JP7702219B2 - How to make a drone take off and land automatically - Google Patents
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Description
ドローン飛行。 Drone flying.
ドローンの飛行を手動操作に代わる自動離着陸及び自動追尾飛行。
飛行するドローンからのテレビカメラの自動撮影と、上空からレーザー自動距離計測。
Automatic take-off, landing and automatic tracking flight replace manual operation of drone flight.
Automatic television camera filming from a flying drone and automatic laser distance measurement from the sky.
飛行体を繋ぐ紐に組み込まれた電線を使って電源を供給したことによって発着する位置から上昇する飛行体のドローンにあって、ドローンを紐で繋ぎ留めて上昇させて、紐の長さの上空に飛行させる。
飛行するドローンを繋ぐ紐を巻取ることで、上昇しようとするドローンを強制的に着置する位置に着置させる。
ドローンの飛行体の操作をすることなく、ドローンへの電源を供給したことによって回転したプロペラの浮力によって上昇し様とするドローンを、ドローンを繋ぐ紐の巻取と巻戻しで自動的に離着陸させる。
紐に組み込まれた電線を使って、飛行するドローンに電源を供給して、ローンの長時間の飛行を可能にする。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取付けた、テレビカメラを使って、長時間の上空から周辺を撮影したテレビ画面上に映る画像を識別して、周辺の安全を確保する。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、テレビカメラを使って、長時間の上空から撮影するテレビ画面を見て、作業機材をリモート操作する。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、ライダー距離計測器を使って、上空から周辺の詳細な距離計測を続ける。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、指向性マイクロホンを使って、上空から周辺の個々の音声の集音を続ける。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに紐に組み込まれた電線を使って供給される電源を使って、飛行するドローンに取り付けたLEDの照明具を点灯させて周辺を照明を続ける。
ドローンを紐で繋ぎ留めて飛行することで、幾つかの規制から除かれる。
In a drone flying object that rises from a take-off and landing position by being powered by an electric wire embedded in a string that connects the flying object, the drone is tethered to the string and caused to rise and fly in the air the length of the string.
By winding up the string that connects the flying drone, the drone attempting to rise is forced to land in its landing position.
Without operating the drone, when power is supplied to the drone and the buoyancy of the rotating propellers causes the drone to rise, the drone can be automatically taken off and landed by winding and rewinding the string connecting the drone.
Electrical wires built into the string will be used to power the drone while it flies, allowing the drone to stay in the air for longer periods of time.
A television camera attached to a drone tethered to the sky is used to identify images that appear on a television screen of the surrounding area taken from the air for long periods of time, thereby ensuring the safety of the surrounding area.
Using a television camera attached to a drone tethered to the sky, the operator can watch the television screen that captures images from the sky for long periods of time and remotely operate work equipment.
Detailed distance measurements of the surrounding area are continued from the sky using a lidar distance measuring device attached to a drone tethered in the sky.
A directional microphone attached to a drone tethered to the sky continues to collect individual sounds from the sky.
The drone is tethered to the sky and flying, and the power supplied to it via an electric wire attached to a string turns on LED lights attached to the flying drone, continuously illuminating the surrounding area.
Flying a drone on a tether makes it exempt from some regulations.
ドローンの飛行体の飛行操作をせずに、ドローンの飛行を外部機材を使って自動的に離着陸及び追尾飛行させる。 The drone's flight is automatically controlled by external equipment to take off, land, and track without the need for flight control.
地上からドローンに繋がる紐に組み込まれた電線を使って電源を供給したことで自動的に地上から離陸するドローンを、地上の巻取機に前もって設定した紐の長さを巻戻して上昇させて、地上の上空に前もって設定した紐の長さの距離に繋ぎ留めて飛行させる。
地上の巻取機によって前もって設定した長さの紐の巻取って、電源を供給したことで上昇し様とするドローンを強制的に地上の巻取る位置に着陸させる方法で飛行体のドローンの飛行を自動化する。
The drone automatically takes off from the ground by supplying power via an electric wire attached to a string that connects the drone to the ground. The drone then ascends by rewinding a preset length of string on a winding machine on the ground, and flies while tethered to the drone at a distance equal to the preset length of the string above the ground.
The flight of the drone is automated by winding up the string to a preset length using a winding machine on the ground, and by supplying power to the drone, which attempts to rise, it is forced to land at the winding position on the ground.
飛行体のドローンを自動的に飛行させることで、飛行体のドローンを使い易くする。
ドローンの飛行を紐で繋ぎ留めと規制を受けない。
地上の作業車両からドローンを自動的に離陸させて、作業車両の上空に自動的に追尾飛行させて、作業車両からの給電によって長時間の飛行をさせる。
長時間の飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上に映る画像を自動的に識別して、作業車両の安全な作業を自動的に長時間担保する。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影した作業車両の略同じテレビ画面を見て、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けた数値制御のテレビカメラを使って撮影した拡大した作業位置のテレビ画面を見て、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けた数値制御のレーザー距離計測機を使って作業位置の距離を計測して、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンから作業位置を数値制御の指向性マイクロホンを使って作業位置からの音声を聞いて、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けたLED光具の夜間照明でテレビカメラの撮影するテレビ画面を見て、２４時間のリモートの作業操作を可能にする。
人間の立ち入れない災害場所のショベルカー、工事現場のブルトオーザー、及び、農作業のトラクター、及び、鉱山作業のトレーラー等に、インターネットを介して、２４時間のリモートの作業操作を可能になる。
To make a drone of an air vehicle easier to use by flying the drone automatically.
Drone flying is not tethered or regulated.
The drone automatically takes off from a work vehicle on the ground, automatically flies above the work vehicle in pursuit of it, and is able to fly for long periods of time using power from the work vehicle.
The system automatically identifies images captured on a television screen using a television camera attached to a drone that flies for long periods of time, automatically ensuring the safe operation of work vehicles for long periods of time.
Work operations can be performed remotely for long periods of time by viewing an approximately identical television screen of a work vehicle photographed by a television camera attached to a drone flying in approximately the same sky for a long period of time.
Work operations can be performed remotely for long periods of time by viewing a television screen of an enlarged image of the work position taken using a numerically controlled television camera attached to a drone that flies in roughly the same area for long periods of time.
A numerically controlled laser distance measuring device attached to a drone flying in roughly the same area for a long period of time is used to measure the distance to the work location, and remote work operations are performed over long periods of time.
A drone flies in roughly the same area above for a long period of time and uses a numerically controlled directional microphone to listen to audio from the work position, allowing remote work operations to be performed over a long period of time.
