JP7698546B2 - 乗客コンベア点検装置および乗客コンベア点検方法 - Google Patents

Description

本発明は、概して、乗客コンベアを点検する技術に関する。

乗客コンベアは、建物内で人を輸送する装置であり、都市空間において必須の装置である。乗客コンベアでは、ループ状に形成されたチェーンに対し、いくつかの固定具を介して人が乗るステップが固定されている。そして、チェーンをスプロケットとよばれる歯車状の部材とかみ合わせ、スプロケットを回転させることで、乗客コンベアのステップが駆動される。

このような駆動機構を備える乗客コンベアにおいて、ステップは、乗客と接する部分であり、正常な状態を維持するために定期的に点検が実施されている。乗客コンベアの点検に関し、ステップの異常を検出する装置が開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１０-２６９８８４号公報

定期的な保守作業においては、ステップの状態の点検が実施されているが、特に、ステップが固定具により適切に固定されているか否かを確認することが重要である。ステップの固定具は、ステップの反転部分で視認できるため、保守作業時には乗降板が外され、反転部分において固定具の締結状態が確認されている。１台の乗客コンベアには多数のステップが存在するが、目視により固定具の締結状態が確認可能な場所は限られており、１回の乗客コンベアの稼働では、確認作業時に立ち会える人数には制約があるため、カメラを用いた確認が効果的である。

この点、特許文献１に記載の技術では、ステップに生じる汚損、破損等を検出するために、乗客コンベア内に複数のカメラを備え、ステップの汚損、破損等の異常をカメラ画像に基づいて検出している。

しかしながら、乗客コンベアが設置される環境は多様であり、かつ、点検を実施する時間帯も多様である。乗降板が外されて点検が実施されるため、周囲の環境の変化により、乗客コンベア内に照射される光量等も一様ではない。つまり、乗客コンベアの点検においては、多様な環境下において固定具の締結状態を確認できる必要があるが、特許文献１には、点検時の環境に対応するための構成は開示されていない。このため、点検時の環境によっては、カメラによる固定具の締結状態の判定を正しく実施できないことがある。

本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、多様な環境下において固定具の締結状態を点検し得る乗客コンベア点検装置等を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、循環移動するチェーンと、前記チェーンに連結可能な複数のステップとを備える乗客コンベアにおいて、前記複数のステップの各々を前記チェーンに固定するために用いられる所定の色に着色された固定具の締結状態を点検する乗客コンベア点検装置であって、前記固定具の近傍に設けられている前記固定具を検出するためのキャリブレーション部材が撮像装置により撮像された前記キャリブレーション部材の画像をもとに、前記固定具を検出する閾値を算出する算出部と、前記固定具が前記撮像装置により撮像された前記固定具の画像について、前記固定具の締結状態を前記算出部により算出された閾値に基づいて判定する判定部と、を設けるようにした。

上記構成では、例えば、固定具の近傍に設けられているキャリブレーション部材の画像をもとに固定具を検出するためのキャリブレーションが行われる。上記構成によれば、乗客コンベアが設置されている環境が異なる場合であっても、固定具の締結状態の判定を高精度に実施することができる。

本発明によれば、信頼性の高い乗客コンベア点検システムを実現することができる。

第１の実施の形態による乗客コンベア点検システムに係る構成の一例を示す図である。 第１の実施の形態によるステップの概略構成を示す図である。 第１の実施の形態による赤ワッシャの一例を示す図である。 第１の実施の形態による乗客コンベア点検装置に係るハードウェア構成の一例を示す図である。 第１の実施の形態による乗客コンベア点検装置に係る機能構成の一例を示す図である。 第１の実施の形態による点検処理の一例を示す図である。 第１の実施の形態による画像の一例を示す図である。 第１の実施の形態による検出結果データの一例を示す図である。 第１の実施の形態による点検結果データの一例を示す図である。 第２の実施の形態による画像の一例を示す図である。

（Ｉ）第１の実施の形態
以下、本発明の一実施の形態を詳述する。ただし、本発明は、実施の形態に限定されるものではない。本実施の形態では、ループ状に形成された駆動機構により駆動されるステップと、ループ状のステップのループの端部近傍に保守作業時に開閉可能な開口部とを備える乗客コンベアを点検する乗客コンベア点検システムを例に挙げて説明する。

一般に、乗客コンベア内に複数のカメラを備える乗客コンベア点検システムでは、ステップの異常を常時検出できるものの、乗客コンベア内にカメラを備えていることから、経年によって生じる可能性のある埃等が点検に与える影響を考慮する必要がある。また、カメラで撮像可能な大きさの汚損、破損等を検出した場合、その対応には乗客コンベアを停止させて保守作業を行う必要がある。乗客コンベアは、建物内の人の輸送装置であることから、保守作業は、利用状況に応じて計画的に実施されるため、定期的に計画された保守作業において、ステップを正常な状態に保つことが望ましい。また、利用者に不便をかけないためには、短い作業時間で確実に確認作業を実施する必要がある。

この点、本乗客コンベア点検システムは、乗客コンベアの保守作業時に画像（静止画像、動画等）を撮像する撮像装置と、乗客コンベアの駆動機構およびステップを締結するための所定の色で着色された固定具を検出するためのキャリブレーション部材と、を備える。本乗客コンベア点検システムでは、キャリブレーション部材は、固定具の近傍の乗客コンベアの部位に設けられ、撮像装置において開口部内の固定具と、キャリブレーション部材とが同一画角内の画像として撮像される。

キャリブレーション部材は、固定具の色と同色の色マーカと、固定具の色の補色の色マーカとの少なくとも１つの色マーカを備える。ここで、補色としては、例えば、色相（Hue）、彩度（Saturation）、明度（Value）という３つの数値の組み合わせで、色を表現するＨＳＶ色空間における色相が示された色環上で、１８０°異なる色相を用いることができる。なお、キャリブレーション部材は、色マーカに代えて、固定具の色と同一の輝度を持つ色の輝度マーカを備えてもよい。

