JP7702219B2 - ドローンを自動離着陸する方法 - Google Patents

Description

ドローン飛行。

ドローンの飛行を手動操作に代わる自動離着陸及び自動追尾飛行。
飛行するドローンからのテレビカメラの自動撮影と、上空からレーザー自動距離計測。

特許第６７１９４９４号 特許第７１９５０９３号

飛行体を繋ぐ紐に組み込まれた電線を使って電源を供給したことによって発着する位置から上昇する飛行体のドローンにあって、ドローンを紐で繋ぎ留めて上昇させて、紐の長さの上空に飛行させる。
飛行するドローンを繋ぐ紐を巻取ることで、上昇しようとするドローンを強制的に着置する位置に着置させる。
ドローンの飛行体の操作をすることなく、ドローンへの電源を供給したことによって回転したプロペラの浮力によって上昇し様とするドローンを、ドローンを繋ぐ紐の巻取と巻戻しで自動的に離着陸させる。
紐に組み込まれた電線を使って、飛行するドローンに電源を供給して、ローンの長時間の飛行を可能にする。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取付けた、テレビカメラを使って、長時間の上空から周辺を撮影したテレビ画面上に映る画像を識別して、周辺の安全を確保する。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、テレビカメラを使って、長時間の上空から撮影するテレビ画面を見て、作業機材をリモート操作する。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、ライダー距離計測器を使って、上空から周辺の詳細な距離計測を続ける。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けた、指向性マイクロホンを使って、上空から周辺の個々の音声の集音を続ける。
上空に繋ぎ留めて飛行するドローンに紐に組み込まれた電線を使って供給される電源を使って、飛行するドローンに取り付けたLEDの照明具を点灯させて周辺を照明を続ける。
ドローンを紐で繋ぎ留めて飛行することで、幾つかの規制から除かれる。

ドローンの飛行体の飛行操作をせずに、ドローンの飛行を外部機材を使って自動的に離着陸及び追尾飛行させる。

地上からドローンに繋がる紐に組み込まれた電線を使って電源を供給したことで自動的に地上から離陸するドローンを、地上の巻取機に前もって設定した紐の長さを巻戻して上昇させて、地上の上空に前もって設定した紐の長さの距離に繋ぎ留めて飛行させる。
地上の巻取機によって前もって設定した長さの紐の巻取って、電源を供給したことで上昇し様とするドローンを強制的に地上の巻取る位置に着陸させる方法で飛行体のドローンの飛行を自動化する。

飛行体のドローンを自動的に飛行させることで、飛行体のドローンを使い易くする。
ドローンの飛行を紐で繋ぎ留めと規制を受けない。
地上の作業車両からドローンを自動的に離陸させて、作業車両の上空に自動的に追尾飛行させて、作業車両からの給電によって長時間の飛行をさせる。
長時間の飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上に映る画像を自動的に識別して、作業車両の安全な作業を自動的に長時間担保する。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影した作業車両の略同じテレビ画面を見て、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けた数値制御のテレビカメラを使って撮影した拡大した作業位置のテレビ画面を見て、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けた数値制御のレーザー距離計測機を使って作業位置の距離を計測して、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンから作業位置を数値制御の指向性マイクロホンを使って作業位置からの音声を聞いて、リモートの長時間の作業操作をする。
長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取り付けたLED光具の夜間照明でテレビカメラの撮影するテレビ画面を見て、２４時間のリモートの作業操作を可能にする。
人間の立ち入れない災害場所のショベルカー、工事現場のブルトオーザー、及び、農作業のトラクター、及び、鉱山作業のトレーラー等に、インターネットを介して、２４時間のリモートの作業操作を可能になる。

ドローンの上昇を前もって設定した紐の長さで繋ぎ留めて車両上空に、長時間の略同じ上空に維持させて、車両周辺をドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影する説明図。 車両上空に前もって設定した紐の長さで繋ぎ留めて長時間、略同じ上空を維持させた飛行するドローンに取り付けた、テレビカメラを使って上空から撮影した車両周辺のテレビ画面の説明図。 ドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面に映る被写体の画像の位置に、数値制御のテレビカメラの駆動数値を補間法の演算式で取得する説明図。 前記数値制御のテレビカメラの駆動機構に、前記数値制御のテレビカメラの撮影する中心方向に距離計測用のレーザー光を照射する様に取り付けたレーザー距離計測器を使って、前記数値制御のテレビカメラの撮影する中心方向の被写体との距離を計測する説明図。 ドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面に映る被写体の画像の位置に、数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値を補間法の演算式で取得する説明図。 ドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面に映る被写体の画像の位置に、数値制御の指向性マイクロホンの駆動数値を補間法の演算式で取得する説明図。 車両上空に長時間の略同じ上空を紐で繋ぎ留めて維持させた飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面と、ドローンに取り付けた水平方向に回転する雲台にライダー距離計測器を取り付けて、上空から地上の垂直方向を継続的に詳細に計測する説明図。 上昇し様とするドローンを繋ぎ留める細いワイヤーロープを、車両の上部に設置された巻取機から放って車両の上空に上昇させ、巻取機が巻き取って車両の上部に着置させる説明図。 工事車両に繋がれて、工事現場の上空を長時間の略同じ上空を飛行するドローンに取付けた、テレビカメラを使って工事現場を撮影したテレビ画面上に安全作業範囲を設定し、テレビ画面に関連付けた数値制御のテレビカメラの撮影する作業位置のテレビ画面を、工事現場の映るテレビ画面上の作業位置に張り付けて表示する。ドローンに取付けたレーザー距離計測機を使って作業位置との距離を計測し、作業位置の高低差をテレビ画面上に映る作業位置の画像に標示して、上空からの作業位置の画面を見て工事車両の操作をする説明図 工事現場の上空に長時間の略同じ上空を繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影した、テレビ画面上に映る工事車両の画像の映る位置から、それぞれの工事車両に作業範囲を設け、それぞれのテレビ画面上に映る工事車両の位置を、ドローンに取り付けたレーザー距離計測機を使って、それぞれの工事車両の位置を計測し、計測した距離を使ってそれぞれの工事車両の操作する説明図。 必要に応じて自動的に、上昇し様とするドローンを繋ぎ留める細いワイヤーロープを、工事車両の上部に設置された巻取機から放って車両の上空に上昇させ、巻取機が巻き取って工事車両の上部に着置させて、工事車両の移動に合わせて飛行するドローンを追尾飛行させる説明図。 飛行するドローンに取り付けた、飛行するドローンを繋ぎ留める紐の傾きの検出センサーを設けて紐の傾きを検出し、走行する車両の走行方向に合わせて、飛行するドローンを設定した傾きの走行方向の上空を追尾飛行させる説明図。 工事車両に長時間の略同じ上空を繋ぎ留めて飛行するドローンに取り付けたＬＥＤの灯具を点灯させて工事車両の周辺を上空から照明し、飛行するドローンに取り付けたテレビカメラの撮影する上空からのテレビ画面を見ながら夜間の作業をする説明図。 船舶の周辺の海上を船舶からの設定した長さの紐に繋がるドローンに取り付けたテレビカメラの撮影したテレビ画面を見ながら接岸する説明図。 ドローンに繋がる紐を巻き取って、収納架の中に着置するドローンを、ドローンの上部に取り付けた、障害物の検知センサーを使って、上昇しようとするドローンの上空を確認して、上昇しようとするドローンに繋がる紐を巻取機が巻き解いて、上昇しようとするドローンを上空に飛行させて、ドローンに繋がる紐を使って上空に留めて飛行させる説明図。 飛行するドローンを複数の紐に繋ぎ留めて、工事現場の上空に安定させて飛行する説明図。 ドローンに繋がる紐の巻取機を使って巻き取って、収納架の中に上昇しようとするドローンを着置させる説明図。 紐に繋ぎ留めて飛行するドローンに取付けた立体画面を撮影する２台のテレビカメラを、人間の視差を識別できる距離の位置に同じ方向を同じ画角で左右に取付けて、作業位置を上空から同期を合わせて撮影する。立体画面を撮影する２台のテレビカメラの画面を、相互にテレビ画面に映し、相互に同期させる立体眼鏡を使って、作業位置を上空から撮影した立体テレビ画面を見る説明図。 紐を使って飛行するドローンに取付けた、画素発光距離計測テレビカメラを使って、撮影したテレビ画面とテレビ画面上に映る作業位置の距離の信号を使って、テレビ画面上に映る作業位置の位置を、左右の目の視差の位置に相互に表示して、相互に同期して開閉する、立体眼鏡を使ってテレビ画面の作業位置を立体テレビ画面で見ることで、作業位置に臨場した作業操作をする説明図。 紐を使って飛行するドローンを作業位置の上空にと留めたドローンに取付けた、画素受光距離計測テレビカメラを使って、撮影したテレビ画面とテレビ画面上に映る作業位置の距離の信号を使って、テレビ画面をＶＲゴーグルの左右のテレビ画面上に映る作業位置の位置を、左右の目の視差の位置に表示した立体テレビ画面で見ることで、作業位置に臨場した作業操作をする説明図。 子供サッカー競技場の上空に紐を使って留めて飛行するドローンに取付けたテレビカメラの撮影したテレビ画面上に映る子供サッカー競技場の画像が、テレビ画面の中央に映る様に飛行するドローンの飛行方向を変えてテレビカメラの撮影したテレビ画面に子供サッカー競技場の画像を表示する説明図。 紐を使って飛行するドローンを子供サッカー競技場の上空にと留めたドローンに取付けたテレビカメラの撮影したテレビ画面上に映る中央の画像を画像認識させて、テレビ画面上に映る中央画像認識させた中央の画像が、数値制御のテレビカメラの撮影したテレビ画面の中心に写る様に、数値制御のテレビカメラの撮影する方向を変えて、常にテレビ画面の中心の位置に画像認識させた中央の画像が映る様に数値制御のテレビ画面を撮影する説明図。 飛行するドローンに繋がる多数の巻取機に巻かれた紐を使って飛行するドローンを子供サッカー競技場の上空に留めて飛行させて、ドローンに取付けたテレビカメラの撮影したテレビ画面上に映るサッカーボールの画像の位置に関連付けた、数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、サッカーボールの画像の位置を撮影する様に、多数の紐を巻き取る多数の巻取機を駆動する説明図。 飛行するドローンに取付けた垂直駆動機構を使ってテレビカメラの撮影する方向を下向きにする説明図。

