JP7809082B2 - 自動運転補助システム - Google Patents

Description

本願は、自動運転補助システムに関するものである。

自動車の自動運転を社会実装するには、自動運転システムだけでは対処が困難あるいは効率が悪い状況に備えて、故障あるいは想定外のイベントが発生した場合に備えて、人手による補助を提供する仕組みが必要である。しかしながら、自動運転の補助を行う補助人員の人数を多くすると、自動運転の目的である省人化が達成できないため、少数の人員により多数の自動運転車の補助をすることが求められる。このとき、補助の要求が短時間に集中した場合などに、より緊急度の高い状況に置かれた車両を適切に補助できないおそれがある。自動運転システムだけで対処できない状況に対して、遠隔地の遠隔監視員が車両の走行動作を指示する遠隔制御で対処する管制装置において、車両の置かれた状況に応じて優先度を決め、遠隔制御の作業を遠隔監視員に割り当てるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第７０１４０１８号公報

特許文献１に示された管制装置では、遠隔制御の作業が遠隔監視員に割り当てられた後に遠隔監視員が自動運転車の状況を把握することができるため、本来優先すべき状況にある自動運転車への補助が遅れてしまう可能性があるという課題があった。

本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行う自動運転補助システムを提供することを目的とする。

本願に開示される自動運転補助システムは、遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、車載装置は、遠隔監視装置と通信する車両通信機と、周辺情報センサから取得した自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した自動運転車の車両情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、遠隔監視装置は、遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、車載装置から補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、補助要請を送信してきた車載装置を備えた自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、遠隔監視通信機は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置に送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置に送信し、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信することを特徴とする。

本願に開示される自動運転補助システムは、遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、車載装置は、遠隔監視装置と通信する車両通信機と、周辺情報センサから取得した自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した自動運転車の車両情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、遠隔監視装置は、遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、車載装置から補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、補助要請を送信してきた車載装置を備えた自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、遠隔監視通信機は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置に送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置に送信し、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車の運転制御を行い、待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、車両制御器は、遠隔監視装置から待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに車両通信機を通して補助要請の信号を遠隔監視装置に送信するので、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行うことができる。

実施の形態１による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１による自動運転補助システムの変形例の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における待機指示を受けたときの車載装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における遠隔監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、本願を実施するための実施の形態に係る自動運転補助システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１による自動運転補助システムは、複数の自動運転車１００ａ、１００ｂのそれぞれに備えられた車載装置１０ａ、１０ｂと、遠隔監視装置２０と、作業員端末３０とを備えている。自動運転車１００ａは、車両情報センサ１ａ、周辺情報センサ２ａおよび車載装置１０ａを備えており、車載装置１０ａは車両通信機１１ａおよび車両制御器１２ａを備えている。自動運転車１００ｂは、車両情報センサ１ｂ、周辺情報センサ２ｂおよび車載装置１０ｂを備えており、車載装置１０ｂは車両通信機１１ｂおよび車両制御器１２ｂを備えている。図１に示す例では、車載装置を備えた２台の自動運転車を示しているが、車載装置を備えた自動運転車の台数は複数台であればよい。遠隔監視装置２０は、遠隔監視通信機２１、自動運転車情報表示器２２、自動運転車選択器２３、作業指示入力器２４および遠隔操作入力器２５を備えている。作業員端末３０は、端末通信機３１および派遣依頼情報出力器３２を備えている。

車両制御器１２ａ、１２ｂは、例えば、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって実現される。メモリは、プロセッサが実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。車両制御器１２ａ、１２ｂは、処理回路によって実現されてもよい。処理回路が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。

以下においては、自動運転車１００ａに備えられた車載装置１０ａの動作について説明するが、他の自動運転車に備えられた車載装置の動作も同じである。車両情報センサ１ａは、自動運転車１００ａの車両の情報を取得するセンサであり、例えば、自動運転車１００ａの現在位置、進行方向および進行速度を含む車両情報を出力する。車両情報センサ１ａは、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの人工衛星からの信号を受信し自動運転車１００ａの現在位置を検出する。車両情報センサ１ａは、自動運転車１００ａについて、操舵角、動力機の出力、ブレーキ力などの情報を取得して、車両情報として出力してもよい。

周辺情報センサ２ａは、自動運転車の周辺の情報を取得するセンサであり、例えば、自動運転車１００ａの周辺を撮影するカメラであって、自動運転車１００ａの周辺の画像を周辺情報として出力する。周辺情報センサ２ａは、例えば、自動運転車１００ａの周辺を監視するレーダが含まれていてもよく、レーダの出力を含む周辺情報を出力してもよい。