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は、単数でも複数でも構わない。

なお、以下の説明では、図面において同一要素については、同じ番号を付し、説明を適宜省略する。また、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分（枝番を除く部分）を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、マーカを特に区別しないで説明する場合には、「マーカ１３１」と記載し、個々のマーカを区別して説明する場合には、「マーカ１３１－１」、「マーカ１３１－２」のように記載することがある。

また、本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は、文脈毎に用いられ、１つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

図１は、乗客コンベア点検システム１００に係る構成の一例を示す図である。乗客コンベア点検システム１００は、エスカレーター、動く歩道等の乗客コンベアのステップを固定する固定具の締結状態の点検を支援するシステムである。例えば、乗客コンベア点検システム１００は、ステップ固定ボルトと共に挿入された色付きのワッシャを映像から自動検出し、ステップ固定ボルトの締結状態の良否判定を行うシステムである。以下では、図１～図３を用いて、乗客コンベアの一例であるエスカレーター１０１を例に挙げて説明する。

エスカレーター１０１は、図示を省略する建築構造物に設置された枠体１０２と、制御盤１０３と、欄干部１０４と、ステップ１０５と、レール１０６と、ハンドレール１０７と、駆動機構１０８と、伝達チェーン１０９と、ドライビングチェーン１１０と、ハンドレール駆動装置１１１と、駆動スプロケット１１２と、従動スプロケット１１３と、を備えている。なお、図１および図２では、ステップ１０５の短手方向（乗降方向）をＸ軸、ステップ１０５の長手方向（幅方向）をＹ軸、ステップ１０５の高さ方向（鉛直方向）をＺ軸とする座標系を用いることがある。

枠体１０２における上階床側１１４には、制御盤１０３、駆動機構１０８、および駆動スプロケット１１２が配置されている。下階床側１１５には、従動スプロケット１１３が配置されている。

駆動機構１０８は、電動機および減速機を含んで構成されている。電動機には、制御盤１０３から電力が供給され、電動機は、制御盤１０３によりその動作が制御される。電動機と減速機とには、ベルト部材１１６が巻き掛けられ、電動機の回転力は、ベルト部材１１６を介して減速機に伝達される。

減速機と駆動スプロケット１１２とには、伝達チェーン１０９が巻き掛けられている。駆動機構１０８の駆動力が伝達チェーン１０９を介して駆動スプロケット１１２に伝達され、駆動スプロケット１１２が回転する。

駆動スプロケット１１２と従動スプロケット１１３とには、１対のドライビングチェーン１１０が巻き掛けられている。駆動スプロケット１１２が回転することで、従動スプロケット１１３およびドライビングチェーン１１０が回転する。

また、駆動スプロケット１１２には、ハンドレール駆動チェーン１１７が巻き掛けられている。ハンドレール駆動チェーン１１７は、複数の伝達プーリ１１８に巻き掛けられると共に、ハンドレール駆動装置１１１に巻き掛けられている。

枠体１０２の幅方向には、１対のレール１０６が配置され、複数のステップ１０５は、この１対のレール１０６に移動可能に支持される。また、複数のステップ１０５は、１対のドライビングチェーン１１０を介して無端状に連結され、レール１０６に案内されて往路側と復路側とを循環移動する。

欄干部１０４は、枠体１０２の上部に支持されており、枠体１０２の幅方向の両側に配置されている。欄干部１０４には、無端状のハンドレール１０７が取り付けられている。ハンドレール１０７は、欄干部１０４に移動可能に支持され、ハンドレール駆動装置１１１によって、複数のステップ１０５と同一方向に同期して循環移動する。これにより、エスカレーター１０１では、ステップ１０５上に乗ってハンドレール１０７を把持している乗客を安全に搬送できる。

また、エスカレーター１０１は、図示は省略する乗降板を備えている。乗降板は、開口部１１９において、建物内からステップ１０５に向かって設けられる。乗降板は、略矩形状の板であり、上階床側１１４（床面内に位置する機械室）の蓋であるとともに、乗客用の通路となる。ただし、図１では、ステップ１０５の取り外しおよび取り付けの作業のために乗降板が取り外されている例が示されている。

開口部１１９において、乗降板が取り付けられる枠体１０２の縁部１２０（開口部１１９の断面部分）のうち、ステップ１０５側の縁部１２０－１にＹ軸方向に沿って、キャリブレーションシート１３０が設けられる。キャリブレーションシート１３０は、開口部１１９、開口部１１９に近い構造部材等に設けられ、例えば、ステップ１０５およびステップ１０５の固定具２２０と共に撮影可能な場所に設けられる。

キャリブレーションシート１３０には、マーカ１３１が１つ以上、設けられている。より具体的には、キャリブレーションシート１３０は、矩形の本体（シート状部材）の上に、円形のマーカ１３１が３個、設けられている。３個のマーカ１３１のうち、真ん中のマーカ１３１－１は、固定具２２０と同じ色に着色されている。一端のマーカ１３１－２および他端のマーカ１３１－３は、固定具２２０の色と異なる色（本実施の形態では、異色として補色を例に挙げて説明する）に着色されている。以下では、マーカ１３１－１を「同色マーカ」と記し、マーカ１３１－２およびマーカ１３１－３を「補色マーカ」と記すことがある。なお、シート状部材の色は、白色、黒色等である。

