JP7828809B2

JP7828809B2 - Display system and display program

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Publication number: JP7828809B2
Application number: JP2022055827A
Authority: JP
Inventors: 信吾北野
Original assignee: Takenaka Corp
Current assignee: Takenaka Corp
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2026-03-12
Anticipated expiration: 2042-03-30
Also published as: JP2023148007A

Description

本発明は、表示システム、及び表示プログラムに関する。 This invention relates to a display system and a display program.

従来、墨出し作業の支援を行うためのレーザー墨出器が知られていた（例えば、特許文献１参照）。このレーザー墨出器については、墨出しする位置をレーザー光で表示していた。 Conventionally, laser levelers for assisting with marking out lines were known (see, for example, Patent Document 1). These laser levelers displayed the marking position using laser light.

特開２００７－１７８１７３号公報Japanese Patent Publication No. 2007-178173

ところで、上述のレーザー墨出器については、レーザーで照射した墨出し位置を変更しながら墨出し支援を行うので、都度マーカーで印をつける等の作業が必要である。 By the way, regarding the laser level mentioned above, since it assists with marking by changing the laser-projected marking position, it is necessary to mark the position with a marker each time.

よって、対象物に照射された照射光の位置を残す技術が要望されていた。 Therefore, a technology was needed to record the position of the light beam that illuminated the object.

本発明は上記事実に鑑み、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる表示システム、及び表示プログラムを提供する事を目的とする。 In view of the above facts, the present invention aims to provide a display system and a display program capable of displaying the position of the irradiated light on an object.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の表示システムは、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、前記対象物に照射された前記照射光を撮影する撮影手段と、前記照射位置を特定するための基準となる基準画像を前記対象物に投影する基準画像投影手段と、を備え、前記撮影手段は、前記基準画像及び前記照射光を撮影し、前記位置特定手段は、前記撮影手段の撮影結果に基づいて、前記撮影手段が撮影した前記基準画像を基準にして前記照射位置を特定する。 To solve the above-mentioned problems and achieve the objective, the display system according to claim 1 comprises: position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object; irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the object at a position corresponding to the irradiation position on the object based on the identification result of the position identification means; shooting means for photographing the irradiation light irradiated onto the object; and reference image projection means for projecting a reference image onto the object that serves as a reference for identifying the irradiation position, wherein the shooting means photographs the reference image and the irradiation light, and the position identification means identifies the irradiation position based on the shooting result of the shooting means, using the reference image photographed by the shooting means as a reference.

請求項２に記載の表示システムは、表示システムであって、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、を備え、前記照射光出力装置は、前記対象物に対して行われる所定の作業の基準となる位置に、前記照射光を照射し、前記表示システムは、前記照射図形画像を投影することにより前記所定の作業を支援するシステムである。 The display system according to claim 2 is a display system comprising: position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around an object and irradiated onto the object; and irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation light output device irradiates the irradiation light onto a position that serves as a reference for a predetermined operation performed on the object, and the display system supports the predetermined operation by projecting the irradiation figure image.

請求項３に記載の表示システムは、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、を備え、前記照射光出力装置は、不可視光を前記照射光として出射し、前記照射図形画像投影手段は、前記不可視光である前記照射光に関する図形である前記照射図形画像を投影する。 The display system according to claim 3 comprises: position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object; and irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation light output device emits invisible light as the irradiation light, and the irradiation figure image projection means projects the irradiation figure image, which is a figure relating to the invisible light that is the irradiation light.

請求項４に記載の表示システムは、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、を備え、前記照射図形画像は、前記対象物に照射された前記照射光の位置を示す図形の画像を含む。 The display system according to claim 4 comprises: position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object; and irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation figure image includes an image of a figure indicating the position of the irradiation light irradiated onto the object.

請求項５に記載の表示システムは、請求項１から４のいずれか一項に記載の表示システムにおいて、前記表示システムは、前記照射光出力装置とは別体である。 The display system according to claim 5 is the display system according to any one of claims 1 to 4, wherein the display system is separate from the irradiation light output device.

請求項６に記載の表示プログラムは、表示システムを、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、前記対象物に照射された前記照射光を撮影する撮影手段と、前記照射位置を特定するための基準となる基準画像を前記対象物に投影する基準画像投影手段と、として機能させ、前記撮影手段は、前記基準画像及び前記照射光を撮影し、前記位置特定手段は、前記撮影手段の撮影結果に基づいて、前記撮影手段が撮影した前記基準画像を基準にして前記照射位置を特定する。 The display program according to claim 6 provides a display system comprising: position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiating the object; irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the object at a position corresponding to the irradiation position on the object based on the identification result of the position identification means; shooting means for capturing the irradiation light irradiated onto the object; and reference image projection means for projecting a reference image onto the object that serves as a reference for identifying the irradiation position, wherein the shooting means captures the reference image and the irradiation light, and the position identification means identifies the irradiation position based on the shooting result of the shooting means, using the reference image captured by the shooting means as a reference.

請求項７に記載の表示プログラムは、表示システムを、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、として機能させ、前記照射光出力装置は、前記対象物に対して行われる所定の作業の基準となる位置に、前記照射光を照射し、前記表示システムは、前記照射図形画像を投影することにより前記所定の作業を支援するシステムである。
請求項８に記載の表示プログラムは、表示システムを、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、として機能させ、前記照射光出力装置は、不可視光を前記照射光として出射し、前記照射図形画像投影手段は、前記不可視光である前記照射光に関する図形である前記照射図形画像を投影する。
請求項９に記載の表示プログラムは、表示システムを、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて前記対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の特定結果に基づいて、前記対象物における前記照射位置に対応する位置に、前記照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段と、として機能させ、前記照射図形画像は、前記対象物に照射された前記照射光の位置を示す図形の画像を含む。 The display program described in claim 7 is a system that enables the display system to function as a position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object, and an irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure related to the irradiation light, onto the object at a position corresponding to the irradiation position on the object based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation light output device irradiates the object with the irradiation light at a position that serves as a reference for a predetermined operation to be performed on the object, and the display system supports the predetermined operation by projecting the irradiation figure image.
The display program according to claim 8 causes the display system to function as: a position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiating the object with the object; and an irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the object at a position corresponding to the irradiation position on the object based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation light output device emits invisible light as the irradiation light, and the irradiation figure image projection means projects the irradiation figure image, which is a figure relating to the invisible light that is the irradiation light.
The display program according to claim 9 causes the display system to function as: a position identification means for identifying the irradiation position of irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object; and an irradiation figure image projection means for projecting an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position based on the identification result of the position identification means, wherein the irradiation figure image includes an image of a figure indicating the position of the irradiation light irradiated onto the object.

請求項１に記載の表示システム及び請求項６に記載の表示プログラムによれば、対象物における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影することにより、例えば、照射図形画像を用いて、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる。
また、撮影手段の撮影結果に基づいて、照射位置を特定することにより、例えば、照射位置を確実に特定することができるので、対象物に照射された照射光の位置を確実に表示することが可能となる。
また、撮影手段が撮影した基準画像を基準にして照射位置を特定することにより、例えば、照射位置の特定精度を向上させることができるので、対象物に照射された照射光の位置の表示精度を向上させることが可能となる。 According to the display system described in claim 1 and the display program described in claim 6 , by projecting an illumination graphic image at a position corresponding to the illumination position on the object, it becomes possible to display, for example, the position of the illumination light that irradiated the object using the illumination graphic image.
Furthermore, by identifying the irradiation position based on the imaging results of the imaging device, for example, the irradiation position can be reliably identified, making it possible to reliably display the position of the irradiation light that irradiated the object.
Furthermore, by using a reference image captured by the imaging device as a reference to determine the illumination position, for example, the accuracy of determining the illumination position can be improved, thereby improving the accuracy of displaying the position of the illumination light illuminating the object.

