JP7709314B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、路面の状態に応じて車両を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車で求めた又は他車から取得した路面摩擦係数が小さいほど、車速制御時の車速上限値を低く設定するように制御する車速制御装置が開示されている。また、特許文献２には、自車両の位置情報、レーザレーダによる路面の推定μ、及び、他車から受信した路面情報に基づく路面の凹凸状態に基づいて自車両の各車輪への駆動力を配分する車両制御システムが開示されている。

特開２００２－１９４８９号公報 特開２０２０－４４９３９号公報

ところで、路面の状態は、気象条件を含む環境条件によって変化し、例えば、降雨や降雪により路面が滑りやすい状態になる場合もある。このような場合には、路面ごとに、路面における滑りやすい箇所や車線、滑りやすさの程度などの詳細な状態を予め把握して、適切な車両制御を行うことが望まれる。
路面が滑りやすい状態であるか否かは天気予報などに基づいてある程度予測することができるものの、天気予報は比較的大きな地域ごとの情報であるため、上述のような路面ごとの詳細な状態を予測することができない。したがって、走行中の車両において、路面の詳細な状態を正確に把握することができず、路面に応じた適切な運転操作や車両制御を行うことが必ずしもできない。

本発明は、このような状況に対処することを課題としている。すなわち、路面ごとに詳細な状態を予測して、路面の状態に応じた運転操作を支援し、適切な車両制御を支援すること、などを課題としている。

このような課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置は、以下の構成を具備する。
すなわち、本発明の一態様は、車両に備えられる車両制御装置であって、地図情報と自車両の周辺を含む所定領域の路面の状態を予測した路面情報とが対応付けられたリスクマップを取得するリスクマップ取得部と、前記リスクマップ及び前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両の走行路の進行方向に存在する滑りやすい領域の危険度レベルを取得する危険度レベル取得部と、前記滑りやすい領域に対する前記危険度レベルに応じた走行モードを推奨走行モードとして判定する走行モード判定部と、を備えた車両制御装置を提供する。

このような特徴を有する車両制御装置によれば、路面ごとに詳細な状態を予測して、路面の状態に応じた運転操作を支援し、適切な車両制御を支援することができる。

本発明の実施形態に係る路面情報提供装置及び車両制御装置を含む車両制御支援システムの概略構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る路面情報提供装置及び車両制御装置を含む車両制御支援システムの概略構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置において定められた危険度レベル、報知手法、スリップ情報の関係を示す説明図であり、（Ａ）は、危険度レベルに対応して定められた報知手法を示し、（Ｂ）は、危険度レベルに応じて報知するスリップ情報を示す。 本発明の実施形態に係る路面情報提供装置におけるリスクマップ生成処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る路面情報提供装置における危険度レベル判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両制御装置２１において、（Ａ）は車両情報送信処理の流れを示すフローチャートであり、（Ｂ）はリスクマップ及び危険度レベルを取得した後の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両制御装置において、危険度レベルに応じた運転支援情報の報知処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

本発明の実施形態に係る車両２に搭載される車両制御装置２１及び路面情報提供装置３は、車両制御支援システム１の一部として機能する。つまり、車両制御支援システム１は、車両２に搭載された車両制御装置２１と、車両制御装置２１との間で各種情報を送受信する路面情報提供装置３とを含んでいる。

図１及び図２に示すように、路面情報提供装置３は、走行中の複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ・・・（以下、各車両の区別を要しない場合には、単に「車両２」とする）に搭載された車両制御装置２１と通信を行い、複数の車両２に搭載された各車両制御装置２１からそれぞれ車両情報を取得する。また、路面情報提供装置３は、車両制御装置２１から取得した車両情報に基づいて路面の状態を示す情報を生成し、生成した情報を車両制御装置２１に対して提供する。

図１に示すように、路面情報提供装置３は、通信部３１、情報取得部３２、路面状態予測部３３、リスクマップ生成部３４、及び危険度レベル判定部３５を備えている。
通信部３１は、走行中の複数の車両２や、民間又は公的な機関によって管理される気象情報提供サーバ（不図示）、その他の予め定めた情報提供サーバ等との間で通信を行い、各種情報の送受信を行う。

