチャートである。 Second Embodiment
9 and 10 are flow charts showing a procedure of updating processing of traveling load information executed by the control device 2 in the second embodiment.

Ｓ２０１において、ユーザが、ＨＭＩ装置１４０を通じて目的地を設定する。学習制御部２０２は、更新制限フラフＦＲ（ｉ）（ｉ＝１～Ｘ）をオフに設定する。Ｘは、現在地から目的地までのリンクの総数である。 In S201, the user sets a destination through the HMI device 140. The learning control unit 202 sets the update restriction flag FR(i) (i = 1 to X) to off. X is the total number of links from the current location to the destination.

Ｓ２０２において、支援条件が成立している場合に、処理がＳ１０３に進む。支援条件は、たとえば、蓄電装置６０およびナビゲーション装置１３０等の各システムが正常に作動しており、目的地が設定されており、かつ現在地が走行予定経路上にあること等である。 If the support conditions are met in S202, the process proceeds to S103. The support conditions are, for example, that the power storage device 60, the navigation device 130, and other systems are operating normally, that a destination has been set, and that the current location is on the planned travel route.

Ｓ２０３において、学習制御部２０２は、現在値から目的地までの各リンクの通過回数ＮＰｉを走行負荷ＤＢ１５２から読出す。現在地から目的地までの各リンクをリンクｉ（ｉ＝１～Ｘ）とする。Ｘは、現在地から目的地までのリンクの総数である。 In S203, the learning control unit 202 reads out the number of times NPi each link has been passed from the current position to the destination from the road load DB 152. Each link from the current position to the destination is designated as link i (i = 1 to X). X is the total number of links from the current position to the destination.

Ｓ２０４において、学習制御部２０２は、ｉを１に設定する。 In S204, the learning control unit 202 sets i to 1.

Ｓ２０５において、リンクｉの通過回数ＮＰｉが第３の閾値ＴＨ３以下の場合に、処理がＳ２０６に進む。リンクｉの通過回数ＮＰｉが第３の閾値ＴＨ３を超える場合に、処理がＳ２０７に進む。 In S205, if the number of times NPi that link i has been passed is equal to or less than the third threshold TH3, the process proceeds to S206. If the number of times NPi that link i has been passed is greater than the third threshold TH3, the process proceeds to S207.

Ｓ２０６において、学習制御部２０２は、更新制限フラグＦＲ（ｉ）をオンに設定する。 In S206, the learning control unit 202 sets the update restriction flag FR(i) to ON.

Ｓ２０７において、車両１がリンクｉに進入した場合に、処理がＳ２０８に進む。 If vehicle 1 enters link i in S207, processing proceeds to S208.

Ｓ２０８において、学習制御部２０２は、図示しない気圧センサによって検出された気圧、またはＧＰＳ受信部１３６によって受信した車両１の現在位置の高度情報に基づいて、車両１がリンクｉに進入したときの車両１の位置の標高ＨＳを算出する。 In S208, the learning control unit 202 calculates the altitude HS of the position of vehicle 1 when vehicle 1 enters link i based on the air pressure detected by an air pressure sensor (not shown) or the altitude information of the current position of vehicle 1 received by the GPS receiving unit 136.

Ｓ２０９およびＳ２１０において、学習制御部２０２は、サンプリングのタイミングごとに、合計走行速度ＳＶに現在の車両１の走行速度Ｖを加算することによって、合計走行速度ＳＶを更新し、合計走行パワーＳＰＷに現在の車両１の走行パワーＰＷを加算することによって、合計走行パワーＳＰＷを更新し、サンプリング回数Ｎを１だけインクリメントする。 In S209 and S210, the learning control unit 202 updates the total running speed SV by adding the current running speed V of vehicle 1 to the total running speed SV at each sampling timing, updates the total running power SPW by adding the current running power PW of vehicle 1 to the total running power SPW, and increments the sampling count N by 1.