請求項２に記載の表示システム及び請求項７に記載の表示プログラムによれば、対象物における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影することにより、例えば、照射図形画像を用いて、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる。
また、表示システムは、照射図形画像を投影することにより所定の作業を支援するシステムであることにより、例えば、所定の作業の作業効率を向上させることが可能となる。 According to the display system described in claim 2 and the display program described in claim 7, by projecting an illumination graphic image at a position corresponding to the illumination position on the object, it becomes possible to display, for example, the position of the illumination light that irradiated the object using the illumination graphic image.
Furthermore, since the display system is a system that supports a predetermined task by projecting an illuminated graphic image, it is possible to improve the work efficiency of a predetermined task, for example.

請求項３に記載の表示システム及び請求項８に記載の表示プログラムによれば、対象物における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影することにより、例えば、照射図形画像を用いて、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる。
また、不可視光である照射光に関する図形である照射図形画像を投影することにより、例えば、不可視光の照射を可視化することが可能となる。 According to the display system described in claim 3 and the display program described in claim 8, by projecting an illumination graphic image at a position corresponding to the illumination position on the object, it becomes possible to display, for example, the position of the illumination light that irradiated the object using the illumination graphic image.
Furthermore, by projecting an illumination shape image, which is a figure related to the invisible illumination light, it becomes possible to visualize, for example, the illumination of invisible light.

請求項４に記載の表示システム及び請求項９に記載の表示プログラムによれば、対象物における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影することにより、例えば、照射図形画像を用いて、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる。 According to the display system described in claim 4 and the display program described in claim 9, by projecting an illumination graphic image at a position corresponding to the illumination position on the object, it becomes possible to display, for example, the position of the illumination light that irradiated the object using the illumination graphic image.

請求項５に記載の表示システムによれば、表示システムは照射光出力装置とは別体であることにより、例えば、照射光出力装置から離れた位置で表示システムを用いることができるので、表示システムの利便性を向上させることが可能となる。 According to the display system described in claim 5, since the display system is separate from the light emission output device, the display system can be used, for example, at a location away from the light emission output device, thereby improving the convenience of the display system.

本実施の形態に係る支援システムを機能概念的に示すブロック図である。This is a block diagram illustrating the functional concept of the support system according to this embodiment. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムの説明図である。This is an explanatory diagram of the support system. 支援処理のフローチャートである。This is a flowchart of the support process. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system. 支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。This diagram shows examples of the installation of each device included in the support system.

以下に添付図面を参照して、この発明に係る表示システム、及び表示プログラムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 The following describes in detail embodiments of the display system and display program according to this invention with reference to the attached drawings. First, the basic concept of Embodiment [I] will be explained, followed by a description of the specific details of Embodiment [II], and finally, a description of modifications to Embodiment [III] will be provided. However, the present invention is not limited by these embodiments.

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、表示システム、及び表示プログラムに関する。 [I] Basic Concepts of the Embodiment First, the basic concepts of the embodiment will be explained. The embodiment generally relates to a display system and a display program.

ここで、「表示システム」とは、対象物に照射された照射光の照射位置を特定し、対象物における当該照射位置に対応する位置に、照射光に関する図形の画像である照射図形画像を投影するシステム等を含む概念であり、例えば、所定の作業を支援するためのシステム等を含む概念である。 Here, "display system" refers to a concept that includes systems that identify the irradiation position of light irradiated onto an object and project an irradiation figure image, which is an image of a figure related to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to that irradiation position. For example, it includes systems that support a specific task.

「対象物」とは、照射光が照射される対象となる物であり、例えば、建設作業の対象となる建設中又は建設済の壁、床、天井、又は建築用の部材等、土木作業の対象となるトンネル内面等、製造作業の対象となる船又は飛行機等、及びその他の任意の物を含む概念である。 "Target object" refers to an object that is illuminated by the irradiated light. This concept includes, for example, walls, floors, ceilings, or building materials under construction or completed for construction work; the interior of tunnels for civil engineering work; ships or airplanes for manufacturing work; and any other object.

「照射光」とは、対象物に照射される光であり、具体的には、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射される光等を含む概念である。「照射光」については、対象物に点形状に照射される光、対象物に線形状に照射される光、及び対象物にその他の任意の形状にて照射される光等を含む概念である。 "Irradiated light" refers to light irradiated onto an object, and specifically includes light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object. "Irradiated light" is a concept that includes light irradiated onto the object in a point shape, light irradiated onto the object in a linear shape, and light irradiated onto the object in any other arbitrary shape.

「照射位置」とは、照射光が照射された位置を示す概念である。 "Irradiation position" is a concept that indicates the location where the irradiated light was directed.

「照射図形画像」とは、対象物における照射位置に対応する位置に投影される図形の画像であり、対象物に照射された照射光に関する図形の画像である。なお、「対象物に照射された照射光に関する図形の画像」とは、対象物に照射された照射光の位置を示す図形の画像、及び、対象物に照射された照射光又は当該照射光の位置を基準として導き出される図形の画像等を示す概念である。 A "projection figure image" is an image of a figure projected onto an object at a position corresponding to the irradiation location, and is an image of a figure related to the irradiation light that irradiated the object. Furthermore, "an image of a figure related to the irradiation light that irradiated the object" is a concept that includes an image of a figure indicating the position of the irradiation light that irradiated the object, and images of figures derived based on the irradiation light that irradiated the object or the position of said irradiation light.

「照射図形画像」は、例えば、対象物に照射された照射光の形状と同じ形状の画像（例えば、対象物に照射された照射光の形状が点形状である場合の点形状の画像等、あるいは対象物に照射された照射光の形状が線形状である場合の線形状の画像等）、及び対象物に照射された照射光を基準とした画像（例えば、対象物に複数の照射光が照射された場合の当該照射光が照射された位置同士又は当該位置の軌跡同士を結んで形成される線分の画像）等を示す概念である。なお、ここでの、「対象物に複数の照射光が照射された場合」とは、相互に同じタイミングに複数の照射光が照射されること、及び、相互に異なるタイミングに１点ずつ相互に異なる位置に順次照射光が照射されて、相互に異なる位置に照射光が順次照射されること等を含む概念である。 The term "illumination shape image" refers to an image that has the same shape as the illumination light illuminating the object (for example, a point-shaped image if the illumination light is point-shaped, or a line-shaped image if the illumination light is line-shaped), and an image based on the illumination light illuminating the object (for example, an image of a line segment formed by connecting the positions where multiple illumination lights illuminating the object, or the trajectories of those positions). Here, "when multiple illumination lights illuminating the object" includes cases where multiple illumination lights illuminate the object at the same time, and cases where illumination lights illuminate different points sequentially at different positions at different timings.

また、「対象物に照射された照射光を基準とした画像」については、例えば、対象物に照射された照射光を基準とした所定形状の画像を含む概念であるものと解釈してもよい。一例としては、所定の形状として所定径（例えば、数ｍｍ程度等）の円形状の点と定められている場合において、対象物に対して照射された照射光が楕円形状又は長円形状の点である場合、当該照射された照射光の楕円形状又は長円形状の重心（つまり、中心）を基準とした所定径の円形状の点の画像が、「照射図形画像」に該当することになる。 Furthermore, the term "image based on the light emitted onto the object" may be interpreted as including, for example, an image of a predetermined shape based on the light emitted onto the object. For instance, if the predetermined shape is defined as a circular point of a predetermined diameter (e.g., several millimeters), and the light emitted onto the object is an elliptical or oblong point, then the image of a circular point of a predetermined diameter based on the centroid (i.e., center) of the elliptical or oblong shape of the emitted light would constitute the "illumination figure image."

「対象物における照射位置に対応する位置」とは、例えば、照射位置自体、及び照射位置を基準とした位置（照射位置から離れた位置を含む）等を含む概念である。 The term "position corresponding to the irradiation position on the object" is a concept that includes, for example, the irradiation position itself, and positions relative to the irradiation position (including positions located away from the irradiation position).