情報取得部３２は、複数の車両２のうち、少なくとも、自車両の車輪の空転を検知した車両２から車両情報を、通信部３１を介して取得する。
車両情報には、車両２において空転を検知した際の走行位置を示す位置情報、及び、走行状態を示す走行情報が含まれる。走行情報は、例えば、車速、空転に関する情報、空転を検知した路面の摩擦係数である路面μ値、ステアリング転舵量、ワイパーの作動状態、走行モード、及び、走行経路（設定された目的地等）に関する情報などがある。また、車両情報として、車両２によって取得した外気温などの周辺環境に関する情報を含めることもできる。

また、情報取得部３２は、通信部３１を介して、車両２又は気象情報提供サーバから、車両２の走行位置を含む地域の現況の気象情報や、外気温、降雨量及び降雪量等を含む観測情報を取得する。

路面状態予測部３３は、情報取得部３２によって取得した車両情報及び気象情報に基づいて、走行中の車両２の周辺を含む所定領域の路面の状態を予測した路面情報を生成する。

例えば、路面状態予測部３３は、車両２の位置情報に基づいて、滑りやすい領域を含む走行路の地図上の位置を予測する。また、路面状態予測部３３は、車両２の空転に関する情報に基づいて空転した車輪の位置（前輪、後輪、進行方向右側又は左側）を把握し、走行路における滑りやすい位置を予測する。また、路面状態予測部３３は、走行路上の車両２が車輪の空転を検知した位置の路面μ値に基づいて、滑りやすい位置における滑りやすさの程度を予測する。

さらに、路面状態予測部３３は、複数の車両２からそれぞれ車両情報を取得することで、各車両から把握した滑りやすい位置から、走行路における滑りやすい領域（例えば、走行路の全幅、特定の車線のみ、特定の車線の進行方向右側又は左側のみ等）、滑りやすい領域の範囲、滑りやすい領域においてスリップした車両の台数等を特定することができ、路面の状態を正確に予測することができる。

路面状態予測部３３は、上述の予測結果、すなわち、滑りやすい領域（スリップ箇所）を含む走行路、走行路中の滑りやすい領域の範囲、及び、滑りやすさの程度に関する予測結果をスリップ情報として路面情報に含める。併せて、路面状態予測部３３は、例えば、気象情報や観測情報から車両２周辺の環境を推定することができる。したがって、路面状態予測部３３は、推定した周辺の環境から、数十分又は数時間後の路面の状態を予測し、予測した将来の路面状態に関する情報も路面情報の一部とすることができる。

リスクマップ生成部３４は、地図情報に路面情報を対応付けたリスクマップを生成する。つまり、リスクマップ生成部３４は、例えば、地図情報の位置情報と同一の位置情報を含む路面情報を、地図情報に重ね合わせることでリスクマップを生成する。重ね合わせに際しては、文字、数字、及び画像等適宜選択することができる。

このようなリスクマップを生成することで、路面の状態を直感的に把握可能な地図を提供することができる。リスクマップを受信した車両２では、車両２に備えられたディスプレイ上にリスクマップを表示させることで、走行中又は近隣の路面に滑りやすい領域がある場合には、地図上に滑りやすい領域を表示させ、運転者等に報知することができる。

地図情報は、路面情報提供装置３に設けられる記憶装置（不図示）に予め記憶させておくことができるほか、通信部３１を介して外部の地図情報管理サーバから逐次取得してもよい。また、地図情報としてダイナミックマップなどの高精度３次元地図情報を用いることで、より詳細なリスクマップを生成することができる。生成されたリスクマップは、通信部３１によって車両２に送信される。

