JP7706863B2

JP7706863B2 - 地図生成システム

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Publication number: JP7706863B2
Application number: JP2024060597A
Authority: JP
Inventors: 洋平千葉
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-04-05
Filing date: 2024-04-04
Publication date: 2025-07-14
Anticipated expiration: 2041-04-05
Also published as: JP2022159944A; JP2024097775A; JP2025096305A; JP7469248B2

Description

本開示は、自律走行をする車両が使用する内蔵地図データを生成する地図生成システムおよび地図生成装置に関する。

シニアカー、電動車椅子あるいは電動ベビーカーのような、電動により低速で走行する車両は、一般に、パーソナル・モビリティ・ビークル（以下ＰＭＶ）と呼ばれる。ＰＭＶを自律走行させるために必要な要素は以下である。
（１）内蔵地図データ
内蔵地図データは、ＰＭＶに内蔵する地図データである。内蔵地図データは、点群地図、ベクトル地図、特徴点配置図などの．自己位置推定を行うための情報を持つ。
（２）経路情報
経路情報は、ＰＭＶが目的地まで走行するための情報である。経路情報は、内蔵地図データ上に設定された座標点の列、目標速度等付帯情報を含む。
（３）自己位置情報．
自己位置情報は、センサを利用した自己位置推定により得られるＰＭＶの内蔵地図上のＰＭＶの位置情報である。
上記の（１）（２）（３）の内、（３）自己位置情報はＰＭＶの自律走行中にロケータ（自己位置標定装置）のようなセンサがリアルタイムで取得する。
（１）内蔵地図データと、（２）経路情報とは、ＰＭＶの自律走行前に、事前に作成しておく。

特に（１）内蔵地図データを元に（２）経路情報が作成されるため、内蔵地図データを最初に作成、整備する必要がある。
内蔵地図データは、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）のような専用システムで取得した計測データから作成される。

内蔵地図データの整備は、不特定のオープンエリアの全域を専用の計測車両で計測して全域の地図を作成することは難しい。
従来技術には専用の計測車両を用いて計測データを計測する技術の開示がある（例えば、特許文献１）。

しかし、特に住宅街のような道路が細分化され、かつ、ＰＭＶの自律走行の可能性の高い歩道を含むエリアを対象に、専用計測車両を使って上記オープンエリアの全域を網羅することは現実的に困難である。この場合、自律走行ＰＭＶのユーザが使用する経路について内蔵地図データを整備できず、ＰＭＶの自律走行ができなければ、自律走行可能なＰＭＶの製品としての魅力が減る。また、内蔵地図作成には専門的処理を伴うため、ＰＭＶ７０ユーザ個人で内蔵地図データの作成可能な環境を構築するのは困難である。

特開２０１９－０９５２８６号公報

本開示は、専用の計測車両を必要とせず、ＰＭＶのユーザにとって簡易な手段で内蔵地図データを作成できる地図生成システムの提供を目的とする。

本開示に係る地図生成システムは、
共有の地図データを用いて自律走行の可能な複数の計測車両と、前記地図データを生成する地図生成装置とを備える地図生成システムにおいて、
前記計測車両は、
前記地図データを収集する地図更新対象の経路を含む走行経路に追従するように自律走行するか、もしくは前記計測車両に乗車するユーザに地図更新対象の経路を含む走行経路を提示し、
自律走行を予定する走行経路の周囲環境情報を計測することで前記経路の地図データの生成用の計測データを取得し、取得した前記計測データを前記地図生成装置に送信し、
前記地図生成装置は、
前記計測車両から送信された前記計測データに基づいて前記地図データを更新し、
さらに、
前記計測車両の利用者ＩＤに対応したユーザ情報を管理するとともに、
ユーザの利用する前記計測車両により得られた計測データによる地図データの更新情報の生成量、前記計測車両の利用時間、ユーザの利用した走行経路の走行距離、ユーザの選択した走行経路の情報、のうちの何れかもしくは複数を含むユーザ利用に応じた前記計測車両の利用割引と、
前記ユーザ利用に応じた利用無料サービスと、
前記ユーザ利用に応じた前記計測車両の利用と、
前記ユーザ利用に応じた走行エリアの利用施設向けの利用ポイントと、
のうち、
何れかもしくは複数を含む、ユーザ優遇待遇情報と、
ユーザへの課金情報との、
少なくともどちらかを生成する管理部を備えている。

本開示によれば、管制装置２００はデータ不足通知を送信するので、専用の計測車両を必要とせず、ＰＭＶのユーザにとって簡易な手段で内蔵地図データを作成できる地図生成システムを提供できる。また、地図生成システム１００００、利用者識別情報に基づくＰＭＶの利用に応じたユーザ優遇待遇の処理と、利用者識別情報に紐づくユーザに対する課金処理とを行うことができる。

実施の形態１の図で、ＰＭＶ７０の構成を示す図。実施の形態１の図で、管制装置２００のブロック構成を示す図。実施の形態１の図で、経路計画部２７０による経路計画を示す図。実施の形態１の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。実施の形態１の図で、地図生成システム１０００におけるＰＭＶ７０と管制装置２００との動作を示すフローチャート。実施の形態１の図で、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ１の検出方式の動作フローチャート。実施の形態１の図で、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ２の検出方式の動作のフローチャート。実施の形態１の図で、ＰＭＶ７０の利用希望者によるサービス運用者の呼び出しおよびサービス運用者の対応を示す図。実施の形態１の図で、ユーザによる運用業者を呼び出す画面例を示す図。実施の形態１の図で、サービス運用業者における管制装置２００の画面例を示す図。実施の形態１の図で、認証処理のフローチャート。

実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略又は簡略化する。以下の実施の形態では、「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「サーキットリー」に適宜読み替えてもよい。

実施の形態１．
図１から図１１を参照して、実施の形態１の地図生成システム１０００を説明する。地図生成システム１０００は、地図データを用いて自律走行の可能な計測車両であるＰＭＶ７０と、地図データを生成する地図生成装置である管制装置２００とを備える。

（地図生成システム１０００の特徴）
実施の形態１の地図生成システム１０００（図２）の特徴は以下のようである。ＰＭＶ７０は、取得した計測データ７１を管制装置２００にアップロードする。管制装置２００は、計測データ７１に基づき内蔵地図データの作成処理を行う。ＰＭＶ７０は、自律走行で計測データ７１を計測してもよいし、自律走行できない時は手動走行で計測データ７１を計測してもよい。
（１）管制装置２００は、受信した計測データ７１を過去の同じ経路の計測データと合わせ、地図作成が可能なデータ量の状態か判定する。管制装置２００は、データ量が不足している場合、ＰＭＶ７０にデータ不足を通知する。
（２）管制装置２００は、ＰＭＶ７０の記録する障害物の検知ログを解析し、経路上で複数回、同じ地点で障害物が検知されている場合、その地点を変化候補と判定する。管制装置２００は、変化点候補について、画像またはＡＩ画像処理により、実際の変化の有無を判断する。
（３）管制装置２００は、自己位置推定時に利用した特徴点情報、推定失敗地点情報から、長期間に渡り利用されていない特徴点、推定失敗が複数回発生する失敗地点を変化点候補として抽出する。管制装置２００は変化候補点に対応付いている画像に基づき、変化点候補が実際の変化点かどうかを判定する。