「図形」とは、例えば、１個の点自体、複数個の点自体、１個線自体、複数個の線自体、及びこれらの集合等を含む概念である。 The term "geometric figure" encompasses concepts such as a single point, multiple points, a single line, multiple lines, and collections thereof.

「所定の作業」とは、表示システムを用いて支援される対象となる作業であり、例えば、建設作業、土木作業、製造作業、及びその他の任意の作業を含む概念である。 "Specified tasks" refers to tasks that are supported by the display system, and the concept includes, for example, construction work, civil engineering work, manufacturing work, and any other arbitrary tasks.

そして、以下に示す各実施の形態では、「対象物」が建設中の建物の壁であり、「照射光」が対象物に点形状に照射される光である場合において、表示システムを用いて、建設作業の一例である墨出し作業の支援を行う場合を例示して説明する。 Furthermore, in the embodiments described below, we will explain an example where the display system is used to support marking out, which is an example of construction work, when the "object" is the wall of a building under construction and the "irradiated light" is light that is projected onto the object in a point shape.

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。 [II] Specific Details of the Embodiment Next, the specific details of the embodiment will be described.

（構成）
まず、図１は、本実施の形態に係る支援システムを機能概念的に示すブロック図であり、図２は、支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図であり、図３は、支援システムの説明図である。 (composition)
First, Figure 1 is a block diagram that functionally illustrates the support system according to this embodiment, Figure 2 is a diagram showing an example of the installation of each device included in the support system, and Figure 3 is an explanatory diagram of the support system.

なお、以下の説明では、各図に示すＸ―Ｙ―Ｚ方向が互いに直交する方向であり、具体的には、Ｚ方向が垂直方向（鉛直方向）であって、Ｘ方向及びＹ方向が垂直方向に対して直交する水平方向であるものとして、例えば、Ｚ方向を高さ方向と称し、＋Ｚ方向を上側（平面）と称し、－Ｚ方向を下側（底面）と称して説明する。また、図３においては、説明の便宜上、各要素が概略的に図示されている。 In the following explanation, the X, Y, and Z directions shown in each figure are mutually orthogonal. Specifically, the Z direction is the vertical direction, and the X and Y directions are horizontal directions perpendicular to the vertical. For example, the Z direction will be referred to as the height direction, the +Z direction as the upper side (plane), and the -Z direction as the lower side (base). Furthermore, in Figure 3, each element is shown schematically for the sake of clarity.

支援システム１００は、建設作業における墨出し作業の支援を行うシステムであり、例えば、図１及び図２のレーザー墨出装置１、及び支援装置２を備える。 The support system 100 is a system that assists with marking out work in construction, and includes, for example, the laser marking device 1 and the support device 2 shown in Figures 1 and 2.

（構成‐レーザー墨出装置）
レーザー墨出装置１は、対象物である壁９１の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置であり、具体的には、照射光Ｌ１を出射（つまり、出力）して照射する装置である。レーザー墨出装置１は、図２に示すように例えば、床９２上に設置されて自立している。 (Configuration - Laser leveling device)
The laser marking device 1 is an illumination light output device installed at a predetermined position around the wall 91, which is the target object. Specifically, it is a device that emits (i.e., outputs) illumination light L1. As shown in Figure 2, the laser marking device 1 is, for example, installed on the floor 92 and is self-supporting.

レーザー墨出装置１としては、公知のレーザー墨出装置の構成を適用することができるので、概要のみ説明する。レーザー墨出装置１は、図１に示すように例えば、通信部１１、照射部１２、記録部１３、及び制御部１４を備える。 Since the configuration of a known laser leveling device can be applied to the laser leveling device 1, only an overview will be provided. As shown in Figure 1, the laser leveling device 1 includes, for example, a communication unit 11, an irradiation unit 12, a recording unit 13, and a control unit 14.

（構成‐レーザー墨出装置‐通信部）
図１の通信部１１は、他の機器との間で通信を行う通信手段である。通信部１１は、例えば、通信回路等を備えて構成されている。 (Configuration - Laser leveling device - Communication unit)
The communication unit 11 in Figure 1 is a communication means for communicating with other devices. The communication unit 11 is configured, for example, with a communication circuit.

（構成‐レーザー墨出装置‐照射部）
図１の照射部１２は、照射光Ｌ１を出力して照射する照射手段である。照射部１２は、例えば、任意の波長の光を照射光Ｌ１として出力する光源（一例としては、発光ダイオード（ＬＥＤ）、又は、レーザー光を出力するための公知の光源）を備えて構成される。照射部１２は、例えば、可視光である緑色のレーザー光を出力する。 (Configuration - Laser leveling device - Irradiation unit)
The irradiation unit 12 in Figure 1 is an irradiation means that emits irradiation light L1 for irradiation. The irradiation unit 12 is configured to include, for example, a light source that emits light of any wavelength as irradiation light L1 (for example, a light-emitting diode (LED), or a known light source for emitting laser light). The irradiation unit 12 emits, for example, green laser light, which is visible light.

（構成‐レーザー墨出装置‐記録部）
図１の記録部１３は、レーザー墨出装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、フラッシュメモリ（図示省略）を用いて構成されている。ただし、フラッシュメモリに代えてあるいはフラッシュメモリと共に、ハードディスク等の任意の記録媒体を用いることもできる（他の装置の記録部の構成も同様とする）。 (Configuration - Laser leveling device - Recording unit)
The recording unit 13 in Figure 1 is a recording means for recording the program and various data necessary for the operation of the laser leveling device 1, and is configured using, for example, flash memory (not shown). However, any recording medium such as a hard disk can be used instead of or in conjunction with flash memory (the configuration of the recording unit of other devices is the same).

（構成‐レーザー墨出装置‐制御部）
図１の制御部１４は、レーザー墨出装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（他の装置の制御部の構成も同様とする）。特に、実施の形態に係るプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してレーザー墨出装置１にインストールされることで、制御部１４の各部を実質的に構成する（他の装置の制御部の構成も同様とする）。 (Configuration - Laser leveling device - Control unit)
The control unit 14 in Figure 1 is a control means for controlling the laser leveling device 1. Specifically, it is a computer comprising a CPU, various programs interpreted and executed on the CPU (including basic control programs such as an OS, and application programs launched on the OS to realize specific functions), and internal memory such as RAM for storing programs and various data (the configuration of the control unit of other devices is similar). In particular, the program according to this embodiment is installed on the laser leveling device 1 via any recording medium or network, thereby substantially constituting each part of the control unit 14 (the configuration of the control unit of other devices is similar).

（構成‐支援装置）
支援装置２は、前述の表示システムであり、図２に示すように例えば、床９２上に設置されている。なお、支援装置２の設置位置は任意であり、例えば、床９２上に設置された台上に設置してもよいし、壁９１から離れた壁又は天井等に所定の取付具を用いて設置してもよい。 (Configuration - Support device)
The support device 2 is the aforementioned display system, and as shown in Figure 2, it is installed, for example, on the floor 92. The installation location of the support device 2 is arbitrary; for example, it may be installed on a platform installed on the floor 92, or it may be installed on a wall or ceiling away from the wall 91 using a predetermined mounting fixture.

支援装置２は、例えば、レーザー墨出装置１とは別体の装置であり、図１に示すように、通信部２１、画像出力部２２、撮影部２３、記録部２４、及び制御部２５を備える。 The support device 2 is, for example, a separate device from the laser leveling device 1, and as shown in Figure 1, comprises a communication unit 21, an image output unit 22, an imaging unit 23, a recording unit 24, and a control unit 25.

（構成‐支援装置‐通信部）
図１の通信部２１は、他の機器との間で通信を行う通信手段である。 (Configuration - Support equipment - Communication department)
The communication unit 21 in Figure 1 is a communication means for communicating with other devices.