危険度レベル判定部３５は、リスクマップ上の車両２を特定し、リスクマップ上を走行する車両２の進行方向における危険度合いを示す危険度レベルを車両毎に判定する。危険度レベルは、リスクマップ上を走行する車両２の進行方向に滑りやすい領域（スリップ箇所）があるか否か、スリップ箇所がある場合には、スリップ箇所の範囲、当該車両２とスリップ箇所までの距離、スリップ箇所におけるスリップ車両の台数、などに基づいて、例えば、複数段階（例えば大、中、小などの３段階）で定めることができる。判定結果である車両毎の危険度レベルは、通信部３１を介して各車両に送信される。

なお、危険度レベルは、必ずしも路面情報提供装置３において判定する必要はなく、リスクマップを受信した車両２において、自車両の危険度レベルを判定することもできる。

続いて、車両制御装置２１の一例について説明する。
車両２に備えられた車両制御装置２１は、車両２の走行に必要な種々の電子機器類（後述する）と接続され、これらの電子機器類を制御する複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいる。これらの各電子機器及び各車載ＥＣＵ等は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ(Local Interconnect Network)等の車載ネットワークにより相互に通信可能に接続されている。

各車載ＥＣＵは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサや電気回路、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子を備えて構成することができる。また、車載ＥＣＵが実行する動作の一部又は全部を、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアにより実現することもできる。以下の説明において、本実施形態における車両制御装置２１による車両２の制御動作に直接関与しない電子機器や車載ＥＣＵについての説明及び図示は省略する。

図２に示すように、車両制御装置２１は、車両２の走行に必要な車両駆動システム及び電子機器類として、通信部４１、ワイパー作動部４２、車両駆動部４３（パワートレインシステム４３１、ブレーキステム４３２、ステアリングシステム４３３等）、報知部４４（表示部４４１、警報吹鳴部４４２、バイブレータ４４３）、記憶部４５、外気温センサ５１、車速センサ５２、車輪速センサ５３、舵角センサ５４、加速度センサ５５、ジャイロセンサ５６、及び、ＧＰＳセンサ５７が、車載ネットワークにより接続されている。

通信部４１は、路面情報提供装置３などの外部サーバ、他車両、各種情報を送受信するためのインタフェースである。
ワイパー作動部４２は、例えば、降雨量を検知し、検知した降雨量に応じて予め定められた時間間隔でワイパーを作動させる。

車両駆動部４３は、パワートレインシステム４３１、ブレーキステム４３２、ステアリングシステム４３３等の駆動部を含み、駆動制御部２７０による制御信号に従って駆動（操舵、加速・減速、停止等）し、制御される。

報知部４４は、表示部４４１、警報吹鳴部４４２、及び、バイブレータ４４３を含み、報知制御部２６０による制御に従って、車両２の運転者に危険を回避するための推奨走行モード（後述）を含む運転支援情報を、危険度合いに応じた手法で報知する。

表示部４４１は、例えば、ダッシュボードに備えられる表示パネルや、フロントウィンドウに投影するＨＵＤ（Head-Up Display）などから構成され、運転者を含む乗員が視認可能な画像を表示する。表示部４４１がＨＵＤである場合、車両２のフロントウィンドウに速度表示やナビゲーション画像などを表示して、車両２の乗員、特に運転者に対して各種情報を提示することができる。

表示部４４１は、この他、車両制御装置２１の報知制御部２６０による報知指示に従って、車両２の進行方向におけるスリップ情報や推奨走行モードを含む運転支援情報を運転者等に視認可能となるように表示して危険回避を促すことができる。

警報吹鳴部４４２は、例えば、一般的なスピーカを用いることができ、報知制御部２６０による報知指示に従って、進行方向のスリップ情報や危険情報がある旨を音声や所定の鳴動音などを出力したりすることができる。警報吹鳴部４４２は、必ずしも報知専用に設ける必要はなく、例えば、車載オーディオ装置やナビゲーションシステムのスピーカと兼用することができる。

バイブレータ４４３は、運転者が着座する運転座席のシートを振動させるシートバイブレータ、及び、ステアリングを振動させるステアリングバイブレータを含む。シートバイブレータ又はステアリングバイブレータを振動させることで、車両２の運転者に、車両２に対する推奨走行モードやスリップ情報などを含む運転支援情報を報知し、危険回避操作を促すことができる。

