JP7750668B2 - 車両の制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、定速走行又は追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御に係る車両の制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

特許文献１には、主要道路を走行中に自車両が走行環境取得手段によって主要道路を退出しようとしたと判断された場合に、運転車に与える違和感を少なくすることができる車両走行制御装置が開示されている。この車両走行制御装置は、走行環境取得手段によって取得された走行環境が加速不適環境である際に、自車両の加速を抑制する。一方で、ドライバの加速意思を取得した場合は、加速の抑制をキャンセルする。

特開２００９－１０７４５１号公報

設定車速で走行する定速走行、又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる所謂ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）において、車両の運転環境が所定の状況である場合に、ＡＣＣにおける車両の加速を抑制する加速抑制を行うことが考えられている。

一方で、ドライバにより車両のアクセルのオン操作が行われている間は、ドライバが車両を加速する意思があるとして、加速抑制を一時的に中止することが考えられている。ここで、加速抑制の一時的な中止を解除する条件を適切に与えることが必要となる。しかしながら、アクセルのオフ操作が行われたことを条件とするだけでは、ドライバの意思に反して加速抑制が不必要に行われ、ドライバの快適性が損なわれる虞がある。

本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、適切な状況においてＡＣＣにおける加速抑制を行うことが可能な車両の制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提案することを目的とする。

本開示の一態様に係る制御装置は、設定車速で走行する定速走行又は先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御を実行する車両の制御装置である。この制御装置は、車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、車両の運転環境が所定の状況である場合に、定速走行又は追従走行のための車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたとき、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、車両のアクセルのオフ操作が行われたときあるいはオフ操作が行われた後、加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、加速抑制中止状態を解除する解除処理と、を実行する。

この制御装置は、以下の特徴を含んでいても良い。
解除処理において、車両の車速が設定車速に対して所定の割合以上であること、追従走行を行っていること、運転環境が加速抑制を行うとする新たな所定の状況となること、定速走行又は追従走行のために車両を減速させる制御が行われたこと、のいずれか１つが満たされることを所定の再開条件とする。

本開示の一態様に係る制御方法は、設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる車両の制御方法である。この制御方法は、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、車両の運転環境が所定の状況である場合に、定速走行又は追従走行のための車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたとき、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、車両のアクセルのオフ操作が行われたときあるいはオフ操作が行われた後、加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、加速抑制中止状態を解除する解除処理と、を実行する。

この制御方法は、以下の特徴を含んでいても良い。
解除処理において、車両の車速が設定車速に対して所定の割合以上であること、追従走行を行っていること、運転環境が加速抑制を行うとする新たな所定の状況となること、定速走行又は追従走行のために車両を減速させる制御が行われたこと、のいずれか１つが満たされることを所定の再開条件とする。

本開示の一態様に係る制御プログラムは、コンピュータにより実行され、前述の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

本開示に係る車両の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、車両のアクセルのオン操作が行われたときは、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする一方で、アクセルのオフ操作が行われたとしても所定の再開条件を満たすまでは加速抑制中止状態を継続することができる。これにより、加速抑制が不必要に行われることを低減し、適切な状況においてＡＣＣにおける加速抑制を行うことができる。

加速抑制の概要を説明するための概念図である。 加速抑制中止状態の概要を説明するための概念図である。 本実施の形態に係る制御装置による制御方法の概要を説明するための概念図である。 本実施の形態に係る車両システムの構成を説明するためのブロック図である。 本実施の形態に係る制御装置が実行する処理の流れを示すブロック図である。 図５に示すＡＣＣ制御処理部における加速抑制を行うか否かの判断についての処理を示すフローチャートである。 図５に示す一時中止判断処理部において実行する処理を示すフローチャートである。 図７に示す一時中止フラグ解除処理において実行する処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．概要
本実施の形態に係る制御装置は、設定車速で走行する定速走行、又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させるＡＣＣを実行する。また、本実施の形態に係る制御装置は、車両の運転環境が所定の状況である場合に、ＡＣＣにおける車両の加速を抑制する加速抑制を行う。

例えば、車両が街路を走行している場合であって、交差点で右折又は左折を行う状況、歩行者、自転車、駐車車両等の側方を通過して走行する状況、生活道路を走行する状況等である場合に加速抑制を行う。このように、大きな加速が行われることが適当でないと考えられる状況において加速抑制を行うことにより、ＡＣＣによる適切な走行を行うことができる。

