JP7269804B2 - 自動駐車システムおよび自動駐車方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムおよび自動駐車方法に関する。

車両の自動運転システムまたは駐車支援システムを実現するために、自車両が走行した経路と自車両周辺の立体物や白線等といった周辺環境情報とを記憶しておき、自車両に記憶された経路を目標経路として追従して走行するように車両を制御する技術が知られている（特許文献１，２）。

特開２０１８－８６９２８号公報 特開２０１８－４３４３号公報

車両が予め規定された駐車場の近辺に到達したときに、その駐車場への走行および駐車を自動で行う場合、自動駐車を開始する際の自車位置を推定する。自車位置を推定する方法として、予めメモリに記憶されたデータに格納されている物体の位置または経路位置と、現在検知している物体の位置または自車両のＧＰＳ位置とを一致させる。この際に、自車の現在の走行環境とメモリに事前に格納された走行環境のデータとの照合を、毎回メモリの先頭から順に行うと、自車位置の推定に時間を要する。自車位置の推定に時間がかかると、自動駐車の開始が遅れてしまい、ユーザへのサービス品質が低下し、顧客満足度も低下する。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、その目的は、自動駐車を速やかに開始できるようにした自動駐車システムおよび自動駐車方法を提供することにある。

上記課題を解決するべく、本発明に従う自動駐車システムは、車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、車両の走行環境を取得する走行環境センサと、車両の第１車両位置を取得する車両位置センサと、走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、自動駐車を行う場合は、車両位置センサから取得される現在の第１車両位置に基づいて記憶部を検索することにより、記憶部に記憶された走行環境のうち現在の第１車両位置に対応する走行環境を取得し、取得された走行環境と走行環境センサから取得される現在の走行環境とに基づいて車両の第２車両位置を推定し、推定された第２車両位置から所定の駐車位置まで車両を移動させる。

本発明によれば、車両位置センサから取得される現在の第１車両位置に基づいて記憶部を検索することにより、記憶部に記憶された走行環境のうち現在の第１車両位置に対応する走行環境を取得し、取得された走行環境と走行環境センサから取得される現在の走行環境とに基づいて車両の第２車両位置を推定することができる。したがって、記憶部に記憶されたデータを先頭から順に検索する必要がなく、検索範囲を狭めることができ、自動駐車を速やかに開始することができる。

自動駐車システムの全体概要図。 自動駐車システムのハードウェア構成図。 領域情報テーブルの説明図。 点群テーブルの説明図。 駐車場位置テーブルの説明図。 駐車場に関するデータを抽出する方法を示す説明図。 駐車するまでの走行環境を記録する処理を示すフローチャート。 自動駐車処理を示すフローチャート。 第２実施例に係り、点群テーブルの説明図。 自動駐車処理のフローチャート。 第３実施例に係り、自動駐車システムのハードウェア構成図。 経路テーブルの説明図。 自動駐車処理のフローチャート。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。本実施形態に係る自動駐車システムは、車両の周囲情報（走行環境）を取得するセンサと、自車位置（第１車両位置）を取得するセンサと、周囲情報を記憶するときに自車位置を関連付けて記憶する記憶部と、を備え、走行時の自車位置で記憶部に記憶された自車位置を検索することにより、記憶部に記憶された周囲情報と走行時の周囲情報とから、自車位置を特定する。

本実施形態では、車両が駐車するまでの走行経路上に存在する周囲の物体の存在と位置とを点として表し、それら点群の座標を駐車場データの一部として事前にメモリに登録しておく。メモリに格納されるデータは、一例として、走行しながら１０ミリ秒ごとに記録される。自動駐車に要する時間が５分程度と考えると、点群のデータは３０，０００行にも及ぶ。メモリに格納された点群位置と現在検知している点群位置との比較を、メモリの先頭から行うとすると、一致するまでに時間がかかり、自車位置推定および自動駐車の開始が遅れてしまう。もしも自動駐車の開始が大幅に遅れると、自動駐車を実施できなくなる可能性もある。