Ｓ２１１において、車両１がリンクｉから退出した場合に、処理がＳ２１２に進む。車両１がリンクｉから退出していない場合に、処理がＳ２０９に戻る。 If vehicle 1 has exited link i in S211, processing proceeds to S212. If vehicle 1 has not exited link i, processing returns to S209.

Ｓ２１２において、学習制御部２０２は、標高ＨＳと同様にして、気圧センサまたはＧＰＳ受信部１３６の出力に基づいて、車両１がリンクｉを退出時の車両１の位置の標高ＨＥを算出する。 In S212, the learning control unit 202 calculates the altitude HE of the position of vehicle 1 when vehicle 1 exits link i based on the output of the air pressure sensor or the GPS receiver unit 136, in the same manner as for the altitude HS.

Ｓ２１３において、学習制御部２０２は、合計走行速度ＳＶをサンプリング回数Ｎで除算することによって、リンクｉの平均走行速度ＭＶを算出する。学習制御部２０２は、合計走行パワーＳＰＷをサンプリング回数Ｎで除算することによって、リンクｉの平均走行パワーＭＰＷを算出する。学習制御部２０２は、リンクｉ退出時の標高ＨＥからリンクｉ進入時の標高ＨＳを減算し、減算値をリンクｉの距離ＤＬｉで除算することによって、リンクｉの平均勾配ＭＳＬを算出する。 In S213, the learning control unit 202 calculates the average driving speed MV of link i by dividing the total driving speed SV by the number of samplings N. The learning control unit 202 calculates the average driving power MPW of link i by dividing the total driving power SPW by the number of samplings N. The learning control unit 202 calculates the average gradient MSL of link i by subtracting the altitude HS at the time of entering link i from the altitude HE at the time of leaving link i and dividing the subtracted value by the distance DLi of link i.

Ｓ２１４において、更新制限フラグＦＲがオフの場合に、処理がＳ２１５に進む。更新制限フラグＦＲがオンの場合に、処理がＳ２１６に進む。 If the update restriction flag FR is off in S214, processing proceeds to S215. If the update restriction flag FR is on, processing proceeds to S216.

Ｓ２１５において、学習部２０３は、リンクｉに対応する走行負荷情報のうち、走行パワーＰＷ、勾配ＳＬ、走行速度Ｖ、および通過回数ＮＰを更新する。 In S215, the learning unit 203 updates the driving power PW, gradient SL, driving speed V, and number of passes NP of the driving load information corresponding to link i.

学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷとＳ２１３において算出した今回のリンクｉの平均走行パワーＭＰＷとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷを更新する。 The learning unit 203 updates the running power PW of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the running power PW of link i stored in the running load DB 152 and the average running power MPW of the current link i calculated in S213 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152 according to the following formula.

ＰＷ＝｛ＰＷ×ＮＰ＋ＭＰＷ｝／（ＮＰ＋１）・・・（１）
学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度ＶとＳ２１３において算出した今回のリンクｉの平均走行速度ＭＶとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行速度Ｖを更新する。 PW={PW×NP+MPW}/(NP+1)...(1)
The learning unit 203 updates the running speed V of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the running speed V of link i stored in the running load DB 152 and the average running speed MV of the current link i calculated in S213 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152, according to the following formula.

Ｖ＝｛Ｖ×ＮＰ＋ＭＶ｝／（ＮＰ＋１）・・・（２）
学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬとＳ２１３において算出した今回のリンクｉの平均勾配ＭＳＬとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬを更新する。 V={V×NP+MV}/(NP+1)...(2)
The learning unit 203 updates the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 and the current average gradient MSL of link i calculated in S213 based on the number of times NP of passing through link i stored in the running load DB 152, according to the following formula.

ＳＬ＝｛ＳＬ×ＮＰ＋ＭＳＬ｝／（ＮＰ＋１）・・・（３）
学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの通過回数ＮＰをインクリメントする。 SL={SL×NP+MSL}/(NP+1)...(3)
The learning unit 203 increments the number of times NP the link i has passed, which is stored in the road load DB 152, according to the following formula.