記憶部４５は、車両制御装置２１が動作するために必要な情報や、通信部４１において送受信した情報、危険度レベルに応じたスリップ情報や、危険度レベルに報じた報知手法等を記憶する（図３参照）。

また、記憶部４５は、車両２に定められた複数の走行モードに関する情報を記憶している。走行モードとしては、例えば、運転者の好みや、走行路の環境や状態、天候などに応じて予め運転操作に対する応答性が定められ、例えば、通常の走行時に用いられるモード、悪路走破性を考慮したモード、快適性を重視したモード、スポーツ走行に最適なモード、省エネを重視したモードなどがあり、通常、車両毎に複数種類設定されている。

センサ群（外気温センサ５１、車速センサ５２、車輪速センサ５３、舵角センサ５４、加速度センサ５５、ジャイロセンサ５６、及び、ＧＰＳセンサ５７）は、車両２の走行状態を各センサの特性に応じて検出する。

車両制御装置２１は、車両制御装置２１に含まれる各車載ＥＣＵにより、車両情報収集部２１０、空転検知部２２０、リスクマップ取得部２３０、危険度レベル取得部２４０、走行モード判定部２５０、報知制御部２６０、及び、駆動制御部２７０の各部を実現し、上述した車両制御装置２１に接続される駆動システムや電子機器類を制御する。

車両情報収集部２１０は、車両２の車両情報として、車両２０の走行位置を示す位置情報と、例えば、車速、車輪の空転情報、路面μ値、ステアリング転舵量、外気温、ワイパー作動状態、走行経路（目的地設定）及び走行モード等を示す走行情報、この他、車種、車両の重量、車両に装備されている車輪の種類等を示す車両特定情報を取得する。

車速は、車速センサ５２による出力を所定の周期で監視することにより得られる車両２の走行速度に関する情報である。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星等からＧＰＳセンサ５７が受信した電波や、ジャイロセンサ５６の出力に基づいて得られる緯度及び経度を含む車両の位置に関する情報である。

車輪の空転情報は、後述する空転検知部２２０において空転を検知した際の、各車輪に設けられた車輪速センサ５３の出力に基づく各車輪の回転速度又は回転数に関する情報である。

路面μ値は、車両２が走行する路面の摩擦係数であり、例えば、車両２の車速センサ５２から得られる車速と、車輪速センサ５３による車輪の回転速度、舵角センサ５４から取得した舵角とに基づいて走行中の路面μ値を予め定めた周期で算出することにより得られる。

ステアリング転舵量は、例えば、舵角センサ５４やステアリングシステム４３３に備えられた操舵トルクセンサ（不図示）等による出力に基づいて得られる情報である。外気温は、車両２が走行している地域の現況の外気温であり、外気温センサ５１の出力を一定の周期で監視することにより得られる。

ワイパー作動状態は、例えば、ワイパーの作動間隔に関する情報である。走行経路は、車両２の乗員が所定の入力部（不図示）から入力した、または乗員が目的地を入力することで外部のサーバが提案した出発地点から目的地点までの走行経路に関する情報である。

車両情報としての走行モードは、予め車両制御装置２１に設定された複数の走行モードから乗員によって選択され現在の走行に用いられている走行モードを特定するための情報である。

このような車両情報は、記憶部４５に一時的に記憶され、後述する空転検知部２２０により車輪の空転が検知された場合に、通信部４１により路面情報提供装置３に送信される。上述の通り、路面情報提供装置３では、車両２から送信された車両情報に基づいて、車両２が空転した路面上の位置とその路面μ値などから、路面上の滑りやすい領域等に関する情報を収集し、リスクマップを生成する。

空転検知部２２０は、車両２の各車輪に取り付けられ車輪の回転を検出する車輪速センサ５３からの出力に基づいて、回転している全ての車輪の回転速度又は回転数を監視し、何れかの車輪が他の車輪に比べて極端に回転速度又は回転数が高まった場合に当該車輪の空転を検出する。

