JP7735829B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本明細書に開示の技術は、車両制御装置に関する。

特許文献１には、車両の各部を制御する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置は、ＣＧＷ ＥＣＵとボデーＥＣＵを有している。この車両制御装置では、ＣＧＷ ＥＣＵに外部から書き込み装置を接続することができる。書き込み装置は、ＣＧＷ ＥＣＵに車両仕様情報を送信する。すると、ＣＧＷ ＥＣＵは、受信した車両仕様情報をボデーＥＣＵに送信する。ボデーＥＣＵは、受信した車両仕様情報を自身のメモリに記憶する。さらに、ボデーＥＣＵは、受信した車両仕様情報を、ＣＧＷ ＥＣＵを含む複数の制御装置に送信する。ＣＧＷ ＥＣＵは、ボデーＥＣＵから受信した車両仕様情報を、自身のメモリに記憶する。その後、ＣＧＷ ＥＣＵは、自身のメモリに記憶した車両仕様情報に基づいて車両の各部を制御する。

特開２０１６－０９４１５８号公報

複数の演算装置が協働することで１つの制御処理を実行する車両制御装置が存在する。例えば、複数の演算装置が同一の演算処理を実行し、各演算装置の演算結果が一致したときに、その演算結果に基づいて車両を制御する場合がある。また、例えば、１つの演算装置が第１の演算処理を行い、他の演算装置が第１の演算処理の演算結果を使用して第２の演算処理を行う場合がある。本明細書では、複数の演算装置が協働する車両制御装置において、仕様情報を適切に書き換え可能な技術を提案する。

本明細書が開示する車両制御装置は、仕様情報及び前記仕様情報に応じて対象装置を制御する制御プログラムを記憶している記憶装置と、前記制御プログラムに従って前記対象装置を制御する第１演算装置と、前記制御プログラムに従って前記第１演算装置と協働して前記対象装置を制御する第２演算装置と、を有する。前記記憶装置が、前記仕様情報を書き換え可能に構成されている。

なお、仕様情報は、制御プログラムによって参照される値である。仕様情報を用いて切り替えるものは、例えば、適合定数（対象装置を制御するための定数）、ポート設定（演算装置がデータの送信または受信に使用するポートの設定）、対象装置の機能の有効化するか無効化するかを設定する定数等であってもよい。

また、記憶装置は、１つのメモリによって構成されていてもよいし、複数のメモリによって構成されていてもよい。

この車両制御装置では、協働する第１演算装置と第２演算装置が、記憶装置に記憶されている仕様情報に基づいて動作する。したがって、記憶装置に記憶されている仕様情報を書き換えることで、第１演算装置と第２演算装置の動作を変更することができる。

実施例１の車両のブロック図。 実施例１の仕様情報の書き換え処理を示すフローチャート。 実施例２の仕様情報の書き換え処理を示すフローチャート。 実施例３の車両のブロック図。 実施例４の車両のブロック図。 実施例４の車両のブロック図。 実施例５の車両のブロック図。

上述した車両制御装置においては、前記記憶装置が、第１メモリと第２メモリを有していてもよい。前記第１メモリと前記第２メモリのそれぞれが、前記仕様情報と前記制御プログラムを記憶していてもよい。前記第１演算装置が、前記第１メモリが記憶している前記仕様情報及び前記制御プログラムに従って前記対象装置を制御してもよい。前記第２演算装置が、前記第２メモリが記憶している前記仕様情報及び前記制御プログラムに従って前記対象装置を制御してもよい。前記車両制御装置は、起動時に、前記第１メモリから前記仕様情報を読み出し、前記第１メモリから読み出した前記仕様情報が前記第２メモリが記憶している前記仕様情報と一致しない場合に、前記第２メモリが記憶している前記仕様情報を前記第１メモリから読み出した前記仕様情報に書き換える処理を実行してもよい。なお、第１メモリと第２メモリは、物理的に独立した２つのメモリデバイスであってもよいし、１つのメモリデバイスのメモリ空間を区切ったものであってもよい。

この構成の車両制御装置では、第１演算装置と第２演算装置の動作を変更する場合に、第１メモリに記憶されている仕様情報を書き換えることができる。第１メモリに記憶されている仕様情報が書き換えられた後に車両制御装置が起動すると、車両制御装置は、前記処理を実行する。この処理では、第２メモリの仕様情報が第１メモリの仕様情報と一致するように書き換えられる。したがって、第１演算装置と第２演算装置の両方が、書き換え後の仕様情報に従って動作することができる。

上述した車両制御装置においては、前記第１メモリから前記仕様情報を読み出せない場合、または、前記第１メモリから読み出した前記仕様情報が異常値である場合に、前記処理を停止し、あらかじめ定めた異常処理を行ってもよい。異常処理は、例えば、車両制御装置の停止等であってもよい。

