JP7809082B2

JP7809082B2 - Autonomous Driving Assistance Systems

Info

Publication number: JP7809082B2
Application number: JP2023061861A
Authority: JP
Inventors: 圭佑守田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2023-04-06
Filing date: 2023-04-06
Publication date: 2026-01-30
Anticipated expiration: 2043-04-06
Also published as: JP2024148592A

Description

本願は、自動運転補助システムに関するものである。 This application relates to an automated driving assistance system.

自動車の自動運転を社会実装するには、自動運転システムだけでは対処が困難あるいは効率が悪い状況に備えて、故障あるいは想定外のイベントが発生した場合に備えて、人手による補助を提供する仕組みが必要である。しかしながら、自動運転の補助を行う補助人員の人数を多くすると、自動運転の目的である省人化が達成できないため、少数の人員により多数の自動運転車の補助をすることが求められる。このとき、補助の要求が短時間に集中した場合などに、より緊急度の高い状況に置かれた車両を適切に補助できないおそれがある。自動運転システムだけで対処できない状況に対して、遠隔地の遠隔監視員が車両の走行動作を指示する遠隔制御で対処する管制装置において、車両の置かれた状況に応じて優先度を決め、遠隔制御の作業を遠隔監視員に割り当てるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 To implement autonomous driving in society, a system is needed to provide manual assistance in the event of a breakdown or unexpected event, in preparation for situations that are difficult or inefficient to handle using the autonomous driving system alone. However, increasing the number of personnel assisting the autonomous driving system would prevent the goal of autonomous driving, which is to reduce manpower, from being achieved, so it is necessary to have a small number of personnel assist a large number of autonomous vehicles. In such cases, there is a risk that vehicles in more urgent situations will not be properly assisted, for example, if requests for assistance are concentrated in a short period of time. In situations that cannot be handled by the autonomous driving system alone, a control device has been proposed in which a remote monitor in a remote location remotely instructs the vehicle's driving operations through remote control, determining priorities based on the vehicle's situation and assigning remote control tasks to the remote monitor (see, for example, Patent Document 1).

特許第７０１４０１８号公報Patent No. 7014018

特許文献１に示された管制装置では、遠隔制御の作業が遠隔監視員に割り当てられた後に遠隔監視員が自動運転車の状況を把握することができるため、本来優先すべき状況にある自動運転車への補助が遅れてしまう可能性があるという課題があった。 The control device disclosed in Patent Document 1 has the problem that, because the remote monitor can only grasp the status of the autonomous vehicle after the remote control task has been assigned to the remote monitor, assistance for the autonomous vehicle, which should have priority, may be delayed.

本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行う自動運転補助システムを提供することを目的とする。 This application has been made to solve the above-mentioned problems, and aims to provide an autonomous driving assistance system that quickly provides assistance to autonomous vehicles in situations where priority is required.

本願に開示される自動運転補助システムは、遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、車載装置は、遠隔監視装置と通信する車両通信機と、周辺情報センサから取得した自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した自動運転車の車両情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、遠隔監視装置は、遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、車載装置から補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、補助要請を送信してきた車載装置を備えた自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、遠隔監視通信機は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置に送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置に送信し、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信することを特徴とする。 The autonomous driving assistance system disclosed in the present application is an autonomous driving assistance system comprising a remote monitoring device and an on-board device provided in each of a plurality of autonomous vehicles, wherein the on-board device comprises a vehicle communication device that communicates with the remote monitoring device, and a vehicle controller that controls driving of the autonomous vehicle based on peripheral information of the autonomous vehicle acquired from peripheral information sensors and vehicle information of the autonomous vehicle acquired from vehicle information sensors, and that transmits an assistance request signal to the remote monitoring device via the vehicle communication device when autonomous driving is not possible, and the remote monitoring device comprises a remote monitoring communication device that communicates with the outside of the remote monitoring device, an autonomous vehicle information display that, when an assistance request is received from the on-board device, displays peripheral information acquired from the on-board device that sent the assistance request, an autonomous vehicle selector that receives an instruction to select one of the autonomous vehicles equipped with the on-board device that sent the assistance request and make it the selected vehicle, an operation instruction input device that receives an operation instruction for the selected vehicle, and a remote operation input device that receives input of remote operation information for the selected vehicle, When the work instruction is a standby instruction, the monitoring communication device transmits standby information instructing the selected vehicle to wait to the on-board device of the selected vehicle; when the work instruction is a request for on-site work, the monitoring communication device transmits information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle to the worker terminal; when the work instruction is a remote operation instruction, the monitoring communication device transmits remote operation information input to the remote operation input device to the on-board device of the selected vehicle; when the standby information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller performs driving control to maintain the autonomously driven vehicle in a stopped state; when the remote operation information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller performs driving control of the autonomously driven vehicle based on the remote operation information; the standby information includes information on the standby time, which is the time for which the standby state is to be maintained; when the standby information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller resumes autonomous driving if autonomous driving by automatic driving becomes possible between the time the standby information was sent from the remote monitoring device and the time the standby time was passed, and when autonomous driving by automatic driving is not possible after the time the standby time was passed from the time the standby state was sent, the vehicle controller transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device through the vehicle communication device .

本願に開示される自動運転補助システムは、遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、車載装置は、遠隔監視装置と通信する車両通信機と、周辺情報センサから取得した自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した自動運転車の車両情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、遠隔監視装置は、遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、車載装置から補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、補助要請を送信してきた車載装置を備えた自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、遠隔監視通信機は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置に送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置に送信し、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信するので、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行うことができる。

The autonomous driving assistance system disclosed in the present application is an autonomous driving assistance system comprising a remote monitoring device and an on-board device provided in each of a plurality of autonomous vehicles, wherein the on-board device comprises a vehicle communication device that communicates with the remote monitoring device, and a vehicle controller that controls driving of the autonomous vehicle based on peripheral information of the autonomous vehicle acquired from peripheral information sensors and vehicle information of the autonomous vehicle acquired from vehicle information sensors, and that transmits an assistance request signal to the remote monitoring device via the vehicle communication device when autonomous driving is not possible, and the remote monitoring device comprises a remote monitoring communication device that communicates with the outside of the remote monitoring device, an autonomous vehicle information display that displays peripheral information acquired from the on-board device that sent the assistance request when an assistance request is received from the on-board device, an autonomous vehicle selector that receives an instruction to select one of the autonomous vehicles equipped with the on-board device that sent the assistance request as the selected vehicle, an operation instruction input device that receives an operation instruction for the selected vehicle, and a remote operation input device that receives input of remote operation information for the selected vehicle, and the remote monitoring communication device receives an instruction to select one of the autonomous vehicles equipped with the on-board device that sent the assistance request when the operation instruction is received. When the work instruction is a request for on-site work, the vehicle controller transmits standby information instructing the selected vehicle to wait to the on-board device of the selected vehicle; when the work instruction is a request for on-site work, the vehicle controller transmits remote operation information input into the remote operation input device to the on-board device of the selected vehicle; when the standby information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller performs driving control to maintain the autonomous vehicle stopped; when the remote operation information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller performs driving control of the autonomous vehicle based on the remote operation information; the standby information includes information about the standby time for maintaining the standby state; when the standby information is sent from the remote monitoring device, the vehicle controller resumes autonomous driving if autonomous driving by autonomous driving becomes possible between the time the standby information was sent from the remote monitoring device and the time the standby time was passed, and when autonomous driving by autonomous driving is not possible after the time the standby time was passed from the time the standby state was sent, the vehicle controller transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device via the vehicle communication device , thereby enabling prompt assistance to be provided to autonomous vehicles in situations where priority should be given.

実施の形態１による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of an automatic driving assistance system according to a first embodiment. 実施の形態１による自動運転補助システムの変形例の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of a modified example of the automatic driving assistance system according to the first embodiment. 実施の形態１における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining the operation of the remote monitoring device in the first embodiment. 実施の形態１における待機指示を受けたときの車載装置の動作を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for explaining an operation of the in-vehicle device when a standby instruction is received in the first embodiment. 実施の形態２による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving assistance system according to a second embodiment. 実施の形態２における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。10 is a flowchart illustrating the operation of the remote monitoring device in the second embodiment. 実施の形態３における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。11 is a flowchart for explaining the operation of the remote monitoring device in the third embodiment. 実施の形態３における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。11 is a flowchart for explaining the operation of the remote monitoring device in the third embodiment.

以下、本願を実施するための実施の形態に係る自動運転補助システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。 An automated driving assistance system according to an embodiment of the present application will be described in detail below with reference to the drawings. Note that the same reference numerals in each drawing indicate the same or equivalent parts.

