JP7732382B2 - Automated guided vehicle control system - Google Patents
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Description
本開示は、無人搬送車制御システムに関する。 This disclosure relates to an automated guided vehicle control system.
障害物検知センサが搭載された無人搬送車が知られている。無人搬送車では、例えば車両の前後に障害物検知センサが搭載されており、障害物検知センサによって走行中に人又は障害物が検知されると、走行を停止させる等の制御が行われる。障害物検知センサは、様々な環境要因によって誤検知が生じ得る。 Automated guided vehicles equipped with obstacle detection sensors are known. For example, an automated guided vehicle is equipped with obstacle detection sensors at the front and rear of the vehicle. If an obstacle detection sensor detects a person or obstacle while the vehicle is moving, the vehicle is controlled to stop moving, for example. However, various environmental factors can cause false detections by obstacle detection sensors.
環境要因による誤検知を防止する技術としては、例えば特許文献１に記載のものがある。特許文献１には、超音波センサ及び光学センサにより所定の範囲の障害物を検知し、一方のセンサが検知不能となった場合に、他方のセンサにより検知結果を補完する走行装置が開示されている。 Technology for preventing false detection due to environmental factors is described, for example, in Patent Document 1. Patent Document 1 discloses a traveling device that uses an ultrasonic sensor and an optical sensor to detect obstacles within a predetermined range, and if one of the sensors becomes unable to detect anything, the other sensor complements the detection results.
無人搬送車は、例えば冷凍庫と冷蔵庫との間のように、温度差の大きいエリアを行き来する場合がある。温度差の大きい場所では、水蒸気が微小な水滴（モヤ）となって浮遊する状態になり得る。この場合、光学センサでは、障害物の検知精度が超音波センサよりも一般に高いが、レーザ光がモヤに反射してモヤを障害物であると誤検知してしまうことが考えられる。一方で、エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。そのため、温度差のある環境においては、状況に応じて適切なセンサを使用することが求められている。 Automated guided vehicles may travel between areas with large temperature differences, such as between a freezer and a refrigerator. In areas with large temperature differences, water vapor can turn into tiny droplets (haze) and become suspended in the air. In such cases, optical sensors generally have higher obstacle detection accuracy than ultrasonic sensors, but it is possible that laser light will reflect off the haze and cause it to be mistakenly detected as an obstacle. On the other hand, even when there is a large temperature difference between areas, haze may not occur due to various factors such as low humidity and the configuration and opening/closing status of the passageways between the areas. For this reason, in environments with large temperature differences, it is necessary to use sensors appropriate to the situation.
本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用可能な無人搬送車制御システムを提供することを目的とする。 This disclosure has been made to solve the above problem, and aims to provide an automated guided vehicle control system that can use appropriate sensors depending on the situation in environments with temperature differences.
本開示の一側面に係る無人搬送車制御システムは、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車と、無人搬送車が使用すべきセンサを判断する制御装置と、を備える。制御装置は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、判断部によって判断されたセンサを示す判断情報を無人搬送車に送信する送信部と、を有する。無人搬送車は、判断情報を受信する受信部と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、受信部から受け取った判断情報と、推定部によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有する。 An automated guided vehicle control system according to one aspect of the present disclosure includes an automated guided vehicle equipped with an optical sensor and an ultrasonic sensor for detecting obstacles, which travels between a first area and a second area having a lower temperature than the first area, and a control device that determines which sensor the automated guided vehicle should use. The control device includes an acquisition unit that acquires information related to the amount of water vapor in the first area and information related to the amount of water vapor in the second area, a determination unit that determines which sensor to use based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area, and a transmission unit that transmits to the automated guided vehicle determination information indicating the sensor determined by the determination unit. The automated guided vehicle includes a receiving unit that receives the determination information, an estimation unit that generates self-position information indicating the estimated result of its self-position, and a determination unit that determines whether to use an optical sensor or an ultrasonic sensor based on the determination information received from the receiving unit and the self-position information estimated by the estimation unit.
本開示の別の側面に係る無人搬送車制御システムは、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車を備える。無人搬送車は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、判断部によって判断されたセンサを示す判断情報と、推定部によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有する。 An automated guided vehicle control system according to another aspect of the present disclosure includes an automated guided vehicle equipped with an optical sensor and an ultrasonic sensor for detecting obstacles, and configured to travel between a first area and a second area having a lower temperature than the first area. The automated guided vehicle includes an acquisition unit that acquires information relating to the amount of water vapor in the first area and information relating to the amount of water vapor in the second area; a determination unit that determines which sensor to use based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area; an estimation unit that generates self-position information indicating the estimated result of the vehicle's position; and a determination unit that determines whether to use an optical sensor or an ultrasonic sensor based on the determination information indicating the sensor determined by the determination unit and the self-position information estimated by the estimation unit.
無人搬送車制御システムでは、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサが判断される。そして、判断情報及び推定された無人搬送車の自己位置情報に基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかが決定される。これにより、温度差のある第１エリア及び第２エリアを往来する無人搬送車が、第１エリアの水蒸気量、第２エリアの水蒸気量及び自己位置に応じて適切なセンサを使用できる。したがって、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用できる。 The automated guided vehicle control system determines which sensor to use based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area. Then, based on the determination information and the estimated self-position information of the automated guided vehicle, it is decided whether to use an optical sensor or an ultrasonic sensor. This allows an automated guided vehicle traveling between the first and second areas, which have different temperatures, to use the appropriate sensor depending on the amount of water vapor in the first area, the amount of water vapor in the second area, and its own position. Therefore, in environments with different temperatures, the appropriate sensor can be used depending on the situation.
無人搬送車制御システムにおいて、取得部は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度とを取得する。判断部は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。温度の高い第１エリアの水蒸気量が、温度の低い第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合には、モヤが発生し得ると推定できる。これにより、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。 In the automated guided vehicle control system, the acquisition unit acquires the temperature and humidity of the first area and the temperature of the second area. The determination unit determines that the ultrasonic sensor is the sensor to be used if the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the saturated water vapor amount in the second area calculated based on the temperature of the second area. If the amount of water vapor in the first area, which has a higher temperature, is greater than the saturated water vapor amount in the second area, which has a lower temperature, it can be estimated that haze may occur. This allows for more appropriate determination of the information of the sensor to be used.