そこで、本実施形態では、車両の現在位置に応じて検索範囲を絞り込むことにより、メモリに格納された点群や経路上の位置と現在の自車位置との対応付けを高速化する。

本実施形態に係る自動駐車システム１０は、車両１の周囲の情報を取得するＧＰＳを含むセンサ１２，１３と、ＧＰＳセンサ１３の出力から取得したＧＰＳ座標を格納する領域情報テーブル１４２と、走行環境センサ１２の出力から取得した物体の一部を表す点の座標を格納する点群テーブル１４３と、センサ１２，１３の出力から取得した駐車場３の座標およびＧＰＳ座標を格納する駐車場位置テーブル１４４とを含む駐車場データ１４１を格納する記憶部１４０と、領域情報テーブル１４２と現在のＧＰＳ座標との比較結果をもとに走行環境センサ１３で検知した点群と点群テーブル１４３に記憶された点群との対応づけを行う演算部１１０と、演算部１１０で求めた点群座標から自車位置推定を行う制御部１２０とを備える。

本実施形態の一つの例によれば、領域情報テーブル１４２のＧＰＳ座標を用いて、現在の自車位置（第１車両位置）と最も距離が近い代表地点（最寄りの所定地点）を算出し、現在検知している点群と一致する点群テーブル１４３上の点群を、最も近い代表地点から検索し始めることにより、自車位置を高速に推定できる。

本実施形態の他の例によれば、点群テーブル１４３Ａにおいて、各点のＧＰＳ座標も一緒に記憶させる。代表地点を検索の起点としても、点群データは数が多いため、一致する点群を見つけるまでに時間がかかる可能性がある。そこで、点群テーブル１４３ＡにもＧＰＳ座標を付加する。これにより、代表地点のＧＰＳ座標と点群のＧＰＳ座標とのＧＰＳによる検索を二段階で行うことができ、より検索時間を短縮することができる。

本実施形態のさらに別の例では、点群を用いた自車位置推定に代えて、経路情報を用いる自車位置推定を採用する。

図１～図８を用いて実施例を説明する。図１は、自動駐車システム１０の全体概要を示す説明図である。図１の上側には、自動駐車システム１０の機能構成が示されており、図１の下側には車両１が自動駐車する様子が示されている。

先に図１の下側を参照して説明する。ユーザは、自動駐車サービスを利用する前に、利用する駐車場３の付近の状況を登録する。この事前登録を本明細書では記録処理Ｓ１０と呼ぶ。駐車場３の付近の或る場所から駐車場３へ向かう道路の近傍には、例えば、街路樹２（１）、郵便ポスト２（２）、建造物２（３）などの物体が存在する。区別しない場合、物体２と呼ぶ。

本実施例では、自動駐車に際して走行経路の近くに出現する物体２の座標を事前にメモリに記憶させておくことにより、それら物体の位置から車両１の現在位置を推定する。車両１は、自車位置を推定しながら所望の駐車場３へ近づき、空いているエリアＰ１まで自動走行し、停車する。

物体２は、座標を持った点としてメモリに記憶される。走行経路の近傍には、通常、複数の（多くの）物体２が存在するため、以下、複数の物体を象徴するデータ要素を点群と呼ぶ。ここで、何の区切りもなく点群の座標をメモリに格納すると、現在の車両１の位置から検知される点群の座標とメモリ内の点群の座標との照合に時間を要する。

そこで、本実施例では、自動駐車時の走行経路上に複数の代表地点４（１）～４（３）を設定し、それら代表地点４（１）～４（３）ごとに点群のデータを対応付ける。区別しない場合、代表地点４と呼ぶ。代表地点４は「所定の地点」に該当する。車両１が駐車場３へ向かって走行中に、代表地点４が適宜設定される。最初の代表地点４と最後の代表地点４とは、ユーザが指示してもよい。