＜ＰＭＶ７０の構成＞
図１は、ＰＭＶ７０の構成を示す図である。ＰＭＶ７０は、少なくとも２つの駆動輪を含む４つの車輪と、少なくとも一人の人が着座可能な座席を有した車体を備えている。２つの前輪が操舵機構によって操舵可能な操舵輪、２つの後輪が駆動輪であっても良い。また２つの前輪がオムニホイール、２つの後輪がそれぞれ独立に順方向または逆方向に回転可能な駆動輪であっても良い。ＰＭＶ７０は、検知情報処理装置１０、操作装置群２０、監視センサ群３０、走行制御装置５０およびバッテリ６０を備えている。検知情報処理装置１０、操作装置群２０、監視センサ群３０、走行制御装置５０およびバッテリ６０は車体に搭載される。
検知情報処理装置１０は、周辺認知部１１、自己位置推定部１２、経路決定部１３、経路追従部１４、追尾部１５、格納装置１６、高精度地図１７，認知インタフェース部１８を備えている。認知インタフェース部１８は、以下、認知ＩＦ部１８と表記する。追尾部１５は判別基準部１５Ａを備えている。高精度地図１７は、格納装置１６に格納されている。高精度地図１７は内蔵地図データである。
操作装置群２０は、車載側端末２１とユーザ端末２２を含む。車載側端末２１にはタブレット端末、ユーザ端末２２にはスマートフォンを用いることができる。車載側端末２１は、ＰＭＶ７０に内蔵もしくは着脱可能に取り付けられている。ユーザ端末２２は、ＰＭＶ７０を利用するユーザの所有物である。ユーザ端末２２と車載側端末２１は非接触近接通信もしくは信号ケーブルを介在した有線接続によって、互いに接続されている。
監視センサ群３０には、前方カメラ３１，ソナー３２，ミリ波レーダ３３およびライダー３４を含む。
ＰＭＶ７０は、ロケータ４０を備える。ロケータ４０はＧＮＳＳ受信器および加速度センサ、ジャイロセンサ等からなる慣性装置（ＩＭＵ）を備えて、衛星航法および慣性航法を密結合した複合測位を行う自己位置標定装置である。ロケータ４０は例えば座席周辺に配置される。
走行制御装置５０は、速度制御部５１、方向制御部５２，情報取得部５３および操作部５４を備えている。速度制御部５１と方向制御部５２とは車体制御部５５を構成する。
バッテリ６０はＰＭＶ７０の備える駆動装置のような機器に電力を供給する。
なお、ＰＭＶ７０は、ユーザ端末２２または車載側端末２１、車両操作部５４での切換操作により、ＰＭＶ７０は手動移動で走行することも可能である。

＜認証部１８Ａ、２１Ａ，２２Ａ等＞
車載側端末２１、ユーザ端末２２および認知ＩＦ部１８は、認証部を備える。車載側端末２１は、認証部２１Ａを備え、ユーザ端末２２は、認証部２２Ａを備え、認知ＩＦ部１８は、認証部１８Ａを備えている。
また、車載側端末２１、ユーザ端末２２および認知ＩＦ部１８は、通信部を備える。車載側端末２１は、通信部２１Ｃを備え、ユーザ端末２２は、通信部２２Ｃを備え、認知ＩＦ部１８は、通信部１８Ｃを備えている。

＜ユーザ端末２２＞
ユーザ端末２２の認証部２２Ａは、管制装置２００との通信により、ＰＭＶ７０を利用するユーザの一時的な利用者識別情報（ＱＲコード（「ＱＲコード」は登録商標）、またはパスコード）を得る。ユーザ端末２２は、「利用者識別情報に一時的に紐付いた利用者情報（決済情報）」に対応した管制装置２００とのデータ処理により、ＰＭＶ７０の利用申し込みを受け付けるアプリケーションを有する。このアプリケーションは、ＰＭＶ７０の利用期間等の条件設定、ＰＭＶ７０の利用料金の処理、ＰＭＶ７０の手動／自律走行の切り替えも行う。

＜車載側端末２１＞
車載側端末２１は、認証部２１Ａ，通信部２１Ｃを有する。認証部２１Ａは、ユーザ端末２２との通信、ユーザ端末２２の画面情報の読み込み、および管制装置２００との通信により、利用者識別情報（利用者ＩＤ）とＰＭＶ識別情報（ＰＭＶＩＤ）とを関連付ける利用認証を行う。通信部２１Ｃは、管制装置２００との通信により、管制装置２００から送信される遠隔制御情報（制御指令、緊急通報情報、遠隔ＯＮ／ＯＦＦ情報等）、安全停止操作情報を受信する。通信部２１Ｃは、検知情報処理装置１０の有する各種データを、利用者識別情報およびＰＭＶ識別情報に関連付けて、管制装置２００に送信する。通信部２１Ｃは、車載側端末２１での「緊急通報情報」およびユーザの選択した「選択情報」を管制装置２００に送信する。ここで「緊急通報情報」とは、以下の（ａ）から（ｄ）のような場合に生成される。
（ａ）ＰＭＶ７０の操作部５４に配置されている非常ボタンの押し下げ。
（ｂ）ＰＭＶ７０の位置がＰＭＶ７０のＰＭＶＩＤに対応して設定された、地図上の制限区域に位置する場合。
（ｃ）車両状態情報の有する電池残量情報が、ＰＭＶ７０の位置と目的地の間の走行距離に応じた電池消費量に満たなくなる場合。
（ｄ）ＰＭＶ７０の位置が、高精度地図１７の侵入禁止区域に所在する、もしくは侵入禁止区域に接近する場合。

＜走行制御装置５０＞
走行制御装置５０は、速度制御部５１、方向制御部５２、情報取得部５３および操作部５４を有する。速度制御部５１と方向制御部５２とは、車体制御部５５を構成する。車体制御部５５は、経路追従部１４の生成する駆動情報に基づいて、ＰＭＶ７０の有する図示していない駆動装置を制御する。駆動装置はバッテリ６０から電力が供給されてＰＭＶ７０の車輪を駆動する。駆動装置は４輪駆動の場合は前輪および後輪、後輪駆動の場合は後輪、前輪駆動の場合は後輪を駆動する。速度制御部５１は、ＰＭＶ７０の速度を制御する。方向制御部５２は、ＰＭＶ７０の進行方向もしくは操舵方向を制御する。ＰＭＶ７０が操舵機構を有さない場合は例えば左右の後輪の回転トルク、回転速度および回転方向を変えて進行方向を左右に制御する。ＰＭＶ７０が操舵機構を有する場合は車輪の操舵方向を制御して進行方向を制御する。
情報取得部５３は、車両であるＰＭＶ７０の速度と、ＰＭＶ７０のＯＮ／ＯＦＦと、バッテリ情報とを含む車両状態情報を、車体制御部５５およびバッテリ６０から取得する。なおＰＭＶ７０を車両と記載する場合がある。この実施の形態１で車両とはＰＭＶ７０である。操作部５４は、ＰＭＶ７０の有する操作スイッチもしくは管制装置２００の送信する遠隔ＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、バッテリ６０の電力ＯＮ／ＯＦＦの切り替え、および手動移動と自律移動との切り替えを実行する。
走行制御装置５０は、安全停止操作情報を受け取った場合、安全停止操作情報に従ってＰＭＶ７０を歩道または車道の安全な位置またはエリアに移動させて、ＰＭＶ７０を停車した後、ＰＭＶ７０の動作を停止する制御を行う。

＜監視センサ群３０およびロケータ４０＞
ＰＭＶ７０は、ＰＭＶ７０の周囲環境情報を検知する監視センサ群３０を有する。ＰＭＶ７０は監視センサ群３０として、前方カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３およびライダー３４を備える。ＰＭＶ７０はロケータ４０を備えている。ロケータ４０は、ＰＭＶ７０の自己位置情報および車両速度情報を含むセンサ情報を検知する。