ＮＰ＝ＮＰ＋１・・・（４）
Ｓ２１６において、学習部２０３は、リンクｉに対応する走行負荷情報のうち、走行速度Ｖ、および通過回数ＮＰを更新する。 NP=NP+1...(4)
In S216, the learning unit 203 updates the traveling speed V and the number of passes NP out of the traveling load information corresponding to the link i.

Ｓ２１７において、支援終了条件が成立している場合に、処理が終了する。支援終了条件が成立していない場合に、処理がＳ２１８に進む。支援終了条件は、たとえば、車両１のいずかの装置が異常である、車両１が目的地に到着、あるいは車両１のイグニッションオフ操作が行なわれたことなどである。 In S217, if the support end condition is satisfied, the process ends. If the support end condition is not satisfied, the process proceeds to S218. The support end condition may be, for example, that any device in vehicle 1 is abnormal, that vehicle 1 has arrived at the destination, or that the ignition of vehicle 1 has been turned off.

Ｓ２１８において、学習制御部２０２は、ＳＶ、ＳＰＷ、Ｎを０に初期化し、ｉをインクリメントする。その後、処理がＳ２０５に戻る。 In S218, the learning control unit 202 initializes SV, SPW, and N to 0 and increments i. Then, the process returns to S205.

本実施の形態によれば、走行予定経路のリンクの通過回数が少ない場合には、そのリンクの走行パワーおよび勾配の更新を停止することによって、牽引時に得られた精度の低い走行パワーおよび勾配によって、走行負荷ＤＢ１５２内のそのリンクの走行負荷情報の精度が低下するのを防止することができる。 According to this embodiment, when the number of times a link on the planned travel route is passed is small, the update of the travel power and gradient of that link is stopped, thereby preventing the accuracy of the travel load information of that link in the travel load DB 152 from being reduced due to the inaccurate travel power and gradient obtained during towing.

［変形例］
本開示は、上記の実施形態に限定されるものではなく、たとえば以下のような変形例も含む。 [Modification]
The present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and also includes, for example, the following modified examples.

（１）学習部２０３は、車両のオプションとして牽引フックがある車両、あるいはカタログに牽引対応と明記されている車両についてのみ、走行パワーおよび勾配を更新しないものとしてもよい。。図７のＳ１０２または図９のＳ２０２の後、車両のオプションとして牽引フックがある車両、あるいはカタログに牽引対応と明記されている車両を走行するか否か判定するステップを設けるものとしてもよい。車両のオプションとして牽引フックがある車両、あるいはカタログに牽引対応と明記されている車両を走行する場合には、Ｓ１０３、Ｓ２０３に進み、車両のオプションとして牽引フックがある車両、あるいはカタログに牽引対応と明記されている車両以外の車両を走行する場合に、Ｓ１１６、Ｓ２１５に進むものとしてもよい。 (1) The learning unit 203 may not update the running power and gradient only for vehicles that have a towing hook as an option or are clearly stated in the catalog as towing compatible. . After S102 in FIG. 7 or S202 in FIG. 9, a step may be provided for determining whether or not a vehicle that has a towing hook as an option or is clearly stated in the catalog as towing compatible will be driven. If a vehicle that has a towing hook as an option or is clearly stated in the catalog as towing compatible will be driven, the process may proceed to S103 and S203, and if a vehicle other than a vehicle that has a towing hook as an option or is clearly stated in the catalog as towing compatible will be driven, the process may proceed to S116 and S215.