車両制御器１２ａは、車両情報センサ１ａから車両情報を取得し周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、車両情報および周辺情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、例えば、自動運転車１００ａの動力機とブレーキ装置と操舵装置とを制御し、自動運転車の自動運転による走行を実現する。車両制御器１２ａは、自動運転による自律走行ができないときに、補助要請の信号を出力する。車両制御器１２ａは、例えば、障害物あるいは他の車両などによって進路が塞がれ、自動運転による走行ができないときに、補助要請の信号を出力する。

車両通信機１１ａは、遠隔監視装置２０の遠隔監視通信機２１と通信を行うものであり、例えば、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信の規格を用いて遠隔監視通信機２１と無線通信を行う。車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから補助要請が出力されたときに、補助要請を遠隔監視通信機２１に送信し、車両情報センサ１ａから取得した車両情報と周辺情報センサ２ａから取得した周辺情報とを遠隔監視通信機２１に送信する。車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから補助要請が出力されたときに、車両制御器１２ａから、自動運転処理のログあるいは自動運転処理に伴うシステムメッセージを取得し、自動運転車が補助を必要とするに至った理由あるいは現在の状況が分かるこれらの情報を車両情報に含めて送信してもよい。

次に、遠隔監視装置２０の動作について説明する。遠隔監視通信機２１は、遠隔監視装置２０の外部と通信するものであり、車載装置１０ａ、１０ｂのそれぞれの車両通信機１１ａ、１１ｂと、作業員端末３０の端末通信機３１と、通信を行うものである。遠隔監視通信機２１は、車両通信機１１ａまたは車両通信機１１ｂから補助要請と車両情報と周辺情報とが送られてきたときには、それらを受信する。自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報を表示する。自動運転車情報表示器２２は、例えば、車載装置１０ａから補助要請が送られてきたときには、車載装置１０ａから取得した周辺情報を表示する。遠隔監視通信機２１が複数の車載装置から補助要請を受信したときには、自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置のそれぞれから取得した周辺情報を表示する。自動運転車情報表示器２２は、補助要請を送信してきた車載装置から取得した周辺情報と車両情報とを表示してもよい。遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された情報を確認することにより、どの自動運転車が補助要請を送信してきたのかを確認することができ、補助要請を送信してきた自動運転車の周辺の状況および車両の状況を確認することができる。

自動運転車選択器２３は、補助要請を発信した自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付けるものである。車載装置１０ａおよび車載装置１０ｂの両方から補助要請を受信したときに、自動運転車選択器２３は、例えば、車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａを選択車とする指示を受け付ける。遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された補助要請を発信した自動運転車の情報を確認し、補助要請を発信した自動運転車の中からどれを選択車として選択するかを自動運転車選択器２３に入力する。作業指示入力器２４は、選択車への作業指示を受け付けるものである。作業指示は、待機指示、現地作業依頼および遠隔操作指示のいずれかである。遠隔監視員は、待機指示、現地作業依頼または遠隔操作指示を、選択車に対する作業指示として作業指示入力器２４に入力する。

遠隔監視通信機２１は、自動運転車選択器２３から選択車の情報を取得し、作業指示入力器２４から作業指示の情報を取得し、作業指示が待機指示のときは、選択車の車載装置に待機を指示する待機情報を送信する。選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、作業指示が待機指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、待機を指示する待機情報を送信する。作業指示が待機指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を待機情報に含めて送信してもよい。待機情報を受信した車両通信機１１ａは、待機情報を車両制御器１２ａに出力する。車両制御器１２ａは、待機情報を取得したときには、動力機およびブレーキ装置を制御して自動運転車１００ａの停止状態を維持する。車両制御器１２ａは、例えば、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときには自動運転を再開してもよく、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときには車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信してもよい。待機指示が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方の障害物が一定時間以上にわたって移動せずに自動運転車が進行できない場合であり、自動運転車の前方の障害物が運賃の精算に時間がかかっているバスあるいはタクシーであると遠隔監視員が判断した場合である。作業指示として待機指示が選択されるのは、例えば、少し待てばバスあるいはタクシーが清算を終えて進行し、選択車が進行を再開できると期待される場合である。車両制御器１２ａは、例えば、待機状態となってから待機時間が経過するまでに自動運転車の前方の障害物が進行経路上から移動したときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転車の前方の障害物が進行経路上にあるときに車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信する。遠隔監視員は、作業指示として待機指示を選択するという短時間の処理を行うだけで別の自動運転車の対応に移行できるため、他に優先すべき状況にある自動運転車への補助を行うことができる。