記録処理Ｓ１０では、車両１が或る代表地点４に位置した場合に、その場所から検知される物体の座標を点群データとしてメモリ内の点群テーブル１４３に記憶させる。したがって、後日の自動駐車サービス利用時では、車両１の現在位置と最も近い代表地点４を算出することにより、その代表地点４に対応する点群データから検索すればよい。これにより、点群テーブル１４３の全体を先頭から順に検索する必要がなく、ヒットの可能性の高い部分から検索することができ、車両位置の推定（自車位置推定）に要する時間を短縮することができる。

自動駐車システム１０の概要を説明する。自動駐車システム１０は、例えば、車両１の走行環境を取得する走行環境センサ１２と、車両１の第１車両位置を取得する車両位置センサ１３と、走行環境センサ１２により取得された走行環境と車両位置センサ１３により取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部１４０とを備える。

自動駐車機能を利用する前に駐車場３の付近から所望の駐車エリアＰ１またはＰ２までの走行経路を記録させる必要がある（Ｓ１０）。ユーザが駐車場３の近辺まで車両１を移動させた後で、記録ボタン１６を押すと記録処理（ティーチング処理）が開始される。これにより、代表地点４が自動的に切り替わり、代表地点４のデータは領域情報テーブル１４２に記録される。これと同時に、各代表地点４ごとに周囲の物体を示す点２のデータが点群テーブル１４３に記憶される。

自動駐車を行う場合を説明する。ユーザは、車両１を駐車場３の付近に移動させてから、自動駐車ボタン１７を押す。これにより、自動駐車処理の開始が自動駐車システム１０に指示される。

自動駐車システム１０は、車両位置センサ１３から取得される現在の第１車両位置（Ｓ２１）に基づいて記憶部１４０を検索することにより（Ｓ２２，Ｓ２３）、記憶部１４０に記憶された走行環境のうち現在の第１車両位置に対応する走行環境を取得する。そして、自動駐車システム１０は、取得された走行環境と走行環境センサ１３から取得される現在の走行環境とに基づいて（Ｓ２４，Ｓ２５）、車両の第２車両位置を推定し（Ｓ２６）、推定された第２車両位置から所定の駐車位置まで車両を移動させる（Ｓ２７）。

図２は、自動駐車システム１０のハードウェア構成図である。車両１に自動駐車システム１０が搭載されている。自動駐車システム１０は、後述のように、自動駐車制御装置１１、カメラ１２、ＧＰＳ１３、車速センサ１４、舵角センサ１５、記録ボタン１６、自動駐車ボタン１７、表示装置１８、車両制御装置１９を含む。

ＧＰＳ１３は、「車両位置センサ」の例である。カメラ１２は「走行環境センサ」の例である。車速センサ１４および舵角センサ１５を車両位置センサとして利用することもできる。なお、これら以外に、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light detection and ranging）、超音波センサ、ジャイロセンサなどを用いてもよい。

表示装置１８は、例えば、インストルメントパネルまたはカーナビゲーションシステム（いずれも不図示）などの装置が有するディスプレイを用いて、自動駐車に関する画面を提示する。表示装置１８は、フロントガラスまたはバックミラー等へ自動駐車に関する画面を投射する装置であってもよいし、ユーザの保持する携帯情報端末（いわゆるスマートフォンを含む）に自動駐車に関する画面を出力させる装置でもよい。車両制御装置１９は、車両１の走行を制御する電子制御装置である。

自動駐車制御装置１１は、例えば、演算部１１０、制御部１２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３０、記憶装置１４０を備える。「記憶部」としての記憶装置１４０は、駐車場データ１４１を記憶する。駐車場データ１４１は、領域情報テーブル１４２と、点群テーブル１４３と、駐車場位置テーブル１４４とを含む。駐車場データ１４１の詳細は、図３～図５で後述する。なお、記憶装置１４０は、例えば、ハードディスクまたはフラッシュメモリのような比較的容量の大きい不揮発性記憶装置として構成される。

