JP7732382B2 - 無人搬送車制御システム - Google Patents

Description

本開示は、無人搬送車制御システムに関する。

障害物検知センサが搭載された無人搬送車が知られている。無人搬送車では、例えば車両の前後に障害物検知センサが搭載されており、障害物検知センサによって走行中に人又は障害物が検知されると、走行を停止させる等の制御が行われる。障害物検知センサは、様々な環境要因によって誤検知が生じ得る。

環境要因による誤検知を防止する技術としては、例えば特許文献１に記載のものがある。特許文献１には、超音波センサ及び光学センサにより所定の範囲の障害物を検知し、一方のセンサが検知不能となった場合に、他方のセンサにより検知結果を補完する走行装置が開示されている。

特開２０１８－１５５５９７号公報

無人搬送車は、例えば冷凍庫と冷蔵庫との間のように、温度差の大きいエリアを行き来する場合がある。温度差の大きい場所では、水蒸気が微小な水滴（モヤ）となって浮遊する状態になり得る。この場合、光学センサでは、障害物の検知精度が超音波センサよりも一般に高いが、レーザ光がモヤに反射してモヤを障害物であると誤検知してしまうことが考えられる。一方で、エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。そのため、温度差のある環境においては、状況に応じて適切なセンサを使用することが求められている。

本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用可能な無人搬送車制御システムを提供することを目的とする。

本開示の一側面に係る無人搬送車制御システムは、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車と、無人搬送車が使用すべきセンサを判断する制御装置と、を備える。制御装置は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、判断部によって判断されたセンサを示す判断情報を無人搬送車に送信する送信部と、を有する。無人搬送車は、判断情報を受信する受信部と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、受信部から受け取った判断情報と、推定部によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有する。

本開示の別の側面に係る無人搬送車制御システムは、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車を備える。無人搬送車は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、判断部によって判断されたセンサを示す判断情報と、推定部によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有する。

無人搬送車制御システムでは、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサが判断される。そして、判断情報及び推定された無人搬送車の自己位置情報に基づいて、光学センサ及び超音波センサのいずれを用いるかが決定される。これにより、温度差のある第１エリア及び第２エリアを往来する無人搬送車が、第１エリアの水蒸気量、第２エリアの水蒸気量及び自己位置に応じて適切なセンサを使用できる。したがって、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用できる。

無人搬送車制御システムにおいて、取得部は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度とを取得する。判断部は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。温度の高い第１エリアの水蒸気量が、温度の低い第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合には、モヤが発生し得ると推定できる。これにより、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。

無人搬送車制御システムにおいて、取得部は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度及び湿度とを取得する。判断部は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを算出することにより、環境要因を広く加味しつつ、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。

無人搬送車制御システムにおいて、決定部は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域である場合に判断情報が示すセンサを用い、自己位置情報が示す自己位置が境界領域以外を示す場合に光学センサを用いる。自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域である場合には、無人搬送車が温度差によってモヤが発生し得るエリアにあると推定できる。この場合に判断情報が示すセンサを使用することにより、状況に応じてより適切なセンサを使用できる。自己位置情報が示す自己位置が境界領域以外を示す場合には、温度差が小さいか又は一定であるため、温度差によってモヤが発生し難いと推定できる。この場合に光学センサを使用することにより、障害物の検知精度を高い状態に維持することができる。

本開示によれば、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用可能な無人搬送車制御システムを提供することができる。

無人搬送車制御システムの一例を示す概要図である。 無人搬送車制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 水蒸気量の算出の一例を示す図である。 センサの取付の一例を示す図である。図４の（ａ）は無人搬送車の車体前方の一例を示す図である。図４の（ｂ）は無人搬送車の車体後方の一例を示す図である。 無人搬送車制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 無人搬送車制御システムの動作の別の例を示すフローチャートである。 変形例に係る無人搬送車制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の一側面に係る無人搬送車制御システムの好適な実施形態について詳細に説明する。

