JP7769926B2 - 部品装着装置、および表示方法 - Google Patents

Description

本開示は、部品装着装置、および表示方法に関する。

従来、部品を基板に装着する部品装着装置が知られている。部品装着装置の一例として、特許文献１には、基板に部品を装着する部品装着部と、基板上に装着された部品の撮像を行う検査部とを備える部品実装システムが開示されている。検査部は、得られた画像に基づいて、基板への部品の装着状態の良否判定を行う。

特開２０１１－８２３７６号公報

しかしながら、特許文献１の部品実装システムでは、装着状態が良く撮像を行う必要がない部品の撮像も行うため、部品実装システムによる生産効率が低下する。

そこで、本開示は、部品装着装置による生産効率の低下を抑制できる部品装着装置等を提供する。

本開示の一態様に係る部品装着装置は、部品を基板に装着する部品装着装置であって、前記基板への前記部品の装着動作中の所定のエラーを検出するための検出部と、前記基板に装着された前記部品を撮像する撮像部と、前記検出部を用いて前記所定のエラーが検出された場合、前記基板における前記所定のエラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像するように前記撮像部を制御する制御部と、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部とを備える。

また、本開示の一態様に係る表示方法は、基板への部品の装着動作中に所定のエラーが検出された場合、前記基板における前記所定のエラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて撮像された画像を表示する表示ステップとを含む。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本開示の部品装着装置等は、部品装着装置による生産効率の低下を抑制できる。

なお、本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態ならびに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

図１は、実施の形態に係る部品装着装置を示す平面図である。 図２は、図１の部品装着装置の部品装着部を示す正面図である。 図３は、図２の部品装着部の保持部等を示す正面図である。 図４は、図１の部品装着装置の機能構成を示すブロック図である。 図５は、図１の部品装着装置の動作例１を示すフローチャートである。 図６は、図１の部品装着装置の測定部によって測定された推力値を示すグラフである。 図７は、図１の部品装着装置の動作例２を示すフローチャートである。 図８は、図１の部品装着装置の基板認識カメラによって撮像された画像を示す図である。

上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る部品装着装置は、部品を基板に装着する部品装着装置であって、前記基板への前記部品の装着動作中の所定のエラーを検出するための検出部と、前記基板に装着された前記部品を撮像する撮像部と、前記検出部を用いて前記所定のエラーが検出された場合、前記基板における前記所定のエラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像するように前記撮像部を制御する制御部と、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部とを備える。

これによれば、基板における所定のエラーに対応する位置に装着された部品を撮像するように撮像部を制御でき、基板への部品の装着状態がよく撮像する必要がない部品を撮像することを抑制できるので、部品装着装置による生産効率の低下を抑制できる。

また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、駆動部、前記駆動部によって昇降する昇降部、および前記昇降部に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で前記昇降部に支持されかつ前記部品を吸着して保持する保持部を有する装着ユニットをさらに備え、前記所定のエラーは、前記昇降部に対する前記保持部の摺動状態の不良によるエラーであってもよい。

これによれば、昇降部に対する摺動状態が不良である保持部を用いて基板に装着された部品を効率よく撮像できるので、部品装着装置による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記保持部の少なくとも一部が露出した状態で前記装着ユニットを収容する筐体をさらに備え、前記撮像部は、前記筐体と一体的に移動してもよい。

これによれば、昇降部に対する摺動状態が不良である保持部を用いて基板に装着された部品を容易に撮像できるので、部品装着装置による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記基板の修理が必要な旨、または前記装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付ける入力部をさらに備えてもよい。

これによれば、基板への部品の装着状態に応じた処理を容易に行うことができるので、部品装着装置による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記入力部によって前記基板の修理が必要な旨の入力が受け付けられた場合、前記基板における前記所定のエラーに対応する位置に装着された前記部品の装着に関する情報を装着完了から装着未完了へと更新する更新部をさらに備えてもよい。

これによれば、基板への部品の装着状態が良くなく基板の修理が必要な場合、部品の装着に関する情報を装着未完了に更新することができるので、基板への部品の装着状態が良くないまま基板が納品されることを抑制できる。