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１による自動運転補助システムは、複数の自動運転車１００ａ、１００ｂのそれぞれに備えられた車載装置１０ａ、１０ｂと、遠隔監視装置２０と、作業員端末３０とを備えている。自動運転車１００ａは、車両情報センサ１ａ、周辺情報センサ２ａおよび車載装置１０ａを備えており、車載装置１０ａは車両通信機１１ａおよび車両制御器１２ａを備えている。自動運転車１００ｂは、車両情報センサ１ｂ、周辺情報センサ２ｂおよび車載装置１０ｂを備えており、車載装置１０ｂは車両通信機１１ｂおよび車両制御器１２ｂを備えている。図１に示す例では、車載装置を備えた２台の自動運転車を示しているが、車載装置を備えた自動運転車の台数は複数台であればよい。遠隔監視装置２０は、遠隔監視通信機２１、自動運転車情報表示器２２、自動運転車選択器２３、作業指示入力器２４および遠隔操作入力器２５を備えている。作業員端末３０は、端末通信機３１および派遣依頼情報出力器３２を備えている。 Embodiment 1.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an automated driving assistance system according to embodiment 1. The automated driving assistance system according to embodiment 1 includes on-board devices 10a and 10b provided in multiple automated vehicles 100a and 100b, respectively, a remote monitoring device 20, and an operator terminal 30. The automated driving vehicle 100a includes a vehicle information sensor 1a, a surrounding information sensor 2a, and the on-board device 10a, and the on-board device 10a includes a vehicle communication device 11a and a vehicle controller 12a. The automated driving vehicle 100b includes a vehicle information sensor 1b, a surrounding information sensor 2b, and the on-board device 10b, and the on-board device 10b includes a vehicle communication device 11b and a vehicle controller 12b. Although the example shown in FIG. 1 shows two automated driving vehicles equipped with on-board devices, the number of automated driving vehicles equipped with on-board devices may be any number. The remote monitoring device 20 includes a remote monitoring communication device 21, an autonomous vehicle information display device 22, an autonomous vehicle selector 23, a work instruction input device 24, and a remote operation input device 25. The worker terminal 30 includes a terminal communication device 31 and a dispatch request information output device 32.

車両制御器１２ａ、１２ｂは、例えば、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のプロセッサによって実現される。メモリは、プロセッサが実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。車両制御器１２ａ、１２ｂは、処理回路によって実現されてもよい。処理回路が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。 The vehicle controllers 12a and 12b are implemented by a processor, such as a CPU (Central Processing Unit), that executes programs stored in memory. The memory is also used as temporary storage for each process performed by the processor. The memory may be, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, or EPROM, a magnetic disk, an optical disk, or a combination of these. The vehicle controllers 12a and 12b may also be implemented by a processing circuit. If the processing circuit is dedicated hardware, it may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these.

以下においては、自動運転車１００ａに備えられた車載装置１０ａの動作について説明するが、他の自動運転車に備えられた車載装置の動作も同じである。車両情報センサ１ａは、自動運転車１００ａの車両の情報を取得するセンサであり、例えば、自動運転車１００ａの現在位置、進行方向および進行速度を含む車両情報を出力する。車両情報センサ１ａは、例えば、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの人工衛星からの信号を受信し自動運転車１００ａの現在位置を検出する。車両情報センサ１ａは、自動運転車１００ａについて、操舵角、動力機の出力、ブレーキ力などの情報を取得して、車両情報として出力してもよい。 The following describes the operation of on-board device 10a provided in autonomous vehicle 100a, but the operation of on-board devices provided in other autonomous vehicles is the same. Vehicle information sensor 1a is a sensor that acquires vehicle information about autonomous vehicle 100a and outputs vehicle information including, for example, the current position, direction of travel, and speed of autonomous vehicle 100a. Vehicle information sensor 1a receives signals from artificial satellites such as GNSS (Global Navigation Satellite System) to detect the current position of autonomous vehicle 100a. Vehicle information sensor 1a may acquire information about autonomous vehicle 100a, such as steering angle, power plant output, and braking force, and output this information as vehicle information.

周辺情報センサ２ａは、自動運転車の周辺の情報を取得するセンサであり、例えば、自動運転車１００ａの周辺を撮影するカメラであって、自動運転車１００ａの周辺の画像を周辺情報として出力する。周辺情報センサ２ａは、例えば、自動運転車１００ａの周辺を監視するレーダが含まれていてもよく、レーダの出力を含む周辺情報を出力してもよい。 The surrounding information sensor 2a is a sensor that acquires information about the surroundings of the autonomous vehicle, and is, for example, a camera that captures images of the surroundings of the autonomous vehicle 100a and outputs images of the surroundings of the autonomous vehicle 100a as surrounding information. The surrounding information sensor 2a may, for example, include a radar that monitors the surroundings of the autonomous vehicle 100a, and may output surrounding information that includes radar output.

車両制御器１２ａは、車両情報センサ１ａから車両情報を取得し周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、車両情報および周辺情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、例えば、自動運転車１００ａの動力機とブレーキ装置と操舵装置とを制御し、自動運転車の自動運転による走行を実現する。車両制御器１２ａは、自動運転による自律走行ができないときに、補助要請の信号を出力する。車両制御器１２ａは、例えば、障害物あるいは他の車両などによって進路が塞がれ、自動運転による走行ができないときに、補助要請の信号を出力する。 Vehicle controller 12a acquires vehicle information from vehicle information sensor 1a and peripheral information from peripheral information sensor 2a, and controls the driving of autonomous vehicle 100a based on the vehicle information and peripheral information, for example, controlling the power plant, braking system, and steering system of autonomous vehicle 100a to enable autonomous driving of the autonomous vehicle. Vehicle controller 12a outputs a signal requesting assistance when autonomous driving is not possible. Vehicle controller 12a outputs a signal requesting assistance when, for example, the path is blocked by an obstacle or another vehicle and autonomous driving is not possible.

車両通信機１１ａは、遠隔監視装置２０の遠隔監視通信機２１と通信を行うものであり、例えば、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信の規格を用いて遠隔監視通信機２１と無線通信を行う。車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから補助要請が出力されたときに、補助要請を遠隔監視通信機２１に送信し、車両情報センサ１ａから取得した車両情報と周辺情報センサ２ａから取得した周辺情報とを遠隔監視通信機２１に送信する。車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから補助要請が出力されたときに、車両制御器１２ａから、自動運転処理のログあるいは自動運転処理に伴うシステムメッセージを取得し、自動運転車が補助を必要とするに至った理由あるいは現在の状況が分かるこれらの情報を車両情報に含めて送信してもよい。 The vehicle communication device 11a communicates with the remote monitoring communication device 21 of the remote monitoring device 20, and communicates wirelessly with the remote monitoring communication device 21 using a wireless communication standard such as 4G or 5G. When an assistance request is output from the vehicle controller 12a, the vehicle communication device 11a transmits the assistance request to the remote monitoring communication device 21 and transmits vehicle information acquired from the vehicle information sensor 1a and peripheral information acquired from the peripheral information sensor 2a to the remote monitoring communication device 21. When an assistance request is output from the vehicle controller 12a, the vehicle communication device 11a may obtain from the vehicle controller 12a a log of the autonomous driving processing or a system message associated with the autonomous driving processing, and transmit this information, which indicates the reason why the autonomous vehicle required assistance or its current situation, together with the vehicle information.

次に、遠隔監視装置２０の動作について説明する。遠隔監視通信機２１は、遠隔監視装置２０の外部と通信するものであり、車載装置１０ａ、１０ｂのそれぞれの車両通信機１１ａ、１１ｂと、作業員端末３０の端末通信機３１と、通信を行うものである。遠隔監視通信機２１は、車両通信機１１ａまたは車両通信機１１ｂから補助要請と車両情報と周辺情報とが送られてきたときには、それらを受信する。自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する。自動運転車情報表示器２２は、例えば、車載装置１０ａから補助要請が送られてきたときには、車載装置１０ａから取得した周辺情報を表示する。遠隔監視通信機２１が複数の車載装置から補助要請を受信したときには、自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置のそれぞれから取得した周辺情報を表示する。自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報と車両情報とを表示してもよい。遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された情報を確認することにより、どの自動運転車が補助要請を送信してきたのかを確認することができ、補助要請を送信してきた自動運転車の周辺の状況および車両の状況を確認することができる。 Next, the operation of the remote monitoring device 20 will be described. The remote monitoring communication device 21 communicates with the outside of the remote monitoring device 20, and communicates with the vehicle communication devices 11a and 11b of the on-board devices 10a and 10b, respectively, and with the terminal communication device 31 of the worker terminal 30. The remote monitoring communication device 21 receives an assistance request, vehicle information, and surrounding information when they are sent from the vehicle communication device 11a or vehicle communication device 11b. The autonomously driven vehicle information display 22 displays the surrounding information acquired from the on-board device that sent the assistance request. For example, when an assistance request is sent from on-board device 10a, the autonomously driven vehicle information display 22 displays the surrounding information acquired from on-board device 10a. When the remote monitoring communication device 21 receives assistance requests from multiple on-board devices, the autonomously driven vehicle information display 22 displays the surrounding information acquired from each of the on-board devices that sent the assistance requests. The autonomous vehicle information display 22 may display surrounding information and vehicle information obtained from the in-vehicle device that sent the assistance request. By checking the information displayed on the autonomous vehicle information display 22, the remote monitor can confirm which autonomous vehicle sent the assistance request, and can confirm the situation around the autonomous vehicle that sent the assistance request, as well as the vehicle's status.