図１は、加速抑制の概要を説明するための概念図である。図１は、定速走行時、及び追従走行時のそれぞれについて、通常の制御（通常制御）による車両１の車速の変化Ｖ（ｔ）（実線）と、加速抑制が行われる場合の制御（加速抑制制御）による車両１の車速の変化Ｖ（ｔ）（一点鎖線）の比較を示している。

図１の上部は、定速走行時を示しており、車速が設定車速Ｖｓ（点線）となるように車両１の制御が行われる場合を示している。図１の下部は、追従走行時を示しており、先行車ＰＶに追従するように車両１の制御が行われる場合を示している。ここで、Ｖｃは制御開始時点の車両１の車速を表し、Ｖｐ（ｔ）は先行車ＰＶの車速の変化（点線）を表す。

図１に示すように、加速抑制が行われると、通常の場合と比較して、車両１が目標とする車速となるまでの変化が緩やかとなる。

ところで、車両１の運転環境が所定の状況であるか否かは、典型的には、車両１に備えるセンサの検出情報に基づいて判断される。一方で、センサの誤検知等のために加速抑制が過剰に行われている場合等、車両１のドライバが加速抑制を行わずに車両１をより加速したいと考える（以下、「加速意思がある」とも称する。）ことが想定される。このため、ドライバにより車両１のアクセルのオン操作が行われている間は、ドライバに加速意思があるとして、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とすることが考えられている。

図２は、加速抑制中止状態の概要を説明するための概念図である。図２は、車速が設定車速Ｖｓとなるように車両１の制御が行われる場合であって、車両１の周辺の物標ＯＢＪにより加速抑制を行う状況であると判断されている場合を示している。また、時刻ｔ１まではドライバによる車両１のアクセル操作が行われておらず、時刻ｔ１以降においてアクセルのオン操作が行われている。図２では、この場合の車両１の車速の変化Ｖ（ｔ）が示されている。

このとき、時刻ｔ１までは、加速抑制制御となる。一方で、時刻ｔ１以降は、アクセルのオン操作により加速抑制が一時的に中止され（加速抑制中止状態）、通常制御となる。

ここで、加速抑制中止状態を適切に解除することが必要となる。単純には、ドライバによる車両１のアクセル操作が終了したことを条件として、加速抑制中止状態を解除することが考えられる。しかしながら、このような条件では、同等の状況に対して再度加速抑制が行われる等、ドライバの加速意思に反して加速抑制が不必要に行われる虞がある。またこのとき、ドライバは再度加速抑制中止状態にしようと頻繁にアクセルのオン操作を行うことになる等、ドライバの快適性が損なわれる虞がある。

そこで、本実施の形態に係る制御装置では、ドライバによる車両１のアクセルのオン操作が行われたとき加速抑制中止状態とする一方で、アクセルのオフ操作が行われたとしても所定の再開条件を満たすまでは加速抑制中止状態を継続する。

図３は、本実施の形態に係る制御装置による制御方法の概要を説明するための概念図である。図３は、図２と同等の状況を示しており、加速抑制が行われる状況において車速が設定車速Ｖｓとなるように車両１の制御が行われる場合を示している。図３では、この場合の車両１の車速の変化Ｖ（ｔ）、ドライバによる車両１のアクセル操作の状態、及び一時中止フラグの状態が示されている。ここで、一時中止フラグは、制御装置が実行する処理の結果として与えられる情報であり、一時中止フラグがオンであるとき加速抑制中止状態となる。

図３では、時刻ｔ１において、ドライバによる車両１のアクセルのオン操作が行われ、時刻ｔ２において、アクセルのオフ操作が行われている。このとき、制御装置は、アクセルのオン操作が行われた時刻ｔ１において一時中止フラグをオンとする。一方で、アクセルのオフ操作が行われた時刻ｔ２以降も所定の再開条件が満たされる時刻ｔ３までは、一時中止フラグはオフとならず、加速抑制中止状態が継続される。

このように、本実施の形態に係る制御装置によれば、再度加速抑制を行うことが適当であると考えられる場合等を与える所定の再開条件を満たすまでは加速抑制中止状態を継続することができる。これにより、加速抑制が不必要に行われることを低減し、適切な状況においてＡＣＣにおける加速抑制を行うことができる。延いては、ドライバの快適性を向上することができる。