また、上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る表示方法は、基板への部品の装着動作中に所定のエラーが検出された場合、前記基板における前記所定のエラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて撮像された画像を表示する表示ステップとを含む。

これによれば、上記の部品装着装置と同様の効果を奏する。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

（実施の形態）
図１は、実施の形態に係る部品装着装置１０を示す平面図である。図１を参照して、部品装着装置１０の構成について説明する。

図１に示すように、部品装着装置１０は、基台１２と、搬送部１４と、一対のＹ軸テーブル１６と、一対のビーム１８と、複数の部品供給部２０と、複数の部品装着部３０と、複数の基板認識カメラ２２と、複数の部品認識カメラ２４と、報知部２６とを備えている。部品装着装置１０は、部品２（図３等を参照）を基板１に装着する装置である。たとえば、基板１に装着される部品２は、電子部品である。

搬送部１４は、基台１２に設けられており、基板１を搬送する。本実施の形態では、搬送部１４は、Ｙ軸方向において基板１を位置決めしつつ、Ｘ軸方向に基板１を搬送する。搬送部１４は、押さえ板１４ａを有している。基板１が所定の位置に位置したとき、基板１は上方に持ち上げられ、基板１の上面の側部は押さえ板１４ａの下面に押し当てられる。このようにして、基板１は、所定の位置において保持される。たとえば、搬送部１４は、コンベアである。

一対のＹ軸テーブル１６のそれぞれは、基台１２に取り付けられ、一対のビーム１８のそれぞれは、一対のＹ軸テーブル１６に取り付けられている。

複数の部品供給部２０は、基台１２の両側に設けられており、複数の部品供給部２０のそれぞれは、基板１に装着される部品２を供給する。たとえば、複数の部品供給部２０のそれぞれは、複数のテープフィーダを有し、部品２を保持したキャリアテープをピッチ送りすることによって部品２を供給する。

複数の部品装着部３０のそれぞれは、複数の部品供給部２０のうち対応する部品供給部２０から供給された部品２を基板１に装着する。複数の部品装着部３０のそれぞれは、ビーム１８に取り付けられている。複数の部品装着部３０のそれぞれは、一対のＹ軸テーブル１６によってビーム１８とともにＹ軸方向に移動し、ビーム１８によってＸ軸方向に移動する。部品装着部３０の詳細については、後述する。

複数の基板認識カメラ２２のそれぞれは、複数の部品装着部３０のうち対応する部品装着部３０に取り付けられている。複数の基板認識カメラ２２のそれぞれは、複数の部品装着部３０のうち対応する部品装着部３０の下方を撮像するように設けられており、基板１における部品２の装着位置を認識するために上方から基板１を撮像する。

本実施の形態では、基板認識カメラ２２は、基板１に装着された部品２を撮像する撮像部の一例である。基板認識カメラ２２は、部品装着部３０の筐体３２に取り付けられており、筐体３２と一体的に移動する。

複数の部品認識カメラ２４のそれぞれは、保持部５２（後述）に保持されている部品２を撮像する。本実施の形態では、複数の部品認識カメラ２４のそれぞれは、搬送部１４と部品供給部２０との間に設けられ、保持部５２が搬送部１４と部品供給部２０との間を通過するときに、保持部５２に保持されている部品２を下方から撮像する。なお、複数の部品認識カメラ２４のそれぞれは、保持部５２に保持されている部品２を撮像できる位置に設けられていればよい。

報知部２６は、エラーを報知する。たとえば、報知部２６は、表示画面２７（図８を参照）を有しており、表示画面２７にエラーを示すエラー情報を表示させることによって、エラーを報知する。

本実施の形態では、報知部２６は、基板認識カメラ２２によって撮像された画像を表示する表示部の一例である。たとえば、報知部２６は、表示画面２７に基板認識カメラ２２によって撮像された画像を表示させる。

また、本実施の形態では、報知部２６は、基板１の修理が必要な旨、または基板１への部品２の装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付ける入力部の一例である。たとえば、表示画面２７はタッチパネルであり、報知部２６は、表示画面２７におけるアイコンがタッチされることによって入力を受け付ける。

