JP7744045B2 - 電動モビリティ - Google Patents

Description

本発明は電動モビリティに関する。

従来、施設内において、複数の電動モビリティを用い、利用者が前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において手動運転又は自動運転によって移動させ、利用者による前記電動モビリティの利用が終了すると前記電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動するものが知られている。例えば特許文献１を参照されたい。

また、自動運転可能な一人乗りモビリティを用いたサービスが知られている。例えば特許文献２～６を参照されたい。

特開２０１９－１４４１６７号公報 特開２００３－０２４３９０号公報 特開２０１８－１６０２７０号公報 特開２０１８－１６９７８７号公報 特開２０１６－０２７４５６号公報 特開平１１－２３１９３５号公報

特許文献１に開示されるサービスのコンセプトはあるが、電動モビリティを利用する利用者の年齢、身体状態、言語、常識等は様々である。このため、実際にこのようなサービスを安定して提供することは難しい。
例えば、一人乗り等の小型電動モビリティのシェアリングサービスを提供する場面では、利用者の体格、手荷物等が互いに大きく異なる。また、このようなシェアリングサービスでは、比較的短い説明を受けた後に電動モビリティを操作する場合が多い。

このような説明だけでは、利用者の身体の一部、衣服、荷物等が電動モビリティのセンサの検出範囲に侵入し、これによりセンサのセンシングに影響を与える場合がある。当該現象は、センサを用いた障害物の認識精度に影響を与え、自動停止、自動走行の精度にも影響を与える。一方、例えば利用者の身長、利用者の姿勢等によって、利用者の膝等の身体の一部がどうしてもセンサの検出範囲に侵入してしまう場合がある。特に、利用者の腰が曲がっており利用者の脚が長い場合は、利用者の膝が一人乗りの小型電動モビリティの前端よりも前方に突出する場合もある。また、利用者の衣服がどうしてもセンサの検出範囲に侵入してしまう場合がある。

上記の事情に鑑み、シェアリングサービスを安定して提供することができる電動モビリティが望まれる。

本発明の第１の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面に取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能である下側センサであって、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる下側センサを備える。
本発明の第２の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面から下方に突出するように当該電動モビリティに取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサを備える。
本発明の第３の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、複数の車輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記複数の車輪が接地している走行面に面する下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置された下側センサを備え、前記下側センサは、前記複数の車輪の間から前記検出波を射出可能であり、前記下側センサは、前記検出波を用いて当該電動モビリティの少なくとも車両前方若しくは車両幅方向の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる。
本発明の第４の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に臨む下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置され、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に前記検出波を射出して水平方向に走査する下側センサであって、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる下側センサを備える。
本発明の第５の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置され、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に前記検出波を射出可能である下側センサを備え、前記下側センサは、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる。
本発明の第６の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、当該電動モビリティは、前記ベース部の前記下面に取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能である下側センサを備え、前記下側センサは、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる。

本発明の第７の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサと、前記座席の背面側に設けられた荷物載置部と、前記荷物載置部の下側又は前記座席の下側に配置され、少なくとも車両後方に検出波を射出可能であり、当該電動モビリティの前記車両後方の回避対象の位置を検出可能な後側センサと、を備え、前記下側センサ又は前記後側センサは、射出された前記検出波が２種類以上の色、彩度、明度、又は反射率の部分から成る所定位置のマークの複数箇所によって反射された反射波を受けるように構成され、前記制御装置は、前記下側センサ又は前記後側センサによって検出される前記複数箇所からの前記反射波の強度および前記複数箇所の位置に基づき、前記マークに対する当該電動モビリティの位置を算出する。
本発明の第８の態様は、利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、を有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサと、を備え、前記下側センサ又は前側センサは、射出された前記検出波が侵入禁止エリアに対応して設けられた複数の反射テープによって反射された反射波を受けるように構成され、前記複数の反射テープは、互いに水平方向に所定距離だけ離れて配置されており、前記制御装置は、前記反射波に基づき算出される前記複数の反射テープの位置に基づき、前記侵入禁止エリアを当該電動モビリティが入らないエリアとして認識するように構成されている。

本発明の一実施形態に係る電動モビリティの斜視図である。 本実施形態の電動モビリティの側面図である。 本実施形態の電動モビリティの平面図である。 本実施形態の旅客ターミナルＴ内のシステムの概略図である。 本実施形態の電動モビリティの制御ユニットのブロック図である。 本実施形態の旅客ターミナルＴの要部斜視図である。 本実施形態の変形例の電動モビリティの要部側面図である。 本実施形態の変形例の電動モビリティの斜視図である。 本実施形態の変形例の電動モビリティの側面図である。 本実施形態の変形例の電動モビリティの部分斜視図である。 本実施形態の変形例の電動モビリティの部分平面図である。

本発明の一実施形態に係る空港（施設）におけるシステムが、図面を参照しながら以下に説明される。
当該システムは、図４に示されるように、空港の旅客ターミナルＴ内に配置された複数台の電動モビリティＭと、複数の電動モビリティＭを管理する管理コンピュータ１００と、を備えている。管理コンピュータ１００は空港内に配置されていなくてもよい。

本実施形態の電動モビリティＭについて簡単に説明する。なお、当該システムにおいて、本実施形態の電動モビリティＭとは異なる電動モビリティを用いることも可能である。
この電動モビリティＭは、図１～図３に示されるように、一対の前輪（車輪）１０および一対の後輪（車輪）２０を有するモビリティ本体３０を備える。また、モビリティ本体３０は、座席ユニット（座席）Ｓを備える。前輪１０および後輪２０の他に車輪が設けられてもよく、前輪１０および後輪２０の数が前記以外であってもよい。また、前輪１０および後輪２０の一方が無くてもよい。本実施形態の電動モビリティＭは、一人の利用者が座席ユニットＳに着座して乗る電動車椅子の一種である。
モビリティ本体３０は、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ（駆動装置）ＭＴ（図５）を有する。

本実施形態の説明では、図３に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向と称される場合があり、図３に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向と称される場合がある。なお、車両前後方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の幅方向は一致している。

本実施形態では、一対の後輪２０はそれぞれモータＭＴと接続され、各モータＭＴは対応する後輪２０を駆動する。各モータＭＴの駆動力が対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達されてもよい。動力伝達手段はベルト、ギヤ等である。

各前輪１０は、車軸（図示せず）に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。図１では前輪１０は簡易的に描かれている。

各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０の外周面は複数のローラ１３によって形成され、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。
本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。この場合、前輪１０が全方向車輪ではなく通常の車輪となる。後輪２０の車軸はモータＭＴの主軸と共通でもよい。

モビリティ本体３０の構造は適宜変更可能である。本実施形態のモビリティ本体３０は、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側又は中央部から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３の上端側に座席ユニットＳが取付けられている。
本実施形態のベース部３２は、図３に示される金属製のベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部を有する。カバー部は、座席ユニットＳに座る利用者の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。

本実施形態では、座席ユニットＳは、背凭れ部４０と、座面部５０とを有する。背凭れ部４０は座面部５０の後端から上方に延びている。座面部５０のクッション５１は取外し可能であり、クッション５１が取り外されると、座席支持部３３の上面および／又は座面部５０の下部構造が露出する。
座席支持部３３には、上下方向に延びるバッテリ収容部が形成され、バッテリＢＡ（図５）がバッテリ収容部に収容される。

座席支持部３３の上端部には、図２に示されるように、座面部５０の下部構造の一部として、着座センサ５３が設けられている。本実施形態の着座センサ５３は検出機器を有する。検出機器は、スイッチ、圧力センサ等である。本実施形態では検出機器はスイッチである。また、着座センサ５３として、クッション５１に利用者が乗ったことを検出する他の態様の公知のセンサが用いられてもよい。

本実施形態では、クッション５１上に利用者が乗ると、検出機器が押され、所定の信号（電流）等が検出機器から後述の制御装置８０に送信される。

座席ユニットＳは、右のコントロールアーム４３と左のコントロールアーム４３とを有する。
各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、利用者（運転者）は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、利用者は一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、利用者は、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置くことができる。

一方のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には操作部（ジョイスティック）４４ａを有するコントローラ４４が設けられている。

なお、コントローラ４４がモビリティ本体３０から分離していてもよい。この場合、コントローラ４４は、例えば、利用者のタブレットコンピュータ、ゲーム用コントローラに類似するコントローラ等であり得る。タブレットコンピュータの場合、操作部４４ａは設けられず、利用者はタブレットコンピュータの画面のタッチスクリーン機能を用いて電動モビリティＭの走行方向、走行速度等を入力する。コントローラ４４がモビリティ本体３０から分離している場合、利用者ではなく他の者が利用者が乗っている電動モビリティＭの走行を操作することも可能である。

操作部４４ａの変位方向および変位量に応じた信号がコントローラ４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータＭＴを制御する。