図１は、本開示の一実施形態に係る無人搬送車制御システム１の一例を示す概要図である。無人搬送車制御システム１は、制御装置１０及び無人搬送車２０を備えている。無人搬送車２０は、障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する。例えば、第１エリアは冷蔵庫であり、第２エリアは冷凍庫である。第１エリア及び第２エリアの例はこれに限られず、例えば第１エリアが倉庫等の一般環境であり、第２エリアが冷凍庫であってもよい。

第１エリアと第２エリアとの間には、境界領域Ｂが設けられている。境界領域Ｂは、例えば扉又は通路等を含む。境界領域Ｂは、第１エリアの一部の領域、第２エリアの一部の領域を含んでもよい。例えば、第１エリアおよび第２エリアにおいて、境界領域Ｂの位置を示す磁気マーカ又はＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグ等の無線タグ等が配置されていてもよい。境界領域Ｂの扉又は通路等は、無人搬送車２０が第１エリアと第２エリアとを往来する際に開放される。境界領域Ｂでは、温度差のある第１エリアの空気と第２エリアの空気とが混ざることによって、モヤＭが発生し得る。

制御装置１０は、第１エリアに配置された第１計測機器２、第２エリアに配置された第２計測機器３、及び無人搬送車２０とそれぞれネットワークＮを介して接続している。ネットワークＮは、インターネットを含んで構成されてもよいし、イントラネットを含んで構成されてもよい。

図２は、本開示の一実施形態に係る無人搬送車制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。

第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、第１計測機器２は温度湿度計である。この場合、第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得する。第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に送信する。第１計測機器２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に直接送信してもよいし、送信機を介して制御装置１０に送信してもよい。

第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、第２計測機器３は温度計である。この場合、第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度を取得する。第２計測機器３は温度湿度計であってもよい。この場合、第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得する。第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に送信する。第２計測機器３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を制御装置１０に直接送信してもよいし、送信機を介して制御装置１０に送信してもよい。

制御装置１０は、無人搬送車２０が使用すべきセンサを判断する。制御装置１０は、例えばサーバコンピュータであるが、これに限られない。制御装置１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing nit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。制御装置１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置１０は、記憶部１１、取得部１２、判断部１３及び送信部１４を備えている。

記憶部１１は、飽和水蒸気量に関する情報を記憶している。飽和水蒸気量に関する情報は、例えば飽和水蒸気曲線であってもよいし、飽和水蒸気量を算出するための式であってもよい。例えば、飽和水蒸気曲線は、温度に応じた飽和水蒸気量を算出することができる。このような飽和水蒸気量に関する情報は公知であるため、説明を省略する。記憶部１１は、制御装置１０とは別の装置であってもよく、制御装置１０の一構成要素であってもよい。

取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する。例えば、取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を第１計測機器２から受信する。取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を第２計測機器３から受信する。取得部１２は、記憶部１１から飽和水蒸気量に関する情報を取得する。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量を算出する。ここで、図３を参照して、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量の算出の一例を説明する。図３は、冷蔵庫（一般環境）及び冷凍庫のそれぞれにおける、温度及び水蒸気量を示すと共に、飽和水蒸気量曲線を示す。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量に関する情報に基づいて第１エリアの水蒸気量を算出する。例えば、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、第１エリアである冷蔵庫の温度は７℃であり、冷蔵庫の湿度は７５％である。冷蔵庫内の水蒸気量は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により算出できる。判断部１３は、飽和水蒸気曲線により、温度が７℃の場合における飽和水蒸気量を７．７６［ｇ／ｍ^３］であると算出する。そして、判断部１３は、冷蔵庫内の水蒸気量を７．７６［ｇ／ｍ^３］×０．７５≒５．８［ｇ／ｍ^３］であると算出する（小数点第２位以下を切り捨て）。

判断部１３は、第２エリアの水蒸気量に関する情報に基づいて第２エリアの水蒸気量を算出する。例えば、判断部１３は、第２エリアの温度に基づいて第２エリアの飽和水蒸気量を算出する。一例では、第２エリアである冷凍庫の温度は－１５℃である。判断部１３は、飽和水蒸気曲線により、温度が－１５℃の場合における飽和水蒸気量を１．６［ｇ／ｍ^３］であると算出する。