以上、部品装着装置１０の構成について説明した。

図２は、図１の部品装着装置１０の部品装着部３０を示す正面図である。図３は、図２の部品装着部３０の保持部５２等を示す正面図である。なお、図２では、筐体３２を断面で図示している。また、図３では、保持部５２の一部を断面で図示している。図２および図３を参照して、部品装着部３０の詳細について説明する。

図２に示すように、部品装着部３０は、筐体３２と、複数の装着ユニット３４とを有している。筐体３２は、複数の装着ユニット３４のそれぞれの一部を収容している。具体的には、筐体３２は、保持部５２の少なくとも一部が露出した状態で装着ユニット３４を収容している。複数の装着ユニット３４のそれぞれは、駆動部３６と、昇降部３８と、支持部４８と、弾性部材５０と、保持部５２と、弾性部材６０とを有している。

駆動部３６は、昇降部３８を昇降させる。つまり、駆動部３６は、昇降部３８を上下方向に移動させる。たとえば、駆動部３６は、モータである。

昇降部３８は、駆動部３６によって昇降する。昇降部３８は、シャフト４０と、連結部４４とを有している。シャフト４０は、上下方向に延び、駆動部３６に接続されており、駆動部３６によって上下方向に移動する。連結部４４は、シャフト４０の下端部に接続されており、シャフト４０と保持部５２とを連結している。

支持部４８は、シャフト４０を摺動可能に支持している。たとえば、支持部４８は、スプラインガイドである。弾性部材５０は、シャフト４０を上方に付勢している。たとえば、弾性部材５０は、リターンスプリングである。

図３の（ａ）に示すように、シャフト４０は、摺動軸部４２を有している。摺動軸部４２は、上下方向に延びて保持部５２に差し込まれており、保持部５２は、摺動軸部４２に沿って摺動可能である。

連結部４４は、係合孔４６を有している。係合孔４６に保持部５２のピン５６が引っ掛けられることによって、保持部５２が昇降部３８に支持されている。

保持部５２は、昇降部３８に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で昇降部３８に支持されかつ部品２を吸着して保持する。保持部５２は、吸着ノズル５４と、ピン５６と、摺動孔５８とを有している。

吸着ノズル５４は、吸着ノズル５４の下端部において、部品２を吸着して保持する。ピン５６は、係合孔４６に差し込まれ、係合孔４６に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で係合孔４６と係合している。摺動孔５８には、摺動孔５８と摺動軸部４２とが相互に摺動可能な状態で、摺動軸部４２が差し込まれている。

弾性部材６０は、連結部４４と保持部５２とを相互に離れる方向に付勢している。つまり、弾性部材６０は、昇降部３８に対して保持部５２を下方に付勢している。たとえば、弾性部材６０は、コイルスプリングである。

たとえば、図３の（ａ）に示すように、吸着ノズル５４に部品２が保持された状態で、駆動部３６によって昇降部３８を下方に移動させると、図３の（ｂ）に示すように、吸着ノズル５４に保持されている部品２が基板１に接触する。図３の（ｂ）に示す状態から、駆動部３６によって昇降部３８を下方にさらに移動させると、図３の（ｃ）に示すように、昇降部３８が保持部５２に対して下方に摺動し、弾性部材６０が縮んで保持部５２を下方に付勢し、保持部５２に保持されている部品２を基板１に押し付けて装着できる。

以上、部品装着部３０の詳細について説明した。

図４は、図１の部品装着装置１０の機能構成を示すブロック図である。図４を参照して、部品装着装置１０の機能構成について説明する。

図４に示すように、複数の部品装着部３０のそれぞれは、サーボ制御部６２と、測定部６４とをさらに有している。

サーボ制御部６２は、制御部７０からの指令に基づいて、駆動部３６を駆動させ、昇降部３８を昇降させる。たとえば、サーボ制御部６２は、制御部７０からの指令に基づいて、駆動部３６の位置制御または駆動部３６のトルク制御等を行う。

測定部６４は、駆動部３６によって昇降部３８とともに保持部５２が下降されて保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの駆動部３６の推力値を測定する。たとえば、測定部６４は、図３の（ｃ）に示す状態における、駆動部３６の推力値を測定する。