リスクマップ取得部２３０は、通信部４１を介して路面情報提供装置３からリスクマップを取得する。上述のようにリスクマップは、自車両の周辺を含む所定領域の路面の状態を予測した路面情報と地図情報とが対応付けられている。車両制御装置２１では、表示部４４１にリスクマップを表示させることで、運転者は、表示された地図上で進行方向の路面に滑りやすい領域があるか等の路面の状態を直感的に把握することができる。

危険度レベル取得部２４０は、路面情報提供装置３からリスクマップと共に車両２についての危険度レベルを受信し、取得する。危険度レベル取得部２４０は、路面情報提供装置３から危険度レベルを受信しない場合には、リスクマップに基づいて、自車両の進行方向における路面の危険度合いを示す危険度レベルを評価する。

具体的には、危険度レベル取得部２４０は、リスクマップを参照して車両２の進行方向に存在する滑りやすい領域（スリップ箇所）を特定し、特定したスリップ箇所の範囲や滑りやすさの程度等を予測して、危険度レベルを複数段階（例えば、３段階）で評価する。危険度レベル取得部２４０による危険度レベルの評価は、上述した路面情報提供装置３における危険度レベルの判定と同様に行うことができる。

危険度レベル取得部２４０による危険度レベルの評価の一例について説明する。すなわち、危険度レベル取得部２４０は、リスクマップを参照して車両２の進行方向にスリップ箇所があるか否かを判定し、スリップ箇所がなければ危険度レベルが「小」であると評価する。

危険度レベル取得部２４０は、スリップ箇所があり、自車両の当該スリップ箇所までの距離が所定距離未満であるか、または、車両２が現在の車速で走行した場合のスリップ箇所までの到達時間が所定時間未満であるか、を判定し、所定距離以上又は所定時間以上である場合は、危険度レベルが「中」であると評価する。

また、危険度レベル取得部２４０は、スリップ箇所までの距離が所定距離以下又はスリップ箇所までの到達時間が所定時間以下である場合であって、スリップ箇所におけるスリップ台数が所定台数未満である場合には、危険度レベルが「中」であると評価する。さらに、危険度レベル取得部２４０は、スリップ箇所までの距離が所定距離以下又はスリップ箇所までの到達時間が所定時間以下である場合であって、スリップ箇所におけるスリップ台数が所定台数以上である場合には、危険度レベルが「大」であると評価する。

走行モード判定部２５０は、自車両の滑りやすい領域に対する危険度レベルに応じた推奨走行モードを判定する。つまり、走行モード判定部２５０は、車両２がスリップ箇所を走行する場合に、当該スリップ箇所及び自車両の危険度に応じて、スリップを予防して危険を回避するために最適な推奨走行モードを判定する。

推奨走行モードは、例えば、記憶部４５にあらかじめ記憶されている複数の走行モードから、滑りやすい領域の危険度レベル、スリップ情報（走行路中の滑りやすい領域の範囲、及び、滑りやすさの程度）、車両特定情報（車両２の車種、重量、車両２に装備された車輪の種類）、路面の勾配、気象情報などに基づいて判定される。なお、走行モード判定部２５０は、自車両の推奨走行モードを路面情報提供装置３から受信してもよい。

また、走行モード判定部２５０は、車両が推奨走行モードと異なる走行モードで走行している場合に、走行モードを推奨走行モードに自動的に変更することができる。走行モード判定部２５０は、走行モードを自動的に変更しない場合は、走行モードを推奨走行モードに変更するか否かを運転者に選択させる。この場合、例えば、推奨走行モードに変更させるためのアイコンを含む表示画面を表示部４４１に表示させたり、警報吹鳴部４４２を用いて音声により走行モードを変更するか否かを選択するよう促したりしてもよい。
なお、推奨走行モードへの変更を、走行モード判定部２５０が自動的に行うか、運転者が選択するかは、予め設定することができる。