無人搬送車制御システムにおいて、取得部は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度及び湿度とを取得する。判断部は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを算出することにより、環境要因を広く加味しつつ、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。 In an automated guided vehicle control system, an acquisition unit acquires the temperature and humidity of a first area and the temperature and humidity of a second area. A determination unit determines that the ultrasonic sensor is the sensor to be used if the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the amount of water vapor in the second area calculated based on the temperature and humidity of the second area. Even when the temperature difference between the areas is large, haze may not occur due to various factors such as low humidity and the configuration and open/closed status of the passage between the areas. By calculating the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area, it is possible to more appropriately determine the information of the sensor to be used while taking into consideration a wide range of environmental factors.
無人搬送車制御システムにおいて、決定部は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域である場合に判断情報が示すセンサを用い、自己位置情報が示す自己位置が境界領域以外を示す場合に光学センサを用いる。自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域である場合には、無人搬送車が温度差によってモヤが発生し得るエリアにあると推定できる。この場合に判断情報が示すセンサを使用することにより、状況に応じてより適切なセンサを使用できる。自己位置情報が示す自己位置が境界領域以外を示す場合には、温度差が小さいか又は一定であるため、温度差によってモヤが発生し難いと推定できる。この場合に光学センサを使用することにより、障害物の検知精度を高い状態に維持することができる。 In the automated guided vehicle control system, the determination unit uses the sensor indicated by the judgment information when the self-position indicated by the self-position information is in the boundary area between the first area and the second area, and uses the optical sensor when the self-position indicated by the self-position information is outside the boundary area. If the self-position is in the boundary area between the first area and the second area, it can be estimated that the automated guided vehicle is in an area where haze may occur due to temperature differences. By using the sensor indicated by the judgment information in this case, a more appropriate sensor can be used depending on the situation. If the self-position indicated by the self-position information is outside the boundary area, it can be estimated that the temperature difference is small or constant, making it unlikely that haze will occur due to temperature differences. By using the optical sensor in this case, high obstacle detection accuracy can be maintained.
本開示によれば、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用可能な無人搬送車制御システムを提供することができる。 This disclosure provides an automated guided vehicle control system that can use appropriate sensors depending on the situation in environments with temperature differences.
以下、図面を参照しながら、本開示の一側面に係る無人搬送車制御システムの好適な実施形態について詳細に説明する。 Below, a preferred embodiment of an automated guided vehicle control system according to one aspect of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本開示の一実施形態に係る無人搬送車制御システム１の一例を示す概要図である。無人搬送車制御システム１は、制御装置１０及び無人搬送車２０を備えている。無人搬送車２０は、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する。例えば、第１エリアは冷蔵庫であり、第２エリアは冷凍庫である。第１エリア及び第２エリアの例はこれに限られず、例えば第１エリアが倉庫等の一般環境であり、第２エリアが冷凍庫であってもよい。 Figure 1 is a schematic diagram showing an example of an automated guided vehicle control system 1 according to an embodiment of the present disclosure. The automated guided vehicle control system 1 includes a control device 10 and an automated guided vehicle 20. The automated guided vehicle 20 is equipped with an optical sensor and an ultrasonic sensor for detecting obstacles, and travels between a first area and a second area that is cooler than the first area. For example, the first area is a refrigerator, and the second area is a freezer. Examples of the first and second areas are not limited to this; for example, the first area may be a general environment such as a warehouse, and the second area may be a freezer.
第１エリアと第２エリアとの間には、境界領域Ｂが設けられている。境界領域Ｂは、例えば扉又は通路等を含む。境界領域Ｂは、第１エリアの一部の領域、第２エリアの一部の領域を含んでもよい。例えば、第１エリアおよび第２エリアにおいて、境界領域Ｂの位置を示す磁気マーカ又はＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグ等の無線タグ等が配置されていてもよい。境界領域Ｂの扉又は通路等は、無人搬送車２０が第１エリアと第２エリアとを往来する際に開放される。境界領域Ｂでは、温度差のある第１エリアの空気と第２エリアの空気とが混ざることによって、モヤＭが発生し得る。 A boundary area B is provided between the first and second areas. Boundary area B includes, for example, a door or a passageway. Boundary area B may include a portion of the first area and a portion of the second area. For example, magnetic markers or wireless tags such as RFID (Radio Frequency Identifier) tags that indicate the location of boundary area B may be placed in the first and second areas. The door or passageway in boundary area B is opened when the automated guided vehicle 20 travels between the first and second areas. In boundary area B, mist M can occur when the air from the first area and the air from the second area, which have a temperature difference, mix.
制御装置１０は、第１エリアに配置された第１計測機器２、第２エリアに配置された第２計測機器３、及び無人搬送車２０とそれぞれネットワークＮを介して接続している。ネットワークＮは、インターネットを含んで構成されてもよいし、イントラネットを含んで構成されてもよい。 The control device 10 is connected to the first measuring device 2 located in the first area, the second measuring device 3 located in the second area, and the automated guided vehicle 20 via a network N. The network N may be configured to include the Internet or an intranet.
図２は、本開示の一実施形態に係る無人搬送車制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing an example of the configuration of an automated guided vehicle control system 1 according to an embodiment of the present disclosure.
第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、第１計測機器２は温度湿度計である。この場合、第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得する。第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に送信する。第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に直接送信してもよいし、送信機を介して制御装置１０に送信してもよい。 The first measuring device 2 acquires information regarding the amount of water vapor in the first area. For example, the first measuring device 2 is a thermo-hygrometer. In this case, the first measuring device 2 acquires temperature and humidity as information regarding the amount of water vapor in the first area. The first measuring device 2 transmits the information regarding the amount of water vapor in the first area to the control device 10. The first measuring device 2 may transmit the information regarding the amount of water vapor in the first area directly to the control device 10, or may transmit it to the control device 10 via a transmitter.
第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、第２計測機器３は温度計である。この場合、第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度を取得する。第２計測機器３は温度湿度計であってもよい。この場合、第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得する。第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に送信する。第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に直接送信してもよいし、送信機を介して制御装置１０に送信してもよい。 The second measuring device 3 acquires information regarding the amount of water vapor in the second area. For example, the second measuring device 3 is a thermometer. In this case, the second measuring device 3 acquires temperature as information regarding the amount of water vapor in the second area. The second measuring device 3 may also be a thermo-hygrometer. In this case, the second measuring device 3 acquires temperature and humidity as information regarding the amount of water vapor in the second area. The second measuring device 3 transmits information regarding the amount of water vapor in the second area to the control device 10. The second measuring device 3 may transmit information regarding the amount of water vapor in the second area directly to the control device 10, or may transmit it to the control device 10 via a transmitter.