付言するならば、キャリブレーションシート１３０の形状は、矩形に限るものではなく、他の形状であってもよい。また、マーカ１３１の形状は、円形に限るものではなく、他の形状であってもよい。また、同色マーカと補色マーカとの形状は、同じ形状であってもよいし、異なる形状であってもよい。また、キャリブレーションシート１３０は、点検ごとに取り付けおよび取り外しが行われる構成であってもよいし、最初に一度だけ取り付けられる構成であってもよい。後者の構成であっても、通常時、乗降板により開口部１１９が閉じられているので、キャリブレーションシート１３０は乗客から視認されない。また、キャリブレーションシート１３０は、縁部１２０－１に設けられる構成を示したが、この構成に限らない。キャリブレーションシート１３０は、固定具２２０近傍のエスカレーター１０１の他の場所に設けられていてもよい。

乗客コンベア点検システム１００は、乗客コンベア点検装置１４０を備える。乗客コンベア点検装置１４０は、ステップ１０５（固定具２２０）と一定の距離で正対するように設置されている固定治具１４１に、点検時に設置される。なお、乗客コンベア点検装置１４０は、常時、固定治具１４１に取り付けられていてもよい。つまり、乗客コンベア点検装置１４０については、作業者または作業責任者が点検の都度、運搬する可搬式としてもよいし、枠体１０２に固定する常設式としてもよい。また、固定治具１４１に代えて、ステップ１０５と一定の距離で正対するように設置可能な位置に目印が設けられていてもよい。また、乗客コンベア点検装置１４０の設置場所は、キャリブレーションシート１３０および固定具２２０を撮影可能な任意の場所でよく、機械室の上部に限らず、機械室の内部でもよい。また、固定治具１４１は、三脚のような台であってもよい。

本実施の形態では、上階床側１１４においてステップ１０５の点検が実施される例を挙げて説明するが、開口部が下階床側１１５に設けられている場合は、下階床側１１５においてステップ１０５の点検が実施されてもよい。次に、ステップ１０５の構造について具体的に説明する。

図２は、ステップ１０５の概略構成を示す図である。ステップ１０５は、骨格となるフレーム２００と、乗客が乗る踏板２０１とを備える。踏板２０１は、フレーム２００の上部に固定されている。図示は省略するが、踏板２０１の前後左右の端部には、黄色等に着色されたデマケーションが設けられている。デマケーションにより、乗客が踏板２０１の中央近傍に乗るよう案内する。なお、デマケーションについては、踏板２０１の後（ライザー側）のデマケーションが設けられていなくてもよいし、踏板２０１の前後のデマケーションが設けられていなくてもよい。

また、図２に示すように、ステップ１０５は、フレーム２００に設けられた図示しない孔を介して、ドライビングチェーン１１０と連結されている前輪軸２１１の両端部近傍に回動自在に外嵌されたカラー２１２に、１以上のステップ固定ボルト２２０－１で締結される。ステップ固定ボルト２２０－１とフレーム２００との間には、赤ワッシャ２２０－２が挿入される。なお、本実施の形態では、テップ固定ボルト２２０－１および赤ワッシャ２２０－２を固定具２２０の例として説明する。続いて、赤ワッシャ２２０－２について具体的に説明する。

図３は、赤ワッシャ２２０－２の一例を示す図である。第１の態様３１０は、ステップ固定ボルト２２０－１の締結完了前の赤ワッシャ２２０－２を示している。第１の態様３１０では、赤ワッシャ２２０－２が備える３枚の舌は、Ａ方向およびＢ方向に平行な状態（例えば、水平）となり、表面は、金属色である。これに対し、第２の態様３２０は、ステップ固定ボルト２２０－１の締結完了後の赤ワッシャ２２０－２を示している。作業者は、赤ワッシャ２２０－２が備える３枚の舌の内、一枚をＣ方向に平行な向き（例えば、垂直）に折り曲げることで、赤ワッシャ２２０－２の裏面に塗装された赤色３２１を表示する。なお、赤ワッシャ２２０－２の舌の折り曲げ（赤色３２１の表示）によりステップ固定ボルト２２０－１が適切に取り付けられていることが確認されるので、折り曲げられる舌は、作業者が最も視認し易い舌であることが好ましい。

ここで、ステップ固定ボルト２２０－１とフレーム２００とに挿入されるワッシャは、赤ワッシャ２２０－２に限定しない。例えば、ワッシャの裏面は、所定の色（例えば、緑色等、ステップ１０５の構成部品にない色）であってもよい。また、例えば、ワッシャの舌（折り曲げ部）の数は、３枚に限らず、１枚であってもよいし、２枚以上であってもよい。また、赤ワッシャ２２０－２は、設けられていなくてもよい。この場合、例えば、ステップ固定ボルト２２０－１の一部または全部が所定の色（例えば、赤色、緑色等）に着色されている。

乗客コンベア点検システム１００では、乗客コンベア点検装置１４０は、赤ワッシャ２２０－２の赤色３２１を検出し、ステップ固定ボルト２２０－１の締結状態の良否判定を行う。次に、乗客コンベア点検装置１４０に係る構成について図４および図５を用いて説明する。

図４は、乗客コンベア点検装置１４０に係るハードウェア構成の一例を示す図である。

乗客コンベア点検装置１４０は、撮像機能と情報処理機能と表示機能とを備える、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等である。乗客コンベア点検装置１４０は、制御装置４１０、演算装置４２０、メモリ４３０、ストレージ装置４４０、ディスプレイ４５０、およびセンサ４６０を含んで構成されている。

制御装置４１０と演算装置４２０とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサにより構成される。メモリ４３０は、プログラム、データ等を記憶する主記憶装置である。ストレージ装置４４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等である。ストレージ装置４４０に格納されているプログラム、データ等は、メモリ４３０に随時読み込まれる。ディスプレイ４５０は、タッチパネルを備える表示装置である。センサ４６０は、カメラ４６１（画像センサ）、音センサ（振動センサ）、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、傾斜センサ、ジャイロセンサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、磁気センサ、加速度センサ等を含んで構成される。なお、カメラ４６１には、広角カメラ、望遠カメラ、レフレックスカメラ、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ等のカメラが１以上含まれる。また、カメラ４６１には、マグニファイヤー等が取り付けられてもよい。

