JP7738376B2 - 駐車支援方法および駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援方法および駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えば運転者の自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。

特許第６０２２４４７号公報

しかしながら、運転者が駐車支援を利用して車両を駐車させる際に、学習された走行経路からあまりに離れた位置に車両を停止させると、走行経路に基づく自動運転によって当該車両を移動させることが困難な場合がある。

本開示は、走行経路に基づく車両の自動運転が可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。

本開示に係る駐車支援方法は、過去に実施された駐車動作に基づいて、車両の自動走行を行う方法であり、過去に実施された駐車動作における走行経路および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に関する情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、走行経路および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に基づいた車両の自動走行を行うことが可能な目標位置に関する案内情報を、表示部に表示させる表示ステップとを含む。過去に実施された駐車動作は、運転者による教師走行である。記憶ステップは、過去に実施された駐車動作中に車両に搭載されたセンサによって取得された車両の周囲に関する第１のセンサ情報に基づいて、駐車位置に車両を駐車させる走行経路を記憶するステップである。目標位置は、車両が自動走行により駐車位置に移動可能な位置である。駐車支援方法は、車両の周囲が取得された第２のセンサ情報に基づいて、車両の位置と、目標位置とを推定する推定ステップを含む。目標位置は、車両が走行経路に合流可能な領域である。

本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置によれば、車両が走行経路に基づく自動運転によって駐車位置に移動可能な位置を、運転者に容易に把握させることができる。

図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。 図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能一例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第２の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。 図１０は、第２の実施形態に係る駐車開始可能域に関する案内情報の一例を示す図である。 図１１は、第２の実施形態に係る駐車開始可能域に関する案内情報の他の一例を示す図である。 図１２は、第２の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第３の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。 図１４は、第３の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１５は、変形例１に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。 図１６は、変形例２に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。 図１７は、変形例３に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。 図１８は、変形例４に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。 図１９は、変形例５に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。 図２０は、変形例６に係るヘッドアップディスプレイに表示された第１の案内画像の一例を示す図である。 図２１は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前に表示される案内情報の一例を示す図である。 図２２は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後に表示される案内情報の一例を示す図である。 図２３は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に沿った自動駐車を開始した後に表示される案内情報の一例を示す図である。 図２４は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前の状態の一例を示す図である。 図２５は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後の状態の一例を示す図である。 図２６は、第４の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図２７は、第５の実施形態に係る案内情報の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向（移動方向）となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、および操作部を備える。

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。

より詳細には、送受波部１５は、超音波等の音波、または電磁波を送波する送波部と、送波部から送波された音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部とを備える。送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３の撮像装置１６ｃ、および車両１の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。第４の撮像装置は図示を省略する。

以下、第１の撮像装置１６ａ、第２の撮像装置１６ｂ、第３の撮像装置１６ｃ、および第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１６という。撮像装置の位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の撮像装置１６ａおよび第２の撮像装置１６ｂの２台のみを備えても良い。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。

撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねても良い。

またフロントガラス１８０は、不図示の投影装置によって画像が投影されることにより、画像を表示可能なヘッドアップディスプレイとなる。表示装置１２０、およびヘッドアップディスプレイは、本実施形態における表示部の一例である。

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでも良いし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であっても良い。

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。操作ボタン１４１は、運転手からの押下を受け付けることにより、運転手から例えば駐車支援の開始の操作を受け付ける。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられても良い。操作ボタン１４１は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のリモートコントローラまたは電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。

次に、本実施形態の車両１が備える機能について説明する。本実施形態の車両１は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、本実施形態の車両１に搭載された駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このため、このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。なお、教師走行は、本実施形態における過去に実施された駐車動作の一例である。

図３は、第１の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。図３に示す走行経路８０は、走行開始位置９００から駐車位置９１０まで車両１が移動する経路である。

駐車位置９１０は、例えば、車両１の運転者の自宅の車庫９２０内に位置するが、これに限定されるものではない。

本実施形態の駐車支援装置１００は、走行経路８０の学習、および学習した走行経路８０に基づいて車両１を駐車位置９１０に駐車させるホームゾーンパーキングを実行する。

次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をしても良い。

次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能一例を示すブロック図である。

図５に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、受付部１０７、および記憶部１０８を備える。

記憶部１０８は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｅによって構成される。なお、図５では１つの記憶部１０８が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１０８として機能しても良い。

記憶部１０８は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、および受付部１０７）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１０８からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、および受付部１０７がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

取得部１０１は、撮像装置１６から、車両１の周囲が撮像された画像を取得する。以下、当該画像を周辺画像という。取得部１０１は、車両１が教師走行に基づく走行経路の学習をする際、および、車両１が学習された走行経路に基づく自動走行をする際に、複数の周辺画像を取得する。

教師走行の走行時に車両１の周囲が撮像された周辺画像は、本実施形態における第１のセンサ情報の一例である。

また、車両１が学習された走行経路に基づく自動走行をする前、または自動走行中に車両１の周囲が撮像された周辺画像は、本実施形態における第２のセンサ情報の一例である。

また、取得部１０１は、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離を取得する。なお、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称しても良い。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではなく、例えば周辺画像を含んでも良い。

また、取得部１０１は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。

抽出部１０２は、周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１０２による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０２は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０２は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録しても良い。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮像中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定しても良い。

学習部１０３は、教師走行における走行経路８０に関する情報を記憶部１０８に記憶させる。学習部１０３は、記憶処理部または記録部ともいう。より具体的には、学習部１０３は、運転者による教師走行、および教師走行中に撮像された周辺画像に基づいて、駐車位置９１０に車両１を駐車させる走行経路８０を学習する。例えば、学習部１０３は、走行経路８０の学習の際、教師走行中に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化に基づいて、車両１の位置の変化を学習する。また、学習部１０３は、教師走行中の車両１の車両１の速度、操舵角、および制動動作を学習する。また、学習部１０３は運転者による教師走行中に撮像された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図として定義し、当該地図を記憶部１０８に記憶させる。

なお、本実施形態においては、学習という場合、収集した情報を記憶部１０８に記憶させることを含むものとする。また、走行経路８０に関する情報および上述の地図を記憶部１０８に記憶させる手法は、本実施形態で例示するものに限定されない。

本実施形態の教師走行は、運転者が手動運転によって駐車位置外の走行開始位置９００から駐車位置９１０まで車両１を移動させる走行である。本実施形態においては、学習部１０３は、教師走行における走行開始位置９００を、走行経路８０の開始位置として学習する。なお、走行開始位置９００から駐車位置９１０までの距離は例えば５０ｍ程度とするが、これに限定されるものではない。

例えば、運転者は、駐車位置９１０とは異なる位置、例えば車庫９２０の外の所望の位置で車両１が停止している状態から教師走行を開始し、車両１を後進させて車庫９２０内の駐車位置９１０まで走行させる。なお、教師走行は後進に限定されず、前進、もしくは前進と後退の両方を含むものであっても良い。

当該教師走行中に、上述の取得部１０１は、周辺画像および車両情報を取得する。また、当該教師走行中に、上述の抽出部１０２は、取得部１０１によって取得された周辺画像から特徴点を抽出する。学習部１０３は、抽出された特徴点と、当該特徴点が抽出された周辺画像が撮像された時点における車両情報とに基づいて、車両１が手動運転によって走行した経路を走行経路８０として記録する。具体的には、運転者が後進によって車両１を駐車位置９１０に駐車させる教師走行を行った場合、走行経路８０も、車両１が後進によって駐車位置９１０に駐車する経路となる。また、本実施形態においては、教師走行が開始された位置が、走行経路８０の走行開始位置９００となる。学習部１０３は、記録した走行経路８０を定義する走行経路情報を記憶部１０８に保存する。

走行経路情報は、例えば、教師走行中の車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に車両１の移動と共に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報として記憶部１０８に保存される。なお、走行経路８０の学習の手法、および走行経路の定義の態様は当該例に限定されるものではない。

推定部１０４は、周辺画像に基づいて、車両１の位置と、車両１が走行経路８０に基づく自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な位置とを推定する。

自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な位置は、換言すれば、車両１がホームゾーンパーキングによる自動走行を開始可能な位置である。ホームゾーンパーキングによる自動走行は、すなわち、記憶部１０８に記憶された走行経路８０に基づいた自動走行である。また、車両１が駐車位置９１０に自動運転で移動可能な位置は、本実施形態における目標位置の一例である。なお、目標位置は、１点の位置に限定されず、車両１の車体１２よりも広い範囲を包括する領域であっても良い。また、目標位置を目標領域と称しても良い。本実施形態においては、駐車位置９１０に移動可能な目標位置は、走行開始位置９００である。また、駐車位置９１０は、ホームゾーンパーキングによる走行経路のゴールであり、最終目標位置ともいう。

より詳細には、推定部１０４は、後述の受付部１０７によって運転者によってホームゾーンパーキングの開始の操作が受け付けられた場合に、記憶部１０８から走行経路８０、および走行経路８０の学習時における周辺画像の特徴点（地図）を読み出す。そして、推定部１０４は、走行経路８０と、抽出部１０２によって周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、車両１の位置と、車両１が走行経路８０に基づく自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な走行開始位置９００とを推定する。