遠隔監視通信機２１は、作業指示が現地作業依頼のときは、作業員端末３０の端末通信機３１に選択車への人員派遣を依頼する情報を送信する。選択車への人員派遣を依頼する情報は、選択車の位置情報を含んでおり、例えば、選択車の車両情報および周辺情報を含んでいてもよい。作業員端末３０の派遣依頼情報出力器３２は、端末通信機３１から選択車への人員派遣を依頼する情報を取得してこれを出力する。選択車への人員派遣を依頼する情報がテキスト情報あるいは画像情報である場合、派遣依頼情報出力器３２は、例えばディスプレイである。選択車への人員派遣を依頼する情報が音声情報である場合、派遣依頼情報出力器３２は、例えばスピーカである。図２は、実施の形態１による自動運転補助システムの変形例の構成を示すブロック図である。図２に示す遠隔監視装置２０は、選択車への人員派遣を依頼する情報の入力を受け付ける派遣依頼情報入力器２６を備えている。選択車への人員派遣を依頼する情報がテキスト情報の場合、派遣依頼情報入力器２６は、例えばキーボードであり、選択車への人員派遣を依頼する情報が音声情報の場合、派遣依頼情報入力器２６は、例えばマイクである。例えば、派遣依頼情報入力器２６は遠隔監視装置２０において作業員端末３０と音声通話をおこなう音声通話器のマイクでもよく、派遣依頼情報出力器３２は作業員端末３０において遠隔監視装置２０と音声通話をおこなう音声通話器のスピーカでもよい。作業員端末３０の派遣依頼情報出力器３２から出力された情報を確認した作業員は、選択車が停止している場所に向かったのち現地にて作業を行う、あるいは、別の作業員に選択車が停止している場所に向かって作業を行うことを指示することができる。作業指示として現地作業依頼が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方に落下物があり、なおかつそれを迂回する経路が無い場合である。遠隔監視員は、作業指示として現地作業依頼を選択するという短時間の処理を行うだけで別の自動運転車の対応に移行できるため、他に優先すべき状況にある自動運転車への補助を行うことができる。

次に、作業指示が遠隔操作指示のときについて説明する。遠隔操作入力器２５は、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付けるものであり、例えば、自動運転車を遠隔操作するための遠隔監視員による操作入力を取得するインターフェースである。遠隔監視員は、作業指示として遠隔操作指示を選択したときには、自動運転車情報表示器２２に表示される選択車の情報を確認しながら、遠隔操作入力器２５を操作して遠隔操作情報を入力する。遠隔監視通信機２１は、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器２５から遠隔操作情報を取得し、選択車の車載装置に遠隔操作入力器に入力された遠隔操作情報を送信する。選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔監視通信機２１は、車載装置１０ａの車両通信機１１ａに、遠隔操作指示の情報を送信し、遠隔操作入力器２５に入力された遠隔操作情報を送信する。遠隔操作指示および遠隔操作情報を受信した車両通信機１１ａは、遠隔操作情報を車両制御器１２ａに出力する。車両制御器１２ａは、遠隔操作情報を取得し、取得した遠隔操作情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、遠隔操作による自動運転車の走行を実現する。作業指示として遠隔操作指示が選択されるのは、例えば、自動運転車の前方に障害物があるが、それを迂回する経路がある場合である。作業指示として遠隔操作指示が選択されるのは、例えば、選択車が目的地に到着すべき時刻までの残り時間が少ないなど、緊急の状況である場合である。作業指示が遠隔操作指示である場合は、作業指示が待機指示あるいは現地作業依頼である場合と比べて、選択車の運行再開がより早くなることが期待される。遠隔監視員は、作業指示として遠隔操作指示を選択することにより、優先すべき状況にある選択車に優先して対応することができる。

