JP7775764B2 - 産業車両 - Google Patents

Description

本開示は、産業車両に関する。

特許文献１に開示の産業車両は、物体検知部と、通知部と、制御装置と、を備える。物体検知部は、物体の位置を検知する。通知部は、産業車両の操作者に通知を行う。制御装置は、検知範囲に物体が存在している場合に通知部による通知を行う。検知範囲は、場所によって異なる。産業車両の現在位置に応じた検知範囲が設定されるため、通知が過度に行われることを抑制できる。

特開２０２２－１２３６９号公報

場所に応じた検知範囲が設定される場合であっても、通知部による通知が過度に行われる場合がある。例えば、産業車両を壁際に寄せ停車させたりする場合には、検知範囲に壁が入り込むことによって通知が行われる場合がある。その場合は、産業車両のオペレータは産業車両を発進させる意思がないにもかかわらず、通知部によって通知がされ続けるため不快に感じてしまうことがある。

上記課題を解決する産業車両は、産業車両であって、物体の位置を検知する物体検知部と、通知を行う通知部と、前記物体の位置に応じて前記通知部の制御を行う制御装置と、前記産業車両の操作者に前記産業車両を発進させる意志があるかを検知する発進意志検知部と、を備え、前記制御装置は、前記発進意志検知部が前記意志を検知していない場合、前記通知部による通知を停止し、前記発進意志検知部が前記意志を検知している場合、前記通知部による通知を許可する。

発進意志検知部が産業車両を発進させる意志を検知していない場合、通知部による通知が停止される。産業車両の操作者が産業車両を発進させる意志を有していないにも関わらず、通知部による通知が過度に行われることを抑制できる。

上記産業車両について、前記制御装置は、前記通知部による通知中に前記発進意志検知部によって前記意志が検知されなくなった場合に、前記通知部による前記通知を停止してもよい。

上記産業車両について、前記発進意志検知部は、パーキングブレーキが作動しているか否かを検知してもよい。
上記産業車両について、前記通知は、事前通知と、前記事前通知よりも強い通知である本通知と、を含み、前記事前通知を開始する事前通知開始条件は、前記発進意志検知部が前記意志を検知していることを含んでいてもよい。

本発明によれば、通知部による通知が過度に行われることを抑制できる。

フォークリフトの斜視図である。 フォークリフトの概略構成図である。 物体検知処理を示すフローチャートである。 通知エリアを模式的に示す図である。 通知制御の状態遷移図である。 実施形態の作用を説明するための模式図である。 実施形態の作用を説明するための模式図である。

以下、産業車両の一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前部に配置された２つの駆動輪１２，１３と、車体１１の後部に配置された２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。２つの駆動輪１２，１３は、車幅方向に離間して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向に隣接して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向において、駆動輪１２，１３同士の間の中央位置に配置されている。隣接して配置された２つの操舵輪１４を１つの操舵輪１４とみなすと、フォークリフト１０は三輪式のフォークリフトとみなすことができる。車体１１は、運転席の上部に設けられたヘッドガード１５を備える。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０の前後左右を示す。

荷役装置２０は、マスト２１と、一対のフォーク２２と、リフトシリンダ２３と、を備える。マスト２１は、車体１１の前部に設けられている。フォーク２２は、マスト２１とともに昇降可能に設けられている。フォーク２２には、荷が積載される。リフトシリンダ２３は油圧シリンダである。リフトシリンダ２３の伸縮によってマスト２１は昇降する。マスト２１の昇降に伴い、フォーク２２は昇降する。本実施形態のフォークリフト１０は、操作者による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものである。

図２に示すように、フォークリフト１０は、アクセルペダル１６と、ディレクションレバー１７と、パーキングブレーキ操作部材１８と、制御装置３１と、アクセルセンサ３４と、ディレクションセンサ３５と、タイヤ角センサ３６と、パーキングスイッチ３７と、パーキングブレーキ３８と、走行用モータ４１と、回転数センサ４２と、走行制御装置４３と、物体検知部５１と、を備える。