ドローンを完全に自動的に運用する為に、ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた電線から供給した電源を受けることで、ドローンを作業車両の位置から前記紐に繋かれて離陸して上昇する。
作業車両に前記紐で繋ぎ留めた前もって設定した紐の長さの飛行位置に上昇しようとするドローンを留めて飛行させる。
紐の長さの飛行位置に飛行するドローンを繋がれた前記紐を引き寄せて強制的に着陸させる。
自動的に上空に飛行させるドローンは、繋ぎ留める前記紐に組み込まれた電線によって電源を供給されて強く上昇しようとするドローンを、前記紐を使って強制適に引き留めることで、飛行するドローンの飛行位置を、引き留める前記紐の長さの上空に安定した飛行を続ける。
ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた、電線を使ってドローンの飛行用の電源を給して、ドローンを繋ぎ留める前記紐の長さの上空に長時間の飛行をさせる。
ドローンを繋ぎ留める紐に組み込まれた電線を使ってドローンに取り付けたＬＥＤの灯具用の電源を給して、ドローンを繋ぎ留める前記紐の長さの上空から地上方向を長時間の照明することができる。
前もって設定した紐の長さの上空を自動的に安定して飛行するドローンに、取り付けたテレビカメラを使っての地上方向を自動的に撮影する。
前記テレビカメラの撮影するテレビ画面上に映る画像を識別することで、作業車両の周辺の危険を事前に感知して、作業車両の作業を自動的に停止して事故の派生を防ぐことがでる。

飛行するドローンに取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動する駆動数値を使って、前記画像の作業位置を拡大して撮影して画像を視認する。
前記テレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた、数値制御のレーザー距離計測機を駆動する駆動数値を使って画像の作業位置に距離計測用のレーザー光を照射して画像の作業位置との距離を計測して作業位置の地形を把握する。
前記テレビ画面上に映る画像の作業位置に関連付けられた、数値制御の指向性マイクロホンの駆動機構を駆動する駆動数値を使って前記画像の作業位置からの音声を聴取して作業状態を把握する。
複数の巻取機に巻かれた紐に繋がれた飛行するドローンに取付けたテレビカメラが撮影するテレビ画面上に映る被写体の画像の位置が、テレビ画面の中央に写る様に、複数の巻取機の巻く紐の長さを調整して、被写体に追尾して飛行するドローンから被写体を撮影する。
追尾して撮影するテレビ画面に映る被写体の画像の位置に、関連付けた数値制御のテレビカメラを使って被写体を追尾して撮影する。
工事現場を上空からテレビカメラを使って撮影したテレビ画面と、テレビ画面上で画像認識した画像と、認識した画像の位置を計測した距離及び方向を使って、工事現場をコンピューターに把握させた３次元の空間として、３次元の空間の駆動数値で駆動する作業車両による工事現場の作業をする。

実施例 図１の走行する車両５上部から飛行するドローン１を上昇させて、ドローン１に結び付けた細いワイヤーロープ４で走行する車両５の上空に、前もって設定した長に繋ぎ留めて、走行する車両５に組み込まれた巻取機９からの細いワイヤーロープ４の長さの上空の位置に、走行する車両５の走行方向に合わせてドローン１を細いワイヤーロープ４に引かれて追尾して飛行させる。
細いワイヤーロープ４に繋がる巻取機９の位置の上空を前もって設定した高さを飛行するドローン１を上昇させる飛行状態のまま、細いワイヤーロープ４の巻取機９を使ってドローン１を引き寄せて走行する車両５の上部の巻取機９の位置に着置させる。
細いワイヤーロープ４に繋がる位置の上空を飛行する上空からドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って地上方向を撮影する。