２．構成
以下、本実施の形態に係る車両１の車両システムの構成について説明する。

図４は、本実施の形態に係る車両１の車両システム１０の構成を説明するためのブロック図である。車両システム１０は、制御装置１００と、センサ類２００と、通信装置３００と、アクチュエータ類４００と、を含んでいる。制御装置１００は、センサ類２００、通信装置３００、及びアクチュエータ類４００と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、ワイヤーハーネスにより互いに電気的に接続されている。ただし、その他の方法により構成されていても良い。例えば、無線や光通信の回線を介して互いに接続されていても良い。

センサ類２００は、車両１の運転環境を示す情報（運転環境情報）を検出し出力するセンサの類である。センサ類２００が検出する運転環境情報は、制御装置１００に伝達される。センサ類２００は、車両環境検出センサＩＳと、周囲環境検出センサＯＳと、を含んでいる。

車両環境検出センサＩＳは、車両１の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）等の車両１の内部の環境の情報を検出する。車両環境検出センサＩＳには、車両１のアクセル操作の状態を検出するためのセンサが含まれる。例えば、アクセル開度を検出するアクセルポジションセンサ―が含まれる。その他の車両環境検出センサＩＳとして、車両１の車速を検出するための車輪速センサ、車両１の加速度を検出するための加速度センサ、車両１のヨーレートを検出するための角速度センサ等が例示される。

周囲環境検出センサＯＳは、車両１の周囲の環境（先行車、車線、障害物等）等の車両１の外部の環境の情報を検出する。周囲環境検出センサＯＳは、例えば、ミリ波レーダー、センサカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等である。

なお、センサ類２００が出力する運転環境情報は、センサが直接検出する情報だけでなく、直接検出した情報から演算処理により得られる情報を含んでいても良い。例えば、直接検出する車両１の周囲の物体の形状、色彩、速度等の情報から演算処理により得られる物体の種別（歩行者、看板、柱当）の情報を運転環境情報として出力しても良い。この場合に、演算処理は、それぞれのセンサにおいて実行されても良いし、センサ類２００が演算処理を実行する装置を含んでいても良い。

通信装置３００は、車両１の外部の装置と通信を行うことで種々の情報（通信情報）の送受信を行う装置である。通信装置３００は、例えば、車車間通信や路車間通信を行う装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）の受信機、通信ネットワークに接続し通信ネットワーク上のサーバーと通信を行う装置等である。通信装置３００が受信した通信情報は、制御装置１００に伝達される。ここで、制御装置１００が取得する通信情報には、車両１の運転環境情報となるものが含まれていても良い。例えば、車両１の地図上の位置や、車両１が走行する道路の交通情報等が含まれていても良い。

制御装置１００は、取得する情報に基づいて、車両１の制御に係る種々の処理を実行し、制御信号を生成して出力する。制御装置１００が出力する制御信号は、アクチュエータ類４００に伝達される。制御装置１００は、典型的には、車両１に備えられる。ただし、車両１の外部の装置であっても良い。この場合、制御装置１００は、車両１との通信を介して、情報の取得、及び制御信号の出力を行う。

制御装置１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１２０と、を備えるコンピュータである。典型的には、制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。メモリ１１０は、プロセッサで実行可能な制御プログラムＰＧと、制御装置１００が取得する情報や制御プログラムＰＧに係る種々の情報を含むデータＤＴを記憶している。ここで、メモリ１１０は、データＤＴとして、運転環境情報の一定期間の時系列データを記憶していても良い。プロセッサ１２０は、メモリ１１０から制御プログラムＰＧを読み出し、メモリ１１０から読み出すデータＤＴの情報に基づいて、制御プログラムＰＧに従う処理を実行する。

制御装置１００が実行する処理、より詳しくは、制御プログラムＰＧに従ってプロセッサ１２０が実行する処理には、ＡＣＣに係る処理、及び加速抑制に係る処理が含まれる。これらの処理の詳細については後述する。

なお、制御装置１００は、複数のコンピュータにより構成される系であっても良い。この場合に、それぞれのコンピュータは、処理の実行に際して必要な情報を取得することができる程度に、互いに情報を伝達することができるように構成される。また、制御プログラムＰＧは、複数のプログラムの組み合わせであっても良い。

