JP7833865B2 - Control device, off-road vehicle, and control method - Google Patents
Control device, off-road vehicle, and control methodInfo
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Description
本発明は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置、該制御装置を備えたオフロード車両、及び、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる制御方法に関する。 This invention relates to a control device for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber mounted on an off-road vehicle, an off-road vehicle equipped with the control device, and a control method used for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber mounted on an off-road vehicle.
従来、車体と車輪との間に減衰力調整式のショックアブソーバーを備え、走行中の挙動の安定化を図った車両が知られている（例えば特許文献１参照）。このような減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた車両は、該車両の姿勢情報等に応じて、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御することにより、走行中の挙動の安定化を図っている。 Conventionally, vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers between the vehicle body and wheels are known to stabilize the vehicle's behavior while driving (see, for example, Patent Document 1). Such vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers stabilize their behavior while driving by controlling the damping force of the shock absorbers in multiple modes with different logics, according to the vehicle's attitude information.
特許文献１に記載の減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた車両は、オンロード車両（舗装路を走行する車両）となっている。これに限らず、車両の一種であるオフロード車両（舗装路以外の路面を走行することもある車両）においても、車体と車輪との間に減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたものが提案されている。ここで、オフロード車両は、オンロード車両と比べ、多様な状態の路面を走行するため、姿勢が激しく変化する。このため、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられるモードが変わった際、ショックアブソーバーの減衰力が大きく変化する場合がある。したがって、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた従来のオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ドライバーが意図せぬ挙動になる可能性が高いという課題があった。 The vehicle equipped with a damping force adjustable shock absorber described in Patent Document 1 is an on-road vehicle (a vehicle that travels on paved roads). However, even in off-road vehicles (vehicles that may travel on surfaces other than paved roads), a type of vehicle, a damping force adjustable shock absorber has been proposed to be installed between the vehicle body and the wheels. Off-road vehicles, compared to on-road vehicles, travel on a variety of road conditions, resulting in drastic changes in their posture. Therefore, in off-road vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers, the damping force of the shock absorber may change significantly when the mode used to control the damping force changes, compared to on-road vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers. Consequently, conventional off-road vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers have the problem of being more likely to exhibit unintended behavior by the driver compared to on-road vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers.
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性を従来よりも向上させることが可能な制御装置を得ることを目的とする。また、本発明は、このような制御装置を備えたオフロード車両を得ることを目的とする。また、本発明は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法であって、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性を従来よりも向上させることが可能な制御方法を得ることを目的とする。 This invention was made against the backdrop of the above-mentioned problems, and aims to provide a control device for off-road vehicles equipped with damping force adjustable shock absorbers, which controls the damping force of the shock absorbers in multiple modes with different logics, thereby improving the predictability of the off-road vehicle's behavior by the driver compared to conventional methods. Furthermore, this invention aims to provide an off-road vehicle equipped with such a control device. Finally, this invention aims to provide a control method for controlling the damping force of damping force adjustable shock absorbers mounted on off-road vehicles in multiple modes with different logics, thereby improving the predictability of the off-road vehicle's behavior by the driver compared to conventional methods.
本発明に係る制御装置は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードで前記ショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、前記オフロード車両の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部と、前記選択部で選択されている前記モードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部と、を備えている。 The control device according to the present invention is mounted on an off-road vehicle equipped with a damping force adjustable shock absorber and controls the damping force of the shock absorber in multiple modes with different logics. It comprises a selection unit that automatically selects the mode used to control the damping force of the shock absorber according to the attitude information of the off-road vehicle, and a notification operation execution unit that outputs a notification signal, which is a signal that causes a notification device to notify the mode selected by the selection unit.
また、本発明に係るオフロード車両は、本発明に係る制御装置を備えている。 Furthermore, the off-road vehicle according to the present invention is equipped with a control device according to the present invention.
また、本発明に係る制御方法は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法であって、前記オフロード車両の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択されている前記モードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行ステップと、を備えている。 Furthermore, the control method according to the present invention is a control method for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber mounted on an off-road vehicle using multiple modes with different logics, and comprises: a selection step of automatically selecting the mode used to control the damping force of the shock absorber according to the attitude information of the off-road vehicle; and a notification operation execution step of outputting a notification signal, which is a signal that causes a notification device to notify the mode selected in the selection step.
本発明は、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御する際、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられているモードを報知装置に報知させることができる。このため、本発明を採用することにより、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性が従来よりも向上する。 This invention allows for the control of the damping force of a shock absorber using multiple modes with different logics, and enables the notification device to inform the driver of the mode being used to control the damping force of the shock absorber. Therefore, by adopting this invention, the driver's ability to predict the behavior of an off-road vehicle is improved compared to conventional methods.
以下に、本発明に係る制御装置及びオフロード車両について、図面を用いて説明する。 The control device and off-road vehicle according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
なお、以下では、本発明に係るオフロード車両の一例として、オフロード用の自動四輪車を説明するが、本発明に係るオフロード車両は、他のオフロード用の車両（例えば、オフロード用の自転車、オフロード用のモータサイクル等）であってもよい。オフロード用の自動四輪車には、例えば、サイド・バイ・サイド・ビークル、全地形対応車、バギー等が含まれる。 In the following, an off-road vehicle according to the present invention will be described as an example of an off-road vehicle, but the off-road vehicle according to the present invention may be other off-road vehicles (e.g., off-road bicycles, off-road motorcycles, etc.). Examples of off-road vehicles include side-by-side vehicles, all-terrain vehicles, buggies, etc.
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分に対して、同一の符号を付している場合又は符号を付すことを省略している場合がある。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Furthermore, the configurations and operations described below are merely examples, and the present invention is not limited to such configurations and operations. In addition, in each figure, identical or similar components or parts may be denoted by the same reference numeral, or the reference numeral may be omitted. Furthermore, detailed structural elements are simplified or omitted as appropriate.