＜検知情報処理装置１０＞
図１に示すように、検知情報処理装置１０は、周辺認知部１１、自己位置推定部１２、経路決定部１３、経路追従部１４、追尾部１５、格納装置１６、高精度地図１７、認知ＩＦ部１８を有する。（１）周辺認知部１１は、監視センサ群３０の検知したセンサ情報に基づいて、
ＰＭＶ７０の周辺を認知する。
（２）自己位置推定部１２は、ロケータ４０が検知した自己位置情報および追尾部１５が計算した追尾対象の位置情報に基づいて、ＰＭＶ７０の位置である自己位置を推定する。（３）経路決定部１３は、監視センサ群３０およびロケータ４０、周辺認知部１１、追尾部１５、自己位置推定部１２、情報取得部５３、認知ＩＦ部１８（追尾対象の位置情報、遠隔制御情報）の各情報、格納装置１６の格納情報に基づいて、走行可否および走行計画経路（地図データ収集を要する地図更新向け経路を含む）に基づく走行経路を生成する。なお、後述する管制装置２００の経路計画部２７０は、複数地点を接続して経路を複数生成する。一方、経路決定部１３は、経路計画部２７０が生成した複数の経路から、適する経路を選択する。
（４）経路追従部１４は、経路決定部１３からの走行可否および走行経路に追従するように、駆動情報を生成する。
（５）追尾部１５は、周辺認知部１１で認知したＰＭＶ７０の周辺の移動体および周辺の静止物（自己位置の判別基準部含む）を含む追尾対象を追尾する。
（６）格納装置１６は、高精度地図１７と周囲環境情報とを含む格納情報を格納している。
（７）高精度地図１７はＰＭＶ７０の自律移動に使用される内蔵地図である。
（８）認知ＩＦ部１８は、車載側端末２１の認証部２１Ａの利用認証に応じて、経路決定部１３を起動する。そして、認知ＩＦ部１８は、追尾部１５で追尾した追尾対象の位置情報を推定し、自己位置推定部１２に追尾対象の位置情報を送る。また、認知ＩＦ部１８は、車載側端末２１の遠隔制御情報を得る。

＜管制装置２００の構成＞
図２は、管制装置２００のブロック構成を示す。
（１）データ管理部２１０は、車両情報（位置、速度）、動作ログ、ＰＭＶ７０からの緊急通報情報を格納・管理するとともに、内蔵地図データの生成、計測データに基づく内蔵地図データの更新および内蔵地図データの格納を行う。
（２）計測データ管理部２２０は、ＰＭＶＩＤに対応したセンサ情報、追尾対象の位置情報等の計測データを管理する。
（３）車両状態管理部２３０は、ＰＭＶからの故障情報、位置、状態、充電残量を管理するとともに、走行経路情報や経路追従状態を管理する。
（４）ユーザ管理部２４０は、利用者ＩＤに対応したユーザ情報を管理するとともに、ユーザの利用（地図更新情報の生成量、ＰＭＶの利用時間、利用経路の走行距離、ユーザの選択した走行経路等）に応じたユーザ優遇待遇情報を生成する。
（５）課金管理部２５０は、ＰＭＶのユーザ情報端末との通信により、ユーザの利用許可に応じて許可条件を満足する間、一時的に利用者識別情報（テンポラリー利用者ＩＤ）を生成するとともに、利用者識別情報に一時的に紐付いた利用者情報（決済情報）に対応して課金処理を行う。課金処理は、ユーザのテンポラリー利用者ＩＤに対応した利用者情報として、例えばカード情報に対応付いたカード会社のカード番号に基いて、利用者への課金を行う。
（６）タスク管理部２６０は、各管理部のタスクを管理する。
（７）経路計画部２７０は、出発地から目的地までの走行計画を入力し、走行計画経路（地図更新向け経路を含む走行予定経路の設定）の計画を立てる。
（８）遠隔操作支援部２８０は、ＰＭＶＩＤに対応して操作器の操作に基づく遠隔制御情報を生成し、センサ情報に基づきＰＭＶＩＤに対応した位置情報を生成し、センサからのセンサ情報、地図、走行計画経路に基づきＰＭＶへの遠隔制御情報、安全停止操作情報を生成する。また、遠隔操作支援部２８０は、センサ情報、制御情報に基づく緊急通報を発生し、ＰＭＶの走行支援情報を生成し、ＰＭＶＩＤに対応したセンサ情報を表示するとともに、ＰＭＶＩＤに対応した位置情報およびＰＭＶからの緊急通報情報に基づく緊急状態情報を地図情報に対応付けて表示する表示装置を有する。
（９）セキュリティ通信部２９０は、ＰＭＶの通信装置にネットワーク回線により接続され、ＰＭＶの通信装置との間でＰＭＶＩＤに対応したセンサ情報、遠隔制御情報、緊急通報情報を授受する。セキュリティ通信部２９０は、通話装置２９１を有する。
（１０）管理コンピュータ３１０は、各管理部の入出力機能を有する。

＜データ管理部２１０の構成＞
（１）データ管理部２１０は、内蔵地図データの作成に十分なデータ量を取得できるまで、計測車両（ＰＭＶ７０）による複数回の計測を待ち、取得できたデータをマージして使用する。
（２）データ管理部２１０は、計測データとして、ＰＭＶ７０の得た「自己位置標定情報の対応付け（計測時刻で対応付け）られた点群（ポイントクラウド）」と、画像とを使用する場合、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）による自己位置推定と環境地図作成の処理を行うことにより、ＰＭＶ７０の走行経路の情報を得る。
（３）データ管理部２１０は、計測データとして、高精度なＧＮＳＳ受信機（ロケータ４０）の測位情報を利用する場合、この測位情報から得られる自己位置情報を経路情報として利用する。
（４）データ管理部２１０は、計測データから変化の有無を確認することで、変化点を検出する。例えば、データ管理部２１０は、内蔵地図データと、ＰＭＶ７０によるリアルタイム計測データの食い違いからの分析、あるいは、ＰＭＶ７０の動作ログ（障害物による一時停止、回避が必ず発生する、など）からの分析により、変化点の候補地点である変化点候補を推定する。

＜経路計画部２７０の構成＞
図３は、経路計画部２７０による経路計画を示す。
（１）経路計画部２７０は、地図更新を行いたい１つ、または、複数の「地図更新向け経路計画」を立てる。
（２）「地図更新向け経路」は、ユーザに提示してユーザを誘導しても良いし、無提示でも良い。無提示の場合、ユーザのＰＭＶ７０が首尾よく経路を通過できた場合に地図が生成される。誘導する場合は、ユーザがあまり選択しない経路の地図を選択した方がポイントが高くなるようにすることで、ユーザメリットを与えて誘導的に満遍なく地図を生成することができる。
（３）経路計画部２７０は、遠隔操作支援部２８０と連動して、バッテリ６０を更新対象エリア周辺のステーションに多く配給するバッテリ配給計画を立てる。なお、経路計画部２７０は、ステーションの周辺施設の関係者や来訪予定者に対応したバッテリ交換支援者を予め設けて記憶装置に格納しておくことにより、バッテリ配給や交換の作業またはバッテリ交換地点の目印を立てる作業を支援者に依頼するための依頼指示情報を生成し、情報端末を通じて支援者に依頼指示情報を配信し、支援者に作業を促すようにしても良い。

＜管制装置２００のハードウェア構成＞
図４は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。図４を参照して管制装置２００のハードウェア構成を説明する。管制装置２００は、プロセッサ５１０を備える。管制装置２００は、プロセッサ５１０の他に、主記憶装置５２０、補助記憶装置１３０他のハードウェアを備える。プロセッサ５１０は、信号線を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。