自動駐車制御装置１１は、カメラ１２、ＧＰＳ１３、車速センサ１４、舵角センサ１５の入力を元に、自動駐車のための制御指示を車両制御装置１９に出力する。自動駐車制御装置１１は、記録処理を実行する記録フェーズと自動駐車処理を実行する自動駐車フェーズとを有する。

記録フェーズは、ユーザにより車両１が運転されて、ユーザが記録ボタン１６を押すと開始する。記録フェーズにおいて、自動駐車制御装置１１は、センサ１２，１３からの情報に基づき、駐車場３に存在する白線や障害物、駐車位置、自車位置等のデータを収集し、収集したデータを記憶装置１４０の駐車場データ１４１に記録する。

演算部１１０は、車両１の位置（自車位置とも呼ぶ）に最も近い代表地点４（最寄りの所定地点）を計算したり、記録された点群と現在検知されている点群との対応付けを行ったりする。制御部１２０は、自車位置の推定等を実行する。ＲＡＭ１３０は、演算部１１０および制御部１２０により使用されるメモリであり、演算の途中結果などが一時的に記憶される。

図３は、「第１テーブル」としての領域情報テーブル１４２の例である。領域情報テーブル１４２は、代表地点が記憶される代表地点欄１４２１と、代表地点のＧＰＳ座標が記憶される自車ＧＰＳ座標欄１４２２とを対応付けている。領域情報テーブル１４２には、代表地点ごとに、車両１のＧＰＳ座標（緯度および経度）が格納される。図中では、代表地点を「地点」と略記する場合がある。すなわち、領域情報テーブル１４２は、自動駐車時の走行経路を代表地点ごとに分割し、代表地点のＧＰＳ座標を管理している。ここでは、駐車場３を一箇所だけ登録するかのように説明するが、複数の駐車場を自動駐車制御装置１１に登録させることもできる。

図４は、「第２テーブル」としての点群テーブル１４３の例である。点群テーブル１４３は、代表地点が記憶される代表地点欄１４３１と、代表地点に対応する各物体の座標である点群座標が記憶される点群座標欄１４３２とを備える。一つの代表地点に複数の点の座標が対応付けられる。なお、代表地点を「地点」と略記する場合がある。

点群テーブル１４３は、カメラ１２等の走行環境センサにより検知される物体２の座標を代表地点毎に記憶する。領域情報テーブル１４２の代表地点欄１４２１と点群テーブル１４３の代表地点欄１４３１とには、それぞれ共通の値が設定される。したがって、領域情報テーブル１４２の代表地点欄１４２１から選択された代表地点の番号（地点Ｎｏ．）により、その代表地点に対応する点群の座標を点群テーブル１４３から取得することができる。

駐車場位置テーブル１４４は、駐車場３の構成を記憶する。駐車場位置テーブル１４４は、駐車場３の持つ駐車エリアを単純な矩形に近似し、その駐車エリアの四隅の座標とＧＰＳ座標とを記憶する。ＧＰＳ座標は、駐車場３の各エリアの中心のＧＰＳ座標でもよいし、駐車場３の入口付近のＧＰＳ座標でもよい。駐車場位置テーブル１４４は、駐車場３に到達した車両１が所定の駐車エリアに自動的に駐車するために必要な情報を備えていればよく、図５に示す構成に限定されない。

図６は、駐車場データ１４１の抽出方法を示す説明図である。記録フェーズが開始されると、自動駐車制御装置１１は、カメラ１２で検知した駐車場３の壁、歩道、電柱、街路樹等の物体を点群２として抽出する。以下では、物体を障害物と呼ぶことがある。

図６は、車両１の走行中に検知された点群の一例を示す。図６の例では、Ｎｏ．１の代表地点からＮｏ．７の代表地点まで合計７つの代表地点を経由して、車両１が駐車場３の駐車エリアに駐車する様子が示されている。代表地点の数は７つに限らない。７つ以下であってもよいし、８つ以上であってもよい。