推定部１０４は、走行経路８０の学習時における周辺画像の特徴点と、ホームゾーンパーキングの開始の操作が受け付けられた時点の周辺画像の特徴点とを比較する。推定部１０４は、ホームゾーンパーキングの開始の操作が受け付けられた時点における周辺画像の特徴点を利用して、記憶部１０８から読み出された地図における車両１の位置および向きを推定する。なお、推定部１０４は、走行開始位置９００と車両１の現在位置を、絶対位置として特定しなくとも良く、走行開始位置９００と車両１の現在位置の相対的な位置関係を特定すれば良いものとする。なお、推定部１０４による車両１の位置と走行開始位置９００の推定の手法は当該例に限定されるものではない。

また、推定部１０４は、推定した車両１の位置と走行開始位置９００とに基づいて、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００があるか否かを判定する。規定の距離は、例えば、車両１の撮像装置１６の撮像範囲に走行開始位置９００が含まれる距離、また、車両１のフロントガラス１８０から走行開始位置９００が見える距離である。一例として、規定の距離は、５ｍ程度とするが、当該値に限定されるものではない。当該規定の距離は、第１の規定の距離ともいう。

推定部１０４は、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００があると判定した場合、推定した車両１の位置と、走行開始位置９００とを後述の出力制御部１０５に送出する。なお、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００があるか否かの判定については、出力制御部１０５が実行しても良い。

また、推定部１０４は、車両１が後述の車両制御部１０６によって自動走行している間も、走行経路情報に含まれる特徴点と、自動走行中に取得された周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、車両１の位置を推定する。推定部１０４は、推定した車両１の位置を、車両制御部１０６に送出する。

なお、推定部１０４による車両１の位置の推定処理は、車両１の走行中に継続して実行されていても良いし、ユーザによるホームゾーンパーキングの開始の操作後に開始しても良い。例えば、教師走行によって記憶された地図の範囲外で当該推定処理が実行された場合は、推定部１０４は車両１の位置を特定できないが、当該地図の範囲内に車両１が到達した場合、推定部１０４は、車両１が走行開始位置９００の近くに位置することを出力制御部１０５に通知しても良い。また、推定部１０４は、車両１の現在位置が走行開始位置９００である場合、車両１が走行開始位置９００に位置することを、出力制御部１０５に通知しても良い。なお、推定部１０４は、車両１の現在位置と走行開始位置９００とが完全に一致する場合だけではなく、車両１の現在位置と走行開始位置９００との距離が規定の誤差以下である場合、車両１が走行開始位置９００に位置すると判定しても良い。

出力制御部１０５は、車両１が駐車位置９１０に自動運転で移動可能な位置に関する案内情報を、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。

案内情報は、走行経路に基づいた車両１の自動走行を行うことが可能な位置と、当該位置に車両が位置する場合に、車両１の自動走行を行うことが可能となる車両１の向きとを含む情報である。本実施形態においては、案内情報は、走行開始位置９００を示す画像である。本実施形態においては当該画像を、案内画像という。

例えば、出力制御部１０５は、推定部１０４によって車両１が教師走行によって記憶された地図の範囲に到達したと推定された場合に、ユーザに対してホームゾーンパーキングの開始を提案する。提案の手法は特に限定されるものではないが、出力制御部１０５は、表示装置１２０にホームゾーンパーキングの開始を促すメッセージを表示させても良いし、車両１のスピーカから当該メッセージを音声で出力させても良い。

なお、このような通知をせず、ユーザが任意のタイミングでホームゾーンパーキングの開始の操作を行う構成を採用しても良い。例えば、ユーザが手動運転によって自宅近くまで車両１を走行させた後、自宅の車庫９２０へホームゾーンパーキングによって車両１を駐車させることを所望したとする。この場合、ユーザは、例えば操作ボタン１４１を押下してホームゾーンパーキングの開始の操作をする。

また、ユーザが車両１に事前に学習させた走行開始位置９００まで車両１を手動運転で移動させた後、操作ボタン１４１の押下等により自動走行開始の操作をすると、後述の車両制御部１０６による自動走行が開始する。あるいは、ユーザが車両１を停止させると、自動的に自動走行が開始する構成としても良い。

このような手順でホームゾーンパーキングが実行される場合、上述のように、ユーザは走行開始位置９００まで車両１を手動走行で移動させる。仮に、走行開始位置９００と異なる位置で車両１が停止した場合、走行開始位置９００と車両１の実際の停止位置との距離が許容範囲内であれば、後述の車両制御部１０６によるフィードバック制御によって補正が可能である。しかしながら、走行開始位置９００と車両１の実際の停止位置との距離が許容範囲を超えるほど大きく離れている場合、車両制御部１０６による自動運転によって車両１が駐車位置９１０まで移動することが困難な場合がある。

そこで、出力制御部１０５が走行開始位置９００を示す画像をヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させることにより、運転者が走行開始位置９００を把握することができる。このため、運転者が走行開始位置９００で車両１を停止させることが容易となる。

また、出力制御部１０５は、車両１の自動走行を行うことが可能な位置に車両１が位置する場合、ユーザに通知しても良い。例えば、出力制御部１０５は、車両１が走行開始位置９００まで移動した場合に、走行開始位置９００に位置すること、つまり自動走行の開始が可能であることをユーザに通知する。通知の手法は特に限定されるものではないが、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に車両１が走行開始位置９００に位置することを表すメッセージを表示させてもよい。あるいは、出力制御部１０５は、車両１のスピーカから当該メッセージを音声で出力させても良い。

図６は、第１の実施形態に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置９００を示す画像の一例を示す図である。図６に示すように、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイとして機能しているフロントガラス１８０上に、走行開始位置９００を示す第１の案内画像９１ａを表示させる。

図６に示す例では、第１の案内画像９１ａは、車両１の車体相当の大きさを示す矩形の図形である。また、第１の案内画像９１ａである矩形の向きにより、走行開始位置９００において車両１の自動走行が可能となる向きが表される。なお、図６では第１の案内画像９１ａは破線に囲まれた矩形であるが、例えば破線ではなく実線で囲まれた図形であっても良い。また、第１の案内画像９１ａは、後述の図７で説明する第２の案内画像のように、長手方向の輪郭線が短手方向の輪郭線よりも太い画像であっても良い。なお、図６では表示装置１２０上の表示の図示は省略する。

出力制御部１０５は、表示装置１２０に表示されたフロントビューまたはトップビュー上に、走行開始位置を示す第２の案内画像を表示させる。

図７は、第１の実施形態に係る表示装置１２０に表示された走行開始位置９００を示す画像の一例を示す図である。図７に示すように、出力制御部１０５は、車両１の正面方向を表すフロントビュー２１上に第２の案内画像９２ａを表示させる。図７に示す例では、フロントビュー２１は、車両１の車体１２の位置を表す第１の車両画像２ａを含む。また、出力制御部１０５は、車両１を上方から見た状態を表すトップビュー２２上に、第２の案内画像９２ｂを表示させる。また、トップビュー２２は、車両１の車体１２の位置を表す第２の車両画像２ｂを含む。

図７に示す例では、第２の案内画像９２ａ，９２ｂは、車両１の車体相当の大きさを示す矩形の図形である。図７に示す例では、第２の案内画像９２ａ，９２ｂの長手方向の輪郭線は、短手方向の輪郭線よりも細い。

なお、本実施形態においては、フロントビュー２１とトップビュー２２のいずれに表示された画像も第２の案内画像としているが、トップビュー２２上の画像を第３の画像と称しても良い。また、図７では、出力制御部１０５は、フロントビュー２１とトップビュー２２の両方に第２の案内画像９２ａ，９２ｂが表示させているが、いずれか一方にのみ表示させても良い。また、図７に示すフロントビュー２１では、車両１の車体１２を表す第１の車両画像２ａがフロントビュー２１内に描出されているが、フロントビュー２１は車両１の車体１２を含まなくとも良い。

なお、図７では、出力制御部１０５は、運転者に対して走行開始位置９００で停止すべきであると認識させるために、第２の案内画像９２ａ，９２ｂ上に、“Ｐ”と表示させているが、当該文字は表示されなくとも良い。あるいは、出力制御部１０５は、第２の案内画像９２ａ，９２ｂ上または第２の案内画像９２ａ，９２ｂの近傍に、“ここに停止してください”等の運転者への指示を表す文章を表示させても良い。また、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイ上の第１の案内画像９１ａ上または第１の案内画像９１ａの近傍にも、“Ｐ”の文字または運転者への指示を表す文章を表示させても良い。

また、本実施形態においては、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイと表示装置１２０の両方に案内情報を表示させるものとするが、ヘッドアップディスプレイと表示装置１２０のいずれか一方にのみ表示させても良い。

図５に戻り、車両制御部１０６は、走行経路８０に基づく自動運転により駐車位置９１０に車両１を移動させる。車両制御部１０６は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、車両１を自動走行させる。本実施形態においては、車両制御部１０６は、学習された走行経路８０に沿って車両１を自動走行させる。このような走行制御の手法は、走行経路８０を再生する、ともいう。