実施例 図２の走行する車両５に設置された細いワイヤーロープ４の巻取機９からの細いワイヤーロープ４の前もって設定した長さで、走行する車両５の上空の位置に、細いワイヤーロープ４に繋がれてドローン１を追尾して飛行させる。
走行する車両５の走行する方位に合わせて、細いワイヤーロープ４に繋がるドローン１を細いワイヤーロープ４に前もって設定した長さに引かれる方向に追尾飛行させる。
引かれる細いワイヤーロープ４の傾きを検知して、前記傾きを修正する方向にドローン１を飛行させて、走行する車両５の真上、又は設定した傾きの方向にドローン１を飛行させる。
走行する車両５に合わせて飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面上から、走行する車両５の周辺の、 親子６、後方の車両７、前方の街路樹８の位置関係を正確に把握することができる。

実施例 図３の被写体１２を、前記飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って、地上方向を撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２をより視認する為に、前記飛行するドローン１に取り付けた数値制御のテレビカメラ３の撮影方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に被写体の拡大画像２６を撮影する。
テレビ画面１３上に映る被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面３上により視認できる様に被写体の拡大画像２６を撮影した数値制御テレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作した前記駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に前記被写体の拡大画像２６を撮影する数値制御テレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御テレビ画面１４上により視認できる様に前記被写体の拡大画像２６を撮影する数値制御のテレビカメラ３の駆動機構の操作卓３３を操作する前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法の計算式を使って取得する。

飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影した、テレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２の画像をより視認する為に、テレビ画面１３上の被写体の画像１５の位置、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御のテレビカメラ３の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、数値制御のテレビカメラ３が、被写体１２をより視認できる様に数値制御テレビ画面１４に映る拡大画像２６を撮影する。
実施例 図４の数値制御のテレビカメラ３の駆動機構に、数値制御のテレビカメラ３の撮影するテレビ画面の中心方向に映る被写体との距離を計測する様に取り付けた、レーザー距離計測器３５の距離計測用のレーザー光３４を照射して、前記テレビ画面のテレビ画面の中心に映る被写体との距離を計測する。
テレビ画面１３上に映る画像の位置１５に関連付けた、前記駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ３の駆動機構を駆動して撮影した、数値制御テレビ画面１４の中心に映る被写体の拡大画像２６の被写体１２との距離を計測することができる。

実施例 図５の被写体１２を飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２との距離を計測する為に、飛行するドローン１に取り付けた数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４の照射方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って駆動して、被写体１２に計測用のレーザー光３４を照射して、飛行するドローン１から被写体１２まで距離を計測する。
テレビ画面１３上に映る被写体の画像１５の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構を前記操作した駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２との距離を計測する為に、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４の照射方向を変える駆動機構の操作卓３３を使って駆動して、前記幾つかの異なる位置の被写体１２に計測用のレーザー光３４を照射して、飛行するドローン１から被写体１２との距離を計測する。

テレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体の画像１５の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を前記幾つかの異なる位置の被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構の操作卓３３を使って駆動した駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御のレーザー距離計測機２０の計測用のレーザー光３４を前記全ての位置の被写体１２に照射した数値制御のレーザー距離計測機２０の駆動機構を前記駆動する駆動位置の前記全ての駆動数値を補間法の計算式を使って取得する。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影したテレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２との距離を、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御のレーザー距離計測機２０の関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して、計測用のレーザー光３４を被写体１２に照射して、被写体１２との距離を計測することができる。
前記計測した距離に対応して前記数値制御のテレビカメラ３に備わったズーム機能で拡大して撮影する被写体の画像を、前記数値制御テレビ画面１４上に表示する。

実施例 図６の被写体１２を、飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って撮影するテレビ画面１３上に映る被写体１５の画像を注視する被写体１２の音声を聞く為に、飛行するドローン１に取り付けた数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、被写体１２に数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を向けて、被写体１２の音声を収音する。
テレビ画面１３上に映る被写体の画像１５の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構を前記操作した駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の被写体１２の音声を聞く為に、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を変える駆動機構の操作卓３３を使って操作して、前記幾つかの異なる位置の被写体１２に収音する方向８１を変えて、被写体１２の音声を収音する。

テレビ画面１３上に映る前記幾つかの異なる被写体の画像１５の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０を前記幾つかの異なる位置の被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構の操作卓３３を使って操作した駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての異なる位置の被写体１２のテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映る前記全ての被写体１５の画像の位置と、数値制御の指向性マイクロホン８０の収音する方向８１を前記全ての位置の被写体１２に向ける数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動機構を前記操作する駆動位置の前記全ての駆動数値を、補間法の計算式を使って取得する。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って全ての異なる位置の被写体１２を撮影した、テレビ画面１３上の前記全ての被写体の画像１５に映る被写体１２の位置を、又は、テレビ画面１３上の指示する画像の位置に、数値制御の指向性マイクロホン８０の関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して、収音する方向８１を被写体１２に向けて、被写体１２の音声を聞くことができる。
作業現場の作業から派生する音声を聞くことで、作業状況を認識することができる。
作業現場の上空から撮影したテレビ画面１３、及び、テレビ画面１４と、上空から計測した距離と、上空から収音した音声を、インターネットを介して、作業現場の状況を取得することで、作業現場の作業機材のリモート操作がより易くなる。

実施例 図7の工事現場の上空に、前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に結ばれたドローン１を継続的に前もって設定した高さに飛行させてドローン1の下側に取り付けたテレビカメラ２を使って工事現場を上空から継続的に撮影する。
ドローン１の下側にライダー距離計測器８５を水平方向に回転する雲台９６に取り付けて、雲台９６を水平方向に回転しながら前記ドローン１の下方向に垂直方向の全周をスキャーンして地上方向の距離を計測する。
テレビカメラの撮影したテレビ画面１３上に前もって設定した計測基準点の位置に映る被写体の位置と、ライダー距離計測器８５のスキャーンの垂直方向に計測用のレーザー光を照射する計測基準点方向を合わせる様に、テレビカメラ2の撮影範囲とライダー距離計測器８５のスキャーンの計測位置の範囲を調整する。
前記ライダー距離計測器８５の計測画面８９の距離計測用のレーザー走査線Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３、Ｎ＋４の走査線の方向を毎回の雲台９６の回転ずらせてスキャーンして計測して得られて距離を使ってテレビ画面１３上に映る全ての画像に映る被写体を計測して更新する距離を、テレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３上の画像の位置に合わせて記憶を更新する。

工事現場の上空の略同じ位置から継続的に前記垂直方向の回転をずらしてライダー距離計測器８５の距離計測用のレーザー走査することで、回転のスキャーン間の距離を何周かの回転することでスキャーン間の幅を狭めた計測個所を継続的に計測することができる。
ドローン1の底部に水平方向に回転する駆動機構にライダー距離計測器８５を取り付けて回転させて、ライダー距離計測器８５を垂直方向に継続的にスキャーンさせて距離を計測し、スキャーン走査する位置を少しずつずらせて計測することで、計測するスキャーン走査の個所を増やすことになる。
ライダー距離計測器８５の荒い計測地点の欠点を無くす方法である。
工事現場の上空に細いワイヤーロープ４に結ばれて継続的に飛行するドローン１に取り付けたライダー距離計測器８５を使って、工事現場の全ての位置を詳細に計測して記憶する。
工事現場の上空に継続的に飛行するドローン１からテレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３上に映る画像の距離を、前記更新した最新の距離として知ることができる。
前記更新を繰り返して学習して集束する距離が精度の高い詳細な計測距離になる。