（構成‐支援装置‐画像出力部）
図１の画像出力部２２は、各種画像（例えば、照射図形画像及び基準画像）を対象物である壁９１に投影して表示する画像出力手段である。この画像出力部２２は、例えば、公知のいわゆるプロジェクター装置の構成を適用してもよく、一例としては、光源としての発光ダイオード、及び任意の光学ユニット等を備えて構成される。 (Configuration - Support device - Image output unit)
The image output unit 22 in Figure 1 is an image output means that projects and displays various images (for example, projection graphic images and reference images) onto the wall 91, which is the target object. This image output unit 22 may, for example, be configured to use the configuration of a known so-called projector device, and one example is that it is configured to include a light-emitting diode as a light source and an arbitrary optical unit.

（構成‐支援装置‐撮影部）
図１の撮影部２３は、対象物である壁９１を撮影する撮影手段であり、例えば、壁９１に照射された照射光Ｌ１及び基準画像Ｇ１０等を撮影する。この撮影部２３は、例えば、公知のいわゆるデジタルカメラの構成を適用してもよく、一例としては、イメージセンサ、及び任意の光学ユニット等を備えて構成される。 (Configuration - Support device - Imaging unit)
The imaging unit 23 in Figure 1 is an imaging means for imaging the object, which is the wall 91. For example, it captures the illumination light L1 and the reference image G10 irradiated onto the wall 91. This imaging unit 23 may be configured using, for example, the configuration of a known digital camera. One example is that it is configured to include an image sensor and an arbitrary optical unit.

（構成‐支援装置‐記録部）
図１の記録部２４は、支援装置２の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、フラッシュメモリ（図示省略）を用いて構成されている。 (Configuration - Support device - Recording unit)
The recording unit 24 in Figure 1 is a recording means for recording programs and various data necessary for the operation of the support device 2, and is configured using, for example, flash memory (not shown).

（構成‐支援装置‐制御部）
図１の制御部２５は、支援装置２を制御する制御手段であり、機能概念的には、例えば、位置特定部２５１、照射図形画像投影部２５２、及び基準画像投影部２５３を備える。位置特定部２５１は、対象物の周囲の所定位置に設置されている照射光出力装置から出射されて対象物に照射された照射光の照射位置を特定する位置特定手段である。照射図形画像投影部２５２は、位置特定手段の特定結果に基づいて、対象物における照射位置に対応する位置に、照射光に関する図形である照射図形画像を投影する照射図形画像投影手段である。基準画像投影部２５３は、照射位置を特定するための基準となる基準画像を対象物に投影する基準画像投影手段である。なお、制御部２５の各部によって行われる処理については、後述する。 (Configuration - Support device - Control unit)
The control unit 25 in Figure 1 is a control means for controlling the support device 2, and functionally, it comprises, for example, a position identification unit 251, an illumination figure image projection unit 252, and a reference image projection unit 253. The position identification unit 251 is a position identification means that identifies the irradiation position of the illumination light emitted from an illumination light output device installed at a predetermined position around the object and irradiating the object. The illumination figure image projection unit 252 is an illumination figure image projection means that projects an illumination figure image, which is a figure related to the illumination light, onto the object at a position corresponding to the irradiation position on the object, based on the identification result of the position identification means. The reference image projection unit 253 is a reference image projection means that projects a reference image onto the object, which serves as a reference for identifying the irradiation position. The processing performed by each part of the control unit 25 will be described later.

（処理）
続いて、本実施の形態に係る支援システム１００によって実行される支援処理について説明する。 (process)
Next, the support processing performed by the support system 100 according to this embodiment will be described.

図４は、支援処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図５～図１１は、支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。 Figure 4 is a flowchart of the support process (in the following descriptions of each process, steps will be abbreviated as "S"). Figures 5 to 11 show examples of the installation of each device included in the support system.

支援処理とは、作業の支援を行う処理であり、例えば、支援装置２によって実行される処理である。 Support processing refers to processes that assist with tasks, such as those executed by support device 2.

この支援処理は、例えば、支援装置２の電源をオンして所定操作（例えば、不図示の開始ボタンを押下する操作等）を行った場合に、実行を開始することとし、当該処理が開始されたところから説明する。 This support process begins, for example, when the power to the support device 2 is turned on and a predetermined operation (such as pressing the start button, which is not shown) is performed. The explanation will begin from the point where this process has started.

ここでは、例えば、図５の対象物である壁９１に対して、建設作業の基準となる線（墨出し線）を付す墨出し作業の支援を行う場合を例示して説明する。また、図５に示すように、例えば作業員（つまり、ユーザ）が、レーザー墨出装置１及び支援装置２を、当該壁９１から所定距離（例えば、数メートル程度）離れた位置に設置して固定した場合を例示して説明する。なお、この場合、レーザー墨出装置１及び支援装置２は、壁９１側に向けられている。 This section will explain, for example, the process of assisting with marking out construction reference lines (marking lines) on a wall 91, which is the object in Figure 5. Furthermore, as shown in Figure 5, the explanation will illustrate a scenario where, for example, a worker (i.e., the user) installs and fixes the laser marking device 1 and the support device 2 at a predetermined distance (for example, several meters) from the wall 91. In this case, the laser marking device 1 and the support device 2 are directed towards the wall 91.

＝＝＝ＳＡ１＝＝＝
図４のＳＡ１において基準画像投影部２５３は、図６の基準画像Ｇ１０を壁９１に投影する。 ===SA1===
In SA1 in Figure 4, the reference image projection unit 253 projects the reference image G10 in Figure 6 onto the wall 91.

「基準画像」Ｇ１１とは、対象物である壁９１に照射された照射光Ｌ１１（図７）の照射位置を特定するための基準となる画像である。この「基準画像」Ｇ１１の具体的な構成は任意であるが、本実施の形態では、例えば、墨出し線が付される領域全体を含む矩形の画像であって、壁９１に照射された照射光Ｌ１１を目立たせる色（例えば、黒色等）の無地の画像である。すなわち、壁９１に投影されている図６等の基準画像Ｇ１０として図示されている一点鎖線の矩形の部分は、無地の黒色の表示となっている。 The "reference image" G11 is a reference image used to identify the irradiation position of the light L11 (Figure 7) irradiated onto the object, the wall 91. While the specific configuration of this "reference image" G11 is arbitrary, in this embodiment, for example, it is a rectangular image encompassing the entire area where the marking lines are applied, and is a plain image in a color (e.g., black) that makes the light L11 irradiated onto the wall 91 stand out. That is, the rectangular area shown as the reference image G10 in Figure 6, etc., projected onto the wall 91, is displayed as a plain black image.

図４のＳＡ１の処理について具体的には、図６等に示すように、画像出力部２２から壁９１に向けて基準画像Ｇ１０を出力して投影する。詳細には、例えば、墨出し作業の計画に基づいて、壁９１における墨出し線が付される領域よりも十分に広い領域に対して基準画像Ｇ１０が投影されるように、予め支援装置２を構成しておき、このような基準画像Ｇ１０を投影してもよい。 Specifically, regarding the processing of SA1 in Figure 4, as shown in Figure 6, etc., a reference image G10 is output from the image output unit 22 and projected toward the wall 91. More specifically, for example, based on the layout work plan, the support device 2 may be configured in advance so that the reference image G10 is projected over an area sufficiently larger than the area on the wall 91 where the layout lines are marked, and such a reference image G10 may be projected.