左側のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には、電動モビリティに関する各種設定を行うためのインターフェイス（入力装置）４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、電動モビリティのロックの設定等がある。インターフェイス４５には複数の操作ボタン、液晶表示装置等の表示装置２００等が設けられている。
図１に示されるように、インターフェイス４５を構成する表示装置２００は上方を向くうように配置されている。

表示装置２００には有線又は無線によって後述の制御装置８０から情報が送信され、表示装置２００は受信した情報を表示する。当該情報は、例えば、電動モビリティＭの走行速度の情報、バッテリＢＡの状態に関する情報、後述の前側センサ９０、後側センサ９５、下側センサ９６等のセンサによって検出された障害物（回避対象）の位置の情報、当該障害物が走行の障害になるか否かの判断結果の情報、地図情報、走行経路の情報等を含む。また、表示装置２００は例えばタッチスクリーン機能等の入力手段を備えており、表示装置２００に入力された情報は制御装置８０に送信される。また、センサ９０，９５，９６によって検出された障害物（回避対象）の位置の情報は制御装置８０に送信される。当該位置の情報には、センサ９０，９５，９６で得られた点群データ（複数点の距離データ）を含む。

なお、表示装置２００がプロセッサ、記憶装置等を有する制御装置を備え、当該制御装置が後述の制御装置８０の機能の一部又は全てを担ってもよい。また、表示装置２００が取外し可能に取付けられていてもよい。

制御ユニット６０は、図５に示すように、各モータＭＴを駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータＭＴにも接続されており、モータドライバ７０は各モータＭＴに駆動電力を供給する。

制御装置８０は、図５に示されるように、ＣＰＵ等のプロセッサ８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶装置８２と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティＭを制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。プロセッサ８１は走行制御プログラム８２ａに基づき作動し、コントローラ４４およびインターフェイス４５からの信号に基づき、各モータＭＴを駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。

上下方向および車両幅方向に各々所定角度の視野を有する三次元距離センサである前側センサ９０が右のコントロールアーム４３の下側および左のコントロールアーム４３の下側にそれぞれ取付けられている。本実施形態では、前側センサ９０は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）の一種であり、視野内の様々な方向にレーザ光を射出し、その反射光に基づき各反射部の位置を検出する。前側センサ９０は、コントロールアーム４３が設けられない場合は、アームレスト４３ａの下側に設けられてもよい。本実施形態では、座席ユニットＳの座面部５０、座席支持部３３等に各前側センサ９０が取付けられ、各前側センサ９０は座面部５０の座面５０ａよりも下方に配置されている。前側センサ９０のレーザ光の射出部が座面５０ａよりも下方に配置されていればよい。前側センサ９０として、レーダーセンサ、ミリ波センサ等の距離センサを用いることも可能である。前側センサ９０がレーダーセンサ、ミリ波センサ等の場合は、検出波の射出部が座面５０ａよりも下方に配置されていればよい。検出波を受けるアンテナの方向を機械的に変える公知の技術を用いることによりレーダーセンサおよびミリ波センサの視野角度を大きくすることが可能である。当該位置に設けられた前側センサ９０は座席ユニットＳの利用者が触れ難く、利用者が手に持つ袋、利用者の袖等によっても前側センサ９０の視野が遮られ難く、これらは前側センサ９０による正確且つ安定した検出に寄与する。

一例では、各前側センサ９０は円錐状、角錐状、楕円錐状等の中心から３０°以上、好ましくは５０°以上の視野を有し、視野内の様々な方向に１秒間に多数回レーザ光を射出し、各レーザ光の反射光を受光し、各レーザ光を反射した各々の箇所の位置を検出する。つまり、各前側センサ９０は、車両前方および前輪１０の側方の様々な方向にレーザ光を射出し、反射光に基づき車両前方および前輪１０の側方の障害物（回避対象）の位置を検出する。各前側センサ９０として公知の三次元ＬｉＤＡＲを用いることが可能である。

各前側センサ９０の視野内には座面部５０、座席支持部３３、前輪１０の一部、前輪のフェンダー１５の一部又は全部、座席ユニットＳ上の利用者の脚、スカートを含む衣服等が入る。制御装置８０又は各前側センサ９０は、座面部５０、座席支持部３３、前輪１０の一部、前輪のフェンダー１５の一部又は全部を障害物（回避対象）から除外されるよう設定されている。例えば、図３に示すように、制御装置８０において、各前側センサ９０の視野から一部角度範囲（座面部５０、座席支持部３３等が存在する角度範囲）を除いた範囲が、各前側センサ９０の検出範囲ＤＡ１として設定される。または、制御装置８０は、前輪１０、前輪のフェンダー１５、利用者の脚、衣服等を障害物として認識しないように設定される。一例として、各前側センサ９０の検出範囲ＤＡ１は、電動モビリティおよび前輪１０の前方および前輪１０の幅方向外側である（図２および図３）。
前述のように、各前側センサ９０の視野の車両幅方向の内側の範囲は座面部５０、座席支持部３３等によって遮られる。このため、一例では、平面視において、車両前後方向に対し、検出範囲ＤＡ１は車両内側に５°以上２０°以下、車両外側に３０°以上９０°以下の範囲である。また、側面視において、検出範囲ＤＡ１は水平面に対し上側に５°以上、下側に３０°以上９０°以下の範囲である。一例では、検出範囲ＤＡ１は水平面に対し上側に６０°以下である。
ここで、図３に示すように、各前側センサ９０は斜め外側および斜め下方を向いている。当該傾斜角度は、一例では、外側に５°以上であり、下方に５°以上である。一例では、当該傾斜角度は、一例では、外側に３０°以下であり、下方に３０°以下である。当該構成は、各前側センサ９０によって前輪１０の幅方向外側および前方の障害物を正確に検出するために有用である。

モビリティ本体３０は荷物カゴである荷物載置部４２を有し、荷物載置部４２はモビリティ本体３０における後端部に配置され、座席ユニットＳの背面側に設けられている。荷物載置部４２はモビリティ本体３０の後端部および／又は座席ユニットＳの背面によって支持されている。荷物載置部４２は、背凭れ部４０に沿って上下方向に延び、内部の荷物の車両前方への移動を規制する前側壁４６を有する。前側壁４６は背凭れ部４０であってもよく、背凭れ部４０が前側壁４６と共に内部の荷物の車両前方への移動を規制してもよい。当該構造は、電動モビリティを前後方向にコンパクトにする上で有用である。

荷物載置部４２は、前側壁４６の下端から車両後方に延びる下側壁４７と、下側壁４７の後端から上方に延びる後側壁４８とを有する。本実施形態では、後側壁４８の上端は前側壁４６の上端よりも低い位置にある。また、前側壁４６と後側壁４８とは前後方向に２０ｃｍ以上、好ましくは２５ｃｍ以上離れている。

また、図１等に示すように、荷物載置部４２は幅方向に対向している一対の側壁部４９を有する。本実施形態では、各側壁部４９は、前側壁４６、下側壁４７、および後側壁４８によって形成される空間を幅方向に閉鎖している。前側壁４６、下側壁４７、後側壁４８、および一対の側壁部４９によって形成される空間に荷物の少なくも一部が収納される。このため、荷物載置部４２自体は小さいが、機内持ち込み用のスーツケース等の少し大きな荷物も荷物載置部４２に安定して載せることがでる。

図２に示されるように、モビリティ本体３０における座席支持部３３における座席ユニットＳの下側又は荷物載置部４２の下方には、ＬｉＤＡＲである後側センサ９５が取付けられている。本実施形態では、図３の検出範囲ＤＡ２に亘って後側センサ９５がレーザ光を射出し、物体に当たって反射する反射光を後側センサ９５が検出する。当該検出結果（検出データ）を用いて、制御装置８０は、電動モビリティの幅方向外側および後方である検出範囲ＤＡ２の障害物（回避対象）の位置を検出する。障害物は、例えば、人、動物、植物、人の衣服、人の所持品等である。障害物は、例えば、壁、比較的大きな物体、段差等である。他の例では、後側センサ９５は、後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の障害物（回避対象）を検出してもよい。また、図３の検出範囲ＤＡ１に亘って、各前側センサ９０による前記障害物の検出が行われ、後述の検出範囲ＤＡ３に亘って、下側センサ９６による前記障害物の検出が行われる。

電動モビリティＭの下面に下側センサ９６が取付けられる。本実施形態では、下側センサ９６は、ベース部３２における足載せ部の下面、ベース部３２におけるその他の部分の下面等に取付けられているＬｉＤＡＲである。これにより、本実施形態では、下側センサ９６は、足載せ部における足載せ面３２ｃ又はベース部３２の下面部よりも下方に配置されている。下側センサ９６におけるレーザ光（検出波）の射出部が足載せ面３２ｃよりも下方に配置されていればよい。また、本実施形態では、下側センサ９６は電動モビリティＭの車両幅方向の略中央に配置されている。