管制装置２００は、機能要素として、データ管理部２１０、計測データ管理部２２０、車両状態管理部２３０、ユーザ管理部２４０、課金管理部２５０、タスク管理部２６０、経路計画部２７０，遠隔操作支援部２８０、セキュリティ通信部２９０を有する。これらの機能は、プロセッサ５１０がプログラムを実効することで実現される。

プロセッサ５１０は、このプログラムを実行する装置である。プロセッサ５１０は、演算処理を行うＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ５１０の具体例は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。

主記憶装置５２０の具体例は、ＳＲＡＭ（ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置５２０は、プロセッサ５１０の演算結果を保持する。

補助記憶装置１３０は、データを不揮発的に保管する記憶装置である。補助記憶装置１３０の具体例は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）である。補助記憶装置１３０は、プログラムを記憶している。

プロセッサ５１０は補助記憶装置５３０からプログラムを主記憶装置５２０にロードし、主記憶装置５２０からプログラムを読み込み実行する。

プログラムは、データ管理部２１０、計測データ管理部２２０、車両状態管理部２３０、ユーザ管理部２４０、課金管理部２５０、タスク管理部２６０、経路計画部２７０，遠隔操作支援部２８０、セキュリティ通信部２９０の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。

また、管制方法は、コンピュータである管制装置２００がプログラムを実行することにより行われる方法である。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

また検知情報処理装置１０もコンピュータである。ハードウェア構成は、管制装置２００と同じである。周辺認知部１１、自己位置推定部１２、経路決定部１３、経路追従部１４、追尾部１５、認知ＩＦ部１８は、プロセッサ５１０がプログラムを実行することにより実現される。格納装置１６は主記憶装置５２０あるいは補助記憶装置５３０によって実現される。走行制御装置５０もコンピュータである。ハードウェア構成は、管制装置２００と同じである。速度制御部５１，方向制御部５２，情報取得部５３，操作部５４はプロセッサ５１０がプログラムを実行することにより実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５は、地図生成システム１０００におけるＰＭＶ７０と管制装置２００との動作を示すフローチャートである。図５を参照して地図生成システム１０００の動作を説明する。
管制装置２００は地図生成装置である。
管制装置２００は、地図データを用いて自律走行の可能な計測車両であるＰＭＶ７０の用いる地図データを生成する。ＰＭＶ７０は監視センサ群３０およびロケータ４０のようなセンサを備えるが、これらのセンサは、ＰＭＶ７０の自律走行用のセンサであり、地図生成のための計測用センサではない。

＜ＰＭＶ７０の作業＞
ステップＳ１０１において、ＰＭＶ７０は、自律走行したい経路のスタート地点で手動移動での計測を開始し、計測データ７１を取得する。ＰＭＶ７０は、目的地まで走行しながら計測データ７１を取得する。計測データ７１は、監視センサ群３０およびロケータ４０によって取得される。

ステップＳ１０２において、ＰＭＶ７０は、手動運転によって目的地に到着したら計測を終了する。

ステップＳ１０３において、ＰＭＶ７０は、計測終了後、計測データ７１を管制装置２００に送信する。具体的には、認知ＩＦ部１８が、計測データを、車載側端末２１の車載側端末２１を介して管制装置２００に送信する。後述するステップＳ１０６の判定結果によって、管制装置２００から、データ不足通知または自律走行データが配信される。データ不足通知が出た場合、別途ステップＳ１０１からステップＳ１０３を、後述の自律走行データが配信されるまで繰り返す。

＜管制装置２００の作業＞
ステップＳ１０４において、管制装置２００のセキュリティ通信部２９０が、ＰＭＶ７０から計測データ７１を受信する。
つまり、受信部であるセキュリティ通信部２９０は、自律走行を予定する経路を計測することでこの経路の地図データの生成用の計測データを取得し、取得したこの計測データを送信する計測車両であるＰＭＶ７０から送信された計測データを受信する。

ステップＳ１０５において、データ管理部２１０が、受信した計測データ７１を蓄積する。

ステップＳ１０６において、データ管理部２１０は、受信した計測データ７１を、すでに蓄積している過去の同じ経路の計測データとマージすることにより、地図作成が可能なデータ量の状態か判定する。十分であれば処理はステップＳ１０７に進む。データ量が不足している場合、処理は、ステップＳ１１１に進む。
つまり通知送信部であるデータ管理部２１０は以下の処理をおこなう。データ管理部２１０は、受信部であるセキュリティ通信部２９０が計測データを受信した場合には、すでに蓄積されている経路の計測データである経路蓄積データと、受信した計測データとの全体が、この経路の地図データの生成可能なデータ量の状態にあるかどうかを判定する。データ管理部２１０は、この全体が経路の地図データの生成可能なデータ量の状態にないと判定した場合には、計測車両であるＰＭＶ７０に対して、データ量の不足を通知するデータ不足通知を送信する。

ステップＳ１１１では、データ管理部２１０は、セキュリティ通信部２９０を介して、ＰＭＶ７０の車載側端末２１に、データ不足を通知する。

ステップＳ１０７において、データ管理部２１０は、計測データ７１から内蔵地図データを作成する。この内蔵地図データは高精度地図１７である。

ステップＳ１０８において、経路計画部２７０は、内蔵地図データ上の経路データを作成する。

ステップＳ１０９において、データ管理部２１０は、内蔵地図データと、経路計画部２７０の生成した経路データとをパッケージ化し、自律走行データを生成する。つまり、自律走行データは内蔵地図データと経路データとを含むデータである。

ステップＳ１１０において、データ管理部２１０は、自律走行データを、セキュリティ通信部２９０を介してＰＭＶ７０に配信する。

＜変化点検出タイプ１＞
図６は、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ１の検出方式の動作のフローである。図６を参照して変化点の検知を説明する。

＜ＰＭＶ７０の作業＞
ステップＳ２０１において、ＰＭＶ７０は、自律移動を開始する。

ＰＭＶ７０の周辺認知部１１は、障害物を検知した場合、検知ログを記録する（ステップＳ２０２、Ｓ２０３）。検知ログは、障害物を検知した位置、時間および障害物の画像データを含む。また周辺認知部１１は、ＰＭＶ７０の動作ログを記録する。動作ログは、障害物による一時停止、回避のような情報を含む。動作ログの元になる情報は、自己位置推定部１２からの位置情報、経路追従部１４を介して操作部５４から取得する情報から生成する。

ステップＳ２０４で、ＰＭＶ７０は、自律走行を終了する。ＰＭＶの自律走行の終了後、ステップＳ２０５において、ＰＭＶの周辺認知部１１は、適切なタイミングで、動作ログおよび検知ログを、認知ＩＦ部１８および通信部２１Ｃを介して、管制装置２００に送信する。

＜管制装置２００の作業＞
ステップＳ２０６において、管制装置２００のセキュリティ通信部２９０は、ＰＭＶ７０から送信された動作ログおよび検知ログを受信する。
つまり、受信部であるセキュリティ通信部２９０は、計測車両であるＰＭＶ７０から、ＰＭＶ７０が自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに障害物に遭遇してこの障害物を検知した検知結果をこの障害物の画像とともに受信する。

ステップＳ２０７において、データ管理部２１０は、ＰＭＶ７０から送信された動作ログ、検知ログを受信し、ステップＳ２０７で、受信した動作ログ、検知ログを蓄積する。

ステップＳ２０８において、データ管理部２１０は、検知ログを解析し、変化点候補があるか判定する。ここでは経路上で複数回、同じ地点で障害物が検知されているものを変化候補とする。データ管理部２１０は、変化点候補がある場合、検知ログの含む障害物の画像により、実際に変化が起きているかいないかを判断する。データ管理部２１０が、変化が起きていいなと判断した場合は、処理はステップＳ２０６に戻る。
知送信部であるデータ管理部２１０は、検知結果と障害物の画像とを受信するたびに検知結果と障害物の画像とを蓄積する。データ管理部２１０は、蓄積した複数の検知結果に基づいて変化点候補に決定する。データ管理部２１０は、決定した変化点候補が地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した障害物の画像に基づいて判定する。