あるいは、バリエーションとしては、レーザー墨出装置１の記録部１３に対して、墨出し線を付す位置を示す情報として、建設中の建物の所定位置（例えば、壁９１、当該壁９１に隣接する図６の図面左側の壁、及び天井とが相互に交わる壁９１における図面左上の点に対応する位置等）を基準とした墨出位置情報（例えば、座標情報群等）が記録されていることとする。そして、支援装置２が、レーザー墨出装置１との間で通信を行い、当該墨出位置情報を取得して、取得した墨出位置情報に基づいて墨出し線を付す位置を特定した上で、撮影部２３での撮影結果に基づいて、前述の所定位置を基準とした基準画像Ｇ１０の投影位置、大きさ、又は形状等を自動的に決定し、決定結果に対応する基準画像Ｇ１０を投影するように構成してもよい。 Alternatively, as a variation, the recording unit 13 of the laser marking device 1 may record marking position information (e.g., a group of coordinate information) based on a predetermined location in the building under construction (for example, the position corresponding to the upper left point in the drawing where wall 91, the wall adjacent to wall 91 on the left side of Figure 6, and the ceiling intersect). The support device 2 then communicates with the laser marking device 1 to acquire this marking position information, identifies the position to mark the lines based on the acquired marking position information, and then, based on the shooting results from the shooting unit 23, automatically determines the projection position, size, or shape of the reference image G10 based on the aforementioned predetermined location, and projects the reference image G10 corresponding to the determination result.

そして、この後、制御部２５は、処理を終了する所定操作（例えば、不図示の終了ボタンを押下する操作等）が行われるまで、図４のＳＡ２及びＳＡ３の処理を繰り返し行う。 Then, the control unit 25 repeatedly performs the processes SA2 and SA3 shown in Figure 4 until a predetermined operation to terminate the process (for example, pressing an exit button not shown) is performed.

＝＝＝ＳＡ２＝＝＝
図４のＳＡ２において位置特定部２５１は、照射位置を特定する。具体的には、例えば、レーザー墨出装置１が、記録部１３に墨出位置情報（つまり、墨出し線を付す位置を示す情報）が記録されており、この墨出位置情報が示す墨出し線の端点（例えば、線分における両端の点）に対応する位置に対して、順次自動的に一点ずつ照射光を出射して照射するように構成されている場合について説明する。なお、レーザー墨出装置１いついては、同じタイミングには、１点のみの照射光を出射するように構成されており、すなわち、前の順番の１点の照射光の出射が終了した後に、次の順番の１点の照射光の照射が開始するように構成されていることとする。 ===SA2===
In SA2 of Figure 4, the position identification unit 251 identifies the irradiation position. Specifically, for example, we will describe a case where the laser marking device 1 has marking position information (i.e., information indicating the position where the marking line is to be drawn) recorded in the recording unit 13, and is configured to sequentially and automatically emit irradiation light one point at a time at the positions corresponding to the endpoints of the marking line indicated by this marking position information (for example, the two ends of a line segment). Note that the laser marking device 1 is configured to emit irradiation light to only one point at a time, that is, it is configured so that the irradiation of the next point in the sequence begins after the emission of the irradiation light to the previous point in the sequence has finished.

図４のＳＡ２の処理について具体的には、撮影部２３を介してＳＡ１で投影した基準画像Ｇ１０の全体が写る範囲を撮影し、当該撮影部２３の撮影結果に基づいて、当該撮影部２３が撮影した基準画像Ｇ１０を基準にして照射光Ｌ１１の照射位置を特定する。 Specifically, regarding the processing of SA2 in Figure 4, the entire area of the reference image G10 projected by SA1 is captured via the imaging unit 23, and based on the imaging result of the imaging unit 23, the irradiation position of the illumination light L11 is determined using the reference image G10 captured by the imaging unit 23 as a reference.

ここでは、例えば、図７に示すように、壁９１における基準画像Ｇ１０内の領域に対応する位置に点形状の照射光Ｌ１１がレーザー墨出装置１によって照射されている場合において、撮影部２３が壁９１に対応する領域を撮影した場合、撮影した画像である撮影画像内には、基準画像Ｇ１０及び当該基準画像Ｇ１０内に照射されている照射光Ｌ１１が写ることになる。この撮影画像に写っている基準画像Ｇ１０を示す画像の所定位置（例えば、基準画像Ｇ１０の四隅に対応する位置等）を基準にして、当該撮影画像に写っている照射光Ｌ１１を示す画像の位置を特定することにより、壁９１に照射された図７の照射光Ｌ１１の照射位置を特定する。 Here, for example, as shown in Figure 7, when a point-shaped beam of light L11 is projected by the laser marking device 1 onto a wall 91 at a position corresponding to an area within the reference image G10, and the imaging unit 23 photographs the area corresponding to the wall 91, the captured image will show both the reference image G10 and the beam of light L11 projected onto the reference image G10. By using a predetermined position in the image showing the reference image G10 (for example, a position corresponding to one of the four corners of the reference image G10) as a reference, the position of the beam of light L11 projected onto the wall 91 as shown in Figure 7 is determined.

あるいは、バリエーションとしては、レーザー墨出装置１が、記録部１３に墨出位置情報に基づいて図７の照射光Ｌ１１が照射されている位置を示す情報を支援装置２に送信することとし、当該送信された情報に基づいて、壁９１に照射された照射光Ｌ１１の照射位置を特定するように構成してもよい。 Alternatively, as a variation, the laser marking device 1 may transmit information to the recording unit 13 indicating the position where the irradiation light L11 shown in Figure 7 is irradiated, based on the marking position information. The device may then be configured to identify the irradiation position of the irradiation light L11 irradiated onto the wall 91 based on this transmitted information.

＝＝＝ＳＡ３＝＝＝
図４のＳＡ３において照射図形画像投影部２５２は、ＳＡ２で特定した照射位置に基づいて、壁９１における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影する。具体的には、画像出力部２２から照射図形画像を出力することにより、当該照射図形画像を壁９１に投影する。 ===SA3===
In SA3 of Figure 4, the projection unit 252 projects an illumination pattern image onto the wall 91 at a position corresponding to the illumination position, based on the illumination position identified in SA2. Specifically, the projection unit outputs the illumination pattern image from the image output unit 22, thereby projecting the illumination pattern image onto the wall 91.

ここでは、例えば、画像出力部２２から図８の照射図形画像Ｇ１１を出力して投影することにより、ＳＡ２で特定した壁９１に照射された図７の照射光Ｌ１１の照射位置と同じ位置に、照射光Ｌ１１である１個の点形状の光と同じ形状である１個の点形状を示す図８の照射図形画像Ｇ１１を投影する。 Here, for example, by outputting and projecting the illumination pattern image G11 shown in Figure 8 from the image output unit 22, the illumination pattern image G11 shown in Figure 8, which represents a single point shape identical to the single point shape of the illumination light L11, is projected onto the wall 91 identified by SA2 at the same position as the illumination position of the illumination light L11 shown in Figure 7.

なお、ＳＡ３で投影する照射図形画像については、支援装置２は、ユーザからの明示の操作（例えば、消去ボタンを押下する操作、あるいは、支援装置２の電源をオフする操作等）を行わない限り、投影し続けることとする。 Furthermore, regarding the projected image of the projection graphic displayed by SA3, the support device 2 will continue projecting unless the user explicitly performs an action (for example, pressing the erase button or turning off the power to the support device 2).

このように、例えば図８に示すように、壁９１に照射図形画像Ｇ１１が投影されて表示されるので、レーザー墨出装置１からの照射光Ｌ１１（図７）の出力が終了し、当該照射光Ｌ１１が投影されていない場合であっても、ユーザは、照射図形画像Ｇ１１（図８）を視認することにより、墨出し線の端点の位置を把握することが可能となる。 As shown in Figure 8, for example, the projected image G11 is projected and displayed on the wall 91. Therefore, even when the output of the laser light L11 (Figure 7) from the laser marking device 1 has ended and the projected light L11 is no longer visible, the user can still determine the position of the endpoints of the marking lines by visually observing the projected image G11 (Figure 8).

＝＝＝繰り返しの処理＝＝＝
そして、この後に、前述したように、制御部２５は、図４のＳＡ２及びＳＡ３の処理を繰り返し行うことになる。 ===Repeated Processing===
Then, as mentioned above, the control unit 25 will repeatedly perform the processes SA2 and SA3 in Figure 4.