乗客コンベア点検装置１４０において、ディスプレイ４５０は、各種の表示をすることに加えて、作業者からの各種の入力を受け付ける入力装置でもある。点検時は、作業者は、ディスプレイ４５０に入力を行うことで点検を実施し、ステップ１０５の検出結果および固定具２２０の検出結果を示す検出結果データが算出され、検出結果データに基づく点検結果データがディスプレイ４５０に表示される。なお、検出結果データは、ストレージ装置４４０に格納される。点検の実施については、図６および図７を用いて後述する。検出結果データについては、図８を用いて後述する。また、点検結果データについては、図９を用いて後述する。

図５は、乗客コンベア点検装置１４０に係る機能構成の一例を示す図である。

乗客コンベア点検装置１４０は、乗客コンベア点検装置１４０の機能として、入力部５０１、設置部５０２、算出部５０３、撮影部５０４、判定部５０５、および出力部５０６を備える。

入力部５０１は、センサ４６０において取得されたデータ（センサ値）を入力する。例えば、入力部５０１は、カメラ４６１により撮像された画像を入力する。設置部５０２は、入力部５０１により入力されたセンサ値に基づいて、キャリブレーションシート１３０および乗客コンベア点検装置１４０が正しく設置されているか否かを判定する。算出部５０３は、入力部５０１により入力されたカメラ４６１により撮像された画像に基づいて、赤ワッシャ２２０－２の赤色３２１を検出するためのキャリブレーション値を算出する。撮影部５０４は、カメラ４６１に撮影の開始および終了を指示する。判定部５０５は、撮影部５０４による指示に基づいてカメラ４６１により撮像された画像から、算出部５０３により算出されたキャリブレーション値に基づいて固定具２２０の締結状態を判定する。出力部５０６は、判定部５０５によって判定された結果を出力する。

乗客コンベア点検装置１４０の機能は、例えば、制御装置４１０および演算装置４２０がストレージ装置４４０に格納されたプログラムをメモリ４３０に読み出して実行すること（ソフトウェア）により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。なお、乗客コンベア点検装置１４０の１つの機能は、複数の機能に分けられていてもよいし、複数の機能は、１つの機能にまとめられていてもよい。また、乗客コンベア点検装置１４０の機能の一部は、別の機能として設けられてもよいし、他の機能に含められていてもよい。また、乗客コンベア点検装置１４０の機能の一部は、乗客コンベア点検装置１４０と通信可能な他のコンピュータにより実現されてもよい。

図６は、ステップ１０５の点検に係る処理（点検処理）の一例を示す図である。

Ｓ６０１では、乗客コンベア点検装置１４０は、乗客コンベア点検装置１４０およびキャリブレーションシート１３０を所定の位置に設置するための設置指示をディスプレイ４５０に表示する。例えば、乗客コンベア点検装置１４０は、図示は省略する点検アプリケーション上のスタートボタンが作業者により押下された場合、設置指示をディスプレイ４５０に表示する。

Ｓ６０２では、乗客コンベア点検装置１４０およびキャリブレーションシート１３０の設置が作業者により行われる。例えば、ステップ１０５が開口部１１９の近傍で反転するので、乗客コンベア点検装置１４０は、反転するタイミングで、開口部１１９を介して固定具２２０を撮影できる位置に設置される。また、乗客コンベア点検装置１４０は、開口部１１９を介して、キャリブレーションシート１３０と固定具２２０とが同一画角内に収まるように設置される。そして、乗客コンベア点検装置１４０およびキャリブレーションシート１３０が設置指示に従って所定の画面領域（画角）に納まるように作業者により設置された後、乗客コンベア点検装置１４０は、作業者からの操作に応じて撮影（キャリブレーションシート１３０の画像を撮像）する。

Ｓ６０３では、乗客コンベア点検装置１４０は、キャリブレーションシート１３０の補色マーカを検出する。

ここで、補色については上述したように、例えば、ＨＳＶ色空間により規定することができる。ＨＳＶ色空間において、色相を０°～３６０°の値で表す場合、固定具２２０の色の色相に対し、１８０度異なる色を補色とする。例えば、固定具２２０の色の色相が０°である場合は色相が１８０°の色が補色となり、固定具２２０の色の色相が３０°である場合は、色相が２１０°の色が補色となる。また、色相が３５０°である場合は、色相が１７０°の色が補色となる。

実際には、補色の前後に色相として３０°の猶予を設け、色相が０°である場合は色相が１５０°～２１０°の範囲を補色の範囲と規定する。これは、実際の撮像条件下では、照明条件等によりキャリブレーションシート１３０の色が実際の色から変化して見える可能性があることを考慮するためである。マーカ１３１の検出においては、補色マーカの検出を先に行うが、その検出範囲を固定具２２０の色の完全な補色に限定すると、補色マーカの検出に失敗する可能性があるためである。補色マーカの検出は、あくまで同色マーカの色が実際の環境下でどのような色として撮像できるかという情報を取得するために、キャリブレーションシート１３０自体を検出することが目的であるため、その色が実際はどのように乗客コンベア点検装置１４０（カメラ４６１）で見えていても問題はない。しかしながら、あまりにも実際の色と異なるように撮像される場合は、その後の点検で誤判定が生じる可能性もあるため、適切な環境条件下で撮像が行われていることを確認するために、一定の範囲を設けて補色の範囲を規定する。