実施の形態．
以下に、実施の形態に係る制御装置１、及び該制御装置１を備えたオフロード車両１００について説明する。
Embodiment.
The control device 1 according to an embodiment and the off-road vehicle 100 equipped with the control device 1 will be described below.
＜オフロード車両及び制御装置の構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の側面図である。また、図２は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の平面図である。なお、図１及び図２では、紙面左側がオフロード車両１００の前側となっている。
オフロード車両１００は、車体１０１と車輪１０３とを備えている。また、本実施の形態に係るオフロード車両１００は、自動四輪車であり、車輪１０３として、２つの前輪と２つの後輪とを備えている。具体的には、オフロード車両１００は、前輪として、左前輪１０３ＦＬ及び右前輪１０３ＦＲを備えている。また、オフロード車両１００は、後輪として、左後輪１０３ＲＬ、及び右後輪１０３ＲＲを備えている。
<Configuration of off-road vehicle and control system>
Figure 1 is a side view of an off-road vehicle according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a top view of the off-road vehicle according to an embodiment of the present invention. In Figures 1 and 2, the left side of the page is the front of the off-road vehicle 100.
The off-road vehicle 100 comprises a body 101 and wheels 103. Furthermore, the off-road vehicle 100 according to this embodiment is a four-wheeled vehicle and has two front wheels and two rear wheels as the wheels 103. Specifically, the off-road vehicle 100 has a left front wheel 103FL and a right front wheel 103FR as the front wheels. The off-road vehicle 100 also has a left rear wheel 103RL and a right rear wheel 103RR as the rear wheels.
また、オフロード車両１００は、スプリング１１０及びショックアブソーバー１１１を備えている。スプリング１１０及びショックアブソーバー１１１は、車体１０１と各車輪１０３との間に設けられている。このため、オフロード車両１００は、４つのスプリング１１０と、４つのショックアブソーバー１１１と、を備えている。具体的には、オフロード車両１００は、スプリング１１０として、スプリング１１０ＦＬ、スプリング１１０ＦＲ、スプリング１１０ＲＬ、及びスプリング１１０ＲＲを備えている。また、オフロード車両１００は、ショックアブソーバー１１１として、ショックアブソーバー１１１ＦＬ、ショックアブソーバー１１１ＦＲ、ショックアブソーバー１１１ＲＬ、及びショックアブソーバー１１１ＲＲを備えている。 Furthermore, the off-road vehicle 100 is equipped with springs 110 and shock absorbers 111. The springs 110 and shock absorbers 111 are installed between the vehicle body 101 and each wheel 103. Therefore, the off-road vehicle 100 is equipped with four springs 110 and four shock absorbers 111. Specifically, the off-road vehicle 100 includes springs 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR as springs 110. The off-road vehicle 100 also includes shock absorbers 111FL, 111FR, 111RL, and 111RR as shock absorbers 111.
スプリング１１０ＦＬ及びショックアブソーバー１１１ＦＬは、車体１０１と左前輪１０３ＦＬとの間に設けられている。スプリング１１０ＦＲ及びショックアブソーバー１１１ＦＲは、車体１０１と右前輪１０３ＦＲとの間に設けられている。スプリング１１０ＲＬ及びショックアブソーバー１１１ＲＬは、車体１０１と左後輪１０３ＲＬとの間に設けられている。スプリング１１０ＲＲ及びショックアブソーバー１１１ＲＲは、車体１０１と右後輪１０３ＲＲとの間に設けられている。 The spring 110FL and shock absorber 111FL are installed between the vehicle body 101 and the left front wheel 103FL. The spring 110FR and shock absorber 111FR are installed between the vehicle body 101 and the right front wheel 103FR. The spring 110RL and shock absorber 111RL are installed between the vehicle body 101 and the left rear wheel 103RL. The spring 110RR and shock absorber 111RR are installed between the vehicle body 101 and the right rear wheel 103RR.
本実施の形態に係るショックアブソーバー１１１は、減衰力調整式のショックアブソーバーである。このため、オフロード車両１００は、ショックアブソーバー１１１の減衰力を調整するアクチュエータ１１２を備えている。本実施の形態では、アクチュエータ１１２は、ショックアブソーバー１１１毎に設けられている。具体的には、オフロード車両１００は、４つのアクチュエータ１１２を備えている。より具体的には、オフロード車両１００は、アクチュエータ１１２として、アクチュエータ１１２ＦＬ、アクチュエータ１１２ＦＲ、アクチュエータ１１２ＲＬ、及びアクチュエータ１１２ＲＲを備えている。アクチュエータ１１２ＦＬは、ショックアブソーバー１１１ＦＬの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＦＲは、ショックアブソーバー１１１ＦＲの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＲＬは、ショックアブソーバー１１１ＲＬの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＲＲは、ショックアブソーバー１１１ＲＲの減衰力を調整する。なお、減衰力調整式のショックアブソーバーであれば、ショックアブソーバー１１１として、公知の種々のショックアブソーバーを用いることができる。 The shock absorber 111 according to this embodiment is a shock absorber with adjustable damping force. Therefore, the off-road vehicle 100 is equipped with an actuator 112 for adjusting the damping force of the shock absorber 111. In this embodiment, an actuator 112 is provided for each shock absorber 111. Specifically, the off-road vehicle 100 is equipped with four actuators 112. More specifically, the off-road vehicle 100 is equipped with actuators 112FL, actuator 112FR, actuator 112RL, and actuator 112RR. Actuator 112FL adjusts the damping force of shock absorber 111FL. Actuator 112FR adjusts the damping force of shock absorber 111FR. Actuator 112RL adjusts the damping force of shock absorber 111RL. Actuator 112RR adjusts the damping force of shock absorber 111RR. Furthermore, if a shock absorber with adjustable damping force is used, various known shock absorbers can be used as the shock absorber 111.