また、車両制御部１０６は、自動走行中に、取得部１０１によって取得された車両１の車両情報、および環境情報に基づいて、車両１に教師走行とは異なる動作をさせても良い。環境情報は、上述のように、車両１の周囲の有無、および車両１の周囲の障害物と車両１との距離を含む。例えば、自動運転中に他の車両等の障害物が接近した場合には、車両制御部１０６は、車両１を停止させる等の制御を実行する。

なお、本実施形態においては、車両制御部１０６の自動走行中は運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していても良いし、車両１から降車していても良い。

また、車両制御部１０６は、車両１が走行経路８０から外れた場合に、フィードバック制御により、車両１を走行経路８０に戻すように移動させる。例えば、車両制御部１０６は、推定部１０４によって推定された車両１の位置に基づいて、車両１の位置と走行経路８０との差異を推定し、当該差異を小さくするように車両１を走行させる。

また、図５では駐車支援装置１００が車両制御部１０６を備えるものとして図示しているが、車両制御部１０６は、駐車支援装置１００外の他のＥＣＵによって実現されても良い。

受付部１０７は、運転者からの各種の操作を受け付ける。例えば、受付部１０７は、例えば、操作ボタン１４１が押下された場合に、駐車支援の開始の操作を受け付ける。また、表示装置１２０がタッチパネルである場合に、当該タッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、受付部１０７によって駐車支援の開始操作が受け付けられた場合に開始する。なお、このフローチャートの処理が実行される前に、学習部１０３によって走行経路８０が学習されているものとする。

まず、取得部１０１は、撮像装置１６から、周辺画像を取得する（Ｓ１）。

そして、抽出部１０２は、取得部１０１によって取得された周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ２）。

次に、推定部１０４は、記憶部１０８から走行経路情報を読み出し、当該走行経路情報に定義された走行経路８０と、抽出部１０２によって周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、車両１の位置を推定する（Ｓ３）。

また、推定部１０４は、走行経路８０と、抽出部１０２によって周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、自動駐車の走行開始位置９００を推定する（Ｓ４）。

そして、推定部１０４は、推定した車両１の位置と走行開始位置９００とに基づいて、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００があるか否かを判定する（Ｓ５）。

推定部１０４が車両１から規定の距離内に走行開始位置９００がないと判定した場合（Ｓ５“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。

例えば、車両１が走行開始位置９００から規定の距離よりも遠い位置にいる場合、出力制御部１０５がヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０上に走行開始位置９００を示す表示をすることができない。このため、このような場合には、推定部１０４は、Ｓ１～Ｓ５の処理を繰り返して車両１が走行開始位置９００に接近するのを待機する。なお、Ｓ２の処理で周辺画像から抽出された特徴点と、走行経路８０の学習時に抽出された特徴点とが全く一致しない場合にも、推定部１０４は、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００が無いと判定する。

推定部１０４が車両１から規定の距離内に走行開始位置９００があると判定した場合（Ｓ５“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０５は、走行開始位置９００を表示する。

具体的には、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイとして機能しているフロントガラス１８０上に、走行開始位置９００を示す第１の案内画像９１ａを表示させる。また、出力制御部１０５は、表示装置１２０に表示されたフロントビュー２１およびトップビュー２２上に、走行開始位置９００を示す第２の案内画像９２ａ，９２ｂを表示させる（Ｓ６）。当該表示により、運転者は、走行開始位置９００を把握することができ、手動運転によって当該走行開始位置９００まで車両１を移動させることができる。

また、車両１が走行開始位置９００まで移動する間、取得部１０１は、撮像装置１６から周辺画像を継続して取得する。また、抽出部１０２は取得された周辺画像からの特徴点の抽出を行う。また、取得部１０１は、車両情報および車両１の周囲の障害物の有無および障害物までの距離を取得する。推定部１０４は、周辺画像から抽出された特徴点の移動または車両情報に基づいて、車両１の走行に伴って変化する車両１の位置を推定する。また、出力制御部１０５は、車両１の移動に伴って、第１の案内画像９１ａ、および第２の案内画像９２ａ，９２ｂの位置を移動させる。

そして、車両制御部１０６は、車両１が走行開始位置９００で停止したか否かを判定する（Ｓ７）。なお、当該判定処理は、推定部１０４により実行されてもよい。車両１が走行開始位置９００まで到達していない場合（Ｓ７“Ｎｏ”）、車両制御部１０６は、車両１が走行開始位置９００まで到達して停止することを待機する。

そして、車両１が走行開始位置９００まで到達して停止した場合（Ｓ７“Ｙｅｓ”）、車両制御部１０６は、自動運転を開始する（Ｓ８）。そして、車両制御部１０６は、自動運転により、走行開始位置９００から走行経路８０に沿って駐車位置９１０まで車両１を走行させる。ここで、このフローチャートの処理は終了する。なお、Ｓ７、Ｓ８では車両１が走行開始位置９００まで到達して停止した場合に自動運転を開始するとしたが、車両１が走行開始位置９００まで到達して停止した後、ユーザによる自動運転開始の操作を受け付けた場合、自動運転を開始するものとしても良い。

なお、自動運転を開始する条件はこれに限定されるものではなく、車両１が走行開始位置９００で停止することに加え、運転者が操作ボタン１４１またはタッチパネルで開始操作を行った場合に、自動運転を開始するものとしても良い。あるいは、運転者が車両１を走行開始位置９００で停止させた後に、車両１を降車し、リモートコントローラまたは電子キー等の操作端末により車両１の外部から開始操作を行った場合に、自動運転を開始するものとしても良い。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、教師走行における走行経路８０に関する情報を記憶部１０８に記憶させ、記憶された走行経路８０に基づいた車両１の自動走行を行うことが可能な目標位置に関する案内情報を、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させるこのため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、走行経路８０に基づく車両１の自動運転が可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、運転者による教師走行時に撮像された周辺画像に基づいて、駐車位置９１０に車両１を駐車させる走行経路８０を記憶する。また、本実施形態における目標位置は、車両１が自動走行により駐車位置９１０に移動可能な位置である。また、本実施形態の駐車支援方法では、車両１の周囲が取得された第２のセンサ情報に基づいて、車両１の位置と、車両１が走行経路８０に基づく自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な目標位置とを推定する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、車両１が走行経路８０に基づく自動運転によって駐車位置９１０に移動可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法においてヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示される案内情報は、目標位置と、目標位置に車両１が位置する場合に、車両１の自動走行を行うことが可能となる車両１の向きとを含む。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、運転者は、車両１を目標位置に移動させる際に、車両１が向くべき方向についても容易に把握することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、車両１が駐車位置９１０に移動可能な位置として、走行経路８０の走行開始位置９００をヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、運転者が当該表示を視認して走行開始位置９００まで車両１を手動運転することが容易となる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、ヘッドアップディスプレイ上に、走行開始位置９００を示す第１の案内画像９１ａを表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、運転者が前方を向いた状態で、走行開始位置９００を把握することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、車両１のダッシュボード１９０に設けられた表示装置１２０に表示されたフロントビュー２１またはトップビュー２２上に、走行開始位置９００を示す第２の案内画像９２ａ，９２ｂを表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、運転者は車両１と走行開始位置９００との位置関係を容易に把握することができる。

また、上述のように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、目標位置に車両１が位置する場合、自動走行の開始が可能であることをユーザに通知しても良い。このような通知により、自動走行の開始が可能な位置に車両１が到達したことを、ユーザが容易に把握することができる。

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、学習済みの走行経路８０の走行開始位置９００を表示していた。これに対して、この第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、車両１が走行経路８０に途中から合流可能な領域を表示する。

本実施形態の車両１の構成は、図１および図２で説明した第１の実施形態の構成と同様である。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成および機能ブロックは、図４および図５で説明した第１の実施形態と同様である。本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、受付部１０７、および記憶部１０８を備える。

また、本実施形態の取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、受付部１０７は第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の推定部１０４は、第１の実施形態の機能に加えて、車両１の周囲が撮像された周辺画像に基づいて、車両１の位置と、車両１が学習済みの走行経路８０に途中から合流可能な領域とを推定する。より詳細には、推定部１０４は、車両制御部１０６のフィードバック制御によって車両１を走行経路８０に戻して駐車位置９１０に到達させることが可能な範囲を推定する。

図９は、第２の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。図９に示す走行経路８０に沿った帯状の領域８０１が、車両１が学習済みの走行経路８０に途中から合流可能であると推定される範囲である。当該領域８０１に車両１が位置する場合、車両制御部１０６のフィードバック制御によって車両１を走行経路８０に戻して、駐車位置９１０に移動させることができる。換言すれば、当該領域８０１は、車両１がホームゾーンパーキングによる自動走行を開始可能な位置である。本実施形態においては、当該領域８０１を、駐車開始可能領域８０１という。

駐車開始可能領域８０１の幅は、駐車位置９１０への道のり距離が短くなるほど狭くなる。例えば、図９に示す例では、走行開始位置９００に近い地点Ａ１における駐車開始可能領域８０１の幅ｄ１よりも、駐車位置９１０に近い地点Ａ２における駐車開始可能領域８０１の幅ｄ２の方が狭い。また、駐車位置９１０への道のり距離がさらに短くなると、領域８０１はなくなる。これは、走行経路８０のゴールである駐車位置９１０があまりに近いと、車両１を走行経路８０に戻すことが困難であるためである。駐車開始可能領域８０１がなくなる位置は、例えば、走行経路８０周辺の道路状況や空間の広さ等によって異なる。また、駐車開始可能領域８０１の幅は、駐車位置９１０からの道のり距離と対応付けて予め定められていても良い。