図３は、実施の形態１における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ０１、ステップＳ０５からステップＳ０９、および、ステップＳ１１は、遠隔監視通信ステップである。ステップＳ０１は補助要請確認ステップであり、ステップＳ０５は待機指示確認ステップであり、ステップＳ０６は待機指示送信ステップであり、ステップＳ０７は現地作業依頼確認ステップであり、ステップＳ０８は人員派遣依頼送信ステップであり、ステップＳ０９は遠隔操作指示確認ステップであり、ステップＳ１１は遠隔操作情報送信ステップである。ステップＳ０２は自動運転車情報表示ステップであり、ステップＳ０３は自動運転車選択ステップであり、ステップＳ０４は作業指示入力ステップであり、ステップＳ１０は遠隔操作入力ステップである。

ステップＳ０１では、遠隔監視通信機２１はいずれかの車両通信機から補助要請を受信したかどうかを確認し、補助要請を受信した場合はステップＳ０２に進み、補助要請を受信していない場合は処理を終了する。ステップＳ０２では、自動運転車情報表示器２２は補助要請を送信してきた車載装置のそれぞれから取得した周辺情報を表示し、ステップＳ０３に進む。ステップＳ０３では、自動運転車選択器２３は補助要請を発信した自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付け、ステップＳ０４に進む。ステップＳ０４では、作業指示入力器２４は選択車への作業指示を受け付け、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０５では、遠隔監視通信機２１は作業指示が待機指示かどうかを確認し、作業指示が待機指示である場合はステップＳ０６に進み、作業指示が待機指示でない場合はステップＳ０７に進む。ステップＳ０６では、遠隔監視通信機２１は待機を指示する待機情報を選択車の車両通信機に送信し、処理を終了する。

ステップＳ０７では、遠隔監視通信機２１は作業指示が現地作業依頼かどうかを確認し、作業指示が現地作業依頼である場合はステップＳ０８に進み、作業指示が現地作業依頼でない場合はステップＳ０９に進む。ステップＳ０８では、遠隔監視通信機２１は作業員端末３０の端末通信機３１に選択車への人員派遣を依頼する情報を送信し、処理を終了する。ステップＳ０９では、遠隔監視通信機２１は作業指示が遠隔操作指示かどうかを確認し、作業指示が遠隔操作指示である場合はステップＳ１０に進み、作業指示が遠隔操作指示でない場合は処理を終了する。ステップＳ１０では、遠隔操作入力器２５は選択車への遠隔操作情報の入力を受け付け、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、遠隔監視通信機２１は選択車の車両通信機に遠隔操作情報を送信し、処理を終了する。選択車の遠隔操作が行われている間は、ステップＳ１０およびステップＳ１１の処理が継続して行われる。

図４は、実施の形態１における待機指示を受けたときの車載装置の動作を説明するためのフローチャートである。以下においては、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであるときの動作について説明する。ステップＳ２１およびステップＳ２７は車両通信ステップであり、ステップＳ２１は待機指示受信ステップであり、ステップＳ２７は補助要請送信ステップである。ステップＳ２２からステップＳ２６は車両制御ステップであり、ステップＳ２２は待機制御ステップであり、ステップＳ２３は自動運転確認ステップであり、ステップＳ２４は自動運転再開ステップであり、ステップＳ２５は待機時間確認ステップであり、ステップＳ２６は補助要請出力ステップである。

ステップＳ２１では、車両通信機１１ａは、待機情報を受信し、ステップＳ２２に進む。待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含んでいる。ステップＳ２２では、車両制御器１２ａは、待機情報を取得し、動力機およびブレーキ装置を制御して自動運転車の停止状態を維持し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、車両制御器１２ａは、周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、自動運転による自律走行が可能かどうかを確認し、自動運転による自律走行が可能な場合はステップＳ２４に進み、自動運転による自律走行ができない場合は、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２３では、車両制御器１２ａは、例えば、周辺情報センサ２ａから周辺情報を取得し、自動運転車の前方の障害物がなくなり自動運転による自律走行が可能な状態になったかどうかを確認し、自動運転による自律走行が可能な場合はステップＳ２４に進み、自動運転による自律走行ができない場合は、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２４では、車両制御器１２ａは、待機状態を解除し、自動運転による走行を再開し、処理を終了する。自動運転車が待機状態にあるときに、例えば自動運転車の前方の障害物がなくなることにより自動運転による自律走行が可能な状態となったときには、自動運転による自律走行を再開することができるので、選択車における補助要請に関する処理を終了することができる。