例えば、下側センサ９６は、図３に示される検出範囲ＤＡ３に亘ってレーザ光を射出し、物体に当たって反射する反射光を下側センサ９６が受光する。つまり、下側センサ９６は、一対の前側センサ９０の検出範囲ＤＡ１の検出範囲外であって、電動モビリティＭの車両前方の範囲における下側のエリアの障害物（回避対象）の位置を、足載せ面３２ｃの下側又はモビリティ本体３０の下側から検出可能である。また、下側センサ９６は、前輪１０と後輪２０との間から車両側方にレーザ光を射出し、前輪１０と後輪２０との間のスペースに存在する、又は当該スペースに進入する可能性のある障害物を検出可能である。
本実施形態では、図３に示されるように、検出範囲ＤＡ３は、下側センサ９６から見て、一対の前輪１０の間における車両前方の３０°以上の範囲、前輪１０と後輪２０との間における車両右側の３０°以上の範囲、前輪１０と後輪２０との間における車両左側の３０°以上の範囲である。一例では、検出範囲ＤＡ３は、下側センサ９６から見て、車両前方の９０°以下の範囲、車両右側の９０°以下の範囲、車両左側の９０°以下の範囲である。
そして、本実施形態では、後側センサ９５の検出範囲ＤＡ２は、図３に示されるように、後側センサ９５から見て車両後方の１８０°以上の範囲である。後側センサ９５のレーザ光（検出波）の射出位置は、好ましくは後輪２０の上端又は後輪２０のフェンダーの上端よりも上方である。当該構成は、後輪２０の幅方向外側および後方の後輪近傍エリアに存在する障害物の検出に有用である。また、各前側センサ９０の検出範囲ＤＡ１は、前述のように電動モビリティＭおよび前輪１０の前方および前輪１０の幅方向外側である。各前側センサ９０のレーザ光（検出波）の射出位置は、好ましくは前輪１０の上端又は前輪１０のフェンダーの上端よりも上方であり、および／又は、各前側センサ９０のレーザ光（検出波）の射出位置は、前輪１０の後端よりも５ｃｍ以上、好ましくは１０ｃｍ以上後方である。つまり、各前側センサ９０は、下側センサ９６から見えない前輪１０の幅方向外側の障害物を検出可能である。また、各前側センサ９０は、下側センサ９６から見えない前輪１０の前方の障害物を検出可能である。当該構成によって、電動モビリティＭの全周を実質的にカバーするようにセンサ９０，９５，９６の検出範囲が形成される。
各前側センサ９０と前輪１０の幅方向外側の前輪近傍エリアとを結ぶ線上に、座席ユニットＳ上の利用者の膝等が配置され難い。これに対し、各前側センサ９０がコントロールアーム４３の上端側且つ前端等に設けられる場合は、各前側センサ９０と上記前輪近傍エリアとを結ぶ線上に、座席ユニットＳ上の利用者の膝等が配置され易い。つまり、本実施形態の構成は、上記前輪近傍エリアにおける障害物の正確な検出に有用である。前輪１０は全方向車輪であり、例えばモータＭＴによって一対の後輪２０を互いに反対方向に回転させた時に、前輪１０はその回転軸線方向に移動する。本実施形態では、上記の構成により、上記前輪近傍エリアの障害物が各前側センサ９０によって検出され、当該構成は安全且つスムーズな電動モビリティＭの移動に有用である。 本実施形態では各前側センサ９０のレーザ光（検出波）の射出位置の床からの高さは２０ｃｍ以上であり、６０ｃｍ以下であることが好ましい。

本実施形態では後側センサ９５および下側センサ９６は二次元ＬｉＤＡＲである。これは、センサのコスト低減およびセンサの検出結果のデータ処理量の低減に繋がり、且つ、周囲の障害物の情報を電動モビリティＭの自動運転に必要なだけ得ることができる。特に、自動運転時の電動モビリティＭが主に前進する場合、又は、ほぼ後進しない場合に、前記構成はより有効である。本実施形態では、座席ユニットＳに利用者が着座していない利用者無しの状態において、例えば、二次元ＬｉＤＡＲの検出光は車両前方に向かう時に斜め上方に向かって射出される。例えば、電動モビリティが水平面に置かれると共に前記利用者無しの状態において、車両前方に向かう時の検出光の射出方向と水平面との角度は１°以上であることが好ましく、２°以上であることがより好ましい。また、本実施形態では、利用者が乗っていない状態における前記マークＭＫの確実な検出のため、前記角度は好ましくは７°以下であり、より好ましくは５°以下に設定される。自己位置推定のために下側センサ９６を用いる場合、例えば約１０ｍ先の建物の壁等の構造物の検出対象の形状を計測する時、前記角度が６°以上では測定位置が高くなりすぎてしまい、事前に取得したマップデータと整合が取れなくなってしまう。当該角度は、制御装置８０が記憶又は認識するマップデータと下側センサ９６の検出結果との整合のためにも有用であると言える。同様の効果を奏するのであれば、前記角度を上記の数値範囲外にすることも可能である。当該構成によって、座席ユニットＳに体重が重い利用者が着座し、これにより下側センサ９６の配置角度が変化する時であっても、下側センサ９６が車両前方の床面を障害物として認識する可能性が低くなる。
本実施形態では、センサ９０，９５，９６によってガラス製の窓、ガラス製の扉等も検出され、これは電動モビリティＭの衝突を防止するために有用である。
本実施形態では、後側センサ９５および下側センサ９６は二次元ＬｉＤＡＲであるが、三次元ＬｉＤＡＲ、レーダー、ミリ波センサ等の距離センサを用いることも可能である。

なお、電動モビリティＭの後方および側方の障害物を検出するための他の三次元距離センサ、ステレオカメラ等が設けられてもよい。

制御装置８０は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂおよび自動運転プログラム８２ｃに基づき作動する。制御装置８０はセンサ９０，９５，９６の検出結果（検出データ）に基づく距離画像（検出データ）を作成する、又は、得る。そして、制御装置８０は、距離画像中において前記障害物（回避対象）の電動モビリティＭに対する位置を検出する。

制御装置８０は、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３内でセンサ９０，９５，９６によって得られるデータ（検出データ）を二次元の平面視画像であって、電動モビリティＭに対する距離を示す平面視画像（距離画像）に変換して障害物の位置の認識をしてもよい。また、前記データを三次元空間内のデータとして扱って障害物の位置の認識をしてもよい。制御装置８０は、その他の方法で検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３内において検出された障害物を認識してもよい。

制御装置８０は、記憶装置８２に格納された自動運転プログラム８２ｃに基づき、電動モビリティＭに備えられたＧＰＳ受信機、オドメータ、センサ９０，９５，９６等の検出結果を用いて、記憶装置８２に格納されている空港のマップデータ上における自己位置推定を行う。自己位置推定は公知の方法で行うことができる。また、制御装置８０は、自動運転プログラム８２ｃに基づき、検出される障害物と、記憶装置８２に格納されているマップデータと、自己位置推定の結果とを用いて、例えば出発地から目的地迄のルート設定および自動運転を行うことができる。

制御装置８０は、記憶装置８２に格納された位置認識プログラム８２ｄに基づき、空港（施設）の壁、柱、段差等の少なくとも上下方向に延びる面に設けられたマークＭＫを下側センサ９６によって検出するように構成されている。以下のマークＭＫの検出を下側センサ９６ではなく後側センサ９５によって行うように構成することも可能である。斜め上方に延びる面も少なくとも上下方向に延びる面である。空港内には複数種類のマークＭＫが各々の位置に配置されている。制御装置８０は、検出範囲ＤＡ３内にマークＭＫが配置された時に自動的に電動モビリティＭに対する当該マークＭＫの位置を検出してもよい。または、表示装置２００等の入力装置に対しオペレータの入力があった時に、制御装置８０がマークＭＫの位置を検出してもよい。

本実施形態では、各々のマークＭＫは、バーコード状のマーク（一次元コード）である。各々のマークＭＫでは、黒色の複数の縦線が水平方向に並んでおり、そのパターンはマークＭＫ毎に異なる。ＬｉＤＡＲである下側センサ９６はマークＭＫの複数箇所にレーザ光を射出する。そして、下側センサ９６によって、前記複数箇所からのそれぞれの反射光の強度が検出されると共に、前記複数箇所の電動モビリティＭに対する位置が検出される。マークＭＫが設けられた面の色が例えば白である場合、黒色の縦線からの反射光の強度は前記面の白色の部分からの反射光の強度よりも低くなる。複数箇所の反射光の強度および位置に基づき、制御装置８０は電動モビリティＭに対するマークＭＫの位置および種類（パターン）を検出する。つまり、制御装置８０はマークＭＫに対する電動モビリティＭの位置を認識する。なお、マークＭＫとして様々な図柄を用いることが可能である。