出力制御部１０５は、第１の実施形態の機能に加えて、駐車開始可能領域８０１に関する案内情報を、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。

図１０は、第２の実施形態に係る駐車開始可能領域８０１に関する案内情報の一例を示す図である。図１０に示す例では、ヘッドアップディスプレイに、走行経路８０を示す経路案内画像９０１ａと、駐車開始可能領域８０１を示す領域案内画像９０１ｂとを表示させる。経路案内画像９０１ａと領域案内画像９０１ｂとは本実施形態における案内情報の一例である。なお、領域案内画像９０１ｂのみを案内情報の一例としても良い。

図１０に示す例では、例えば図９で説明した地点Ａ１の近傍の駐車開始可能領域８０１に相当する領域案内画像９０１ｂが表示されているものとする。駐車位置９１０のへの道のり距離が近くなると、領域案内画像９０１ｂの幅は狭くなる。

図１１は、第２の実施形態に係る駐車開始可能領域８０１に関する案内情報の他の一例を示す図である。図１１に示す例では、例えば図９で説明した地点Ａ２の近傍の駐車開始可能領域８０１に相当する領域案内画像９０１ｂが表示されているものとする。地点Ａ２における駐車開始可能領域８０１の幅ｄ２は、地点Ａ１における駐車開始可能領域８０１の幅ｄ１よりも細いため、図１１に示すヘッドアップディスプレイに表示された領域案内画像９０１ｂの幅は、図１０に示した領域案内画像９０１ｂの幅よりも狭くなる。

なお、領域案内画像９０１ｂの表示態様は図１０に示した例に限定されるものではない。例えば、出力制御部１０５は、走行経路８０と駐車開始可能領域８０１とを区別して表示しなくとも良い。この場合、出力制御部１０５は、経路案内画像９０１ａを表示せずに領域案内画像９０１ｂのみを表示する。また、出力制御部１０５は、表示装置１２０に表示されたフロントビュー２１またはトップビュー２２上に、領域案内画像９０１ｂを表示しても良い。

車両制御部１０６、第１の実施形態の機能に加えて、駐車開始可能領域８０１内で停止した車両１を、走行経路８０に合流するように移動させた上で、駐車位置９１０に駐車される自動運転制御を実行する。

なお、本実施形態においては経路案内画像９０１ａと領域案内画像９０１ｂとを表示する例を挙げたが、さらに、第１の実施形態と同様に、走行開始位置９００を示す第１の案内画像９１ａまたは第２の案内画像９２ａ，９２ｂを表示させても良い。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

図１２は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

Ｓ１の周辺画像を取得する処理から、Ｓ３の車両１の位置の推定の処理までは、第１の実施形態と同様である。そして、推定部１０４は、駐車開始可能領域８０１を推定する（Ｓ１０１）。

また、推定部１０４は、車両１から規定の距離内に駐車開始可能領域８０１があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態における規定の距離は、例えば、車両１の撮像装置１６の撮像範囲に駐車開始可能領域８０１が含まれる距離、また、車両１のフロントガラス１８０から駐車開始可能領域８０１が見える距離である。

推定部１０４が車両１から規定の距離内に駐車開始可能領域８０１がないと判定した場合（Ｓ１０２“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。

また、推定部１０４が車両１から規定の距離内に駐車開始可能領域８０１があると判定した場合（Ｓ１０２“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に、駐車開始可能領域８０１を表示する（Ｓ１０３）。例えば、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に、経路案内画像９０１ａおよび領域案内画像９０１ｂを表示させる。

そして、車両制御部１０６は、車両１が駐車開始可能領域８０１で停止したか否かを判定する（Ｓ１０４）。車両１が駐車開始可能領域８０１まで到達していない場合（Ｓ１０４“Ｎｏ”）、車両制御部１０６は、車両１が駐車開始可能領域８０１に到達して停止することを待機する。

そして、車両１が駐車開始可能領域８０１に到達して停止した場合（Ｓ１０４“Ｙｅｓ”）、車両制御部１０６は、自動運転を開始する（Ｓ８）。そして、車両制御部１０６は、車両１の位置が走行経路８０上に移動させるように自動運転を実行する。その後、車両制御部１０６は、走行経路８０に沿って駐車位置９１０まで車両１を走行させる。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、運転者による教師走行および教師走行時に撮像された周辺画像に基づいて、駐車位置９１０に車両１を駐車させる走行経路８０を学習し、その後、駐車支援の開始前に取得された周辺画像に基づいて、車両１の位置と駐車開始可能領域８０１とを推定する。そして、当該駐車支援方法では、駐車開始可能領域８０１に関する案内情報を、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、第１の実施形態の効果に加えて、走行経路８０の途中からでも自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な領域を運転者に容易に把握させることができる。駐車支援方法によれば、当該教師走行時の走行開始位置９００以外にも、ホームゾーンパーキングの開始が可能な位置を運転者に把握させることができ、運転者が車両１を停止させる位置の自由度を高めることができる。

（第３の実施形態）
上述の第１および第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の位置を推定していた。この第３の実施形態では、駐車支援装置１００は、その他の位置推定手法を組み合わせて、車両１の位置を推定し、推定した位置に応じて運転者の支援をする。

本実施形態の車両１は、図１および図２で説明した第１の実施形態と同様の構成を備える。また、本実施形態の車両１は、さらに、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信可能なアンテナ、および受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定するＧＰＳ装置を備える。また、車両１は、車両１の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサ、および車両１の車輪１３の回転数を計測するセンサを備える。

また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成および機能ブロックは、図４および図５で説明した第１の実施形態と同様である。本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、受付部１０７、および記憶部１０８を備える。

また、本実施形態の抽出部１０２、学習部１０３、車両制御部１０６、受付部１０７は第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の取得部１０１は、第１の実施形態の機能に加えて、車両１の位置情報を取得する。より詳細には、取得部１０１は、ＧＰＳ装置から車両１の位置を表すＧＰＳ座標、すなわちＧＰＳ位置情報を取得する。また、取得部１０１は、ジャイロセンサ及びその他のセンサから、車両１の車輪１３の回転数または角速度を取得する。なお、取得部１０１は、これらの情報を各種センサから直接取得しても良いし、他のＥＣＵから取得しても良い。

本実施形態の推定部１０４は、第１の実施形態の機能に加えて、取得部１０１によって取得された位置情報に基づく車両１の位置から、駐車位置９１０までの距離を推定する。また、推定部１０４は、ＧＰＳ位置情報だけでなく、ＧＰＳ位置情報が取得された時点以降の車両１の移動量に基づいて、車両１の位置を推定しても良い。推定部１０４は、車両１の移動量を、車両１の車輪１３の回転数または角速度から推定しても良い。例えば、推定部１０４は、ＧＰＳ位置情報によって基準点の座標を特定した後、車両１の車輪１３の回転数または角速度に基づいて、当該基準点から車両１が移動した距離および方向を推定することにより、車両１の移動後の位置を推定しても良い。

本実施形態の出力制御部１０５は、第１の実施形態の機能に加えて、駐車位置９１０から車両１までの距離が閾値以下である場合に、駐車位置９１０が近いことをユーザに報知する。当該閾値は特に限定されるものではないが、例えば２０ｍ程度であっても良い。当該閾値は、第２の規定の距離ともいう。

図１３は、第３の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。例えば、図１３に示す地点Ａ４から駐車位置９１０までの距離は、閾値以下であるとする。地点Ａ４に車両１が位置する場合、出力制御部１０５は、駐車位置９１０が近いことをユーザに報知する。報知の内容は特に限定されないが、例えば「自宅が近くなりました。駐車支援を開始しますか？」等の駐車支援の開始を促すメッセージであっても良い。出力制御部１０５は、車両１のスピーカから当該メッセージを音声で出力させても良い。また出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に当該メッセージを表示させても良い。例えば、当該メッセージの報知の後に、運転者による駐車位置９１０への自動駐車の開始の操作を受け付けた場合、推定部１０４は、第１の実施形態または第２の実施形態と同様に、周辺画像に基づいて、車両１の位置と、車両１が走行経路８０に基づく自動運転によって駐車位置９１０に移動可能な位置とを推定する。

なお、車両１が駐車位置９１０に接近すると、推定部１０４は、第１の実施形態と同様の手法により、周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の位置を推定可能である。例えば、図１３に示す地点Ａ３に車両１が位置する場合、推定部１０４は、周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の位置を推定する。推定部１０４が周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の位置を推定可能となる位置は、例えば、走行開始位置９００から５ｍ程度とするが、当該値に限定されるものではない。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

図１４は、第３の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、取得部１０１は、車両１の位置情報を取得する（Ｓ２０１）。

そして、推定部１０４は、取得された位置情報に基づく車両１の位置から、駐車位置９１０までの距離を推定する（Ｓ２０２）。

推定部１０４は、推定した距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、当該判定処理は出力制御部１０５が実行しても良い。

推定部１０４が推定した距離が閾値より長いと判定した場合（Ｓ２０３“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。