冷蔵庫と冷凍庫との間の境界領域Ｂでは、冷蔵庫内の空気と冷凍庫内の空気とが混ざることによって、モヤが発生し得る。判断部１３は、モヤとなり得る水蒸気量を算出してもよい。モヤとなり得る水蒸気量は、例えば、冷蔵庫内の水蒸気量－冷凍庫内の飽和水蒸気量により算出できる。判断部１３は、モヤとなり得る水蒸気量を５．８［ｇ／ｍ^３］－１．６［ｇ／ｍ^３］＝４．２［ｇ／ｍ^３］として算出してもよい。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する。例えば、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断する。判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の飽和水蒸気量以下である場合に、光学センサを使用すべきセンサと判断してもよい。

判断部１３は、第２エリアの温度及び湿度に基づいて第２エリアの水蒸気量を算出してもよい。例えば、判断部１３は、冷凍庫内の水蒸気量を冷凍庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により算出してもよい。そして、判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断してもよい。一例では、判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサを使用すべきセンサと判断してもよい。判断部１３は、冷蔵庫の水蒸気量が冷凍庫の水蒸気量以下である場合に、光学センサを使用すべきセンサと判断してもよい。

図２に戻り、送信部１４は、判断部１３によって判断されたセンサを示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。判断情報は、例えば超音波センサ及び光学センサのいずれかを示す。送信部１４は、所定の時間間隔で判断情報を無人搬送車２０に送信してもよいし、判断情報の内容が変更されたタイミングで判断情報を無人搬送車２０に送信してもよいし、無人搬送車２０の要求に応答して判断情報を無人搬送車２０に送信してもよい。

無人搬送車２０は、例えば自律走行を行うフォークリフトであるが、これに限られない。例えば、無人搬送車２０は、敷設された磁気テープ又は磁気棒等の誘導走行経路を検知し、検知した誘導走行経路に沿って走行する誘導走行によって走行する。無人搬送車２０は、光学センサ２１、超音波センサ２２及び制御部２３を備えている。

光学センサ２１は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサである。ＬＩＤＡＲセンサは、レーザ照射に対する反射光又は散乱光等を検知し、障害物までの距離又は障害物の存在等を検知する。超音波センサ２２は、超音波の反射を検知し、障害物までの距離又は障害物の存在等を検知する。

無人搬送車２０では、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれかが稼働し、車体の前方及び後方の障害物を検知する。ここで、図４を参照して、光学センサ２１及び超音波センサ２２の取付例を説明する。

図４の（ａ）は無人搬送車２０の車体前方の一例を示す図である。光学センサ２１は、超音波センサ２２よりも下側（床面側）に設けられている。光学センサ２１は、車体の前方に向けて、床面に水平にレーザ光を照射して車体の前方の障害物を検知する。超音波センサ２２は、車体の前方に向けて、床面から離れる方向に超音波を発振して車体の前方の障害物を検知する。

図４の（ｂ）は無人搬送車２０の車体後方の一例を示す図である。光学センサ２１は、超音波センサ２２よりも下側（床面側）に設けられている。光学センサ２１は、車体の後方に向けて、床面に水平にレーザ光を照射して車体の後方の障害物を検知する。超音波センサ２２は、車体の後方に向けて、床面から離れる方向に超音波を発振して車体の後方の障害物を検知する。

図２に戻り、制御部２３は、無人搬送車２０の走行を制御する電子制御ユニットである。制御部２３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。制御部２３では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部２３は、受信部２４、推定部２５及び決定部２６を備えている。

受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。受信部２４は、制御装置１０に対し判断情報を取得するための要求を送信し、該要求への応答として判断情報を受信してもよい。

推定部２５は、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する。自己位置の推定手法は限定されない。例えば、無人搬送車２０は、第１エリア及び第２エリアの地図を予め記憶していてもよい。無人搬送車２０は、磁気センサ等によって、第１エリア、第２エリア及び境界領域Ｂにおける位置を示す磁気マーカ又はＲＦＩＤタグ等の無線タグを検知して、地図と照合することにより、自己位置を推定してもよい。推定部２５は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて自己位置を推定してもよい。

決定部２６は、受信部２４から受け取った判断情報と、推定部２５によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかを決定する。決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合に判断情報が示すセンサを用いる。決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合に光学センサ２１を用いる。