ステップＳ２０９において、データ管理部２１０は、実際に変化がある場合は、変化が起きていると判定した変化点候補を変化点情報として格納装置１６に登録する。データ管理部２１０は、最終的には、登録してある複数の変化点情報を用いて更新対象エリアを決定し、ＰＭＶ７０に計測を実行させて内蔵地図データの更新を行う。

＜変化点検出タイプ２＞
図７は、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ２の検出方式の動作のフローである。図７を参照して変化点の検知を説明する。

ステップＳ３０１において、ＰＭＶ７０は高精度地図１７を用いた自律走行を行う。

ステップＳ３０２において、検知情報処理装置１０の自己位置推定部１２は、自己位置推定に利用した特徴点を記録して格納装置１６に格納する。

ステップＳ３０３において、自己位置推定部１２、自律走行中、自己位置推定に失敗した地点を記録して対応する画像とともに格納装置１６に格納する。また、自己位置推定部１２は、自己位置推定に失敗した時の時刻、画像データを格納装置１６に保存する。自己位置推定部１２は、画像のような計測データ７１を周辺認知部１１から取得する。なお、ステップＳ３０２とステップＳ３０３については、ステップＳ３０３がステップＳ３０２によりもはやく起きることもあるし、両者が同時に起こることもある。

ステップＳ３０４でＰＭＶ７０は自律走行し、ステップＳ３０５において、自律走行終了後、ＰＭＶ７０では、認知ＩＦ部１８によって、適切なタイミングで、格納した特徴点情報および推定失敗情報を、車載側端末２１を介して管制装置２００に送信する。特徴点情報および推定失敗情報は、特徴点に対応付いた画像、失敗地点に対応付いた画像を含む。

＜管制装置２００の作業＞
ステップＳ３０６において、セキュリティ通信部２９０は、ＰＭＶ７０から送信された特徴点情報および推定失敗情報を受信する。
受信部であるセキュリティ通信部２９０は、計測車両であるＰＭＶ７０が自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに実施した自己位置推定に利用した特徴点を、特徴点の画像とともに受信する。
受信部であるセキュリティ通信部２９０は、計測車両であるＰＭＶ７０が自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに実施した自己位置推定に失敗した失敗地点を、失敗地点の画像とともに受信する。

ステップＳ３０７において、データ管理部２１０は、特徴点情報および推定失敗情報を蓄積する。

ステップＳ３０８において、データ管理部２１０は、特徴点情報と推定失敗情報とを用いて変化点候補を抽出する。変化点候補は、以下とする。長期間に渡って利用されていない特徴点は、変化点候補である。推定失敗が複数回発生する地点は、変化点候補である。データ管理部２１０は、変化点候補がある場合、画像等により実際に変化が起きているかいないかを判断する。
つまり、通知送信部であるデータ管理部２１０は、特徴点と特徴点の画像とを受信するたびに特徴点と特徴点の画像とを蓄積し、蓄積した複数の特徴点に基づいて経路の変化点候補を決定する。データ管理部２１０は、決定した変化点候補が地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した複数の特徴点の画像に基づいて判定する。
また、通知送信部であるデータ管理部２１０は、失敗地点と、失敗地点の画像とを受信するたびに失敗地点と、失敗地点の画像とを蓄積し、蓄積した複数の失敗地点に基づいて経路の変化点候補を決定する。データ管理部２１０は、決定した変化点候補が地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した複数の失敗点の画像に基づいて判定する。
ステップＳ３０８の処理では、特徴点を用いる場合と、失敗地点を用いる場合を説明したが、特徴点と、失敗地点とは、両方を用いてもよいし、いずれか一方を用いてもよい。

ステップＳ３０９において、データ管理部２１０は、実際に変化がある場合は変化点情報を記憶装置に登録する。変化点がない場合は、処理はステップＳ３０６に戻る。
最終的には、データ管理部２１０は、集めた変化点情報を用いて更新対象エリアを決定し、ＰＭＶ７０への計測指示を行い、ＰＭＶ７０から計測データが得られた場合、内蔵地図データを更新する。

＜＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊＞
ＰＭＶ７０のユーザがＰＭＶ７０の利用時に、（ａ）計測データの収集、（ｂ）障害物の検知ログの収集、（ｃ）自己位置推定に関して特徴点データまたは失敗地点の収集、が可能となる。また（ａ）計測データの収集では、管制装置２００はデータ量が不足の場合は、ＰＭＶ７０に通知をする。すなわち、大きなデータ量を一度には収集できない通常のＰＭＶ７０を用いても、ＰＭＶ７０へ不足通知を送信するたび、管制装置２００は、ＰＭＶ７０から計測データを取得できる。よって、計測専用のＰＭＶまたはＭＭＳを用いることなく計測データを収集できる。
また、内蔵地図データ作成については、ＰＭＶ７０の手動運転による計測データの蓄積、地図／経路情報の作成が可能になる。これにより、ＰＭＶ７０の自律走行が可能な経路を増やすことが出来る。
データ管理部２１０が作成した内蔵地図データおよび経路計画部２７０が作成した経路情報は、管制装置２００が配信することで、複数のＰＭＶ７０で共有し、利用可が能となる。
複数のＰＭＶ７０と、管制装置２００とからなる地図生成システム１０００により、ＰＭＶ７０の自律移動のための内蔵地図データの作成が能動的に実行できる仕組みを導入できる。このため、自律移動機能を持ちながら内蔵地図データが無いために自律移動ができないという、ＰＭＶ７０の自律走行機能の価値喪失を軽減できる。
データ管理部２１０は、変化点を検出する。よって、変化の発生による自律走行可能エリアの減少、一時停止あるいは回避行動による移動時間の増加、などのリスクを軽減し、自律移動の可能なＰＭＶ７０な製品価値を高める効果がある。
ＰＭＶ７０では、車載側端末２１は、認証部２１Ａを備えている。利用者識別情報（利用者ＩＤ）は利用後に車載側端末２１から消去することで、ＰＭＶ７０に個人情報が残存しない一時的な認証を行うことで個人情報を保護できる。
判別基準部１５Ａは、自己位置について、正確な自己位置確認を行う。よって、位置標定の誤差を確認できる。
ＰＭＶ７０は、管制装置２００から遠隔制御を受ける。つまり、ＰＭＶ７０は、計測データ７１の収集のみならず、内蔵地図データに存在しない障害物情報、突発事象に対する走行停止情報あるいは緊急通報情報のような各種情報に基づく遠隔制御を、管制装置２００から受けることが可能である。この遠隔制御によって、ＰＭＶ７０は走行安全を確保できる。
地図生成システム１０００では、利用者識別情報に基づくＰＭＶの利用（地図更新情報の生成量、ＰＭＶの利用時間、利用経路の走行距離等）に応じたユーザ優遇待遇（ＰＭＶの利用割引、無料サービス、ＰＭＶ利用およびＰＭＶの走行エリアの利用施設向けの利用ポイント等）を受けることができる。

補足として、図８、図９、図１０を参照し、利用サービス例１、利用サービス例２、利用サービス例３、および利用サービス例４を説明する。
図８は、ＰＭＶ７０の利用希望者によるサービス運用者の呼び出しおよびサービス運用者の対応を示す図である。
図９は、ユーザによる運用業者を呼び出す画面例である。
図１０は、サービス運用業者における管制装置２００の画面例である。
図１１は、認証処理のフローチャートである。