また、推定部１０４が推定した距離が閾値以下であると判定した場合（Ｓ２０３“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０５は、駐車位置９１０が近いことをユーザに報知する（Ｓ２０４）。

そして、受付部１０７は、運転者による自動駐車開始の操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０５）。受付部１０７は、駐車開始の操作を受け付けていない場合（Ｓ２０５“Ｎｏ”）、Ｓ２０５の処理を繰り返して運転者からの操作を待機する。

受付部１０７が駐車開始の操作を受け付けた場合（Ｓ２０５“Ｙｅｓ”）、Ｓ１の周辺画像の取得の処理に進む。Ｓ１からＳ８までの処理は、図８で説明した第１の実施形態と同様である。なお、Ｓ１以降の処理は、図１２で説明した第２の実施形態の処理と同様であっても良い。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、車両１の位置から、駐車位置９１０までの距離が閾値以下である場合に、駐車位置９１０が近いことを運転者に報知する。これにより、本実施形態の駐車支援方法によれば、第１の実施形態の機能を備えた上で、運転者に自動駐車開始の操作をするのに適切なタイミングを容易に把握させることができる。

（変形例１）
上述の各実施形態ではヘッドアップディスプレイおよび表示装置１２０における表示の一例を説明したが、走行開始位置９００または駐車開始可能領域８０１の表示の態様は上述の例に限定されるものではない。

図１５は、変形例１に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置９００を示す画像の一例を示す図である。本変形例の出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイとして機能しているフロントガラス１８０上に、走行開始位置を示す第１の案内画像９１ｂを表示させる。本変形例では、第１の案内画像９１ｂは、矢印の形状をしており、当該矢印の始点が走行開始位置に相当する。そして当該矢印は、走行経路８０に沿って伸長している。このような表示態様により、運転者は、走行開始位置から車両１が自動走行によって走行する方向を把握することができる。なお、矢印の形状の案内画像は、表示装置１２０上のフロントビュー２１またはトップビュー２２に重畳して表示されても良い。

（変形例２）
また、図１６は、変形例２に係る表示装置１２０に表示された走行開始位置９００を示す画像の一例を示す図である。図１６に示す例では、フロントビュー２１上の第２の案内画像９２ｃ、およびトップビュー２２上の第２の案内画像９２ｄは、いずれも、走行開始位置に車両１の車体１２が停止した場合における車体１２の長手方向に相当する位置を表す破線である。このような表示態様の場合、運転者は、２本の破線の間に車体１２が位置するように車両１を運転することを意識しやすくなる。

なお、第２の案内画像９２ｃ，９２ｄは、破線ではなく実線でも良い。また、ヘッドアップディスプレイにおいても同様に車体１２の長手方向に相当する位置を表す破線または実線で第１の案内画像が表示されても良い。

（変形例３）
また、第１の案内画像および第２の案内画像は、車体１２の形状に沿った形状でなくとも良く、例えば円形または楕円形であっても良い。

図１７は、変形例３に係る表示装置１２０に表示された走行開始位置９００を示す画像の一例を示す図である。図１７に示すように、フロントビュー２１上の第２の案内画像９２ｅ、およびトップビュー２２上の第２の案内画像９２ｆは、車両１の車体１２の大きさ相当の楕円である。なお、ヘッドアップディスプレイにおいても同様に円形または楕円形の第１の案内画像が表示されても良い。

（変形例４）
また、案内情報は、車両１が自動走行を行うために向くべき方向を明示する画像であっても良い。例えば、図１８は、変形例４に係る表示装置１２０に表示された第２の案内画像９２ｇの一例を示す図である。図１８に示す例では、トップビュー２２上の第２の案内画像９２ｇは、走行開始位置９００において車両１が向くべき方向を表す矢印画像９２１ａを含む。このため、ユーザが手動運転で車両１を走行開始位置９００まで移動させる場合、ユーザは、走行開始位置９００において車両１が向くべき方向を容易に把握することができる。

（変形例５）
なお、車両１が向くべき方向を明示するための表示態様は、変形例４で例示したものに限定されない。図１９は、変形例５に係る表示装置１２０に表示された第２の案内画像９２ｈの一例を示す図である。図１９に示す例では、トップビュー２２上の第２の案内画像９２ｈは、走行開始位置９００における車両１の向き、および走行開始位置９００から伸長する走行経路８０における車両１の向きの変化を表す。このような表示態様により、ユーザは、走行開始位置９００から開始する自動運転によって車両１が進行する方向についても容易に把握することができる。

なお、図１８、および図１９ではトップビュー２２を例示したが、出力制御部１０５は、フロントビュー２１またはヘッドアップディスプレイにおいても同様に、車両１が向くべき方向を表す矢印画像９２１ａ、または車両１の向きの変化を示す第２の案内画像９２ｈを表示させても良い。

（変形例６）
図２０は、変形例６に係るヘッドアップディスプレイに表示された第１の案内画像９１ｃの一例を示す図である。図２０に示す例では、第１の案内画像９１ｃは、車両１の進行方向の走行経路８０に沿って車両１が向くべき方向を表す。また、第１の案内画像９１ｃは、車両１が現在位置から走行開始位置９００まで移動するための経路を、車両１の向くべき方向と共に表す画像であっても良い。

（変形例７）
また、上述の各実施形態では、駐車支援装置１００は、学習時の教師走行における走行経路を、ホームゾーンパーキングにおける自動走行用の走行経路８０として使用していた。しかしながら、学習の手法はこれに限定されるものではない。

例えば、教師走行は、運転者が手動運転によって駐車位置９１０から駐車位置外の教師走行終了位置まで車両１を移動させる走行であっても良い。この場合、学習部１０３は、教師走行の経路を逆方向に再生することにより、ホームゾーンパーキング用の走行経路８０を生成する。

例えば、運転者は、車庫９２０内の駐車位置９１０に車両１が停止している状態から教師走行を開始し、車両１を前進させて車庫９２０から出庫させる。そして、運転者は、車庫９２０から出庫した車両１をさらに前進によって所望の教師走行終了位置まで走行させて、車両１を停止させる。そして、学習部１０３は、教師走行時における操舵、制動、加減速、および周辺画像から抽出された特徴点に基づいて当該教師走行を記録する。学習部１０３は、記録した教師走行に基づいて、教師走行終了位置から車両１が後進して車庫９２０内の駐車位置９１０まで走行する走行経路８０を生成する。当該手法においては、教師走行終了位置が自動走行の走行開始位置９００となる。このような手法は、走行経路を逆再生する、ともいう。

一般に、手動運転においては、車両１を車庫９２０に入庫させるよりも、車両１を車庫９２０から出庫させる方が容易である。仮に、このような学習手法であれば、運転者が車両１を後進させて車庫９２０に入庫させることが不得意な場合でも、運転者が車両１を前進させて車庫９２０から出庫させる教師走行により、ホームゾーンパーキング用の走行経路８０が生成可能となる。なお、本変形例では教師走行において運転者が車両１を前進させる場合を例として説明したが、教師走行において運転者が車両１を後進させてもよい。

（変形例８）
上述の各実施形態では、教師走行の走行時に車両１の周囲が撮像された周辺画像を第１のセンサ情報の一例としていた。また、上述の各実施形態では、車両１が学習された走行経路に基づく自動走行をする前、または自動走行中に車両１の周囲が撮像された周辺画像を、第２のセンサ情報の一例としていた。しかしながら、第１のセンサ情報および第２のセンサ情報はこれらの例に限定されるものではない。

例えば、送受波部１５等の各種センサによる検知結果を、第１のセンサ情報または第２のセンサ情報の一例としても良い。また、車両１は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、またはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）またはＲＡＤＡＲ（ＲＡｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ＡＮＤ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の測距装置を備えても良い。この場合、ＬｉＤＡＲまたはＲＡＤＡＲによる車両１の周囲の検知結果を、第１のセンサ情報または第２のセンサ情報の一例としても良い。また、第１のセンサ情報および第２のセンサ情報は、周辺画像、送受波部１５による検知結果、ＬｉＤＡＲによる検知結果、またはＲＡＤＡＲによる検知結果のうちの２以上のものが組み合わされたものであっても良い。第１のセンサ情報および第２のセンサ情報は、さらに他の機器によって収集された情報を含んでも良い。

（第４の実施形態）
この第４の実施形態では、駐車支援装置１００は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前と到達した後で、案内情報の表示態様を変更させる。

本実施形態の車両１の構成は、図１および図２で説明した第１の実施形態の構成と同様である。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成および機能ブロックは、図４および図５で説明した第１の実施形態と同様である。本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、受付部１０７、および記憶部１０８を備える。

また、本実施形態の取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、車両制御部１０６、受付部１０７は第１の実施形態と同様の機能を備える。

出力制御部１０５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前後で、案内情報の表示態様を変化させる。図２１～図２３を用いて案内情報の表示態様の変化について説明する。

図２１は、第４の実施形態に係る車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前に表示される案内情報の一例を示す図である。図２１に示す例では、表示装置１２０上にフロントビュー２１とトップビュー２２の両方を表示させているが、フロントビュー２１とトップビュー２２のいずれか一方のみを表示させてもよい。