制御装置１０は、無人搬送車２０が使用すべきセンサを判断する。制御装置１０は、例えばサーバコンピュータであるが、これに限られない。制御装置１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing nit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。制御装置１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置１０は、記憶部１１、取得部１２、判断部１３及び送信部１４を備えている。 The control device 10 determines the sensors that the automated guided vehicle 20 should use. The control device 10 is, for example, a server computer, but is not limited to this. The control device 10 has, for example, a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), etc. The control device 10 realizes various functions, for example, by loading programs stored in ROM into RAM and executing the programs loaded into RAM with the CPU. The control device 10 has a memory unit 11, an acquisition unit 12, a determination unit 13, and a transmission unit 14.
記憶部１１は、飽和水蒸気量に関する情報を記憶している。飽和水蒸気量に関する情報は、例えば飽和水蒸気曲線であってもよいし、飽和水蒸気量を算出するための式であってもよい。例えば、飽和水蒸気曲線は、温度に応じた飽和水蒸気量を算出することができる。このような飽和水蒸気量に関する情報は公知であるため、説明を省略する。記憶部１１は、制御装置１０とは別の装置であってもよく、制御装置１０の一構成要素であってもよい。 The memory unit 11 stores information related to the amount of saturated water vapor. The information related to the amount of saturated water vapor may be, for example, a saturated water vapor curve or a formula for calculating the amount of saturated water vapor. For example, a saturated water vapor curve can calculate the amount of saturated water vapor according to temperature. Such information related to the amount of saturated water vapor is publicly known, so a description thereof will be omitted. The memory unit 11 may be a device separate from the control device 10, or may be a component of the control device 10.
取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を第１計測機器２から受信する。取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を第２計測機器３から受信する。取得部１２は、記憶部１１から飽和水蒸気量に関する情報を取得する。 The acquisition unit 12 acquires information related to the amount of water vapor in the first area and information related to the amount of water vapor in the second area. For example, the acquisition unit 12 receives information related to the amount of water vapor in the first area from the first measuring device 2. The acquisition unit 12 receives information related to the amount of water vapor in the second area from the second measuring device 3. The acquisition unit 12 acquires information related to the amount of saturated water vapor from the memory unit 11.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量を算出する。ここで、図３を参照して、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量の算出の一例を説明する。図３は、冷蔵庫（一般環境）及び冷凍庫のそれぞれにおける、温度及び水蒸気量を示すと共に、飽和水蒸気量曲線を示す。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area. Here, an example of calculating the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area will be described with reference to Figure 3. Figure 3 shows the temperature and amount of water vapor in each of the refrigerator (general environment) and the freezer, as well as a saturated water vapor amount curve.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量に関する情報に基づいて第１エリアの水蒸気量を算出する。例えば、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、第１エリアである冷蔵庫の温度は７℃であり、冷蔵庫の湿度は７５％である。冷蔵庫内の水蒸気量は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により算出できる。判断部１３は、飽和水蒸気曲線により、温度が７℃の場合における飽和水蒸気量を７．７６［ｇ／ｍ３］であると算出する。そして、判断部１３は、冷蔵庫内の水蒸気量を７．７６［ｇ／ｍ３］×０．７５≒５．８［ｇ／ｍ３］であると算出する（小数点第２位以下を切り捨て）。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area based on information about the amount of water vapor in the first area. For example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area based on the temperature and humidity of the first area. In one example, the temperature of the refrigerator, which is the first area, is 7°C, and the humidity of the refrigerator is 75%. The amount of water vapor in the refrigerator can be calculated by multiplying the saturated amount of water vapor in the refrigerator by the humidity. Using the saturated water vapor curve, the determination unit 13 calculates that the saturated amount of water vapor when the temperature is 7°C is 7.76 [g/ m3 ]. Then, the determination unit 13 calculates that the amount of water vapor in the refrigerator is 7.76 [g/ m3 ] x 0.75 ≒ 5.8 [g/ m3 ] (rounded down to one decimal place).
判断部１３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報に基づいて第２エリアの水蒸気量を算出する。例えば、判断部１３は、第２エリアの温度に基づいて第２エリアの飽和水蒸気量を算出する。一例では、第２エリアである冷凍庫の温度は－１５℃である。判断部１３は、飽和水蒸気曲線により、温度が－１５℃の場合における飽和水蒸気量を１．６［ｇ／ｍ３］であると算出する。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the second area based on information about the amount of water vapor in the second area. For example, the determination unit 13 calculates the amount of saturated water vapor in the second area based on the temperature of the second area. In one example, the temperature of the freezer, which is the second area, is -15°C. Using the saturated water vapor curve, the determination unit 13 calculates that the amount of saturated water vapor when the temperature is -15°C is 1.6 [g/ m3 ].
冷蔵庫と冷凍庫との間の境界領域Ｂでは、冷蔵庫内の空気と冷凍庫内の空気とが混ざることによって、モヤが発生し得る。判断部１３は、モヤとなり得る水蒸気量を算出してもよい。モヤとなり得る水蒸気量は、例えば、冷蔵庫内の水蒸気量－冷凍庫内の飽和水蒸気量により算出できる。判断部１３は、モヤとなり得る水蒸気量を５．８［ｇ／ｍ３］－１．６［ｇ／ｍ３］＝４．２［ｇ／ｍ３］として算出してもよい。 In boundary region B between the refrigerator and the freezer, the air inside the refrigerator and the air inside the freezer may mix, causing haze. The determination unit 13 may calculate the amount of water vapor that may cause haze. The amount of water vapor that may cause haze can be calculated, for example, by subtracting the amount of water vapor inside the refrigerator from the amount of saturated water vapor inside the freezer. The determination unit 13 may calculate the amount of water vapor that may cause haze as 5.8 [g/m 3 ] - 1.6 [g/m 3 ] = 4.2 [g/m 3 ].
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する。例えば、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の飽和水蒸気量以下である場合に、光学センサを使用すべきセンサと判断してもよい。 The determination unit 13 determines the sensor to be used based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area. For example, the determination unit 13 determines that the sensor to be used is an ultrasonic sensor when the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the saturated water vapor amount in the second area calculated based on the temperature of the second area. In one example, the determination unit 13 determines that the sensor to be used is an ultrasonic sensor when the amount of water vapor in the refrigerator is greater than the saturated water vapor amount in the freezer. The determination unit 13 may also determine that the sensor to be used is an optical sensor when the amount of water vapor in the refrigerator is equal to or less than the saturated water vapor amount in the freezer.