この構成によれば、第２メモリの仕様情報が異常値に書き換えられることを防止できる。

上述した車両制御装置においては、前記第１演算装置と前記第２演算装置が、単一の制御装置に搭載されていてもよい。前記第１演算装置と前記第２演算装置の搭載基板は問わない。例えば、前記第１演算装置と前記第２演算装置が別の回路基板に搭載されていてもよいし、前記第１演算装置と前記第２演算装置が共通の回路基板に搭載されていてもよい。

この構成によれば、第１演算装置と第２演算装置の起動タイミングがほぼ一致するので、仕様情報の書き換えを好適に実施することができる。

上述した車両制御装置は、直流電圧を出力する電圧出力回路をさらに有していてもよい。前記電圧出力回路の出力電圧が、前記第１演算装置と前記第２演算装置に供給されてもよい。なお、電圧出力回路から第１演算装置に供給される電圧の大きさと、電圧出力回路から第２演算装置に供給される電圧の大きさが異なってもよい。また、リセット回路などの前記第１演算装置と前記第２演算装置の起動停止を制御する回路を設けてもよい。

この構成によれば、第１演算装置と第２演算装置の起動タイミングがほぼ一致し、車両制御装置間の車内通信回線を経由しないため、他の車両制御装置と起動タイミングを合わせる必要がなく、仕様情報の書き換えを好適に実施することができる。

図１に示す実施例１の車両は、車両制御装置２０を有している。車両制御装置２０は、ＥＣＵ（electronic control unit）の一種である。また、実施例１の車両は、バッテリ６８、ＥＣＵ７０、バッテリ７２、対象装置８０を有している。車両制御装置２０は、バッテリ６８に接続されており、バッテリ６８から電力の供給を受けて動作する。車両制御装置２０は、車内通信回線７４（例えば、ＣＡＮ（controller area network））によってＥＣＵ７０に接続されている。車両制御装置２０は、ＥＣＵ７０に制御指令値を送信する。ＥＣＵ７０は、バッテリ７２から電力の供給を受けて動作する。ＥＣＵ７０は、対象装置８０に接続されている。ＥＣＵ７０は、車両制御装置２０から受信した制御指令値に従って対象装置８０を制御する。対象装置８０は、車両に搭載された装置の１つであり、電気的に制御される装置である。対象装置８０は、モータ、アクチュエータ等であってもよいし、表示機等であってもよいし、他のＥＣＵであってもよい。本例では、このように車両制御装置２０からＥＣＵ７０を介して対象装置８０を制御しているが、車両制御装置２０から直接対象装置８０を制御してもよい。

車両制御装置２０は、電圧出力回路６０を有している。電圧出力回路６０は、バッテリ６８に接続されている。電圧出力回路６０は、バッテリ６８の出力電圧を、５Ｖと３．３Ｖの直流電圧に変換する。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２を有している。ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２は、共通の回路基板２２に搭載されている。ＣＰＵ３１は、電圧出力回路６０から供給される５Ｖと３．３Ｖの２つの電圧によって動作する。ＣＰＵ３２は、電圧出力回路６０から供給される５Ｖの電圧によって動作する。

ＣＰＵ３１は、内部メモリ４１を有している。内部メモリ４１には、仕様情報５１と制御プログラム６１が記憶されている。制御プログラム６１は、ＣＰＵ３１に対象装置８０を制御するための制御指令値を算出させるプログラムである。仕様情報５１は、対象装置８０の制御に必要な情報である。制御プログラム６１は、仕様情報５１に応じてＣＰＵ３１を動作させる。したがって、仕様情報５１が変更されると、制御プログラム６１を実行するときのＣＰＵ３１の動作が変更される。仕様情報５１を用いて切り替えるものは、例えば、適合定数（対象装置を制御するための定数）、ポート設定（車両制御装置２０がデータの送信または受信に使用するポートの設定）、対象装置８０の機能の有効化または無効化を設定する定数等である。

ＣＰＵ３２は、内部メモリ４２を有している。内部メモリ４２には、仕様情報５２と制御プログラム６２が記憶されている。制御プログラム６２は、ＣＰＵ３２に対象装置８０を制御するための制御指令値を算出させるプログラムである。本実施形態では、制御プログラム６２は、制御プログラム６１と同一の処理を実行させるプログラムである。仕様情報５２は、対象装置８０の制御に必要な情報である。制御プログラム６２は、仕様情報５２に応じてＣＰＵ３２を動作させる。したがって、仕様情報５２が変更されると、制御プログラム６２を実行するときのＣＰＵ３２の動作が変更される。通常時は、ＣＰＵ３２の内部メモリ４２に記憶されている仕様情報５２は、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１に記憶されている仕様情報５１と同一である。なお、本例では、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が同じ演算を行うものとして例示しているが、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２は別々の動作をしてもよい。例えば、ＣＰＵ３１が制御を行い、ＣＰＵ３２はＣＰＵ３１の制御動作が閾値内であるか、暴走していないかなどを監視する動作をしてもよい。

ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２は、ＣＰＵ間通信によって通信する。ＣＰＵ間通信は、シリアル通信、パラレル通信等であってもよいし、他の通信であってもよい。ＣＰＵ間通信は、車両制御装置２０内のＣＰＵ３１とＣＰＵ３２の間で何らかのデータを受け渡しできれば手段は問わない。他の通信としては、例えば、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２の間に別のメモリを設け、別のメモリを介して間接的にデータを受け渡してもよい。上述したように、ＣＰＵ３１は制御プログラム６１の実行によって制御指令値を算出し、ＣＰＵ３２は制御プログラム６２の実行によって制御指令値を算出する。ＣＰＵ３２は、制御指令値を算出すると、算出した制御指令値をＣＰＵ３１へ送信する。ＣＰＵ３１は、ＣＰＵ３２から制御指令値を受信すると、ＣＰＵ３１が算出した制御指令値とＣＰＵ３２が算出した制御指令値を比較する。ＣＰＵ３１は、ＣＰＵ３１が算出した制御指令値とＣＰＵ３２が算出した制御指令値とが一致している場合には、その制御指令値をＥＣＵ７０へ送信する。ＥＣＵ７０は、ＣＰＵ３２から制御指令値を受信すると、受信した制御指令値に従って対象装置８０を制御する。また、ＣＰＵ３１は、ＣＰＵ３１が算出した制御指令値とＣＰＵ３２が算出した制御指令値とが一致しない場合には、その制御指令値をＥＣＵ７０へ送信しない。このように、２つのＣＰＵ３１、３２は同一の処理を実行し、ＣＰＵ３１、３２で算出された制御指令値が一致した場合に、制御指令値がＣＰＵ３１からＥＣＵ７０へ送信される。これによって、異常な制御指令値がＥＣＵ７０へ送信されることが抑制される。これにより、対象装置８０を正常に動作させることができる。

次に、車両制御装置２０の仕様情報５１、５２の書き換えについて説明する。
車両制御装置２０では、装備によって制御や適合定数の変更が必要となる。例えば、タイヤ径、トランスアクスル、デフ比などが複数選択できる場合、使用するハードウェアによって適合定数を変える必要がある。また、外部スイッチやセンサの搭載有無によって、ポート設定の変更や不要ロジックの削除なども必要になる。
ゆえに、車両工場で組み付ける部品に合わせて車両制御装置２０のソフトウェアを分ける必要があるが、ソフトウェアの書き込みには時間がかかる。したがって、車両製造ライン上でソフトウェアの書き込み時間が確保できない場合、ソフトウェアの種類分けが書き込まれたハードウェアを準備及び管理する必要があった。また、このような場合、修理を行う際にも書き込み時間がかかるため、保守部品として様々なソフトウェアが書き込まれた車両制御装置２０を準備及び管理する必要があった。
本開示によれば、車両制御装置２０内に有するソフトウェアに対して様々な定数、入出力設定、ロジックをあらかじめ設けておき、仕様情報５１、５２を書き換えるだけでどれを適用するか選択できるようになる。ソフトウェア全てを書き換える必要がないため、ソフトウェアの書き込み時間が大幅に削減できる。車両製造ラインや修理工場、保守部品管理などでは、車両固有の仕様情報を仕様情報５１、５２として書き込むだけで短時間で車両制御装置２０の動作を切り替えることができ、様々な品種の車両制御装置２０を準備及び管理しなくてもよくなる。
その他、車両の使用中に車両仕様５１、５２を変更することもできる。例えば、後からグレードアップや使用を変更したい場合、ソフトウェアを全て書き換えると通信回線のトラフィックが多量に必要となる。また、ソフトウェア書き込み中に電源が切れるなどの失敗があると、車両制御装置２０が使用できなくなる。本開示によれば、仕様情報５１、５２のみを書き換えるため、前記トラフィックを抑制し、ソフトウェアを公衆回線で転送する必要もなく、最低限の書き込み時間で設定を変更できる。