自動運転車選択器２３は、補助要請を発信した自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付けるものである。車載装置１０ａおよび車載装置１０ｂの両方から補助要請を受信したときに、自動運転車選択器２３は、例えば、車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａを選択車とする指示を受け付ける。遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された補助要請を発信した自動運転車の情報を確認し、補助要請を発信した自動運転車の中からどれを選択車として選択するかを自動運転車選択器２３に入力する。作業指示入力器２４は、選択車への作業指示を受け付けるものである。作業指示は、待機指示、現地作業依頼および遠隔操作指示のいずれかである。遠隔監視員は、待機指示、現地作業依頼または遠隔操作指示を、選択車に対する作業指示として作業指示入力器２４に入力する。 The autonomous vehicle selector 23 accepts an instruction to select one of the autonomous vehicles that have issued an assistance request as the selected vehicle. When assistance requests are received from both on-board device 10a and on-board device 10b, the autonomous vehicle selector 23 accepts an instruction to select, for example, autonomous vehicle 100a equipped with on-board device 10a as the selected vehicle. The remote monitor checks the information about the autonomous vehicles that have issued assistance requests displayed on the autonomous vehicle information display 22, and inputs to the autonomous vehicle selector 23 which autonomous vehicle that has issued an assistance request should be selected as the selected vehicle. The work instruction input device 24 accepts work instructions for the selected vehicle. The work instruction is either a standby instruction, a request for on-site work, or a remote operation instruction. The remote monitor inputs a standby instruction, a request for on-site work, or a remote operation instruction into the work instruction input device 24 as a work instruction for the selected vehicle.

遠隔監視通信機２１は、自動運転車選択器２３から選択車の情報を取得し、作業指示入力器２４から作業指示の情報を取得し、作業指示が待機指示のときは、選択車の車載装置に待機を指示する待機情報を送信する。選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、作業指示が待機指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、待機を指示する待機情報を送信する。作業指示が待機指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を待機情報に含めて送信してもよい。待機情報を受信した車両通信機１１ａは、待機情報を車両制御器１２ａに出力する。車両制御器１２ａは、待機情報を取得したときには、動力機およびブレーキ装置を制御して自動運転車１００ａの停止状態を維持する。車両制御器１２ａは、例えば、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときには自動運転を再開してもよく、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときには車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信してもよい。待機指示が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方の障害物が一定時間以上にわたって移動せずに自動運転車が進行できない場合であり、自動運転車の前方の障害物が運賃の精算に時間がかかっているバスあるいはタクシーであると遠隔監視員が判断した場合である。作業指示として待機指示が選択されるのは、例えば、少し待てばバスあるいはタクシーが清算を終えて進行し、選択車が進行を再開できると期待される場合である。車両制御器１２ａは、例えば、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転車の前方の障害物が進行経路上から移動したときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転車の前方の障害物が進行経路上にあるときに車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信する。遠隔監視員は、作業指示として待機指示を選択するという短時間の処理を行うだけで別の自動運転車の対応に移行できるため、他に優先すべき状況にある自動運転車への補助を行うことができる。 The remote monitoring communication device 21 acquires information about the selected vehicle from the autonomous vehicle selector 23 and acquires work instruction information from the work instruction input device 24. If the work instruction is a standby instruction, it transmits standby information to the on-board device of the selected vehicle instructing it to wait. If the selected vehicle is an autonomous vehicle 100a equipped with an on-board device 10a and the work instruction is a standby instruction, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information to the vehicle communication device 11a of the on-board device 10a instructing it to wait. If the work instruction is a standby instruction, the remote monitoring communication device 21 may transmit information about the standby time, which is the time for which the standby state will be maintained, to the vehicle communication device 11a of the on-board device 10a. Upon receiving the standby information, the vehicle communication device 11a outputs the standby information to the vehicle controller 12a. When the vehicle controller 12a acquires the standby information, it controls the power plant and brake device to maintain the stopped state of the autonomous vehicle 100a. For example, the vehicle controller 12a may resume autonomous driving if autonomous driving becomes possible before the waiting time has elapsed since the standby state was entered, or may transmit an assistance request signal to the remote monitoring device 20 via the vehicle communication device 11a if autonomous driving becomes impossible after the waiting time has elapsed since the standby state was entered. A standby instruction is selected, for example, when an obstacle ahead of the autonomous vehicle has not moved for a certain period of time, preventing the autonomous vehicle from proceeding, and when the remote monitor determines that the obstacle ahead of the autonomous vehicle is a bus or taxi that is taking a long time to settle its fare. A standby instruction is selected as an operation instruction, for example, when it is expected that the bus or taxi will complete settlement and proceed after a short wait, allowing the selected vehicle to resume proceeding. For example, the vehicle controller 12a resumes autonomous driving if an obstacle ahead of the autonomous vehicle moves from the travel path before the waiting time has elapsed since the standby state was entered, and transmits an assistance request signal to the remote monitoring device 20 via the vehicle communication device 11a if an obstacle ahead of the autonomous vehicle is still on the travel path after the waiting time has elapsed since the standby state was entered. The remote monitor can then move on to assisting another autonomous vehicle by simply selecting a standby instruction as a work instruction, allowing them to provide assistance to an autonomous vehicle that is in a situation where other priority is required.

遠隔監視通信機２１は、作業指示が現地作業依頼のときは、作業員端末３０の端末通信機３１に選択車への人員派遣を依頼する情報を送信する。選択車への人員派遣を依頼する情報は、選択車の位置情報を含んでおり、例えば、選択車の車両情報および周辺情報を含んでいてもよい。作業員端末３０の派遣依頼情報出力器３２は、端末通信機３１から選択車への人員派遣を依頼する情報を取得してこれを出力する。選択車への人員派遣を依頼する情報がテキスト情報あるいは画像情報である場合、派遣依頼情報出力器３２は、例えばディスプレイである。選択車への人員派遣を依頼する情報が音声情報である場合、派遣依頼情報出力器３２は、例えばスピーカである。図２は、実施の形態１による自動運転補助システムの変形例の構成を示すブロック図である。図２に示す遠隔監視装置２０は、選択車への人員派遣を依頼する情報の入力を受け付ける派遣依頼情報入力器２６を備えている。選択車への人員派遣を依頼する情報がテキスト情報の場合、派遣依頼情報入力器２６は、例えばキーボードであり、選択車への人員派遣を依頼する情報が音声情報の場合、派遣依頼情報入力器２６は、例えばマイクである。例えば、派遣依頼情報入力器２６は遠隔監視装置２０において作業員端末３０と音声通話をおこなう音声通話器のマイクでもよく、派遣依頼情報出力器３２は作業員端末３０において遠隔監視装置２０と音声通話をおこなう音声通話器のスピーカでもよい。作業員端末３０の派遣依頼情報出力器３２から出力された情報を確認した作業員は、選択車が停止している場所に向かったのち現地にて作業を行う、あるいは、別の作業員に選択車が停止している場所に向かって作業を行うことを指示することができる。作業指示として現地作業依頼が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方に落下物があり、なおかつそれを迂回する経路が無い場合である。遠隔監視員は、作業指示として現地作業依頼を選択するという短時間の処理を行うだけで別の自動運転車の対応に移行できるため、他に優先すべき状況にある自動運転車への補助を行うことができる。 When the work instruction is a request for on-site work, the remote monitoring communication device 21 transmits information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle to the terminal communication device 31 of the worker terminal 30. The information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle includes location information of the selected vehicle, and may also include, for example, vehicle information and surrounding information of the selected vehicle. The dispatch request information output device 32 of the worker terminal 30 acquires the information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle from the terminal communication device 31 and outputs it. If the information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is text information or image information, the dispatch request information output device 32 is, for example, a display. If the information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is audio information, the dispatch request information output device 32 is, for example, a speaker. Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a modified example of the automated driving assistance system according to embodiment 1. The remote monitoring device 20 shown in Figure 2 includes a dispatch request information input device 26 that accepts input of information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle. When the information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is text information, the dispatch request information input device 26 is, for example, a keyboard. When the information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is audio information, the dispatch request information input device 26 is, for example, a microphone. For example, the dispatch request information input device 26 may be a microphone of a voice call device in the remote monitoring device 20 that makes a voice call with the worker terminal 30, and the dispatch request information output device 32 may be a speaker of a voice call device in the worker terminal 30 that makes a voice call with the remote monitoring device 20. After checking the information output from the dispatch request information output device 32 of the worker terminal 30, the worker can head to the location where the selected vehicle is parked and perform work on site, or instruct another worker to head to the location where the selected vehicle is parked and perform work. An on-site work request is selected as a work instruction, for example, when there is a fallen object in front of the autonomous vehicle and there is no route to go around it. The remote monitor can then move on to assisting another autonomous vehicle by simply performing the quick process of selecting an on-site work request as a work instruction, allowing them to provide assistance to autonomous vehicles in situations that require other priorities.