判断部１３は、第２エリアの温度及び湿度に基づいて第２エリアの水蒸気量を算出してもよい。例えば、判断部１３は、冷凍庫内の水蒸気量を冷凍庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により算出してもよい。そして、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断してもよい。一例では、判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断してもよい。判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の水蒸気量以下である場合に、光学センサを使用すべきセンサと判断してもよい。 The determination unit 13 may calculate the amount of water vapor in the second area based on the temperature and humidity of the second area. For example, the determination unit 13 may calculate the amount of water vapor in the freezer by multiplying the saturated water vapor amount in the freezer by the humidity. Then, the determination unit 13 may determine that an ultrasonic sensor should be used if the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the amount of water vapor in the second area calculated based on the temperature and humidity of the second area. In one example, the determination unit 13 may determine that an ultrasonic sensor should be used if the amount of water vapor in the refrigerator is greater than the amount of water vapor in the freezer. The determination unit 13 may determine that an optical sensor should be used if the amount of water vapor in the refrigerator is equal to or less than the amount of water vapor in the freezer.
図２に戻り、送信部１４は、判断部１３によって判断されたセンサを示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。判断情報は、例えば超音波センサ及び光学センサのいずれかを示す。送信部１４は、所定の時間間隔で判断情報を無人搬送車２０に送信してもよいし、判断情報の内容が変更されたタイミングで判断情報を無人搬送車２０に送信してもよいし、無人搬送車２０の要求に応答して判断情報を無人搬送車２０に送信してもよい。 Returning to Figure 2, the transmitter 14 transmits to the automated guided vehicle 20 determination information indicating the sensor determined by the determination unit 13. The determination information indicates, for example, either an ultrasonic sensor or an optical sensor. The transmitter 14 may transmit the determination information to the automated guided vehicle 20 at predetermined time intervals, may transmit the determination information to the automated guided vehicle 20 when the content of the determination information is changed, or may transmit the determination information to the automated guided vehicle 20 in response to a request from the automated guided vehicle 20.
無人搬送車２０は、例えば自律走行を行うフォークリフトであるが、これに限られない。例えば、無人搬送車２０は、敷設された磁気テープ又は磁気棒等の誘導走行経路を検知し、検知した誘導走行経路に沿って走行する誘導走行によって走行する。無人搬送車２０は、光学センサ２１、超音波センサ２２及び制御部２３を備えている。 The automated guided vehicle 20 is, for example, an autonomous forklift, but is not limited to this. For example, the automated guided vehicle 20 detects a guided travel path such as laid magnetic tape or a magnetic bar, and travels by guided travel along the detected guided travel path. The automated guided vehicle 20 is equipped with an optical sensor 21, an ultrasonic sensor 22, and a control unit 23.
光学センサ２１は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサである。ＬＩＤＡＲセンサは、レーザ照射に対する反射光又は散乱光等を検知し、障害物までの距離又は障害物の存在等を検知する。超音波センサ２２は、超音波の反射を検知し、障害物までの距離又は障害物の存在等を検知する。 The optical sensor 21 is, for example, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor. A LIDAR sensor detects reflected or scattered light from a laser beam, and detects the distance to an obstacle or the presence of an obstacle. The ultrasonic sensor 22 detects reflected ultrasonic waves, and detects the distance to an obstacle or the presence of an obstacle.
無人搬送車２０では、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれかが稼働し、車体の前方及び後方の障害物を検知する。ここで、図４を参照して、光学センサ２１及び超音波センサ２２の取付例を説明する。 In the automated guided vehicle 20, either the optical sensor 21 or the ultrasonic sensor 22 is activated to detect obstacles in front of and behind the vehicle body. Here, with reference to Figure 4, an example of how the optical sensor 21 and the ultrasonic sensor 22 are installed will be described.
図４の（ａ）は無人搬送車２０の車体前方の一例を示す図である。光学センサ２１は、超音波センサ２２よりも下側（床面側）に設けられている。光学センサ２１は、車体の前方に向けて、床面に水平にレーザ光を照射して車体の前方の障害物を検知する。超音波センサ２２は、車体の前方に向けて、床面から離れる方向に超音波を発振して車体の前方の障害物を検知する。 (a) in Figure 4 is a diagram showing an example of the front of the vehicle body of an automated guided vehicle 20. The optical sensor 21 is located lower (towards the floor) than the ultrasonic sensor 22. The optical sensor 21 detects obstacles ahead of the vehicle body by emitting laser light horizontally onto the floor surface toward the front of the vehicle body. The ultrasonic sensor 22 detects obstacles ahead of the vehicle body by emitting ultrasonic waves toward the front of the vehicle body in a direction away from the floor surface.
図４の（ｂ）は無人搬送車２０の車体後方の一例を示す図である。光学センサ２１は、超音波センサ２２よりも下側（床面側）に設けられている。光学センサ２１は、車体の後方に向けて、床面に水平にレーザ光を照射して車体の後方の障害物を検知する。超音波センサ２２は、車体の後方に向けて、床面から離れる方向に超音波を発振して車体の後方の障害物を検知する。 (b) in Figure 4 is a diagram showing an example of the rear of the vehicle body of the automated guided vehicle 20. The optical sensor 21 is located lower (towards the floor) than the ultrasonic sensor 22. The optical sensor 21 detects obstacles behind the vehicle body by emitting laser light horizontally toward the floor toward the rear of the vehicle body. The ultrasonic sensor 22 detects obstacles behind the vehicle body by emitting ultrasonic waves toward the rear of the vehicle body in a direction away from the floor.
図２に戻り、制御部２３は、無人搬送車２０の走行を制御する電子制御ユニットである。制御部２３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。制御部２３では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部２３は、受信部２４、推定部２５及び決定部２６を備えている。 Returning to Figure 2, the control unit 23 is an electronic control unit that controls the travel of the automated guided vehicle 20. The control unit 23 has, for example, a CPU, ROM, RAM, etc. The control unit 23 realizes various functions, for example, by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded into the RAM by the CPU. The control unit 23 has a receiving unit 24, an estimating unit 25, and a determining unit 26.
受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。受信部２４は、制御装置１０に対し判断情報を取得するための要求を送信し、該要求への応答として判断情報を受信してもよい。 The receiving unit 24 receives the judgment information from the control device 10. The receiving unit 24 may send a request to the control device 10 to obtain the judgment information, and receive the judgment information in response to the request.