実施例 図８のドローン１の離陸は、車両５の天井に設置された巻取機９に巻かれた紐に結ばれて工事車両の天井に着置させたドローン1に前記紐に組み込まれた電線からの電源の供給の開始によって、ドローン１のプロペラを回転するモーターの回転が始まり、プロペラの回転によって浮力を生じさせてドローンが上昇する。
上昇するドローン１を繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を車両５の上部に設置された巻取機９に巻かれた細いワイヤーロープ４を設定した長さを巻き放つ事で、ドローン１を予め設定した車両５の上空に上昇させて繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を使って車両５の上空に上昇し様とするドローン１を前記解き放ったワイヤーロープ４の設定した長さの上空に自動的に繋ぎ留めたおくことができる。
車両５の移動に合わせて飛行するドローン１は巻取機９に繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４に引かれて設定した高さを追尾して飛行する。
車両５の上空を上昇するドローン１を繋ぎ留めた細いワイヤーロープ４を車両５の上部に設置された巻取機９を使って設定した長さを引き寄せることで上昇しようとする飛行状態のドローン１を車両５の位置に自動的に着置させる。
上昇し様とするドローン１を細いワイヤーロープ４で繋ぎ留めることで、ドローン１を巻取機９からの細いワイヤーロープ４の張力を使って、車両５の上空に自動的に安定した状態で飛行させることができる。

実施例 図９の工事車両１７の上空に前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４を使って繋ぎ留めて前もって設定した高さを飛行するドローン１を、工事車両１７の作業位置２１の方位に従って、工事車両１７の作業方向に繋ぎ留める細いワイヤーロープ４を傾斜して飛行させる。
工事車両１７の作業位置２１の真上から真下に向くように設置された垂直機構７６に取り付けたテレビカメラ２を使って作業位置２１の広い範囲を撮影する。
テレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に工事車両の画像２３の位置から作業範囲８３の距離をテレビ画面１３上に設定する。
テレビ画面１３上に映る隣接する作業位置の工事車両２３Ａの画像を識別し前記識別した画像が作業範囲８３内に侵入をテレビ画面１３を使って工事車両１７の作業を自動的に停止するか、又は、工事車両１７の作業範囲８３の外に移動して工事車両１７Ａとの接触を回避する様に工事車両１７を操作する。
工事車両１７の作業位置２１の上空からテレビカメラ２を使って撮影して得られたテレビ画面上１３上で画像認識する、又は、テレビ画面上１３上で指示する作業位置の画像２２の位置に、前記記載した補完演算の方法を使って前記関連付けた数値制御テレビカメラ３の前記駆動数値を使って数値制御テレビカメラ３の前記駆動機構を駆動して撮影した数値制御テレビ画面１４を見ながら工事作業することができる。

又、工事車両１７の作業をする上空からテレビカメラ２を使って撮影して得られたテレビ画面１３上で画像認識する、又は、テレビ画面上１３上で指示する作業位置の画像２２の位置に、前記記載した補完演算の方法を使って前記関連付けた数値制御のレーザー距離計測機２０の前記駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機２０の前記駆動機構を駆動して作業位置２１との距離を計測し、作業位置２１の高低差を計測しながら工事車両１７を操作することができる。
熟練工による工事車両１７の多くの作業操作をテレビ画面１３に映る作業位置の画像２２と工事作業の画像２３の計測した距離と形状を使って工事車両１７に学習させる。
工事車両１７の作業をテレビ画面１３に映る作業位置２２の画像と計測した距離とから工事車両１７の作業を数値化することで、前記学習した作業方法で工事車両１７の作業をすることができる。
作業位置２１の数値制御テレビカメラ３を使って撮影したテレビ画面１４Ａをテレビ画面１３Ａ上の工事作業の画像２２の位置に張り付けて、テレビ画面１３Ａ上の工事車両の画像２３の作業位置を見る視線を移すことなく大型テレビ画面１３Ａ上に張り付けた数値制御テレビ画面１４Ａを見て工事車両１７のリモートの操作をすることができる。
又、作業位置２１の数値制御テレビカメラ３を使って撮影したテレビ画面をリモートの操作する方向からのテレビ画面１４Ｂに表示してリモートの操作をすることができる。
作業位置２１を広く撮影したテレビ画面１３に映る作業位置の画像２２の近辺の作業位置に、前記関連付けた数値制御のレーザー距離計測機２０を使って高低差を計測して、テレビ画面１３上に映る作業位置の画像２２を集中的に追尾して撮影したテレビ画面１４Ⅽに映る作業場所の画像２４に前記計測した作業位置の近辺の高低差を表示して、インターネットを介して見ながら、インターネットを介してリモートによる工事車両１７の作業することができる。

実施例 図１０のテレビカメラ２使って工事範囲を撮影する高さの上空にドローン１を前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４で繋ぎ留めたて飛行させる。
細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線を使って飛行するドローン１に電源を供給して長時間の前もって設定した高さを飛行をさせる。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラ２を使って飛行するドローン１の下側の工事範囲に稼働する工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを撮影する。
前記撮影したテレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄの位置の周辺に作業範囲８３を設けて、テレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄを識別し、前記識別した画像が作業範囲８３内に侵入したテレビ画面１３を使って、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの作業を自動的に停止するか、又は、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの作業範囲８３の外に移動してお互いの工事車両との接触を回避する様に各工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄの工事車両を操作する。

テレビ画面１３上に映る工事車両の画像２３Ａ、２３Ｂ、２３Ⅽ、２３Ｄ、２３Ｅの位置に、前記記載した方法で関連付けた、数値制御のテレビカメラ３を使って、工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを撮影して、作業状態を画像認識の方法を使って識別する。
前記記載した方法で関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機２０を使って工事範囲の高低差を計測し、数値制御のテレビカメラ３の撮影した数値制御テレビ画面を使って工事状況を把握することが出来る。
数値制御のレーザー距離計測機２０を使って計測した工事範囲の計測した距離を使って工事範囲の３次元の地図を作成する。
３次元の地図上に実測した工事車両１７、１７Ａ、１７Ｂ、１７Ⅽ、１７Ｄを配置して工事作業を管理する。
実施例 図１1の工事車両１７の上部の天井に取り付けた巻取機９によって、天井の位置から自動的に離着陸するドローン１は、工事車両１７の巻取機９に細いワイヤーロープ４の設定した長さの上空に繋がれて、細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線ケーブルを使って、工事車両１７からプロペラを回すモーターに電源を供給したことで、プロペラの回転を開始させて上昇しようとするドローン１の浮力に従わせて巻取機９の巻き放った細いワイヤーロープ４に繋ぎ留められてドローン１を上昇させて、前記放った細いワイヤーロープ４の設定した長さの上空に繋ぎ留めた飛行させる。