下側センサ９６がミリ波センサ、レーダーセンサ等の場合がある。この場合も、下側センサ９６は検出波を車両前方および車両側方に射出し、前述のように車両前方の障害物の位置を検出し、前輪１０と後輪２０との間に存在する、又は、侵入する可能性のある障害物を検出する。一例では、下側センサ９６の検出波を受ける素子（アンテナ）の方向が機械的に変更される。また、下側センサ９６は、マークＭＫに向けて検出波を射出する。そして、下側センサ９６によって、前記複数箇所からのそれぞれの反射波の強度が検出されると共に、前記複数箇所の電動モビリティＭに対する位置が検出される。この場合、各々のマークＭＫでは、例えば複数の検出波吸収部が水平方向に並んでいる。複数箇所の反射波の強度および位置に基づき、制御装置８０は電動モビリティＭに対するマークＭＫの位置および種類（パターン）を検出する。

制御装置８０は、前記マップデータが有する各々のマークＭＫの位置情報と、電動モビリティＭに対するマークＭＫの位置の検出結果と、検出されたマークＭＫの種類（パターン）とから、マップデータ上における電動モビリティＭの位置設定を行う。このため、マップデータ上における自己位置設定が確実になる。また、マークＭＫ自体に電源が不要であり、自己位置設定のための別の機器が不要となる。本実施形態では、各マークＭＫは下側センサ９６から見える低い位置に設置される。このため、各マークＭＫが空港内で目立つことはなく、人の手が触れる事、人が寄りかかる事等によるマークＭＫの汚れ、薄れ等が効果的に防止される。各マークＭＫの下端部の床からの高さは０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることが好ましい。一例では、下側センサ９６のレーザ光（検出波）の射出部の床からの高さは２ｃｍ以上２０ｃｍ以下であり、このような下側センサ９６から上記のマークＭＫは検出し易い。各マークＭＫを後側センサ９５によって検出する構成を採用する場合は、各マークＭＫの下端部の床からの高さは５０ｃｍ以下であることが好ましい。一例では、後側センサ９５のレーザ光（検出波）の射出部の床からの高さは４０ｃｍ以下であり、このような後側センサ９５から上記のマークＭＫは検出し易い。

各マークＭＫの水平方向の寸法は１０ｃｍ以上であることが好ましく、２０ｃｍ以上であることがより好ましい。各マークＭＫの上下方向の寸法も１０ｃｍ以上であることが好ましい。これにより、電動モビリティＭに対するマークＭＫの位置の検出がより正確となる。マークＭＫはバーコード状のマーク以外でもよい。上記マークＭＫは２種類以上の色が水平方向に並んでいるが、水平方向に並んだ２種類以上の彩度、明度、又は反射率の部分から成るマークＭＫを用いることも可能である。例えば、各マークＭＫを水平方向に並べられた複数の再帰反射テープから形成することも可能である。この場合、通行人に対してはマークＭＫが目立たなくなる。

一例では、利用者が表示装置２００に設けられた入力装置２０１（図５）を用いて行き先（目的地）を指定し、制御装置８０が現在の自己位置である出発地から当該行き先迄のルート設定および自動運転を行う。行き先が予め設定されている場合もある。入力装置２０１は、例えば、表示装置２００のタッチスクリーン機能、表示装置２００に設けられたボタンであり得る。入力装置２０１の代わりに、コントローラ４４等に設けられたボタン等の入力装置が用いられてもよい。

制御装置８０は、電動モビリティＭの自動運転時又は手動運転時に、記憶装置８２に格納された回避制御プログラム８２ｂに基づき、例えば検出範囲ＤＡ１、ＤＡ２、およびＤＡ３における所定の範囲に前記障害物が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御し、および／又は、報知装置を作動させる。回避動作の例は、回避対象を避けるための各モータＭＴの回転速度の低下又は停止（自動停止機能）、回避対象側への電動モビリティＭの移動を制限するための各モータＭＴの制御等である。回避対象は、前記障害物のうち、センサ、電動モビリティＭ等に対して所定距離（１ｍ、数十ｃｍ等）よりも近い距離に存在して電動モビリティＭの走行の障害になる可能性が高い障害物等である。

また、制御装置８０は、電動モビリティＭの自動運転時又は手動運転時に、回避制御プログラム８２ｂに基づき、検出範囲ＤＡ３において前輪１０と後輪２０の間に存在する障害物（回避対象）を検出可能である。または、制御装置８０は、前輪１０と後輪２０の間のスペースに進入する可能性のある障害物（回避対象）を検出可能である。進入する可能性のある障害物の例は、前記スペースとの距離が１０ｃｍ未満、２０ｃｍ未満等の所定の短い距離未満となっている障害物である。他の例は、前記スペースに向かって進んでおり、その距離およびスピードから、５秒以内等の所定の短い時間以内に前記スペースに進入する可能性のある障害物である。進入する可能性のある障害物の具体例は、歩行者の足、杖の下端、傘の下端、ボール等である。前輪１０と後輪２０の間に存在する障害物、又は、進入する可能性のある障害物が検出されると、制御装置８０は、前記回避動作、報知装置の作動等を行う。

当該構成によって、例えば歩行者の足の上を後輪２０が走行する事が防止される。なお、電動モビリティＭが後進する時は歩行者の足の上を前輪１０が走行する事が防止される。また、前輪１０と後輪２０との間にバンパー等を設ける必要が無いので、電動モビリティＭがスマートに見え、電動モビリティＭの軽量化にも繋がる。
制御装置８０が、回避制御プログラム８２ｂに基づき、検出範囲ＤＡ３において、後輪の後方に存在する障害物（回避対象）、後輪の後方の近傍スペースに進入する可能性のある障害物等を検出してもよい。

本実施形態では、単一の下側センサ９６によって、電動モビリティＭの車両前方における前記下側のエリアの障害物（回避対象）の位置が検出される。また、前輪１０と後輪２０の間に存在する障害物、又は、進入する可能性のある障害物も検出される。また、前述のようにマップデータ上での電動モビリティＭの位置および方向の設定も正確に行われる。
前述のように利用者が持つ袋等によって視野が遮られ難い前側センサ９０によって前輪１０の前方および側方の障害物が検出され、下側センサ９６によって電動モビリティＭの車両前方における前記下側のエリアの障害物が検出される構成は、施設内において、目立たないセンサによって確実に接触回避を行うことができる。

なお、各コントロールアーム４３の上端部等の他の部分、又は、アームレスト４３ａの前端部、前後方向中間部等に前側センサ９０が設けられてもよい。コントロールアーム４３が無い場合、アームレスト４３ａの前端部、前後方向中間部等に前側センサ９０が設けられてもよい。これらの場合でも、各前側センサ９０の視野の一部が座席ユニットＳ上の利用者の脚、衣服等によって遮られる。このように遮られた範囲の下側のエリア、つまり電動モビリティＭの車両前方の範囲の下側のエリアは、下側センサ９６の検出範囲ＤＡ３がカバーしている。

また、本実施形態では、荷物載置部４２の側壁部４９の上端縁４９ａは車両後方に向かって下方に傾斜している。このため、荷物載置部４２内に配置した荷物のストラップが荷物載置部４２の外側で垂れ下がる場合に、当該ストラップが荷物載置部４２の側方ではなく後方に向かって垂れ下がる可能性が高くなる。つまり、垂れ下がるストラップが側壁部４９の上に置かれたとしても、当該ストラップは上端縁４９ａの傾斜によって後側壁４８側に移動する。このため、垂れ下がったストラップが後輪２０によって踏まれる可能性が低減する。なお、電動モビリティＭは主に前進し、前進時にストラップを踏む事象が生じ易い。

なお、垂れ下がったストラップが後輪２０によって踏まれると、荷物の破損、後輪２０に関する故障に繋がる可能性がある。上端縁４９ａが車両後方に向かって低くなるように形成された複数のステップを有する場合も、前述と同様に垂れ下がったストラップを車両後方に移動する効果を奏し得る。電動モビリティＭの走行時の振動等は、上端縁４９ａによるストラップの車両後方への移動を助ける。

また、垂れ下がったストラップは、後側センサ９５によって障害物として検出される可能性があり、当該状況は正確な障害物の検出にとって好ましくない。ここで、後側壁４８又は側壁部４９の後端から垂れ下がったストラップが後側センサ９５の検出範囲ＤＡ２に入ったとしても、電動モビリティＭが主に前進する場合等は、電動モビリティＭの走行に与える影響は小さい。
なお、側壁部４９が金属製、プラスチック製、繊維製等の網、複数の紐等から形成されていてもよい。この場合でも、網の上端や最も上の紐によって、車両後方に向かって低くなる上端縁４９ａを形成することが可能である。

図６に示すように、ムービングウォークウェイＭＷ等の侵入禁止エリアの入口および出口の少なくとも一方にマークＭＫが設けられてもよい。侵入禁止エリアとしては、階段、エスカレータ等がある。図６の場合、ムービングウォークウェイＭＷの出入口の両側のポールの下端側の上下方向に延びる面にそれぞれマークＭＫが設けられている。制御装置８０は、電動モビリティＭの自動運転時又は手動運転時に、前述のように電動モビリティＭに対する当該マークＭＫの位置を検出する。これにより、制御装置８０は、ムービングウォークウェイＭＷに対する電動モビリティＭの位置を認識できる。制御装置８０は、ムービングウォークウェイＭＷ内に電動モビリティＭが入らないように各モータＭＴを制御する。例えば、制御装置８０は、電動モビリティＭがムービングウォークウェイＭＷの入口又は出口に進入しかけている時に、前記回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御し、および／又は、報知装置を作動させる。