図５を参照して、無人搬送車制御システム１の動作の一例を説明する。図５は、無人搬送車制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。

取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ１）。例えば、取得部１２は、第１エリアに配置された第１計測機器２から、第１エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷蔵庫に配置された温度湿度計から、冷蔵庫内の温度及び湿度を受信する。

取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２）。例えば、取得部１２は、第２エリアに配置された第２計測機器３から、第２エリアの温度を受信する。一例では、取得部１２は、冷凍庫に配置された温度計から、冷凍庫内の温度を受信する。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ３）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第１エリアの温度及び湿度に基づいて、第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷蔵庫内の水蒸気量を算出する。

判断部１３は、第２エリアの飽和水蒸気量を算出する（ステップＳ４）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第２エリアの温度に基づいて、第２エリアの飽和水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、飽和水蒸気曲線により冷凍庫内の温度に応じた飽和水蒸気量を算出する。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの飽和水蒸気量とを比較する（ステップＳ５）。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進む。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの飽和水蒸気量以下である場合（ステップＳ５においてＮＯ）、処理はステップＳ７に進む。

判断部１３は、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ６）。送信部１４は、超音波センサ２２を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。

判断部１３は、光学センサ２１を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ７）。送信部１４は、光学センサ２１を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。

推定部２５は、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する（ステップＳ８）。例えば、推定部２５は、自己位置が第１エリア、第２エリア又は境界領域Ｂのいずれにあるかを示す自己位置情報を生成する。

自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂである場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１０に進む。自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合（ステップＳ９においてＮＯ）、処理はステップＳ１１に進む。

決定部２６は、判断情報が示すセンサを用いる（ステップＳ１０）。例えば、判断情報が光学センサ２１を示す場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させる。光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１の稼働状態を継続させる。一方、超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させ、超音波センサ２２を停止させる。

例えば、判断情報が超音波センサ２２を示す場合、決定部２６は超音波センサ２２を稼働させる。超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は超音波センサ２２の稼働状態を継続させる。一方、光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は超音波センサ２２を稼働させ、光学センサ２１を停止させる。

決定部２６は、光学センサ２１を用いる（ステップＳ１１）。光学センサ２１が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１の稼働状態を継続させる。一方、超音波センサ２２が稼働状態である場合、決定部２６は光学センサ２１を稼働させ、超音波センサ２２を停止させる。

図６を参照して、無人搬送車制御システム１の動作の別の例を説明する。図６は、無人搬送車制御システム１の動作の別の例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを比較する点で図５に示すフローチャートと異なる。

取得部１２は、第１エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２１）。例えば、取得部１２は、第１エリアに配置された第１計測機器２から、第１エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷蔵庫に配置された温度湿度計から、冷蔵庫内の温度及び湿度を受信する。

取得部１２は、第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する（ステップＳ２２）。例えば、取得部１２は、第２エリアに配置された第２計測機器３から、第２エリアの温度及び湿度を受信する。一例では、取得部１２は、冷凍庫に配置された温度湿度計から、冷凍庫内の温度及び湿度を受信する。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ２３）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第１エリアの温度及び湿度に基づいて、第１エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷蔵庫内の水蒸気量を算出する。

判断部１３は、第２エリアの水蒸気量を算出する（ステップＳ２４）。例えば、判断部１３は、記憶部１１に記憶されている飽和水蒸気量に関する情報、並びに、第２エリアの温度及び湿度に基づいて、第２エリアの水蒸気量を算出する。一例では、判断部１３は、冷蔵庫内の飽和水蒸気量と湿度との乗算により冷凍庫内の水蒸気量を算出する。

判断部１３は、第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを比較する（ステップＳ２５）。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの水蒸気量より大きい場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、処理はステップＳ２６に進む。第１エリアの水蒸気量が第２エリアの水蒸気量以下である場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、処理はステップＳ２７に進む。

判断部１３は、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ２６）。送信部１４は、超音波センサ２２を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。

判断部１３は、光学センサ２１を使用すべきセンサと判断する（ステップＳ２７）。送信部１４は、光学センサ２１を示す判断情報を無人搬送車２０に送信する。受信部２４は、制御装置１０から判断情報を受信する。