自動駐車制御装置１１は、カメラ１２で検知できる範囲内のどこに障害物があっても、その障害物を抽出することができる。自動駐車制御装置１１は、例えば、記録フェーズ開始時の自車位置を原点とし、走行しながら各点群の座標を１０ｍｓ程度の周期で点群テーブル１４３に記録する。

さらに、自動駐車制御装置１１は、代表地点４を任意の数だけ設定することができ、各代表地点における自車ＧＰＳ座標を代表地点番号と紐づけて、領域情報テーブル１４２に格納する。代表地点番号は、点群テーブル１４３にも記録される。これにより、各代表地点の番号と対応する点群座標とが結びつけられる。駐車場位置テーブル１４４には、駐車場３の座標およびＧＰＳ座標が記憶される。

自動駐車フェーズでは、ユーザが運転中に、自車ＧＰＳ位置と駐車場位置テーブル１４４内の駐車場ＧＰＳ座標とを比較し、現在位置から予め設定した範囲内に駐車場３が存在するか判定する。

車両１の現在位置（自社ＧＰＳ位置）から設定範囲内に駐車場３がある場合、自動駐車制御装置１１は、周囲の物体（障害物）の点群を抽出し、抽出された点群から暫定的な自車位置推定を行うことにより、駐車場データ１４１と同じ座標系に変換してＲＡＭ１３０に格納する。そして、自動駐車制御装置１１は、周囲の障害物の点群と、駐車場データ１４１内の点群テーブル１４３に記憶された点群との対応づけを行うことにより、より精度の高い自車位置推定を実行する。

記録フェーズで記録された点群と駐車場へ向かう走行中に検知された点群との対応付けは、演算部１９により行われる。対応付け以外の自車位置推定を含む処理は、制御部２０により行われる。

現在の自車ＧＰＳ座標（第１車両位置）から設定範囲内に駐車場３が存在し、かつ、自車位置（第２車両位置）の推定が完了した場合に、自動駐車制御装置１１は、自動駐車可能なことを示す画面を表示装置２１へ出力する。ユーザはその画面を確認すると、自動駐車ボタン１７を押し、自動駐車制御装置１１に対して自動駐車の開始を指示する。これにより、自動駐車制御装置１１は自動駐車フェーズに移行し、自動駐車を開始する。

図７のフローチャートを用いて、記録処理Ｓ１０を説明する。記録処理Ｓ１０では、周囲の障害物の点群を検知し、暫定的な自車位置推定を行うことにより、検知した点群の座標を駐車場データ座標系に変換し、ＲＡＭ１３０に格納する。

自動駐車制御装置１１は、記録ボタン１６がオンされたか判定し（Ｓ１１）、記録ボタン１６がオンされると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、カメラ１２から画像データを取得し、周囲の障害物の点群を検知する（Ｓ１２）。

自動駐車制御装置１１は、ＧＰＳ１３から車両１の現在のＧＰＳ座標（自車ＧＰＳ座標）を取得し（Ｓ１３）、暫定的に自車位置を推定することにより、ステップＳ１２で検知された点群の位置を駐車場データ座標系に変換して、記憶装置１４０の点群テーブル１４３に記憶させる（Ｓ１４）。図７では省略しているが、自動駐車制御装置１１は、所定時間が経過するごとにステップＳ１２～Ｓ１４を繰り返し実行する。

自動駐車制御装置１１は、記録を終了するか判定する（Ｓ１６）。記録ボタン１６がオフ操作された場合、自動駐車制御装置１１は、記録フェーズを終了する。

図８のフローチャートを用いて、自動駐車処理Ｓ２０を説明する。自動駐車制御装置１１は、ＧＰＳ１３から自車ＧＰＳ座標を取得し（Ｓ２１）、自車ＧＰＳ座標に最も近い代表地点を領域情報テーブル１４２から検出する（Ｓ２２）。ここで、自車ＧＰＳ座標に最も近い代表地点は、「最寄りの所定地点」に対応する。以下、最寄りの代表地点と呼ぶことがある。