次に、作業指示が遠隔操作指示のときについて説明する。遠隔操作入力器２５は、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付けるものであり、例えば、自動運転車を遠隔操作するための遠隔監視員による操作入力を取得するインターフェースである。遠隔監視員は、作業指示として遠隔操作指示を選択したときには、自動運転車情報表示器２２に表示される選択車の情報を確認しながら、遠隔操作入力器２５を操作して遠隔操作情報を入力する。遠隔監視通信機２１は、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器２５から遠隔操作情報を取得し、選択車の車載装置に遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を送信する。選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、遠隔操作指示の情報を送信し、遠隔操作入力器２５に入力された遠隔操作情報を送信する。遠隔操作指示および遠隔操作情報を受信した車両通信機１１ａは、遠隔操作情報を車両制御器１２ａに出力する。車両制御器１２ａは、遠隔操作情報を取得し、取得した遠隔操作情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、遠隔操作による自動運転車の走行を実現する。作業指示として遠隔操作指示が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方に障害物があるが、それを迂回する経路がある場合である。作業指示として遠隔操作指示が選択されるのは、例えば、選択車が目的地に到着すべき時刻までの残り時間が少ないなど、緊急の状況である場合である。作業指示が遠隔操作指示である場合は、作業指示が待機指示あるいは現地作業依頼である場合と比べて、選択車の運行再開がより早くなることが期待される。遠隔監視員は、作業指示として遠隔操作指示を選択することにより、優先すべき状況にある選択車に優先して対応することができる。 Next, we will explain what happens when the work instruction is a remote operation instruction. The remote operation input device 25 accepts input of remote operation information for the selected vehicle and is, for example, an interface that acquires operation input from a remote monitor to remotely operate the autonomous vehicle. When the remote monitor selects a remote operation instruction as the work instruction, he or she operates the remote operation input device 25 to input remote operation information while checking the information about the selected vehicle displayed on the autonomous vehicle information display 22. When the work instruction is a remote operation instruction, the remote monitoring communication device 21 acquires the remote operation information from the remote operation input device 25 and transmits the remote operation information input to the remote operation input device to the on-board device of the selected vehicle. When the selected vehicle is an autonomous vehicle 100a equipped with on-board device 10a and the work instruction is a remote operation instruction, the remote monitoring communication device 21 transmits information about the remote operation instruction to the vehicle communication device 11a of the on-board device 10a, and transmits the remote operation information input to the remote operation input device 25. Vehicle communication device 11a receives the remote operation instruction and remote operation information and outputs the remote operation information to vehicle controller 12a. Vehicle controller 12a acquires the remote operation information and controls the driving of autonomous vehicle 100a based on the acquired remote operation information, thereby enabling the autonomous vehicle to travel by remote control. A remote operation instruction is selected as a work instruction, for example, when there is an obstacle ahead of the autonomous vehicle but a detour route is available. A remote operation instruction is selected as a work instruction in an emergency situation, such as when there is little time remaining until the selected vehicle is due to arrive at the destination. When the work instruction is a remote operation instruction, it is expected that the selected vehicle will resume operation more quickly than when the work instruction is a standby instruction or a request for on-site work. By selecting a remote operation instruction as a work instruction, the remote monitor can prioritize responding to a selected vehicle that is in a priority situation.

図３は、実施の形態１における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ０１、ステップＳ０５からステップＳ０９、および、ステップＳ１１は、遠隔監視通信ステップである。ステップＳ０１は補助要請確認ステップであり、ステップＳ０５は待機指示確認ステップであり、ステップＳ０６は待機指示送信ステップであり、ステップＳ０７は現地作業依頼確認ステップであり、ステップＳ０８は人員派遣依頼送信ステップであり、ステップＳ０９は遠隔操作指示確認ステップであり、ステップＳ１１は遠隔操作情報送信ステップである。ステップＳ０２は自動運転車情報表示ステップであり、ステップＳ０３は自動運転車選択ステップであり、ステップＳ０４は作業指示入力ステップであり、ステップＳ１０は遠隔操作入力ステップである。 Figure 3 is a flowchart illustrating the operation of the remote monitoring device 20 in embodiment 1. Step S01, steps S05 to S09, and step S11 are remote monitoring communication steps. Step S01 is an assistance request confirmation step, step S05 is a standby instruction confirmation step, step S06 is a standby instruction transmission step, step S07 is an on-site work request confirmation step, step S08 is a personnel dispatch request transmission step, step S09 is a remote operation instruction confirmation step, and step S11 is a remote operation information transmission step. Step S02 is an autonomous vehicle information display step, step S03 is an autonomous vehicle selection step, step S04 is a work instruction input step, and step S10 is a remote operation input step.

ステップＳ０１では、遠隔監視通信機２１はいずれかの車両通信機から補助要請を受信したかどうかを確認し、補助要請を受信した場合はステップＳ０２に進み、補助要請を受信していない場合は処理を終了する。ステップＳ０２では、自動運転車情報表示器２２は補助要請を送信してきた車載装置のそれぞれから取得した周辺情報を表示し、ステップＳ０３に進む。ステップＳ０３では、自動運転車選択器２３は補助要請を発信した自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付け、ステップＳ０４に進む。ステップＳ０４では、作業指示入力器２４は選択車への作業指示を受け付け、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０５では、遠隔監視通信機２１は作業指示が待機指示かどうかを確認し、作業指示が待機指示である場合はステップＳ０６に進み、作業指示が待機指示でない場合はステップＳ０７に進む。ステップＳ０６では、遠隔監視通信機２１は待機を指示する待機情報を選択車の車両通信機に送信し、処理を終了する。 In step S01, the remote monitoring communication device 21 checks whether a request for assistance has been received from any of the vehicle communication devices. If a request for assistance has been received, the process proceeds to step S02. If a request for assistance has not been received, the process ends. In step S02, the autonomously driven vehicle information display 22 displays surrounding information acquired from each of the on-board devices that sent the assistance requests, and the process proceeds to step S03. In step S03, the autonomously driven vehicle selector 23 accepts an instruction to select one of the autonomously driven vehicles that sent the assistance requests and make it the selected vehicle, and the process proceeds to step S04. In step S04, the work instruction input device 24 accepts a work instruction for the selected vehicle, and the process proceeds to step S05. In step S05, the remote monitoring communication device 21 checks whether the work instruction is a standby instruction. If the work instruction is a standby instruction, the process proceeds to step S06. If the work instruction is not a standby instruction, the process proceeds to step S07. In step S06, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information instructing the vehicle to wait to the vehicle communication device of the selected vehicle, and the process ends.

ステップＳ０７では、遠隔監視通信機２１は作業指示が現地作業依頼かどうかを確認し、作業指示が現地作業依頼である場合はステップＳ０８に進み、作業指示が現地作業依頼でない場合はステップＳ０９に進む。ステップＳ０８では、遠隔監視通信機２１は作業員端末３０の端末通信機３１に選択車への人員派遣を依頼する情報を送信し、処理を終了する。ステップＳ０９では、遠隔監視通信機２１は作業指示が遠隔操作指示かどうかを確認し、作業指示が遠隔操作指示である場合はステップＳ１０に進み、作業指示が遠隔操作指示でない場合は処理を終了する。ステップＳ１０では、遠隔操作入力器２５は選択車への遠隔操作情報の入力を受け付け、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、遠隔監視通信機２１は選択車の車両通信機に遠隔操作情報を送信し、処理を終了する。選択車の遠隔操作が行われている間は、ステップＳ１０およびステップＳ１１の処理が継続して行われる。 In step S07, the remote monitoring communication device 21 checks whether the work instruction is a request for on-site work. If the work instruction is a request for on-site work, the process proceeds to step S08. If the work instruction is not a request for on-site work, the process proceeds to step S09. In step S08, the remote monitoring communication device 21 sends information to the terminal communication device 31 of the worker terminal 30 requesting that personnel be dispatched to the selected vehicle, and the process ends. In step S09, the remote monitoring communication device 21 checks whether the work instruction is a remote operation instruction. If the work instruction is a remote operation instruction, the process proceeds to step S10. If the work instruction is not a remote operation instruction, the process ends. In step S10, the remote operation input device 25 accepts input of remote operation information for the selected vehicle, and the process proceeds to step S11. In step S11, the remote monitoring communication device 21 transmits the remote operation information to the vehicle communication device of the selected vehicle, and the process ends. The processes of steps S10 and S11 are continuously performed while the selected vehicle is being remotely operated.

図４は、実施の形態１における待機指示を受けたときの車載装置の動作を説明するためのフローチャートである。以下においては、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであるときの動作について説明する。ステップＳ２１およびステップＳ２７は車両通信ステップであり、ステップＳ２１は待機指示受信ステップであり、ステップＳ２７は補助要請送信ステップである。ステップＳ２２からステップＳ２６は車両制御ステップであり、ステップＳ２２は待機制御ステップであり、ステップＳ２３は自動運転確認ステップであり、ステップＳ２４は自動運転再開ステップであり、ステップＳ２５は待機時間確認ステップであり、ステップＳ２６は補助要請出力ステップである。 Figure 4 is a flowchart illustrating the operation of the on-board device when a standby instruction is received in embodiment 1. The following describes the operation when the selected vehicle is autonomously driven vehicle 100a equipped with on-board device 10a. Steps S21 and S27 are vehicle communication steps, with step S21 being a standby instruction reception step and step S27 being an assistance request transmission step. Steps S22 to S26 are vehicle control steps, step S22 being a standby control step, step S23 being an autonomous driving confirmation step, step S24 being an autonomous driving resumption step, step S25 being a standby time confirmation step, and step S26 being an assistance request output step.