仕様情報５１、５２を書き換える際には、まず、仕様情報５１の書き換え処理が行われる。仕様情報５１の書き換え処理では、作業者が、車両外部の書き換え装置を車両制御装置２０に接続する。但し、車両外部の書き換え装置と車両制御装置２０の接続は、直接接続でなくてもよく、他の装置や車内通信回線７４を経由して行ってもよい。また、有線、無線などの手段を問わない。書き換え装置で所定の操作が行われると、書き換え装置が、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１にアクセスし、仕様情報５１を書き換える。この段階では、ＣＰＵ３２の内部メモリ４２に記憶されている仕様情報５２は書き換えられない。したがって、仕様情報５１の書き換え処理が完了すると、仕様情報５２が仕様情報５１とは異なる状態となる。

図２は、車両の起動時にＣＰＵ３２が実行する処理を示している。また、リセット回路などの前記第１演算装置と前記第２演算装置の起動停止を制御する回路を設けている場合は、前記第１演算装置と前記第２演算装置が起動する同一のリセット条件を少なくとも１つ設けていればよい。車両が起動すると、電圧出力回路６０が動作し、ＣＰＵ３１、３２に電力が供給される。ＣＰＵ３１、３２が共通の回路基板２２に搭載されており、ＣＰＵ３１、３２に共通の電圧出力回路６０から電力が供給されるので、ＣＰＵ３１、３２は略同時に起動する。ＣＰＵ３２が起動すると、ＣＰＵ３２は図２に示す処理を実行する。

ステップＳ２では、ＣＰＵ３２は、起動時の通常処理として入出力用のポート設定を行う。

ステップＳ４では、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１にアクセスして、仕様情報５１を読み出す。

ステップＳ６では、ＣＰＵ３２は、ステップＳ４読み出した仕様情報５１が、ＣＰＵ３２の内部メモリ４２に記憶されている仕様情報５２と一致しているか否かを判定する。車両の起動前に仕様情報５１の書き換え処理が行われていれば、仕様情報５１と仕様情報５２が異なるので、ステップＳ６でＮＯと判定される。車両の起動前に仕様情報５１の書き換え処理が行われていなければ、仕様情報５１と仕様情報５２が一致しているので、ステップＳ６でＹＥＳと判定される。

仕様情報５１と仕様情報５２が異なる場合（すなわち、ステップＳ６でＮＯの場合）には、ＣＰＵ３２は、ステップＳ８、Ｓ１０によって構成される学習処理を実行する。

ステップＳ８では、ＣＰＵ３２は、再度、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１にアクセスして、仕様情報５１を読み出す。ステップＳ１０では、ＣＰＵ３２は、読み出した仕様情報５１が正常か否かを判定する。例えば、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ間通信エラーによって仕様情報５１を読み出せなかった場合、読み出した仕様情報５１が異常値である場合（例えば、サムチェック等によって異常と判定された場合）、または、ステップＳ４で読み出した仕様情報５１とステップＳ８で読み出した仕様情報５１が異なる場合などに、ステップＳ１０で仕様情報５１が異常であると判定する。なお、ステップＳ１０で仕様情報５１が正常であることを判定する手段は問わない。例えば、チェックサムが一致するか、複数回読み出して同じ結果が得られた場合を正常と判断してもよい。ステップＳ１０で仕様情報５１が異常であると判定した場合には、ＣＰＵ３２は、ステップＳ２０で異常処理（例えば、ユーザに異常を報知するなど）を実行する。なお、異常処理を実行する前に、ステップＳ８、Ｓ１０をリトライしてもよい。

ステップＳ１０で仕様情報５１が正常であると判定した場合には、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、ＣＰＵ３２は、読み出した仕様情報５１を、仕様情報５２として内部メモリ４２に記憶させる。学習処理（すなわち、ステップＳ８、Ｓ１０）が実行された場合は、ステップＳ１２の実行前において仕様情報５１が仕様情報５２とは異なるので、ステップＳ１２では仕様情報５２が仕様情報５１と一致する値に書き換えられる。その後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１４で仕様情報５２に基づいて対象装置８０の制御を実行する。ステップＳ１２で仕様情報５２が書き換えられているので、ＣＰＵ３２は書き換え後の仕様情報５２（すなわち、仕様情報５１と一致する値）に基づいて制御を行う。また、ステップＳ１４では、ＣＰＵ３１が仕様情報５１に基づいて対象装置８０の制御を実行する。すなわち、ステップＳ１４では、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して対象装置８０を制御する。

また、ステップＳ６で仕様情報５１が仕様情報５２と一致していると判定された場合には、学習処理（すなわち、ステップＳ８、Ｓ１０）は実行されずに、ステップＳ１４で、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して対象装置８０の制御を実行する。この場合、仕様情報５１、５２が書き換えられていないので、ＣＰＵ３１、３２は今までと同様に対象装置８０の制御を実行する。