図２１に示す案内情報の表示タイミングは、例えば、推定部１０４によって車両１から規定の距離内に走行開始位置９００または車両１が走行経路８０に合流可能な領域があると判定された場合である。本実施形態は、車両１が走行経路８０の開始位置から自動走行を開始する場合も、車両１が走行経路８０の途中から合流する場合にも適用可能であるものとする。

図２１に示すように、出力制御部１０５は、トップビュー２２上に、案内情報として、走行経路画像８００と、走行領域画像９３０ａと、車両１の車体１２の位置を表す第２の車両画像２ｂとを表示させる。出力制御部１０５は、車両１の移動に伴ってトップビュー２２上の第２の車両画像２ｂの表示位置を移動させる。

また、出力制御部１０５は、フロントビュー２１上に、走行領域画像９３０ｂを表示させる。なお、出力制御部１０５は、フロントビュー２１に車両１の車体１２の位置を表す第１の車両画像２ａを表示させてもよい。

また、出力制御部１０５は、表示装置１２０上に開始ボタン１２１を表示させる。開始ボタン１２１は、走行経路８０に基づく自動駐車の開始を指示するための画像ボタンである。なお、開始ボタン１２１の表示テキストおよび形状は図２１に示す例に限定されるものではない。

走行経路画像８００は、教師走行時の走行経路８０を表す画像である。より詳細には、走行経路画像８００は、車両１が走行経路８０を走行する際の車両１の基準点の移動履歴を示す線である。車両１の基準点は、例えば、車両１の左右のリアタイヤ１３ｒを結ぶ線の中点であるが、これに限定されるものではない。

走行領域画像９３０ａは、車両１が走行経路８０に沿って走行する場合に車両１の外郭が通る走行領域を表す画像である。なお、走行領域画像９３０ａは、走行経路８０を中心とした車両１の車幅分の幅の帯状画像でもよいし、教師走行時に車両１の外郭が実際に通過した領域である外接領域を示す帯状画像でもよい。外接領域は、車両１のフロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの内輪差および外輪差等によって車体１２が通る領域も含むものとする。

走行領域は、本実施形態における車両１が走行経路８０に合流可能な領域および目標位置の一例である。また、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂは、本実施形態における案内情報の一例である。

また、出力制御部１０５は、「表示された駐車開始位置に停車してください」等のメッセージＭ１を表示装置１２０上に表示させることにより、運転者に車両１を走行領域画像９３０ａ，９３０ｂによって表される位置へ移動させるように促してもよい。当該メッセージＭ１の内容および表示位置は、図２１に示す例に限定されるものではない。また、出力制御部１０５は、メッセージＭ１を不図示のスピーカから音声メッセージとして出力させてもよい。

図２１に示す例では、車両１の車体１２の一部が走行領域に重なっているが、車両１は、走行経路８０に合流可能な位置にまだ到達していない。この場合、出力制御部１０５は、開始ボタン１２１を押下不可の状態で表示させる。例えば、出力制御部１０５は、開始ボタン１２１をグレーアウトした状態で表示させる。また、受付部１０７は、押下不可の状態で表示された開始ボタン１２１をユーザが操作した場合は、当該ユーザの操作を受け付けない。

また、出力制御部１０５は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置にまだ到達していない場合には、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第１の色で表示装置１２０に表示させる。第１の色は特に限定されるものではないが、例えばオレンジ色とする。第１の色は、第１の表示態様の一例である。

図２２は、第４の実施形態に係る車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した後に表示される案内情報の一例を示す図である。

図２２に示す例では、車両１は、走行経路８０に合流可能な位置に到達している。この場合、出力制御部１０５は、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第２の色で表示装置１２０に表示させる。第２の色は特に限定されるものではないが、第１の色と異なる色であり、例えば緑色とする。第２の色は、第２の表示態様の一例である。

なお、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂの色の変化は、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂの表示態様の変化の一例であり、表示態様の変化はこれに限定されるものではない。例えば、出力制御部１０５は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達するまでは、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを点滅させて表示させ、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した後は点滅を終了させてもよい。

また、出力制御部１０５は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した場合、開始ボタン１２１を押下可能な状態で表示させる。出力制御部１０５は、例えば、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した場合、グレーアウトしていた開始ボタン１２１を通常状態で表示させる。

また、押下可能な状態で表示された開始ボタン１２１をユーザが操作した場合は、受付部１０７は、当該ユーザの操作を受け付ける。ユーザにより開始ボタン１２１が押下された場合、車両制御部１０６は、走行経路８０に基づく自動駐車を開始する。なお、走行経路８０に基づく自動駐車の開始を指示するユーザの操作は、開始ボタン１２１の押下に限定されるものではなく、音声入力、または物理ボタンの操作等であってもよい。

図２３は、第４の実施形態に係る車両１が走行経路８０に沿った自動駐車を開始した後に表示される案内情報の一例を示す図である。図２３に示す例では、車両１が走行経路８０に沿った自動駐車を開始した場合、出力制御部１０５は、トップビュー２２における走行領域画像９３０ａの表示を終了させる。

また、出力制御部１０５は、走行経路画像８００の表示は継続する。出力制御部１０５は、図２３に示すように、駐車位置９１０を表す駐車位置画像９１１をトップビュー２２に表示させてもよい。出力制御部１０５が走行経路画像８００および駐車位置画像９１１を表示させることにより、ユーザは自動走行中の車両１の走行予定の経路を把握することができる。なお、出力制御部１０５は、自動駐車の開始を指示するユーザの操作が入力される前から、駐車位置画像９１１を表示させてもよい。例えば、出力制御部１０５は、図２１および図２２に示すトップビュー２２に、駐車位置画像９１１を表示させてもよい。

また、出力制御部１０５は、開始ボタン１２１が押下された後は、押下される前とは異なる表示態様で開始ボタン１２１を表示させる。例えば、出力制御部１０５は、押下される前後で開始ボタン１２１の色を変化させてもよい。

なお、図２３に示す例では、出力制御部１０５は、車両１が走行経路８０に沿った自動駐車を開始した後もフロントビュー２１に走行領域画像９３０ｂを継続して表示させているが、当該表示も終了してもよい。

図２１～図２３では表示装置１２０を例示したが、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイに案内情報を表示させてもよい。

本実施形態の推定部１０４は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したか否かを判定する。例えば、推定部１０４は、車両１の位置および向きが規定の条件を満たす場合に、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したと判定する。

車両１の位置の規定の条件は、例えば、現在の車両１の基準点の位置から走行経路８０までの距離が規定の距離内であることである。また、車両１の向きの規定の条件は、例えば、現在の車両１の向きと、走行経路８０上の車両１の基準点と最も近い位置に車両１が位置する場合の車両１の向きとの差異が規定の角度以下であることである。

本実施形態においては、車両１の位置の規定の条件と車両１の向きの規定の条件とは、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したと判定するためのＡＮＤ条件であるものとする。つまり、車両制御部１０６は、車両１の位置および向きが規定の条件を満たす場合に自動駐車を開始できるが、車両１の位置および向きが規定の条件を満たしていない場合には、動駐車を開始できない。このため、車両１の位置および向きが規定の条件を満たしていない場合には、運転者が手動で車両１を走行経路８０に合流可能な位置まで移動させる必要がある。なお、規定の距離および規定の角度の値は特に限定されるものではなく、車両１のステアリング特性および車体１２の大きさ等に応じて異なる。

ここで、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したか否かの判定の手法について図２４、および図２５を用いて説明する。

図２４は、第４の実施形態に係る車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前の状態の一例を示す図である。また、図２５は、第４の実施形態に係る車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した後の状態の一例を示す図である。図２４、および図２５ではトップビュー２２を用いて車両１と走行経路８０との位置関係を説明する。

図２４に示す例では、車両１の位置を、車両１の左右のリアタイヤ１３ｒを結ぶ線の中点である基準点３０を基準に説明する。推定部１０４は、車両１の基準点３０と、当該基準点３０から最も近い走行経路８０上の位置８１との間の距離ｄ１０を、現在の車両１の基準点３０の位置から走行経路８０までの距離として推定する。

また、推定部１０４は、車両１の基準点３０を通り、かつ車両１の左右のリアタイヤ１３ｒを結ぶ線と垂直に交わる直線４１の向きを、車両１の向きとして採用する。また、図２４では、走行経路８０上の位置８１に車両１が位置する場合の車両１の向きを、直線４２としてあらわす。推定部１０４は、直線４１と直線４１とのなす角の角度θを、現在の車両１の向きと、走行経路８０上の車両１の基準点と最も近い位置に車両１が位置する場合の車両１の向きとの差異として推定する。なお、推定部１０４は、現在の車両１の向きと教師走行時の車両１の向きとの差異を、車両１が向く方位の差異として検出してもよい。

図２４に示す例では、車両１の基準点３０の位置から走行経路８０までの距離ｄ１０が規定の距離よりも長く、かつ、直線４１と直線４２とのなす角の角度θが規定の角度よりも大きいものとする。このような位置および向きでは、車両制御部１０６は、自動駐車を開始することができない。この場合、推定部１０４は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達していないと判定する。なお、上述のように車両１の位置の規定の条件と車両１の向きの規定の条件はＡＮＤ条件であるため、推定部１０４は、仮にいずれか一方の条件が満たされても、もう一方の条件が満たされ例なければ車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達していないと判定する。当該判定の処理は、本実施形態における判定ステップの一例である。