推定部２５は、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する。自己位置の推定手法は限定されない。例えば、無人搬送車２０は、第１エリア及び第２エリアの地図を予め記憶していてもよい。無人搬送車２０は、磁気センサ等によって、第１エリア、第２エリア及び境界領域Ｂにおける位置を示す磁気マーカ又はＲＦＩＤタグ等の無線タグを検知して、地図と照合することにより、自己位置を推定してもよい。推定部２５は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて自己位置を推定してもよい。 The estimation unit 25 generates self-location information indicating the result of estimating the self-location. The method for estimating the self-location is not limited. For example, the automated guided vehicle 20 may store maps of the first area and the second area in advance. The automated guided vehicle 20 may estimate its self-location by detecting magnetic markers or wireless tags such as RFID tags that indicate its position in the first area, the second area, and the boundary region B using a magnetic sensor or the like, and comparing them with the map. The estimation unit 25 may also estimate its self-location using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology.
決定部２６は、受信部２４から受け取った判断情報と、推定部２５によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかを決定する。決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合に判断情報が示すセンサを用いる。決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合に光学センサ２１を用いる。 The determination unit 26 determines whether to use the optical sensor 21 or the ultrasonic sensor 22 based on the judgment information received from the receiving unit 24 and the self-position information estimated by the estimation unit 25. The determination unit 26 uses the sensor indicated by the judgment information when the self-position indicated by the self-position information is in the boundary area B between the first area and the second area. The determination unit 26 uses the optical sensor 21 when the self-position indicated by the self-position information is outside the boundary area B.
図５を参照して、無人搬送車制御システム１の動作の一例を説明する。図５は、無人搬送車制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。 An example of the operation of the automated guided vehicle control system 1 will be described with reference to Figure 5. Figure 5 is a flowchart showing an example of the operation of the automated guided vehicle control system 1.
取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ１）。例えば、取得部１２は、第１エリアに配置された第１計測機器２から、第１エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷蔵庫に配置された温度湿度計から、冷蔵庫内の温度及び湿度を受信する。 The acquisition unit 12 acquires information regarding the amount of water vapor in the first area (step S1). For example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity of the first area from a first measuring device 2 placed in the first area. In one example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity inside a refrigerator from a thermo-hygrometer placed in the refrigerator.
取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２）。例えば、取得部１２は、第２エリアに配置された第２計測機器３から、第２エリアの温度を受信する。一例では、取得部１２は、冷凍庫に配置された温度計から、冷凍庫内の温度を受信する。 The acquisition unit 12 acquires information regarding the amount of water vapor in the second area (step S2). For example, the acquisition unit 12 receives the temperature of the second area from a second measuring device 3 placed in the second area. In one example, the acquisition unit 12 receives the temperature inside the freezer from a thermometer placed in the freezer.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ３）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第１エリアの温度及び湿度に基づいて、第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷蔵庫内の水蒸気量を算出する。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area (step S3). For example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area based on information about the amount of saturated water vapor stored in the memory unit 11, as well as the temperature and humidity of the first area. In one example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the refrigerator by multiplying the amount of saturated water vapor in the refrigerator by the humidity.
判断部１３は、第２エリアの飽和水蒸気量を算出する（ステップＳ４）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第２エリアの温度に基づいて、第２エリアの飽和水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、飽和水蒸気曲線により冷凍庫内の温度に応じた飽和水蒸気量を算出する。 The determination unit 13 calculates the amount of saturated water vapor in the second area (step S4). For example, the determination unit 13 calculates the amount of saturated water vapor in the second area based on information about the amount of saturated water vapor stored in the memory unit 11 and the temperature of the second area. In one example, the determination unit 13 calculates the amount of saturated water vapor according to the temperature inside the freezer using a saturated water vapor curve.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの飽和水蒸気量とを比較する（ステップＳ５）。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進む。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの飽和水蒸気量以下である場合（ステップＳ５においてＮＯ）、処理はステップＳ７に進む。 The judgment unit 13 compares the amount of water vapor in the first area with the amount of saturated water vapor in the second area (step S5). If the amount of water vapor in the first area is greater than the amount of saturated water vapor in the second area (YES in step S5), processing proceeds to step S6. If the amount of water vapor in the first area is equal to or less than the amount of saturated water vapor in the second area (NO in step S5), processing proceeds to step S7.
判断部１３は、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ６）。送信部１４は、超音波センサ２２を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。 The determination unit 13 determines that the ultrasonic sensor 22 is the sensor that should be used (step S6). The transmission unit 14 transmits determination information indicating the ultrasonic sensor 22 to the automated guided vehicle 20. The reception unit 24 receives the determination information from the control device 10.
判断部１３は、光学センサ２１を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ７）。送信部１４は、光学センサ２１を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。 The determination unit 13 determines that the optical sensor 21 is the sensor that should be used (step S7). The transmission unit 14 transmits determination information indicating the optical sensor 21 to the automated guided vehicle 20. The reception unit 24 receives the determination information from the control device 10.
推定部２５は、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する（ステップＳ８）。例えば、推定部２５は、自己位置が第１エリア、第２エリア又は境界領域Ｂのいずれにあるかを示す自己位置情報を生成する。 The estimation unit 25 generates self-location information indicating the estimation result of the self-location (step S8). For example, the estimation unit 25 generates self-location information indicating whether the self-location is in the first area, the second area, or the boundary area B.
自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂである場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１０に進む。自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合（ステップＳ９においてＮＯ）、処理はステップＳ１１に進む。 If the self-location indicated by the self-location information is in boundary area B (YES in step S9), processing proceeds to step S10. If the self-location indicated by the self-location information is outside boundary area B (NO in step S9), processing proceeds to step S11.
決定部２６は、判断情報が示すセンサを用いる（ステップＳ１０）。例えば、判断情報が光学センサ２１を示す場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させる。光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１の稼働状態を継続させる。一方、超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させ、超音波センサ２２を停止させる。 The decision unit 26 uses the sensor indicated by the determination information (step S10). For example, if the determination information indicates the optical sensor 21, the decision unit 26 activates the optical sensor 21. If the optical sensor 21 is in an operating state, the decision unit 26 keeps the optical sensor 21 in an operating state. On the other hand, if the ultrasonic sensor 22 is in an operating state, the decision unit 26 activates the optical sensor 21 and stops the ultrasonic sensor 22.