例えば、Ｓ６０３では、乗客コンベア点検装置１４０は、撮像した画像内の所定の画面領域において、予め定められた特定の色の色情報（例えば、赤ワッシャ２２０－２の赤色３２１の補色を検出するための補色の範囲）に基づいて、キャリブレーションシート１３０における特定の色の２箇所の円のかたまりを補色マーカ（マーカ１３１－２およびマーカ１３１－３）として検出する。

Ｓ６０４では、乗客コンベア点検装置１４０は、補色マーカを２個、検出したか否かを判定する。乗客コンベア点検装置１４０は、補色マーカを２個、検出したと判定した場合、Ｓ６０５に処理を移す。乗客コンベア点検装置１４０は、補色マーカを２個、検出しなかったと判定した場合、乗客コンベア点検装置１４０および／またはキャリブレーションシート１３０の設置状態が不適切であるため、設置指示に従い設置をやり直すように、Ｓ６０１に処理を戻す。

Ｓ６０５では、乗客コンベア点検装置１４０は、画像内の補色マーカ間の距離（ピクセル座標距離）を測定する。

Ｓ６０６では、乗客コンベア点検装置１４０は、距離変換係数を算出する。キャリブレーションシート１３０の補色マーカの実際の距離は既知であるため、乗客コンベア点検装置１４０は、実際の距離とピクセル座標距離とを比較することで、画像内のピクセル座標距離を実際の距離に変換するための係数（距離変換係数）を算出する。

Ｓ６０７では、乗客コンベア点検装置１４０は、乗客コンベア点検装置１４０に備えられた傾斜センサのセンサ値と、撮像した補色マーカの形状の歪みと、に基づいて、乗客コンベア点検装置１４０（カメラ４６１）の傾きを算出する。

Ｓ６０８では、乗客コンベア点検装置１４０は、Ｓ６０６において算出した距離変換係数とＳ６０７において算出した傾きとに基づいて、乗客コンベア点検装置１４０の設置が適切であるか否かを判定する。乗客コンベア点検装置１４０は、乗客コンベア点検装置１４０の設置が適切であると判定した場合（距離変換係数が閾値の範囲内であり、かつ、傾きが閾値の範囲内であると判定した場合）、Ｓ６０９に処理を移す。乗客コンベア点検装置１４０は、乗客コンベア点検装置１４０の設置が適切でないと判定した場合、Ｓ６０１に処理を戻す。

Ｓ６０９では、乗客コンベア点検装置１４０は、キャリブレーションシート１３０の同色マーカの色情報を測定（取得）する。乗客コンベア点検装置１４０は、補色マーカ間にある同色マーカを特定し、点検環境下での同色マーカの色に対応するＨＳＶ空間における色の数値を取得する。

Ｓ６１０では、乗客コンベア点検装置１４０は、Ｓ６０９において取得した色情報に基づいて、撮像時の色を補正するためのキャリブレーション値を算出する。乗客コンベア点検装置１４０は、Ｓ６０９において取得した色情報（数値）を含む前後の範囲をキャリブレーション値（閾値）とする。なお、乗客コンベア点検装置１４０は、後述のＳ６１６において、その範囲の色を検出し、検出した面積で固定具２２０の締結状態（固定具２２０の有無、固定具２２０が適切に取り付けられていること）を判定する。

Ｓ６１１では、点検のための撮影が可能となるため、乗客コンベア点検装置１４０は、撮影ＯＫ指示をディスプレイ４５０に表示する。

Ｓ６１２では、乗客コンベア点検装置１４０は、作業者からの動画撮影の開始指示に応じてカメラ４６１による動画の撮影を開始する。

Ｓ６１３では、作業者は、エスカレーター１０１を操作し、エスカレーター１０１を運転（駆動）する。

Ｓ６１４では、乗客コンベア点検装置１４０は、作業者からの動画撮影の終了指示に応じてカメラ４６１による動画の撮影を終了する。

なお、乗客コンベア点検装置１４０は、動画の撮影中に所定の値以上の振動（ブレ）を検出した場合、固定治具１４１を止め直すこと等を促すアラートを出力してもよい。アラートの出力は、動画の撮影中に行われてよいし、ストレージ装置４４０に記憶しておいた振動データをもとに動画の撮影後に行われてもよい。

Ｓ６１５では、乗客コンベア点検装置１４０は、撮影した動画をもとに、ステップ１０５の枚数を検出する。例えば、乗客コンベア点検装置１４０は、デマケーションの切れ目によりステップ１０５を検出する。なお、ステップ１０５を検出方法は、上述の内容に限らない。例えば、乗客コンベア点検装置１４０は、パターンマッチングによりステップ１０５を検出してもよいし、ディープニューラルネットワークによりステップ１０５を検出してもよいし、その他の方法によりステップ１０５を検出してもよい。

Ｓ６１６では、乗客コンベア点検装置１４０は、Ｓ６１０において取得したキャリブレーション値に基づいて固定具２２０を検出する。例えば、第１のステップ１０５が現れた後に第２のステップ１０５が現れる場合、乗客コンベア点検装置１４０は、ステップ１０５間が撮像されている画像から、キャリブレーション値（閾値）を満たす色を検出し、検出した色のかたまりごとに画素の数（面積）が所定の値以上であるか否かを判定し、面積が所定値以上であるかたまりの数を、第２のステップ１０５に固定具２２０が取り付けられている数として検出する。

Ｓ６１７では、乗客コンベア点検装置１４０は、Ｓ６１５およびＳ６１６において検出した結果を含む検出結果データをもとに点検結果データを生成してディスプレイ４５０に表示し、点検処理を終了する。