さらに、自動駐車制御装置１１は、ステップＳ２２で検出された最寄りの代表地点の番号で点群テーブル１４３を検索することにより、最寄りの代表地点に対応する点群の座標を取得する（Ｓ２３）。

自動駐車制御装置１１は、現在の車両位置（ステップＳ２１で取得した自車ＧＰＳ座標）で検知される周囲の物体の点群の座標と、ステップＳ２３で点群テーブル１４３から取得された最寄りの代表地点に対応付けられている点群の座標とを比較し、両者が一致するか判定する（Ｓ２４）。点群の座標が一致するとは、各点の座標がそれぞれ厳密に一致する場合に限らず、所定の許容範囲内で一致する場合も含む。

自動駐車制御装置１１は、現在検知された点群の座標と最寄りの代表地点に対応して記録された点群の座標とが不一致の場合（Ｓ２４：ＮＯ）、点群テーブル１４３から取得する点群を変更し（Ｓ２５）、ステップＳ２４へ戻る。

すなわち、最寄りの代表地点に対応付けられた点群の座標が現在検知されている点群の座標の場合は、点群テーブル１４３から読み出す点群の座標を変更する。自動駐車制御装置１１は、例えば、最寄りの代表地点の周囲の他の代表地点に対応付けられた点群の座標を比較対象の座標として読み出す。つまり、自動駐車制御装置１１は、最もヒット率の高い点群との比較に失敗した場合、最寄りの代表地点の周辺に位置する代表地点に対応付けられた点群を読み出して比較する。

自動駐車制御装置１１は、現在検知された点群の座標と最寄りの代表地点に対応して記録された点群の座標とが一致する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、点群の座標に基づいて車両１の現在位置を推定する（Ｓ２６）。ステップＳ２６で推定される自車位置は「第２車両位置」に該当する。

そして、自動駐車制御装置１１は、車両制御装置１９に制御信号を出力することにより、ステップＳ２６で推定された自車位置から駐車場位置テーブル１４４に記録された駐車エリアまで車両１を自動走行させる（Ｓ２７）。

このように構成される本実施例によれば、自動駐車の経路上に存在する物体の座標を事前登録する際に所定間隔で代表地点を設定するため、実際の自動駐車時には、車両１の現在位置（第１車両位置）に最も近い代表地点を特定することにより、一致する可能性の高い点群を速やかに取得できる。したがって、点群テーブル１４３の先頭から順に座標を読み出して、現在検知された点群の座標と比較する場合に比べて、自動駐車を開始するための起点となる自車位置の推定を速やかに行うことができる。これにより、短時間で自動駐車を行うことができ、ユーザの満足度も向上させることができる。

図９および図１０を用いて、第２実施例を説明する。本実施例では、より処理時間を短縮するために、点群テーブル１４３内の一部の点群にＧＰＳ座標を追加する。

図９は、本実施例に係る自動駐車制御装置１１Ａの有する点群テーブル１４３Ａの例である。点群テーブル１４３Ａは、代表地点欄１４３１と、点群座標欄１４３２と、点群のＧＰＳ座標を記憶する点群ＧＰＳ座標欄１４３３とを含む。点群のＧＰＳ座標は、車両１のＧＰＳ１３から得た座標をそのままで、あるいは加工して使用する。

ここで、点群のＧＰＳ座標は、全ての点群について設定される必要はなく、一部の点群についてのみ設定されていればよい。例えば、点群テーブル１４３Ａには、代表地点ごとに少なくとも一つの点群ＧＰＳ座標が設定されていればよい。代表地点の間隔が近い場合のように所定の場合には、全ての代表地点について少なくとも一つの点群ＧＰＳ座標を設定するのではなく、いくつかの代表地点についてのみ点群ＧＰＳ座標を少なくとも一つ設定してもよい。

図１０は、自動駐車処理２０Ａを示すフローチャートである。記録処理の詳細は省略するが、記録処理では、図９で述べたように、各代表地点に対応する点群の少なくとも一部に、点群座標だけでなく点群ＧＰＳ座標も設定される。