ステップＳ２８～Ｓ３１の処理は、図５に示すステップＳ８～１１の処理と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、無人搬送車制御システム１では、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサが判断される。そして、判断情報及び推定された無人搬送車２０の自己位置情報に基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかが決定される。これにより、温度差のある第１エリア及び第２エリアを往来する無人搬送車２０が、第１エリアの水蒸気量、第２エリアの水蒸気量及び自己位置に応じて適切なセンサを使用できる。したがって、温度差のある環境において、状況に応じて適切なセンサを使用できる。

無人搬送車制御システム１において、取得部１２は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度とを取得する。判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度に基づいて算出した第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する。温度の高い第１エリアの水蒸気量が、温度の低い第２エリアの飽和水蒸気量より大きい場合には、モヤが発生し得ると推定できる。これにより、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。

無人搬送車制御システム１において、取得部１２は、第１エリアの温度及び湿度と、第２エリアの温度及び湿度とを取得する。判断部１３は、第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第１エリアの水蒸気量が第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、超音波センサ２２を使用すべきセンサと判断する。エリア間の温度差が大きい場合でも、湿度の低さやエリア間の通路の構成や開閉状況といった様々な要因によりモヤが発生しない場合もある。第１エリアの水蒸気量と第２エリアの水蒸気量とを算出することにより、環境要因を広く加味しつつ、使用すべきセンサの情報をより適切に判断することができる。

無人搬送車制御システム１において、決定部２６は、自己位置情報が示す自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合に判断情報が示すセンサを用い、自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合に光学センサ２１を用いる。自己位置が第１エリア及び第２エリアの境界領域Ｂである場合には、無人搬送車２０が温度差によってモヤが発生し得るエリアにあると推定できる。この場合に判断情報が示すセンサを使用することにより、状況に応じてより適切なセンサを使用できる。自己位置情報が示す自己位置が境界領域Ｂ以外を示す場合には、温度差が小さいか又は一定であるため、温度差によってモヤが発生し難いと推定できる。この場合に光学センサ２１を使用することにより、障害物の検知精度を高い状態に維持することができる。

本開示は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、図７は、変形例に係る無人搬送車制御システム１Ａの構成の一例を示すブロック図である。無人搬送車制御システム１Ａは、制御装置１０を備えておらず、無人搬送車２０の代わりに無人搬送車２０Ａを備えている点で、無人搬送車制御システム１と異なる。

無人搬送車２０Ａは、第１計測機器２及び第２計測機器３と通信可能に接続されている。無人搬送車２０Ａは、記憶部１１、光学センサ２１、超音波センサ２２及び制御部２３を備えている。制御部２３は、取得部１２、判断部１３、推定部２５及び決定部２６を備えている。

無人搬送車制御システム１Ａは、障害物を検知する光学センサ２１及び超音波センサ２２を備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車２０Ａを備える。無人搬送車２０Ａは、第１エリアの水蒸気量に関する情報及び第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部１２と、第１エリアの水蒸気量及び第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部１３と、自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部２５と、判断部１３によって判断されたセンサを示す判断情報と、推定部２５によって推定された自己位置情報とに基づいて、光学センサ２１及び超音波センサ２２のいずれを用いるかを決定する決定部２６と、を有する。このような構成によっても、無人搬送車制御システム１と同様の効果を奏する。

その他、上記実施形態では、取得部１２が第１エリアの水蒸気量に関する情報として温度及び湿度を取得しているが、第１エリアの水蒸気量［ｇ／ｍ^３］そのものを取得してもよい。また、取得部１２が第２エリアの水蒸気量に関する情報として温度又は温度及び湿度を取得しているが、第２エリアの水蒸気量［ｇ／ｍ^３］そのものを取得してもよい。