以下のステップＳ４０１からステップＳ４０４０８は認証処理である。以下では、ユーザ端末２２と車載側端末２１との間の認証による個人認証、ＰＭＶ利用相互確認が行われる。

＜ステップＳ４０１＞（ユーザ端末２２）
ステップＳ３０２において、ユーザ端末２２が、管制装置２００のセキュリティ通信部２９０とネットワークを介したＳＳＬ通信により、会員専用の認証用コード、「乗り場，行先，利用時間」を送り、ＰＭＶ７０の利用を申請する。

＜ステップＳ４０２＞（管制装置２００）
ステップＳ４０２において、管制装置２００のセキュリティ通信部２９０は、申請の受付により、各ＰＭＶ７０の配置されているそれぞれの車載側端末２１に、呼び掛け信号を同報通信する。

＜ステップＳ４０３＞（車載側端末２１）
車載側端末２１は、呼び掛け信号を受信すると、ＰＭＶ車体の認知ＩＦ部１８との通信により、ＰＭＶ車体が正しい車体であること、ＰＭＶ車体の充電状態、位置、動作状態を確認し、管制装置２００に、車載側端末２１の車載側端末１Ｄを送信してＳＳＬ通信を開始する。

＜ステップＳ４０４＞（管制装置２００：配車）
ステップＳ４０において、管制装置２００のデータ管理部２１０は、各車載側端末２１から車載側端末２１が搭載されているＰＭＶ７０の充電状態、ＰＭＶ７０の位置およびＰＭＶ７０の動作状態を取得する。データ管理部２１０は、車載側端末２１から受信した情報を確認し、充電状態が「行先，利用時間」を満足し、かつ、ＰＭＶ７０の位置に近い「乗り場」に最も近い車載側端末２１の車載側端末ＩＤに関連付いているＰＭＶ７０を配車予定のＰＭＶと決定する。なお、ＰＭＶ７０の充電状態が満足しない場合であっても、乗換、充電や電池交換で対応可能な場合は配車予定のＰＭＶ７０と決定する。なおＰＭＶ７０を識別するＰＭＶＩＤと、ＰＭＶ７０に搭載されている車載側端末２１を識別する車載側端末ＩＤとは、関連付いている。管制装置２００のデータ管理部２１０は、利用者ＩＤとしてのＱＲコード（「ＱＲコード」は登録商標）または認証コード（個人を割り出せない一時的な利用者認証コード）と、配車予定のＰＭＶ７０Ａに搭載されている車載側端末２１の車載側端末ＩＤに関連付いているＰＭＶ７０Ａの車体番号とをユーザ端末２２に返信する。

＜ステップＳ４０５＞（ユーザ端末２２、車載側端末２１）
ステップＳ４０５において、ユーザ８２は、ユーザ端末２２に表示される利用許可されたＰＭＶ車体番号を目視確認する。ユーザ８２は、許可された車体番号のＰＭＶ７０Ａの車載側端末２１に対し、ユーザ端末２２を用いて利用者認証コードの画面を提示または非接触通信により利用者認証コードを車載側端末２１に送信する。車載側端末２１は、ＳＳＬ通信により、利用者認証コードと車載側端末ＩＤを管制装置２００に送信する。

＜ステップＳ４０６＞（管制装置２００）
ステップＳ４０６において、管制装置２００のデータ管理部２１０は、予約または利用の申請を受け付けた正しいユーザ端末２２であることを確認し、車載側端末２１に認証ＯＫを返信する。

＜ステップＳ４０７＞（車載側端末２１）
ステップＳ４０７において、車載側端末２１は、管制装置２００からの認証ＯＫの受信により、相手が正しいユーザ端末２２であることを確認する。

＜ステップＳ４０８＞
ステップＳ４０８において、管制装置２００のデータ管理部２１０は、セキュリティ通信部２９０を介してユーザ端末２２に認証ＯＫを返信し、ユーザ端末２２は相手が正しい車載側端末２１であることを確認する。

以上の認証処理により、ユーザ端末２２とＰＭＶが関連付けられ、ＰＭＶ７０Ａが起動する。

ＰＭＶ７０の備えるセーフティバーの可動、車載側端末２１とユーザ端末２２との通信、赤外線感知器、ＬｉＤＡＲあるいは重量センサで、ユーザのＰＭＶ７０への着座を、例えば周辺認知部１１あるいは車載側端末２１は確認できる。ユーザが着座すると、ＰＭＶ７０はアクティブモードとなる。また、ＰＭＶ７０Ａの起動後、設定されている設定時間以内にユーザが着座しない場合は、ＰＭＶ７０Ａは、待機モードとなる。
管制装置２００の課金管理部２５０は、アクティブモードに変化した後の利用時間Ａ、移動距離（自己位置変化の積算値）Ｂ、管制装置２００で生成した更新地図の量Ｃ（地図のデータ量、更新対象エリア内の走行時間・距離）のような情報に基づいて、ユーザ８２に対して課金を行う。
例えば、課金管理部２５０は、
Ａ×α（係数）＋Ｂ×β （係数）－Ｃ×γ （係数）、の式によって、課金する。

ユーザの利用（制限）時間が過ぎた場合、あるいは目的地に到達した場合、ＰＭＶ７０Ａは停止する。ＰＭＶ７０Ａが停止し、ユーザ８２のＰＭＶ７０Ａからの離脱が確認された場合は、ＰＭＶ７０Ａは、待機モードに入る。ユーザ８２の離脱は、着座と同様の装置で確認できる。待機モードでは、ユーザ端末２２が、再度、利用者認証コードを車載側端末２１へ送信するによって、ＰＭＶ７０Ａは、再び、アクティブモードに変化する。

管制装置２００からの指示により、ＰＭＶ７０から別のＰＭＶ７０Ａに乗換（電池交換、充電または停車時間を利用した配車交換）の場合、管制装置２００のデータ管理部２１０は、セキュリティ通信部２９０を介して、ユーザ端末２２に乗換先のＰＭＶ車体番号を連絡する。ユーザ８２は、ユーザ端末２２により、乗換するべきＰＭＶ７０の車載側端末２１に、利用者認証コードを提示または送信し、ＰＭＶ７０に乗り換える。

管制装置２００のユーザ管理部２４０は、車載側端末２１の利用者認証コードから、車載側端末２１のユーザ８２のＰＭＶ利用時間内での他の施設の利用履歴を取り、図示していない利用データベースに保管する。ユーザ８２の利用履歴は、購入商品、食事オーダ、利用施設名などである。利用履歴は一時的なデータとして暗号付きで一時保存し、履歴収集後、即座に消去する。利用者認証コードは、サービスエリア８１内に限り一時的に利用可能な決済情報として利用される。利用データベースでの利用履歴は、個人情報を保護するため、ランダムな利用履歴収集用ＩＤを取り、利用者認証用コードは記録保存しない。会員専用の認証用コードと利用者認証コードは一時的に関連付けられる。利用者認証コードの決済情報から、会員専用の認証用コードに対応したカード情報により、一括してカード決済が実施される。例えば、利用者認証コードを、サービスエリア８１で共通の一時的な共通パスとして利用する。
各お店や施設での決済は、共通パスを利用して管制装置２００の課金管理部２５０が決済し、ユーザ８２は関連付けされたカードにより、管制装置２００の課金管理部２５０に対して一括決済する。利用者認証コードは、サービスエリア８１への来訪の都度変わる。また、ユーザ８２は、利用の度に対価ポイントが付く、または割引されるので、共通パスの利用に、ユーザメリットがある。また、課金管理部２５０は、生成した地図の量や地図更新対象エリア内の走行時間・距離に応じて、更に対価ポイントを加算することができる。これによって、ユーザ８２の各施設での利用履歴について、管制装置２００のユーザ管理部２４０が、個人情報を秘匿した状態で共通パスによって、データ収集することができる。