The LED lights attached to the drones flying in roughly the same area for long periods of time provide night lighting, allowing operators to watch the television screen footage captured by a television camera, enabling
It will be possible to remotely operate excavators in disaster areas where humans cannot enter, bulldozers at construction sites, tractors for agricultural work, and trailers for
ドローンを完全に自動的に運用する為に、ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた電線から供給した電源を受けることで、ドローンを作業車両の位置から前記紐に繋かれて離陸して上昇する。
作業車両に前記紐で繋ぎ留めた前もって設定した紐の長さの飛行位置に上昇しようとするドローンを留めて飛行させる。
紐の長さの飛行位置に飛行するドローンを繋がれた前記紐を引き寄せて強制的に着陸させる。
自動的に上空に飛行させるドローンは、繋ぎ留める前記紐に組み込まれた電線によって電源を供給されて強く上昇しようとするドローンを、前記紐を使って強制適に引き留めることで、飛行するドローンの飛行位置を、引き留める前記紐の長さの上空に安定した飛行を続ける。
ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた、電線を使ってドローンの飛行用の電源を給して、ドローンを繋ぎ留める前記紐の長さの上空に長時間の飛行をさせる。
ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた電線を使ってドローンに取り付けたＬＥＤの灯具用の電源を給して、ドローンを繋ぎ留める前記紐の長さの上空から地上方向を長時間の照明することができる。
前もって設定した紐の長さの上空を自動的に安定して飛行するドローンに、取り付けたテレビカメラを使っての地上方向を自動的に撮影する。
前記テレビカメラの撮影するテレビ画面上に映る画像を識別することで、作業車両の周辺の危険を事前に感知して、作業車両の作業を自動的に停止して事故の派生を防ぐことがでる。
In order to operate the drone completely automatically, the drone receives power from an electric wire attached to the string that tethers it, and the drone takes off and ascends from the position of the work vehicle while being tethered to the string.
The drone is then tethered to the work vehicle with the string and allowed to fly at a flight position that is set in advance by the length of the string.
A drone flying at a flight position the length of the string is forced to land by pulling on the string to which it is tethered.
A drone that flies automatically into the sky is powered by an electric wire built into the tethering string, and when the drone tries to rise strongly, the string is used to forcibly hold it back, so that the flying drone continues to fly stably in the sky along the length of the string that holds it in place.
An electric wire attached to the tether of the drone provides power for the drone to fly, allowing the drone to fly for long periods of time in the air above the length of the tether.
An electric wire built into the string tethering the drone can be used to power an LED light attached to the drone, allowing long-term illumination in the direction of the ground from above the length of the string tethering the drone.
The drone automatically flies stably above a pre-set length of string and automatically takes pictures of the ground using a television camera attached to it.
By identifying the images captured by the television camera and displayed on the television screen, dangers around the work vehicle can be detected in advance, and the work vehicle can be automatically stopped from operating to prevent accidents from occurring.
飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動する駆動数値を使って、前記画像の作業位置を拡大して撮影して画像を視認する。
前記テレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた、数値制御のレーザー距離計測機を駆動する駆動数値を使って画像の作業位置に距離計測用のレーザー光を照射して画像の作業位置との距離を計測して作業位置の地形を把握する。
前記テレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた、数値制御の指向性マイクロホンの駆動機構を駆動する駆動数値を使って前記画像の作業位置からの音声を聴取して作業状態を把握する。
複数の巻取機に巻かれた紐に繋がれた飛行するドローンに取付けたテレビカメラが撮影するテレビ画面上に映る被写体の画像の位置が、テレビ画面の中央に写る様に、複数の巻取機の巻く紐の長さを調整して、被写体に追尾して飛行するドローンから被写体を撮影する。
追尾して撮影するテレビ画面に映る被写体の画像の位置に、関連付けた数値制御のテレビカメラを使って被写体を追尾して撮影する。
工事現場を上空からテレビカメラを使って撮影したテレビ画面と、テレビ画面上で画像認識した画像と、認識した画像の位置を計測した距離及び方向を使って、工事現場をコンピューターに把握させた３次元の空間として、３次元の空間の駆動数値で駆動する作業車両による工事現場の作業をする。
The work position of an image shown on a television screen photographed by a television camera attached to a flying drone is enlarged and photographed by using a drive numerical value that drives a drive mechanism of a numerically controlled television camera associated with the work position of the image, and the image is visually recognized.
A driving numerical value for driving a numerically controlled laser distance measuring device, which is associated with the work position of the image shown on the television screen, is used to irradiate the work position of the image with a distance measuring laser light, thereby measuring the distance to the work position of the image and grasping the topography of the work position.
The working condition is grasped by listening to the voice from the working position of the image displayed on the television screen using a drive numerical value that drives a drive mechanism of a numerically controlled directional microphone associated with the working position of the image displayed on the television screen.
The length of the winding strings of the multiple winders is adjusted so that the position of the image of the subject shown on a television screen photographed by a television camera attached to a flying drone connected to the strings wound around multiple winders is in the center of the television screen, and the subject is photographed from the drone flying while tracking the subject.
The subject is tracked and photographed using a numerically controlled television camera associated with the position of the subject's image on the television screen.
The construction site is perceived by a computer as a three-dimensional space using a television screen photographed from above by a television camera, an image recognized on the television screen, and a distance and direction measured from the position of the recognized image, and work is carried out at the construction site by a work vehicle driven by drive values of the three-dimensional space.
実施例 図１の走行する車両５上部から飛行するドローン１を上昇させて、ドローン１に結び付けた細いワイヤーロープ４で走行する車両５の上空に、前もって設定した長に繋ぎ留めて、走行する車両５に組み込まれた巻取機９からの細いワイヤーロープ４の長さの上空の位置に、走行する車両５の走行方向に合わせてドローン１を細いワイヤーロープ４に引かれて追尾して飛行させる。
細いワイヤーロープ４に繋がる巻取機９の位置の上空を前もって設定した高さを飛行するドローン１を上昇させる飛行状態のまま、細いワイヤーロープ４の巻取機９を使ってドローン１を引き寄せて走行する車両５の上部の巻取機９の位置に着置させる。
細いワイヤーロープ４に繋がる位置の上空を飛行する上空からドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って地上方向を撮影する。
Example: The drone 1 is raised from above the moving
The drone 1, which flies at a preset height above the position of the winding
A
実施例 図２の走行する車両５に設置された細いワイヤーロープ４の巻取機９からの細いワイヤーロープ４の前もって設定した長さで、走行する車両５の上空の位置に、細いワイヤーロープ４に繋がれてドローン１を追尾して飛行させる。
走行する車両５の走行する方位に合わせて、細いワイヤーロープ４に繋がるドローン１を細いワイヤーロープ４に前もって設定した長さに引かれる方向に追尾飛行させる。
引かれる細いワイヤーロープ４の傾きを検知して、前記傾きを修正する方向にドローン１を飛行させて、走行する車両５の真上、又は設定した傾きの方向にドローン１を飛行させる。
走行する車両５に合わせて飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面上から、走行する車両５の周辺の、 親子６、後方の車両７、前方の街路樹８の位置関係を正確に把握することができる。
Example: A
A drone 1 connected to a
The inclination of the
The relative positions of the parent and
実施例 図３の被写体１２を、前記飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って、地上方向を撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２をより視認する為に、前記飛行するドローン１に取り付けた数値制御のテレビカメラ３の撮影方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に被写体の拡大画像２６を撮影する。