ステップＳ２５では、車両制御器１２ａは、待機状態となってから、すなわち、待機情報を取得して自動運転車１００ａの停止状態の維持を開始してから、待機時間だけ経過したかを確認し、待機時間だけ経過した場合はステップＳ２６に進み、待機時間だけ経過していない場合はステップＳ２３に戻って、自動運転による自律走行が可能かどうかを再び確認する。ステップＳ２６では、待機状態となってから待機時間だけ経過しても自動運転による自律走行が可能とならなかったため、車両制御器１２ａは補助要請を再び出力して、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、車両通信機１１ａは、車両制御器１２ａから取得した補助要請を遠隔監視通信機２１に再び送信し、処理を終了する。ステップＳ２７において補助要請が再び送信されたときは、遠隔監視装置２０において補助要請が再び受け取られることにより、遠隔監視員が選択車の問題が待機指示によって解決しなかったことを知ることができ、この選択車に対して次にどのような対応を行うかを決めることができる。

以上のように、実施の形態１による自動運転補助システムは、遠隔監視装置２０と複数の自動運転車１００ａ、１００ｂのそれぞれに備えられた車載装置１０ａ、１０ｂとを備えた自動運転補助システムであって、車載装置１０ａは、遠隔監視装置２０と通信する車両通信機１１ａと、周辺情報センサ２ａから取得した自動運転車１００ａの周辺情報および車両情報センサ１ａから取得した自動運転車１００ａの車両情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに車両通信機１１ａを通して補助要請の信号を遠隔監視装置２０に送信する車両制御器１２ａとを備え、遠隔監視装置２０は、遠隔監視装置２０の外部と通信する遠隔監視通信機２１と、車載装置１０ａから補助要請を取得したときに、補助要請を送信してきた車載装置１０ａから取得した周辺情報を表示する自動運転車情報表示器２２と、補助要請を送信してきた車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａの中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器２３と、選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器２４と、選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器２５とを備え、遠隔監視通信機２１は、作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を選択車の車載装置１０ａに送信し、作業指示が現地作業依頼のときは、選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末３０に送信し、作業指示が遠隔操作指示のときは、遠隔操作入力器２５に入力された遠隔操作情報を選択車の車載装置１０ａに送信し、車両制御器１２ａは、遠隔監視装置２０から待機情報が送られてきたときに自動運転車１００ａの停止状態を維持する運転制御を行い、遠隔監視装置２０から遠隔操作情報が送られてきたときに遠隔操作情報をもとに自動運転車１００ａの運転制御を行うので、優先すべき状況にある自動運転車への補助を迅速に行うことができる。

自動運転システムだけで対処できない状況を解決する手段は遠隔操作だけではなく、遠隔操作によってあらゆる状況を解決できるというわけでもない。例えば、路上障害物によって自動運転車の進行経路が塞がれており、かつ、迂回経路もない状況では、路上障害物が落下物であれば現地において落下物を排除することが合理的な解決手段となる。実施の形態１による自動運転補助システムでは、遠隔監視員は、自動運転車の置かれた状況に応じて、待機指示、現地作業依頼および遠隔操作指示の中から対応を選べるので、遠隔操作のみしか手段を持たない場合と比べて、自動運転車の状況によっては遠隔監視員の拘束時間を短くすることができ、他のより優先すべき車両の補助に移行できる。また、遠隔監視装置２０に多数の自動運転車から補助要請が送信されてきた場合でも、より緊急度の高い状況にある自動運転車に遠隔操作指示を行い、遠隔監視員の拘束時間の短い状況にある自動運転車に待機指示あるいは現地作業依頼を行うことにより、自動運転車の走行停止が交通全体に与える影響を小さくすることができる。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２による自動運転補助システムの構成を示すブロック図である。図５に示す実施の形態２による自動運転補助システムを図１に示す実施の形態１による自動運転補助システムと比較すると、車載装置１０ａに注意情報出力器１３ａが追加されており、車載装置１０ｂに注意情報出力器１３ｂが追加されており、遠隔監視装置２０に注意情報入力器２７が追加されている。実施の形態２による自動運転補助システムの他の構成は、実施の形態１による自動運転補助システムの構成と同じである。