＜利用サービス例２＞
以下に利用サービス例２を説明する。
ＰＭＶ７０は、Ｎ＝１０台以上、Ｍ＝５か所以上のステーション間の移動に利用するものとする。以下の例ではＭ＝５とする。
＜配備：ステーション（Ｍ：５か所以上）＞
（１）ホテルエリアのステーションＭ１、
（２）イベントホールエリアまたは展示場エリアのステーションＭ２。
（３）ショッピングエリアのステーションＭ３。
（４）レストランエリアのステーションＭ４。
（５）駐車場エリアのステーションＭ５。
＜通常時のＰＭＶ７０の配備：ステーションＭ１～Ｍ５に待機＞
Ｎ台（Ｎ：１０台以上）のＰＭＶ７０の配分．
Ｎ台／Ｍステーション⇒１０台／５ステーション＝２．
＜配備常設数の重み付け＞
（１）：Ｐ１＝０．２
（２）：Ｐ２＝０．２
（３）：Ｐ３＝０．３
（４）：Ｐ４＝０．２
（５）：Ｐ５＝０．１
（ΣＰｉ＝１）
Ｐｉのｉと、ステーションＭｉのｉとは、関連付いている。管制装置２００のデータ管理部２１０は、ＰＭＶ７０の呼び出し頻度（ｐｉ）に応じて、配備の重みＰｉを変更する。上記の例は、ショッピングエリアのステーションＭ３での呼び出しが多く、駐車場のステーションＭ５からの呼び出しが少ない例を示す。
配車と重み付けの関係は以下のようである。ＰＭＶ７０はユーザ２のユーザ端末２２からの呼び出しを受けて、近いステーションＭｉ、または配備台数の多いステーションＭｉから、ユーザにＰＭＶ７０が配車される。管制装置２００のデータ管理部２１０は、ユーザ８２への配車により台数の減ったステーションについて、近くのステーションから順次隣接するステーションに、波及的にＰＭＶを自律移動させる。これにより、管制装置２００のデータ管理部２１０は、各ステーションのＰＭＶ７０の常設数（計画値）に近づくようにＰＭＶ７０の現実の配置数を調整する。
管制装置２００のデータ管理部２１０は、配車予約や利用実績に基づき、ある時間単位でＰＭＶ７０の常設数ｍｉ（Σｍｉ＝Ｍ）の重みを可変する。管制装置２００のデータ管理部２１０は、予約者の待ち時間が最少、稼働台数が最大となるように、適宜バランスを取りながら配備台数を可変調整する。管制装置２００のデータ管理部２１０は、内蔵地図データの更新対象エリアでは、ユーザ８２からの呼び出し頻度を推定し、重みＰｉを上げる。例えば、過去の利用実績や、単位時間当たりの呼び出し数の増加量Δに基づいて、データ管理部２１０重みづけを変更する。管制装置２００のデータ管理部２１０は、ユーザへの対価ポイントを可変し、対価ポイントが多い時は重みづけを大きくする。また、ユーザからの地図更新のための利用のリクエストがある場合、データ管理部２１０は、リクエスト実績や状況に基づいて重みづけを更に上げる。

＜利用サービス例３＞
以下に利用サービス例３を説明する。利用サービス例３は、バッテリ交換と充電の切り分けで臨機に対応する例である。

＜各車の充電状況確認＞
この例３では、各ステーションＭｉまたはその周辺に、充電またはバッテリ交換場所が設置されている。各ＰＭＶ７０は、所属するステーションＭｉでの待機状態の間は充電する。
電池容量が２０％を切る場合、稼働率が高い場合はバッテリ交換で対応する。稼働率が低いＰＭＶ７０の場合は優先的に待機状態とする。場合によって、周辺の待機ＰＭＶと乗換交換する。
管制装置２００の車両状態管理部２３０は、電池容量が２０％よりも大きい場合、行先の途中で２０％を切るか否かをチェックする。管制装置２００の車両状態管理部２３０は、電池容量が２０％を切ることが予想される場合は、別のＰＭＶ７０を優先配車するか、事前にバッテリ交換するべき警告を発するか、途中で待機している別のＰＭＶへ乗り換えるか、ユーザ８２の予定から途中で充電が可能かを確認する。
管制装置２００の車両状態管理部２３０は、バッテリ不足が予想される場合、事前に自律移動して充電しても良い。充電ステーション付近のお店とサービス運用業者とが提携し、ユーザ端末２２で協力者にＰＭＶの到達（予想到達時間含む）を通知した場合に、自律移動先の充電ステーションで、通知した協力者が、バッテリボックスから充電済バッテリを抜き出し、バッテリ交換する。

地図の更新対象エリアでは、エリア内に特設の充電ボックスまたはバッテリ交換所を配備する。また、周辺のステーションに充電済の交換バッテリを通常よりも多く配備する。交換バッテリの配備数は、ユーザからの呼び出し頻度を推定して設定する。例えば、過去の利用実績や、単位時間当たりの呼び出し数の増加量Δに基づいて交換バッテリの配備数を可変する。
ユーザへの対価ポイントを可変し、対価ポイントが多い時は交換バッテリの配備数を大きくする。また、ユーザからの地図更新のための利用のリクエストがある場合、リクエスト実績や状況に基づいて配備数を更に上げる。

＜利用サービス例４＞
以下に利用サービス例４を説明する。利用サービス例４は、ＰＭＶ７０の目的地移動に関する。

＜ＰＭＶ７０の自律移動＞
ＰＭＶ７０の走行制御装置５０は、ＰＭＶ７０がアクティブになった後、予め設定した行先または利用時間内でＰＭＶを自律移動する。

＜自律移動におけるデータの設定及び変更＞
ＰＭＶ７０の自律移動において、ＰＭＶ７０では、行先までの立ち寄り地、立ち寄り時間、地図の更新対象エリア、予想される地図の計測時間に基づく計測予定時間を、車載側端末２１で設定、変更可能である。

＜ＰＭＶ７０の手動移動＞
ユーザ端末２２や車両操作部５４での手動移動と自律移動とを切り換える切換操作により、手動操作によるＰＭＶの走行可能である。

＜手動走行時の誘導経路の案内＞
ＰＭＶ７０では、手動運転の場合は、車載側端末２１の画面や音声のガイダンスにより誘導経路を行う。ＰＭＶ７０は、画面や音声の誘導経路に従って手動運転が可能である。

＜立ち寄り地、更新対象エリアの提案＞
ＰＭＶ７０の立ち寄り地、または地図の更新対象エリアについては、車載側端末２１が、行先または利用時間を、管制装置２００に照会とともに送信し、推奨地や地図の更新対象エリアを管制装置２００から受信し、ユーザ端末２２に表示し提案する。ＰＭＶ７０は、提案にそって、立ち寄り地や地図の更新対象エリアを経由して目的地まで移動してもよい。

＜立ち寄り地、更新対象エリアのＰＭＶ７０側での変更＞
ＰＭＶ７０では、目的地への移動の途中で、立ち寄り地や、地図の更新対象エリア、または立ち寄り時間や、計測予定時間を変更する場合、車載側端末２１で事前に変更可能である。