テレビ画面１３上に映る被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面３上により視認できる様に被写体の拡大画像２６を撮影した数値制御テレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作した前記駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に前記被写体の拡大画像２６を撮影する数値制御テレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に前記被写体の拡大画像２６を撮影する数値制御のテレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作する前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法の計算式を使って取得する。
Example: In order to better view the subject 12 in Figure 3 , which is gazing at the image of the subject 15 shown on the
The position of the image of the subject 15 shown on the
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影した、テレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２の画像をより視認する為に、テレビ画面１３上の被写体の画像１５の位置、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御のテレビカメラ３の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、数値制御のテレビカメラ３が、被写体１２をより視認できる様に数値制御テレビ画面１４に映る拡大画像２６を撮影する。
実施例 図４の数値制御のテレビカメラ３の駆動機構に、数値制御のテレビカメラ３の撮影するテレビ画面の中心方向に映る被写体との距離を計測する様に取り付けた、レーザー距離計測器３５の距離計測用のレーザー光３４を照射して、前記テレビ画面のテレビ画面の中心に映る被写体との距離を計測する。
テレビ画面１３上に映る画像の位置１５に関連付けた、前記駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ３の駆動機構を駆動して撮影した、数値制御テレビ画面１４の中心に映る被写体の拡大画像２６の被写体１２との距離を計測することができる。
A
Example: A laser
Using the drive numerical value associated with the
実施例 図５の被写体１２を飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２との距離を計測する為に、飛行するドローン１に取り付けた数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４の照射方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って駆動して、被写体１２に計測用のレーザー光３４を照射して、飛行するドローン１から被写体１２まで距離を計測する。
テレビ画面１３上に映る被写体の画像１５の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構を前記操作した駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２との距離を計測する為に、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４の照射方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って駆動して、前記幾つかの異なる位置の被写体１２に計測用のレーザー光３４を照射して、飛行するドローン１から被写体１２との距離を計測する。
Example In order to measure the distance to the subject 12 in Figure 5 which is gazing at the image of the subject 15 displayed on a
The position of the
テレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体の画像１５の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を前記幾つかの異なる位置の被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構の操作卓３３を使って駆動した駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を前記全ての位置の被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構を前記駆動する駆動位置の前記全ての駆動数値を補間法の計算式を使って取得する。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影したテレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２との距離を、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御のレーザー距離計測機２０の関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して、計測用のレーザー光３４を被写体１２に照射して、被写体１２との距離を計測することができる。
前記計測した距離に対応して前記数値制御のテレビカメラ３に備わったズーム機能で拡大して撮影する被写体の画像を、前記数値制御テレビ画面１４上に表示する。
Using the positions of the
The distance to the subject 12 can be measured by driving the drive mechanism using the drive numerical value associated with the numerically controlled laser
The image of the subject photographed by the numerically controlled television camera 3 is enlarged and captured in accordance with the measured distance using a zoom function, and the image is displayed on the numerically controlled
実施例 図６の被写体１２を、飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２の音声を聞く為に、飛行するドローン１に取り付けた数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、被写体１２に数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を向けて、被写体１２の音声を収音する。
テレビ画面１３上に映る被写体の画像１５の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構を前記操作した駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２の音声を聞く為に、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、前記幾つかの異なる位置の被写体１２に収音する方向８１を変えて、被写体１２の音声を収音する。
Example: In order to listen to the voice of the subject 12 in Figure 6 , who is gazing at the image of the subject 15 displayed on a
The position of the
テレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体の画像１５の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０を前記幾つかの異なる位置の被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構の操作卓３３を使って操作した駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を前記全ての位置の被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構を前記操作する駆動位置の前記全ての駆動数値を、補間法の計算式を使って取得する。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影した、テレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２の位置を、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御の指向性マイクロホン８０の関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して、収音する方向８１を被写体１２に向けて、被写体１２の音声を聞くことができる。
作業現場の作業から派生する音声を聞くことで、作業状況を認識することができる。
作業現場の上空から撮影したテレビ画面１３、及び、テレビ画面１４と、上空から計測した距離と、上空から収音した音声を、インターネットを介して、作業現場の状況を取得することで、作業現場の作業機材のリモート操作がより易くなる。
Using the positions of the
A
By listening to the sounds generated from work at the workplace, the work situation can be recognized.
The television screens 13 and 14 photographed from above the work site, the distance measured from the sky, and the sound picked up from the sky are used to acquire the situation at the work site via the Internet, making it easier to remotely operate work equipment at the work site.
実施例 図7の工事現場の上空に、前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に結ばれたドローン１を継続的に前もって設定した高さに飛行させてドローン1の下側に取り付けたテレビカメラ２を使って工事現場を上空から継続的に撮影する。
ドローン１の下側にライダー距離計測器８５を水平方向に回転する雲台９６に取り付けて、雲台９６を水平方向に回転しながら前記ドローン１の下方向に垂直方向の全周をスキャーンして地上方向の距離を計測する。
テレビカメラの撮影したテレビ画面１３上に前もって設定した計測基準点の位置に映る被写体の位置と、ライダー距離計測器８５のスキャーンの垂直方向に計測用のレーザー光を照射する計測基準点方向を合わせる様に、テレビカメラ2の撮影範囲とライダー距離計測器８５のスキャーンの計測位置の範囲を調整する。
前記ライダー距離計測器８５の計測画面８９の距離計測用のレーザー走査線Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３、Ｎ＋４の走査線の方向を毎回の雲台９６の回転ずらせてスキャーンして計測して得られて距離を使ってテレビ画面１３上に映る全ての画像に映る被写体を計測して更新する距離を、テレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３上の画像の位置に合わせて記憶を更新する。
Example: A drone 1 tied to a
A lidar distance measuring device 85 is attached to a horizontally rotating
The shooting range of the
The direction of the scanning lines N, N+1, N+2, N+3, and N+4 for distance measurement on the measurement screen 89 of the LIDAR distance measuring device 85 is scanned and measured by shifting the direction of the scanning lines by rotating the
工事現場の上空の略同じ位置から継続的に前記垂直方向の回転をずらしてライダー距離計測器８５の距離計測用のレーザー走査することで、回転のスキャーン間の距離を何周かの回転することでスキャーン間の幅を狭めた計測個所を継続的に計測することができる。
ドローン1の底部に水平方向に回転する駆動機構にライダー距離計測器８５を取り付けて回転させて、ライダー距離計測器８５を垂直方向に継続的にスキャーンさせて距離を計測し、スキャーン走査する位置を少しずつずらせて計測することで、計測するスキャーン走査の個所を増やすことになる。
ライダー距離計測器８５の荒い計測地点の欠点を無くす方法である。
工事現場の上空に細いワイヤーロープ４に結ばれて継続的に飛行するドローン１に取り付けたライダー距離計測器８５を使って、工事現場の全ての位置を詳細に計測して記憶する。
工事現場の上空に継続的に飛行するドローン１からテレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３上に映る画像の距離を、前記更新した最新の距離として知ることができる。
前記更新を繰り返して学習して集束する距離が精度の高い詳細な計測距離になる。
By continuously shifting the vertical rotation from approximately the same position above the construction site and scanning the distance measuring laser of the LIDAR distance measuring device 85, it is possible to continuously measure measurement points where the distance between the scans is narrowed by rotating several times.