報知制御部２６０は、運転支援情報を車両２の運転者に報知するように報知部４４を制御する。特に、報知制御部２６０は、運転支援情報のうち、少なくともスリップ情報、特に、滑りやすい領域の位置に関する情報を車両２の運転者に報知するように報知部４４を制御する。また、滑りやすい領域の位置に関する情報と併せて、車両２が滑りやすい領域を走行する場合の推奨走行モードを報知することができる。

このとき、報知制御部２６０は、報知部４４による運転支援情報の報知の手法を危険度レベルに応じて異ならせ、危険度レベルが高いほど運転支援情報を運転者により強く報知するよう制御することができる。これにより、危険度レベルに応じて強弱をつけながらスリップ情報や推奨走行モードを報知することができ、運転者に対して危険回避操作を要すること、具体的には、自車両の走行モードを変更する必要があることや、推奨走行モードを報知することができる。

例えば、危険度レベル「小」の場合には、表示部４４１に運転支援情報を表示させるよう制御し、危険度レベル「中」の場合には、運転支援情報を表示部４４１に表示させると共に、警報吹鳴部４４２から音声又は警報によって報知させ、危険度レベル「大」の場合には、表示部４４１の表示を拡大し、かつ、警報吹鳴部４４２からの音声又は警報の音量を上げる、バイブレータ４４３によりシートバイブレータ又はステアリングバイブレータを振動させる等することができる。

このような危険度レベルに応じて異なる報知手法を、図３（Ａ）に示すように、予め危険度レベルと対応付けて記憶部４５に記憶させておくことができる。
上述のように運転支援情報には、スリップ情報に加えて推奨走行モードが含まれている。そこで、報知制御部２６０は、危険度レベルに応じたスリップ情報のうち特定の情報と共に、推奨走行モードを車両２に報知してもよい（図３（Ｂ））。

また、車両２において、走行モードが変更された場合（推奨走行モードに変更された場合を含む）には、走行モードを変更した旨を運転者に報知するように報知部４４を制御する。

駆動制御部２７０は、車両駆動部４３の操舵、加速・減速、停止等を制御することにより車両２の駆動を制御する。特に、駆動制御部２７０は、車両２において、選択されている走行モードで定められた制御内容に従って車両駆動部４３を制御する。駆動制御部２７０は、走行モードが変更される毎に、都度選択された走行モードに従って車両駆動部４３を制御する。

（路面情報提供装置及び車両制御装置における処理について）
以下、路面情報提供装置３及び車両制御装置２１における処理について、それぞれ説明する。

まず、路面情報提供装置３におけるリスクマップ生成処理フローについて、図４のフローチャートを用いて説明する。
路面情報提供装置３において、情報取得部３２は、通信部３１を介して、走行中の複数の車両２のうち、自車両の車輪の空転を検知した車両２に備えられた車両制御装置２１から、車両２の車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。また、情報取得部３２は、車両２又は気象情報提供サーバから、車両２周辺を含む所定地域のリアルタイムの気象情報を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、リスクマップ生成部３４によりリスクマップを生成する（ステップＳ１０３）。リスクマップの生成に先立って、複数の車両２からそれぞれ取得した車両情報及び気象情報に基づいて、路面状態予測部３３により、走行中の車両２の周辺を含む所定領域の路面の状態を予測したスリップ情報等を含む路面情報を生成する。リスクマップ生成部３４は、路面情報と地図情報とを対応付け、路面情報を地図情報に重ね合わせたリスクマップを生成する（ステップＳ１０３）。

危険度レベル判定部３５は、生成したリスクマップ上を走行する車両２を特定し（ステップＳ１０４）、車両２毎に、車両２の進行方向における危険度レベルを判定する（ステップＳ１０５）。危険度レベルの判定については後述する。
通信部３１は、リスクマップ生成部３４により生成されたリスクマップと、危険度レベル判定部３５による判定結果に係る危険度レベルとを、各車両２に送信する（ステップＳ１０６）。