前記２つのポールにそれぞれ１枚の再帰反射テープが貼られていてもよい。各々の再帰反射テープの大きさが異なれば、各々がユニークなマークＭＫとして機能する。または、前記２つのポールにそれぞれ貼られた２つの再帰反射テープは互いに水平方向に所定距離だけ離れており、各々の位置をマップデータ等に基づき制御装置８０が認識していれば、２つの再帰反射テープが１つのマークＭＫとして機能し得る。
このように、本実施形態では、単一の下側センサ９６がムービングウォークウェイＭＷへの侵入防止のためにも用いられる。

上記のように、ムービングウォークウェイＭＷは電動モビリティＭが侵入できる幅を有するが、制御装置８０は、ムービングウォークウェイＭＷ（侵入禁止エリア）内に電動モビリティＭが入らないように各モータＭＴを制御する。この時に、当然に、制御装置８０は様々な制御手法で当該制御を行い得る。例えば、制御装置８０は、２つの再帰反射テープの間に壁等の障害物（侵入禁止エリア）があると認識する。または、制御装置８０は、２つの再帰反射テープの間のエリア又は線から所定距離（数ｍ以下、１ｍ以下等）の範囲を前記侵入禁止エリアとして認識する。例えば、再帰反射テープの間隔が所定距離以下である場合に前記侵入禁止エリアの認識を行ってもよい。

また、制御装置８０は、電動モビリティＭに備えられたＧＰＳ受信機、オドメータ、センサ９０，９５，９６等の何等かの機器を用いた検出結果を用いて自己位置の推定を行い、推定された自己位置に対する前記侵入禁止エリアの位置を認識し、および／又は、制御装置８０は、前記侵入禁止エリアを、センサ９０，９５，９６によって検出され認識している検出空間における障害物として認識する。このため、電動モビリティＭと侵入禁止エリアとの実際の距離が制御装置８０の認識と一致し易い。一方、認識された前記侵入禁止エリアを前記マップデータ上に設定することも可能である。この場合、自己位置推定のずれの分だけ電動モビリティＭと侵入禁止エリアとの実際の距離が制御装置８０の認識とずれる場合がある。

一例では、制御装置８０は、認識された前記侵入禁止エリアの位置を、一定の期間だけ、又は、前記侵入禁止エリアから一定距離だけ離れるまで、維持する。前記侵入禁止エリアの位置を維持することによって、電動モビリティＭが侵入禁止エリアに再び向かう等の無駄な動きが回避され得る。
また、前記ポールの高さは７０ｃｍ～１２０ｃｍの範囲に入るものが多いと考えられるので、前記ポールの前記下端側は当然に前記ポールの中央よりも下側である。再帰反射テープは通常は前記ポールの下端から５０ｃｍ以下の範囲に設けられ、好ましくは前記ポールの下端から３５ｃｍ以下の範囲に設けられる。このように低い位置に一定の間隔で再帰反射テープが貼られていることは稀であり、これにより前記侵入禁止エリアの正確な認識が可能となる。

なお、店舗の入口の両側の柱、壁等に前記２つの再帰反射テープが貼られていてもよく、ガラスを用いた扉又は自動扉の両側の柱、壁等に前記２つの再帰反射テープが貼られてもよい。また、空港等の施設の窓に複数の再帰反射テープが貼られ、複数の再帰反射テープが互いに水平方向に所定距離だけ離れていてもよい。この場合でも、制御装置８０は、前述のように再帰反射テープの位置に基づき店舗の入口、扉、自動扉、窓等に対応したエリアを前記侵入禁止エリアとして認識する。空港等の施設の自動扉や窓は床の近くまで透明である場合があり、そのような窓の検出は一般的に難しいと言われているが、その確実な検出のために前記侵入禁止エリアの認識が貢献し得る。
なお、センサ９０，９５，９６に向かって効率よく検出波を反射することができる反射テープを再帰反射テープの代わりに用いることも可能である。

なお、図３に示すように、一方の又は双方のコントロールアーム４３の上端部に上側センサ９７が設けられてもよい。本実施形態では上側センサ９７は三次元ＬｉＤＡＲ、レーダーセンサ、ミリ波センサ等の三次元距離センサであるが、二次元ＬｉＤＡＲ等の二次元距離センサでもよい。上側センサ９７は、電動モビリティＭの車両前方において、下側センサ９６の検出範囲ＤＡ３の上方に存在する障害物（回避対象）を検出する。障害物の具体例は、テーブルの天板、複数のポールによって支持されているロープ等である。テーブルの脚、ポールの下端側等は下側センサ９６によって検出されるが、下側センサ９６によってテーブルの天板、ロープ等の上側障害物を検出できない場合があり、当該構成はこのような場合の衝突防止をより正確に行うために有用である。なお、電動モビリティＭは様々な方向を向きながら移動するので、前側センサ９０の検出結果に基づき、下側センサ９６による検出ができない可能性のある上側障害物を制御装置８０がマップデータ上に記憶しておくことも可能である。または、下側センサ９６による検出ができない上側障害物を支持するテーブルの脚、ポール等の支持部にマークＭＫを取付けることも可能である。この場合、制御装置８０は、下側センサ９６によって検出されるマークＭＫの位置および種類（パターン）に基づき、上側障害物に対する前記回避動作のための制御指令による各モータＭＴの制御、前記報知等を行う。

なお、本実施形態では、表示装置２００は上方を向くように配置されている。また、本実施形態では、利用者が手を載せるコントロールアーム４３の上端部の例えば前端側に表示装置２００が取付けられている。コントロールアーム４３が無い場合、アームレスト４３ａの前端側の上面に表示装置２００が取付けられてもよい。これらの場合、座席ユニットＳの利用者は、手の甲を後方に反らすことなく、表示装置２００のボタンやタッチスクリーンを操作でき、これは利用者の利便性の向上に繋がる。

当該システムは様々な旅客ターミナルＴに適用可能である。一例として、当該システムを、図４に示される旅客ターミナルＴの概略図を用いて説明する。なお、本実施形態では、一例として、旅客ターミナルＴの保安検査後のスペースにおいて電動モビリティＭが使用されるが、旅客ターミナルＴのその他のスペースで電動モビリティＭが使用されてもよい。

旅客ターミナルＴには、一例として、セキュリティースクリーニングエリア１の出口の近傍に管理場所である管理ステーション（貸出ステーション）２が設けられ、管理ステーション２には複数の電動モビリティＭが配置されている。また、管理ステーション２は受付３を有し、受付３にはコンピュータ４が設置されている。コンピュータ４は、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ等の公知のコンピュータである。コンピュータ４は通信ネットワーク、通信回線等を介して、管理コンピュータ１００と接続されている。

管理コンピュータ１００の記憶装置には複数の電動モビリティＭを管理するための管理データが格納されている。管理データは、コンピュータ４の表示装置５や管理コンピュータ１００の表示装置に管理テーブルを表示させるためのデータである。

一例では、管理テーブルはタイムテーブルを含む態様である。当該管理テーブルの複数の行にはそれぞれ複数の電動モビリティＭの識別情報（識別子）が記載され、各行には対応する電動モビリティＭに関する車体情報、利用者による使用予定（利用情報）、利用者による使用状況（利用情報）、利用者の搭乗券に記載されているフライト情報等が表示される。フライト情報は、利用者の行き先の情報、当該行き先への希望到着時刻に関する時刻情報等を含む情報であるとも言える。

一例では、利用者による使用が終了した電動モビリティＭは、自動運転によって所定の待機場所に向かって移動する。利用者による使用の終了は、着座センサ５３の検出結果、利用者による表示装置２００等の入力装置への入力等に基づき、制御装置８０によって判断される。例えば、着座センサ５３によって所定時間を超えて利用者の着座が検出されない場合、前記使用の終了であると判断される。

上記のように所定の待機場所に向かって移動する電動モビリティＭは後進よりも前進する場合が多い。または、マップデータ上で後進を多用しても問題無いエリアを設定することも可能である。このため、センサ９０，９５，９６を用いて自動運転、回避動作、報知等が行われる前述の構成は、電動モビリティＭのコストを抑制しつつ、電動モビリティＭの衝突、接触等を効果的に防止できる。