制御装置３１は、プロセッサ３２と、記憶部３３と、を備える。プロセッサ３２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部３３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部３３には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部３３は、処理をプロセッサ３２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部３３、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量、即ち、アクセル開度を検知する。アクセルセンサ３４は、アクセル開度に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、アクセルセンサ３４からの電気信号によりアクセル開度を認識可能である。

ディレクションセンサ３５は、進行方向を指示するディレクションレバー１７の操作方向を検知する。ディレクションセンサ３５は、中立を基準として、前進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているか、後進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているかを検知する。ディレクションセンサ３５は、ディレクションレバー１７の操作方向に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、ディレクションセンサ３５からの電気信号によりディレクションレバー１７の操作方向を認識可能である。制御装置３１は、操作者により前進が指示されているか、後進が指示されているか、いずれも指示されていないかを把握することができる。

タイヤ角センサ３６は、操舵輪１４の操舵角を検知する。タイヤ角センサ３６は、操舵角に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、タイヤ角センサ３６からの電気信号により操舵角を認識可能である。

パーキングブレーキ３８は、パーキングブレーキ操作部材１８によって作動と非作動とが切り替えられる。パーキングブレーキ３８は、機械式であってもよいし、電動式であってもよい。機械式は、パーキングブレーキ３８とパーキングブレーキ操作部材１８とをワイヤで連結することによってパーキングブレーキ３８を直接的に作動させる方式である。電動式は、パーキングブレーキ操作部材１８の操作によって電気的にパーキングブレーキ３８を作動させる方式である。

パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ３８が作動しているか否かを検知する。パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ操作部材１８によってパーキングブレーキ３８が作動されている場合にオンになる。パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ操作部材１８によってパーキングブレーキ３８が非作動にされている場合にオフになる。

フォークリフト１０の操作者は、フォークリフト１０を停止させる場合にパーキングブレーキ３８を作動させる。フォークリフト１０の操作者は、フォークリフト１０が停止している状態からフォークリフト１０を発進させる場合、パーキングブレーキ３８を非作動にする。パーキングブレーキ３８が作動しているか否かは、フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０を発進させる意志を有しているか否かを表しているといえる。パーキングスイッチ３７によってパーキングブレーキ３８が作動しているか否かを検知することによって、フォークリフト１０の操作者にフォークリフト１０を発進させる意志があるかを検知することができる。パーキングスイッチ３７がオンの場合、パーキングスイッチ３７は、フォークリフト１０を発進させる意志を検知していないといえる。パーキングスイッチ３７がオンの場合、パーキングスイッチ３７は、フォークリフト１０を停止させる意志を検知しているともいえる。パーキングスイッチ３７がオフの場合、パーキングスイッチ３７は、フォークリフト１０を発進させる意志を検知しているといえる。パーキングスイッチ３７がオフの場合、パーキングスイッチ３７は、フォークリフト１０を停止させる意志を検知していないともいえる。パーキングスイッチ３７は、発進意志検知部である。以下の説明において、適宜、フォークリフト１０を発進させる意志を発進意志と称する。

走行用モータ４１は、フォークリフト１０を走行させるための駆動装置である。走行用モータ４１の駆動により、駆動輪１２，１３が回転することでフォークリフト１０は走行する。走行用モータ４１は、駆動輪１２，１３毎に設けられている。

回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数を検知する。回転数センサ４２としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置４３に出力する。

走行制御装置４３は、走行用モータ４１の回転数を制御するモータドライバである。走行制御装置４３は、回転数センサ４２の電気信号から、走行用モータ４１の回転数、及び回転方向を認識可能である。走行用モータ４１の回転方向は、±の符号で表される。＋の回転数であれば正回転、－の符号であれば逆回転を示す。