測定部６４は、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの最も大きい推力値を測定する。たとえば、測定部６４は、基板１への部品２の装着の際における、昇降部３８が最も下方に位置しているときの駆動部３６の推力値を測定する。

測定部６４は、複数の装着ユニット３４のそれぞれにおける、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの駆動部３６の推力値を測定する。

本実施の形態では、測定部６４は、基板１への部品２の装着動作中の所定のエラーを検出するための検出部の一例である。本実施の形態では、所定のエラーは、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態の不良によるエラーである。詳細は後述するが、測定部６４によって測定された駆動部３６の推力値に基づいて昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定できるので、測定部６４を用いて昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態の不良によるエラーを検出できる。

部品装着装置１０は、制御部７０をさらに備えている。制御部７０は、測定部６４を用いて所定のエラーが検出された場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像するように基板認識カメラ２２を制御する。たとえば、制御部７０は、基板１におけるある位置への部品２の装着動作中に所定のエラーが検出された場合、当該ある位置に装着された部品２を撮像するように基板認識カメラ２２を制御する。

また、本実施の形態では、制御部７０は、報知部２６によって基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられた場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２の装着に関する情報を装着完了から装着未完了へと更新する更新部の一例である。たとえば、部品２の装着に関する情報は、部品２に紐付けられている情報であり、基板１への部品２の装着状態を示す情報である。たとえば、部品２が基板１に装着されていない場合、当該部品２の装着に関する情報は装着未完了であり、部品２が基板１に装着された場合、当該部品２の装着に関する情報は、装着完了となる。

制御部７０は、装着処理部７２と、判定部７４と、表示処理部７６とを有している。

装着処理部７２は、基板１に装着される部品２の部品名および装着位置等を含む生産データに基づいて、部品装着装置１０の各部を制御して基板１への部品装着作業を実行させる。

判定部７４は、測定部６４によって測定された推力値に基づいて昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定する。たとえば、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態が悪くなる程、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの駆動部３６の推力値が大きくなる傾向がある。したがって、判定部７４は、測定部６４によって測定された推力値が大きい程、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態が悪いと判定できる。

判定部７４は、測定部６４によって測定された推力値が所定の閾値以上であるか否かを判定することによって、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定する。

たとえば、所定の閾値は、予め定められている。たとえば、所定の閾値は、部品２を基板１に正常に装着できない程昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態が悪い状態において、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの駆動部３６の推力値の最大値または最小値または平均値等である。この場合、判定部７４は、測定部６４によって測定された推力値が所定の閾値以上である場合、部品２を基板１に正常に装着できない程昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態が悪いと判定できる。一方、判定部７４は、測定部６４によって測定された推力値が所定の閾値以上でない場合、部品２を基板１に正常に装着できない程昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態は悪くないと判定できる。

判定部７４は、複数の装着ユニット３４のそれぞれにおける、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定する。

表示処理部７６は、測定部６４等によって測定された各種データ、および判定部７４による判定結果等を報知部２６に報知させる。

報知部２６は、判定部７４によって推力値が所定の閾値以上であると判定された場合、エラーを報知する。たとえば、上述したように、報知部２６は、表示画面２７にエラーを示すエラー情報を表示させることによって、エラーを報知する。また、たとえば、報知部２６は、表示画面２７に基板認識カメラ２２によって撮像された画像を表示させる。

以上、部品装着装置１０の機能構成について説明した。

図５は、図１の部品装着装置１０の動作例１を示すフローチャートである。図６は、図１の部品装着装置１０の測定部６４によって測定された推力値を示すグラフである。図５および図６を参照して、部品装着装置１０の動作例１について説明する。

図５に示すように、まず、部品装着部３０は、部品２を基板１に装着する（ステップＳ１）。具体的には、図３の（ａ）から（ｃ）に示すように、駆動部３６によって昇降部３８とともに保持部５２を下方に移動させ、保持部５２に保持されている部品２を基板１に押し付けて、部品２を基板１に装着する。

測定部６４は、部品２を基板１に装着する際の駆動部３６の推力値を測定する（測定ステップ）（ステップＳ２）。たとえば、上述したように、測定部６４は、駆動部３６によって昇降部３８とともに保持部５２が下降されて保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの駆動部３６の推力値を測定する。また、たとえば、上述したように、測定部６４は、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられているときの最も大きい推力値を測定する。