ステップＳ２１では、車両通信機１１ａは、待機情報を受信し、ステップＳ２２に進む。待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含んでいる。ステップＳ２２では、車両制御器１２ａは、待機情報を取得し、動力機およびブレーキ装置を制御して自動運転車の停止状態を維持し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、車両制御器１２ａは、周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、自動運転による自律走行が可能かどうかを確認し、自動運転による自律走行が可能な場合はステップＳ２４に進み、自動運転による自律走行ができない場合は、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２３では、車両制御器１２ａは、例えば、周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、自動運転車の前方の障害物がなくなり自動運転による自律走行が可能な状態になったかどうかを確認し、自動運転による自律走行が可能な場合はステップＳ２４に進み、自動運転による自律走行ができない場合は、ステップＳ２５に進む。 In step S21, the vehicle communication device 11a receives standby information and proceeds to step S22. The standby information includes information on the standby time, which is the time for which the standby state is maintained. In step S22, the vehicle controller 12a acquires the standby information and controls the power plant and brake device to maintain the autonomous vehicle in a stopped state, and proceeds to step S23. In step S23, the vehicle controller 12a acquires surrounding information from the surrounding information sensor 2a and checks whether autonomous driving is possible. If autonomous driving is possible, the process proceeds to step S24. If autonomous driving is not possible, the process proceeds to step S25. In step S23, the vehicle controller 12a acquires surrounding information from, for example, the surrounding information sensor 2a and checks whether obstacles ahead of the autonomous vehicle have disappeared and autonomous driving is now possible. If autonomous driving is possible, the process proceeds to step S24. If autonomous driving is not possible, the process proceeds to step S25.

ステップＳ２４では、車両制御器１２ａは、待機状態を解除し、自動運転による走行を再開し、処理を終了する。自動運転車が待機状態にあるときに、例えば自動運転車の前方の障害物がなくなることにより自動運転による自律走行が可能な状態となったときには、自動運転による自律走行を再開することができるので、選択車における補助要請に関する処理を終了することができる。 In step S24, the vehicle controller 12a cancels the standby state, resumes autonomous driving, and ends processing. When the autonomous vehicle is in a standby state and autonomous driving becomes possible, for example, because an obstacle in front of the autonomous vehicle has disappeared, autonomous driving can be resumed, and processing related to the assistance request for the selected vehicle can be ended.

ステップＳ２５では、車両制御器１２ａは、待機状態となってから、すなわち、待機情報を取得して自動運転車１００ａの停止状態の維持を開始してから、待機時間だけ経過したかを確認し、待機時間だけ経過した場合はステップＳ２６に進み、待機時間だけ経過していない場合はステップＳ２３に戻って、自動運転による自律走行が可能かどうかを再び確認する。ステップＳ２６では、待機状態となってから待機時間だけ経過しても自動運転による自律走行が可能とならなかったため、車両制御器１２ａは補助要請を再び出力して、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから取得した補助要請を遠隔監視通信機２１に再び送信し、処理を終了する。ステップＳ２７において補助要請が再び送信されたときは、遠隔監視装置２０において補助要請が再び受け取られることにより、遠隔監視員が選択車の問題が待機指示によって解決しなかったことを知ることができ、この選択車に対して次にどのような対応を行うかを決めることができる。 In step S25, the vehicle controller 12a checks whether the waiting time has elapsed since entering the standby state, i.e., since acquiring the standby information and starting to maintain the stopped state of the autonomously driven vehicle 100a. If the waiting time has elapsed, the process proceeds to step S26. If the waiting time has not elapsed, the process returns to step S23 and checks again whether autonomous driving is possible. In step S26, since autonomous driving is not possible even after the waiting time has elapsed since entering the standby state, the vehicle controller 12a again outputs an assistance request and proceeds to step S27. In step S27, the vehicle communication device 11a again transmits the assistance request acquired from the vehicle controller 12a to the remote monitoring communication device 21, and processing ends. When the assistance request is transmitted again in step S27, the remote monitoring device 20 receives the assistance request again, allowing the remote monitor to know that the problem with the selected vehicle was not resolved by the standby instruction and to decide what next action to take with respect to the selected vehicle.

以上のように、実施の形態１による自動運転補助システムは、遠隔監視装置２０と複数の自動運転車１００ａ、１００ｂのそれぞれに備えられた車載装置１０ａ、１０ｂとを備えた自動運転補助システムであって、車載装置１０ａは、遠隔監視装置２０と通信する車両通信機１１ａと、周辺情報センサ２ａから取得した自動運転車１００ａの周辺情報および車両情報センサ１ａから取得した自動運転車１００ａの車両情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信する車両制御器１２ａとを備え、遠隔監視装置２０は、遠隔監視装置２０の外部と通信する遠隔監視通信機２１と、車載装置１０ａから補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置１０ａから取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器２２と、補助要請を送信してきた車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａの中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器２３と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器２４と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器２５とを備え、遠隔監視通信機２１は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置１０ａに送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末３０に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器２５に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置１０ａに送信し、車両制御器１２ａは、遠隔監視装置２０から待機情報が送られてきたときに自動運転車１００ａの停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置２０から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行うので、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行うことができる。 As described above, the autonomous driving assistance system according to embodiment 1 is an autonomous driving assistance system comprising a remote monitoring device 20 and on-board devices 10a, 10b provided in each of a plurality of autonomous vehicles 100a, 100b, wherein the on-board device 10a comprises a vehicle communication device 11a that communicates with the remote monitoring device 20, and a vehicle controller 12a that controls the driving of the autonomous vehicle 100a based on peripheral information of the autonomous vehicle 100a acquired from the peripheral information sensor 2a and vehicle information of the autonomous vehicle 100a acquired from the vehicle information sensor 1a, and transmits an assistance request signal to the remote monitoring device 20 via the vehicle communication device 11a when autonomous driving is not possible, and the remote monitoring device 20 comprises a remote monitoring communication device 21 that communicates with the outside of the remote monitoring device 20, an autonomous vehicle information display 22 that, when an assistance request is received from the on-board device 10a, displays peripheral information acquired from the on-board device 10a that sent the assistance request, and a remote monitoring communication device 22 that displays peripheral information acquired from the on-board device 10a that sent the assistance request, and a remote monitoring communication device 23 that displays peripheral information acquired from the on-board device 10a that sent the assistance request. The system includes an autonomous vehicle selector (23) that selects one of the autonomous vehicles (100a) and accepts an instruction to select it as the selected vehicle, a work instruction input device (24) that accepts work instructions for the selected vehicle, and a remote operation input device (25) that accepts input of remote operation information for the selected vehicle. When the work instruction is a wait instruction, the remote monitoring communication device (21) sends standby information instructing the selected vehicle to the on-board device (10a) of the selected vehicle, and when the work instruction is a request for on-site work, sends information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle to the worker terminal (30). When the work instruction is a remote operation instruction, the remote operation information input to the remote operation input device (25) is sent to the on-board device (10a) of the selected vehicle. When wait information is sent from the remote monitoring device (20), the vehicle controller (12a) performs driving control to maintain the stopped state of the autonomous vehicle (100a), and when remote operation information is sent from the remote monitoring device (20), performs driving control of the autonomous vehicle (100a) based on the remote operation information, thereby enabling rapid assistance to be provided to autonomous vehicles in situations where priority should be given.

自動運転システムだけで対処できない状況を解決する手段は遠隔操作だけではなく、遠隔操作によってあらゆる状況を解決できるというわけでもない。例えば、路上障害物によって自動運転車の進行経路が塞がれており、かつ、迂回経路もない状況では、路上障害物が落下物であれば現地において落下物を排除することが合理的な解決手段となる。実施の形態１による自動運転補助システムでは、遠隔監視員は、自動運転車の置かれた状況に応じて、待機指示、現地作業依頼および遠隔操作指示の中から対応を選べるので、遠隔操作のみしか手段を持たない場合と比べて、自動運転車の状況によっては遠隔監視員の拘束時間を短くすることができ、他のより優先すべき車両の補助に移行できる。また、遠隔監視装置２０に多数の自動運転車から補助要請が送信されてきた場合でも、より緊急度の高い状況にある自動運転車に遠隔操作指示を行い、遠隔監視員の拘束時間の短い状況にある自動運転車に待機指示あるいは現地作業依頼を行うことにより、自動運転車の走行停止が交通全体に与える影響を小さくすることができる。 Remote control is not the only means of resolving situations that an autonomous driving system alone cannot handle, and remote control cannot resolve all situations. For example, if an autonomous vehicle's route is blocked by a roadway obstacle and there is no detour, a rational solution would be to remove the fallen object on-site. In the autonomous driving assistance system according to embodiment 1, the remote monitor can choose to respond by issuing a standby command, requesting on-site work, or issuing a remote control command, depending on the situation of the autonomous vehicle. This allows the remote monitor to shorten the time the remote monitor is required to assist other vehicles with higher priority, compared to a system with only remote control as its only option. Furthermore, even when assistance requests are transmitted to the remote monitoring device 20 from multiple autonomous vehicles, the impact of the suspension of an autonomous vehicle on overall traffic can be reduced by issuing a remote control command to an autonomous vehicle in a more urgent situation and issuing a standby command or requesting on-site work to an autonomous vehicle in a situation where the remote monitor will be required for a shorter time.