以上に説明したように、車両制御装置２０では、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１に記憶されている仕様情報５１が書き換えられると、その後に車両制御装置２０が起動したタイミングで、内部メモリ４２に記憶されている仕様情報５２が内部メモリ４１に記憶されている仕様情報５１と同一の値に書き換えられる。したがって、ＣＰＵ３１、３２が適切に協働することができ、対象装置８０を適切に制御することができる。
なお、前記学習でＣＰＵ３２に書き込む情報は、仕様情報５２に限らない。例えば、ＣＰＵ３１のメモリが有する仕様情報５１に応じたポート設定、適合定数、ロジックなどの情報をＣＰＵ３２が有していない場合は、前記学習時にＣＰＵ３２のメモリへ書き込んでもよい。
また、仕様情報５１、仕様情報５２は、メモリ内に複数設けられていてもよい。例えば、破損リスク分散として、同じものを２つずつメモリに記憶してもよいし、前回起動時に仕様情報５１と仕様情報５２が一致したか否か、前回起動の仕様情報５１と仕様情報５２をバックアップとして記憶してもよい。
また、本例では、ステップＳ６で仕様情報５１と仕様情報５１を比較して不一致の時に仕様情報５１から仕様情報５２へコピーしているが、コピー元とコピー先はこれに限らず逆転してもよい。例えば、仕様情報５１と仕様情報５２がチェックサムを有し、仕様情報５１が異常、仕様情報５２が明らかに正しいと判定できる場合は、異常と判断された仕様情報５１を正しい仕様情報５２へ書き換えてもよい。
また、ステップＳ６で仕様情報５１と仕様情報５２が不一致の時の再学習（ステップＳ１２）に回数制限や書き込み禁止フラグを設けてもよい。例えば、あらかじめ定めた回数以上の不一致は、故障や不正な書き換えと判断して異常処理を行ってもよいし、車両を出荷する時に書き込み禁止フラグをＯＮとして、出荷後に変更できないようにしてもよい。

また、この構成によれば、仕様情報５１が書き換えられると、その後に自動的に仕様情報５２が仕様情報５１と同一の値に書き換えられる。したがって、仕様情報の書き換え作業を行う作業者は、仕様情報５１を書き換えるだけでよく、複数のメモリの値を書き換える作業が必要ない。したがって、短時間で仕様情報の書き換え作業を実行することができる。

また、この構成によれば、仕様情報５１、５２と車両制御装置２０の動作切り替えが、車両制御装置２０の中で完結する。従って、車内通信回線７４の通信や他の車両制御装置の動作に影響されず、他の車両制御装置が修理などで交換されても、車両制御装置２０の使用を誤って切り替えることが無い。

また、この構成によれば、制御プログラム６１、６２の全体を書き換えることなく、仕様情報５１、５２を書き換えるだけで車両制御装置２０が実行する処理を変更できる。このため、短時間で車両制御装置２０が実行する処理を変更できる。

また、この構成では、ＣＰＵ３１、３２が共通の回路基板２２に搭載されており、ＣＰＵ３１、３２に共通の電圧出力回路６０から電力が供給されるので、車両を起動したときにＣＰＵ３１、３２が略同時に起動する。すなわち、ＣＰＵ３１、３２の起動タイミングにほとんどずれが生じない。したがって、ＣＰＵ３１、３２の間で通信の開始タイミングを合わせる処理を実行しなくても、ＣＰＵ３１、３２の間で確実に通信を行うことができる。また、ＣＰＵ間通信で仕様情報の送受信を行うので、通信データの欠落が生じ難い。したがって、図２の処理でエラーが生じ難く、仕様情報５２を仕様情報５１と同一の値に確実に書き換えることができる。

実施例２の車両制御装置は、実施例１と同様の構成（すなわち、図１に示す構成）を有している。実施例２の車両に使用される車両制御装置は、車両制御装置製造工場から出荷される段階では、仕様情報５１、５２として空の情報（以下、データ００という）を記憶している。車両工場において車両が完成した段階で、仕様情報５１が実際の車両の仕様に応じてデータ００以外に書き換えられる。例えば、車両が二輪駆動車である場合には仕様情報５１がデータ００からデータ０１に書き換えられ、車両が四輪駆動車である場合には仕様情報５１がデータ００からデータ０２に書き換えられるなどである。仕様情報５１の書き換え処理は、実施例１と同様に、書き換え装置によって実施される。

実施例２の車両制御装置は、車両の起動時に、ＣＰＵ３２が図３に示す処理を実行する。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ３２は、内部メモリ４２から仕様情報５２を読み出す。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ３２は、読み出した仕様情報５２が、学習前の値（すなわち、データ００）であるか、学習済の値（すなわち、データ０１またはデータ０２）であるか判定する。