飛行するドローン１は、細いワイヤーロープ４に組み込まれた、電線ケーブル、及び、光ケーブルによって、飛行するドローン１のモーター電源とドローン１に取り付けたテレビカメラが撮影した画像信号等を受け取る。
飛行させるドローン１は、ドローン１に繋がれた電線からの供給する電源によって上昇し、ドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４の長さの上空に工事車両１７からの電源の供給を受けて長時間の飛行ができる。
工事車両１７からの電源の供給を受けて工事車両１７の上空を飛行するドローン１を、巻取り機９の細いワイヤーロープ４を巻き取ることで、飛行する工事車両１７の上空から引き下ろされて、工事車両１７の天井に取り付けた巻取機９の位置に着陸させられる。
飛行するドローン１は、ドローン１に備わった操作機能によらない、工事車両１７からの電源を供給しで飛行を開始し、ドローン１に備わった操作機能によらない、細いワイヤーロープ４を巻き取ることで着置させる。

従って、ドローン１の手動操作に代わる、電源の供給と巻取り機９の巻取と巻戻しの自動操作で離着陸と飛行位置に飛行をさせることができる。
前記細いワイヤーロープ４は、より軽量で軟弱なカーボン繊維などの紐にすることができる。
実施例 図１２のドローン１には、センサー２５が設けられ、ドローン１を繋ぎ留めたる細いワイヤーロープ４の張力と、細いワイヤーロープ４の傾きを検出してドローン１の上昇を留める安定した飛行をすることができる。
飛行するドローン１の上昇する浮力と細いワイヤーロープ４の張力のバランスする位置で飛行するドローン１は、安定した飛行を維持することができる。
センサー２５が設けてドローン１を繋ぎ留める紐の傾きをワイヤーロープ４の張力の方向で検知して前記傾きを修正する方向、又は、設定された傾きに合わせる様に修正する方向にドローン１を飛行させる。
ドローン１の上部に取り付けた、テレビカメラの撮影する上空方向が映るテレビ画面からドローン１の上昇に支障になる画像を検出し、上昇を避ける飛行をすることができる。

実施例 図１３の夜間に走行する工事車両１７から前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に繋がれたドローン１を工事車両１７の進行方向に細いワイヤーロープ４を傾斜して、工事車両１７の走行に追尾して工事車両１７の先方の前もって設定した上空を飛行させる。
工事車両１７の走行方向の方位に合わせる様に、ドローン１に取り付けた方位計を使って追尾飛行させる。
工事車両１７から細いワイヤーロープ４に組み込まれた電線によって供給される電源で、先方の上空を飛行するドローン１に取り付けたLED灯具を点灯させて工事車両１７の走行方向を照明する。
前記先方の上空を飛行ドローン１に取り付けたテレビカメラ１を使って、工事車両１７の前記照明された走行方向の前方を上空から撮影する。
日中と同じ方向からの照明を使って、前記撮影したテレビ画面１３に映る、工事車両の画像２３の走行先の日中と同じ画像を見て工事車両１７の夜間の走行の操作をする。
飛行するドローン１に取り付けたテレビカメラを使って、夜間の工事車両１７の場所をインターネットを介して、時差の異なる場所から、工事作業の工事車両１７をリモート操作する。

実施例 図１４のドローン１を船舶３８に取り付けた巻取機９から前もって設定した長さの細いワイヤーロープ４に繋がれて、船舶３８の上空を前もって設定した高さに飛行させて、ドローン１に取り付けたテレビカメラ2を使って、船舶３８の周辺の海上を撮影したテレビ画面１３を見ながら、船舶３８を航行させる。
テレビ画面１３上に映る画像の位置に前記関連付けた前記数値制御のテレビカメラ3の駆動数値を使って撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面を見て前記画像の被写体を確認する。
テレビ画面１３上に映る画像の位置に関連付けた、前記数値制御のレーザー距離計測機２０を使って、船舶３８の上空から岸壁３９との計測した距離で接岸することができる。
船舶用のレーダーでは計測が困難な近い被写体との距離を、正確及び迅速に計測することができる。
撮影した画面と計測した距離を、着岸及び離岸に携わる関係者か共有することで、着岸及び離岸時間の短縮と安全接な接岸が担保される。
実施例 図１５のドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４に編み込まれた電線からの送電の開始によって、ドローン１に組み込まれたモーターによる回転するフロペラの浮力で上昇しようとするドローン１を、ドローンに繋がる紐を巻き取る巻取機４４を使って強制的に紐を巻き取ることで、飛行するドローンを収納架４７の真上に引き寄せて、収納架４７の中央に着置させる為に、収納架４７の周辺に設置された距離センサー７７の計測する距離に合わせて飛行するドローンを中央に飛行させて、更に巻き取ることで、飛行するドローンを収納架４７の中央の位置に着置させられる。

ドローン１に組み込まれたモーターに通電することで上昇するドローンをドローンに繋がる紐を解き放つことで着置する収納架４７の位置から上昇させ、紐を引き寄せることで上昇するドローンを引き寄せる収納架４７の位置に着置させる。
実施例 図１６の、高い上空に前もって設定した高さに留めて飛行するドローンを、強風時には、発電機８４に組み込まれた収納架４７及び複数の係留個所９０に紐に繋ぎ留めて、工事現場の上空に安定して飛行させる。
実施例 図１7の、搬送可能なバッテリー４４に設置した収納架４７内に着置するドローン１に繋がれた細いワイヤーロープ４に編み込まれた電線を使ってバッテリー４４から送電した、ドローン１に組み込まれたモーターによる回転するフロペラの浮力で上昇するドローン１を、ドローンに繋がる巻取機９の紐を解き放つことで上昇するドローンを収納架４７の中から発着させる。
ドローンに繋がる紐を解き放つことで上昇するドローンは、解き放つ紐の巻き取られた巻取機９の紐の長さの位置の収納架４７の上空に繋ぎ留まる。
飛行するドローン１は巻取機９の巻数の長さの位置に自動的に飛行し、巻取機９の解き放った巻数の長さの位置に留まる。

ドローンに繋がる紐を巻き取って、収納架４７の中に着置するドローンの上部に取り付けた障害物の検知センサー４３を使って、上昇しようとするドローン1の上空を確認して、上昇しようとするドローンに繋がる紐を巻取機９が巻き解いて、上昇しようとするドローンを上空に飛行させて、上昇しようとするドローンに繋がる紐を使って上空に留めて飛行させる、上空を上昇しようとするドローン１に繋がる紐を巻取機９が巻き取って、収納架４７の真上に降下させて、収納架４７の周辺に取り付けた距離センサー７７の計測するドローン１の飛行する位置を確認して、ドローン１に繋がる紐を巻取機９を更に巻き取って、収納架４７の中に着置させる。
着置するドローン１の操作をすることなく、飛行するドローン１に繋がる紐の位置に引き寄せるだけで、正確に引き寄せる位置に着置させる。
飛行するドローン１を狭い収納架４７の中に正確に着置させて収納することができる。
実施例 図１８の紐を使って飛行するドローン１を作業位置の上空に留めたドローン１に取付けた立体テレビ画面を撮影する２台のテレビカメラ４８、４９を、人間の両眼視差を識別できる距離の位置に同じ方向を同じ画角で左右に取付けて作業位置２１を上空から撮影する。
立体画面を撮影する２台のテレビカメラ４８、４９のテレビ画面の左右画像信号６３をテレビ画面１３に右目用画像５３と左目用画像５４を相互に映し、立体眼鏡５５を使って前記相互に同期させて開閉する右目遮光フイルター５６と左目遮光フイルター５７を透視て、作業位置２１を上空から撮影した立体画面を前記相互に見て作業位置２１に関わるリモート作業をすることができる。