A lidar distance measuring device 85 is attached to a horizontally rotating drive mechanism at the bottom of drone 1 and rotated, and the lidar distance measuring device 85 is continuously scanned vertically to measure distance, and by slightly shifting the scanning position while measuring, the number of scanning points to be measured is increased.
This is a method to eliminate the drawback of the rough measurement points of the LIDAR distance measuring device 85.
Using a lidar distance measuring device 85 attached to a drone 1 that is tied to a
The distance from the drone 1, which flies continuously above the construction site, to the image captured by the
The distance that is converged upon through repeated updating and learning becomes a highly accurate and detailed measured distance.
実施例 図８のドローン１の離陸は、車両５の天井に設置された巻取機９に巻かれた紐に結ばれて工事車両の天井に着置させたドローン1に前記紐に組み込まれた電線からの電源の供給の開始によって、ドローン１のプロペラを回転するモーターの回転が始まり、プロペラの回転によって浮力を生じさせてドローンが上昇する。
上昇するドローン１を繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を車両５の上部に設置された巻取機９に巻かれた細いワイヤーロープ４を設定した長さを巻き放つ事で、ドローン１を予め設定した車両５の上空に上昇させて繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を使って車両５の上空に上昇し様とするドローン１を前記解き放ったワイヤーロープ４の設定した長さの上空に自動的に繋ぎ留めたおくことができる。
車両５の移動に合わせて飛行するドローン１は巻取機９に繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４に引かれて設定した高さを追尾して飛行する。
車両５の上空を上昇するドローン１を繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を車両５の上部に設置された巻取機９を使って設定した長さを引き寄せることで上昇しようとする飛行状態のドローン１を車両５の位置に自動的に着置させる。
上昇し様とするドローン１を細いワイヤーロープ４で繋ぎ留めることで、ドローン１を巻取機９からの細いワイヤーロープ４の張力を使って、車両５の上空に自動的に安定した状態で飛行させることができる。
Example The takeoff of the drone 1 in Figure 8 begins when the drone 1, which is attached to the ceiling of a construction vehicle by being tied to a string wound around a
The
The drone 1 flies in accordance with the movement of the
A
By tethering the ascending drone 1 with a
実施例 図９の工事車両１７の上空に前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４を使って繋ぎ留めて前もって設定した高さを飛行するドローン１を、工事車両１７の作業位置２１の方位に従って、工事車両１７の作業方向に繋ぎ留める細いワイヤーロープ４を傾斜して飛行させる。
工事車両１７の作業位置２１の真上から真下に向くように設置された垂直機構７６に取り付けたテレビカメラ２を使って作業位置２１の広い範囲を撮影する。
テレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に工事車両の画像２３の位置から作業範囲８３の距離をテレビ画面１３上に設定する。
テレビ画面１３上に映る隣接する作業位置の工事車両２３Ａの画像を識別し前記識別した画像が作業範囲８３内に侵入をテレビ画面１３を使って工事車両１７の作業を自動的に停止するか、又は、工事車両１７の作業範囲８３の外に移動して工事車両１７Ａとの接触を回避する様に工事車両１７を操作する。
工事車両１７の作業位置２１の上空からテレビカメラ２を使って撮影して得られたテレビ画面上１３上で画像認識する、又は、テレビ画面上１３上で指示する作業位置の画像２２の位置に、前記記載した補完演算の方法を使って前記関連付けた数値制御テレビカメラ３の前記駆動数値を使って数値制御テレビカメラ３の前記駆動機構を駆動して撮影した数値制御テレビ画面１４を見ながら工事作業することができる。
Example: The drone 1 is tethered above the
A wide range of the work position 21 is photographed by using a
The distance of a work range 83 from the position of an
An image of a
Construction work can be performed while viewing a numerically controlled
又、工事車両１７の作業をする上空からテレビカメラ２を使って撮影して得られたテレビ画面１３上で画像認識する、又は、テレビ画面上１３上で指示する作業位置の画像２２の位置に、前記記載した補完演算の方法を使って前記関連付けた数値制御のレーザー距離計測機２０の前記駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機２０の前記駆動機構を駆動して作業位置２１との距離を計測し、作業位置２１の高低差を計測しながら工事車両１７を操作することができる。
熟練工による工事車両１７の多くの作業操作をテレビ画面１３に映る作業位置の画像２２と工事作業の画像２３の計測した距離と形状を使って工事車両１７に学習させる。
工事車両１７の作業をテレビ画面１３に映る作業位置２２の画像と計測した距離とから工事車両１７の作業を数値化することで、前記学習した作業方法で工事車両１７の作業をすることができる。
作業位置２１の数値制御テレビカメラ３を使って撮影したテレビ画面１４Ａをテレビ画面１３Ａ上の工事作業の画像２２の位置に張り付けて、テレビ画面１３Ａ上の工事車両の画像２３の作業位置を見る視線を移すことなく大型テレビ画面１３Ａ上に張り付けた数値制御テレビ画面１４Ａを見て工事車両１７のリモートの操作をすることができる。
又、作業位置２１の数値制御テレビカメラ３を使って撮影したテレビ画面をリモートの操作する方向からのテレビ画面１４Ｂに表示してリモートの操作をすることができる。
作業位置２１を広く撮影したテレビ画面１３に映る作業位置の画像２２の近辺の作業位置に、前記関連付けた数値制御のレーザー距離計測機２０を使って高低差を計測して、テレビ画面１３上に映る作業位置の画像２２を集中的に追尾して撮影したテレビ画面１４Ⅽに映る作業場所の画像２４に前記計測した作業位置の近辺の高低差を表示して、インターネットを介して見ながら、インターネットを介してリモートによる工事車両１７の作業することができる。
In addition, an image is recognized on a
The
By quantifying the work of the
A
Also, a television screen photographed by the numerically controlled television camera 3 at the work position 21 can be displayed on the television screen 14B from the direction of remote control operation, allowing remote control operation.