物体検知部５１は、物体の位置を検知する。物体検知部５１は、ステレオカメラ５２と、検知装置５３と、通知部５８と、を備える。ステレオカメラ５２は、２つのカメラを備え、２つのカメラによって撮像を行う。図１に示すように、ステレオカメラ５２は、ヘッドガード１５に配置されている。ステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の上方からフォークリフト１０の走行する路面を鳥瞰できるように配置されている。本実施形態のステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の後方を撮像する。従って、物体検知部５１で検知される物体は、フォークリフト１０の後方の物体となる。物体検知部５１の検知方向は、後方といえる。通知部５８及び検知装置５３は、ステレオカメラ５２とユニット化されて、ステレオカメラ５２とともにヘッドガード１５に配置されていてもよい。また、通知部５８及び検知装置５３は、ヘッドガード１５とは異なる位置に配置されていてもよい。

検知装置５３は、プロセッサ５４と、記憶部５５と、を備える。プロセッサ５４としては、例えば、CPU、GPU、又はDSPが用いられる。記憶部５５は、RAM及びROMを含む。記憶部５５には、ステレオカメラ５２によって撮像された画像から物体を検知するための種々のプログラムが記憶されている。記憶部５５は、処理をプロセッサ５４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部５５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。検知装置５３は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である検知装置５３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

検知装置５３は、以下の物体検知処理を所定の制御周期で繰り返し行うことで、フォークリフト１０の後方に存在する物体の検知を行う。また、検知装置５３は、検知した物体の位置を導出する。物体の位置とは、フォークリフト１０と物体との相対的な位置である。

図３に示すように、ステップＳ１００において、検知装置５３は、ステレオカメラ５２から画像を取得する。
次に、ステップＳ１１０において、検知装置５３は、ステレオ処理を行うことで、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けたものである。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。視差は、ステレオカメラ５２によって撮像された２つの画像を比較し、各画像に写る同一特徴点について画像間の画素数の差を導出することで得られる。特徴点とは、物体のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検知することができる。

次に、ステップＳ１２０において、検知装置５３は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。ワールド座標系は、フォークリフト１０が水平面に位置している状態で水平方向のうちフォークリフト１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する軸をＹ軸、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とする座標系である。特徴点の座標の導出は、ステレオカメラ５２の基線長、ステレオカメラ５２の焦点距離、及びステップＳ１１０で得られた視差画像からカメラ座標系における特徴点の座標を導出した後に、当該座標をワールド座標系における座標に変換することで行われる。なお、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで図示している。

次に、ステップＳ１３０において、検知装置５３は、特徴点をクラスタ化することで物体の抽出を行う。検知装置５３は、物体の一部を表す点である特徴点のうち同一物体を表していると想定される特徴点の集合を１つの点群とし、当該点群を物体として抽出する。検知装置５３は、ステップＳ１２０で導出されたワールド座標系における特徴点の座標から、所定範囲内に位置する特徴点を１つの点群とみなすクラスタ化を行う。検知装置５３は、クラスタ化された点群を１つの物体とみなす。なお、ステップＳ１３０で行われる特徴点のクラスタ化は種々の手法で行うことができる。

次に、ステップＳ１４０において、検知装置５３は、ワールド座標系における物体の座標を導出する。物体の座標は、点群を構成する特徴点の座標から導出可能である。ワールド座標系における物体の座標は、フォークリフト１０と物体との相対位置を表している。詳細にいえば、ワールド座標系における物体の座標のうちＸ座標は原点から物体までの左右方向の距離を表しており、Ｙ座標は原点から物体までの前後方向の距離を表している。原点は、例えば、Ｘ座標及びＹ座標をステレオカメラ５２の配置位置とし、Ｚ座標を路面とする座標である。Ｘ座標及びＹ座標から、ステレオカメラ５２の配置位置から物体までのユークリッド距離を導出することも可能である。ワールド座標系における物体の座標のうちＺ座標は、路面からの物体の高さを表す。

通知部５８は、フォークリフト１０の操作者に対して通知を行う装置である。通知部５８は、音による警報を行うブザー５９、及び光による警報を行うランプ６０を備える。
＜制御装置が行う制御＞
制御装置３１、走行制御装置４３及び物体検知部５１は、互いに情報を取得可能に構成されている。制御装置３１、走行制御装置４３及び物体検知部５１は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得する。