２台のテレビカメラ４８、４９のテレビ画面の左右画像信号６３の画像を、ＶＲコーグル５５の左右テレビ画面５６、５７に映して、作業車両１７の作業位置２１を立体画像で見ることで作業位置２１に臨んだ視界で作業ができる。
２台のテレビカメラ４８、４９を前記数値制御の駆動機構に取り付けて、前記テレビ画面１３上の前記画像１５の位置に関連付けた、前記駆動機構の駆動数値を使って、テレビカメラ４８、４９を取り付けた駆動機構を駆動して、前記画像１５に映る前記被写体１２の画像をテレビ画面１３に映して立体テレビ画面として見ることができる。
実施例 図１９の作業位置２１の上空にと留めたドローン１に取付けた画素発光距離計測テレビカメラ５２を使って撮影した、テレビ画面上に映る作業位置２１の画像の画像信号を派生させた画素発光距離計測テレビカメラ５２の画像素子ユニットの作業位置２１の実像の映る画像素子の位置に組み込まれたＬＥＤの発光素子を発光させた計測光の光が、画素発光距離計測テレビカメラ５２の光学レンズを透って作業位置２１に集光して当たる前記計測光の反射光を、ドローン１に取付けた受光器７８で受光して前記計測光の発光した時間から前記受光した時間差を使って、作業位置２１の画像の映る位置の前記画像素子の位置に相当する前記距離用のＬＥＤの発光素子の位置で、作業位置２１の位置との距離を計測することができる。

画素発光距離計測テレビカメラ５２の撮影したテレビ画面上に写るテレビ画面１３上の作業位置２１の画像の位置を、画素発光距離計測テレビカメラ５２の計測した作業位置２１との距離の位置に相当する人間の両眼視差を画像演算回路５１を使って演算して、作業位置２１の画像を表示する画像素子の位置を補正して、テレビ画面１３上に前記修正した作業位置２１の右目用画像５３と左目用画像５４のそれぞれの映る画面を相互に表示する立体テレビ画面１３を、前記相互に同期させた開閉する立体眼鏡５５を透視て前記相互に表示する立体テレビ画面１３を見ることができる。
なお、画素発光距離計測テレビカメラ５２の撮影する作業位置２１の画像を表示する、全ての画像信号を前記計測した距離を使って、テレビ画面の表示画素の視差の位置に補正することで、作業位置２１を実在する立体テレビ画像として見ることができる。
工事車両１７の作業をする作業位置２１を、作業状況を見易い作業位置２１の上空から撮影した画素発光距離計測テレビカメラ５２から得られる立体テレビ画面で見ることで工事車両１７の作業を容易くすることができリモートによる現場作業を可能にする。

実施例 図２０の作業位置２１の上空に留めたドローン１に取付けた画素受光距離計測テレビカメラ６５を使って、作業位置２１を撮影したテレビ画面上に映る作業位置２１の画像の画像信号を派生させた画素受光距離計測テレビカメラ６５の画像素子ユニットの作業位置２１の画像の映る画像素子の位置に組み込まれた受光素子に限ることで、上空に留めたドローン１に取付けた発光器７９の発光させた計測光の光の作業位置２１からの反射光が、画素受光距離計測テレビカメラ６５の光学レンズを透って、作業位置２１からの反射光が集光して当たる前記画像素子ユニットの作業位置２１の画像の映る画像素子の位置に組み込まれた前記受光素子に限って前記反射光を受光して計測し、前記発光した時間から前記受光した時間の差を使って、上空に留めたドローン１から作業位置２１までの距離を、作業位置２１の画像の映る位置の前記画像素子の位置に相当する前記受光素子に限って、前記受光した時間の差を使って、作業位置２１との距離を演算して計測する。
画素受光距離計測テレビカメラ６５の撮影したテレビ画面上に写る、テレビ画面上の作業位置２１の画像の位置を、画素受光距離計測テレビカメラ６５の計測した作業位置２１との距離の位置における人間の両眼視差を、立体画像視差補正器７４を使って、作業位置２１の画像を表示する画素の位置を補正して、テレビ画面のＶＲゴーグル６９を使って前記補正した右左テレビ画面画像７２、７３ の画面に表示する立体テレビ画面を見ることができる。

なお、画素受光距離計測テレビカメラ６５の撮影する作業位置２１の画像を表示する、全ての画像信号を表示する画素の位置を補正することで、作業位置２１を実在する画像として見ることができる。
工事車両１７の作業をする作業位置２１を、作業状況を見易い作業位置２１の上空から撮影した画素受光距離計測テレビカメラ６５から得られる立体テレビ画面をテレビ画面のＶＲゴーグル６９を使って見ることで工事車両１７の作業を容易することができ、リモートによる現場作業を可能にする。
実施例 図２１の子供サッカー競技場７５の上空に前記紐を使って留めて飛行させるドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って、子供サッカー競技場７５のセンダー位置９２を撮影したテレビ画面１３上に映るセンダー位置の画像９３の位置が、テレビ画面１３の中央に映る様に、ドローン１の飛行しようとする方向を変えて前記センダー位置を撮影する。
実施例 図２2の前記紐を使って飛行するドローン1を子供サッカー競技場７５の上空に設定した高に留めてセンター位置９２の上空を飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ2の撮影したテレビ画面上に映るセンダー位置の画像９３を画像認識させて、テレビ画面上に映る画像認識させたセンター位置に、前記記載した方法を使って関連付けた数値制御のテレビカメラ３の駆動数値を使って撮影した数値制御テレビ画面１４の中央に前記画像認識したセンダー位置の画像９３が写る様に、数値制御のテレビカメラ３の駆動機構を駆動して撮影する方向を変えて常に数値制御テレビ画面１４の中央の位置にセンター位置の前記画像認識した画像９３が映る様に数値制御のテレビカメラ３を使って数値制御テレビ画面１４を撮影する。

実施例 図２３の飛行するドローン１を巻取機９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄに巻かれた紐に繋がれて子供サッカー競技場７５の上空に飛行させる。
飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影する子供サッカー競技場７５のセンダー位置９２の上空、又は、テレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上に映るセンター位置の画像９３の位置、又は、テレビ画面１３上に映るサッカーボールの画像９５の位置、又は、テレビ画面１３上の指示した位置９６が、テレビカメラ２の撮影したテレビ画面１３の中央に映る様に飛行するドローン１を繋ぎ留める紐を巻取機９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄを追尾して駆動させてセンダー位置９２、又は、サッカーボール９４、又は、指示した位置の上空付近に追尾飛行させる。
前記追尾して飛行するドローン１に取付けたテレビカメラ２を使って撮影したテレビ画面１３上のセンター位置の画像９３の位置に、又は、サッカーボールの画像９５の位置に、又は、指示した位置９６の位置に、前記記載した方法で関連付けた数値制御のテレビカメラ３の駆動数値を使って撮影した、数値制御のテレビ画面１４の画面を撮影する方向を前もって設定した方位と設定した画角を合わせる様に数値制御のテレビカメラ３を使ってテレビ画面１４にセンター位置の画像９３、又は、サッカーボールの画像９５、又は、指示した位置９６の被写体を撮影した画像を表示する。
又、前記記載した方法で関連付けた数値制御の指向性マイクロホン８０の駆動数値を使って、テレビ画面１３に映る選手の方向へ数値制御の指向性マイクロホン８０を向けて音声を収音し、競技する選手の臨場感の画像の音声を収音する。
実施例 図２４の飛行するドローン１の真下を向く垂直機構７６に取り付けたテレビカメラを使って、飛行するドローンの下側を撮影する。