The elevation difference in the vicinity of the
実施例 図１０のテレビカメラ２使って工事範囲を撮影する高さの上空にドローン１を前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４で繋ぎ留めたて飛行させる。
細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線を使って飛行するドローン１に電源を供給して長時間の前もって設定した高さを飛行をさせる。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って飛行するドローン１の下側の工事範囲に稼働する工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを撮影する。
前記撮影したテレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄの位置の周辺に作業範囲８３を設けて、テレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄを識別し、前記識別した画像が作業範囲８３内に侵入したテレビ画面１３を使って、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの作業を自動的に停止するか、又は、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの作業範囲８３の外に移動してお互いの工事車両との接触を回避する様に各工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの工事車両を操作する。
Example: A drone 1 is tethered to a
Power is supplied to the flying drone 1 using an electric wire embedded in a
A
A working range 83 is provided around the positions of the
テレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄ、２３Ｅの位置に、前記記載した方法で関連付けた、数値制御のテレビカメラ３を使って、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを撮影して、作業状態を画像認識の方法を使って識別する。
前記記載した方法で関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機２０を使って工事範囲の高低差を計測し、数値制御のテレビカメラ３の撮影した数値制御テレビ画面を使って工事状況を把握することが出来る。
数値制御のレーザー距離計測機２０を使って計測した工事範囲の計測した距離を使って工事範囲の３次元の地図を作成する。
３次元の地図上に実測した工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを配置して工事作業を管理する。
実施例 図１1の工事車両１７の上部の天井に取り付けた巻取機９によって、天井の位置から自動的に離着陸するドローン１は、工事車両１７の巻取機９に細いワイヤーロープ４の設定した長さの上空に繋がれて、細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線ケーブルを使って、工事車両１７からプロペラを回すモーターに電源を供給したことで、プロペラの回転を開始させて上昇しようとするドローン１の浮力に従わせて巻取機９の巻き放った細いワイヤーロープ４に繋ぎ留められてドローン１を上昇させて、前記放った細いワイヤーロープ４の設定した長さの上空に繋ぎ留めた飛行させる。
A numerically controlled television camera 3 associated with the positions of the
The elevation difference in the construction area can be measured using the numerically controlled laser
The distances measured within the work area using a numerically controlled laser
Construction work is managed by arranging
Example: The drone 1, which automatically takes off and lands from a position on the ceiling using the winding
飛行するドローン１は、細いワイヤーロープ４に組み込まれた、電線ケーブル、及び、光ケーブルによって、飛行するドローン１のモーター電源とドローン１に取り付けたテレビカメラが撮影した画像信号等を受け取る。
飛行させるドローン１は、ドローン１に繋がれた電線からの供給する電源によって上昇し、ドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４の長さの上空に工事車両１７からの電源の供給を受けて長時間の飛行ができる。
工事車両１７からの電源の供給を受けて工事車両１７の上空を飛行するドローン１を、巻取り機９の細いワイヤーロープ４を巻き取ることで、飛行する工事車両１７の上空から引き下ろされて、工事車両１７の天井に取り付けた巻取機９の位置に着陸させられる。
飛行するドローン１は、ドローン１に備わった操作機能によらない、工事車両１７からの電源を供給しで飛行を開始し、ドローン１に備わった操作機能によらない、細いワイヤーロープ４を巻き取ることで着置させる。
The flying drone 1 receives motor power for the flying drone 1 and image signals captured by a television camera attached to the drone 1 via an electric wire cable and an optical cable incorporated in a
The flying drone 1 rises using power supplied from an electric wire connected to the drone 1, and can fly for long periods of time in the air above the length of a
The drone 1, which receives power from the
The flying drone 1 starts flying when power is supplied from a
従って、ドローン１の手動操作に代わる、電源の供給と巻取り機９の巻取と巻戻しの自動操作で離着陸と飛行位置に飛行をさせることができる。
前記細いワイヤーロープ４は、より軽量で軟弱なカーボン繊維などの紐にすることができる。
実施例 図１２のドローン１には、センサー２５が設けられ、ドローン１を繋ぎ留めたる細いワイヤーロープ４の張力と、細いワイヤーロープ４の傾きを検出してドローン１の上昇を留める安定した飛行をすることができる。
飛行するドローン１の上昇する浮力と細いワイヤーロープ４の張力のバランスする位置で飛行するドローン１は、安定した飛行を維持することができる。
センサー２５が設けてドローン１を繋ぎ留める紐の傾きをワイヤーロープ４の張力の方向で検知して前記傾きを修正する方向、又は、設定された傾きに合わせる様に修正する方向にドローン１を飛行させる。
ドローン１の上部に取り付けた、テレビカメラの撮影する上空方向が映るテレビ画面からドローン１の上昇に支障になる画像を検出し、上昇を避ける飛行をすることができる。
Therefore, instead of manual operation of the drone 1, the drone can take off, land, and fly to a flight position by automatically supplying power and winding and unwinding the
The
Example The drone 1 in Figure 12 is equipped with a
The drone 1 flies at a position where the upward buoyancy of the flying drone 1 and the tension of the
A
The television screen, which shows the sky direction photographed by a television camera attached to the top of the drone 1, can detect images that would hinder the drone's ascent, and the drone can fly in a way that avoids ascent.
実施例 図１３の夜間に走行する工事車両１７から前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に繋がれたドローン１を工事車両１７の進行方向に細いワイヤーロープ４を傾斜して、工事車両１７の走行に追尾して工事車両１７の先方の前もって設定した上空を飛行させる。
工事車両１７の走行方向の方位に合わせる様に、ドローン１に取り付けた方位計を使って追尾飛行させる。
工事車両１７から細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線によって供給される電源で、先方の上空を飛行するドローン１に取り付けたLED灯具を点灯させて工事車両１７の走行方向を照明する。
前記先方の上空を飛行ドローン１に取り付けたテレビカメラ１を使って、工事車両１７の前記照明された走行方向の前方を上空から撮影する。
日中と同じ方向からの照明を使って、前記撮影したテレビ画面１３に映る、工事車両の画像２３の走行先の日中と同じ画像を見て工事車両１７の夜間の走行の操作をする。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラを使って、夜間の工事車両１７の場所をインターネットを介して、時差の異なる場所から、工事作業の工事車両１７をリモート操作する。
Example: In Figure 13, a drone 1 is connected to a
The drone 1 is caused to fly in a tracking manner using a compass attached thereto so as to align its heading with the traveling direction of the
Power is supplied from the
A television camera 1 attached to a flying drone 1 is used to photograph the illuminated area ahead of the
Using lighting from the same direction as during the day, the operator operates the
Using a television camera attached to a flying drone 1, the location of the
実施例 図１４のドローン１を船舶３８に取り付けた巻取機９から前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に繋がれて、船舶３８の上空を前もって設定した高さに飛行させて、ドローン１に取り付けたテレビカメラ2を使って、船舶３８の周辺の海上を撮影したテレビ画面１３を見ながら、船舶３８を航行させる。
テレビ画面１３上に映る画像の位置に前記関連付けた前記数値制御のテレビカメラ3の駆動数値を使って撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面を見て前記画像の被写体を確認する。
テレビ画面１３上に映る画像の位置に関連付けた、前記数値制御のレーザー距離計測機２０を使って、船舶３８の上空から岸壁３９との計測した距離で接岸することができる。
船舶用のレーダーでは計測が困難な近い被写体との距離を、正確及び迅速に計測することができる。
撮影した画面と計測した距離を、着岸及び離岸に携わる関係者か共有することで、着岸及び離岸時間の短縮と安全接な接岸が担保される。
実施例 図１５のドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４に編み込まれた電線からの送電の開始によって、ドローン１に組み込まれたモーターによる回転するフロペラの浮力で上昇しようとするドローン１を、ドローンに繋がる紐を巻き取る巻取機４４を使って強制的に紐を巻き取ることで、飛行するドローンを収納架４７の真上に引き寄せて、収納架４７の中央に着置させる為に、収納架４７の周辺に設置された距離センサー７７の計測する距離に合わせて飛行するドローンを中央に飛行させて、更に巻き取ることで、飛行するドローンを収納架４７の中央の位置に着置させられる。
Example: The drone 1 in Figure 14 is connected to a
The subject of the image is confirmed by looking at the screen of the numerically controlled television camera 3 which has been photographed using the drive numerical values of the numerically controlled television camera 3 associated with the position of the image shown on the
Using said numerically controlled laser
It is possible to accurately and quickly measure the distance to a nearby subject, which is difficult to measure using ship radar.