（２）学習部２０３は、牽引を使用する運転者が多い国において車両を走行するときにのみ、走行パワーおよび勾配を更新しないものとしてもよい。図７のＳ１０２または図９のＳ２０２の後、牽引を使用する運転者が多い予め定められた国において車両を走行するか否かを判定するステップを設けるものとしてもよい。牽引を使用する運転者が多い予め定められた国において車両を走行する場合には、Ｓ１０３、Ｓ２０３に進み、牽引を使用する運転者が多い予め定められた国以外の国において車両を走行する場合に、Ｓ１１６、Ｓ２１５に進むものとしてもよい。 (2) The learning unit 203 may not update the driving power and gradient only when the vehicle is traveling in a country where many drivers use towing. After S102 in FIG. 7 or S202 in FIG. 9, a step may be provided to determine whether the vehicle is traveling in a predetermined country where many drivers use towing. If the vehicle is traveling in a predetermined country where many drivers use towing, the process may proceed to S103 and S203, and if the vehicle is traveling in a country other than the predetermined country where many drivers use towing, the process may proceed to S116 and S215.

（３）学習部２０３は、現在地から目的地までの距離が長い場合に、自宅近くの通過回数の多いリンクを走行しないとみなすことができるので、走行パワーおよび勾配を更新しないものとしてもよい。 (3) When the distance from the current location to the destination is long, the learning unit 203 can assume that the vehicle will not travel on a link close to the home that is frequently traversed, and therefore may not update the driving power and gradient.

（４）図１１は、走行負荷ＤＢ１５２に格納されている走行負荷情報の別の例を表わす図である。 (4) Figure 11 shows another example of road load information stored in road load DB 152.

図１１の走行負荷情報が、図３の走行負荷情報と相違する点は、図１１の走行負荷情報は、走行パワーおよび勾配更新回数ＮＬを含む点である。 The road load information in FIG. 11 differs from the road load information in FIG. 3 in that the road load information in FIG. 11 includes the road power and the number of gradient updates NL.

学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷとＳ１１４またはＳ２１３において算出した今回のリンクｉの平均走行パワーＭＰＷとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーおよび勾配更新回数ＮＬに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーＰＷを更新する。 The learning unit 203 updates the running power PW of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the running power PW of link i stored in the running load DB 152 and the current average running power MPW of link i calculated in S114 or S213 based on the running power of link i stored in the running load DB 152 and the number of gradient updates NL according to the following formula:

ＰＷ＝｛ＰＷ×ＮＬ＋ＭＰＷ｝／（ＮＬ＋１）・・・（５）
学習部２０３は、以下の式に従って、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬとＳ１１４またはＳ２１３において算出した今回のリンクｉの平均勾配ＭＳＬとを、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの走行パワーおよび勾配更新回数ＮＬに基づいて、重み付け加算することによって、走行負荷ＤＢ１５２に記憶されているリンクｉの勾配ＳＬを更新する。 PW={PW×NL+MPW}/(NL+1)...(5)
The learning unit 203 updates the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 by weighting and adding the gradient SL of link i stored in the running load DB 152 and the current average gradient MSL of link i calculated in S114 or S213 based on the running power of link i stored in the running load DB 152 and the number of gradient updates NL, according to the following formula:

ＳＬ＝｛ＳＬ×ＮＬ＋ＭＳＬ｝／（ＮＬ＋１）・・・（６）
学習制御部２０２は、現在地から目的地までの走行予定経路の距離が第１の閾値ＴＨ１未満であり、または走行予定経路の各リンクの走行パワーおよび勾配更新回数を平均した回数が第２の閾値ＴＨ２を超えるときに、更新制限フラグＦＲをオフに設定する。 SL={SL×NL+MSL}/(NL+1)...(6)
The learning control unit 202 sets the update restriction flag FR to off when the distance of the planned route from the current location to the destination is less than a first threshold value TH1, or when the average number of updates of the driving power and gradient of each link of the planned route exceeds a second threshold value TH2.

（５）上記の実施形態および変形例では、走行パワーおよび勾配の学習更新が制限されるものとしたが、これらに加えて、あるいはこれらに代えて、走行速度の学習更新が制限されるものとしてもよい。 (5) In the above embodiment and modified examples, the learning update of the driving power and gradient is limited. However, in addition to or instead of this, the learning update of the driving speed may be limited.