１ ドローン
２ テレビカメラ
３ 数値制御テレビカメラ
４ 細いワイヤーロープ
５ 車両
６ 親子
７ 後方の車両
８ 前方の街路樹
９ 巻取機
９Ａ 巻取機Ａ
９Ｂ 巻取機Ｂ
９Ⅽ 巻取機Ｃ
９Ｄ 巻取機Ｄ
１０ テレビカメラの撮影範囲
１１ 数値制御テレビカメラの撮影範囲
１２ 被写体
１３ テレビ画面
１３Ａ テレビ画面Ａ
１４ 数値制御テレビ画面
１４Ａ 数値制御テレビ画面Ａ
１４Ｂ 数値制御テレビ画面Ｂ
１４Ⅽ 数値制御テレビ画面Ⅽ
１５ 被写体の画像
１６ 親子
１７ 工事車両
１７Ａ 工事車両Ａ
１７Ｂ 工事車両Ｂ
１７Ⅽ 工事車両Ⅽ
１７Ｄ 工事車両Ｄ
１８ 親子の画像
１９ 拡大した親子の画像
２０ 数値制御レーザー距離計測機
２１ 作業位置
２２ 作業位置の画像
２３ 工事車両の画像
２３Ａ 工事車両の画像Ａ
２３Ｂ 工事車両の画像Ｂ
２３Ⅽ 工事車両の画像Ⅽ
２３Ｄ 工事車両の画像Ｄ
２４ 作業場所の画像
２５ センサー
２６ 被写体の拡大画像
２７ テレビカメラ画像信号
２８ 数値制御テレビカメラ画像信号
２９ 駆動信号
３０ 駆動位置信号
３１ 追尾システム
３２ コンピューター
３３ 操作卓
３４ 距離計測用レーザー光
３５ レーザー距離計測器
３６ 合成テレビ画面
３７ 照明範囲
３８ 船舶
３９ 岸壁
４０ 船舶の画像
４１ 岸壁の画像
４２ ＬＥＤ灯具
４３ 障害物センサー
４４ バッテリー
４５ 電源回路
４６ スリップリング
４７ 収納架
４７Ａ 収納架Ａ
４７Ｂ 収納架Ｂ
４７Ｃ 収納架Ｃ
４７Ｄ 収納架Ｄ
４８ 右目用テレビカメラ
４９ 左目用テレビカメラ
５０ 画像処理回路
５１ 画像演算回路
５２ 画素発光距離計測テレビカメラ
５３ 右目用画像
５４ 左目用画像
５５ 立体眼鏡
５６ 右目遮光フイルター
５７ 左目遮光フイルター
５８ 右目
５９ 左目
６０ 右目画像信号
６１ 左目画像信号
６２ 画像切替信号
６３ 左右画像信号
６４ 左右遮光信号
６５ 画素受光距離計測テレビカメラ
６６ 画像距離信号
６７ 距離信号
６８ 画像信号
６９ ＶＲゴーグル
７０ 右テレビ画面
７１ 左テレビ画面
７２ 右テレビ画面画像
７３ 左テレビ画面画像
７４ 立体画像視差補正器
７５ 子供サッカー競技場
７６ 垂直機構
７７ 距離センサー
７８ 受光器
７９ 発光器
８０ 数値制御の指向性マイクロホン
８１ 収音する方向
８２ 音声信号
８３ 作業範囲
８４ 発電機
８５ライダー距離計測器
８６ライダー計測範囲
８７Ａレーザー捜査光Ｎ
８７Ｂレーザー捜査光Ｎ＋１
８７Ⅽレーザー捜査光Ｎ＋２
８７Ｄレーザー捜査光Ｎ＋３
８８ 計測基準位置
８９ 計測画面
９０ 係留個所
９１ テレビ画面上の作業位置
９２ センター位置
９３ センター位置の画像
９４ サッカーボール位置
９５ サッカーボール位置の画像
９６ 支持された位置
９６ 雲台

外部から通電した電力によってモーターにつながるプロペラの回転が開始する飛行体のドローンにあって、ドローンの飛行操作をすることなく、プロペラの回転する浮力によって作業場所の上空に紐で繋がれたドローンを飛行させて、ドローンに取り付けたテレビカメラを使って、作業場所の上空から作業場所を撮影したテレビ画面上の画像を使って作業場所の安全を自動的に、又は、視認によって確保する。
作業場所の上空から撮影した視認し易いテレビ画面を使って、作業場所の作業車両の操作をする。
上空を飛行ドローンを、ドローンの飛行操作をすることなく、ドローンに繋がる紐を引き寄せることで、飛行ドローンを着陸させる。
作業場所の上空から撮影した立体テレビカメラを使って撮影した立体テレビ画面を、インターネットを介して見ながら、インターネットを介して作業場所の作業車両の操作をする。
作業場所の上空を、紐で繋がれて飛行するドローンに取付けたＬＥＤ灯具を使って、作業場所を上空から照明し、作業車両の夜間の作業を可能にする。
飛行するドローンを繋ぐ紐に編み込まれた電線を使って、飛行するドローンに電源を供給することで、飛行するドローンの操作が電源の通電と遮断のみの操作が可能となる。
飛行するドローンに電線を使って、電源を供給することで、ドローンに積載する電池が不要となり、作業場所の上空に長時間の飛行が可能となる。

移動する作業車両に紐で繋がれて飛行するドローンからの撮影する範囲とドローンからＬＥＤ灯具を使って照明する範囲が、作業車両に追尾して移動する。
飛行するドローンに取り付けた広角のテレビカメラを使って撮影した広い撮影範囲をテレビ画面上の注視する画像の位置に、関連付けた、数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、注視する画像の被写体を拡大したテレビ画面上に表示して確認する。
テレビ画面上の注視する画像の位置に、関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機を使ってテレビ画面上の注視する場所との距離を計測して確認する。
紐で繋がれた飛行するドローンは、ドローンの飛行操作をせずに、紐の巻取機の巻き放ちで離陸させ、紐の長さの上空に留めて飛行させ、巻取機の巻取で着陸させる自動操作が可能にすることで、多くの作業車両に設置が可能となる。

Claims (12)