なお、点検処理は、上述の内容に限らない。例えば、乗客コンベア点検装置１４０は、動画の撮影中に、ステップ１０５および固定具２２０の検出を行ってもよい。この場合、固定具２２０が適切に検出されなかった場合、エラーとして点検処理を中止してもよい。作業者は、リアルタイムに出力されたエラーに対応することで、エラーが出たステップ１０５から残りのステップ１０５の撮影を行わなくて済み、点検に要する時間を短縮することができる。

図７は、カメラ４６１により撮像された画像の一例（画像７００）を示す図である。

画像７００には、枠体１０２の縁部１２０－１に対応する縁部画像７０１と、キャリブレーションシート１３０に対応するキャリブレーションシート画像７１０と、固定具２２０に対応する固定具画像７２０とが含まれている。キャリブレーションシート画像７１０には、マーカ１３１－１に対応するマーカ画像７１１－１と、マーカ１３１－２に対応するマーカ画像７１１－２と、マーカ１３１－３に対応するマーカ画像７１１－３と、が含まれている。

例えば、画像７００を用いて、画像７００の左側の固定具２２０が適切に締結されているか否かが判定される場合、固定具画像７２０－１の赤色の画素がキャリブレーション値に基づいて検出され、検出された画素の数（面積）が所定の値以上である場合、適切に締結されていると判定される。また、画像７００の右側の固定具２２０についても同様に、固定具画像７２０－２の赤色の面積が所定の値以上である場合、適切に締結されていると判定される。そして、ステップ１０５の全て（左右２箇所）の固定具２２０が適切に締結されていると判定された場合、当該ステップ１０５が適切に取り付けられていると判定される。

図８は、Ｓ６１５およびＳ６１６において生成される検出結果データの一例を示す図である。検出結果データは、作業者が指定した点検対象のエスカレーター１０１の装置番号に、点検の日時が付与されたファイル名のＣＳＶ（Comma Separated Value）ファイル８００としてストレージ装置４４０に格納される。

ＣＳＶファイル８００には、点検の開始時刻から連続してフレーム（動画を構成する静止画像の１コマ）に割り振られるフレーム番号８０１と、各フレームにおけるステップ検出フラグ８０２と、固定具検出数８０３とのデータがカンマで区切られて含まれている。

固定具２２０は、連続するステップ１０５の間に位置するため、撮像した画像が主としてステップ１０５を撮像している場合にはステップ検出フラグ８０２が「１」となり、そうでない場合はステップ検出フラグ８０２が「０」となる。ステップ検出フラグ８０２が「０」のフレームが、固定具２２０を検出すべき対象のフレームとなるため、この部分で固定具２２０の検出が行われ、検出された固定具２２０の数が固定具検出数８０３に記録される。図８では、１つのステップに対して２個の固定具２２０を検出する場合の例を示している。

図９は、検出結果データをもとに生成される点検結果データの一例（点検結果画面９００）を示す図である。点検結果画面９００は、例えば、ディスプレイ４５０に表示される。

点検結果画面９００には、点検結果９０１と、点検装置番号９０２と、点検日９０３と、検出ステップ枚数９０４と、検出固定具数９０５との表示領域が設けられている。点検結果９０１は、点検処理において検出されたステップ１０５の枚数と点検処理において検出された固定具２２０の個数とに基づいて「ＯＫ」または「ＮＧ」が表記される表示領域である。点検結果９０１の合否の基準については、乗客コンベア点検装置１４０の装置番号ごとに予め設定した数値を用いることができる。

点検装置番号９０２は、点検対象のエスカレーター１０１の装置番号を表示する表示領域である。点検日９０３は、点検が実施された日にちを表示する表示領域である。検出ステップ枚数９０４は、点検処理において検出されたステップ１０５の総数を表示する表示領域である。検出固定具数９０５は、点検処理において検出された固定具２２０の総数を表示する表示領域である。

点検結果画面９００によれば、作業者は、容易に点検結果を把握することができる。なお、上述したように、乗客コンベア点検装置１４０は、点検対象のステップ１０５の総数が「６０」であるか否かを判定し、固定具２２０の総数が「１２０」であるか否かを判定しているが、各ステップ１０５において固定具２２０の数が「０」または「１」として検出されたときにエラーを出してもよい。つまり、全ての固定具２２０の締結状態を撮影の終了後にまとめて点検してもよいが、撮影中に各固定具２２０の締結状態を点検し、異常を検出したとき（リアルタイム）にエラーを出してもよい。

本実施の形態によれば、環境の変化によって乗客コンベアに照射される光量が変化する場合でも、キャリブレーション部材を用いて環境に応じたキャリブレーションが行われるので、固定具の締結状態を画像から判定することができ、多様な環境下において固定具の締結状態を確認することができる。

（ＩＩ）第２の実施の形態
本実施の形態は、キャリブレーションシートに補色マーカが設けられていない点が第１の実施の形態と異なる。本実施の形態では、第１の実施の形態と同じ構成については、同じ符号を用いてその説明を省略する。

図１０は、カメラ４６１により撮像された画像の一例（画像１０００）を示す図である。

本実施の形態において、キャリブレーションシート１０１０は、１つ以上の円形のマーカ１０１１を備えている。マーカ１０１１は、固定具２２０と同じ色（同色マーカ）である。このように、キャリブレーションシート１０１０に単一のマーカ１０１１のみが存在する場合、マーカ１０１１の検出時の画面１０００内に固定具画像７２０が存在すると、固定具画像７２０をマーカ１０１１に対応するマーカ画像１０２１であると誤検出する可能性がある。そのため、画面１０００内にマーカ画像１０２１を検出するためのマーカ検出エリア１０３０を手動で定めるとともに、固定具画像７２０がマーカ検出エリア１０３０に入らないように、キャリブレーションシート１０１０の設置位置を調整する。