アクチュエータ類４００は、制御装置１００から取得する制御信号に従って動作するアクチュエータの類である。アクチュエータ類４００に含まれるアクチュエータは、例えば、エンジン（内燃機関、電気モータ、又はそれらのハイブリット等）を駆動するアクチュエータ、車両１に備えるブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、車両１のステアリング機構を駆動するアクチュエータ等である。アクチュエータ類４００に含まれる種々のアクチュエータが制御信号に従って動作することにより、制御装置１００による車両１の種々の制御が実現される。

３．処理
以下、本実施の形態に係る制御装置１００が実行する処理について説明する。

３－１．処理の流れ
図５は、制御装置１００が実行する処理の流れを示すブロック図である。図５に示すように、制御装置１００が実行する処理は、加速抑制判断処理部ＳＪＵと、一時中止判断処理部ＴＳＵと、ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵと、により構成される。これらは、制御プログラムＰＧの部分として構成されていても良いし、別個のコンピュータとして構成されていても良い。なお、図５に示す運転環境情報は、制御装置１００がセンサ類２００から取得する運転環境情報だけでなく、通信情報として取得する情報が含まれていても良い。

加速抑制判断処理部ＳＪＵは、運転環境情報に基づいて、車両１の運転環境が加速抑制を行う所定の状況（以下、単に「所定の状況」とも称する。）であるか否かを判断し、判断結果を出力する。所定の状況は、例えば、車両１が街路を走行している場合であって、交差点で右折又は左折を行う状況、歩行者、自転車、駐車車両等の側方を通過して走行する状況、生活道路を走行する状況等の大きな加速が行われることが適当でないと考えられる状況である。ただし、どのような状況を所定の状況とするのかについては限定されず、制御装置１００を適用する車両１について最適に与えて良い。また同様に、運転環境情報に基づく判断の方法は限定されない。

なお、与えられる所定の状況が複数ある場合には、車両１の運転環境が所定の状況であるとする判断結果は、いずれの所定の状況であるのかについての情報を含んでいても良い。

一時中止判断処理部ＴＳＵは、運転環境情報、及び加速抑制判断処理部ＳＪＵから取得する判断結果に基づいて、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とするか否かを判断し、一時中止フラグを出力する。一時中止判断処理部ＴＳＵは、加速抑制中止状態とすると判断する場合に、一時中止フラグをオンとする。一時中止フラグは、例えば、０がオフ、１がオンを示すブール値である。一時中止判断処理部ＴＳＵにおいて実行する処理の詳細は後述する。

ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵは、運転環境情報に基づいて、ＡＣＣに係る処理を実行し、ＡＣＣを実現するための制御信号を生成して出力する。さらに、ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵは、加速抑制判断処理部ＳＪＵから取得する判断結果、及び一時中止判断処理部ＴＳＵから取得する一時中止フラグに基づいて、加速抑制を行うか否かを判断する。そして、加速抑制を行うと判断する場合は、加速抑制制御によるＡＣＣを行う。つまり、車両１の加速度を一定程度以下に抑えるように制御信号が生成される。これは、例えば、制御信号として与えるアクセル開度の指令量をＡＣＣに係る処理において制限することにより行うことができる。

加速抑制を行うか否かの判断についての処理は後述する。ＡＣＣを実現するための制御信号の生成の方法については限定されず、ＡＣＣは公知の技術であるので、本開示において説明を省略する。

３－２．ＡＣＣ制御処理部における加速抑制を行うか否かの判断
図６は、ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵにおける加速抑制を行うか否かの判断についての処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は、所定の周期毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵは、加速抑制を行う所定の状況であるか否かを判定する。これは、加速抑制判断処理部ＳＪＵから取得する判断結果に従って判定される。

加速抑制を行う所定の状況である場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。加速抑制を行う所定の状況でない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進み、通常制御によるＡＣＣを行うと判断し、処理を終了する。

ステップＳ１１０において、ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵは、一時中止判断処理部ＴＳＵから取得する一時中止フラグがオフであるか否かを判定する。

一時中止フラグがオフである場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進み、加速抑制制御によるＡＣＣを行うと判断し、処理を終了する。一時中止フラグがオンである場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進み、通常制御によるＡＣＣを行うと判断し、処理を終了する。

ＡＣＣ制御処理部ＡＣＵにより図６に示す処理が実行されることにより、次のように加速抑制制御又は通常制御によるＡＣＣが行われる。
加速抑制を行う所定の状況でない場合は、通常制御によるＡＣＣが行われる。
加速抑制を行う所定の状況であるが、一時中止フラグがオンである場合は、通常制御によるＡＣＣが行われる（加速抑制中止状態）。
加速抑制を行う所定の状況であって、一時中止フラグがオフである場合は、加速抑制制御によるＡＣＣが行われる。