制御装置３１は、フォークリフト１０の車速を導出する。フォークリフト１０の車速は、駆動輪１２，１３毎に設けられた走行用モータ４１それぞれの回転数及び回転方向、ギヤ比、駆動輪１２，１３の外径、タイヤ角センサ３６により検知された操舵角などを用いることで導出可能である。走行用モータ４１の回転数及び回転方向は、走行制御装置４３から取得可能である。ギヤ比、及び駆動輪１２の外径は、予め記憶部３３に記憶しておけばよい。制御装置３１は、フォークリフト１０の車速とともにフォークリフト１０の進行方向も導出する。フォークリフト１０の進行方向とは、前進方向及び後進方向のいずれかである。

制御装置３１は、通知指令を物体検知部５１に送信することで、通知部５８を作動させる。詳細にいえば、物体検知部５１は、通知部５８を作動させる作動部を備え、通知指令を受信すると作動部は通知部５８を作動させる。

＜通知エリア＞
制御装置３１は、通知制御を行う。通知制御は、物体検知部５１により検知された物体の位置に応じて通知部５８による通知を行う制御である。まず、通知制御に用いられる通知エリアについて説明する。

図４に示すように、物体検知部５１による物体の検知可能範囲内には、通知制御に用いられる通知エリアＡＡ１が設定されている。物体検知部５１による物体の検知可能範囲とは、ステレオカメラ５２による撮像可能範囲ともいえる。通知エリアＡＡ１は、ステレオカメラ５２の配置位置からフォークリフト１０の後方、及びフォークリフト１０の車幅方向に拡がる領域である。通知エリアＡＡ１は、ワールド座標系におけるＸ座標及びＹ座標で規定されるエリアである。以下の説明において、Ｘ座標及びＹ座標は、ワールド座標系における座標である。

通知エリアＡＡ１は、中央領域Ｎと、中央領域Ｎの左方に位置する左領域ＮＬと、中央領域Ｎの右方に位置する右領域ＮＲの３つに分割されている。中央領域Ｎは、前後方向にフォークリフト１０と向かい合う領域である。中央領域Ｎの左右方向の寸法は、フォークリフト１０の車幅方向の寸法と一致している。中央領域Ｎは、フォークリフト１０を後進方向に直進させた場合にフォークリフト１０が通過する領域ともいえる。左領域ＮＬは、フォークリフト１０を後進方向に左折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。右領域ＮＲは、フォークリフト１０を後進方向に右折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。通知エリアＡＡ１の前後方向の寸法、及び通知エリアＡＡ１の左右方向の寸法は、任意に調整可能である。

＜通知制御＞
図５に示すように、通知制御では、制御装置３１が非通知状態Ｓ１、事前通知状態Ｓ２、及び本通知状態Ｓ３のいずれかの状態に遷移する。制御装置３１は、各状態Ｓ１～Ｓ３に応じた制御を行う。

非通知状態Ｓ１は、通知部５８による通知を行わない状態である。
事前通知状態Ｓ２は、通知部５８による事前通知が行われる状態である。本実施形態において、事前通知では、ブザー５９が音を発し、かつ、ランプ６０が点滅する。

本通知状態Ｓ３は、通知部５８による本通知が行われる状態である。本通知は、事前通知よりも強い通知である。強い通知とは、フォークリフト１０の操作者に、物体がフォークリフト１０の周囲に存在していることを認識させやすい通知である。本実施形態において、本通知では、ランプ６０の点滅間隔が事前通知よりも短くなる。本通知では、ブザー５９が音を発する間隔が事前通知よりも短くなる。通知部５８による通知は、事前通知と、本通知と、を含む。

上記したように、各状態Ｓ１～Ｓ３では、通知部５８による通知態様が異なる。言い換えれば、各状態Ｓ１～Ｓ３は、通知態様によって状態を分類したものである。各状態Ｓ１～Ｓ３では、フォークリフト１０の車速制限が行われてもよい。また、各状態Ｓ１～Ｓ３のそれぞれは、車速制限の態様が異なる複数の状態を含んでいてもよい。例えば、非通知状態Ｓ１は、車速制限が行われる状態と車速制限が行われない状態の２つの状態を含んでいてもよい。