By sharing the captured screen and measured distances with those involved in docking and undocking, docking and undocking times can be shortened and safe docking can be ensured.
Example When power transmission begins from an electric wire woven into a
ドローン１に組み込まれたモーターに通電することで上昇するドローンをドローンに繋がる紐を解き放つことで着置する収納架４７の位置から上昇させ、紐を引き寄せることで上昇するドローンを引き寄せる収納架４７の位置に着置させる。
実施例 図１６の、高い上空に前もって設定した高さに留めて飛行するドローンを、強風時には、発電機８４に組み込まれた収納架４７及び複数の係留個所９０に紐に繋ぎ留めて、工事現場の上空に安定して飛行させる。
実施例 図１7の、搬送可能なバッテリー４４に設置した収納架４７内に着置するドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４に編み込まれた電線を使ってバッテリー４４から送電した、ドローン１に組み込まれたモーターによる回転するフロペラの浮力で上昇するドローン１を、ドローンに繋がる巻取機９の紐を解き放つことで上昇するドローンを収納架４７の中から発着させる。
ドローンに繋がる紐を解き放つことで上昇するドローンは、解き放つ紐の巻き取られた巻取機９の紐の長さの位置の収納架４７の上空に繋ぎ留まる。
飛行するドローン１は巻取機９の巻数の長さの位置に自動的に飛行し、巻取機９の解き放った巻数の長さの位置に留まる。
By energizing a motor incorporated in the drone 1, the drone is raised from the position of the
Example: In the example shown in FIG. 16, the drone flies at a preset height in the sky. In strong winds, the drone is tethered to a
Example In Figure 17, the drone 1 is placed inside a
The drone rises by releasing the string connected to it, and remains tethered in the air above the
The flying drone 1 automatically flies to a position corresponding to the length of the number of turns of the winding
ドローンに繋がる紐を巻き取って、収納架４７の中に着置するドローンの上部に取り付けた障害物の検知センサー４３を使って、上昇しようとするドローン1の上空を確認して、上昇しようとするドローンに繋がる紐を巻取機９が巻き解いて、上昇しようとするドローンを上空に飛行させて、上昇しようとするドローンに繋がる紐を使って上空に留めて飛行させる、上空を上昇しようとするドローン１に繋がる紐を巻取機９が巻き取って、収納架４７の真上に降下させて、収納架４７の周辺に取り付けた距離センサー７７の計測するドローン１の飛行する位置を確認して、ドローン１に繋がる紐を巻取機９を更に巻き取って、収納架４７の中に着置させる。
着置するドローン１の操作をすることなく、飛行するドローン１に繋がる紐の位置に引き寄せるだけで、正確に引き寄せる位置に着置させる。
飛行するドローン１を狭い収納架４７の中に正確に着置させて収納することができる。
実施例 図１８の紐を使って飛行するドローン１を作業位置の上空に留めたドローン１に取付けた立体テレビ画面を撮影する２台のテレビカメラ４８、４９を、人間の両眼視差を識別できる距離の位置に同じ方向を同じ画角で左右に取付けて作業位置２１を上空から撮影する。
立体画面を撮影する２台のテレビカメラ４８、４９のテレビ画面の左右画像信号６３をテレビ画面１３に右目用画像５３と左目用画像５４を相互に映し、立体眼鏡５５を使って前記相互に同期させて開閉する右目遮光フイルター５６と左目遮光フイルター５７を透視て、作業位置２１を上空から撮影した立体画面を前記相互に見て作業位置２１に関わるリモート作業をすることができる。
The string connected to the drone is wound up, and the
The drone 1 to be placed can be accurately placed at the desired position by simply pulling it to the position of the string connected to the flying drone 1 without operating the drone 1 to be placed.
The flying drone 1 can be accurately placed and stored in the
Example: A drone 1 flying using a string as shown in Figure 18 is fixed in the sky above the work position. Two
The left and right image signals 63 of the television screens of the two
２台のテレビカメラ４８、４９のテレビ画面の左右画像信号６３の画像を、ＶＲコーグル５５の左右テレビ画面５６、５７に映して、作業車両１７の作業位置２１を立体画像で見ることで作業位置２１に臨んだ視界で作業ができる。
２台のテレビカメラ４８、４９を前記数値制御の駆動機構に取り付けて、前記テレビ画面１３上の前記画像１５の位置に関連付けた、前記駆動機構の駆動数値を使って、テレビカメラ４８、４９を取り付けた駆動機構を駆動して、前記画像１５に映る前記被写体１２の画像をテレビ画面１３に映して立体テレビ画面として見ることができる。
実施例 図１９の作業位置２１の上空にと留めたドローン１に取付けた画素発光距離計測テレビカメラ５２を使って撮影した、テレビ画面上に映る作業位置２１の画像の画像信号を派生させた画素発光距離計測テレビカメラ５２の画像素子ユニットの作業位置２１の実像の映る画像素子の位置に組み込まれたＬＥＤの発光素子を発光させた計測光の光が、画素発光距離計測テレビカメラ５２の光学レンズを透って作業位置２１に集光して当たる前記計測光の反射光を、ドローン１に取付けた受光器７８で受光して前記計測光の発光した時間から前記受光した時間差を使って、作業位置２１の画像の映る位置の前記画像素子の位置に相当する前記距離用のＬＥＤの発光素子の位置で、作業位置２１の位置との距離を計測することができる。
Images of left and right image signals 63 on the television screens of two
Two
Example: An image signal of the image of the work position 21 displayed on a television screen, taken using a pixel-emitting distance measuring
画素発光距離計測テレビカメラ５２の撮影したテレビ画面上に写るテレビ画面１３上の作業位置２１の画像の位置を、画素発光距離計測テレビカメラ５２の計測した作業位置２１との距離の位置に相当する人間の両眼視差を画像演算回路５１を使って演算して、作業位置２１の画像を表示する画像素子の位置を補正して、テレビ画面１３上に前記修正した作業位置２１の右目用画像５３と左目用画像５４のそれぞれの映る画面を相互に表示する立体テレビ画面１３を、前記相互に同期させた開閉する立体眼鏡５５を透視て前記相互に表示する立体テレビ画面１３を見ることができる。
なお、画素発光距離計測テレビカメラ５２の撮影する作業位置２１の画像を表示する、全ての画像信号を前記計測した距離を使って、テレビ画面の表示画素の視差の位置に補正することで、作業位置２１を実在する立体テレビ画像として見ることができる。
工事車両１７の作業をする作業位置２１を、作業状況を見易い作業位置２１の上空から撮影した画素発光距離計測テレビカメラ５２から得られる立体テレビ画面で見ることで工事車両１７の作業を容易くすることができリモートによる現場作業を可能にする。
The position of the image of the working position 21 on the
Furthermore, by using the measured distance to correct all image signals that display the image of the work location 21 captured by the pixel light-emitting distance
The work position 21 where the
実施例 図２０の作業位置２１の上空に留めたドローン１に取付けた画素受光距離計測テレビカメラ６５を使って、作業位置２１を撮影したテレビ画面上に映る作業位置２１の画像の画像信号を派生させた画素受光距離計測テレビカメラ６５の画像素子ユニットの作業位置２１の画像の映る画像素子の位置に組み込まれた受光素子に限ることで、上空に留めたドローン１に取付けた発光器７９の発光させた計測光の光の作業位置２１からの反射光が、画素受光距離計測テレビカメラ６５の光学レンズを透って、作業位置２１からの反射光が集光して当たる前記画像素子ユニットの作業位置２１の画像の映る画像素子の位置に組み込まれた前記受光素子に限って前記反射光を受光して計測し、前記発光した時間から前記受光した時間の差を使って、上空に留めたドローン１から作業位置２１までの距離を、作業位置２１の画像の映る位置の前記画像素子の位置に相当する前記受光素子に限って、前記受光した時間の差を使って、作業位置２１との距離を演算して計測する。