読み出した仕様情報５２がデータ００である場合（すなわち、ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１０８、Ｓ１１０によって構成される学習処理を実行する。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ３１の内部メモリ４１にアクセスして、仕様情報５１を読み出す。ステップＳ１１０では、ＣＰＵ３２は、読み出した仕様情報５１が正常か否かを判定する。例えば、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ間通信エラーによって仕様情報５１を読み出せなかった場合、または、読み出した仕様情報５１が異常値である場合などに、ステップＳ１１０で仕様情報５１が異常であると判定する。ステップＳ１１０で仕様情報５１が異常であると判定した場合には、ＣＰＵ３２は、実施例１と同様にしてステップＳ２０の異常処理を実行する。

ステップＳ１１０で仕様情報５１が正常であると判定した場合には、ＣＰＵ３２は、実施例１と同様にして、ステップＳ１２、Ｓ１４を実行する。すなわち、ステップＳ１２において、ＣＰＵ３２は、仕様情報５２をステップＳ１０８で読み出された仕様情報５１と同一の値に書き換える。すなわち、ステップＳ１２において、仕様情報５２がデータ００からデータ０１またはデータ０２に書き換えられる。ステップＳ１４では、ＣＰＵ３２が、仕様情報５２に基づいて対象装置８０の制御を実行する。ステップＳ１２で仕様情報５２が学習済の値（すなわち、データ０１またはデータ０２）に書き換えられているので、ステップＳ１４ではＣＰＵ３２は学習済の仕様情報５２に基づいて制御を実行する。すなわち、ＣＰＵ３２は、仕様情報５２がデータ０１の場合には二輪駆動車用の制御を行い、仕様情報５２がデータ０２の場合には四輪駆動車用の制御を行う。また、ステップＳ１４では、ＣＰＵ３１が仕様情報５１に基づいて対象装置８０の制御を実行する。すなわち、ステップＳ１４では、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して対象装置８０を制御する。仕様情報５１と仕様情報５２が同一であるので、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が適切に協働することができる。

また、ステップＳ１０４で仕様情報５２が学習済の値（すなわち、データ０１またはデータ０２）であると判定された場合には、学習処理（すなわち、ステップＳ１０８、Ｓ１１０）は実行されずに、ステップＳ１４でＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して対象装置８０の制御を実行する。

以上に説明したように、実施例２の車両制御装置でも、仕様情報５１を書き換えると、その後の車両を起動したタイミングで仕様情報５２が仕様情報５１と同一の値に書き換えられる。したがって、ＣＰＵ３１、３２が適切に協働することができ、対象装置８０を適切に制御することができる。

なお、実施例１、２において、仕様情報５１、５２と制御プログラム６１、６２はＣＰＵ３１、３１の内部メモリに保存されていた。しかしながら、ＣＰＵ３１、３１の外部メモリに仕様情報５１、５２と制御プログラム６１、６２が保存されていてもよい。

図４に示す実施例３の車両制御装置２０ａは、ＣＰＵ３１、３２の外部にメモリ４４を有している。メモリ４４は、例えば、ＤＰＲＡＭ（dual port random access memory）であってもよい。ＣＰＵ３１、３２のそれぞれは、メモリ４４に対して制御信号、データ等を送受信することができる。メモリ４４は、仕様情報５４を記憶している。実施例３では、ＣＰＵ３１が、制御プログラム６１に従って対象装置８０に対する制御を行うときに、メモリ４４から仕様情報５４を読み出し、仕様情報５４に基づいて制御を行う。また、実施例３では、ＣＰＵ３２が、制御プログラム６２に従って対象装置８０に対する制御を行うときに、メモリ４４から仕様情報５４を読み出し、仕様情報５４に基づいて制御を行う。実施例３のその他の構成は、実施例１と等しい。

以上に説明したように、実施例３では、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が、メモリ４４に記憶されている共通の仕様情報５４に基づいて対象装置８０に対する制御を行う。したがって、メモリ４４に記憶されている仕様情報５４を書き換えるだけで、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２の両方の動作を変更することができる。メモリ４４に記憶されている仕様情報５４の書き換えは、例えば、車両外部の書き換え装置を車両制御装置２０ａに接続することによって実行することができる。

なお、実施例３ではメモリ４４がＣＰＵ３１、３２の外部のメモリであった。しかしながら、ＣＰＵ３１またはＣＰＵ３２の内部メモリに仕様情報５４を記憶させ、ＣＰＵ３１、３２のそれぞれが共通の仕様情報５４を読み出すようにしてもよい。