また、センサ９０，９５，９６を用いて自動運転、回避動作、報知等が行われる前述の構成は、電動モビリティＭにおいて自動運転のためのセンサが目立たず、これは利用者が電動モビリティＭを快適に使用するために役立つ。利用者の少なくとも一部は、電動モビリティＭの外観、利用者が乗った状態の電動モビリティＭの外観等を気にする。また、例えばセンサ９０，９５の代わりに座席ユニットＳ上のユーザの頭上に設けられた三次元ＬｉＤＡＲを用いることも可能である。しかし、この場合、三次元ＬｉＤＡＲがあるために電動モビリティＭの高さ寸法を小さくできず、電動モビリティＭの重量が増加し、電動モビリティＭの安定性が低下する場合もあり得る。

なお、着座センサ５３を設けずに、前側センサ９０によって座席ユニットＳ上の利用者の有無を検出してもよい。

なお、電動モビリティＭを用いた前記サービスが旅客ターミナルＴ以外の施設内で提供されてもよい。例えば、病院、電車の駅等の施設内で前記サービスが提供され得る。また、前記サービスが、アミューズメントパーク、屋外美術館、大学、コンセプトタウン等の屋外の施設で提供されてもよい。また、電動モビリティＭが施設以外の場所で用いられてもよい。また、レンタルされる電動モビリティＭではなく利用者によって購入された電動モビリティＭに上記の構成が採用されてもよい。
前記運用において、待機場所が複数設けられていてもよい。例えば、待機場所が各ゲートに対応した位置に設けられていてもよい。また、利用者による利用が終わった時に、電動モビリティＭが待機できる場所を見つけ、見つけた待機できる場所を待機場所として用いてもよい。このような待機できる場所として、壁の傍のスペース等がある。

なお、本実施形態の電動モビリティＭは、一人の利用者が座席ユニットＳに着座して乗るものであるが、モビリティ本体３０の後端部に例えば乗車ベースが設けられ、乗車ベースに利用者と異なる利用者が立って乗る場合も考えられる。この場合、例えば荷物載置部４２が車両前後方向に小さくなり、後側センサ９５は乗車ベースの下面等に取付けられる。また、乗車ベースに立って乗る利用者が、電動モビリティＭのマニュアル走行や自動運転走行のために操作部４４ａ又は表示装置２００を操作することもできる。

なお、上記実施形態において、電動モビリティＭに座席ユニットＳを設けないことも可能である。例えば、座席ユニットＳの代わりにモビリティ本体３０上に大きな荷物載置部４２又は荷物収納箱が設けられてもよい。このような電動モビリティＭでも、下側センサ９６によって、前輪１０と後輪２０の間のスペースに存在する、又は当該スペースに進入する可能性のある障害物を検出可能である。

また、前輪１０および後輪２０の一方が１つ又は３つ以上である場合であっても、下側センサ９６は前記実施形態のように前輪１０と後輪２０との間から車両外側に向かってレーザ光（検出波）を射出し、反射光に基づき前輪１０と後輪２０の間のスペースに存在する、又は当該スペースに進入する可能性のある障害物を検出可能である。なお、前輪１０が１つだけである場合は、前記スペースは後輪２０の前方のスペースとなり、後輪２０が１つだけである場合は、前記スペースは前輪１０の後方のスペースとなる。

図７に示すように、前記上側センサ９７として、電動モビリティＭの所定位置に第１センサ３０１が設けられてもよい。第１センサ３０１は上方に向かってレーザ光、超音波、電波等の公知の第１検出波３０１ａを射出可能であり、第１検出波３０１ａの反射波に基づき第１センサ３０１又は前記所定位置から前記反射波の反射位置までの第１距離を検出可能である。一例では、コントロールアーム４３の前端部又はアームレスト４３ａの前端部に第１センサ３０１が設けられる。図７に示されるように、前記所定位置は、第１距離の検出が利用者によって妨げられ難い場所である。より具体的に、図７、図８、図１０等に示されるように、座席ユニットＳに着座した利用者の一部である左手が置かれる部分と左側の第１センサとの間に表示装置２００の画面が配置される。当該構成によって第１距離の検出は利用者によって妨げられ難くなる。

図７に示すように、電動モビリティＭの例えばコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａに第２センサ３０２が設けられてもよい。図８に示すように、第２センサ３０２は、下方に向かってレーザ光、超音波、電波等の公知の第２検出波３０２ａを射出可能であり、前輪１０に対して電動モビリティＭの車両幅方向の外側の床面上の第２センサ検出位置３０２ｂまでの第２距離を検出可能である。第２センサ検出位置３０２ｂと前輪１０との距離は好ましくは２０ｃｍ未満である。当該距離を２０ｃｍ以上とすることも可能である。しかし、電動モビリティＭが下記回避動作を無用に行う場合が多くなるため、利用者の乗り心地を向上する上で当該距離は２０ｃｍ未満が好ましい。

また、図７に示すように、電動モビリティＭの例えばコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａに第３センサ３０３が設けられてもよい。図８に示すように、第３センサ３０３は、下方且つ車両前方に向かってレーザ光、超音波、電波等の公知の第３検出波３０３ａを射出可能であり、電動モビリティＭの車両前方の床面上の第３センサ検出位置３０３ｂまでの第３距離を検出可能である。第３センサ検出位置３０３ｂと電動モビリティＭとの距離は好ましくは１２０ｃｍ未満である。当該距離を１２０ｃｍ以上とすることも可能である。しかし、電動モビリティＭが下記回避動作を行う場合が多くなるため、利用者の乗り心地を向上する上で当該距離は１２０未満が好ましい。

図７に示されるように、センサ３０２，３０３の位置は、第２距離および第３距離の検出が利用者によって妨げられ難い場所である。また、図８に示すように、センサ３０１，３０２，３０３は一対のコントロールアーム４３又は一対のアームレスト４３ａにそれぞれ設けられている。センサ３０１，３０２，３０３はそれぞれ制御装置８０に接続されている。

制御装置８０は、前記回避制御プログラム８２ｂに基づき、自動運転又は手動運転によって電動モビリティＭが動いている状態で第１距離が第１基準距離以下になると、前記回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御する。一例では、第１基準距離は１２０ｃｍ以下のある距離に設定される。本実施形態では、図７および図８の例では、第１基準距離は５０ｃｍ以下のある距離に設定され、好ましくは３０ｃｍ以下のある距離に設定されている。例えば、電動モビリティＭがテーブルの天板に近付いているが、当該テーブルの脚と電動モビリティＭとの距離がまだ長くセンサ９０，９５，９６によって当該脚が検出されない時が考えられる。このような時に、天板によって第１距離が第１基準距離以下になり、電動モビリティＭの利用者の天板への衝突等を回避することが可能となる。

また、制御装置８０は、自動運転又は手動運転によって電動モビリティＭが動いている状態で第２距離の変化又は第３距離の変化が下り構造検出基準に達した時、前記回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御する。下り構造検出基準は、下り構造を検出するためのものであり、下り構造には下り段差、下り急傾斜等が含まれ、下り段差には階段が含まれる。一例では、下り急傾斜は傾斜が１５°以上又は２０°以上で高さ変化が３ｃｍ以上の下り傾斜である。前記回避動作として、制御装置８０は例えば電動モビリティＭを停止させる。一例では、前記下り構造検出基準は、第２検出波３０２ａの照射位置が下り構造を横断し、これにより当該照射位置が電動モビリティＭの前輪１０が接地している床面から所定高さ以上低い下側床面等に移動した時の第２距離の変化に対応している。当該変化は電動モビリティＭの移動速度に応じて設定される。第３距離の変化も第２距離の変化と同様である。前記所定高さは３ｃｍ以上であることが好ましい。例えば、３ｃｍ以上の段差に電動モビリティＭが侵入することが回避され、３ｃｍ以上高さが変化する下りの急傾斜に電動モビリティＭが侵入することも回避される。

一例では、センサ３０１，３０２，３０３はある点までの距離を検出可能なＴＯＦセンサ等の距離センサである。センサ３０１，３０２，３０３は、点又は点に準ずるエリアに検出波を照射し、当該照射位置からの反射波に基づき距離を検出する。このため、センサ３０１，３０２，３０３の検出結果に関する情報処理量を低減することが可能となり、安価に実現可能である。また、センサ３０１、３０２，３０３として、ある点までの距離を検出可能な距離センサを用いると、その検出で得られる状況が明確になり、回避動作の信頼性が向上する。なお、センサ３０１，３０２，３０３として視覚センサを用い、視覚センサによって第１～第３距離を検出することも可能である。

上記のように安全が担保される。自動車が走るための道路のような目視できる決まったルートが電動モビリティＭに存在しない場合が多い。このため、上記の安全担保は利用者の安心感の向上に貢献し得る。

なお、一例では、第１検出波３０１ａは電動モビリティＭの前方に向かって斜め上方に射出され、電動モビリティＭを側方から見た時に、第１検出波３０１ａの水平方向に対する傾斜角度は４５°以上である。これにより、電動モビリティＭの進行方向に存在する天板等が確実に検出される。
また、一例では、第２検出波３０２ａは電動モビリティＭの側方に向かって斜め下方に射出され、電動モビリティＭを前方から見た時に、第２検出波３０２ａの水平方向に対する傾斜角度は６０°以上である。これにより、前輪１０の側方に存在する下り構造が確実に検出される。