上記実施形態では、第１計測機器２が一つの場合を説明したが、複数の第１計測機器２により構成されてもよい。同様に、第２計測機器３が複数の第２計測機器３により構成されてもよい。例えば、第１計測機器２及び第２計測機器３は、境界領域Ｂの近傍の位置及び境界領域Ｂから離れた位置にそれぞれ配置されていてもよい。取得部１２は、第１エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に関する情報、及び第１エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に関する情報を取得してもよい。取得部１２は、第２エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に関する情報、及び第２エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に関する情報を取得してもよい。判断部１３は、第１エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量、及び第２エリアのうち境界領域Ｂの近傍の位置の水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。判断部１３は、第１エリアの水蒸気量の平均値、及び第２エリアの水蒸気量の平均値に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。判断部１３は、第１エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量、及び第２エリアのうち境界領域Ｂから離れた位置の水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断してもよい。

無人搬送車制御システム１により実行される方法の処理手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ（処理）の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の２以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正または削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。

コンピュータシステム内で二つの数値の大小関係を比較する際には、「以上」および「よりも大きい」という二つの基準のどちらを用いてもよく、「以下」および「未満」の二つの基準のうちのどちらを用いてもよい。このような基準の選択は、二つの数値の大小関係を比較する処理についての技術的意義を変更するものではない。

１，１Ａ…無人搬送車制御システム、２…第１計測機器、３…第２計測機器、１０…制御装置、１１…記憶部、１２…取得部、１３…判断部、１４…送信部、２０，２０Ａ…無人搬送車、２１…光学センサ、２２…超音波センサ、２３…制御部、２４…受信部、２５…推定部、２６…決定部、Ｂ…境界領域、Ｍ…モヤ、Ｎ…ネットワーク。

Claims (4)

1. 障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車と、
   前記無人搬送車が使用すべきセンサを判断する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記第１エリアの水蒸気量に関する情報及び前記第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、
   前記第１エリアの水蒸気量及び前記第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、
   前記判断部によって判断されたセンサを示す判断情報を前記無人搬送車に送信する送信部と、を有し、
   前記無人搬送車は、
   前記判断情報を受信する受信部と、
   自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、
   前記受信部から受け取った前記判断情報と、前記推定部によって推定された前記自己位置情報とに基づいて、前記光学センサ及び前記超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有し、
   前記決定部は、前記自己位置情報が示す自己位置が前記第１エリア及び前記第２エリアの境界領域である場合に前記判断情報が示すセンサを用い、前記自己位置情報が示す自己位置が前記境界領域以外を示す場合に前記光学センサを用いる、
   無人搬送車制御システム。
2. 障害物を検知する光学センサ及び超音波センサを備え、第１エリア及び当該第１エリアよりも温度が低い第２エリアを往来する無人搬送車を備え、
   前記無人搬送車は、
   前記第１エリアの水蒸気量に関する情報及び前記第２エリアの水蒸気量に関する情報を取得する取得部と、
   前記第１エリアの水蒸気量及び前記第２エリアの水蒸気量に基づいて、使用すべきセンサを判断する判断部と、
   自己位置の推定結果を示す自己位置情報を生成する推定部と、
   前記判断部によって判断されたセンサを示す判断情報と、前記推定部によって推定された前記自己位置情報とに基づいて、前記光学センサ及び前記超音波センサのいずれを用いるかを決定する決定部と、を有し、
   前記決定部は、前記自己位置情報が示す自己位置が前記第１エリア及び前記第２エリアの境界領域である場合に前記判断情報が示すセンサを用い、前記自己位置情報が示す自己位置が前記境界領域以外を示す場合に前記光学センサを用いる、
   無人搬送車制御システム。
3. 前記取得部は、前記第１エリアの温度及び湿度と、前記第２エリアの温度とを取得し、
   前記判断部は、前記第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第１エリアの水蒸気量が前記第２エリアの温度に基づいて算出した前記第２エリアの飽和水蒸気量よりも大きい場合に、前記超音波センサを使用すべきセンサと判断する請求項１又は２記載の無人搬送車制御システム。
4. 前記取得部は、前記第１エリアの温度及び湿度と、前記第２エリアの温度及び湿度とを取得し、
   前記判断部は、前記第１エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第１エリアの水蒸気量が前記第２エリアの温度及び湿度に基づいて算出した前記第２エリアの水蒸気量よりも大きい場合に、前記超音波センサを使用すべきセンサと判断する請求項１又は２記載の無人搬送車制御システム。