たとえば、図６の（ａ）に示すように、保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられておらず吸着ノズル５４を下降させているとき、駆動部３６の推力値は一定である。保持部５２に保持されている部品２が基板１に押し付けられて基板１に装着されているとき、駆動部３６の推力値は上昇する。基板１への部品２の装着が完了して吸着ノズル５４を上昇させるとき、吸着ノズル５４が部品２に接触している状態では駆動部３６の推力値は減少し、吸着ノズル５４が部品２から離れた状態では駆動部３６の推力値は一定である。

図５に示すように、測定部６４が推力値を測定すると、判定部７４は、推力値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（判定ステップ）（ステップＳ３）。このように、ここでは、判定部７４は、推力値が所定の閾値以上であるか否かを判定することによって、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定する。たとえば、図６の（ａ）に示すように、測定部６４によって所定の閾値以上の推力値が測定されていない場合、判定部７４は、測定された推力値が所定の閾値以上でないと判定する。一方、たとえば、図６の（ｂ）に示すように、測定部６４によって所定の閾値以上の推力値が測定された場合、判定部７４は、測定された推力値が所定の閾値以上であると判定する。

図５に示すように、判定部７４によって推力値が所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、報知部２６は、エラーを報知する（ステップＳ４）。

報知部２６がエラーを報知すると、部品装着装置１０は、生産を停止する（ステップＳ５）。具体的には、部品装着装置１０は、基板１への部品２の装着を停止する。

部品装着装置１０が生産を停止すると、報知部２６は、清掃指示を表示する（ステップＳ６）。たとえば、報知部２６は、表示画面２７に清掃指示を表示させる。

報知部２６が清掃指示を表示すると、ユーザは、部品装着装置１０を清掃する（ステップＳ７）。具体的には、ユーザは、部品装着装置１０における、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態の不良の原因となっている箇所を清掃する。

ユーザが部品装着装置１０を清掃すると、部品装着装置１０は、生産を再開する（ステップＳ８）。具体的には、部品装着装置１０は、基板１への部品２の装着を再開する。

判定部７４によって推力値が所定の閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ３でＮｏ）、および部品装着装置１０が生産を再開した場合（ステップＳ８）、判定部７４は、次の部品２があるか否かを判定する（ステップＳ９）。具体的には、判定部７４は、基板１に装着される部品２がまだあるか否かを判定する。

判定部７４によって次の部品２があると判定された場合（ステップＳ９でＹｅｓ）、部品装着部３０は、再度、基板１に部品２を装着する（ステップＳ１）。

判定部７４によって次の部品２がないと判定された場合（ステップＳ９でＮｏ）、部品装着装置１０は、処理を終了する。

以上、部品装着装置１０の動作例１について説明した。

図７は、図１の部品装着装置１０の動作例２を示すフローチャートである。図８は、図１の部品装着装置１０の基板認識カメラ２２によって撮像された画像を示す図である。図７および図８を参照して、部品装着装置１０の動作例２について説明する。

動作例２は、ステップＳ１０～Ｓ１４の処理をさらに行う点において、動作例１と主に異なっている。なお、以下の説明では、動作例１との相違点を中心に説明する。

図７に示すように、ユーザが部品装着装置１０を清掃すると（ステップＳ７）、基板認識カメラ２２は、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像する（撮像ステップ）（ステップＳ１０）。このように、基板認識カメラ２２は基板１への部品２の装着動作中に所定のエラーが検出された場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像する。

基板認識カメラ２２によって基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像されると、報知部２６は、基板認識カメラ２２によって撮像された画像を表示する（表示ステップ）（ステップＳ１１）。たとえば、図８に示すように、報知部２６は、基板認識カメラ２２によって撮像された画像１００を表示させる。

図７に示すように、報知部２６によって画像が表示されると、報知部２６は、作業者による入力を受け付ける（ステップＳ１２）。たとえば、図８に示すように、報知部２６は、「修理」のアイコンを表示させて基板１の修理が必要な旨の入力を受け付け、「継続」のアイコンを表示させて基板１への部品２の装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付ける。たとえば、このようにして、報知部２６は、基板１の修理が必要な旨、または装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付ける。