図５、６は、実施例４として、車両制御装置２０ｘを搭載した車両を示している。なお、図５、６の車両制御装置２０ｘとして、実施例１～３の車両制御装置のいずれか、または、これらの変形例を採用することができる。なお、図５、６では、車両制御装置２０ｘの内部の電圧変換回路、メモリ、仕様情報、及び、制御プログラムの図示を省略している。図５は、車両制御装置２０ｘを搭載した四輪駆動車を示している。図６は、車両制御装置２０ｘを搭載した二輪駆動車を示している。

図５に示すように、四輪駆動車は、ＭＧ－ＥＣＵ１０２、インバータ１０４、モータ１０６、インバータ１０８、モータ１１０、４ＷＤ－ＥＣＵ１１２、及び、温度センサ１１４を有している。モータ１０６は前輪を駆動するためのモータである。インバータ１０４は、モータ１０６に交流電流を供給することによってモータ１０６を駆動させる。モータ１１０は後輪を駆動するためのモータである。インバータ１０８は、モータ１１０に交流電流を供給することによってモータ１１０を駆動させる。ＭＧ－ＥＣＵ１０２は、インバータ１０４、１０８を制御することによって、モータ１０６、１１０の回転速度を制御する。４ＷＤ－ＥＣＵ１１２は、四輪駆動車に特有の制御を実行する。温度センサ１１４は、後輪用のトランスアクスルの温度を測定する。車両制御装置２０ｘは、車内通信回線７４を介してＭＧ－ＥＣＵ１０２及び４ＷＤ－ＥＣＵ１１２に接続されている。車両制御装置２０ｘは、ＭＧ－ＥＣＵ１０２に対してトルク指令値を送信する。ＭＧ－ＥＣＵ１０２は、インバータ１０４、１０８を制御することで、トルク指令値で指定されたトルクでモータ１０６、１１０を駆動させる。また、車両制御装置２０ｘは、４ＷＤ－ＥＣＵ１１２に制御指令値を送信する。４ＷＤ－ＥＣＵ１１２は、車両制御装置２０ｘから受信した制御指令値に基づいて制御を実行する。車両制御装置２０ｘは、温度センサ１１４に接続されている。車両制御装置２０ｘは、温度センサ１１４から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換することで、温度を検出する。

図６に示すように、二輪駆動車は、四輪駆動車（すなわち、図５）と同様に、ＭＧ－ＥＣＵ１０２、インバータ１０４、及び、モータ１０６を有している。他方、二輪駆動車は、四輪駆動車と異なり、インバータ１０８、モータ１１０、４ＷＤ－ＥＣＵ１１２、及び、温度センサ１１４を有していない。このため、車両制御装置２０ｘが実行する処理（より詳細には、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して実行する処理）は、二輪駆動車と四輪駆動車とで異なる。

四輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、四輪駆動車用のアルゴリズムでモータ１０６に対するトルク指令値とモータ１１０に対するトルク指令値を算出し、算出した各トルク指令値をＭＧ－ＥＣＵ１０２に送信する。二輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、二輪駆動車用のアルゴリズムでモータ１０６に対するトルク指令値を算出し、算出したトルク指令値をＭＧ－ＥＣＵ１０２に送信する。二輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、モータ１１０に対するトルク指令値を算出しない。

また、四輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、４ＷＤ－ＥＣＵに対する制御指令値を算出する。二輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、４ＷＤ－ＥＣＵに対する制御指令値を算出しない。

また、四輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、温度センサ１１４から入力されるアナログ信号に基づいて温度を検出する処理を実行する。二輪駆動車においては、車両制御装置２０ｘは、温度センサ１１４から入力されるアナログ信号に基づいて温度を検出する処理を実行しない。

以上に説明したように、二輪駆動車と四輪駆動車では、車両制御装置２０ｘが実行する処理が異なる。車両制御装置２０ｘは、二輪駆動車用の仕様情報が設定されている場合には二輪駆動車用の制御を実行し、四輪駆動車用の仕様情報が設定されている場合には四輪駆動車用の制御を実行する。車両制御装置２０ｘでは、上述した実施例１～３のいずれかの書き換え処理によって仕様情報が書き換えられる。したがって、車両制御装置２０ｘ（より詳細には、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２）の動作を容易に変更することができる。

なお、二輪駆動車と四輪駆動車で使用可能な車両制御装置において、制御の切り換え方法として、４ＷＤ－ＥＣＵとの通信を利用する方法が存在する。この方法では、車両制御装置が４ＷＤ－ＥＣＵと通信できた場合には仕様情報として四輪駆動車用の仕様情報を適用し、車両制御装置が４ＷＤ－ＥＣＵと通信できない場合には仕様情報として二輪駆動車用の仕様情報を適用する。しかしながら、この方法では、車両制御装置と４ＷＤ－ＥＣＵとの通信で障害が発生した場合に、四輪駆動車であるにも関わらず二輪駆動車用の仕様情報が適用されるおそれがある。実施例４では、このような問題が生じることが無く、車両の仕様に応じて適切な仕様情報を適用することができる。