例えば、判断情報が超音波センサ２２を示す場合、決定部２６は超音波センサ２２を稼働させる。超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は超音波センサ２２の稼働状態を継続させる。一方、光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は超音波センサ２２を稼働させ、光学センサ２１を停止させる。 For example, if the determination information indicates the ultrasonic sensor 22, the decision unit 26 activates the ultrasonic sensor 22. If the ultrasonic sensor 22 is in an operating state, the decision unit 26 keeps the ultrasonic sensor 22 in an operating state. On the other hand, if the optical sensor 21 is in an operating state, the decision unit 26 activates the ultrasonic sensor 22 and stops the optical sensor 21.
決定部２６は、光学センサ２１を用いる（ステップＳ１１）。光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１の稼働状態を継続させる。一方、超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させ、超音波センサ２２を停止させる。 The decision unit 26 uses the optical sensor 21 (step S11). If the optical sensor 21 is in an operating state, the decision unit 26 keeps the optical sensor 21 in an operating state. On the other hand, if the ultrasonic sensor 22 is in an operating state, the decision unit 26 operates the optical sensor 21 and stops the ultrasonic sensor 22.
図６を参照して、無人搬送車制御システム１の動作の別の例を説明する。図６は、無人搬送車制御システム１の動作の別の例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを比較する点で図５に示すフローチャートと異なる。 With reference to Figure 6, another example of the operation of the automated guided vehicle control system 1 will be described. Figure 6 is a flowchart showing another example of the operation of the automated guided vehicle control system 1. The flowchart shown in Figure 6 differs from the flowchart shown in Figure 5 in that the amount of water vapor in the first area is compared with the amount of water vapor in the second area.
取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２１）。例えば、取得部１２は、第１エリアに配置された第１計測機器２から、第１エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷蔵庫に配置された温度湿度計から、冷蔵庫内の温度及び湿度を受信する。 The acquisition unit 12 acquires information regarding the amount of water vapor in the first area (step S21). For example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity of the first area from a first measuring device 2 placed in the first area. In one example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity inside a refrigerator from a thermo-hygrometer placed in the refrigerator.
取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２２）。例えば、取得部１２は、第２エリアに配置された第２計測機器３から、第２エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷凍庫に配置された温度湿度計から、冷凍庫内の温度及び湿度を受信する。 The acquisition unit 12 acquires information regarding the amount of water vapor in the second area (step S22). For example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity of the second area from a second measuring device 3 placed in the second area. In one example, the acquisition unit 12 receives the temperature and humidity inside the freezer from a thermo-hygrometer placed in the freezer.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ２３）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第１エリアの温度及び湿度に基づいて、第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷蔵庫内の水蒸気量を算出する。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area (step S23). For example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the first area based on information about the amount of saturated water vapor stored in the memory unit 11, as well as the temperature and humidity of the first area. In one example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the refrigerator by multiplying the amount of saturated water vapor in the refrigerator by the humidity.
判断部１３は、第２エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ２４）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第２エリアの温度及び湿度に基づいて、第２エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷凍庫内の水蒸気量を算出する。 The determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the second area (step S24). For example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the second area based on information about the amount of saturated water vapor stored in the memory unit 11 and the temperature and humidity of the second area. In one example, the determination unit 13 calculates the amount of water vapor in the freezer by multiplying the amount of saturated water vapor in the refrigerator by the humidity.
判断部１３は、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを比較する（ステップＳ２５）。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの水蒸気量より大きい場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、処理はステップＳ２６に進む。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの水蒸気量以下である場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、処理はステップＳ２７に進む。 The judgment unit 13 compares the amount of water vapor in the first area with the amount of water vapor in the second area (step S25). If the amount of water vapor in the first area is greater than the amount of water vapor in the second area (YES in step S25), processing proceeds to step S26. If the amount of water vapor in the first area is less than or equal to the amount of water vapor in the second area (NO in step S25), processing proceeds to step S27.
判断部１３は、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ２６）。送信部１４は、超音波センサ２２を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。 The determination unit 13 determines that the ultrasonic sensor 22 is the sensor that should be used (step S26). The transmission unit 14 transmits determination information indicating the ultrasonic sensor 22 to the automated guided vehicle 20. The reception unit 24 receives the determination information from the control device 10.
判断部１３は、光学センサ２１を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ２７）。送信部１４は、光学センサ２１を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。 The determination unit 13 determines that the optical sensor 21 is the sensor that should be used (step S27). The transmission unit 14 transmits determination information indicating the optical sensor 21 to the automated guided vehicle 20. The reception unit 24 receives the determination information from the control device 10.
ステップＳ２８～Ｓ３１の処理は、図５に示すステップＳ８～１１の処理と同様であるため、説明を省略する。 The processing of steps S28 to S31 is similar to the processing of steps S8 to S11 shown in Figure 5, so a description thereof will be omitted.
以上説明したように、無人搬送車制御システム１では、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサが判断される。そして、判断情報及び推定された無人搬送車２０の自己位置情報に基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかが決定される。これにより、温度差のある第１エリア及び第２エリアを往来する無人搬送車２０が、第１エリアの水蒸気量、第２エリアの水蒸気量及び自己位置に応じて適切なセンサを使用できる。したがって、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用できる。 As explained above, the automated guided vehicle control system 1 determines which sensor to use based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area. Then, based on the determination information and the estimated self-position information of the automated guided vehicle 20, it is decided whether to use the optical sensor 21 or the ultrasonic sensor 22. This allows the automated guided vehicle 20, which travels between the first area and the second area, which have a temperature difference, to use the appropriate sensor depending on the amount of water vapor in the first area, the amount of water vapor in the second area, and its own position. Therefore, in an environment with a temperature difference, the appropriate sensor can be used depending on the situation.
無人搬送車制御システム１において、取得部１２は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度とを取得する。判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する。温度の高い第１エリアの水蒸気量が、温度の低い第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合には、モヤが発生し得ると推定できる。これにより、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。 In the automated guided vehicle control system 1, the acquisition unit 12 acquires the temperature and humidity of the first area and the temperature of the second area. The determination unit 13 determines that the ultrasonic sensor 22 is the sensor to be used if the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the saturated water vapor amount in the second area calculated based on the temperature of the second area. If the amount of water vapor in the first area, which has a higher temperature, is greater than the saturated water vapor amount in the second area, which has a lower temperature, it can be estimated that haze may occur. This allows for more appropriate determination of the information of the sensor to be used.