また、図２５に示す例では、車両１の移動に伴って、車両１の基準点３０と当該基準点３０から最も近い走行経路８０上の位置８１との間の距離ｄ１０が図２４に示す例よりも短くなっている。また、直線４１と直線４２とのなす角の角度θも、図２４に示す例よりも小さくなっている。

図２５に示す例では、車両１の基準点３０の位置から走行経路８０までの距離ｄ１０が規定の距離以下、かつ、直線４１と直線４２とのなす角の角度θが規定の角度よりも大きいものとする。この場合、推定部１０４は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したと判定する。また、この場合、車両制御部１０６は、自動駐車を開始することができる。

なお、第１～第３の実施形態における車両１が走行開始位置９００で停止したか否かを判定する処理についても、図２４および図２５に示したように、車両１の基準点３０の位置と車両１の向きとを用いて判定処理が実行されてもよい。例えば、推定部１０４は、現在の車両１の基準点３０と、教師走行時に車両１が走行開始位置９００に位置した場合における基準点３０の位置との間の距離が規定の距離以内であり、かつ、現在の車両１の向きと、教師走行時に車両１が走行開始位置９００に位置した場合における車両１の向きとの差異が規定の角度以下の場合に、車両１が走行開始位置９００で停止したと判定してもよい。

また、第１～第３の実施形態において、推定部１０４が車両１から規定の距離内に駐車開始可能領域８０１があると判定した場合、出力制御部１０５は、ヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に、走行開始位置９００または駐車開始可能領域８０１を表示させていたが、当該処理においても、さらに、車両１の向きが規定の条件を満たすことを走行開始位置９００または駐車開始可能領域８０１を表示させる条件に加えてもよい。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

図２６は、第４の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図２６に示すＳ１の周辺画像を取得する処理から、Ｓ４の自動駐車の走行開始位置を推定する処理までは、第１の実施形態と同様である。

そして、推定部１０４は、推定した車両１の位置と走行開始位置９００とに基づいて、車両１から規定の距離内に走行開始位置９００または車両１が走行経路８０に合流可能な領域があるか否かを判定する（Ｓ３０１）。なお、第１～第３の実施形態の処理の流れにおけるＳ５の処理でも、Ｓ３０１と同様に車両１から規定の距離内に走行経路８０に合流可能な領域があるか否かを判定の対象としてもよい。

次に、出力制御部１０５は、図２１に示したように、走行経路画像８００および第１の表示態様の走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを表示装置１２０に表示させる。また、出力制御部１０５は、開始ボタン１２１を押下不可の状態で表示装置１２０に表示させる（Ｓ３０２）。このとき、出力制御部１０５は、運転者に車両１を走行領域画像９３０ａ，９３０ｂによって表される位置へ移動させるように促すメッセージＭ１を不図示のスピーカから音声メッセージとして出力させてもよい。

そして、推定部１０４は、取得された周辺画像から抽出された特徴点と、記憶部１０８から読み出した走行経路情報とに基づいて、車両１の位置および向きが規定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ３０３）。

車両１の位置および向きが規定の条件を満たしていない場合（Ｓ３０３“Ｎｏ”）、推定部１０４は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達していないと判定する。この場合、運転者が車両１を手動運転して走行経路８０に合流可能な位置に移動させるまで、Ｓ３０３の処理が繰り返し実行される。

また、車両１の位置および向きが規定の条件を満たしている場合（Ｓ３０３“Ｙｅｓ”）、推定部１０４は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したと判定する。この場合、出力制御部１０５は、図２２に示したように、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第２の表示態様に変化させる。また、出力制御部１０５は、開始ボタン１２１を押下可能な状態で表示装置１２０に表示させる（Ｓ３０４）。

また、押下可能な状態で表示された開始ボタン１２１がユーザによって押下されていない場合（Ｓ３０５“Ｎｏ”）、受付部１０７は、ユーザによる操作を待機する。

そして、押下可能な状態で表示された開始ボタン１２１がユーザによって押下された場合（Ｓ３０５“Ｙｅｓ”）、受付部１０７は、ユーザによる当該押下による走行経路８０に基づく自動駐車の開始を指示する操作を受け付ける。受付部１０７は、走行経路８０に基づく自動駐車の開始の指示を受け付けたことを出力制御部１０５に送出する。この場合、出力制御部１０５は、図２３に示したように、走行領域画像９３０ａの表示を終了し、駐車位置画像９１１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ３０６）。そして、この場合、車両制御部１０６は、自動運転を開始する（Ｓ８）。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前後で、案内情報の表示態様を変化させるため、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したか否かを、車両１の運転者に容易に把握させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前は走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第１の色で表示装置１２０に表示させ、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達した後は、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第１の色とは異なる第２の色で表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したか否か車両１の運転者が視覚的に認識することが容易となる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両１の位置および向きが規定の条件を満たす場合に、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したと判定する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両１が車両制御部１０６による自動運転が可能な状態になったか否かを、高精度に判定することができる。

なお、本実施形態の駐車支援装置１００の構成に、上記変形例１～８の構成を組み合わせてもよい。

（第５の実施形態）
この第５の実施形態では、教師走行以外の方法によって記録された走行経路８０に基づく自動駐車について説明する。

本実施形態の車両１の構成は、図１および図２で説明した第１の実施形態の構成と同様である。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成および機能ブロックは、図４および図５で説明した第１の実施形態と同様である。本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、出力制御部１０５、車両制御部１０６、受付部１０７、および記憶部１０８を備える。

また、本実施形態の取得部１０１、抽出部１０２、推定部１０４、受付部１０７は第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の車両制御部１０６は、自動運転による自動駐車の機能を備える。より詳細には、車両制御部１０６は、ユーザによって定められた駐車目標位置に車両１を駐車させるための走行経路を生成し、生成した走行経路に基づいて車両１を駐車目標位置まで移動させることにより、自動駐車を実行する。なお、本実施形態の車両制御部１０６による自動駐車は、公知の技術を採用することができる。自動運転による駐車動作は、本実施形態における過去に実施された駐車動作の一例である。

自動運転の際の駐車目標位置は、白線等で区切られた区画でもよいし、白線などの目印がないスペースでもよい。白線などの目印がない場合、ユーザが表示装置１２０上に表示されたフロントビュー２１またはトップビュー２２上で、駐車目標位置を入力してもよい。受付部１０７は、駐車目標位置を入力するユーザの操作を受け付ける。

本実施形態の学習部１０３は、車両制御部１０６による自動駐車で車両１が走行した走行経路８０、走行開始位置９００、および駐車目標位置を記憶部１０８に記憶させる。例えば、学習部１０３は、自動駐車中に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化に基づいて、車両１の位置の変化を学習する。また、学習部１０３は、自動駐車中の車両１の車両１の速度、操舵角、および制動動作を学習する。また、学習部１０３は自動運転中に撮像された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図として定義し、当該地図を記憶部１０８に記憶させる。

また、学習部１０３は、複数回実行された自動駐車のうち、ユーザによって記憶対象として選択された回の走行経路８０、走行開始位置９００、および駐車目標位置のみを記憶部１０８に記憶させ、ユーザによって記憶対象として選択されなかった回の走行経路８０、走行開始位置９００、および駐車目標位置についての情報は破棄してもよい。

例えば、学習部１０３は、車両制御部１０６による自動駐車で車両１が走行した走行経路８０、走行開始位置９００、および駐車目標位置を記憶部１０８に一時的に記憶させた後、自動駐車の完了後に、ユーザによって記憶対象として選択された場合に、当該走行経路８０、走行開始位置９００、および駐車目標位置を、次回以降に使用する走行経路情報として本登録してもよい。

本実施形態の出力制御部１０５は、車両制御部１０６による過去の自動駐車によって記録された走行経路情報に基づく案内情報をヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。

図２７は、第５の実施形態に係る案内情報の一例を示す図である。図２７に示す例では、出力制御部１０５は、表示装置１２０にトップビュー２２を表示させている。トップビュー２２上には、第２の車両画像２ｂと、車両制御部１０６による過去の自動駐車における走行経路８０に沿って走行する場合に車両１の外郭が通る走行領域を表す走行領域画像９３０ａと、駐車位置９１０を表す駐車位置画像９１１とが表示される。

なお、出力制御部１０５は、フロントビュー２１を表示させてもよいし、走行経路画像８００を表示させてもよい。

また、本実施形態の出力制御部１０５は、第４の実施形態と同様に、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達する前後で、案内情報の表示態様を変化させる。

図２７に示す例では、図２２に示した例と同様に、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達しているため、出力制御部１０５は、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第２の表示態様で表示させる。また、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達していない場合は、出力制御部１０５は、走行領域画像９３０ａ，９３０ｂを第１の表示態様で表示させる。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、過去に実施された自動運転による駐車動作によって記録された走行経路８０に基づく自動駐車を実行する場合にも、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、車両１が走行経路８０に合流可能な位置に到達したか否かを、車両１の運転者に容易に把握させることができる。