図７は、実施例５として、車両制御装置２０ｙを搭載した車両を示している。なお、図７の車両制御装置２０ｙとして、実施例１～３の車両制御装置のいずれか、または、これらの変形例を採用することができる。なお、図７では、車両制御装置２０ｙの内部の電圧変換回路、メモリ、仕様情報、及び、制御プログラムの図示を省略している。図７の車両では、操作パネル２００として、タイプＡ、Ｂ、Ｃのいずれかが搭載される。操作パネル２００は、走行モードとして、エコモード、ＥＶモードまたはパワーモードのいずれか選択するためのパネルである。タイプＡは、押しボタン式のスイッチ２０１、２０２、２０３を有している。ドライバは、スイッチ２０１、２０２または２０３を押すことで、走行モードを切り換えることができる。タイプＢは、１つの切り換えスイッチ２１１とＬＥＤインジケータ２１２を有している。ドライバが切り換えスイッチ２１１を操作する毎に、走行モードが切り換わる。ＬＥＤインジケータ２１２は、走行モードに応じた色で点灯する。タイプＣは、ノブ２２１を有している。ドライバは、ノブ２２１を回転させることで、走行モードを切り換えることができる。

車両制御装置２０ｙが操作パネル２００に対して行う処理（より詳細には、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２が協働して実行する処理）は、操作パネル２００のタイプによって異なる。例えば、車両制御装置２０ｙは、操作パネル２００のタイプに応じたポート設定で、操作パネル２００と通信する必要がある。また、車両制御装置２０ｙは、操作パネル２００のタイプに応じた動作ロジックで、操作パネル２００を制御する必要がある。車両制御装置２０ｙに記憶されている仕様情報を書き換えることで、車両制御装置２０ｙが操作パネル２００に対して行う処理を変更することができる。仕様情報の書き換えは、上述した実施例１～３のいずれかの書き換え処理によって行うことができる。したがって、車両制御装置２０ｙ（より詳細には、ＣＰＵ３１とＣＰＵ３２）が実行する処理を容易に変更することができる。

以上、実施形態について詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独あるいは各種の組み合わせによって技術有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの１つの目的を達成すること自体で技術有用性を持つものである。

２０ ：車両制御装置
２２ ：回路基板
３１、３２ ：ＣＰＵ
４１、４２ ：内部メモリ
５１、５２ ：仕様情報
６０ ：電圧出力回路
６１、６２ ：制御プログラム
６８ ：バッテリ
７０ ：ＥＣＵ
７２ ：バッテリ
７４ ：車内通信回線
８０ ：対象装置

Claims (2)

1. 車両制御装置であって、
   仕様情報、及び、前記仕様情報に応じて対象装置を制御する制御プログラムを記憶している記憶装置と、
   前記制御プログラムに従って、前記対象装置を制御する第１演算装置と、
   前記制御プログラムに従って、前記第１演算装置と協働して前記対象装置を制御する第２演算装置と、
   を有し、
   前記記憶装置が、前記仕様情報を書き換え可能に構成されており、
   前記記憶装置が、第１メモリと第２メモリを有しており、
   前記第１メモリと前記第２メモリのそれぞれが、前記仕様情報と前記制御プログラムを記憶しており、
   前記第１演算装置が、前記第１メモリが記憶している前記仕様情報及び前記制御プログラムに従って前記対象装置を制御し、
   前記第２演算装置が、前記第２メモリが記憶している前記仕様情報及び前記制御プログラムに従って前記対象装置を制御し、
   前記車両制御装置が、起動時に、前記第１メモリから前記仕様情報を読み出し、前記第１メモリから読み出した前記仕様情報が前記第２メモリが記憶している前記仕様情報と一致しない場合に、前記第２メモリが記憶している前記仕様情報を前記第１メモリから読み出した前記仕様情報に書き換える処理を実行し、
   前記車両制御装置が、直流電圧を出力する電圧出力回路をさらに有し、
   前記電圧出力回路の出力電圧が、前記第１演算装置と前記第２演算装置に供給される、
   車両制御装置。
2. 前記電圧出力回路が、第１直流電圧と、前記第１直流電圧よりも小さい第２直流電圧を出力し、
   前記第１演算装置が、前記電圧出力回路から供給される前記第１直流電圧と前記第２直流電圧によって動作し、
   前記第２演算装置が、前記電圧出力回路から供給される前記第１直流電圧によって動作する、
   請求項１に記載の車両制御装置。