制御装置３１が非通知状態Ｓ１の場合に事前通知開始条件が成立すると、制御装置３１は、事前通知状態Ｓ２に遷移する。第１事前通知条件、第２事前通知条件、及び第３事前通知条件の全てが成立した場合に、事前通知開始条件は成立する。

第１事前通知条件…フォークリフト１０が停止中。
第２事前通知条件…通知エリアＡＡ１に物体が存在。
第３事前通知条件…パーキングブレーキ３８が非作動。

第１事前通知条件が成立するか否かは、制御装置３１によって導出される車速から判定することができる。制御装置３１は、車速が停止判定閾値［ｋｍ／ｈ］以下の場合にはフォークリフト１０は停止していると判断する。停止判定閾値は、フォークリフト１０が停止しているとみなせる値に設定される。停止判定閾値は、例えば、０［ｋｍ／ｈ］～０．５［ｋｍ／ｈ］から任意の値を設定することができる。

第２事前通知条件が成立するか否かは、物体のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。通知エリアＡＡ１は、Ｘ座標及びＹ座標で規定されているため、物体のＸ座標及びＹ座標から、物体が通知エリアＡＡ１に存在しているかを判定することができる。

第３事前通知条件が成立するか否かは、パーキングスイッチ３７の検知結果から判定することができる。パーキングブレーキ３８が非作動の場合、フォークリフト１０の操作者が発進意志を有しているといえる。事前通知開始条件は、パーキングスイッチ３７により発進意志が検知されていることを含む。事前通知は、パーキングスイッチ３７により発進意志が検知されている場合に許可されるといえる。

制御装置３１が事前通知状態Ｓ２の場合に事前通知解除条件が成立すると、制御装置３１は、非通知状態Ｓ１に遷移する。第１事前通知条件、第２事前通知条件、及び第３事前通知条件の少なくとも１つが成立しなくなると、事前通知解除条件が成立する。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。第３事前通知条件が非成立の場合には、制御装置３１が非通知状態Ｓ１に遷移することによって事前通知が行われなくなる。パーキングスイッチ３７が発進意志を検知していない場合、事前通知は停止するといえる。

制御装置３１が事前通知状態Ｓ２の場合に本通知開始条件が成立すると、制御装置３１は、本通知状態Ｓ３に遷移する。第１本通知条件、第２本通知条件、第３本通知条件、及び第４本通知条件の全てが成立した場合に、本通知開始条件は成立する。事前通知状態Ｓ２から本通知状態Ｓ３へ遷移するため、本通知の前には事前通知が行われている。事前通知は、本通知の事前に行われる通知といえる。

第１本通知条件…フォークリフト１０が停止中。
第２本通知条件…フォークリフト１０の進行予定領域に物体が存在している。
第３本通知条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が後進。

第４本通知条件…アクセルオン。
第１本通知条件は、第１事前通知条件と同一の条件である。
第２本通知条件が成立しているか否かは、タイヤ角センサ３６の検知結果、及び物体のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。フォークリフト１０の進行予定領域とは、中央領域Ｎ、左領域ＮＬ、及び右領域ＮＲのうちフォークリフト１０が進行すると予想される領域である。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が左折方向に所定角度以上の場合を左折とする。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が右折方向に所定角度以上の場合を右折とする。左折、及び右折の判定に用いられる所定角度としては、例えば、４°～６°の範囲から任意に設定することができる。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が所定角度未満の場合を直進とする。直進の場合の進行予定領域は、中央領域Ｎである。左折の場合の進行予定領域は、左領域ＮＬ及び中央領域Ｎである。右折の場合の進行予定領域は、右領域ＮＲ及び中央領域Ｎである。制御装置３１は、物体が存在する領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲと進行予定領域とが一致している場合、第２本通知条件が成立していると判断する。１つの物体が複数の領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに跨がって位置している場合や、複数の物体が異なる領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに位置している場合、制御装置３１は、各領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに物体が存在していると判断する。この場合、制御装置３１は、物体が存在する領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲのいずれかと進行予定領域とが一致した場合に第２本通知条件が成立したと判断する。