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present disclosure is indicated by the claims, not by the description of the embodiments above, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１車両、２制御装置、１０エンジン、４０動力分割装置、６０蓄電装置、６１監視ユニット、６２インレット、６３充電器、８０駆動輪、１１０ＢＡＴ－ＥＣＵ１２０各種センサ、１２２アクセルペダルセンサ、１２４車速センサ、１２６ブレーキペダルセンサ、１３０ナビゲーション装置、１３６ＧＰＳ受信部、１３８交通情報受信部、１４０ＨＭＩ装置、１６０走行負荷学習装置、２０１走行制御部、２０２学習制御部、２０３学習部、２０４ナビゲーション情報出力部、２０５走行負荷情報出力部、１３４地図情報ＤＢ、１５２走行負荷ＤＢ、１３２ナビゲーションＥＣＵ、１５０マルチメディアＥＣＵ。 1 Vehicle, 2 Control device, 10 Engine, 40 Power split device, 60 Power storage device, 61 Monitoring unit, 62 Inlet, 63 Charger, 80 Drive wheels, 110 BAT-ECU 120 Various sensors, 122 Accelerator pedal sensor, 124 Vehicle speed sensor, 126 Brake pedal sensor, 130 Navigation device, 136 GPS receiver, 138 Traffic information receiver, 140 HMI device, 160 Running load learning device, 201 Running control device, 202 Learning control device, 203 Learning unit, 204 Navigation information output unit, 205 Running load information output unit, 134 Map information DB, 152 Running load DB, 132 Navigation ECU, 150 Multimedia ECU.

Claims

A hybrid vehicle,
An externally chargeable power storage device;
An internal combustion engine;
A storage device that stores road load information representing a road power and a gradient for each section;
and a control device that updates the running power and gradient of each section of the running load information stored in the storage device based on the running power required when the hybrid vehicle travels each section and the gradient obtained by traveling each section when an average number of times each section of a planned travel route from a current location to a destination exceeds a second threshold value.

A hybrid vehicle,
An externally chargeable power storage device;
An internal combustion engine;
a storage device that stores road load information representing an average road speed, road power, and gradient for each section;
a control device that updates the average running speed, running power and gradient of each section of the running load information stored in the storage device, when an average number of passes, which is an average of the number of passes through each section of a planned driving route from a current location to a destination, exceeds a second threshold value, by the average running speed when the hybrid vehicle runs each section, the running power required when the hybrid vehicle runs each section, and the gradient obtained by running each section, and updates the average running speed of each section of the running load information stored in the storage device, when a distance of the planned driving route from the current location to the destination is equal to or greater than a first threshold value and the average number of passes is equal to or less than the second threshold value.

A hybrid vehicle,
An externally chargeable power storage device;
An internal combustion engine;
A storage device that stores road load information representing a road power and a gradient for each section;
and a control device that updates the running power and gradient of each section of a planned travel route from a current location to a destination, when the number of times each section is passed through exceeds a third threshold, based on the running power required when the hybrid vehicle travels each section and the gradient obtained by traveling each section, in the running load information stored in the storage device.

A hybrid vehicle,
An externally chargeable power storage device;
An internal combustion engine;
a storage device that stores road load information representing an average road speed, road power, and gradient for each section;
a control device that updates, when a number of times each section of a planned travel route from a current location to a destination exceeds a third threshold, an average travel speed, travel power, and gradient of each section of the travel load information stored in the storage device, using the average travel speed when the hybrid vehicle traveled each section, the travel power required when the hybrid vehicle traveled each section, and a gradient obtained by traveling each section, and updates, when the number of times each section is passed through is equal to or less than the third threshold, the average travel speed of each section of the travel load information stored in the storage device, using the average travel speed when the hybrid vehicle traveled each section.