実施の形態２．
図５は、実施の形態２による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。図５に示す実施の形態２による自動運転補助システムを図１に示す実施の形態１による自動運転補助システムと比較すると、車載装置１０ａに注意情報出力器１３ａが追加されており、車載装置１０ｂに注意情報出力器１３ｂが追加されており、遠隔監視装置２０に注意情報入力器２７が追加されている。実施の形態２による自動運転補助システムの他の構成は、実施の形態１による自動運転補助システムの構成と同じである。 Embodiment 2.
Fig. 5 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving assistance system according to embodiment 2. Comparing the automatic driving assistance system according to embodiment 2 shown in Fig. 5 with the automatic driving assistance system according to embodiment 1 shown in Fig. 1, an alert information output device 13a is added to on-vehicle device 10a, an alert information output device 13b is added to on-vehicle device 10b, and an alert information input device 27 is added to remote monitoring device 20. Other configurations of the automatic driving assistance system according to embodiment 2 are the same as those of the automatic driving assistance system according to embodiment 1.

以下においては、自動運転車１００ａに備えられた車載装置１０ａの動作について説明するが、他の自動運転車に備えられた車載装置の動作も同じである。注意情報出力器１３ａは、自動運転車１００ａの周囲の人あるいは車両に対する注意喚起のために、周囲の人あるいは車両に注意情報を伝えるものである。注意情報出力器１３ａは、注意情報信号を取得して注意情報を出力するものであり、注意情報が音声の場合はスピーカであり、注意情報が光の点滅の場合はライトであり、注意情報が文字情報の場合は文字を表示する表示器である。注意情報出力器１３ａは、さらに、自動運転車１００ａの車内の乗員あるいは乗客に注意情報を伝えてもよい。注意情報出力器１３ａは、自動運転車１００ａの周囲の人あるいは車両に対して、自動運転車１００ａの存在、自動運転車１００ａの次の行動予定、あるいは、周囲への要望などを伝えるためのものである。例えば、自動運転車１００ａの前方に立ち止まっている人がいるときに、自動運転車１００ａの進路から移動してもらうように立ち止まっている人に注意情報出力器１３ａからの音声によって呼びかけることができる。 The following describes the operation of the on-board device 10a installed in the autonomous vehicle 100a, but the operation of on-board devices installed in other autonomous vehicles is the same. The warning information output device 13a transmits warning information to people or vehicles around the autonomous vehicle 100a to alert them. The warning information output device 13a acquires a warning information signal and outputs the warning information; if the warning information is audio, it is a speaker, if the warning information is flashing light, it is a light, and if the warning information is text, it is a display that displays text. The warning information output device 13a may also transmit warning information to occupants or passengers inside the autonomous vehicle 100a. The warning information output device 13a is used to inform people or vehicles around the autonomous vehicle 100a of the presence of the autonomous vehicle 100a, the autonomous vehicle 100a's next planned action, or requests to those around it. For example, if there is a person standing in front of the autonomous vehicle 100a, the warning information output device 13a can use voice prompts to ask the person to move out of the path of the autonomous vehicle 100a.

遠隔監視装置２０の注意情報入力器２７は、注意情報出力器１３ａから出力する注意情報を入力するものであり、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する。注意情報が音声の場合は、注意情報入力器２７は音声を音声信号に変換するマイクロフォンなどであり、注意情報が文字情報の場合は、注意情報入力器２７はキーボードなどの文字入力デバイスである。注意情報入力器２７は、あらかじめ準備された複数の注意情報の中から１つを選択するものであってもよい。注意情報入力器２７から出力された注意情報信号は、遠隔監視通信機２１から選択車である自動運転車１００ａの車両通信機１１ａに送信され、車両通信機１１ａは受信した注意情報信号を注意情報出力器１３ａに出力する。車両通信機１１ａから注意情報信号を取得した注意情報出力器１３ａは、注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する。 The warning information input device 27 of the remote monitoring device 20 inputs the warning information output from the warning information output device 13a and outputs a warning information signal corresponding to the input warning information. If the warning information is audio, the warning information input device 27 is a microphone or the like that converts audio into an audio signal. If the warning information is text information, the warning information input device 27 is a text input device such as a keyboard. The warning information input device 27 may select one piece of warning information from multiple pieces of warning information prepared in advance. The warning information signal output from the warning information input device 27 is transmitted from the remote monitoring communication device 21 to the vehicle communication device 11a of the selected autonomous vehicle 100a, and the vehicle communication device 11a outputs the received warning information signal to the warning information output device 13a. Having received the warning information signal from the vehicle communication device 11a, the warning information output device 13a outputs warning information corresponding to the warning information signal to the surroundings of the autonomous vehicle 100a.

図６は、実施の形態２における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。図６に示す実施の形態２におけるフローチャートを図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと比較すると、ステップＳ０３とステップＳ０４との間に、ステップＳ１２およびステップＳ１３とが追加されている。図６に示す実施の形態２におけるフローチャートにおける他の処理は、図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと同じである。ステップＳ１２は注意情報入力ステップであり、ステップＳ１３は遠隔監視通信ステップに含まれる注意情報信号送信ステップである。 Figure 6 is a flowchart for explaining the operation of the remote monitoring device 20 in embodiment 2. Comparing the flowchart of embodiment 2 shown in Figure 6 with the flowchart of embodiment 1 shown in Figure 3, steps S12 and S13 have been added between steps S03 and S04. The other processes in the flowchart of embodiment 2 shown in Figure 6 are the same as those in the flowchart of embodiment 1 shown in Figure 3. Step S12 is an alert information input step, and step S13 is an alert information signal transmission step included in the remote monitoring communication step.

ステップＳ１２では、遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された選択車である自動運転車１００ａの情報を確認し、注意情報入力器２７に注意情報を入力する。注意情報入力器２７は、入力された注意情報を注意情報信号に変換し、遠隔監視通信機２１に出力し、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、遠隔監視通信機２１は取得した注意情報信号を選択車である自動運転車１００ａの車載装置１０ａの車両通信機１１ａに送信し、ステップＳ０４に進む。遠隔監視通信機２１から車両通信機１１ａに送信された注意情報信号は注意情報出力器１３ａに出力され、注意情報出力器１３ａは取得した注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する In step S12, the remote monitor confirms the information about the selected autonomous vehicle 100a displayed on the autonomous vehicle information display 22 and inputs the warning information into the warning information input device 27. The warning information input device 27 converts the input warning information into a warning information signal and outputs it to the remote monitoring communication device 21, and the process proceeds to step S13. In step S13, the remote monitoring communication device 21 transmits the acquired warning information signal to the vehicle communication device 11a of the on-board device 10a of the selected autonomous vehicle 100a, and the process proceeds to step S04. The warning information signal transmitted from the remote monitoring communication device 21 to the vehicle communication device 11a is output to the warning information output device 13a, which then outputs warning information corresponding to the acquired warning information signal to the surroundings of the autonomous vehicle 100a.

例えば、車載装置１０ａの車両制御器１２ａが周辺情報をもとに自動的に注意情報信号を生成あるいは選択する機能を持ち、生成または選択された注意情報信号をもとに注意情報出力器１３ａから注意情報を出力する場合であっても、車両制御器１２ａが周囲に伝達すべきメッセージを適切に選択できない場合がある。実施の形態２による自動運転補助システムでは、遠隔監視員が選択車である自動運転車１００ａの周辺情報を確認して注意情報信号を生成あるいは選択することができ、自動運転車１００ａの周辺の状況により適した注意情報を自動運転車１００ａの注意情報出力器１３ａから出力することができる。 For example, even if the vehicle controller 12a of the in-vehicle device 10a has the function of automatically generating or selecting an alert information signal based on surrounding information and outputs alert information from the alert information output device 13a based on the generated or selected alert information signal, there are cases in which the vehicle controller 12a is unable to appropriately select a message to be transmitted to the surroundings. In the automated driving assistance system according to embodiment 2, the remote monitor can check the surrounding information of the selected automated vehicle 100a and generate or select an alert information signal, and alert information appropriate to the conditions around the automated vehicle 100a can be output from the alert information output device 13a of the automated vehicle 100a.