また、オフロード車両１００は、制御装置１を備えている。すなわち、制御装置１は、オフロード車両１００に搭載されている。なお、制御装置１の各部は、纏められて配設されていてもよく、また、分散して配設されていてもよい。制御装置１は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等を含んで構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なものを含んで構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等を含んで構成されてもよい。 Furthermore, the off-road vehicle 100 is equipped with a control device 1. That is, the control device 1 is mounted on the off-road vehicle 100. The various components of the control device 1 may be arranged together or distributed. The control device 1 may include, for example, a microcontroller, a microprocessor unit, or updatable components such as firmware, or program modules executed by commands from a CPU, etc.
制御装置１は、アクチュエータ１１２と電気的に接続されている。そして、制御装置１は、アクチュエータ１１２へ、ショックアブソーバー１１１の減衰力に対応する指令信号を出力するものである。具体的には、本実施の形態では、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＦＬへ、ショックアブソーバー１１１ＦＬの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＦＲへ、ショックアブソーバー１１１ＦＲの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＲＬへ、ショックアブソーバー１１１ＲＬの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＲＲへ、ショックアブソーバー１１１ＲＲの減衰力に対応する指令信号を出力する。 The control device 1 is electrically connected to the actuator 112. The control device 1 outputs a command signal to the actuator 112 corresponding to the damping force of the shock absorber 111. Specifically, in this embodiment, the control device 1 outputs a command signal to the actuator 112FL corresponding to the damping force of the shock absorber 111FL. Furthermore, the control device 1 outputs a command signal to the actuator 112FR corresponding to the damping force of the shock absorber 111FR. Also, the control device 1 outputs a command signal to the actuator 112RL corresponding to the damping force of the shock absorber 111RL. Finally, the control device 1 outputs a command signal to the actuator 112RR corresponding to the damping force of the shock absorber 111RR.
なお、図１に示す符号１２０は、後述の表示装置１２０である。 Note that the reference numeral 120 in Figure 1 represents the display device 120, which will be described later.
＜制御装置の詳細構成＞
図３は、本発明の実施の形態に係る制御装置を示すブロック図である。
本実施の形態に係る制御装置１は、ロジックの異なる複数のモードで、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する。制御装置１は、機能部として、選択部２、制御部３、及び報知動作実行部４を備えている。
<Detailed configuration of the control device>
Figure 3 is a block diagram showing a control device according to an embodiment of the present invention.
The control device 1 according to this embodiment controls the damping force of the shock absorber 111 in multiple modes with different logics. The control device 1 includes a selection unit 2, a control unit 3, and a notification operation execution unit 4 as functional units.
選択部２は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるロジックの異なる複数のモードのなかから、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する機能部である。本実施の形態では、選択部２は、オフロード車両１００の姿勢情報として、オフロード車両１００に搭載された加速度センサ及び角速度センサ等の図示せぬセンサの検出値を取得している。そして、選択部２は、取得した検出値に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択している。換言すると、選択部２は、オフロード車両１００に搭載された加速度センサ及び角速度センサ等の図示せぬセンサの検出値に基づいて、オフロード車両１００の姿勢情報を求めているということもできる。 The selection unit 2 is a functional unit that automatically selects the mode used to control the damping force of the shock absorber 111 from among multiple modes with different logics used for controlling the damping force of the shock absorber 111, according to the attitude information of the off-road vehicle 100. In this embodiment, the selection unit 2 acquires detection values from sensors (not shown), such as acceleration sensors and angular velocity sensors, mounted on the off-road vehicle 100, as attitude information of the off-road vehicle 100. The selection unit 2 then automatically selects the mode used to control the damping force of the shock absorber 111 according to the acquired detection values. In other words, the selection unit 2 can be said to determine the attitude information of the off-road vehicle 100 based on the detection values from sensors (not shown), such as acceleration sensors and angular velocity sensors, mounted on the off-road vehicle 100.
ここで、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるロジックの異なる複数のモードは、特に限定されない。これらの複数のモードは、オフロード車両１００の種類等に応じて、適宜選択されればよい。本実施の形態では、制御装置１は、これらの複数のモードとして、ジャンプモード、ランディングモード、ロールモード、ウォッシュボードモード、スリッピーモード、及び停車モードを備えている。これらのモードは、例えば、選択部２に保存されている。なお、これらのモードが選択部２以外の場所に保存されていても、勿論よい。 The multiple modes with different logic used to control the damping force of the shock absorber 111 are not particularly limited. These multiple modes can be appropriately selected depending on the type of off-road vehicle 100, etc. In this embodiment, the control device 1 includes the following modes: jump mode, landing mode, roll mode, washboard mode, slippery mode, and stopping mode. These modes are stored, for example, in the selection unit 2. Of course, these modes may also be stored in a location other than the selection unit 2.
ジャンプモードは、オフロード車両１００がジャンプした場合、オフロード車両１００がジャンプする姿勢となった場合、又は、オフロード車両１００がジャンプする可能性がある姿勢となった場合に採用されるモードである。ランディングモードは、ジャンプしているオフロード車両１００が着地する際に採用されるモードである。ロールモードは、オフロード車両１００のロール挙動を抑制する際に用いられるモードである。なお、オフロード車両１００のロール挙動は、オフロード車両１００のロール挙動が安定していない過渡ロール状態と、オフロード車両１００のロール挙動が安定している定常ロール状態と、に分けられる。そして、過渡ロール状態と定常ロール状態とでは、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際の好適なロジックが異なる場合がある。このため、本実施の形態では、制御装置１は、ロールモードとして、過渡ロールモードと定常ロールモードとを備えている。 The jump mode is used when the off-road vehicle 100 jumps, assumes a jumping posture, or assumes a posture that could potentially lead to a jump. The landing mode is used when the jumping off-road vehicle 100 lands. The roll mode is used to suppress the roll behavior of the off-road vehicle 100. The roll behavior of the off-road vehicle 100 can be divided into a transient roll state where the roll behavior of the off-road vehicle 100 is unstable, and a steady-state roll state where the roll behavior of the off-road vehicle 100 is stable. The optimal logic for controlling the damping force of the shock absorber 111 may differ between the transient roll state and the steady-state roll state. Therefore, in this embodiment, the control device 1 includes both a transient roll mode and a steady-state roll mode as roll modes.