第４本通知条件は、アクセルセンサ３４の検知結果から判定することができる。アクセルオンとは、フォークリフト１０の操作者によりアクセルペダル１６が操作されていることを示す。

制御装置３１が本通知状態Ｓ３の場合に本通知解除条件が成立すると、制御装置３１は、非通知状態Ｓ１に遷移する。第１解除条件、第２解除条件、第３解除条件、及び第４解除条件のうち第１解除条件が成立し、かつ、第２解除条件、第３解除条件及び第４解除条件の少なくとも１つが成立すると、本通知解除条件は成立する。

第１解除条件…アクセルオフ。
第２解除条件…通知エリアＡＡ１に物体が存在しなくなる。
第３解除条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が前進。

第４解除条件…パーキングブレーキ３８が非作動から作動へ切り替えられる。
第１解除条件が成立するか否かは、アクセルセンサ３４の検知結果から判定できる。アクセルオフとは、フォークリフト１０の操作者によりアクセルペダル１６が操作されていないことを示す。

第２解除条件が成立するか否かは、物体のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。
第４解除条件が成立するか否かは、パーキングスイッチ３７の検知結果から判定することができる。第１解除条件が成立し、かつ、第４解除条件が成立の場合には、制御装置３１が非通知状態Ｓ１に遷移することによって本通知が行われなくなる。パーキングスイッチ３７が発進意志を検知していない場合、本通知は停止するといえる。

［本実施形態の作用］
制御装置３１は、フォークリフト１０と物体との位置関係に応じて通知を行う。事前通知であれば、通知エリアＡＡ１に物体が存在している場合に通知が行われる。フォークリフト１０は、荷役作業が行われる作業現場で用いられる。フォークリフト１０の操作者は、フォークリフト１０から一時的に離席して作業を行ったり、フォークリフト１０に搭乗したまま資料を確認する作業を行ったりする場合がある。この際、図６に示すように、フォークリフト１０を壁際に寄せる場合がある。すると、通知エリアＡＡ１に壁Ｏ１が入り込む。また、図７に示すように、後進によって物体Ｏ２に近付いた場合であっても通知エリアＡＡ１に物体Ｏ２が入り込む。この場合に、パーキングブレーキ３８が作動しているか否かに関わらず通知を行うと、フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０を発進させる意志がないにも関わらず通知が行われることになる。フォークリフト１０の操作者にフォークリフト１０を発進させる意志がない場合、フォークリフト１０と物体とが接触する可能性が低い。また、フォークリフト１０の停止中に物体が通知エリアＡＡ１の外部に移動することもある。フォークリフト１０の操作者にフォークリフト１０を発進させる意志がない場合、通知部５８による通知を行う必要性は低いといえる。

本実施形態では、パーキングブレーキ３８が非作動であることを第３事前通知条件として設定している。パーキングブレーキ３８が非作動である場合、フォークリフト１０の操作者は発進意志を有しているといえる。この場合、通知部５８による事前通知が許可される。パーキングブレーキ３８が作動している場合、通知部５８による通知は停止する。フォークリフト１０と物体とが接触するおそれがあるのは、フォークリフト１０の移動中である。フォークリフト１０の操作者に発進意志がある場合に事前通知を行うことで、フォークリフト１０と物体とが接触するおそれがある場合に通知を行える。図６に示すように、フォークリフト１０を壁際に寄せた状態でパーキングブレーキ３８を作動させている場合、通知部５８による通知が行われない。図７に示すように、通知エリアＡＡ１に物体Ｏ２が存在していても、パーキングブレーキ３８を作動させている場合には通知部５８による通知が行われない。

［本実施形態の効果］
（１）フォークリフト１０の操作者が発進意志を有さない場合、通知部５８による通知は停止される。フォークリフト１０の操作者が発進意志を有していないにも関わらず、通知部５８による通知が過度に行われることを抑制できる。