遠隔監視員は、図６のステップＳ１２において注意情報入力器２７に注意情報を入力した後、ステップＳ０４において選択車への作業指示として待機指示を入力することができる。この場合、例えば、自動運転車１００ａの周囲に出力された注意情報によって自動運転車１００ａの前方に立ち止まっている人が移動すれば、待機状態となった自動運転車１００ａの進路が確保され、自動運転による自律走行が可能な状態となり、自動運転による自律走行を再開することができる。これにより、遠隔監視員による遠隔操作を行うことなく自動運転車の置かれた状況を解決することができ、他のより複雑な状況に置かれた自動運転車からの補助要請に対応することができる。 After inputting warning information into the warning information input device 27 in step S12 of FIG. 6, the remote monitor can input a standby instruction as a work instruction to the selected vehicle in step S04. In this case, for example, if a person standing in front of autonomous vehicle 100a moves in response to the warning information output around autonomous vehicle 100a, the path of autonomous vehicle 100a, which has been put into a standby state, will be cleared, and autonomous driving will become possible, allowing autonomous driving to resume. This makes it possible to resolve the situation the autonomous vehicle finds itself in without the remote monitor having to remotely operate it, and to respond to requests for assistance from other autonomous vehicles in more complex situations.

以上のように、実施の形態２による自動運転補助システムは、遠隔監視装置２０は、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する注意情報入力器２７を備え、遠隔監視通信機２１は、注意情報信号を選択車の車載装置１０ａに送信し、車載装置１０ａは、取得した注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する注意情報出力器１３ａを備えるので、遠隔監視員が自動運転車からの補助要請に対して簡易な方法で解決できる可能性が高まり、遠隔監視員の作業負荷が軽減され、遠隔監視員は他の優先すべき処理を行うことができる。例えば、路上障害物によって自動運転車の進行経路が塞がれており、かつ、迂回経路もない状況では、路上障害物が車両であれば車両に移動を促すことが合理的な解決手段となる可能性がある。実施の形態２による自動運転補助システムでは、自動運転車の状況によっては遠隔監視員の拘束時間を短くすることができ、他のより優先すべき車両の補助に移行できる。 As described above, in the automated driving assistance system according to embodiment 2, the remote monitoring device 20 includes an alert information input device 27 that outputs an alert information signal corresponding to the input alert information, the remote monitoring communication device 21 transmits the alert information signal to the on-board device 10a of the selected vehicle, and the on-board device 10a includes an alert information output device 13a that outputs alert information corresponding to the acquired alert information signal around the automated driving vehicle 100a. This increases the likelihood that the remote monitor will be able to resolve the request for assistance from the automated driving vehicle in a simple manner, reducing the workload of the remote monitor and allowing the remote monitor to perform other priority processing. For example, in a situation where the route of the automated driving vehicle is blocked by an obstacle on the road and there is no detour route, if the obstacle on the road is a vehicle, urging the vehicle to move may be a rational solution. In the automated driving assistance system according to embodiment 2, depending on the situation of the automated driving vehicle, the time the remote monitor is detained can be shortened, allowing the remote monitor to transition to assisting other vehicles with higher priority.

実施の形態３．
実施の形態３による自動運転補助システムの構成は、図１に示す実施の形態１による自動運転補助システムの構成と同じである。実施の形態３における遠隔監視装置２０の動作が、実施の形態１における遠隔監視装置２０の動作と異なる。図７および図８は、実施の形態３における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。図７および図８に示す実施の形態３におけるフローチャートを図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと比較すると、ステップＳ０４がステップＳ０４ａになっており、ステップＳ０９において作業指示が遠隔操作指示でない場合の次の処理が異なる。図８において、ステップＳ１４およびステップＳ１５は遠隔監視通信ステップであり、ステップＳ１４は監視員現地作業確認ステップであり、ステップＳ１５は第二待機指示送信ステップである。 Embodiment 3.
The configuration of the automated driving assistance system according to the third embodiment is the same as the configuration of the automated driving assistance system according to the first embodiment shown in FIG. 1. The operation of the remote monitoring device 20 in the third embodiment differs from the operation of the remote monitoring device 20 in the first embodiment. FIGS. 7 and 8 are flowcharts for explaining the operation of the remote monitoring device 20 in the third embodiment. Comparing the flowcharts of the third embodiment shown in FIGS. 7 and 8 with the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 3, step S04 has become step S04a, and the subsequent processing when the work instruction in step S09 is not a remote operation instruction is different. In FIG. 8, steps S14 and S15 are remote monitoring communication steps, step S14 is a step for a monitor to confirm on-site work, and step S15 is a second standby instruction transmission step.

実施の形態３による自動運転補助システムにおいては、作業指示入力器２４において受け付ける作業指示は、待機指示、現地作業依頼、遠隔操作指示および監視員現地作業のいずれかである。監視員現地作業は、遠隔監視員が自ら選択車である自動運転車１００ａのところまで行き、現地作業を行い、問題を解決して自動運転を再開させるものである。監視員現地作業は、例えば、工場内の搬送機を自動化して自動運転車１００ａ、１００ｂとしたときなど、遠隔監視装置２０から自動運転車１００ａ、１００ｂまでの距離が近いときに選択されるものである。 In the autonomous driving assistance system according to embodiment 3, the work instructions received by the work instruction input device 24 are either a standby instruction, a request for on-site work, a remote operation instruction, or on-site supervisor work. On-site supervisor work involves the remote supervisor personally going to the selected autonomous vehicle 100a, performing on-site work, resolving the problem, and resuming autonomous driving. On-site supervisor work is selected when the distance from the remote monitoring device 20 to the autonomous vehicles 100a and 100b is short, such as when transport vehicles within a factory are automated to become autonomous vehicles 100a and 100b.

ステップＳ０４ａでは、作業指示入力器２４は選択車への作業指示を受け付け、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０９では、遠隔監視通信機２１は作業指示が遠隔操作指示かどうかを確認し、作業指示が遠隔操作指示である場合はステップＳ１０に進み、作業指示が遠隔操作指示でない場合はステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、遠隔監視通信機２１は作業指示が監視員現地作業かどうかを確認し、作業指示が監視員現地作業である場合はステップＳ１５に進み、作業指示が監視員現地作業でない場合は処理を終了する。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、遠隔監視員が現地作業から戻って遠隔監視装置２０が再び操作されるまで、例えば、作業指示入力器２４において作業指示として監視員現地作業が選択されてから、遠隔監視員が現地作業から戻って遠隔監視装置２０が選択車の作業指示である監視員現地作業を解除する指示を受けるまでの間、新たに補助要請を送信してきた自動運転車の車両通信機に待機を指示する待機情報を送信する。また、ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、既に補助要請を送信してきている選択車以外の自動運転車の車両通信機に待機を指示する待機情報を送信してもよい。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、例えば、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、遠隔監視員が自動運転車１００ａに対する現地作業から戻って遠隔監視装置２０が再び操作されるまでに自動運転車１００ｂの車両通信機１１ｂが新たに補助要請を送信してきた場合は、車両通信機１１ｂに待機情報を送信する。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、例えば、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、自動運転車１００ｂの車両通信機１１ｂからの待機情報を既に受信していた場合は、車両通信機１１ｂに待機情報を送信する。ステップＳ１５では、選択車の作業指示である監視員現地作業が解除されたときに処理を終了する。 In step S04a, the work instruction input device 24 accepts the work instruction for the selected vehicle and proceeds to step S05. In step S09, the remote monitoring communication device 21 checks whether the work instruction is a remote operation instruction. If the work instruction is a remote operation instruction, the process proceeds to step S10. If the work instruction is not a remote operation instruction, the process proceeds to step S14. In step S14, the remote monitoring communication device 21 checks whether the work instruction is for on-site supervisor work. If the work instruction is for on-site supervisor work, the process proceeds to step S15. If the work instruction is not for on-site supervisor work, the process terminates. In step S15, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information to the vehicle communication device of the autonomous vehicle that newly transmitted the assistance request, instructing it to wait until the remote supervisor returns from on-site work and the remote monitoring device 20 is operated again, for example, from the time when on-site supervisor work is selected as the work instruction in the work instruction input device 24 until the remote supervisor returns from on-site work and the remote monitoring device 20 receives an instruction to cancel on-site supervisor work, which is the work instruction for the selected vehicle. In step S15, the remote monitoring communication device 21 may also transmit standby information instructing the vehicle communication devices of autonomous vehicles other than the selected vehicle that have already transmitted an assistance request to wait. In step S15, for example, if the selected vehicle is autonomous vehicle 100a equipped with on-board device 10a and the vehicle communication device 11b of autonomous vehicle 100b transmits a new assistance request before the remote monitor returns from on-site work on autonomous vehicle 100a and operates the remote monitoring device 20 again, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information to the vehicle communication device 11b. In step S15, for example, if the selected vehicle is autonomous vehicle 100a equipped with on-board device 10a and the remote monitoring communication device 21 has already received standby information from the vehicle communication device 11b of autonomous vehicle 100b, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information to the vehicle communication device 11b. In step S15, the processing ends when the monitor on-site work instruction for the selected vehicle is canceled.

以上のように、実施の形態３による自動運転補助システムは、遠隔監視通信機２１は、作業指示が監視員現地作業のときは、新たに補助要請を送信してきた車載装置に待機情報を送信するので、遠隔監視員が自ら自動運転車のところまで行って現地作業を行うことができ、さらに、遠隔監視員が現地作業を行っている間に新たに補助要請を送信してきた自動運転車を待機させることができる。 As described above, in the automated driving assistance system according to embodiment 3, when the work instruction is for the monitor to perform on-site work, the remote monitoring communication device 21 transmits standby information to the in-vehicle device that has newly sent the assistance request. This allows the remote monitor to personally go to the automated driving vehicle and perform the on-site work, and further allows the automated driving vehicle that has newly sent the assistance request to wait while the remote monitor is performing the on-site work.