＝２回目のＳＡ２＝
２回目の図４のＳＡ２において、例えば図９に示すように、レーザー墨出装置１が、壁９１における基準画像Ｇ１０内に点形状の照射光Ｌ２１を照射した場合、基準画像Ｇ１０を基準にして照射光Ｌ２１の照射位置を特定する。 =Second SA2=
In the second instance of SA2 in Figure 4, for example, as shown in Figure 9, when the laser marking device 1 irradiates a point-shaped irradiation light L21 into the reference image G10 on the wall 91, the irradiation position of the irradiation light L21 is determined with reference to the reference image G10.

＝２回目のＳＡ３＝
２回目の図４のＳＡ３において、例えば図１０に示すように、ＳＡ２で特定した壁９１に照射された図９の照射光Ｌ２１の照射位置と同じ位置に、照射光Ｌ２１と同じ形状である１個の点形状を示す図８の照射図形画像Ｇ２１を投影する。 =Second SA3=
In the second SA3 in Figure 4, for example as shown in Figure 10, the irradiation figure image G21 in Figure 8, which shows a single point shape with the same shape as the irradiation light L21, is projected onto the wall 91 identified in SA2 at the same position as the irradiation position of the irradiation light L21 in Figure 9.

更に、このＳＡ３では、照射図形画像投影部２５２は、例えば図１１に示すように、前のＳＡ３で投影した照射図形画像Ｇ１１（つまり、例えば、墨出線の端点を示す画像）と、今回のＳＡ３で投影した照射図形画像Ｇ２１（つまり、例えば、墨出線の端点を示す画像）とを結ぶ線分に対応する線形状の対応する照射図形画像Ｇ３１（墨出線の線分を示す画像）も追加で投影する。 Furthermore, in this SA3, the projection unit 252 additionally projects a corresponding projection image G31 (an image showing the line segment of the marking line) corresponding to the linear shape of the line segment connecting the projection image G11 projected in the previous SA3 (i.e., an image showing, for example, the endpoint of the marking line) and the projection image G21 projected in the current SA3 (i.e., an image showing, for example, the endpoint of the marking line), as shown in Figure 11, for example.

なお、支援装置２に対して、例えば、前後に点形状の照射図形画像を投影した場合、これらの照射図形画像を結ぶ線分に対応する線形状の照射図形画像を追加で投影する等の追加の画像を自動的に投影するための制御条件情報が記録部２４に格納されていることとし、当該制御条件情報に基づいて、自動的に追加の照射図系画像を投影するように構成してもよい。 Furthermore, the support device 2 may be configured to automatically project additional images, such as projecting linear projection images corresponding to line segments connecting point-shaped projection images when point-shaped projection images are projected in front of and behind the support device 2. The device may be configured to automatically project additional projection image systems based on this control condition information.

あるいは、支援装置２に対して、支援装置２に不図示の操作ボタン、又は、遠隔操作端末を介して行われるユーザからの、追加の照射図系画像を投影するための命令（例えば、照射図形画像Ｇ１１及び照射図形画像Ｇ２１に基づいて、照射図形画像Ｇ３１を投影する命令等）の入力が行われた場合に、当該命令に基づいて追加の照射図系画像を投影するように構成してもよい。 Alternatively, the support device 2 may be configured to project additional illumination diagram images when a user inputs a command (for example, a command to project illumination diagram image G31 based on illumination diagram images G11 and G21) via an operation button (not shown on the support device 2) or a remote control terminal.

このように、例えば図１１に示すように、壁９１に照射図形画像Ｇ１１、Ｇ２１、Ｇ３１が投影されて表示されるので、レーザー墨出装置１からの照射光Ｌ２１（図９）の出力が終了し、当該照射光Ｌ２１が投影されていない場合であっても、ユーザは、照射図形画像Ｇ１１、Ｇ２１、Ｇ３１を視認することにより、墨出し線を付す位置を把握することが可能となる。 As shown in Figure 11, for example, the projected graphic images G11, G21, and G31 are projected and displayed on the wall 91. Therefore, even when the output of the laser light L21 (Figure 9) from the laser marking device 1 has ended and the projected light L21 is no longer visible, the user can still determine the position where the marking lines should be drawn by visually observing the projected graphic images G11, G21, and G31.

そして、ユーザが、壁９１に投影されて表示されている照射図形画像Ｇ１１、Ｇ２１、Ｇ３１に基づいて位置を確認した上で、例えば、墨つぼ及び墨出し作業用の糸等を用いて、壁９１に墨出し線を付す作業を行った後に、処理を終了する所定操作を行った場合に、支援処理が終了する。なお、墨出し線を付す作業を行う際には、作業性向上の観点から、基準画像Ｇ１０については、投影を停止してもよい。 The support process ends when the user confirms their position based on the projected graphic images G11, G21, and G31 displayed on the wall 91, and then performs the necessary operation to end the process after marking lines on the wall 91 using, for example, an ink pot and marking string. Note that, from the perspective of improving work efficiency, the projection of the reference image G10 may be stopped when marking lines.

（本実施の形態の効果）
本実施の形態によれば、対象物における照射位置に対応する位置に照射図形画像を投影することにより、例えば、照射図形画像を用いて、対象物に照射された照射光の位置を表示することが可能となる。 (Effects of this embodiment)
According to this embodiment, by projecting an illumination graphic image onto a position corresponding to the illumination position on the object, it becomes possible to display, for example, the position of the illumination light that irradiated the object using the illumination graphic image.

〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。 [III] Modifications of Embodiments Although embodiments of the present invention have been described above, the specific configurations and means of the present invention can be arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of each invention described in the claims.

（支援システムの各要素の個数）
また、上記実施の形態の図１及び図２の支援システム１００に含まれる各要素の個数は任意であるが、例えば、レーザー墨出装置１を例えば１個のみ（支援装置２の個数よりも少ない個数）設け、支援装置２を複数個設けてもよい。この場合、レーザー墨出装置１と、１個目の支援装置２とを用いて、壁９１に対して照射図形画像を投影した上で、当該１個目の支援装置２については、投影した状態を維持する。次に、前述のレーザー墨出装置１と、２個目の支援装置２（１個目の支援装置２とは異なる装置）とを用いて、壁９１とは異なる対象物（例えば、図２の床９２等）に対して照射図形画像を投影した上で、当該２個目の支援装置２については、投影した状態を維持する。このような工程を繰り返すことにより、比較的少ない個数（例えば、１個）のレーザー墨出装置１を用いて、複数箇所（複数の方向に対応する場所、あるいは、相互に異なる部屋等）に対して、墨出し線の位置を示す画像（すなわち、照射図形画像）を同時に投影した状態を維持することが可能となる。 (Number of each element in the support system)
Furthermore, the number of each element included in the support system 100 in Figures 1 and 2 of the above embodiment is arbitrary, but for example, only one laser marking device 1 (a number fewer than the number of support devices 2) may be provided, and multiple support devices 2 may be provided. In this case, the laser marking device 1 and the first support device 2 are used to project the projection image onto the wall 91, and the first support device 2 maintains the projected state. Next, the aforementioned laser marking device 1 and the second support device 2 (a different device from the first support device 2) are used to project the projection image onto an object different from the wall 91 (for example, the floor 92 in Figure 2), and the second support device 2 maintains the projected state. By repeating this process, it becomes possible to simultaneously project images indicating the position of the marking lines (i.e., projection images) onto multiple locations (locations corresponding to multiple directions, or mutually different rooms, etc.) using a relatively small number (for example, one) of laser marking devices 1.