また、一例では、第３検出波３０３ａは電動モビリティＭの前方に向かって斜め下方に射出され、電動モビリティＭを側方から見た時に、第３検出波３０３ａの水平方向に対する傾斜角度は４５°以上である。これにより、電動モビリティＭの進行方向に存在する下り構造等が確実に検出される。
なお、検出波３０１ａ，３０２ａ，３０３ａの方向が上記以外であっても上記効果を達成することは可能である。
また、センサ３０１，３０２，３０３の床面からの高さは５０ｃｍ以上であることが好ましく、６０ｃｍ以上であることがより好ましい。当該高さ位置は天板、下り構造の検出に有利である。

図９に示すように、補助者用の有線コントローラ４００が電動モビリティＭに接続されていてもよい。例えば、有線コントローラ４００は、電動モビリティＭの進行方向および速度をコントロールするためのジョイスティック４１０と、ジョイスティック４１０でのコントロールを可能とする解除ボタン４２０とを有する。一例では、解除ボタン４２０が押されている間だけジョイスティック４１０によって電動モビリティＭを操作できる状態となる。例えば、補助者は有線コントローラ４００の本体を片手で握り、人差し指で解除ボタン４２０を押し、親指でジョイスティック４１０を操作する。有線コントローラ４００として他のタイプのコントローラを用いることも可能である。例えば、液晶画面を介して前記進行方向および前記速度を入力するコントローラ、複数のボタンによって前記進行方向および前記速度を入力するコントローラ等を使用可能である。

補助者の一例は空港等の施設で働いている者である。例えば、飛行機と空港施設とを接続するジェットブリッジにおいて、補助者は、有線コントローラ４００を操作することによって、利用者が着座している電動モビリティＭをコントロールする。これにより、ジェットブリッジ等の狭い通路であっても利用者および電動モビリティＭはスムーズに移動できる。また、有線コントローラ４００はケーブル４３０によって電動モビリティＭに接続されている。これにより、補助者は有線コントローラ４００の所在を認識し易く、有線コントローラ４００の紛失等も防止できる。

なお、表示装置２００等に隠しコマンド、隠しメニュー等が設定されていてもよい。この場合、隠しコマンド、隠しメニュー等の操作がされた時だけ、有線コントローラ４００によって電動モビリティＭを操作できる状態となる。これにより、電動モビリティＭに着座している利用者等の意図しない者による有線コントローラ４００の誤った使用が防止される。また、有線コントローラ４００により電動モビリティＭを操作可能となった時に前記自動停止機能が無効になるように構成されてもよい。これにより、狭い通路において利用者および電動モビリティＭがよりスムーズに移動できる。

図８および図９に示すように、荷物載置部４２の一対の側壁部４９にそれぞれ握り部４９ｂが設けられ、左右の握り部４９ｂにそれぞれスイッチ４４０が設けられてもよい。スイッチ４４０はそれぞれ制御装置８０に接続されている。一例では、握り部４９ｂは上端縁４９ａに沿って設けられ、スイッチ４４０は握り部４９ｂを握った時に押されるように構成される。スイッチ４４０が押されると制御装置８０が各モータＭＴのブレーキを解除する。当該ブレーキは各モータＭＴに設けられた電磁ブレーキ等である。これにより、補助者は電動モビリティＭを安全且つ容易に押して移動することができる。

また、図７に示すように、コントロールアーム４３の前端部に下方に向かう面４３ｂが設けられ、当該面４３ｂの下方且つ近傍にドライブレコーダー用のカメラ５００が設けられてもよい。一例では、カメラ５００は制御装置８０に接続され、カメラ５００の画像が記憶装置８２に記憶される。他の例では、カメラ５００自体の記憶装置や他の記憶装置にカメラ５００の画像が記憶される。このような電動モビリティにおいて上記位置のカメラ５００の視界は利用者によって遮られ難く、前輪１０の付近の情報も得やすいという利点がある。

上記実施形態では、図７および図９に示すように、コントロールアーム４３の前記下方に向かう面４３ｂに第２センサ３０２および第３センサ３０３が設けられている。当該電動モビリティにおいてコントロールアーム４３は座席ユニットＳに着座している利用者が手又は腕を置く部分である。コントロールアーム４３の代わりにアームレスト４３ａが設けられる場合は、面４３ｂはアームレスト４３ａの下面に設けられる。

当該構成において、図９および図１０に示すように、前記面４３ｂから下方に向かう遮蔽板４３ｃが設けられてもよい。遮蔽板４３ｃは前記面４３ｂから下方に３ｃｍ以上延びており、第２センサ３０２および第３センサ３０３に対して車両幅方向の内側に配置されている。好ましくは、第２センサ３０２および第３センサ３０３と遮蔽板４３ｃとの車両幅方向の距離は１０ｃｍ以下であり、より好ましくは５ｃｍ以下である。

当該構成によって、座席ユニット（座席）Ｓに着座した利用者の一部、衣服等がセンサ３０２，３０３の検出範囲に進入することが防止される。利用者の一部は脚、膝等である。利用者の衣服はトラウザー、スカート等である。例えば、センサ３０２，３０３がレーザ光を用いたセンサである場合、センサ３０２，３０３の検出範囲は小さい。例えば、利用者の一部等が侵入する可能性のあるセンサ３０２，３０３の検出範囲は、センサ３０２，３０３の光軸を中心とする直径１ｃｍ程度の範囲である。このため、センサ３０２，３０３の検出範囲への利用者の一部等の進入が遮蔽板４３ｃによって効率的に防止される。座席ユニットＳ上の利用者の姿勢、利用者の衣服、利用者の体格、利用者の国籍等は様々であり、上記構成は電動モビリティの安定した利用に資する。

なお、図９に示すように、遮蔽板４３ｃの下端と座席ユニットＳの座面５０ａとの上下方向の距離Ｄは１０ｃｍ以下であることが好ましく、８ｃｍ以下であることがより好ましく、５ｃｍ以下であることが更に好ましい。

図１０に示すように、荷物載置部４２にジョイスティック４１０を収容するための容器４５０が設けられてもよい。この場合、使用していない状態の有線コントローラ４００は容器４５０に収容される。有線コントローラ４００が容器４５０に収容される構成を採用すると、前記補助者がジョイスティック４１０を探す時の手間、収納する時の手間等を省くことができる。これは、限られた時間の中で様々な作業を行う前記補助者にとって有用である。なお、容器４５０の蓋４５１が鍵等によってロックされていてもよい。この場合、ロックを外せるのは鍵等を持っている特定の補助者だけとなる。なお、図１０はコントローラ４４が設けられていない電動モビリティの一例を示し、図１０ではカバー等の一部の部品が取外されている。

また、表示装置２００には、図１１に示すように、バッテリ残量等の表示と共に、電動モビリティを手動で押すことができる手押しモードであるか否かを示すモード表示２０２が表示される。例えば、補助者が表示装置２００にあらわれる設定画面において所定の操作を行うことによって、電動モビリティが手押しモードに設定される。一例では、手押しモードに設定されていない電動モビリティは、安全のためにスイッチ４４０を押しても各モータＭＴのブレーキが解除されない。モード表示２０２があることは、補助者がスムーズに作業を行うために有用である。

図１１では、バッテリ残量の表示、モード表示２０２等がある側が表示の上側であり、その逆が表示の下側である。一例では、図１１は、利用者が座席ユニットＳに着座した状態であり、この時は表示の下側が利用者の側に配置される（第１の表示方向）。そして、利用者が座席ユニットＳに着座していない状態では第２の表示方向となる。第２の表示方向の一例では、第１の表示方向に対して表示の上側と下側が反対になる。第２の表示方向の他の例では、表示装置２００において車両幅方向の内側に表示の上側が配置される。制御装置８０は、着座センサ５３の検出結果に基づき、第１の表示方向と第２の表示方向とを切替えてもよい。このような表示方向の切替えは補助者の作業性の向上のために有用である。

また、前述のように、利用者による使用が終了した電動モビリティＭが自動運転によって所定の待機場所に向かって移動する時には、着座センサ５３による利用者の着座は検出されないので、表示装置２００の表示方向は第２の表示方向となる。この状態で、電動モビリティＭの周囲の人に対し、乗ることができないことを示す文字や図を制御装置８０が表示装置２００に第２の表示方向で表示してもよい。前記文字や図が乗車禁止を意味するものであってもよい。さらに、電動モビリティＭが自動運転機能を有しない場合であっても、着座センサ５３の検出結果に基づき、第１の表示方向と第２の表示方向との切替えが行われることは、補助者の作業性の向上のために有用である。なお、本実施形態では表示装置２００はタブレットコンピュータであるが、表示装置２００が別のコンピュータによって制御される単なる表示装置であってもよい。