以下においては、自動運転車１００ａに備えられた車載装置１０ａの動作について説明するが、他の自動運転車に備えられた車載装置の動作も同じである。注意情報出力器１３ａは、自動運転車１００ａの周囲の人あるいは車両に対する注意喚起のために、周囲の人あるいは車両に注意情報を伝えるものである。注意情報出力器１３ａは、注意情報信号を取得して注意情報を出力するものであり、注意情報が音声の場合はスピーカであり、注意情報が光の点滅の場合はライトであり、注意情報が文字情報の場合は文字を表示する表示器である。注意情報出力器１３ａは、さらに、自動運転車１００ａの車内の乗員あるいは乗客に注意情報を伝えてもよい。注意情報出力器１３ａは、自動運転車１００ａの周囲の人あるいは車両に対して、自動運転車１００ａの存在、自動運転車１００ａの次の行動予定、あるいは、周囲への要望などを伝えるためのものである。例えば、自動運転車１００ａの前方に立ち止まっている人がいるときに、自動運転車１００ａの進路から移動してもらうように立ち止まっている人に注意情報出力器１３ａからの音声によって呼びかけることができる。

遠隔監視装置２０の注意情報入力器２７は、注意情報出力器１３ａから出力する注意情報を入力するものであり、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する。注意情報が音声の場合は、注意情報入力器２７は音声を音声信号に変換するマイクロフォンなどであり、注意情報が文字情報の場合は、注意情報入力器２７はキーボードなどの文字入力デバイスである。注意情報入力器２７は、あらかじめ準備された複数の注意情報の中から１つを選択するものであってもよい。注意情報入力器２７から出力された注意情報信号は、遠隔監視通信機２１から選択車である自動運転車１００ａの車両通信機１１ａに送信され、車両通信機１１ａは受信した注意情報信号を注意情報出力器１３ａに出力する。車両通信機１１ａから注意情報信号を取得した注意情報出力器１３ａは、注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する。

図６は、実施の形態２における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。図６に示す実施の形態２におけるフローチャートを図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと比較すると、ステップＳ０３とステップＳ０４との間に、ステップＳ１２およびステップＳ１３とが追加されている。図６に示す実施の形態２におけるフローチャートにおける他の処理は、図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと同じである。ステップＳ１２は注意情報入力ステップであり、ステップＳ１３は遠隔監視通信ステップに含まれる注意情報信号送信ステップである。

ステップＳ１２では、遠隔監視員は、自動運転車情報表示器２２に表示された選択車である自動運転車１００ａの情報を確認し、注意情報入力器２７に注意情報を入力する。注意情報入力器２７は、入力された注意情報を注意情報信号に変換し、遠隔監視通信機２１に出力し、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、遠隔監視通信機２１は取得した注意情報信号を選択車である自動運転車１００ａの車載装置１０ａの車両通信機１１ａに送信し、ステップＳ０４に進む。遠隔監視通信機２１から車両通信機１１ａに送信された注意情報信号は注意情報出力器１３ａに出力され、注意情報出力器１３ａは取得した注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する

例えば、車載装置１０ａの車両制御器１２ａが周辺情報をもとに自動的に注意情報信号を生成あるいは選択する機能を持ち、生成または選択された注意情報信号をもとに注意情報出力器１３ａから注意情報を出力する場合であっても、車両制御器１２ａが周囲に伝達すべきメッセージを適切に選択できない場合がある。実施の形態２による自動運転補助システムでは、遠隔監視員が選択車である自動運転車１００ａの周辺情報を確認して注意情報信号を生成あるいは選択することができ、自動運転車１００ａの周辺の状況により適した注意情報を自動運転車１００ａの注意情報出力器１３ａから出力することができる。

遠隔監視員は、図６のステップＳ１２において注意情報入力器２７に注意情報を入力した後、ステップＳ０４において選択車への作業指示として待機指示を入力することができる。この場合、例えば、自動運転車１００ａの周囲に出力された注意情報によって自動運転車１００ａの前方に立ち止まっている人が移動すれば、待機状態となった自動運転車１００ａの進路が確保され、自動運転による自律走行が可能な状態となり、自動運転による自律走行を再開することができる。これにより、遠隔監視員による遠隔操作を行うことなく自動運転車の置かれた状況を解決することができ、他のより複雑な状況に置かれた自動運転車からの補助要請に対応することができる。

以上のように、実施の形態２による自動運転補助システムは、遠隔監視装置２０は、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する注意情報入力器２７を備え、遠隔監視通信機２１は、注意情報信号を選択車の車載装置１０ａに送信し、車載装置１０ａは、取得した注意情報信号に対応した注意情報を自動運転車１００ａの周囲に出力する注意情報出力器１３ａを備えるので、遠隔監視員が自動運転車からの補助要請に対して簡易な方法で解決できる可能性が高まり、遠隔監視員の作業負荷が軽減され、遠隔監視員は他の優先すべき処理を行うことができる。例えば、路上障害物によって自動運転車の進行経路が塞がれており、かつ、迂回経路もない状況では、路上障害物が車両であれば車両に移動を促すことが合理的な解決手段となる可能性がある。実施の形態２による自動運転補助システムでは、自動運転車の状況によっては遠隔監視員の拘束時間を短くすることができ、他のより優先すべき車両の補助に移行できる。