本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。 Although the present application describes various exemplary embodiments, the various features, aspects, and functions described in one or more embodiments are not limited to application to a particular embodiment, but may be applied to the embodiments alone or in various combinations.
Therefore, countless variations not illustrated are conceivable within the scope of the technology disclosed in this application, including, for example, cases where at least one component is modified, added, or omitted, and cases where at least one component is extracted and combined with components of another embodiment.

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。 The above describes in detail preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the claims.

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。 The various aspects of this disclosure are summarized below as appendices.

（付記１）
遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、
前記車載装置は、
前記遠隔監視装置と通信する車両通信機と、
周辺情報センサから取得した前記自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した前記自動運転車の車両情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、
前記車載装置から前記補助要請を取得したときに、前記補助要請を送信してきた前記車載装置から取得した前記周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、
前記補助要請を送信してきた前記車載装置を備えた前記自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、
前記選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、
前記選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、
前記遠隔監視通信機は、
前記作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記作業指示が現地作業依頼のときは、前記選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、
前記作業指示が遠隔操作指示のときは、前記遠隔操作入力器に入力された前記遠隔操作情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記車両制御器は、
前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに前記自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、
前記遠隔監視装置から前記遠隔操作情報が送られてきたときに前記遠隔操作情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行うことを特徴とする自動運転補助システム。
（付記２）
前記待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、
前記車両制御器は、前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから前記待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信することを特徴とする付記１に記載の自動運転補助システム。
（付記３）
前記遠隔監視装置は、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する注意情報入力器を備え、
前記遠隔監視通信機は、前記注意情報信号を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、取得した前記注意情報信号に対応した前記注意情報を前記自動運転車の周囲に出力する注意情報出力器を備えることを特徴とする付記１または２に記載の自動運転補助システム。
（付記４）
前記遠隔監視通信機は、
前記作業指示が監視員現地作業のときは、
新たに前記補助要請を送信してきた前記車載装置に前記待機情報を送信することを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の自動運転補助システム。 (Appendix 1)
An autonomous driving assistance system including a remote monitoring device and an on-board device provided in each of a plurality of autonomous vehicles,
The in-vehicle device
a vehicle communication device that communicates with the remote monitoring device;
a vehicle controller that controls driving of the autonomous vehicle based on peripheral information of the autonomous vehicle acquired from a peripheral information sensor and vehicle information of the autonomous vehicle acquired from a vehicle information sensor, and transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device through the vehicle communication device when autonomous driving is not possible;
The remote monitoring device
a remote monitoring communication device that communicates with an external device of the remote monitoring device;
an autonomously driven vehicle information display that displays, when the assistance request is received from the in-vehicle device, the surrounding information obtained from the in-vehicle device that transmitted the assistance request; and
an autonomous vehicle selector that selects one of the autonomous vehicles equipped with the on-board device that has transmitted the assistance request and receives an instruction to select the selected vehicle;
a work instruction input device that receives work instructions for the selected vehicle;
a remote control input device that accepts input of remote control information for the selected vehicle;
The remote monitoring communication device includes:
When the work instruction is a standby instruction, standby information instructing the vehicle to wait is transmitted to the vehicle-mounted device of the selected vehicle;
When the work instruction is a request for on-site work, information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is transmitted to the worker terminal;
When the work instruction is a remote operation instruction, the remote operation information input to the remote operation input device is transmitted to the in-vehicle device of the selected vehicle;
The vehicle controller
When the standby information is received from the remote monitoring device, driving control is performed to maintain the automatically driven vehicle in a stopped state;
An automatic driving assistance system characterized in that, when the remote operation information is sent from the remote monitoring device, the system controls the driving of the automatic driving vehicle based on the remote operation information.
(Appendix 2)
the standby information includes information about a standby time, which is a time for which a standby state is maintained;
The vehicle controller, when receiving the standby information from the remote monitoring device, resumes autonomous driving if autonomous driving by automatic driving becomes possible between the time the vehicle entered standby mode and the time the standby time has elapsed, and transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device through the vehicle communication device if autonomous driving by automatic driving becomes impossible after the time the standby mode has elapsed.
(Appendix 3)
the remote monitoring device includes an alert information input device that outputs an alert information signal corresponding to the input alert information;
the remote monitoring communication device transmits the warning information signal to the in-vehicle device of the selected vehicle;
The autonomous driving assistance system described in Appendix 1 or 2, characterized in that the on-board device is equipped with a warning information output device that outputs the warning information corresponding to the acquired warning information signal to the surroundings of the autonomous vehicle.
(Appendix 4)
The remote monitoring communication device includes:
When the work instruction is for a supervisor to perform on-site work,
4. The automatic driving assistance system according to claim 1, wherein the standby information is transmitted to the in-vehicle device that has recently transmitted the assistance request.

１ａ、１ｂ車両情報センサ、２ａ、２ｂ周辺情報センサ、１０ａ、１０ｂ車載装置、１１ａ、１１ｂ車両通信機、１２ａ、１２ｂ車両制御器、１３ａ、１３ｂ注意情報出力器、２０遠隔監視装置、２１遠隔監視通信機、２２自動運転車情報表示器、２３自動運転車選択器、２４作業指示入力器、２５遠隔操作入力器、２６派遣依頼情報入力器、２７注意情報入力器、３０作業員端末、３１端末通信機、３２派遣依頼情報出力器、１００ａ、１００ｂ自動運転車。 1a, 1b Vehicle information sensors, 2a, 2b Surrounding information sensors, 10a, 10b In-vehicle devices, 11a, 11b Vehicle communication devices, 12a, 12b Vehicle controllers, 13a, 13b Warning information output devices, 20 Remote monitoring device, 21 Remote monitoring communication devices, 22 Self-driving vehicle information display devices, 23 Self-driving vehicle selector devices, 24 Work instruction input devices, 25 Remote operation input devices, 26 Dispatch request information input devices, 27 Warning information input devices, 30 Worker terminals, 31 Terminal communication devices, 32 Dispatch request information output devices, 100a, 100b Self-driving vehicles.

Claims

An autonomous driving assistance system including a remote monitoring device and an on-board device provided in each of a plurality of autonomous vehicles,
The in-vehicle device
a vehicle communication device that communicates with the remote monitoring device;
a vehicle controller that controls driving of the autonomous vehicle based on peripheral information of the autonomous vehicle acquired from a peripheral information sensor and vehicle information of the autonomous vehicle acquired from a vehicle information sensor, and transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device through the vehicle communication device when autonomous driving is not possible;
The remote monitoring device
a remote monitoring communication device that communicates with an external device of the remote monitoring device;
an autonomously driven vehicle information display that displays, when the assistance request is received from the in-vehicle device, the surrounding information obtained from the in-vehicle device that transmitted the assistance request; and
an autonomous vehicle selector that selects one of the autonomous vehicles equipped with the on-board device that has transmitted the assistance request and receives an instruction to select the selected vehicle;
a work instruction input device that receives work instructions for the selected vehicle;
a remote control input device that accepts input of remote control information for the selected vehicle;
The remote monitoring communication device includes:
When the work instruction is a standby instruction, standby information instructing the vehicle to wait is transmitted to the vehicle-mounted device of the selected vehicle;
When the work instruction is a request for on-site work, information requesting the dispatch of personnel to the selected vehicle is transmitted to the worker terminal;
When the work instruction is a remote operation instruction, the remote operation information input to the remote operation input device is transmitted to the in-vehicle device of the selected vehicle;
The vehicle controller
When the standby information is received from the remote monitoring device, driving control is performed to maintain the automatically driven vehicle in a stopped state;
When the remote operation information is sent from the remote monitoring device, driving control of the autonomous vehicle is performed based on the remote operation information,
the standby information includes information about a standby time, which is a time for which a standby state is maintained;
When the vehicle controller receives the standby information from the remote monitoring device, the vehicle controller resumes autonomous driving if autonomous driving by automatic driving becomes possible between the time the vehicle entered standby mode and the time the standby time has elapsed, and transmits a signal requesting assistance to the remote monitoring device through the vehicle communication device if autonomous driving by automatic driving becomes impossible after the time the vehicle entered standby mode and the time the standby time has elapsed .

the remote monitoring device includes an alert information input device that outputs an alert information signal corresponding to the input alert information;
the remote monitoring communication device transmits the warning information signal to the in-vehicle device of the selected vehicle;
The automatic driving assistance system according to claim 1 , characterized in that the in-vehicle device includes an alert information output device that outputs the alert information corresponding to the acquired alert information signal to the surroundings of the automatic driving vehicle.

The remote monitoring communication device includes:
When the work instruction is for a supervisor to perform on-site work,
The automatic driving assistance system according to claim 1, characterized in that the standby information is transmitted to an in-vehicle device of the automatically driven vehicle that has not been selected and that has newly transmitted the assistance request.