＜立ち寄り地での時間超過の課金＞
管制装置２００のデータ管理部２１０は、交通事情やユーザの都合で、ＰＭＶ７０について、立ち寄り地での立ち寄り時間、または、地図の更新対象エリアでの計測予定時間が予定時間を過ぎた場合には、ＰＭＶ７０の位置から次の立ち寄り地、または目的地までの所要時間と、予想充電状態を計算する。管制装置２００のデータ管理部２１０は、再計算された所要時間が、申し込みした利用制限時間を過ぎる場合には、以下のように処理する。データ管理部２１０は、再計算された所要時間の超過理由が交通事情の時は無料とするように課金管理部２５０に無料選択情報を送信する。課金管理部２５０は無料選択情報を受けるとユーザ８２に対して利用代金０円の課金処理を行う。データ管理部２１０は、再計算された所要時間の超過理由がユーザの都合による場合は有料で超過料金を発生させるように課金管理部２５０に超過料金情報を送信する。課金管理部２５０は超過料金情報を受けるとユーザ８２に対して超過料金情報に示される超過金額の課金処理を行う。管制装置２００のデータ管理部２１０は、交通事情については、経路上に配置されているカメラ、歩行者感知センサ、またはＰＭＶ７０の移動履歴から、降雨、渋滞等による遅れか否か、地図の更新対象エリアを全てまたは部分的に通過したか否かを判断する。

＜時間超過による配車予定の不整合＞
利用時間延長により、配車予定に不整合が発生する場合、ＰＭＶ７０は延長が推測された時点または時間経過後に最寄りのステーションで停止する。

＜超過料金の一部返還＞
管制装置２００のデータ管理部２１０は、時間延長が渋滞等による遅れの場合はユーザ８２に対する差額料金を返還するように課金管理部２５０に差額返金情報を送信する。課金管理部２５０は差額返金情報を受けると差額料金を返還するように課金処理を行う。遅れがユーザの都合による場合は差額返金情報を送信せず、ユーザ８２へ差額を返還しない。降雨による場合は、他のＰＭＶも稼働不能のため、課金管理部２５０は差額料金を返還する。ユーザ８２を拾うＭａａＳの予約手配や、付近の施設の利用推奨や予約手配を、データ管理部２１０が行う。

＜移動経路について＞
ＰＭＶ７０は、移動中においては、出発点から次の地点までの間で、人流状態に応じて求められた走行経路に沿って走行する。人流が密の時は走行可能経路を絞り、人流が疎の時は走行可能経路を増やす。ＰＭＶ７０の移動中は、ユーザ８２は、車載側端末２１の操作により、走行可能経路から、走行する走行経路を選択する。ユーザ８２は、例えば右、左のボタンで、経路を現在経路から左右の隣接経路に変更する。経路変更により目的地までの到達時間が変わるので、制限時間を超える可能性が生じた場合は、最短経路のみの走行に変更する。勿論、手動操作による移動に変更しても良いし、手動操作から自律走行に変更しても良い。手動操作と自律走行で料金体系を変えても良い。

１０検知情報処理装置、１１周辺認知部、１２自己位置推定部、１３経路決定部、１４経路追従部、１５追尾部、１５Ａ判別基準部、１６格納装置、１７高精度地図、１８認知ＩＦ部、１９計測データ生成部、２０操作装置群、２１車載側端末、２１Ａ認証部、２１Ｃ通信部、２２ユーザ端末、２２Ａ認証部、２２Ｃ
通信部、３０監視センサ群、３１前方カメラ、３２ソナー、３３ミリ波レーダ、３４ライダー、４０ロケータ、５０走行制御装置、５１速度制御部、５２方向制御部、５３情報取得部、５４操作部、５５車体制御部、６０バッテリ、７０ＰＭＶ、７１計測データ、８０ステーション、８１サービスエリア、８２ユーザ、２００管制装置、２１０データ管理部、２２０計測データ管理部、２３０車両状態管理部、２４０ユーザ管理部、２５０課金管理部、２６０タスク管理部、２７０経路計画部、２８０遠隔操作支援部、２９０セキュリティ通信部、２９１通話装置、３１０管理コンピュータ、５１０プロセッサ、５２０主記憶装置、５３０補助記憶装置、１０００地図生成システム。

Claims

共有の地図データを用いて自律走行の可能な複数の計測車両と、前記地図データを生成する地図生成装置とを備える地図生成システムにおいて、
前記計測車両は、
ユーザに対して課金を行うパーソナル・モビリティ・ビークルであり、
前記地図データを収集する地図更新対象の経路を含む走行経路に追従するように自律走行するか、もしくは前記計測車両に乗車するユーザに地図更新対象の経路を含む走行経路を提示し、
自律走行を予定する走行経路の周囲環境情報を計測することで前記経路の地図データの生成用の計測データを取得し、取得した前記計測データを前記地図生成装置に送信し、
前記地図生成装置は、
前記計測車両から送信された前記計測データに基づいて前記地図データを更新し、
さらに、
前記計測車両の利用者ＩＤに対応したユーザ情報を管理するとともに、
ユーザの利用する前記計測車両により得られた計測データによる地図データの更新情報の生成量、前記計測車両の利用時間、ユーザの利用した走行経路の走行距離、ユーザの選択した走行経路の情報、のうちの何れかもしくは複数を含むユーザ利用に応じた前記計測車両の利用割引と、
前記ユーザ利用に応じた利用無料サービスと、
前記ユーザ利用に応じた前記計測車両の利用と、
前記ユーザ利用に応じた走行エリアの利用施設向けの利用ポイントと、
のうち、
何れかもしくは複数を含む、ユーザ優遇待遇情報と、
前記ユーザ利用に応じたユーザへの課金情報との、
少なくともどちらかを生成する管理部を備え、
前記走行エリアは、道路が細分化され、かつ、前記計測車両の自律走行の可能性の高い歩道または車道、ならびに、ユーザの利用施設を含むエリアであり、
前記管理部は、前記計測車両の利用時間、前記計測車両の移動距離、および、前記地図データの更新情報の生成量に基づいて、ユーザへの前記課金情報を生成する、
地図生成システム。
前記計測車両は、
自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに障害物に遭遇した時には前記障害物を検知し、前記障害物の検知結果を前記障害物の画像とともに前記地図生成装置に送信し、
前記地図生成装置は、
前記検知結果と前記画像とを受信するたびに前記検知結果と前記画像とを蓄積し、蓄積した複数の前記検知結果に基づいて変化点候補を決定し、決定した前記変化点候補が前記地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した前記画像に基づいて判定する請求項１に記載の地図生成システム。
前記計測車両は、
自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに自己位置推定を実施し、前記自己位置推定に利用した特徴点を、前記特徴点の画像とともに前記地図生成装置に送信し、
前記地図生成装置は、
前記特徴点と前記画像とを受信するたびに前記特徴点と前記画像とを蓄積し、蓄積した複数の特徴点に基づいて前記経路の変化点候補を決定し、決定した前記変化点候補が前記地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した前記画像に基づいて判定する請求項１または請求項２に記載の地図生成システム。
前記計測車両は、
自律走行のための地図データに従って経路を自律走行しているときに自己位置推定を実施し、前記自己位置推定に失敗した失敗地点を、前記失敗地点の画像とともに前記地図生成装置に送信し、
前記地図生成装置は、
前記失敗地点と前記画像とを受信するたびに前記失敗地点と前記画像とを蓄積し、蓄積した複数の失敗地点に基づいて前記経路の変化点候補を決定し、決定した前記変化点候補が前記地図データを修正するべき変化点に該当するかどうかを、蓄積した前記画像に基づいて判定する請求項１から請求項３の何れか１項に記載の地図生成システム。
計測車両の移動履歴に基づいて、降雨または渋滞による遅れか否か、地図の更新対象エリアを全てまたは部分的に通過したか否かを判断し、ユーザへの課金情報を設定する請求項１に記載の地図生成システム。
前記走行エリアは、サービスエリア、ホテルエリア、イベントホールエリア、展示場エリア、ショッピングエリア、レストランエリア、および駐車場エリアのうち、何れかもしくは複数を含む、
請求項１に記載の地図生成システム。