ウォッシュボードモードは、連続するこぶが存在する所謂ウォッシュボードと呼ばれる路面をオフロード車両１００が走行する際に、採用されるモードである。スリッピーモードは、マッディーな路面（換言するとぬかるんだ路面）及び雪上等、オフロード車両１００が滑りやすい路面を走行する際に採用されるモードである。停車モードは、オフロード車両１００が停車している際に採用されるモードであり、オフロード車両１００の走行時に採用されるモードとはロジックが異なるモードである。なお、停車モードには、ショックアブソーバー１１１の減衰力を全く制御しない構成も含まれる。 The washboard mode is used when the off-road vehicle 100 is driving on a surface known as a washboard, which has a series of bumps. The slippery mode is used when the off-road vehicle 100 is driving on slippery surfaces such as muddy roads (in other words, muddy roads) and snow. The stationary mode is used when the off-road vehicle 100 is stationary, and its logic differs from the modes used when the off-road vehicle 100 is in motion. Note that the stationary mode also includes a configuration in which the damping force of the shock absorber 111 is not controlled at all.
制御部３は、選択部２で選択されているモードで、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する機能部である。 The control unit 3 is a functional unit that controls the damping force of the shock absorber 111 in the mode selected by the selection unit 2.
報知動作実行部４は、報知信号を出力する機能部である。報知信号とは、選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる信号である。ここで、本実施の形態では、オフロード車両１００が備えている表示装置１２０を、報知装置として用いている。すなわち、本実施の形態では、報知動作実行部４は、表示装置１２０に、選択部２で選択されているモードを表示させる報知信号を出力している。以下に、表示装置１２０でのモードの報知の仕方の一例について説明する。 The notification operation execution unit 4 is a functional unit that outputs a notification signal. The notification signal is a signal that causes the notification device to notify the mode selected by the selection unit 2. In this embodiment, the display device 120 provided by the off-road vehicle 100 is used as the notification device. That is, in this embodiment, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal to the display device 120 that causes it to display the mode selected by the selection unit 2. An example of how the mode is notified by the display device 120 is described below.
図４は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。
表示装置１２０は、選択部２で選択されているモードを表示するモード表示部１２１を備えている。そして、報知動作実行部４から出力された報知信号を受けた表示装置１２０は、モード表示部１２１に、選択部２で選択されているモードを表示する。なお、図４では、モードを表す文字又は図形等を、□で簡略的に示している。また、図４では、速度表示部１２２が表示されている画面にモード表示部１２１を備えた例を示している。速度表示部１２２は、オフロード車両１００の速度を示す表示部である。
Figure 4 shows a display device for an off-road vehicle according to an embodiment of the present invention.
The display device 120 includes a mode display unit 121 that displays the mode selected by the selection unit 2. Upon receiving a notification signal output from the notification operation execution unit 4, the display device 120 displays the mode selected by the selection unit 2 on the mode display unit 121. In Figure 4, characters or graphics representing modes are simply shown with squares (□). Also in Figure 4, an example is shown where the mode display unit 121 is provided on the screen displaying the speed display unit 122. The speed display unit 122 is a display unit that shows the speed of the off-road vehicle 100.
なお、報知装置のモードの報知の仕方は、表示に限定されない。例えば、オフロード車両１００が備えているスピーカー等を報知装置として用い、選択部２で選択されているモードを音で報知してもよい。この場合、報知動作実行部４は、スピーカー等の報知装置に、選択部２で選択されているモードに対応する音を発せさせる報知信号を出力する。また、報知動作実行部４から出力された報知信号を受ける報知装置は、オフロード車両１００が備えている構成に限定されない。オフロード車両１００のドライバーが装着するヘルメット及びグローブ等、オフロード車両１００に付随する備品であってもよい。すなわち、報知動作実行部４がオフロード車両１００に付随する備品に報知信号を出力し、該備品が選択部２で選択されているモードを報知してもよい。 Furthermore, the method of notifying the mode of the notification device is not limited to a display. For example, a speaker or other device provided by the off-road vehicle 100 may be used as the notification device to notify the mode selected in the selection unit 2 by sound. In this case, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal to the notification device, such as the speaker, to emit a sound corresponding to the mode selected in the selection unit 2. Also, the notification device that receives the notification signal output from the notification operation execution unit 4 is not limited to the configuration provided by the off-road vehicle 100. It may be equipment attached to the off-road vehicle 100, such as a helmet and gloves worn by the driver of the off-road vehicle 100. That is, the notification operation execution unit 4 may output a notification signal to equipment attached to the off-road vehicle 100, and that equipment may notify the mode selected in the selection unit 2.
＜制御装置の動作＞
続いて、制御装置１の動作について説明する。なお、以下では、制御装置１が選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる動作について、説明する。
<Operation of the control device>
Next, the operation of the control device 1 will be explained. In the following explanation, the operation of the control device 1 informing the notification device of the mode selected by the selection unit 2 will be described.
図５は、本発明の実施の形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
制御の開始条件となった際、ステップＳ１において制御装置１は、図５に示す制御を開始する。本実施の形態の場合、オフロード車両１００の図示せぬエンジンの起動を、制御の開始条件としている。ステップＳ２は、選択ステップである。選択ステップにおいて選択部２は、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する。
Figure 5 is a flowchart showing the operation of the control device according to an embodiment of the present invention.
When the control start condition is met, in step S1, the control device 1 starts the control shown in Figure 5. In this embodiment, the start of the engine (not shown) of the off-road vehicle 100 is used as the control start condition. Step S2 is a selection step. In the selection step, the selection unit 2 automatically selects a mode to be used for controlling the damping force of the shock absorber 111 according to the attitude information of the off-road vehicle 100.