（２）第１解除条件が成立し、かつ、第４解除条件が成立の場合には、制御装置３１が非通知状態Ｓ１に遷移することによって本通知が行われなくなる。第４解除条件は、パーキングブレーキ３８が非作動から作動へ切り替えられることである。第３事前通知条件が非成立の場合には、制御装置３１が非通知状態Ｓ１に遷移することによって事前通知が行われなくなる。第３事前通知条件が非成立になる場合、パーキングブレーキ３８が非作動から作動へ切り替えられるといえる。このため、パーキングブレーキ３８が非作動から作動へ切り替えられることを条件として、通知部５８による通知を停止させることができる。

（３）発進意志検知部としてパーキングスイッチ３７を用いている。フォークリフト１０を発進させる場合、パーキングブレーキ３８は非作動とされる。フォークリフト１０を停止させる場合、パーキングブレーキ３８は作動される。特に、フォークリフト１０の操作者が一時的にフォークリフト１０から離席する場合、パーキングブレーキ３８を作動させると考えられる。このように、フォークリフト１０の操作者が発進意志を有しているか否かはパーキングブレーキ３８の操作に表れやすい。発進意志検知部としてパーキングスイッチ３７を用いることで、フォークリフト１０の操作者が発進意志を有しているか否かを適切に検知することができる。

（４）事前通知開始条件は、パーキングブレーキ３８が非作動である第３事前通知条件を含む。これにより、事前通知は、パーキングブレーキ３８が非作動の場合に許可される。パーキングブレーキ３８が非作動の場合、フォークリフト１０の操作者が発進意志を有している。この場合に事前通知を許可することで、フォークリフト１０と物体とが接触するおそれがある場合に、通知を行うことができる。

（５）本通知開始条件は、パーキングブレーキ３８が非作動であることを条件としていない。パーキングスイッチ３７の故障によって、パーキングブレーキ３８が常に作動していると制御装置３１によって判断される場合であっても、本通知を行うことができる。

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

○発進意志検知部は、ディレクションセンサ３５であってもよい。ディレクションセンサ３５は、進行方向を指示するディレクションレバー１７の操作方向を検知する。ディレクションセンサ３５は、中立を基準として、前進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているか、後進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているかを検知する。ディレクションセンサ３５の検知結果が中立の場合、フォークリフト１０の操作者は発進意志を有していないといえる。制御装置３１は、ディレクションセンサ３５の検知結果が中立の場合、発進意志が検知されていないと判断する。制御装置３１は、ディレクションセンサ３５の検知結果が後進の場合、発進意志が検知されていると判断する。

○発進意志検知部は、フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０に搭乗しているか否かを検知するセンサであってもよい。カウンタ式のフォークリフト１０であれば、操作者が着座しているか否かを判定する着座スイッチをセンサとして用いることができる。リーチ式のフォークリフト１０であれば、操作者が運転席に乗り込んだか否かを判定するセンサを用いることができる。制御装置３１は、フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０に搭乗している場合、発進意志が検知されていると判断する。制御装置３１は、フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０に搭乗していない場合、発進意志が検知されていないと判断する。

○フォークリフト１０がリーチ式の場合、発進意志検知部は、デッドマンスイッチであってもよい。デッドマンスイッチは、デッドマンブレーキが操作されているか否かを検知する。制御装置３１は、デッドマンスイッチによってデッドマンブレーキが操作されていることが検知されている場合、発進意志が検知されていると判断する。制御装置３１は、デッドマンスイッチによってデッドマンブレーキが操作されていることが検知されていない場合、発進意志が検知されていないと判断する。

○本通知は、事前通知よりも強い通知であればよい。例えば、本通知は、事前通知よりもブザー５９音を大きくする通知であってもよい。事前通知をランプ６０、及びブザー５９のいずれかによる通知とした場合、本通知はランプ６０及びブザー５９による通知としてもよい。

○通知部５８として、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に設けられた表示器を用いてもよい。通知部５８としては、ブザー５９及びランプ６０のいずれか１つであってもよい。