タブレットコンピュータのタッチスクリーン機能は、通常は、画面から指を離した位置に対応する選択が行われる。例えば、図１１のカウントダウン表示において「キャンセルする」の位置で画面から指が離れると、「キャンセルする」が選択される。本実施形態では、画面において長押している位置に対応する選択も行われる。例えば、画面における「キャンセルする」のボタンの位置に指が所定時間を超えて接触していると、「キャンセルする」が選択される。当該構成は、高齢者等のタブレットコンピュータの操作に慣れていない利用者のストレスを低減するために有用である。

なお、図１１のカウントダウン表示は残り時間表示２０３を有し、残り時間表示２０３は自動運転が開始される迄の時間を表示する。例えば、残り時間表示２０３は徐々に減っていき、ゼロになった時に自動運転が開始される。当該構成は利用者のストレスを低減するために有用である。

上記実施形態では、例えば、利用者によって表示装置２００に表示される自動運転開始のためのボタンが選択されることによって、自動運転が開始される。好ましくは、制御装置８０は、着座センサ５３によって利用者が座席ユニットＳに着座したことが検出された時に、利用者による自動運転の開始操作を有効にする。当該構成は利用者や周囲の人や物の安全を確保する上で有用である。

１０ 前輪
２０ 後輪
３０ モビリティ本体
４２ 荷物載置部
４３ｃ 遮蔽板
４４ コントローラ
４４ａ 操作部
４５ インターフェイス
５０ 座面部
５０ａ 座面
６０ 制御ユニット
８０ 制御装置
８１ プロセッサ
８２ 記憶装置
８２ｂ 回避制御プログラム
８２ｃ 自動運転プログラム
８２ｄ 位置認識プログラム
９０ 前側センサ
９５ 後側センサ
９６ 下側センサ
９７ 上側センサ
１００ 管理コンピュータ
２００ 表示装置
２０１ 入力装置
３０１ 第１センサ
３０２ 第２センサ
３０３ 第３センサ
４００ 有線コントローラ
４５０ 容器
５００ カメラ
Ｍ 電動モビリティ
Ｓ 座席ユニット

Claims (19)

1. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面に取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能である下側センサであって、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる下側センサを備える、電動モビリティ。
2. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面から下方に突出するように当該電動モビリティに取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサを備える、電動モビリティ。・
3. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   複数の車輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記複数の車輪が接地している走行面に面する下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置された下側センサを備え、
   前記下側センサは、前記複数の車輪の間から前記検出波を射出可能であり、
   前記下側センサは、前記検出波を用いて当該電動モビリティの少なくとも車両前方若しくは車両幅方向の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる電動モビリティ。
4. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に臨む下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置され、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に前記検出波を射出して水平方向に走査する下側センサであって、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能であり、および／又は、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる下側センサを備える、電動モビリティ。
5. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面よりも下方に検出波の射出部が配置され、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に前記検出波を射出可能である下側センサを備え、
   前記下側センサは、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる電動モビリティ。
6. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
   前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、ベース部と、を有するモビリティ本体と、
   前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、を備え、
   前記ベース部は、前記前輪および前記後輪が接地している走行面に面する下面を有し、
   当該電動モビリティは、
   前記ベース部の前記下面に取付けられ、前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの少なくとも車両前方に検出波を射出可能である下側センサを備え、
   前記下側センサは、前記検出波を用いて検出される検出対象の位置に基づく自己位置推定に用いられる電動モビリティ。
7. 前記下側センサは、前記前輪と前記後輪との間から当該電動モビリティの車両幅方向に前記検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて前記前輪と前記後輪との間のスペースに存在する、又は、前記スペースに進入する可能性のある回避対象を検出可能である、請求項１、２、４、５、又は６に記載の電動モビリティ。
8. 前記座席の座面よりも下方に設けられ、少なくとも前記前輪の一部又は前記前輪のフェンダーの一部が視野内に配置され、前記前輪の前方および側方に存在する回避対象を検出可能な前側センサを備える、請求項１、２、４、５、６、又は７に記載の電動モビリティ。
9. 前記座席の背面側に設けられた荷物載置部と、
   前記荷物載置部の下側又は前記座席の下側に配置され、少なくとも車両後方に検出波を射出可能であり、当該電動モビリティの前記車両後方の回避対象の位置を検出可能な後側センサと、を備える請求項１～８の何れかに記載の電動モビリティ。
10. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
    前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、を有するモビリティ本体と、
    前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、
    前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサと、
    前記座席の背面側に設けられた荷物載置部と、
    前記荷物載置部の下側又は前記座席の下側に配置され、少なくとも車両後方に検出波を射出可能であり、当該電動モビリティの前記車両後方の回避対象の位置を検出可能な後側センサと、を備え、
    前記下側センサ又は前記後側センサは、射出された前記検出波が２種類以上の色、彩度、明度、又は反射率の部分から成る所定位置のマークの複数箇所によって反射された反射波を受けるように構成され、
    前記制御装置は、前記下側センサ又は前記後側センサによって検出される前記複数箇所からの前記反射波の強度および前記複数箇所の位置に基づき、前記マークに対する当該電動モビリティの位置を算出する電動モビリティ。
11. 前記下側センサ又は前記後側センサは、前記複数箇所からの前記反射波の強度および前記複数箇所の位置に基づき前記マークの種類を判別する、請求項１０に記載の電動モビリティ。
12. 前記前側センサは、前記前輪の上端又は前記前輪の前記フェンダーの上端よりも上方に配置されている、および／又は、前記前輪の後端よりも５ｃｍ以上後方である、請求項８に記載の電動モビリティ。
13. 前記下側センサ又は前記後側センサは、当該電動モビリティの侵入禁止エリアの入口又は出口に設けられた前記マークからの前記反射波を受けるように構成され、
    前記制御装置は、前記複数箇所からの前記反射波の強度および前記複数箇所の位置に基づき、前記侵入禁止エリアに対する当該電動モビリティの位置を算出する、請求項１０に記載の電動モビリティ。
14. 利用者が着座して乗ることが可能な電動モビリティであって、
    前輪と、後輪と、前記利用者用の座席と、を有するモビリティ本体と、
    前記モビリティ本体に設けられた制御装置と、
    前記座席に着座した前記利用者のための足載せ面の下側又は前記モビリティ本体の下側から当該電動モビリティの車両前方に検出波を射出可能であり、前記検出波を用いて当該電動モビリティの前記車両前方の回避対象の位置を検出可能な下側センサと、を備え、
    前記下側センサ又は前側センサは、射出された前記検出波が侵入禁止エリアに対応して設けられた複数の反射テープによって反射された反射波を受けるように構成され、
    前記複数の反射テープは、互いに水平方向に所定距離だけ離れて配置されており、
    前記制御装置は、前記反射波に基づき算出される前記複数の反射テープの位置に基づき、前記侵入禁止エリアを当該電動モビリティが入らないエリアとして認識するように構成されている電動モビリティ。
15. 当該電動モビリティの所定位置に設けられた第１センサを備え、
    前記第１センサは、少なくとも上方に向かって第１検出波を射出可能であり、前記第１検出波の反射波に基づき前記第１センサ又は前記所定位置から前記反射波の反射位置までの第１距離を検出可能であり、
    前記制御装置は、当該電動モビリティが動いている状態で前記第１距離が第１基準距離以下になると当該電動モビリティに回避動作又は停止動作を行わせるように構成され
    ている、請求項１～１４の何れかに記載の電動モビリティ。
16. 当該電動モビリティに設けられた第２センサと、
    当該電動モビリティに設けられた第３センサと、を備え、
    前記第２センサは、前記前輪に対して当該電動モビリティの車両幅方向の外側の床面上の下り構造を検出可能であり、
    前記第３センサは、当該電動モビリティの前記車両前方の床面上の下り構造を検出可能であり、
    前記制御装置は、当該電動モビリティが動いている状態で前記第２センサ又は前記第３センサが前記下り構造を検出すると、当該電動モビリティに回避動作を行わせるように構成されている、請求項１、２、４、５、６、又は７に記載の電動モビリティ。
17. 前記荷物載置部において車両幅方向の両側に設けられた側壁部の上端縁は、前記車両後方に向かって低くなるように形成されている、請求項９に記載の電動モビリティ。
18. 前記下側センサは前記車両前方において前記検出波を斜め上方に向かって射出する、請求項１～１７の何れかに記載の電動モビリティ。
19. 当該電動モビリティに画面が上方を臨むように取付けられた表示装置又はコンピュータと、
    前記座席に前記利用者が着座していることを検出するための着座センサと、を備え、
    前記制御装置は、前記着座センサの出力に基づき前記座席に前記利用者が着座していると判断される時は、表示の下側が前記利用者の側に配置されるように前記画面の表示方向を第１の方向とし、前記着座センサの出力に基づき前記座席に前記利用者が着座していないと判断される時は前記画面の前記表示方向を第１の方向と異なる第２の方向とする、請求項１～１８の何れかに記載の電動モビリティ。