次に、危険度レベル判定部３５による危険度レベル判定処理について、図５のフローチャートに従って説明する。
危険度レベル判定部３５は、リスクマップに基づいて、走行中の車両２の進行方向にスリップ箇所があるか否かを判定し（ステップＳ２０１）、スリップ箇所がない場合には、危険度レベル「小」と判定する（ステップＳ２０２）。

車両２の進行方向にスリップ箇所がある場合には（ステップＳ２０１）、車両２からスリップ箇所までの距離が所定距離未満であるか、又は、車両２がスリップ箇所に到達するまでの時間が所定時間未満であるかを判定する（ステップＳ２０３）。車両２と車両２の進行方向に存在するスリップ箇所との距離が所定距離以上、又は、車両２がスリップ箇所に到達するまでの時間が所定時間以上である場合には、危険度「中」と判定する（ステップＳ２０４）。

車両２と車両２の進行方向に存在するスリップ箇所との距離が所定距離未満、又は、車両２がスリップ箇所に到達するまでの時間が所定時間未満である場合には、そのスリップ箇所におけるスリップした車両の台数が所定数以上であるかを判定する（ステップＳ２０５）。スリップした車両の台数が所定数未満の場合は危険度レベル「中」と判定し（ステップＳ２０６）、スリップした車両の台数が所定数以上である場合には危険度レベル「大」と判定する（ステップＳ２０７）。

なお、車両制御装置２１の危険度レベル取得部２４０による危険度レベルの評価は、図５に示す路面情報提供装置における危険度レベル判定処理と同様に行うことができる。

続いて、車両制御装置２１における処理フローについて、図５及び図６のフローチャートを用いて説明する。
図６（Ａ）は、車両制御装置２１において、車両情報を路面情報提供装置３に送信する処理を示すフローチャートであり、図６（Ｂ）は、路面情報提供装置３からリスクマップ及び危険度レベルを受信した後の処理を示すフローチャートである。

図６（Ａ）に示すように、車両制御装置２１において、空転検知部２２０が車輪の空転を検知すると（ステップＳ３０１）、車両情報収集部２１０が、センサ群の出力から路面情報提供装置３に送信するための車両情報を取得し、記憶部４５に記憶させる（ステップＳ３０２）。車両情報収集部２１０は、センサ群から収集し記憶部４５に記憶させた車両情報を、通信部４１を介して路面情報提供装置３に送信する（ステップＳ３０３）。

図６（Ｂ）に示すように、車両制御装置２１では、路面情報提供装置３からリスクマップ及び危険度レベルを受信し（ステップＳ４０１）、自車両が危険度レベルに応じた推奨走行モードで走行している場合には（ステップＳ４０２）、進行方向にスリップ箇所がある旨を報知する（ステップＳ４０３）。
自車両が危険度レベルに応じた推奨走行モードとは異なる走行モードで走行している場合には（ステップＳ４０２）、走行モードを自動で変更させるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。走行モード判定部２５０が走行モードを自動で変更させるように設定されている場合には、自動的に推奨走行モードに変更し（ステップＳ４０５）、さらに、スリップ箇所がある旨を報知する（ステップＳ４０３）。

車両制御装置２１では、図７に示すように、危険度レベルに応じて運転支援情報の報知の仕方に強弱をつけることができる。
すなわち、報知制御部２６０は、危険度レベルが「小」の場合には（ステップＳ５０１）、表示部４４１に推奨走行モードと共にスリップ箇所を表示させたり、リスクマップ上のスリップ箇所を強調表示させたりするように制御する（ステップＳ５０２）。

危険度レベルが「中」の場合には（ステップＳ５０３）、推奨走行モードと共にスリップ箇所を表示し、併せて警報吹鳴部４４２によって警報ないしは音声にスリップ箇所が存在すること、スリップ箇所までの距離等を運転者に報知する（ステップＳ５０４）。