無人搬送車制御システム１において、取得部１２は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度及び湿度とを取得する。判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する。エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを算出することにより、環境要因を広く加味しつつ、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。 In the automated guided vehicle control system 1, the acquisition unit 12 acquires the temperature and humidity of the first area and the temperature and humidity of the second area. The determination unit 13 determines that the ultrasonic sensor 22 is the sensor to be used if the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the amount of water vapor in the second area calculated based on the temperature and humidity of the second area. Even when the temperature difference between the areas is large, haze may not occur due to various factors such as low humidity and the configuration and open/closed status of the passage between the areas. By calculating the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area, it is possible to more appropriately determine the information of the sensor to be used while taking into consideration a wide range of environmental factors.
無人搬送車制御システム１において、決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合に判断情報が示すセンサを用い、自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合に光学センサ２１を用いる。自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合には、無人搬送車２０が温度差によってモヤが発生し得るエリアにあると推定できる。この場合に判断情報が示すセンサを使用することにより、状況に応じてより適切なセンサを使用できる。自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合には、温度差が小さいか又は一定であるため、温度差によってモヤが発生し難いと推定できる。この場合に光学センサ２１を使用することにより、障害物の検知精度を高い状態に維持することができる。 In the automated guided vehicle control system 1, the determination unit 26 uses the sensor indicated by the judgment information when the self-position indicated by the self-position information is in boundary region B between the first and second areas, and uses the optical sensor 21 when the self-position indicated by the self-position information is outside boundary region B. If the self-position is in boundary region B between the first and second areas, it can be estimated that the automated guided vehicle 20 is in an area where haze may occur due to temperature differences. By using the sensor indicated by the judgment information in this case, a more appropriate sensor can be used depending on the situation. If the self-position indicated by the self-position information is outside boundary region B, it can be estimated that the temperature difference is small or constant, making it unlikely that haze will occur due to temperature differences. By using the optical sensor 21 in this case, it is possible to maintain high obstacle detection accuracy.
本開示は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、図７は、変形例に係る無人搬送車制御システム１Ａの構成の一例を示すブロック図である。無人搬送車制御システム１Ａは、制御装置１０を備えておらず、無人搬送車２０の代わりに無人搬送車２０Ａを備えている点で、無人搬送車制御システム１と異なる。 The present disclosure is not limited to the above embodiment. For example, Figure 7 is a block diagram showing an example of the configuration of an automated guided vehicle control system 1A according to a modified example. The automated guided vehicle control system 1A differs from the automated guided vehicle control system 1 in that it does not include a control device 10 and includes an automated guided vehicle 20A instead of the automated guided vehicle 20.
無人搬送車２０Ａは、第１計測機器２及び第２計測機器３と通信可能に接続されている。無人搬送車２０Ａは、記憶部１１、光学センサ２１、超音波センサ２２及び制御部２３を備えている。制御部２３は、取得部１２、判断部１３、推定部２５及び決定部２６を備えている。 The automated guided vehicle 20A is connected to the first measuring device 2 and the second measuring device 3 so that they can communicate with each other. The automated guided vehicle 20A includes a memory unit 11, an optical sensor 21, an ultrasonic sensor 22, and a control unit 23. The control unit 23 includes an acquisition unit 12, a judgment unit 13, an estimation unit 25, and a determination unit 26.
無人搬送車制御システム１Ａは、障害物を検知する光学センサ２１及び超音波センサ２２を備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車２０Ａを備える。無人搬送車２０Ａは、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部１２と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部１３と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部２５と、判断部１３によって判断されたセンサを示す判断情報と、推定部２５によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかを決定する決定部２６と、を有する。このような構成によっても、無人搬送車制御システム１と同様の効果を奏する。 Automated guided vehicle control system 1A includes an automated guided vehicle (AGV) 20A equipped with an optical sensor 21 and an ultrasonic sensor 22 for detecting obstacles, and traveling between a first area and a second area having a lower temperature than the first area. The automated guided vehicle (AGV) 20A includes an acquisition unit 12 that acquires information related to the amount of water vapor in the first area and information related to the amount of water vapor in the second area, a determination unit 13 that determines which sensor to use based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area, an estimation unit 25 that generates self-position information indicating the estimated result of the vehicle's position, and a determination unit 26 that determines whether to use the optical sensor 21 or the ultrasonic sensor 22 based on the determination information indicating the sensor determined by the determination unit 13 and the self-position information estimated by the estimation unit 25. This configuration also achieves the same effects as automated guided vehicle control system 1.
その他、上記実施形態では、取得部１２が第１エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得しているが、第１エリアの水蒸気量［ｇ／ｍ３］そのものを取得してもよい。また、取得部１２が第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度又は温度及び湿度を取得しているが、第２エリアの水蒸気量［ｇ／ｍ３］そのものを取得してもよい。 In the above embodiment, the acquisition unit 12 acquires the temperature and humidity as information relating to the amount of water vapor in the first area, but may instead acquire the amount of water vapor in the first area [g/m 3 ] itself. Also, the acquisition unit 12 acquires the temperature or the temperature and humidity as information relating to the amount of water vapor in the second area, but may instead acquire the amount of water vapor in the second area [g/m 3 ] itself.
上記実施形態では、第１計測機器２が一つの場合を説明したが、複数の第１計測機器２により構成されてもよい。同様に、第２計測機器３が複数の第２計測機器３により構成されてもよい。例えば、第１計測機器２及び第２計測機器３は、境界領域Ｂの近傍の位置及び境界領域Ｂから離れた位置にそれぞれ配置されていてもよい。取得部１２は、第１エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に関する情報、及び第１エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に関する情報を取得してもよい。取得部１２は、第２エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に関する情報、及び第２エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に関する情報を取得してもよい。判断部１３は、第１エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量、及び第２エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。判断部１３は、第１エリアの水蒸気量の平均値、及び第２エリアの水蒸気量の平均値に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。判断部１３は、第１エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量、及び第２エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。 In the above embodiment, the case where there is one first measuring device 2 has been described, but the system may be configured with multiple first measuring devices 2. Similarly, the second measuring device 3 may be configured with multiple second measuring devices 3. For example, the first measuring device 2 and the second measuring device 3 may be located near the boundary region B and away from the boundary region B, respectively. The acquisition unit 12 may acquire information regarding the amount of water vapor at a position near the boundary region B in the first area, and information regarding the amount of water vapor at a position away from the boundary region B in the first area. The acquisition unit 12 may acquire information regarding the amount of water vapor at a position near the boundary region B in the second area, and information regarding the amount of water vapor at a position away from the boundary region B in the second area. The determination unit 13 may determine the sensor to be used based on the amount of water vapor at a position near the boundary region B in the first area, and the amount of water vapor at a position near the boundary region B in the second area. The determination unit 13 may determine the sensor to be used based on the average amount of water vapor in the first area, and the average amount of water vapor in the second area. The determination unit 13 may determine the sensor to be used based on the amount of water vapor in the first area at a position away from the boundary region B and the amount of water vapor in the second area at a position away from the boundary region B.