ステップＳ２の後のステップＳ３は、報知動作実行ステップである。報知動作実行ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる信号である報知信号を、報知装置に出力する。これにより、報知装置は、ステップＳ２の選択ステップで選択されているモードを報知することとなる。本実施の形態の場合、報知装置である表示装置１２０が、選択ステップで選択されているモードを、モード表示部１２１に表示することとなる。 Step S3, following step S2, is the notification operation execution step. In the notification operation execution step, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal to the notification device, which is a signal that causes the notification device to notify the mode selected in the selection step. As a result, the notification device notifies the mode selected in the selection step of step S2. In this embodiment, the display device 120, which is the notification device, displays the mode selected in the selection step on the mode display unit 121.
ステップＳ３の後のステップＳ４は、終了条件判定ステップである。ステップＳ４において制御装置１は、ステップＳ２及びステップＳ３で示した制御の終了条件が成立するか否か、について判定する。終了条件が成立しない場合、制御装置１は、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２及びステップＳ３の制御を繰り返す。一方、終了条件が成立する場合、制御装置１は、ステップＳ５に進み、図５に示す制御を終了する。本実施の形態の場合、オフロード車両１００の図示せぬエンジンの停止を、制御の終了条件としている。 Step S4, following step S3, is a termination condition determination step. In step S4, the control device 1 determines whether the control termination conditions shown in steps S2 and S3 are met. If the termination conditions are not met, the control device 1 returns to step S2 and repeats the control in steps S2 and S3. On the other hand, if the termination conditions are met, the control device 1 proceeds to step S5 and terminates the control shown in Figure 5. In this embodiment, the termination condition for the control is the stopping of the engine (not shown) of the off-road vehicle 100.
すなわち、図５には、オフロード車両１００に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバー１１１の減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法が示されている。そして、図５に示す制御方法は、上述の選択ステップ及び報知動作実行ステップを備えている。 Specifically, Figure 5 shows a control method for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber 111 mounted on an off-road vehicle 100 using multiple modes with different logics. The control method shown in Figure 5 includes the selection step and notification operation execution step described above.
＜制御装置の効果＞
制御装置１は、減衰力調整式のショックアブソーバー１１１を備えたオフロード車両１００に搭載され、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する制御装置である。制御装置１は、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する選択部２と、選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部４と、を備えている。
<Effects of the control device>
The control device 1 is mounted on an off-road vehicle 100 equipped with a damping force adjustable shock absorber 111, and is a control device that controls the damping force of the shock absorber 111 in multiple modes with different logics. The control device 1 includes a selection unit 2 that automatically selects a mode to be used to control the damping force of the shock absorber 111 according to the attitude information of the off-road vehicle 100, and a notification operation execution unit 4 that outputs a notification signal, which is a signal that notifies a notification device of the mode selected by the selection unit 2.
一般的に、オフロード車両は、オンロード車両と比べ、多様な状態の路面を走行するため、姿勢が激しく変化する。このため、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられるモードが変わった際、ショックアブソーバーの減衰力が大きく変化する場合がある。したがって、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた従来のオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ドライバーが意図せぬ挙動になる可能性が高くなる。 Generally, off-road vehicles, compared to on-road vehicles, travel on a wider variety of road surfaces, resulting in more drastic changes in their posture. Therefore, in off-road vehicles equipped with adjustable damping shock absorbers, the damping force of the shock absorber may change significantly when the control mode for the shock absorber's damping force changes, compared to on-road vehicles equipped with adjustable damping shock absorbers. Consequently, conventional off-road vehicles with adjustable damping shock absorbers are more likely to exhibit unintended behavior compared to on-road vehicles equipped with adjustable damping shock absorbers.
一方、本実施の形態に係る制御装置１は、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられているモードを報知装置に報知させる。このため、本実施の形態に係る制御装置１を採用することにより、ドライバーによるオフロード車両１００の挙動の予測性が従来よりも向上する。 On the other hand, the control device 1 according to this embodiment controls the damping force of the shock absorber 111 using multiple modes with different logics, and notifies the notification device of the mode being used to control the damping force of the shock absorber 111. Therefore, by adopting the control device 1 according to this embodiment, the predictability of the off-road vehicle 100's behavior by the driver is improved compared to conventional systems.
また、本実施の形態に係る制御装置１は、次のような効果を得ることもできる。報知装置で特定のモードが報知される状況にオフロード車両１００がなっているときに、報知装置で当該モードが報知されなかった場合、オフロード車両１００のドライバーは、制御装置１が故障している可能性を認識することができる。このため、本実施の形態に係る制御装置１は、信頼性を向上させることができるという効果を得ることもできる。 Furthermore, the control device 1 according to this embodiment can also achieve the following effect: When the off-road vehicle 100 is in a state where a specific mode should be notified by the notification device, and the notification device does not notify that mode, the driver of the off-road vehicle 100 can recognize the possibility that the control device 1 is malfunctioning. Therefore, the control device 1 according to this embodiment can also achieve the effect of improving reliability.
＜変形例＞
［変形例１］
変形例１に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知装置に報知信号を出力する際、オフロード車両１００の状態等に応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。
<Different example>
[Variation 1]
In the modified example 1, the notification operation execution unit 4 of the control device 1 outputs a notification signal to the notification device in such a way that the perceptibility of the notification by the notification device differs depending on the state of the off-road vehicle 100.