図１０に示す自動駐車処理Ｓ２０Ａは、図８で述べた自動駐車処理２０と比較して、比較対象の点群を点群テーブル１４３Ａから取得するステップ２３Ａが異なる。そこで、ステップ２３Ａについて説明すると、ステップＳ２３Ａでは、最寄りの代表地点に対応する点群のうち、自車ＧＰＳ座標と点群ＧＰＳ座標との距離を計算し、ＧＰＳ上での距離が最も近い点群の座標を取得する。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、点群テーブル１４３Ａにおいて、各代表地点に対応する点群の一部にもＧＰＳ座標を事前に登録しておくため、現在の車両位置で検知される点群と一致する点群座標をより速やかに検索することができ、短時間で自車位置を推定することができる。

図１１～図１３を用いて、第３実施例を説明する。本実施例では、点群の座標を用いた自車位置の推定に代えて、経路情報を用いて自車位置を推定する。

図１１は、本実施例に係る自動駐車システム１０Ｂの構成図である。自動駐車システム１０Ｂの自動駐車制御装置１１Ｂは、第１，第２実施例で述べた点群テーブル１４３，１４３Ａの代わりに、「第３テーブル」としての経路テーブル１４５を有する。

本実施例では、図示を省略するが、記録フェーズでは、自動駐車する際の走行経路についての情報（経路情報）を収集して経路テーブル１４５に記録させる。経路情報は、例えば、車速センサ１４および舵角センサ１５により検出される。

図１２は、経路テーブル１４５の例である。経路テーブル１４５は、代表地点の番号を記憶する代表地点欄１４５１と、代表地点における車速および舵角とＧＰＳ座標とを含む経路情報を記憶する経路情報欄１４５２とを備える。代表地点ごとに複数の経路情報が対応付けられる。

図１３のフローチャートを用いて、自動駐車処理２０Ｂを説明する。本処理では、現在の自車位置と一致する経路テーブル１４５内のＧＰＳ座標を検索し、一致した地点から経路テーブル１４５の経路情報に従って自動駐車を行う。

自動駐車制御装置１１Ｂは、ＧＰＳ１３から自車ＧＰＳ座標を取得し（Ｓ２１）、領域情報テーブル１４２に記憶された各代表地点との距離を算出することにより、最も近い代表地点（最寄りの代表地点）を検出する（Ｓ２２）。

自動駐車制御装置１１Ｂは、最寄りの代表地点に対応づけられたＧＰＳ座標と自車ＧＰＳ座標とを比較し、一致するか判定する（Ｓ２４Ｂ）。一致しない場合（２４Ｂ：ＮＯ）、検索範囲を変更してステップＳ２４Ｂへ戻る（Ｓ２５Ｂ）。一致する場合（Ｓ２４Ｂ：ＹＥＳ）、経路情報に基づいて車両１の経路上の位置を推定する（Ｓ２６Ｂ）。ＧＰＳ座標が所定の許容範囲内にある場合は、一致すると判定することができる。自車ＧＰＳ座標は、絶対値に誤差がある場合でも、経路テーブル１４５上のＧＰＳ座標との相対値の誤差が小さければ問題ない。

そして、自動駐車制御装置１１Ｂは、ステップＳ２６Ｂで推定された自車位置に基づいて、駐車場位置テーブル１４４に設定された駐車エリアまで車両１を自動走行させて、駐車させる（Ｓ２７）。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、自動駐車の際の経路情報を代表地点ごとに記録し、現在の車両１の位置（自車ＧＰＳ座標）と経路情報内のＧＰＳ座標と比較することにより、自車位置を推定できるため、より一層正確かつ速やかに自車位置を推定することができる。

なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。

また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれる。さらに特許請求の範囲に記載された構成は、特許請求の範囲で明示している組合せ以外にも組み合わせることができる。