無人搬送車制御システム１により実行される方法の処理手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ（処理）の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の２以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正または削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。 The processing procedures of the method executed by the automated guided vehicle control system 1 are not limited to the examples in the above embodiment. For example, some of the steps (processing) described above may be omitted, or the steps may be executed in a different order. Furthermore, any two or more of the steps described above may be combined, or some of the steps may be modified or deleted. Alternatively, other steps may be executed in addition to the steps described above.
コンピュータシステム内で二つの数値の大小関係を比較する際には、「以上」および「よりも大きい」という二つの基準のどちらを用いてもよく、「以下」および「未満」の二つの基準のうちのどちらを用いてもよい。このような基準の選択は、二つの数値の大小関係を比較する処理についての技術的意義を変更するものではない。 When comparing the magnitude of two numbers within a computer system, either of the two criteria "greater than or equal to" and "greater than" may be used, or either of the two criteria "less than or equal to" and "under". The choice of criteria does not change the technical significance of the process of comparing the magnitude of two numbers.
１，１Ａ…無人搬送車制御システム、２…第１計測機器、３…第２計測機器、１０…制御装置、１１…記憶部、１２…取得部、１３…判断部、１４…送信部、２０，２０Ａ…無人搬送車、２１…光学センサ、２２…超音波センサ、２３…制御部、２４…受信部、２５…推定部、２６…決定部、Ｂ…境界領域、Ｍ…モヤ、Ｎ…ネットワーク。
1, 1A...automated guided vehicle control system, 2...first measuring device, 3...second measuring device, 10...control device, 11...memory unit, 12...acquisition unit, 13...judgment unit, 14...transmission unit, 20, 20A...automated guided vehicle, 21...optical sensor, 22...ultrasonic sensor, 23...control unit, 24...receiving unit, 25...estimation unit, 26...determination unit, B...boundary area, M...haze, N...network.
Claims (4)
前記無人搬送車が使用すべきセンサを判断する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１エリアの水蒸気量に関する情報及び前記第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、
前記第１エリアの水蒸気量及び前記第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、
前記判断部によって判断されたセンサを示す判断情報を前記無人搬送車に送信する送信部と、を有し、
前記無人搬送車は、
前記判断情報を受信する受信部と、
自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、
前記受信部から受け取った前記判断情報と、前記推定部によって推定された前記自己位置情報とに基づいて、前記光学センサ及び前記超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有し、
前記決定部は、前記自己位置情報が示す自己位置が前記第１エリア及び前記第２エリアの境界領域である場合に前記判断情報が示すセンサを用い、前記自己位置情報が示す自己位置が前記境界領域以外を示す場合に前記光学センサを用いる、
無人搬送車制御システム。 an automated guided vehicle that is equipped with an optical sensor and an ultrasonic sensor for detecting an obstacle and travels between a first area and a second area having a lower temperature than the first area;
a control device that determines which sensor should be used by the automated guided vehicle;
The control device
an acquisition unit that acquires information about the water vapor amount in the first area and information about the water vapor amount in the second area;
a determination unit that determines a sensor to be used based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area;
a transmitter that transmits to the automated guided vehicle determination information indicating the sensor determined by the determination unit,
The automated guided vehicle is
a receiving unit that receives the determination information;
an estimation unit that generates self-location information indicating a result of estimating the self-location;
a determination unit that determines whether to use the optical sensor or the ultrasonic sensor based on the determination information received from the receiving unit and the self-position information estimated by the estimation unit ,
the determination unit uses the sensor indicated by the determination information when the self-location indicated by the self-location information is in a boundary area between the first area and the second area, and uses the optical sensor when the self-location indicated by the self-location information is outside the boundary area.
Automated guided vehicle control system.
前記無人搬送車は、
前記第１エリアの水蒸気量に関する情報及び前記第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、
前記第１エリアの水蒸気量及び前記第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、
自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、
前記判断部によって判断されたセンサを示す判断情報と、前記推定部によって推定された前記自己位置情報とに基づいて、前記光学センサ及び前記超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有し、
前記決定部は、前記自己位置情報が示す自己位置が前記第１エリア及び前記第２エリアの境界領域である場合に前記判断情報が示すセンサを用い、前記自己位置情報が示す自己位置が前記境界領域以外を示す場合に前記光学センサを用いる、
無人搬送車制御システム。 an automatic guided vehicle that is equipped with an optical sensor and an ultrasonic sensor that detect an obstacle and that travels between a first area and a second area that has a lower temperature than the first area;
The automated guided vehicle is
an acquisition unit that acquires information about the water vapor amount in the first area and information about the water vapor amount in the second area;
a determination unit that determines a sensor to be used based on the amount of water vapor in the first area and the amount of water vapor in the second area;
an estimation unit that generates self-location information indicating a result of estimating the self-location;
a determination unit that determines whether to use the optical sensor or the ultrasonic sensor based on determination information indicating the sensor determined by the determination unit and the self-position information estimated by the estimation unit,
the determination unit uses the sensor indicated by the determination information when the self-location indicated by the self-location information is in a boundary area between the first area and the second area, and uses the optical sensor when the self-location indicated by the self-location information is outside the boundary area.
Automated guided vehicle control system.
前記判断部は、前記第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第１エリアの水蒸気量が前記第２エリアの温度に基づいて算出した前記第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、前記超音波センサを使用すべきセンサと判断する請求項１又は２記載の無人搬送車制御システム。 the acquisition unit acquires the temperature and humidity of the first area and the temperature of the second area;
3. The automated guided vehicle control system according to claim 1, wherein the determination unit determines that the ultrasonic sensor is the sensor to be used when the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the amount of saturated water vapor in the second area calculated based on the temperature of the second area.
前記判断部は、前記第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第１エリアの水蒸気量が前記第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、前記超音波センサを使用すべきセンサと判断する請求項１又は２記載の無人搬送車制御システム。 the acquisition unit acquires the temperature and humidity of the first area and the temperature and humidity of the second area;
3. The automated guided vehicle control system according to claim 1, wherein the determination unit determines that the ultrasonic sensor is the sensor to be used when the amount of water vapor in the first area calculated based on the temperature and humidity of the first area is greater than the amount of water vapor in the second area calculated based on the temperature and humidity of the second area.
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