例えば、報知動作実行部４は、選択部２で選択されるモードが切り換わった際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いに応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。具体的には、選択部２で選択されるモードが切り換わった際の、切り換わる前のモードを第１モードとする。選択部２で選択されるモードが切り換わった際の、切り換わった後のモードを第２モードとする。第１モードで制御されるときのショックアブソーバー１１１の減衰力を第１減衰力とする。第２モードで制御されるときのショックアブソーバー１１１の減衰力を第２減衰力とする。このように定義した際、例えば、報知動作実行部４は、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる報知信号を出力する。これにより、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる。このように報知動作実行部４が報知信号を出力する場合、報知動作実行部４は、例えば、第１減衰力と第２減衰力との差が大きくなるに従って連続的又は階段状に報知装置による報知の知覚性が高くなるように、報知信号を出力する。 For example, when the mode selected by the selection unit 2 is switched, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal such that the perceptibility of the notification by the notification device differs depending on the degree of change in the damping force of the shock absorber 111. Specifically, the mode before the switch when the mode selected by the selection unit 2 is switched is defined as the first mode. The mode after the switch when the mode selected by the selection unit 2 is switched is defined as the second mode. The damping force of the shock absorber 111 when controlled in the first mode is defined as the first damping force. The damping force of the shock absorber 111 when controlled in the second mode is defined as the second damping force. When defined in this way, for example, when the difference between the first damping force and the second damping force is large, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal that makes the notification by the notification device more perceptible compared to when the difference between the first damping force and the second damping force is small. As a result, when the difference between the first and second damping forces is large, the perceptibility of the notification by the notification device is higher compared to when the difference is small. When the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal in this manner, it outputs the notification signal in such a way that, for example, the perceptibility of the notification by the notification device increases continuously or stepwise as the difference between the first and second damping forces increases.
選択部２で選択されるモードが切り換わった際、第１減衰力と第２減衰力との差が大きくなるほど、オフロード車両１００の挙動の変化が大きくなる。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、ドライバーは、オフロード車両１００の挙動が変化することを、より認識しやすくなる。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。 When the mode selected in the selection unit 2 is switched, the greater the difference between the first damping force and the second damping force, the greater the change in the behavior of the off-road vehicle 100. Therefore, when the difference between the first and second damping forces is large, increasing the perceptibility of the notification from the notification device, as described above, makes it easier for the driver to recognize the change in the behavior of the off-road vehicle 100. Thus, when the difference between the first and second damping forces is large, increasing the perceptibility of the notification from the notification device, as described above, improves the safety of the off-road vehicle 100.
また、例えば、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度（換言すると、車輪速、ＧＰＳでの位置情報等の実質的に速度に換算可能な物理量）に応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。具体的には、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度が大きい場合、オフロード車両１００の速度が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる報知信号を出力する。これにより、オフロード車両１００の速度が大きい場合、オフロード車両１００の速度が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる。このように報知動作実行部４が報知信号を出力する場合、報知動作実行部４は、例えば、オフロード車両１００の速度が大きくなるに従って連続的又は階段状に報知装置による報知の知覚性が高くなるように、報知信号を出力する。 Furthermore, for example, the notification execution unit 4 outputs a notification signal such that the perceptibility of the notification by the notification device differs depending on the speed of the off-road vehicle 100 (in other words, a physical quantity that can be substantially converted to speed, such as wheel speed or GPS position information). Specifically, when the speed of the off-road vehicle 100 is high, the notification execution unit 4 outputs a notification signal that is more perceptible to the notification by the notification device compared to when the speed of the off-road vehicle 100 is low. As a result, when the speed of the off-road vehicle 100 is high, the perceptibility of the notification by the notification device is higher compared to when the speed of the off-road vehicle 100 is low. When the notification execution unit 4 outputs a notification signal in this manner, it outputs the notification signal such that, for example, the perceptibility of the notification by the notification device increases continuously or stepwise as the speed of the off-road vehicle 100 increases.
オフロード車両１００の速度が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、ドライバーは、オフロード車両１００の挙動が変化することを、より認識しやすくなる。ここで、オフロード車両１００の速度が大きくなるほど、オフロード車両１００のドライバーには繊細な運転が要求される。このため、オフロード車両１００の速度が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。 When the off-road vehicle 100 is traveling at high speeds, increasing the perceptibility of the warnings from the notification device, as described above, makes it easier for the driver to recognize changes in the off-road vehicle's behavior. Here, the higher the speed of the off-road vehicle 100, the more delicate driving is required from the driver. Therefore, when the off-road vehicle 100 is traveling at high speeds, increasing the perceptibility of the warnings from the notification device, as described above, improves the safety of the off-road vehicle 100.
また、例えば、報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いと、オフロード車両１００の速度との双方に基づいて、報知装置による報知の知覚性を異ならせてもよい。 Furthermore, for example, the notification execution unit 4 may differentiate the perceived level of notification from the notification device based on both the degree of change in the damping force of the shock absorber 111 and the speed of the off-road vehicle 100.
図６は、本発明の変形例１に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。
図６に示す表示装置１２０は、図４で示した表示装置１２０と比べ、報知の知覚性が高くなっている。具体的には、表示装置１２０は、モード表示部１２１にモードを表示することにより、モードを報知する。この際、図６に示す表示装置１２０は、図４で示した表示装置１２０と比べ、モード表示部１２１に、太くモードが表示されている。なお、図６で示した報知の知覚性の異ならせ方は、あくまでも一例である。表示装置１２０のように表示によってモードを報知する場合、例えば、表示されるモードの色を異ならせる、表示されるモードの明るさを異ならせる等によって、報知の知覚性を異ならせてもよい。また、例えば、音によってモードを報知する場合、モードを報知する際の音の大きさを異ならせることによって、報知の知覚性を異ならせてもよい。
Figure 6 shows a display device for an off-road vehicle according to Modification 1 of the present invention.
The display device 120 shown in Figure 6 has a higher perceptibility of notification compared to the display device 120 shown in Figure 4. Specifically, the display device 120 notifies the mode by displaying the mode on the mode display unit 121. In this case, the display device 120 shown in Figure 6 displays the mode in a bolder font on the mode display unit 121 compared to the display device 120 shown in Figure 4. Note that the way in which the perceptibility of notification is differed as shown in Figure 6 is merely one example. When notifying the mode by display, as in the display device 120, the perceptibility of notification may be differed by, for example, differentiating the color of the displayed mode or differentiating the brightness of the displayed mode. Also, when notifying the mode by sound, for example, the perceptibility of notification may be differed by differentiating the volume of the sound when notifying the mode.