１：車両、２：物体、３：駐車場、４：代表地点、１０，１０Ｂ：自動駐車システム、１１，１１Ａ，１１Ｂ：自動駐車制御装置、１２：カメラ、１３：ＧＰＳ、１４：車速センサ、１５：舵角センサ、１６：記録ボタン、１７：自動駐車ボタン、１８：表示装置、１９：車両制御装置、１１０：演算部、１２０：制御部、１４０：記憶装置

Claims (7)

1. 車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、
   前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、
   前記車両の第１車両位置を取得する車両位置センサと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
   前記記憶部は、
   前記車両位置センサにより取得された第１車両位置を所定地点ごとに記憶する第１テーブルと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標を前記所定地点ごとに記憶する第２テーブルと、を備え、
   自動駐車を行う場合は、
   前記第１テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第１車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
   前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第２テーブルに記憶された物体の座標のうち、前記最寄りの所定地点に対応する物体の座標から検索することにより、前記車両の第２車両位置を推定し、
   推定された前記第２車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
   前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
   自動駐車システム。
2. 車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、
   前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、
   前記車両の第１車両位置を取得する車両位置センサと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
   前記記憶部は、
   前記車両位置センサにより取得された第１車両位置を所定地点ごとに記憶する第１テーブルと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標と、前記車両位置センサにより取得された前記第１車両位置に基づいて算出される前記物体の第２座標とを対応付けて前記所定地点ごとに記憶する第２テーブルと、を備え、
   自動駐車を行う場合は、
   前記第１テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第１車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
   前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第２テーブルに記憶された物体の第２座標のうち、前記最寄りの所定地点に最も近い第２座標を持つ物体の座標から検索することにより、前記車両の第２車両位置を推定し、
   前記推定された第２車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
   前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
   自動駐車システム。
3. 請求項１または２のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
   前記第１車両位置は、絶対位置座標であり、
   前記第２車両位置は、前記物体の座標から算出される位置座標である、
   自動駐車システム。
4. 請求項１または２のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
   前記各所定地点のうち始点は、前記車両位置センサにより取得された第１車両位置を前記第１テーブルへの記憶が指示された場所であり、
   前記各所定地点のうち終点は、前記車両位置センサにより取得された第１車両位置の前記第１テーブルへの記憶停止が指示された場所である、
   自動駐車システム。
5. 請求項１または２のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
   前記走行環境に含まれる物体は、前記車両の周囲に存在する固定された複数の物体である、
   自動駐車システム。
6. 車両を自動駐車システムにより自動駐車させる自動駐車方法であって、
   前記自動駐車システムは、前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、前記車両の第１車両位置を取得する車両位置センサと、前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記記憶部は、
   前記車両位置センサにより取得された第１車両位置を所定地点ごとに記憶する第１テーブルと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標を前記所定地点ごとに記憶する第２テーブルと、を備え、
   前記自動駐車方法は、
   自動駐車を行う場合は、
   前記第１テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第１車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
   前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第２テーブルに記憶された物体の座標のうち、前記最寄りの所定地点に対応する物体の座標から検索することにより、前記車両の第２車両位置を推定し、
   推定された前記第２車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
   前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
   自動駐車方法。
7. 車両を自動駐車システムにより自動駐車させる自動駐車方法であって、
   前記自動駐車システムは、前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、前記車両の第１車両位置を取得する車両位置センサと、前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第１車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記記憶部は、
   前記車両位置センサにより取得された第１車両位置を所定地点ごとに記憶する第１テーブルと、
   前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標と、前記車両位置センサにより取得された前記第１車両位置に基づいて算出される前記物体の第２座標とを対応付けて前記所定地点ごとに記憶する第２テーブルと、を備え、
   前記自動駐車方法は、
   自動駐車を行う場合は、
   前記第１テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第１車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
   前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第２テーブルに記憶された物体の第２座標のうち、前記最寄りの所定地点に最も近い第２座標を持つ物体の座標から検索することにより、前記車両の第２車両位置を推定し、
   前記推定された第２車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
   前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
   自動駐車方法。

Images