実施の形態３．
実施の形態３による自動運転補助システムの構成は、図１に示す実施の形態１による自動運転補助システムの構成と同じである。実施の形態３における遠隔監視装置２０の動作が、実施の形態１における遠隔監視装置２０の動作と異なる。図７および図８は、実施の形態３における遠隔監視装置２０の動作を説明するためのフローチャートである。図７および図８に示す実施の形態３におけるフローチャートを図３に示す実施の形態１におけるフローチャートと比較すると、ステップＳ０４がステップＳ０４ａになっており、ステップＳ０９において作業指示が遠隔操作指示でない場合の次の処理が異なる。図８において、ステップＳ１４およびステップＳ１５は遠隔監視通信ステップであり、ステップＳ１４は監視員現地作業確認ステップであり、ステップＳ１５は第二待機指示送信ステップである。

実施の形態３による自動運転補助システムにおいては、作業指示入力器２４において受け付ける作業指示は、待機指示、現地作業依頼、遠隔操作指示および監視員現地作業のいずれかである。監視員現地作業は、遠隔監視員が自ら選択車である自動運転車１００ａのところまで行き、現地作業を行い、問題を解決して自動運転を再開させるものである。監視員現地作業は、例えば、工場内の搬送機を自動化して自動運転車１００ａ、１００ｂとしたときなど、遠隔監視装置２０から自動運転車１００ａ、１００ｂまでの距離が近いときに選択されるものである。

ステップＳ０４ａでは、作業指示入力器２４は選択車への作業指示を受け付け、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０９では、遠隔監視通信機２１は作業指示が遠隔操作指示かどうかを確認し、作業指示が遠隔操作指示である場合はステップＳ１０に進み、作業指示が遠隔操作指示でない場合はステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、遠隔監視通信機２１は作業指示が監視員現地作業かどうかを確認し、作業指示が監視員現地作業である場合はステップＳ１５に進み、作業指示が監視員現地作業でない場合は処理を終了する。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、遠隔監視員が現地作業から戻って遠隔監視装置２０が再び操作されるまで、例えば、作業指示入力器２４において作業指示として監視員現地作業が選択されてから、遠隔監視員が現地作業から戻って遠隔監視装置２０が選択車の作業指示である監視員現地作業を解除する指示を受けるまでの間、新たに補助要請を送信してきた自動運転車の車両通信機に待機を指示する待機情報を送信する。また、ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、既に補助要請を送信してきている選択車以外の自動運転車の車両通信機に待機を指示する待機情報を送信してもよい。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、例えば、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、遠隔監視員が自動運転車１００ａに対する現地作業から戻って遠隔監視装置２０が再び操作されるまでに自動運転車１００ｂの車両通信機１１ｂが新たに補助要請を送信してきた場合は、車両通信機１１ｂに待機情報を送信する。ステップＳ１５では、遠隔監視通信機２１は、例えば、選択車が車載装置１０ａを備えた自動運転車１００ａであり、自動運転車１００ｂの車両通信機１１ｂからの待機情報を既に受信していた場合は、車両通信機１１ｂに待機情報を送信する。ステップＳ１５では、選択車の作業指示である監視員現地作業が解除されたときに処理を終了する。

以上のように、実施の形態３による自動運転補助システムは、遠隔監視通信機２１は、作業指示が監視員現地作業のときは、新たに補助要請を送信してきた車載装置に待機情報を送信するので、遠隔監視員が自ら自動運転車のところまで行って現地作業を行うことができ、さらに、遠隔監視員が現地作業を行っている間に新たに補助要請を送信してきた自動運転車を待機させることができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