1. プロペラの回転する浮力によって飛行する巻取機に巻かれた紐に結ばれた飛行体であって、前記巻取機に巻かれた紐を巻き解いて前記巻取機の位置の着置から上昇させ、上昇し様とする前記飛行体を前記巻取機の前もって設定した紐の長さを巻き解いた上空に留めて飛行させ、前記上昇し様とする前記飛行体を前記設定した紐の長さを前記巻取機を使って巻取ることで、前記飛行体を前記巻取機の位置に着置させる方法であって、前記飛行体の下側に取り付けたテレビカメラを使って撮影して得られたテレビ画面上に映る被写体の画像の位置と、前記飛行体の下側に取り付けた駆動機構を駆動して撮影方向を変える数値制御のテレビカメラを使って前記被写体を前記数値制御のテレビ画面の中央の位置に撮影した前記駆動機構を駆動した位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記幾つかの異なる位置の被写体の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って前記幾つかの異なる位置の被写体を前記数値制御のテレビ画面の中央の位置に撮影した前記駆動機構を駆動した位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記全ての被写体の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って前記全ての位置の被写体を前記数値制御のテレビ画面の中央の位置に撮影した前記駆動機構を駆動した位置の前記全ての駆動数値を補間法を使って演算して取得し、前記飛行体に取り付けた前記テレビカメラを使って前記被写体を撮影して得られたテレビ画面上に映る前記被写体の画像の位置に、前記取得した関連付ける駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、前記数値制御のテレビカメラのテレビ画面の中央の位置に前記被写体の画像を撮影することを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、前記数値制御のテレビカメラの撮影したテレビ画面上の中心の方向にレーザー距離計測記器の距離計測用のレーザー光を照射する様に、前記駆動機構に取り付けた前記レーザー距離計測記器を使って、前記数値制御のテレビカメラの撮影するテレビ画面の前記中心の方向に映る被写体との距離を計測することを特徴とする方法。
3. プロペラの回転する浮力によって飛行する巻取機に巻かれた紐に結ばれた飛行体であって、前記巻取機に巻かれた紐を巻き解いて前記巻取機の位置の着置から上昇させ、上昇し様とする前記飛行体を前記巻取機の前もって設定した紐の長さを巻き解いた上空に留めて飛行させ、前記上昇し様とする前記飛行体を前記設定した紐の長さを前記巻取機を使って巻取ることで、前記飛行体を前記巻取機の位置に着置させる方法であって、前記飛行体の下側に取り付けたテレビカメラを使って撮影して得られたテレビ画面上に映る被写体の画像の位置と、前記飛行体の下側に取り付けた数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構を駆動して前記被写体に計測用レーザー光を照射した前記駆動機構を駆動した位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記幾つかの異なる位置の被写体の画像の位置と、前記数値制御のレーザー距離計測機を使って前記幾つかの異なる位置の被写体に計測用レーザー光を照射した前記駆動機構を駆動した位置の駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記全ての位置の被写体の画像の位置と、前記数値制御のレーザー距離計測機を使って前記全ての位置の被写体に計測用レーザー光を照射した前記駆動機構を駆動した位置の駆動数値を補間法の計算式を使って演算して取得し、前記飛行体に取り付けた前記テレビカメラを使って前記被写体を撮影して得られたテレビ画面上に映る前記被写体の画像の位置、又は、前記テレビ画面上の指示する画像の位置に、前記取得した関連付ける駆動数値を使って、前記数値制御のレーザー距離計測機を駆動して前記全ての位置の被写体、又は、前記指示する画像の位置に計測用レーザー光を照射して、前記テレビカメラのテレビ画面の前記被写体の画像、又は、前記指示する画像に前記計測用レーザー光を照射して距離を計測することを特徴とする方法。
4. プロペラの回転する浮力によって飛行する巻取機に巻かれた紐に結ばれた飛行体であって、前記巻取機に巻かれた紐を巻き解いて前記巻取機の位置の着置から上昇させ、上昇し様とする前記飛行体を前記巻取機の前もって設定した紐の長さを巻き解いた上空に留めて飛行させ、前記上昇し様とする前記飛行体を前記設定した紐の長さを前記巻取機を使って巻取ることで、前記飛行体を前記巻取機の位置に着置させる方法であって、前記飛行体の下側に取り付けたテレビカメラを使って被写体を撮影して得られたテレビ画面上に映る前記被写体の画像の位置に、前記飛行体の下側に取り付けた数値制御の指向性マイクロホンの駆動機構を駆動して集音する方向を変えて前記被写体からの音声を収音する駆動機構を駆動した位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記幾つかの異なる位置の被写体の画像の位置と、前記指向性マイクロホンの集音する方向を前記幾つかの異なる位置の被写体に向ける前記駆動機構の前記幾つかの異なる駆動した位置の駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記被写体を撮影して得られた前記テレビ画面上に映る前記全ての被写体の画像の位置と、前記指向性マイクロホンの集音する方向を前記全ての位置の被写体に向ける前記駆動機構の前記全ての駆動した位置の駆動数値を補間法を使って演算して取得し、前記テレビカメラを使って前記被写体を撮影して得られたテレビ画面上に映る前記被写体の画像の位置、又は、前記テレビ画面上の指示した位置に、前記記載した方法を使って取得した前記関連付ける前記駆動数値を使って前記指向性マイクロホンの駆動機構を駆動して、前記被写体の音声、又は、前記テレビ画面上の指示した位置の音声を集音することを特徴とする方法。
5. 請求項1に記載した方法であって、前記飛行体に取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上に映る被写体の画像の位置に、前記関連付けた、前記飛行体に取り付けた数値制御のテレビカメラの前記駆動数値を使って前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して撮影したテレビ画面上に映る前記被写体の画像を、前記テレビ画面上の被写体の画像の位置に映すことを特徴とする方法。
6. 請求項3に記載した方法であって、前記飛行体に取り付けたテレビカメラを使って撮影したテレビ画面上の被写体の画像の位置に、前記関連付けた、前記飛行体に取り付けた数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値を使って、前記被写体に前記数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射して計測した距離を、前記テレビ画面上の被写体の画像の位置に標示することを特徴とする方法。
7. 請求項1に記載した方法であって、前記飛行体に取付けたテレビカメラの撮影したテレビ画面上に映る被写体の画像の位置に、前記関連付けた、前記数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、前記数値制御のテレビカメラが前記被写体を撮影する様に前記複数の巻取機のそれぞれを駆動することを特徴とする方法。
8. 請求項１から請求項７の何れかの１項に記載の方法であって、走行する車両に紐で結ばれた前記飛行体であることを特徴とする方法。
9. 請求項１から請求項７の何れかの１項に記載の方法であって、船舶に紐で結ばれた前記飛行体であることを特徴とする方法。
10. 請求項１から請求項７の何れかの１項に記載の方法であって、前記テレビカメラを使って撮影した前記テレビ画面上の被写体の画像の位置が、前記テレビ画面上の指示した位置であることを特徴とする方法。
11. 請求項１から請求項７の何れかの１項に記載の方法であって、前記テレビカメラを使って撮影した前記テレビ画面上の被写体の画像の位置が、テレビ画面上から画像認識の方法を使って、画像認識した前記被写体の画像であることを特徴とする方法。
12. 請求項１から請求項７の何れかの１項に記載の方法であって、前記テレビカメラ、及び、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影するテレビ画面を、インターネット網を介して、テレビ画面上、又は、スマートフォンのテレビ画面上に表示することを特徴とする方法。
    

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