図７は、本発明の変形例１に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図７は、変形例１に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
変形例１に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図７に示すステップＳ１１が追加される。このステップＳ１１は、知覚度決定ステップであり、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。知覚度決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる際の、知覚度を決定する。換言すると、知覚度決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる際、報知の知覚性をどの程度にするのかを決定する。知覚度の決定は、例えば、上述のように、オフロード車両１００の状態等に応じて決定される。
Figure 7 is a flowchart showing the operation of the control device according to Modification 1 of the present invention.
Figure 7 shows the operation in which the control device 1 according to the modified example 1 causes the mode to be notified to the notification device.
When the control device 1 according to Modification 1 causes the notification device to notify the mode, step S11 shown in Figure 7 is added to the operation of the control device 1 shown in Figure 5. This step S11 is a perceptibility determination step and is added between step S2, which is a selection step, and step S3, which is a notification operation execution step. In the perceptibility determination step, the notification operation execution unit 4 determines the degree of perceptibility when causing the notification device to notify the mode selected in the selection step. In other words, in the perceptibility determination step, the notification operation execution unit 4 determines how perceptible the notification should be when causing the notification device to notify the mode selected in the selection step. The determination of the degree of perceptibility is determined, for example, according to the state of the off-road vehicle 100, as described above.
そして、報知動作実行ステップであるステップＳ３において報知動作実行部４は、知覚度決定ステップで決定された知覚度の情報を含む報知信号を、報知装置に出力する。これにより、オフロード車両１００の状態等に応じて、報知装置による報知の知覚性を異ならせることができる。 Then, in step S3, which is the notification operation execution step, the notification operation execution unit 4 outputs a notification signal containing the perceptuality information determined in the perceptuality determination step to the notification device. This allows the perceptuality of the notification from the notification device to vary depending on the state of the off-road vehicle 100, etc.
［変形例２］
変形例２に係る制御装置１の報知動作実行部４は、オフロード車両１００の状態等よっては、報知信号を出力しない構成となっている。これにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。
[Modified example 2]
The notification operation execution unit 4 of the control device 1 according to the modified example 2 is configured not to output a notification signal depending on the state of the off-road vehicle 100, etc. This makes it possible to suppress excessive notification by the notification device.
例えば、報知動作実行部４は、選択部２で選択されるモードが切り換わった際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いに応じて、報知信号を出力するか否かを決定する。具体的には、報知動作実行部４は、上述した第１減衰力と第２減衰力との差が規定値を下回る場合、報知信号を出力しない。選択部２で選択されるモードが切り換わった場合でも、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合には、オフロード車両１００の挙動の変化は小さい。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が小さいときには、報知装置での報知が不要な場合もある。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が規定値を下回る場合に報知信号を出力しないことにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。 For example, when the mode selected by the selection unit 2 switches, the notification operation execution unit 4 decides whether or not to output a notification signal according to the degree of change in the damping force of the shock absorber 111. Specifically, the notification operation execution unit 4 does not output a notification signal if the difference between the first damping force and the second damping force falls below a specified value. Even when the mode selected by the selection unit 2 switches, if the difference between the first damping force and the second damping force is small, the change in the behavior of the off-road vehicle 100 is small. Therefore, when the difference between the first damping force and the second damping force is small, notification by the notification device may be unnecessary. For this reason, by not outputting a notification signal when the difference between the first damping force and the second damping force falls below a specified value, excessive notification by the notification device can be suppressed.
また、例えば、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度に応じて、報知信号を出力するか否かを決定する。具体的には、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度が規定速度を下回る場合、報知信号を出力しない。上述のように、オフロード車両１００の速度が大きくなるほど、オフロード車両１００のドライバーには繊細な運転が要求される。このため、オフロード車両１００の速度が小さい場合には、報知装置での報知が不要な場合もある。したがって、オフロード車両１００の速度が規定速度を下回る場合に報知信号を出力しないことにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。 Furthermore, for example, the notification operation execution unit 4 decides whether or not to output a notification signal depending on the speed of the off-road vehicle 100. Specifically, the notification operation execution unit 4 does not output a notification signal if the speed of the off-road vehicle 100 falls below a specified speed. As mentioned above, the higher the speed of the off-road vehicle 100, the more delicate driving is required from the driver of the off-road vehicle 100. Therefore, when the speed of the off-road vehicle 100 is low, notification from the notification device may be unnecessary. Accordingly, by not outputting a notification signal when the speed of the off-road vehicle 100 falls below a specified speed, excessive notification by the notification device can be suppressed.
また、例えば、報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いと、オフロード車両１００の速度との双方に基づいて、報知信号を出力するか否かを決定してもよい。 Furthermore, for example, the notification execution unit 4 may decide whether or not to output a notification signal based on both the degree of change in the damping force of the shock absorber 111 and the speed of the off-road vehicle 100.
以下、変形例２に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例２の構成に変形した場合を例に、変形例２に係る制御装置１の動作を説明する。 The following describes an example of how the control device 1 according to Modified Example 2 will notify the notification device of the mode. In the following description, the operation of the control device 1 according to Modified Example 2 will be explained using the case where the control device 1 shown in Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modified Example 2.
図８は、本発明の変形例２に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図８は、変形例２に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例２の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図８に示すステップＳ２１が追加される。このステップＳ２１は、報知決定ステップであり、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。
Figure 8 is a flowchart showing the operation of the control device according to Modification 2 of the present invention.
Figure 8 shows the operation in which the control device 1 according to the modified example 2 causes the mode to be notified to the notification device.
When the control device 1 shown in the explanation of Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modification 2, step S21 shown in Figure 8 is added to the operation of the control device 1 shown in Figure 5. This step S21 is a notification decision step and is added between step S2, which is a selection step, and step S3, which is a notification operation execution step.