（付記１）
遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、
前記車載装置は、
前記遠隔監視装置と通信する車両通信機と、
周辺情報センサから取得した前記自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した前記自動運転車の車両情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、
前記車載装置から前記補助要請を取得したときに、前記補助要請を送信してきた前記車載装置から取得した前記周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、
前記補助要請を送信してきた前記車載装置を備えた前記自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、
前記選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、
前記選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、
前記遠隔監視通信機は、
前記作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記作業指示が現地作業依頼のときは、前記選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、
前記作業指示が遠隔操作指示のときは、前記遠隔操作入力器に入力された前記遠隔操作情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記車両制御器は、
前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに前記自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、
前記遠隔監視装置から前記遠隔操作情報が送られてきたときに前記遠隔操作情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行うことを特徴とする自動運転補助システム。
（付記２）
前記待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、
前記車両制御器は、前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから前記待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信することを特徴とする付記１に記載の自動運転補助システム。
（付記３）
前記遠隔監視装置は、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する注意情報入力器を備え、
前記遠隔監視通信機は、前記注意情報信号を前記選択車の前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、取得した前記注意情報信号に対応した前記注意情報を前記自動運転車の周囲に出力する注意情報出力器を備えることを特徴とする付記１または２に記載の自動運転補助システム。
（付記４）
前記遠隔監視通信機は、
前記作業指示が監視員現地作業のときは、
新たに前記補助要請を送信してきた前記車載装置に前記待機情報を送信することを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の自動運転補助システム。

１ａ、１ｂ 車両情報センサ、２ａ、２ｂ 周辺情報センサ、１０ａ、１０ｂ 車載装置、１１ａ、１１ｂ 車両通信機、１２ａ、１２ｂ 車両制御器、１３ａ、１３ｂ 注意情報出力器、２０ 遠隔監視装置、２１ 遠隔監視通信機、２２ 自動運転車情報表示器、２３ 自動運転車選択器、２４ 作業指示入力器、２５ 遠隔操作入力器、２６ 派遣依頼情報入力器、２７ 注意情報入力器、３０ 作業員端末、３１ 端末通信機、３２ 派遣依頼情報出力器、１００ａ、１００ｂ 自動運転車。

Claims (3)

1. 遠隔監視装置と複数の自動運転車のそれぞれに備えられた車載装置とを備えた自動運転補助システムであって、
   前記車載装置は、
   前記遠隔監視装置と通信する車両通信機と、
   周辺情報センサから取得した前記自動運転車の周辺情報および車両情報センサから取得した前記自動運転車の車両情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行い、自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信する車両制御器とを備え、
   前記遠隔監視装置は、
   前記遠隔監視装置の外部と通信する遠隔監視通信機と、
   前記車載装置から前記補助要請を取得したときに、前記補助要請を送信してきた前記車載装置から取得した前記周辺情報を表示する自動運転車情報表示器と、
   前記補助要請を送信してきた前記車載装置を備えた前記自動運転車の中から１台を選択して選択車とする指示を受け付ける自動運転車選択器と、
   前記選択車への作業指示を受け付ける作業指示入力器と、
   前記選択車への遠隔操作情報の入力を受け付ける遠隔操作入力器とを備え、
   前記遠隔監視通信機は、
   前記作業指示が待機指示のときは、待機を指示する待機情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
   前記作業指示が現地作業依頼のときは、前記選択車への人員派遣を依頼する情報を作業員端末に送信し、
   前記作業指示が遠隔操作指示のときは、前記遠隔操作入力器に入力された前記遠隔操作情報を前記選択車の前記車載装置に送信し、
   前記車両制御器は、
   前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに前記自動運転車の停止状態を維持する運転制御を行い、
   前記遠隔監視装置から前記遠隔操作情報が送られてきたときに前記遠隔操作情報をもとに前記自動運転車の運転制御を行い、
   前記待機情報は、待機状態を維持する時間である待機時間の情報を含み、
   前記車両制御器は、前記遠隔監視装置から前記待機情報が送られてきたときに、待機状態となってから前記待機時間が経過するまでに自動運転による自律走行が可能となったときに自動運転を再開し、待機状態となってから待機時間が経過した後に自動運転による自律走行ができないときに前記車両通信機を通して補助要請の信号を前記遠隔監視装置に送信することを特徴とする自動運転補助システム。
2. 前記遠隔監視装置は、入力された注意情報に対応する注意情報信号を出力する注意情報入力器を備え、
   前記遠隔監視通信機は、前記注意情報信号を前記選択車の前記車載装置に送信し、
   前記車載装置は、取得した前記注意情報信号に対応した前記注意情報を前記自動運転車の周囲に出力する注意情報出力器を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動運転補助システム。
3. 前記遠隔監視通信機は、
   前記作業指示が監視員現地作業のときは、
   新たに前記補助要請を送信してきた選択されていない前記自動運転車の車載装置に前記待機情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の自動運転補助システム。