危険度レベルが「大」の場合には（ステップＳ５０５）、推奨箇所及びスリップ箇所の表示、警報吹鳴にさらに、運転者の座席シートを振動させる（ステップＳ５０６）。

以上述べたように、本実施形態に係る路面情報提供装置よれば、走行中の車両において空転を検出した際に当該車両から車両情報を取得することで路面の滑りやすい箇所に関する情報を把握することができる。複数の車両からの車両情報を取得することで滑りやすい箇所に関する情報を集約し、かつ、周辺の気象情報を取得することで、路面の状態を正確に予測することができる。

また、路面の状態を予測した路面情報を地図情報に対応付けたリスクマップを生成することで、滑りやすい箇所を直感的に把握可能な地図を提供することができ、運転者に対して路面の状態に応じた制御支援の一助となる。

リスクマップを受信した車両では、車両に備えられたディスプレイ上にリスクマップを表示させることで、走行中又は近隣の路面に滑りやすい領域がある場合には、地図上に滑りやすい領域を表示させ、運転者等に報知することができる。

リスクマップから車両毎に危険度レベルを判定し、危険度レベルに応じて車両の推奨走行モードを判定することで、車両に応じて危険を低減させた走行モードを提供することができ、路面の状態に応じた適切な運転制御を支援することができる。

本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

１：車両制御支援システム、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ：車両、３：路面情報提供装置、２１：車両制御装置、３１：通信部、３２：情報取得部、３３：路面状態予測部、３４：リスクマップ生成部、３５：危険度レベル判定部、４１：通信部、４２：ワイパー作動部、４３：車両駆動部、４４：報知部、４５：記憶部、５１：外気温センサ、５２：車速センサ、５３：車輪速センサ、５４：舵角センサ、５５：加速度センサ、５６：ジャイロセンサ、５７：ＧＰＳセンサ、２１０：車両情報収集部、２２０：空転検知部、２３０：リスクマップ取得部、２４０：危険度レベル取得部、２５０：走行モード判定部、２６０：報知制御部、２７０：駆動制御部、４３１：パワートレインシステム、４３２：ブレーキステム、４３３：ステアリングシステム、４４１：表示部、４４２：警報吹鳴部、４４３：バイブレータ

Claims (8)

1. 車両に備えられる車両制御装置であって、
   地図情報と、所定領域を走行中の複数の車両から取得した車両情報及び前記所定領域の気象情報に基づいて自車両の周辺を含む所定領域の路面の状態を予測した路面情報と、が対応付けられたリスクマップを取得するリスクマップ取得部と、
   前記リスクマップ及び自車両の走行位置を示す位置情報に基づいて判定された、前記自車両の走行路の進行方向に存在する滑りやすい領域の危険度レベルを取得する危険度レベル取得部と、
   前記滑りやすい領域に対する前記危険度レベルに応じた走行モードを推奨走行モードとして判定する走行モード判定部と、を備えた車両制御装置。
2. 前記自車両が前記推奨走行モードと異なる走行モードで走行している場合に、前記走行モード判定部は、前記走行モードを前記推奨走行モードに変更するか否かを前記自車両の運転者に選択させる、請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記自車両が前記推奨走行モードと異なる走行モードで走行している場合に、前記走行モード判定部は、前記走行モードを前記推奨走行モードに自動的に変更する請求項１記載の車両制御装置。
4. 少なくとも前記滑りやすい領域の位置に関する情報を運転者に報知するよう報知部を制御する報知制御部をさらに備えた、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両制御装置。
5. 前記報知制御部は、前記推奨走行モードを前記運転者に報知するよう報知部を制御する、請求項４記載の車両制御装置。
6. 前記報知制御部は、前記危険度レベルが高いほど前記推奨走行モードを前記運転者により強く報知するよう前記報知部を制御する請求項５記載の車両制御装置。
7. 前記報知制御部は、前記走行モードを変更した場合に、走行モードを変更した旨を前記運転者に報知するよう前記報知部を制御する請求項４から請求項６のいずれかに記載の車両制御装置。
8. 前記車両情報は、複数の前記車両のうち、走行中に車輪の空転を検知した車両から取得した前記車両の走行位置及び走行状態を示す情報を含む、請求項１から請求項７のいずれか１項記載の車両制御装置。