画素受光距離計測テレビカメラ６５の撮影したテレビ画面上に写る、テレビ画面上の作業位置２１の画像の位置を、画素受光距離計測テレビカメラ６５の計測した作業位置２１との距離の位置における人間の両眼視差を、立体画像視差補正器７４を使って、作業位置２１の画像を表示する画素の位置を補正して、テレビ画面のＶＲゴーグル６９を使って前記補正した右左テレビ画面画像７２、７３ の画面に表示する立体テレビ画面を見ることができる。
Example 20 A pixel-receiving distance measuring
The position of the image of the working position 21 on the television screen captured by the pixel-receiving distance measuring
なお、画素受光距離計測テレビカメラ６５の撮影する作業位置２１の画像を表示する、全ての画像信号を表示する画素の位置を補正することで、作業位置２１を実在する画像として見ることができる。
工事車両１７の作業をする作業位置２１を、作業状況を見易い作業位置２１の上空から撮影した画素受光距離計測テレビカメラ６５から得られる立体テレビ画面をテレビ画面のＶＲゴーグル６９を使って見ることで工事車両１７の作業を容易することができ、リモートによる現場作業を可能にする。
実施例 図２１の子供サッカー競技場７５の上空に前記紐を使って留めて飛行させるドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って、子供サッカー競技場７５のセンダー位置９２を撮影したテレビ画面１３上に映るセンダー位置の画像９３の位置が、テレビ画面１３の中央に映る様に、ドローン１の飛行しようとする方向を変えて前記センダー位置を撮影する。
実施例 図２2の前記紐を使って飛行するドローン1を子供サッカー競技場７５の上空に設定した高に留めてセンター位置９２の上空を飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ2の撮影したテレビ画面上に映るセンダー位置の画像９３を画像認識させて、テレビ画面上に映る画像認識させたセンター位置に、前記記載した方法を使って関連付けた数値制御のテレビカメラ３の駆動数値を使って撮影した数値制御テレビ画面１４の中央に前記画像認識したセンダー位置の画像９３が写る様に、数値制御のテレビカメラ３の駆動機構を駆動して撮影する方向を変えて常に数値制御テレビ画面１４の中央の位置にセンター位置の前記画像認識した画像９３が映る様に数値制御のテレビカメラ３を使って数値制御テレビ画面１４を撮影する。
By correcting the positions of the pixels that display all the image signals that display the image of the work position 21 captured by the pixel-receiving distance measuring
The work position 21 where the
Example: Using a
Example: The drone 1 flying using the string in Figure 22 is kept at a set height above the children's
実施例 図２３の飛行するドローン１を巻取機９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄに巻かれた紐に繋がれて子供サッカー競技場７５の上空に飛行させる。
飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影する子供サッカー競技場７５のセンダー位置９２の上空、又は、テレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映るセンター位置の画像９３の位置、又は、テレビ画面１３上に映るサッカーボールの画像９５の位置、又は、テレビ画面１３上の指示した位置９６が、テレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３の中央に映る様に飛行するドローン１を繋ぎ留める紐を巻取機９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄを追尾して駆動させてセンダー位置９２、又は、サッカーボール９４、又は、指示した位置の上空付近に追尾飛行させる。
前記追尾して飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上のセンター位置の画像９３の位置に、又は、サッカーボールの画像９５の位置に、又は、指示した位置９６の位置に、前記記載した方法で関連付けた数値制御のテレビカメラ３の駆動数値を使って撮影した、数値制御のテレビ画面１４の画面を撮影する方向を前もって設定した方位と設定した画角を合わせる様に数値制御のテレビカメラ３を使ってテレビ画面１４にセンター位置の画像９３、又は、サッカーボールの画像９５、又は、指示した位置９６の被写体を撮影した画像を表示する。
又、前記記載した方法で関連付けた数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動数値を使って、テレビ画面１３に映る選手の方向へ数値制御の指向性マイクロホン８０を向けて音声を収音し、競技する選手の臨場感の画像の音声を収音する。
実施例 図２４の飛行するドローン１の真下を向く垂直機構７６に取り付けたテレビカメラを使って、飛行するドローンの下側を撮影する。
Example: The flying drone 1 in FIG. 23 is attached to a string wound around winding
The string tethering the flying drone 1 is driven by the
At the position of the
In addition, using the drive values of the numerically controlled
Example: A television camera attached to a
１ ドローン
２ テレビカメラ
３ 数値制御テレビカメラ
４ 細いワイヤーロープ
５ 車両
６ 親子
７ 後方の車両
８ 前方の街路樹
９ 巻取機
９Ａ 巻取機Ａ
９Ｂ 巻取機Ｂ
９Ⅽ 巻取機Ｃ
９Ｄ 巻取機Ｄ
１０ テレビカメラの撮影範囲
１１ 数値制御テレビカメラの撮影範囲
１２ 被写体
１３ テレビ画面
１３Ａ テレビ画面Ａ
１４ 数値制御テレビ画面
１４Ａ 数値制御テレビ画面Ａ
１４Ｂ 数値制御テレビ画面Ｂ
１４Ⅽ 数値制御テレビ画面Ⅽ
１５ 被写体の画像
１６ 親子
１７ 工事車両
１７Ａ 工事車両Ａ
１７Ｂ 工事車両Ｂ
１７Ⅽ 工事車両Ⅽ
１７Ｄ 工事車両Ｄ
１８ 親子の画像
１９ 拡大した親子の画像
２０ 数値制御レーザー距離計測機
２１ 作業位置
２２ 作業位置の画像
２３ 工事車両の画像
２３Ａ 工事車両の画像Ａ
２３Ｂ 工事車両の画像Ｂ
２３Ⅽ 工事車両の画像Ⅽ
２３Ｄ 工事車両の画像Ｄ
２４ 作業場所の画像
２５ センサー
２６ 被写体の拡大画像
２７ テレビカメラ画像信号
２８ 数値制御テレビカメラ画像信号
２９ 駆動信号
３０ 駆動位置信号
３１ 追尾システム
３２ コンピューター
３３ 操作卓
３４ 距離計測用レーザー光
３５ レーザー距離計測器
３６ 合成テレビ画面
３７ 照明範囲
３８ 船舶
３９ 岸壁
４０ 船舶の画像
４１ 岸壁の画像
４２ ＬＥＤ灯具
４３ 障害物センサー
４４ バッテリー
４５ 電源回路
４６ スリップリング
４７ 収納架
４７Ａ 収納架Ａ
４７Ｂ 収納架Ｂ
４７Ｃ 収納架Ｃ
４７Ｄ 収納架Ｄ
４８ 右目用テレビカメラ
４９ 左目用テレビカメラ
５０ 画像処理回路
５１ 画像演算回路
５２ 画素発光距離計測テレビカメラ
５３ 右目用画像
５４ 左目用画像
５５ 立体眼鏡
５６ 右目遮光フイルター
５７ 左目遮光フイルター
５８ 右目
５９ 左目
６０ 右目画像信号
６１ 左目画像信号
６２ 画像切替信号
６３ 左右画像信号
６４ 左右遮光信号
６５ 画素受光距離計測テレビカメラ
６６ 画像距離信号
６７ 距離信号
６８ 画像信号
６９ ＶＲゴーグル
７０ 右テレビ画面
７１ 左テレビ画面
７２ 右テレビ画面画像
７３ 左テレビ画面画像
７４ 立体画像視差補正器
７５ 子供サッカー競技場
７６ 垂直機構
７７ 距離センサー
７８ 受光器
７９ 発光器
８０ 数値制御の指向性マイクロホン
８１ 収音する方向
８２ 音声信号
８３ 作業範囲
８４ 発電機
８５ライダー距離計測器
８６ライダー計測範囲
８７Ａレーザー捜査光Ｎ
８７Ｂレーザー捜査光Ｎ＋１
８７Ⅽレーザー捜査光Ｎ＋２
８７Ｄレーザー捜査光Ｎ＋３
８８ 計測基準位置
８９ 計測画面
９０ 係留個所
９１ テレビ画面上の作業位置
９２ センター位置
９３ センター位置の画像
９４ サッカーボール位置
９５ サッカーボール位置の画像
９６ 支持された位置
９６ 雲台
1. Drone
2. Television camera
3. Numerically controlled television camera
4. Thin wire rope
5
9B Winder B
9Ⅽ Winder C
9D Winder D
10: TV camera's shooting range 11: Numerically controlled TV camera's shooting range 12: Subject 13: TV screen 13A: TV screen A
14 Numerical
14B Numerical control TV screen B
14ⅭNumerically controlled television screenⅭ
15 Image of subject 16 Parent and
17B Construction vehicle B