（対象物について）
図１２及び図１３は、支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。上記実施の形態では、壁９１が対象物である場合について説明したが、これに限らない。例えば、図１２に示すように、壁９１及び壁９３の両方が対象物であることとしてもよい。この場合、図４のＳＡ１において、壁９１及び壁９３の両方にわたって基準画像Ｇ１０Ａを投影し、ＳＡ２において、壁９３に照射された照射光Ｌ３１の照射位置を特定し、ＳＡ３において、ＳＡ２で特定した壁９３に照射された照射光Ｌ３１の照射位置と同じ位置に、１個の点形状を示す照射図形画像（不図示）を投影する。 (Regarding the object)
Figures 12 and 13 show examples of the installation of each device included in the support system. In the above embodiment, the case in which wall 91 is the object has been described, but it is not limited to this. For example, as shown in Figure 12, both wall 91 and wall 93 may be the object. In this case, in SA1 of Figure 4, a reference image G10A is projected over both wall 91 and wall 93, in SA2 the irradiation position of the irradiation light L31 irradiated onto wall 93 is identified, and in SA3 an irradiation figure image (not shown) showing a single point shape is projected at the same position as the irradiation position of the irradiation light L31 irradiated onto wall 93 identified in SA2.

また、例えば、図１３に示すように、床９２に設けられた建築部材８１が対象物であることとしてもよい。この場合、図４のＳＡ１において、建築部材８１に基準画像Ｇ１０Ｂを投影し、ＳＡ２において、建築部材８１に照射された照射光Ｌ３２の照射位置を特定し、ＳＡ３において、ＳＡ２で特定した建築部材８１に照射された照射光Ｌ３２の照射位置と同じ位置に、１個の点形状を示す照射図形画像（不図示）を投影する。 Furthermore, for example, as shown in Figure 13, the object may be a building member 81 provided on the floor 92. In this case, in SA1 of Figure 4, a reference image G10B is projected onto the building member 81; in SA2, the irradiation position of the irradiation light L32 shining on the building member 81 is identified; and in SA3, an irradiation figure image (not shown) showing a single point shape is projected at the same position as the irradiation position of the irradiation light L32 shining on the building member 81 identified in SA2.

なお、この図１３の例の場合、基準画像投影部２５３が、撮影部２３を介して建築部材８１が写っている画像を撮影し、撮影した画像に基づいて、基準画像Ｇ１０Ｂの位置、大きさ、及び形状を決定し、決定した基準画像Ｇ１０Ｂを投影するように構成してもよい。詳細には例えば、建築部材８１が写っている画像において、公知の画像認識を行うことにより、建築部材８１を認識した上で、認識した建築部材８１の輪郭に対応する位置、大きさ、及び形状となる基準画像Ｇ１０Ｂを決定した上で投影してもよい。なお、この場合、ユーザが、対象物が建築部材８１であることを示す情報を支援装置２に予め入力し、当該入力された情報に基づいて上記の処理を行うように構成してもよい。 In the example shown in Figure 13, the reference image projection unit 253 may be configured to capture an image of the building component 81 via the shooting unit 23, determine the position, size, and shape of the reference image G10B based on the captured image, and project the determined reference image G10B. More specifically, for example, the building component 81 may be recognized by performing known image recognition on the image containing the building component 81, and then the reference image G10B corresponding to the position, size, and shape of the recognized building component 81 may be determined and projected. In this case, the user may pre-input information indicating that the object is a building component 81 into the support device 2, and the above processing may be performed based on this input information.

（照射光について）
図１４は、支援システムに含まれ各装置の設置例を示す図である。上記実施の形態では、照射光が点形状である場合について説明したが、これに限らない。例えば、図１４に示すように、レーザー墨出装置１が線状の照射光Ｌ４１を壁９１に照射するように構成してもよい。この場合、図４のＳＡ２において、壁９１に照射された線形状の照射光Ｌ４１の照射位置を特定し、ＳＡ３において、ＳＡ２で特定した壁９１に照射された照射光Ｌ４１の照射位置と同じ位置に、１個の線形状（照射光Ｌ４１と同じ長さの線形状）を示す照射図形画像（不図示）を投影する。 (Regarding the light emitted)
Figure 14 shows an example of the installation of each device included in the support system. In the above embodiment, the case in which the irradiation light is point-shaped has been described, but it is not limited to this. For example, as shown in Figure 14, the laser marking device 1 may be configured to irradiate a linear irradiation light L41 onto the wall 91. In this case, in SA2 of Figure 4, the irradiation position of the linear irradiation light L41 irradiated onto the wall 91 is identified, and in SA3, an irradiation figure image (not shown) showing a single linear shape (a linear shape with the same length as the irradiation light L41) is projected at the same position as the irradiation position of the irradiation light L41 irradiated onto the wall 91 identified in SA2.

（基準画像について）
また、上記実施の形態では、図４のＳＡ１において、基準画像を投影する場合について説明したが、これに限らず、ＳＡ１の処理を省略し、基準画像を投影せずに、ＳＡ２及びＳＡ３に対応する処理を行うように構成してもよい。 (Regarding the reference image)
Furthermore, although the above embodiment describes the case where a reference image is projected in SA1 in Figure 4, the system is not limited to this, and the processing of SA1 may be omitted, and the system may be configured to perform the processing corresponding to SA2 and SA3 without projecting a reference image.

（一体化について）
また、上記実施の形態では、図１及び図２のレーザー墨出装置１及び支援装置２が、相互に別体として構成される場合について説明したが、これに限らず、各装置の機能を含む１個の装置として一体化して構成してもよい。 (Regarding integration)
Furthermore, although the above embodiment describes a case where the laser leveling device 1 and the support device 2 shown in Figures 1 and 2 are configured as separate components, the invention is not limited to this configuration, and the devices may be integrated into a single device that includes the functions of each component.

（表示システムの解釈について）
また、上記実施の形態では、支援装置２が「表示システム」に該当するものと解釈する場合について説明したが、これに限らず、例えば、支援装置２に加えて、レーザー墨出装置１についても、「表示システム」の構成要素であるものと解釈し、すなわち、レーザー墨出装置１及び支援装置２が「表示システム」に該当するものと解釈してもよい。 (Regarding the interpretation of the display system)
Furthermore, although the above embodiment described the case in which the support device 2 is interpreted as a "display system," it is not limited to this, and for example, in addition to the support device 2, the laser leveling device 1 may also be interpreted as a component of the "display system," that is, the laser leveling device 1 and the support device 2 may be interpreted as a "display system."

（その他の特徴について）
また、例えば、図１１の基準画像Ｇ１０内に照射される操作光（操作用の光）に基づいて、支援装置２に対して命令が入力されるように構成してもよい。例えば、ユーザが、自己が携帯するレーザーポインター等の携帯装置を用いて、レーザー墨出装置１からの照射光の色（例えば緑色）とは異なる色（例えば赤色等）の光である操作光を、基準画像Ｇ１０に照射して支援装置２を操作する場合について説明する。例えば、支援装置２の制御部２５は、撮影部２３を介して基準画像Ｇ１０の動画を撮影するように構成した上で、動画中において、赤色の操作光が写っている場合、当該操作光の表示態様（例えば、表示位置、点滅速度等）に応じて、照射図形画像の消去、又は、再表示等を行うように構成してもよい。 (Regarding other features)
Furthermore, for example, the system may be configured to input commands to the support device 2 based on an operation light (operation light) irradiated onto the reference image G10 in Figure 11. For example, the case in which a user operates the support device 2 by irradiating the reference image G10 with an operation light of a different color (e.g., red) than the light emitted from the laser leveling device 1 (e.g., green) using a portable device such as a laser pointer that the user carries with them. For example, the control unit 25 of the support device 2 may be configured to capture a video of the reference image G10 via the shooting unit 23, and if a red operation light is captured in the video, it may be configured to erase or re-display the irradiated graphic image depending on the display manner of the operation light (e.g., display position, blinking speed, etc.).