３－３．一時中止判断処理部において実行する処理
図７は、一時中止判断処理部ＴＳＵにおいて実行する処理を示すフローチャートである、図７に示す処理は、所定の周期毎に繰り返し実行される。特に、図７に示す処理は、加速抑制を行う所定の状況となる場合において開始され、繰り返し実行されても良い。この場合に、加速抑制を行う所定の状況であるか否かは、加速抑制判断処理部ＳＪＵから取得する判断結果に従う。なお、図７に示す処理が繰り返し実行されるとき、一時中止フラグの初期値はオフである。

ステップＳ２００において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、一時中止フラグがオフであるか否かを判定する。

一時中止フラグがオフである場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４００に進む。一時中止フラグがオンである場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ３００に進み、一時中止フラグ解除処理を実行し、処理を終了する。ここで、一時中止フラグ解除処理は、一時中止フラグをオフとするための処理である。一時中止フラグ解除処理において実行する処理の詳細については後述する。

ステップＳ４００において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、アクセルのオン操作が行われたか否かを判定する。これは、例えば、運転環境情報として取得するアクセル開度が、一定程度以上（例えば、６割以上）である場合にアクセル操作の状態がオンであるとして、アクセルのオン操作が行われたか否かを判定する。あるいは、アクセル開度が一定程度以上かつ所定時間以上継続したときにアクセルのオン操作が行われたと判定しても良い。

アクセルのオン操作が行われた場合（ステップＳ４００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５００に進み、一時中止フラグをオンとし、処理を終了する。アクセルのオン操作が行われていない場合（ステップＳ４００；Ｎｏ）、一時中止フラグはオフのままとし、処理を終了する。

図８は、一時中止判断処理部ＴＳＵが一時中止フラグ解除処理（図７におけるステップＳ３００）において実行する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ３１０において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、アクセル操作の状態がオンであるか否かを判定する。アクセル操作の状態がオンである場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、一時中止フラグ解除処理を終了する。アクセル操作の状態がオフである場合、（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３２０に進む。これは、アクセルのオフ操作が行われた時、あるいはオフ操作が行われた後であることを示す。

ステップＳ３２０において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、車両１の車速が設定車速Ｖｓに対して所定の割合以上（例えば、９割以上）であるか否かを判定する。所定の割合は、制御プログラムＰＧにあらかじめ与えられる値であっても良いし、設定車速Ｖｓに応じて与えられる値であっても良い。

車両１の車速が設定車速Ｖｓに対して所定の割合以上である場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３６０に進み、一時中止フラグをオフとし、一時中止フラグ解除処理を終了する。設定車速Ｖｓに対して所定の割合未満である場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３３０に進む。

ステップＳ３３０において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、ＡＣＣによる追従走行中であるか否かを判定する。

追従走行中である場合（ステップＳ３３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３６０に進み、一時中止フラグをオフとし、一時中止フラグ解除処理を終了する。追従走行中でない場合（ステップＳ３３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３４０において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、車両１の運転環境が新たな所定の状況となるか否かを判定する。これは、例えば、加速抑制判断処理部ＳＪＵから取得する判断結果により、車両１の運転環境が加速抑制を行うとした状況とは異なる所定の状況であるときに新たな所定の状況となると判定する。あるいは、判断結果により、加速抑制を行うとした状況が解消され、再度車両１の運転環境が所定の状況となるときに新たな所定の状況となると判定する。

車両１の運転環境が加速抑制を行うとする新たな状況となる場合（ステップＳ３４０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３６０に進み、一時中止フラグをオフとし、一時中止フラグ解除処理を終了する。新たな状況とならない場合（ステップＳ３４０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３５０に進む。

ステップＳ３５０において、一時中止判断処理部ＴＳＵは、ＡＣＣにより車両１を減速させる制御が行われたか否かを判定する。

ＡＣＣにより車両１を減速させる制御が行われた場合（ステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、一時中止フラグをオフとし、一時中止フラグ解除処理を終了する。減速させる制御が行われていない場合（ステップＳ３５０；Ｎｏ）、一時中止フラグ解除処理を終了する。