○第２本通知条件は、通知エリアＡＡ１に物体が存在していることであってもよい。即ち、通知エリアＡＡ１は、３つに分割されていなくてもよい。
○フォークリフト１０は、エンジンの駆動によって走行するものでもよい。この場合、本通知開始条件から第４本通知条件を除外する。即ち、第１本通知条件、第２本通知条件、及び第３本通知条件の全てが成立した場合に、本通知開始条件は成立する。また、第１解除条件は、ディレクションレバー１７が中立にされることに変更される。

○物体検知部５１は、フォークリフト１０の進行方向のうち前進方向に存在する物体の位置を検知するものであってもよい。この場合、ステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の前方を向いて配置される。物体検知部５１によりフォークリフト１０の前進方向に存在する物体の位置を検知する場合、通知エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がるエリアとなる。この場合、第３本通知条件、及び第３解除条件は以下のように変更される。

第３本通知条件は…ディレクションセンサ３５の検知結果が前進。
第３解除条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が後進。
物体検知部５１としては、フォークリフト１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向のいずれの方向に存在する物体の位置を検知できるものであってもよい。例えば、前進用のステレオカメラ５２と後進用のステレオカメラ５２を設けてもよいし、魚眼カメラを設けてもよい。この場合、通知エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がる前方エリア、及びフォークリフト１０から後方に拡がる後方エリアを含む。制御装置３１は、フォークリフト１０が前進している場合、通知エリアＡＡ１を前方エリアとして通知制御を行う。制御装置３１は、フォークリフト１０が後進している場合、通知エリアＡＡ１を後方エリアとして通知制御を行う。

○物体検知部５１は、ステレオカメラ５２に代えて、単眼カメラ、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー等を用いてもよい。物体検知部５１は、ステレオカメラ５２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。

○通知部５８は、物体検知部５１以外が備えていてもよい。
○通知部５８は、制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
○フォークリフト１０は、自動での操作と手動での操作とを切り替えられるものでもよい。

○産業車両としては、荷等の搬送に用いられる牽引車、ピッキング作業に用いられるピッキングリフト等であってもよい。

１０…産業車両であるフォークリフト、３１…制御装置、３７…発進意志検知部であるパーキングスイッチ、３８…パーキングブレーキ、５８…通知部。

Claims (4)

1. 産業車両であって、
   前記産業車両の進行方向に存在する物体であり、かつ、前記産業車両の進行の妨げになり得る物体の位置を検知する物体検知部と、
   前記産業車両の操作者に通知を行う通知部と、
   前記物体検知部による前記物体の検知可能範囲内に設定される通知エリアに前記物体が存在している場合に前記通知部を作動させる制御装置と、
   パーキングブレーキと、
   前記パーキングブレーキが作動しているか否かを検知するパーキングスイッチと、を備え、
   前記制御装置は、
   前記パーキングブレーキが作動している場合、前記通知部による通知を停止し、前記パーキングブレーキが非作動の場合、前記通知部による通知を許可する、産業車両。
2. 前記制御装置は、前記通知部による通知中に前記パーキングブレーキが作動した場合に、前記通知部による前記通知を停止する、請求項１に記載の産業車両。
3. 前記通知は、
   事前通知と、
   前記事前通知よりも強い通知である本通知と、を含み、
   前記事前通知を開始する事前通知開始条件は、前記パーキングブレーキが非作動であることを含む、請求項１に記載の産業車両。
4. 産業車両であって、
   前記産業車両の進行方向に存在する物体であり、かつ、前記産業車両の進行の妨げになり得る物体の位置を検知する物体検知部と、
   前記産業車両の操作者に通知を行う通知部と、
   前記物体検知部による前記物体の検知可能範囲内に設定される通知エリアに前記物体が存在している場合に前記通知部を作動させる制御装置と、
   デッドマンブレーキと、
   前記デッドマンブレーキが操作されているか否かを検知するデッドマンスイッチと、を備え、
   前記制御装置は、
   前記デッドマンブレーキが操作されていない場合、前記通知部による通知を停止し、前記デッドマンブレーキが操作されている場合、前記通知部による通知を許可する、産業車両。