このように、マーカ検出エリア１０３０を指定した上でキャリブレーションシート画像１０２０のマーカ画像１０２１を検出し、マーカ画像１０２１の色に基づいて固定具２２０を検出するためのキャリブレーション値を算出することで、多様な環境下においても固定具２２０の色を検出することが可能となる。

（ＩＩＩ）その他の実施の形態
以上の実施の形態においては、キャリブレーションシート１３０，１０１０のマーカ１３１，１０１１の色に基づいて、固定具２２０を検出するためのキャリブレーション値を算出したが、マーカ１３１，１０１１の色に基づいて、固定具２２０を検出するための閾値を直接、設定してもよい。その場合、固定具２２０は、キャリブレーションシート１３０，１０１０よりもエスカレーター１０１の筐体内部に位置するため、固定具２２０が受ける光量は減少する。そのため、輝度が低下する可能性があるため、それを考慮して固定具２２０のキャリブレーション値（閾値）を設定すればよい。

また、第２の実施の形態においては、固定具２２０の色を検出していたが、グレイスケール画像で撮像した場合に固定具２２０の輝度が画面１０００内の他と比べて十分大きい場合、または、固定具２２０が存在し得る領域が画面１０００内に設定でき、かつ、その領域内で固定具２２０の輝度が他と比べて十分大きい場合は、輝度情報に基づいて固定具２２０を検出してもよい。その場合は、キャリブレーションシート１０１０には、固定具２２０と輝度が等しくなるマーカ（輝度マーカ）を設ければよい。

また、第２の実施の形態においては、キャリブレーションシート１０１０には、固定具２２０と同じ色である同色マーカが設けられる例を挙げて説明したが、同色マーカに代えて、固定具２２０の色の補色からなる補色マーカが設けられる構成であってもよい。乗客コンベア点検装置１４０は、補色マーカの色が検出できた場合、ＨＳＶ空間において、当該色と逆の色相の色を固定具２２０の色として取得し、キャリブレーション値を算出する。

また、第２の実施の形態においては、キャリブレーションシート１０１０には、固定具２２０と同じ色である同色マーカが設けられる例を挙げて説明したが、キャリブレーションシート１０１０自体が同色マーカ（キャリブレーションシート１０１０が固定具２２０と同じ色）であってもよい。

また、ステップ１０５および固定具２２０の検出では、多様な合否基準が存在する。以上の実施の形態で示したように、検出結果データに基づいて数値として判定するだけでなく、検出結果データを参考情報に、別途目視で確認を行ってもよい。その場合は、点検処理において撮影した動画、検出時の画像をストレージ装置４４０に格納し、確認時にディスプレイ４５０に表示してもよい。

（ＩＶ）付記
上述の実施の形態には、例えば、以下のような内容が含まれる。

上述の実施の形態においては、本発明を乗客コンベア点検システムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。

また、上述の実施の形態において、プログラムの一部またはすべては、プログラムソースから、乗客コンベア点検装置１４０を実現するコンピュータのような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、ネットワークで接続されたプログラム配布サーバまたはコンピュータが読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。また、上述の説明において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。

また、上述の実施の形態において、説明の便宜上、乗客コンベア点検システムに係る情報を、ＣＳＶを用いて説明したが、データ構造はＣＳＶに限定されるものではない。乗客コンベア点検システムに係る情報は、ＸＭＬ（Extensible Markup Language）、ＹＡＭＬ（YAML Ain't a Markup Language)、ハッシュテーブル、木構造等、ＣＳＶ以外のデータ構造によって表現されてもよい。

また、上述の実施の形態において、図示および説明した画面は、一例であり、提示する情報が同じであるならば、どのようなデザインであってもよい。

また、上述の実施の形態において、情報の出力は、ディスプレイへの表示に限るものではない。情報の出力は、スピーカによる音声出力であってもよいし、ファイルへの出力であってもよいし、印刷装置による紙媒体等への印刷であってもよいし、プロジェクタによるスクリーン等への投影であってもよいし、その他の態様であってもよい。

また、上記の説明において、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

上述した実施の形態には、例えば、以下の特徴的な構成が含まれる。

（１）
循環移動するチェーン（例えば、ドライビングチェーン１１０）と、上記チェーンに連結可能な複数のステップ（例えば、ステップ１０５）とを備える乗客コンベア（例えば、エスカレーター１０１）において、上記複数のステップの各々を上記チェーンに固定するために用いられる所定の色（例えば、赤色であってもよいし、緑色であってもよいし、他の色であってもよい）に着色された固定具（例えば、固定具２２０、ステップ固定ボルト２２０－１および赤ワッシャ２２０－２）の締結状態を点検する乗客コンベア点検装置（例えば、乗客コンベア点検装置１４０）は、上記固定具の近傍に設けられている上記固定具を検出するためのキャリブレーション部材（例えば、キャリブレーションシート１３０、キャリブレーションシート１０１０）が撮像装置（例えば、カメラ４６１）により撮像された上記キャリブレーション部材の画像（例えば、キャリブレーションシート画像７１０、キャリブレーションシート画像１０２０）をもとに、上記固定具を検出する閾値（例えば、キャリブレーション値）を算出する算出部（例えば、算出部５０３、演算装置４２０、回路）と、上記固定具が上記撮像装置により撮像された上記固定具の画像（例えば、固定具画像７２０）について、上記固定具の締結状態を上記算出部により算出された閾値に基づいて判定する判定部（例えば、判定部５０５、演算装置４２０、回路）と、を備える。

上記構成では、例えば、固定具の近傍に設けられているキャリブレーション部材の画像をもとに固定具を検出するためのキャリブレーションが行われる。上記構成によれば、乗客コンベアが設置されている環境が異なる場合であっても、固定具の締結状態の判定を高精度に実施することができる。