なお、本実施形態の駐車支援装置１００の構成に、上記変形例１～８の構成を組み合わせてもよい。

なお、本実施形態では、駐車支援装置１００が自動運転による駐車動作における走行経路８０を記憶するものとしたが、駐車支援装置１００の学習部１０３は、走行経路８０および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に関する情報を記憶部１０８に記憶させるものであればよい。例えば、学習部１０３は、走行経路８０を記憶せず、自動駐車の際の駐車目標位置のみを記憶するものとしてもよい。例えば、駐車目標位置は、自動運転による駐車動作の際に、車両１の駐車目標位置としてユーザにより制定された位置である。

この場合、車両制御部１０６は、車両１の現在位置から過去に登録された駐車目標位置まで車両１を自動走行させる走行経路を生成する。また、出力制御部１０５は、車両制御部１０６によって生成された走行経路に基づく案内情報をヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させる。例えば、出力制御部１０５は、生成された走行経路に沿った走行領域を表す帯状の画像を表示させてもよい。

また、例えば、学習部１０３は、自動駐車の際の駐車目標位置と走行開始位置９００を記憶するものとしてもよい。この場合、出力制御部１０５は、自動駐車の際の走行開始位置９００に基づく案内情報をヘッドアップディスプレイまたは表示装置１２０に表示させてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
２ａ 第１の車両画像
２ｂ 第２の車両画像
１２ 車体
１３ｆ フロントタイヤ
１３ｒ リアタイヤ
１３ 車輪
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６ 撮像装置
２１ フロントビュー
２２ トップビュー
３０ 基準点
８０ 走行経路
９１ａ，９１ｂ，９１ｃ 第１の案内画像
９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ，９２ｅ，９２ｆ，９２ｇ，９２ｈ 第２の案内画像
１００ 駐車支援装置
１０１ 取得部
１０２ 抽出部
１０３ 学習部
１０４ 推定部
１０５ 出力制御部
１０６ 車両制御部
１０７ 受付部
１０８ 記憶部
１２０ 表示装置
１２１ 開始ボタン
１３０ａ 運転席
１４０ ステアリングホイール
１４１ 操作ボタン
１８０ フロントガラス
１９０ ダッシュボード
８００ 走行経路画像
８０１ 駐車開始可能領域
９００ 走行開始位置
９０１ａ 経路案内画像
９０１ｂ 領域案内画像
９１０ 駐車位置
９１１ 駐車位置画像
９２０ 車庫
９３０ａ，９３０ｂ 走行領域画像
ｄ１０ 距離
Ｍ１ メッセージ

Claims (21)

1. 過去に実施された駐車動作に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
   前記過去に実施された駐車動作における走行経路および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に関する情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
   前記走行経路および前記駐車目標位置の少なくともいずれか一方に基づいた前記車両の自動走行を行うことが可能な目標位置に関する案内情報を、表示部に表示させる表示ステップと、
   を含み、
   前記過去に実施された駐車動作は、運転者による教師走行であり、
   前記記憶ステップは、前記過去に実施された駐車動作中に前記車両に搭載されたセンサによって取得された前記車両の周囲に関する第１のセンサ情報に基づいて、駐車位置に前記車両を駐車させる走行経路を記憶するステップであり、
   前記目標位置は、前記車両が前記自動走行により前記駐車位置に移動可能な位置であり、
   前記駐車支援方法は、前記車両の周囲が取得された第２のセンサ情報に基づいて、前記車両の位置と、前記目標位置とを推定する推定ステップを含み、
   前記目標位置は、前記車両が前記走行経路に合流可能な領域である、
   駐車支援方法。
2. 前記案内情報は、前記目標位置と、前記目標位置に前記車両が位置する場合に、前記車両の自動走行を行うことが可能となる前記車両の向きとを含む、
   請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 前記目標位置は、前記走行経路の開始位置である、
   請求項１または２に記載の駐車支援方法。
4. 前記領域は、前記走行経路に沿った帯状の領域である、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
5. 前記表示ステップにおいて、前記車両が前記走行経路に合流可能な位置に到達する前後で、前記案内情報の表示態様を変化させる、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
6. 前記表示ステップにおいて、前記車両が前記走行経路に合流可能な位置に到達する前は、前記領域を第１の色で前記表示部に表示させ、前記車両が前記走行経路に合流可能な位置に到達した後は、前記領域を前記第１の色とは異なる第２の色で前記表示部に表示させる、
   請求項５に記載の駐車支援方法。
7. 前記駐車支援方法は、前記車両の位置および向きが規定の条件を満たす場合に、前記車両が前記走行経路に合流可能な位置に到達したと判定する判定ステップを含む、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
8. 前記帯状の領域の幅は、前記駐車位置への道のり距離が短くなるほど狭くなる、
   請求項４に記載の駐車支援方法。
9. 前記目標位置から規定の距離内に前記車両が位置する場合であって、かつ、前記車両の向きが規定の条件を満たす場合、自動走行の開始が可能であることをユーザに通知する通知ステップ、をさらに含む、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
10. 前記目標位置に前記車両を移動させる車両制御ステップ、をさらに含む、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
11. 前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、
    前記案内情報は、位置を示す第１の案内画像であり、
    前記表示ステップは、前記ヘッドアップディスプレイ上に前記第１の案内画像を表示させる、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
12. 前記表示部は、前記車両のダッシュボードに設けられたディスプレイであり、
    前記表示ステップにおいて、前記ディスプレイに表示されたフロントビューまたはトップビュー上に、前記車両が前記駐車位置に移動可能な位置を示す第２の案内画像を表示させる、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
13. 前記車両の位置情報を取得する取得ステップと、
    前記位置情報に基づく前記車両の位置から、前記駐車位置までの距離を推定する距離推定ステップと、
    前記距離が閾値以下である場合に、前記駐車位置が近いことをユーザに報知する報知ステップと、を含み、
    前記推定ステップは、前記報知ステップによる報知の後に、前記ユーザによる前記駐車位置への自動駐車の開始の操作を受け付けた場合に実行される、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
14. 前記位置情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）位置情報であり、
    前記距離推定ステップは、前記ＧＰＳ位置情報と、前記ＧＰＳ位置情報が取得された時点以降の前記車両の移動量とに基づいて、前記車両の位置を推定する、
    請求項１３に記載の駐車支援方法。
15. 前記教師走行は、前記運転者が手動運転によって前記駐車位置外の走行開始位置から前記駐車位置まで前記車両を移動させる走行であり、
    前記記憶ステップでは、前記教師走行における前記走行開始位置を、前記走行経路の開始位置として学習する、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
16. 前記教師走行は、前記運転者が手動運転によって前記駐車位置から前記駐車位置外の教師走行終了位置まで前記車両を移動させる走行であり、
    前記記憶ステップでは、前記教師走行終了位置を前記走行経路の開始位置とし、前記車両が前記教師走行とは逆方向に走行する経路を前記走行経路として前記記憶部に記憶させる、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
17. 前記合流は、前記走行経路における走行開始位置と前記駐車位置との間への合流である、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
18. 第１の地点における前記走行経路に合流可能な範囲よりも、第２の地点における前記走行経路に合流可能な範囲の方が狭く、
    前記第２の地点は、前記第１の地点よりも前記駐車位置に近い地点である、
    請求項１に記載の駐車支援方法。
19. 運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
    前記運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶部に記憶させ、
    前記車両の周囲が撮像された周辺画像に基づき前記車両の位置を推定し、
    前記走行経路に基づく前記自動走行により前記車両が駐車位置に移動可能であり、前記車両が前記走行経路に合流可能である目標位置に基づき案内情報を表示部に表示させ、
    前記合流は、前記走行経路における走行開始位置と前記駐車位置との間への合流である、
    駐車支援方法。
20. 運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
    前記運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶部に記憶させ、
    前記車両の周囲が撮像された周辺画像に基づき前記車両の位置を推定し、
    前記走行経路に基づく前記自動走行により前記車両が駐車位置に移動可能であり、前記車両が前記走行経路に合流可能である目標位置に基づき案内情報を表示部に表示させ、
    第１の地点における前記走行経路に合流可能な範囲よりも、第２の地点における前記走行経路に合流可能な範囲の方が狭く、
    前記第２の地点は、前記第１の地点よりも前記駐車位置に近い地点である、
    駐車支援方法。
21. 過去に実施された駐車動作における走行経路および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に関する情報を記憶部に記憶させる記憶処理部と、
    前記走行経路および駐車目標位置の少なくともいずれか一方に基づいた車両の自動走行を行うことが可能な目標位置に関する案内情報を、表示部に表示させる出力制御部と、
    前記車両の位置と、前記目標位置とを推定する推定部と、
    を備え、
    前記過去に実施された駐車動作は、運転者による教師走行であり、
    前記記憶処理部は、前記過去に実施された駐車動作中に前記車両に搭載されたセンサによって取得された前記車両の周囲に関する第１のセンサ情報に基づいて、駐車位置に前記車両を駐車させる走行経路を前記記憶部に記憶させ、
    前記目標位置は、前記車両が前記自動走行により前記駐車位置に移動可能な位置であり、
    前記推定部は、前記車両の周囲が取得された第２のセンサ情報に基づいて、前記車両の位置と、前記目標位置とを推定し、
    前記目標位置は、前記車両が前記走行経路に合流可能な領域である、
    駐車支援装置。