（レーザー墨出装置について）
また、上記実施の形態では、図１のレーザー墨出装置１の照射部１２が、可視光を出射する場合について説明したが、これに限らない。例えば、照射部１２が、不可視光（つまり、赤外光又は紫外光）を出射するように構成してもよい。このように構成した場合、支援装置２を用いて、不可視光を可視化することが可能となる。なお、このように構成する場合、例えば、不可視光である照射光の位置については、レーザー墨出装置１からの墨出位置情報（例えば、座標情報群等）に基づいて特定してもよいし、あるいは、支援装置２に対して赤外線カメラ又は紫外線カメラを設けてこれらのカメラの撮像結果に基づいて特定してもよい。 (Regarding laser leveling equipment)
Furthermore, although the above embodiment describes the case in which the irradiation unit 12 of the laser marking device 1 in Figure 1 emits visible light, it is not limited to this. For example, the irradiation unit 12 may be configured to emit invisible light (i.e., infrared light or ultraviolet light). In this configuration, it becomes possible to visualize the invisible light using the support device 2. In this configuration, for example, the position of the irradiation light, which is invisible light, may be determined based on marking position information from the laser marking device 1 (e.g., a group of coordinate information, etc.), or an infrared camera or ultraviolet camera may be provided with the support device 2 and the position may be determined based on the imaging results of these cameras.

（照射図形画像の形状について）
また、上述したように、「照射図形画像」について、対象物に照射された照射光を基準とした所定形状の画像となるように構成してもよい。例えば、レーザー墨出装置１が所定径の円形状のレーザー光を出力するように構成されている場合、当該レーザー光が対象物である壁９１（図２）に対して直交する方向から照射された場合、当該対象物に照射された照射光の形状は円形状のとなる。一方で、例えば、当該レーザー光が対象物である壁９１に対して直交する方向からずれた斜め方向（例えば、対象物の平面部分との角度が９０度以外の角度（一例としては、６０度～７５度等）となる斜め方向）から照射された場合、当該壁９１に照射された照射光の形状は楕円形状又は長円形状となる。これらの両方の場合において、支援装置２は、壁９１に照射された照射光の中心を特定し、特定した中心を中心点とした所定径の円形状の画像を照射図形画像として照射することにより表示して残す。つまり、壁９１に照射された照射光の形状が円形状である場合、及び、円形状以外（ここでは、例えば、楕円形状又は長円形状）である場合の両方の場合において、所定径の円形状の画像を照射図形画像として残すことができるので、照射図形画像の視認性を向上させることが可能となる。 (Regarding the shape of the projected image)
Furthermore, as described above, the "irradiated shape image" may be configured to be an image of a predetermined shape based on the irradiation light irradiated onto the object. For example, if the laser leveling device 1 is configured to output a circular laser beam of a predetermined diameter, and the laser beam is irradiated from a direction perpendicular to the object, which is the wall 91 (Figure 2), the shape of the irradiation light irradiated onto the object will be circular. On the other hand, for example, if the laser beam is irradiated from an oblique direction that is offset from the direction perpendicular to the object, which is the wall 91 (for example, an oblique direction where the angle with the planar portion of the object is an angle other than 90 degrees (for example, 60 to 75 degrees, etc.)), the shape of the irradiation light irradiated onto the wall 91 will be elliptical or oblong. In both of these cases, the support device 2 identifies the center of the irradiation light irradiated onto the wall 91 and displays and saves a circular image of a predetermined diameter with the identified center as the center point, as the irradiation shape image. In other words, in both cases where the shape of the light projected onto the wall 91 is circular, and in cases where it is not circular (for example, elliptical or oblong), a circular image of a predetermined diameter can be recorded as the projected image, thereby improving the visibility of the projected image.

（組み合わせについて）
また、実施の形態で説明した技術と、変形例で説明した技術を任意に組み合わせてもよい。 (Regarding combinations)
Furthermore, the techniques described in the embodiments and the techniques described in the modified examples may be combined in any way.

１レーザー墨出装置
２支援装置
１１通信部
１２照射部
１３記録部
１４制御部
２１通信部
２２画像出力部
２３撮影部
２４記録部
２５制御部
８１建築部材
９１壁
９２床
９３壁
１００支援システム
２５１位置特定部
２５２照射図形画像投影部
２５３基準画像投影部
Ｇ１０基準画像
Ｇ１０Ａ基準画像
Ｇ１０Ｂ基準画像
Ｇ１１照射図形画像
Ｇ２１照射図形画像
Ｇ３１照射図形画像
Ｌ１１照射光
Ｌ２１照射光
Ｌ３１照射光
Ｌ３２照射光
Ｌ４１照射光 1 Laser leveling device 2 Support device 11 Communication unit 12 Irradiation unit 13 Recording unit 14 Control unit 21 Communication unit 22 Image output unit 23 Shooting unit 24 Recording unit 25 Control unit 81 Building material 91 Wall 92 Floor 93 Wall 100 Support system 251 Position identification unit 252 Irradiation figure image projection unit 253 Reference image projection unit G10 Reference image G10A Reference image G10B Reference image G11 Irradiation figure image G21 Irradiation figure image G31 Irradiation figure image L11 Irradiation light L21 Irradiation light L31 Irradiation light L32 Irradiation light L41 Irradiation light

Claims

A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
Based on the position identification result of the position identification means, an irradiation figure image projection means projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to the irradiation position,
A photographic means for photographing the light irradiated onto the object,
The system includes a reference image projection means for projecting a reference image onto the object that serves as a reference for determining the irradiation position,
The aforementioned photographic means captures the reference image and the irradiated light,
The position determination means determines the irradiation position based on the imaging result of the imaging means, using the reference image captured by the imaging means as a reference.
Display system.

A display system,
A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
The system includes an irradiation figure image projection means that projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position, based on the identification result of the position identification means,
The irradiation light output device irradiates the irradiation light onto the object at a position that serves as a reference for a predetermined operation to be performed on the object.
The display system is a system that supports the predetermined task by projecting the projection graphic image.
Display system.

A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
The system includes an irradiation figure image projection means that projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position, based on the identification result of the position identification means,
The aforementioned irradiation light output device emits invisible light as the irradiation light,
The illumination figure image projection means projects the illumination figure image, which is a figure relating to the illumination light, which is invisible light.
Display system.

A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
The system includes an irradiation figure image projection means that projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto a position on the object corresponding to the irradiation position, based on the identification result of the position identification means,
The aforementioned irradiation graphic image includes a graphic image showing the position of the irradiation light irradiated onto the object,
Display system.

The display system is separate from the irradiation light output device.
The display system according to any one of claims 1 to 4 .

The display system
A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
Based on the position identification result of the position identification means, an irradiation figure image projection means projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to the irradiation position,
A photographic means for photographing the light irradiated onto the object,
It functions as a reference image projection means that projects a reference image, which serves as a reference for determining the irradiation position, onto the object.
The aforementioned photographic means captures the reference image and the irradiated light,
The position determination means determines the irradiation position based on the imaging result of the imaging means, using the reference image captured by the imaging means as a reference.
Display program.

The display system
A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
Based on the identification result of the position identification means, the projected projection means projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to the irradiation position, and functions as an irradiation figure image projection means.
The irradiation light output device irradiates the irradiation light onto the object at a position that serves as a reference for a predetermined operation to be performed on the object.
The display system is a system that supports the predetermined task by projecting the projection graphic image.
Display program.

The display system
A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
Based on the identification result of the position identification means, the projected projection means projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to the irradiation position, and functions as an irradiation figure image projection means.
The aforementioned irradiation light output device emits invisible light as the irradiation light,
The illumination figure image projection means projects the illumination figure image, which is a figure relating to the illumination light, which is invisible light.
Display program.

The display system
A position identification means for identifying the irradiation position of the irradiation light emitted from an irradiation light output device installed at a predetermined position around the object and irradiated onto the object,
Based on the identification result of the position identification means, the projected projection means projects an irradiation figure image, which is a figure relating to the irradiation light, onto the position on the object corresponding to the irradiation position, and functions as an irradiation figure image projection means.
The aforementioned irradiation graphic image includes a graphic image showing the position of the irradiation light irradiated onto the object,
Display program.