17Ⅽ Construction vehicleⅭ
17D Construction vehicle D
18 Image of parent and child 19 Enlarged image of parent and
23 Image of
23B Construction vehicle image B
23ⅭImage of construction vehicleⅭ
23D Construction vehicle image D
24 Image of
47B Storage rack B
47C Storage rack C
47D Storage Rack D
48 TV camera for
87B Laser Search Light N+1
87ⅭLaser Investigation Light N+2
87D Laser Investigation Light N+3
88 Measurement reference position 89 Measurement screen 90 Mooring point 91 Working position on
外部から通電した電力によってモーターにつながるプロペラの回転が開始する飛行体のドローンにあって、ドローンの飛行操作をすることなく、プロペラの回転する浮力によって作業場所の上空に紐で繋がれたドローンを飛行させて、ドローンに取り付けたテレビカメラを使って、作業場所の上空から作業場所を撮影したテレビ画面上の画像を使って作業場所の安全を自動的に、又は、視認によって確保する。
作業場所の上空から撮影した視認し易いテレビ画面を使って、作業場所の作業車両の操作をする。
上空を飛行ドローンを、ドローンの飛行操作をすることなく、ドローンに繋がる紐を引き寄せることで、飛行ドローンを着陸させる。
作業場所の上空から撮影した立体テレビカメラを使って撮影した立体テレビ画面を、インターネットを介して見ながら、インターネットを介して作業場所の作業車両の操作をする。
作業場所の上空を、紐で繋がれて飛行するドローンに取付けたＬＥＤ灯具を使って、作業場所を上空から照明し、作業車両の夜間の作業を可能にする。
飛行するドローンを繋ぐ紐に編み込まれた電線を使って、飛行するドローンに電源を供給することで、飛行するドローンの操作が電源の通電と遮断のみの操作が可能となる。
飛行するドローンに電線を使って、電源を供給することで、ドローンに積載する電池が不要となり、作業場所の上空に長時間の飛行が可能となる。
In a drone, an air vehicle in which propellers connected to a motor begin to rotate when electricity is applied from an external source, the drone is tethered to a rope and flies above a work site using the buoyancy of the rotating propellers without the need for flight control. A television camera attached to the drone photographs the work site from above, and the safety of the work site is ensured automatically or visually by using images displayed on a television screen.
To operate a work vehicle at a work site using an easily visible television screen photographed from above the work site.
The drone flies overhead and can be landed by pulling on a string attached to the drone, without the need to control the drone's flight.
A work vehicle at the work site is operated via the Internet while watching a stereoscopic television screen via the Internet, the screen being photographed by a stereoscopic television camera from above the work site.
LED lights attached to a drone flying on a leash above the work site will be used to illuminate the work site from above, enabling work vehicles to work at night.
By supplying power to the flying drone using an electric wire woven into the string that connects the drone, it becomes possible to control the flying drone simply by turning the power on and off.
By supplying power to a flying drone via an electric wire, there is no need for batteries on the drone, making it possible for it to fly for long periods of time above work sites.
移動する作業車両に紐で繋がれて飛行するドローンからの撮影する範囲とドローンからＬＥＤ灯具を使って照明する範囲が、作業車両に追尾して移動する。
飛行するドローンに取り付けた広角のテレビカメラを使って撮影した広い撮影範囲をテレビ画面上の注視する画像の位置に、関連付けた、数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、注視する画像の被写体を拡大したテレビ画面上に表示して確認する。
テレビ画面上の注視する画像の位置に、関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機を使ってテレビ画面上の注視する場所との距離を計測して確認する。
紐で繋がれた飛行するドローンは、ドローンの飛行操作をせずに、紐の巻取機の巻き放ちで離陸させ、紐の長さの上空に留めて飛行させ、巻取機の巻取で着陸させる自動操作が可能にすることで、多くの作業車両に設置が可能となる。
The range photographed by the drone, which is tethered to a moving work vehicle by a leash, and the range illuminated by the drone using LED lighting, move in tandem with the work vehicle.
A wide-angle television camera attached to a flying drone captures a wide range of images, and the subject of the image being viewed is displayed on an enlarged television screen for confirmation using the driving values of a numerically controlled television camera that is associated with the position of the image being viewed on the television screen.
A numerically controlled laser distance measuring device associated with the position of the image on the television screen that is being gazed upon is used to measure and confirm the distance between the location on the television screen that is being gazed upon and the image.
A drone tethered to a string can be automatically operated without the user having to fly it; it can take off by releasing the string's winding device, fly while remaining stationary along the length of the string, and land by winding the device, making it possible to install it on many work vehicles.
Claims (12)
A method according to any one of claims 1 to 7 , characterized in that a television screen captured using the television camera and the numerically controlled television camera is displayed on a television screen or a television screen of a smartphone via an Internet network.
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