（２）
上記キャリブレーション部材は、上記所定の色と同色である同色マーカ（例えば、マーカ１３１－１、マーカ１０１１）を含んで構成され、上記算出部は、上記キャリブレーション部材の画像から上記同色マーカの色を検出し、検出した色をもとに上記固定具の色を検出する閾値を算出する。

上記構成では、例えば、乗客コンベアが設置されている環境下において同色マーカの色が検出され、撮像時の色を補正するための閾値が設定されるので、乗客コンベアに照射される光量にかかわりなく、固定具の締結状態の判定を高精度に実施することができる。

（３）
上記キャリブレーション部材は、上記所定の色とは異なる色である異色マーカ（例えば、異色マーカ、補色マーカ、マーカ１３１－２、マーカ１３１－３）を更に含んで構成され、上記算出部は、上記撮像装置により撮像された画像から上記異色マーカを検出し、上記異色マーカをもとに上記キャリブレーション部材の画像を特定する。

上記構成では、同色マーカと異色マーカとが同じキャリブレーション部材に設けられているので、異色マーカをもとにキャリブレーション部材を特定することで、同色マーカを検出できる。例えば、異色マーカと同色の部品、機器等が乗客コンベアに用いられていない場合、異色マーカを容易に検出でき、キャリブレーション部材を確実に特定できるので、同色マーカの色を検出する際に、誤って固定具の色を検出してしまう事態を回避することができる。

（４）
上記キャリブレーション部材は、上記所定の色の補色である補色マーカ（例えば、マーカ１０１１に代えて設けられる補色マーカ、マーカ１３１－２、マーカ１３１－３）を含んで構成され、上記算出部は、上記キャリブレーション部材の画像から上記補色マーカの色を検出し、検出した色をもとに上記固定具の色を検出する閾値を算出する。

上記構成では、例えば、補色マーカの色から固定具の色が推定されて閾値が算出されるので、誤って固定具の色を検出してしまい、誤った閾値が設定される事態を回避することができる。

（５）
上記キャリブレーション部材は、上記所定の色と同一の輝度を持つ色の輝度マーカ（例えば、輝度マーカ）を含んで構成され、上記算出部は、上記キャリブレーション部材の画像から上記輝度マーカの輝度を検出し、検出した輝度をもとに上記固定具の輝度を検出する閾値を算出する。

上記構成では、例えば、乗客コンベアが設置されている環境下において輝度マーカの輝度が検出され、撮像時の輝度を補正するための閾値が設定されるので、当該環境下において固定具の締結状態の判定を実施することができる。

また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。

「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」という形式におけるリストに含まれる項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができると理解されたい。同様に、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」の形式においてリストされた項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができる。

１３０……キャリブレーションシート、１４０……乗客コンベア点検装置、２２０……固定具、５０３……算出部、５０５……判定部。

Claims (5)

1. 循環移動するチェーンと、前記チェーンに連結可能な複数のステップとを備える乗客コンベアにおいて、前記複数のステップの各々を前記チェーンに固定するために用いられる所定の色に着色された固定具の締結状態を点検する乗客コンベア点検装置であって、
   前記固定具の近傍に設けられている前記固定具を検出するためのキャリブレーション部材が撮像装置により撮像された前記キャリブレーション部材の画像をもとに、前記固定具を検出する閾値を算出する算出部と、
   前記固定具が前記撮像装置により撮像された前記固定具の画像について、前記固定具の締結状態を前記算出部により算出された閾値に基づいて判定する判定部と、
   を備え、
   前記キャリブレーション部材は、前記所定の色と同色である同色マーカを含んで構成され、
   前記算出部は、前記キャリブレーション部材の画像から前記同色マーカの色を検出し、検出した色をもとに前記固定具の色を検出する閾値を算出する、
   乗客コンベア点検装置。
2. 前記キャリブレーション部材は、前記所定の色とは異なる色である異色マーカを更に含んで構成され、
   前記算出部は、前記撮像装置により撮像された画像から前記異色マーカを検出し、前記異色マーカをもとに前記キャリブレーション部材の画像を特定する、
   請求項１に記載の乗客コンベア点検装置。
3. 前記キャリブレーション部材は、前記所定の色の補色である補色マーカを含んで構成され、
   前記算出部は、前記キャリブレーション部材の画像から前記補色マーカの色を検出し、検出した色をもとに前記固定具の色を検出する閾値を算出する、
   請求項１に記載の乗客コンベア点検装置。
4. 前記キャリブレーション部材は、前記所定の色と同一の輝度を持つ色の輝度マーカを含んで構成され、
   前記算出部は、前記キャリブレーション部材の画像から前記輝度マーカの輝度を検出し、検出した輝度をもとに前記固定具の輝度を検出する閾値を算出する、
   請求項１に記載の乗客コンベア点検装置。
5. 循環移動するチェーンと、前記チェーンに連結可能な複数のステップとを備える乗客コンベアにおいて、前記複数のステップの各々を前記チェーンに固定するために用いられる所定の色に着色された固定具の締結状態を点検する乗客コンベア点検方法であって、
   算出部が、前記固定具の近傍に設けられている前記固定具を検出するためのキャリブレーション部材が撮像装置により撮像された前記キャリブレーション部材の画像をもとに、前記固定具を検出する閾値を算出することと、
   判定部が、前記固定具が前記撮像装置により撮像された前記固定具の画像について、前記固定具の締結状態を前記算出部により算出された閾値に基づいて判定することと、
   を含み、
   前記キャリブレーション部材は、前記所定の色と同色である同色マーカを含んで構成され、
   前記算出部は、前記キャリブレーション部材の画像から前記同色マーカの色を検出し、検出した色をもとに前記固定具の色を検出する閾値を算出する、
   乗客コンベア点検方法。

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