図７に示すように、報知部２６によって作業者による入力が受け付けられると、判定部７４は、基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１３）。たとえば、図８に示すように、「修理」のアイコンがタッチされた場合、判定部７４は、基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられたと判定する。

図７に示すように、判定部７４によって基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられたと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、制御部７０は、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２の装着に関する情報を装着完了から装着未完了へと更新する（ステップＳ１４）。

制御部７０によって部品２の装着に関する情報が装着完了から装着未完了へと更新されると、部品装着装置１０は、生産を再開する（ステップＳ８）。

判定部７４によって基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられていないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、判定部７４は、次の部品２があるか否かを判定する（ステップＳ９）。

以上、部品装着装置１０の動作例２について説明した。

上述したように、部品装着装置１０では、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態を判定できる。これによって、部品装着装置１０を適切なタイミングで清掃し易くなり、部品装着装置１０による生産効率が低下することを抑制できる。また、別途、荷重を測定する測定器等を設ける必要がないので、部品装着装置１０の設置スペースの増大および部品装着装置１０のコストの増大を抑制できる。

また、部品装着装置１０では、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像できる。これによって、部品装着装置１０による生産効率が低下することを抑制できる。

以上、実施の形態に係る部品装着装置１０について説明した。

実施の形態に係る部品装着装置１０は、部品２を基板１に装着する部品装着装置であって、基板１への部品２の装着動作中の所定のエラーを検出するための測定部６４と、基板１に装着された部品２を撮像する基板認識カメラ２２と、測定部６４を用いて所定のエラーが検出された場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像するように基板認識カメラ２２を制御する制御部７０と、基板認識カメラ２２によって撮像された画像を表示する報知部２６とを備える。

これによれば、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像するように基板認識カメラ２２を制御でき、基板１への部品２の装着状態がよく撮像する必要がない部品を撮像することを抑制できるので、部品装着装置１０による生産効率の低下を抑制できる。

また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、駆動部３６、駆動部３６によって昇降する昇降部３８、および昇降部３８に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で昇降部３８に支持されかつ部品２を吸着して保持する保持部５２を有する装着ユニット３４をさらに備え、所定のエラーは、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態の不良によるエラーである。

これによれば、昇降部３８に対する摺動状態が不良である保持部５２を用いて基板１に装着された部品２を効率よく撮像できるので、部品装着装置１０による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、保持部５２の少なくとも一部が露出した状態で装着ユニット３４を収容する筐体３２をさらに備え、基板認識カメラ２２は、筐体３２と一体的に移動する。

これによれば、昇降部３８に対する摺動状態が不良である保持部５２を用いて基板１に装着された部品２を容易に撮像できるので、部品装着装置１０による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、基板１の修理が必要な旨、または装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付ける報知部２６をさらに備える。

これによれば、基板１への部品２の装着状態に応じた処理を容易に行うことができるので、部品装着装置１０による生産効率の低下をさらに抑制できる。

また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、報知部２６によって基板１の修理が必要な旨の入力が受け付けられた場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２の装着に関する情報を装着完了から装着未完了へと更新する制御部７０をさらに備える。

これによれば、基板１への部品２の装着状態が良くなく基板１の修理が必要な場合、部品２の装着に関する情報を装着未完了に更新することができるので、基板１への部品２の装着状態が良くないまま基板１が納品されることを抑制できる。

また、実施の形態に係る表示方法は、基板１への部品２の装着動作中に所定のエラーが検出された場合、基板１における所定のエラーに対応する位置に装着された部品２を撮像する撮像ステップと、撮像ステップにおいて撮像された画像を表示する表示ステップとを含む。

これによれば、上記の部品装着装置１０と同様の効果を奏する。

（他の実施の形態等）
以上、一つまたは複数の態様に係る部品装着装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。

上述した実施の形態では、部品装着装置１０が、複数の部品供給部２０と、複数の部品装着部３０と、複数の基板認識カメラ２２と、複数の部品認識カメラ２４とを備えている場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、部品装着装置１０は、複数ではなく、１つの部品供給部２０と、１つの部品装着部３０と、１つの基板認識カメラ２２と、１つの部品認識カメラ２４とを備えていてもよい。