ところで、ステップＳ３２０からＳ３５０までの判定処理は、結果が肯定である場合に一時中止フラグをオフとするものである。つまり、加速抑制を再開する所定の再開条件を与えている。従って、図８のステップＳ３２０からＳ３５０で示すように、本実施の形態に係る制御装置１００において、所定の再開条件は、以下のいずれか１つが満たされることである。
車両１の車速が設定車速Ｖｓに対して所定の割合以上であること（ステップＳ３２０）。
追従走行を行っていること（ステップＳ３３０）。
車両１の運転環境が新たな所定の状況となること（ステップＳ３４０）。
ＡＣＣにより車両１を減速させる制御が行われたこと（ステップＳ３５０）。

なお、ステップＳ３２０からＳ３５０までの判定処理を実行する順番は、図８に示すものと異なっていても良い。

一時中止判断処理部ＴＳＵにより図７及び図８に示す処理が実行されることにより、ドライバによる車両１のアクセルのオン操作が行われたとき加速抑制中止状態とする一方で、アクセルのオフ操作が行われたとしても所定の再開条件を満たすまでは加速抑制中止状態を継続することができる。ここで、所定の再開条件を、上記に示すとおりである。

４．効果
以上説明したように、本実施の形態に係る制御装置によれば、車両１の運転環境が所定の状況である場合に、ＡＣＣにおいて加速抑制を行う。そして、ドライバによる車両１のアクセルのオン操作が行われたときは、ドライバに加速意思があるとして加速抑制中止状態とする一方で、アクセルのオフ操作が行われたとしても所定の再開条件を満たすまでは加速抑制中止状態を継続することができる。これにより、加速抑制が不必要に行われることを低減し、適切な状況においてＡＣＣにおける加速抑制を行うことができる。延いては、ドライバの快適性を向上することができる。

さらに、所定の再開条件を以下のいずれか１つが満たされることとすることで、再度加速抑制を行うことが適当であると考えられる場合に、すぐに加速抑制中止状態を解除することができる。
車両１の車速が設定車速Ｖｓに対して所定の割合以上であること。
追従走行を行っていること。
車両１の運転環境が新たな所定の状況となること。
ＡＣＣにより車両１を減速させる制御が行われたこと。

１ 車両
１０ 車両システム
１００ 制御装置
１１０ メモリ
１２０ プロセッサ
ＰＧ 制御プログラム
２００ センサ類
３００ 通信装置
４００ アクチュエータ類
ＡＣＵ ＡＣＣ制御処理部
ＳＪＵ 加速抑制判断処理部
ＴＳＵ 一時中止判断処理部

Claims (3)

1. 設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御を実行する前記車両の制御装置であって、
   前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、
   前記運転環境が所定の状況である場合に、前記定速走行又は前記追従走行のための前記車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、
   前記車両のアクセルのオン操作が行われたとき、前記加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、
   前記車両の前記アクセルのオフ操作が行われたときあるいは前記オフ操作が行われた後、前記加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、前記加速抑制中止状態を解除する解除処理と、
   を実行し、
   前記解除処理において、
   前記車両の車速が前記設定車速に対して所定の割合以上であること、
   前記追従走行を行っていること、
   前記運転環境が新たな前記所定の状況となること、
   前記定速走行又は前記追従走行のために前記車両を減速させる制御が行われたこと、
   のいずれか１つが満たされることを前記所定の再開条件とする
   ことを特徴とする制御装置。
2. 設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる前記車両の制御方法であって、
   少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、
   前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、
   前記運転環境が所定の状況である場合に、前記定速走行又は前記追従走行のための前記車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、
   前記車両のアクセルのオン操作が行われたとき、前記加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、
   前記車両の前記アクセルのオフ操作が行われたときあるいは前記オフ操作が行われた後、前記加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、前記加速抑制中止状態を解除する解除処理と、
   を実行し、
   前記解除処理において、前記プロセッサは、
   前記車両の車速が前記設定車速に対して所定の割合以上であること、
   前記追従走行を行っていること、
   前記運転環境が新たな前記所定の状況となること、
   前記定速走行又は前記追従走行のために前記車両を減速させる制御が行われたこと、
   のいずれか１つが満たされることを前記所定の再開条件とする
   ことを特徴とする制御方法。
3. コンピュータにより実行され、請求項２に記載の制御方法を前記コンピュータに実行させる車両の制御プログラム。