また、上述した実施の形態では、部品装着部３０が、複数の装着ユニット３４を有している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、部品装着部３０は、複数ではなく１つの装着ユニット３４を有していてもよい。

また、上述した実施の形態では、所定のエラーが、昇降部３８に対する保持部５２の摺動状態の不良によるエラーである場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、所定のエラーは、部品２を基板１に装着する際に部品２に向かって吹き付けられる空気の流量の異常によるエラーであってもよい。この場合、たとえば、検出部は、当該空気の流量を測定する測定器等であってもよい。

なお、上述した実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上述した実施の形態の装置等を実現するソフトウェアは、図５および図７に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

本開示は、基板に部品を装着するための装置等に利用可能である。

１０ 部品装着装置
１２ 基台
１４ 搬送部
１４ａ 押さえ板
１６ Ｙ軸テーブル
１８ ビーム
２０ 部品供給部
２２ 基板認識カメラ
２４ 部品認識カメラ
２６ 報知部
２７ 表示画面
３０ 部品装着部
３２ 筐体
３４ 装着ユニット
３６ 駆動部
３８ 昇降部
４０ シャフト
４２ 摺動軸部
４４ 連結部
４６ 係合孔
４８ 支持部
５０，６０ 弾性部材
５２ 保持部
５４ 吸着ノズル
５６ ピン
５８ 摺動孔
６２ サーボ制御部
６４ 測定部
７０ 制御部
７２ 装着処理部
７４ 判定部
７６ 表示処理部

Claims (5)

1. 部品を基板に装着する部品装着装置であって、
   駆動部、前記駆動部によって昇降する昇降部、および前記昇降部に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で前記昇降部に支持されかつ前記部品を吸着して保持する保持部を有する装着ユニットと、
   前記保持部に保持されている前記部品が前記基板に押し付けられているときの前記駆動部の推力値に基づいて、前記昇降部に対する前記保持部の摺動状態の不良によるエラーを検出するための検出部と、
   前記基板に装着された前記部品を撮像する撮像部と、
   前記検出部を用いて前記エラーが検出された場合、前記基板における前記エラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像するように前記撮像部を制御する制御部と、
   前記撮像部によって撮像された画像を表示する報知部とを備える、
   部品装着装置。
2. 前記保持部の少なくとも一部が露出した状態で前記装着ユニットを収容する筐体をさらに備え、
   前記撮像部は、前記筐体と一体的に移動する、
   請求項１に記載の部品装着装置。
3. 前記報知部は、
   複数のアイコンを前記画像とともに表示させ、
   前記複数のアイコンのうち１つのアイコンがタッチされることにより、前記画像に含まれる前記部品が実装された前記基板の修理が必要な旨、または前記部品の装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付け、
   前記制御部は、
   前記装着動作の継続が可能な旨の入力を受け付けると、前記画像に含まれる前記部品の次に装着される前記部品を装着する、
   請求項１に記載の部品装着装置。
4. 前記報知部によって前記基板の修理が必要な旨の入力が受け付けられた場合、前記基板における前記エラーに対応する位置に装着された前記部品の装着に関する情報を装着完了から装着未完了へと更新する更新部をさらに備え、
   前記制御部は、前記部品の装着に関する情報が前記更新部によって更新されると、前記画像に含まれる前記部品の次に装着される前記部品を装着する、
   請求項３に記載の部品装着装置。
5. 駆動部、前記駆動部によって昇降する昇降部、および前記昇降部に対して上下方向に所定距離だけ摺動可能な状態で前記昇降部に支持されかつ部品を吸着して保持する保持部を有する装着ユニットを用いて、基板へ部品を装着するステップと、
   前記保持部に保持されている前記部品が前記基板に押し付けられているときの前記駆動部の推力値に基づいて、前記昇降部に対する前記保持部の摺動状態の不良によるエラーを検出するステップと、
   前記エラーが検出された場合、前記基板における前記エラーに対応する位置に装着された前記部品を撮像する撮像ステップと、
   前記撮像ステップにおいて撮像された画像を表示する表示ステップとを含む、
   表示方法。