報知決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させるか否かを決定する。すなわち、報知決定ステップにおいて報知動作実行部４は、報知装置へ報知信号を出力するか否かを決定する。報知装置へ報知信号を出力するか否かの決定は、例えば、上述のように、オフロード車両１００の状態等に応じて決定される。 In the notification decision step, the notification operation execution unit 4 decides whether or not to notify the notification device of the mode selected in the selection step. That is, in the notification decision step, the notification operation execution unit 4 decides whether or not to output a notification signal to the notification device. The decision of whether or not to output a notification signal to the notification device is determined, for example, according to the state of the off-road vehicle 100, as described above.
報知決定ステップにおいて、報知動作実行部４が報知装置へ報知信号を出力しないと決定した場合、制御装置１は、ステップＳ２に戻る。一方、報知決定ステップにおいて、報知動作実行部４が報知装置へ報知信号を出力すると決定した場合、報知動作実行部４は、報知動作実行ステップであるステップＳ３に進み、報知装置へ報知信号を出力する。 In the notification decision step, if the notification operation execution unit 4 decides not to output a notification signal to the notification device, the control device 1 returns to step S2. On the other hand, if the notification operation execution unit 4 decides to output a notification signal to the notification device in the notification decision step, the notification operation execution unit 4 proceeds to step S3, which is the notification operation execution step, and outputs a notification signal to the notification device.
なお、変形例２に係る制御装置１は、変形例１で示した制御装置１を変形したものであってもよい。 Furthermore, the control device 1 in Modification 2 may be a modified version of the control device 1 shown in Modification 1.
［変形例３］
図９は、本発明の変形例３に係る制御装置を示すブロック図である。
図９に示す変形例３に係る制御装置１は、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例３の構成に変形したものである。なお、変形例３に係る制御装置１は、変形例１又は変形例２で示した制御装置１を変形したものであってもよい。
[Modification 3]
Figure 9 is a block diagram showing a control device according to a modified example 3 of the present invention.
The control device 1 according to Modification 3 shown in Figure 9 is a modified version of the control device 1 shown in the explanation of Figures 1 to 5, with the configuration of Modification 3 modified. Note that the control device 1 according to Modification 3 may also be a modified version of the control device 1 shown in Modification 1 or Modification 2.
変形例３に係る制御装置１は、機能部として、取得部５を備えている。取得部５は、モードの報知のドライバーによる設定情報を取得する機能部である。モードの報知のドライバーによる設定情報とは、例えば、ドライバーによって設定された、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを報知装置へ報知させるか否かの情報である。この情報は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードの報知そのものの要否が設定されたものであってもよいし、モード毎に報知の要否が設定されたものであってもよい。また、変形例３に係る制御装置１が変形例１で示した制御装置１を変形したものである場合、モードの報知のドライバーによる設定情報とは、例えば、ドライバーによって設定された、報知の知覚性に関する情報であってもよい。報知の知覚性に関する情報とは、例えば、報知の知覚性をどのように異ならせるか、又はどの程度異ならせるかといった情報である。 The control device 1 according to Modification 3 includes an acquisition unit 5 as a functional unit. The acquisition unit 5 is a functional unit that acquires setting information by the mode notification driver. The setting information by the mode notification driver is, for example, information set by the driver regarding whether or not to notify the notification device of the mode used to control the damping force of the shock absorber 111. This information may be a setting of whether or not notification of the mode used to control the damping force of the shock absorber 111 is necessary, or it may be a setting of whether or not notification is necessary for each mode. Furthermore, if the control device 1 according to Modification 3 is a modification of the control device 1 shown in Modification 1, the setting information by the mode notification driver may be, for example, information regarding the perceptibility of the notification set by the driver. Information regarding the perceptibility of the notification may be, for example, information on how or to what extent the perceptibility of the notification should be different.
変形例３のように制御装置１を構成することにより、変形例３に係る制御装置１を搭載したオフロード車両１００の使い勝手を向上させることができる。 By configuring the control device 1 as shown in Modification 3, the usability of the off-road vehicle 100 equipped with the control device 1 according to Modification 3 can be improved.
［変形例４］
変形例４に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知信号を規定時間の間出力した後、報知信号の出力を停止する構成となっている。オフロード車両１００のドライバーがショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識した後は、報知装置によるモードの報知が不要である場合もある。このような場合、変形例４のように制御装置１を構成することにより、必要以上の時間、モードを報知することを抑制できる。なお、モードの報知時間となる上述の規定時間は、固定値となっていてもよいし、変更可能な値であってもよい。例えば、変形例３で示した制御装置１を変形して、変形例４に係る制御装置１の構成とすることにより、モードの報知のドライバーによる設定情報として、規定時間を取得部５に取得させることができる。これにより、モードの報知時間となる上述の規定時間を変更可能な値とすることができる。
[Modification 4]
The notification operation execution unit 4 of the control device 1 according to Modified Example 4 is configured to output a notification signal for a specified time and then stop outputting the notification signal. After the driver of the off-road vehicle 100 has recognized the mode used to control the damping force of the shock absorber 111, notification of the mode by the notification device may not be necessary. In such cases, by configuring the control device 1 as in Modified Example 4, it is possible to suppress notification of the mode for a longer time than necessary. The specified time, which is the notification time for the mode, may be a fixed value or a changeable value. For example, by modifying the control device 1 shown in Modified Example 3 to the configuration of the control device 1 according to Modified Example 4, the specified time can be acquired by the acquisition unit 5 as setting information by the driver for notification of the mode. This makes the specified time, which is the notification time for the mode, a changeable value.
以下、変形例４に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例４の構成に変形した場合を例に、変形例４に係る制御装置１の動作を説明する。 The following describes an example of how the control device 1 according to Modification 4 will notify the notification device of the mode. In the following description, the operation of the control device 1 according to Modification 4 will be explained using the case where the control device 1 shown in Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modification 4.
図１０は、本発明の変形例４に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図１０は、変形例４に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例４の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図１０に示すステップＳ３１及びステップＳ３２が追加される。ステップＳ３１及びステップＳ３２は、制御動作において、報知動作実行ステップであるステップＳ３の下流側に追加される。
Figure 10 is a flowchart showing the operation of the control device according to Modification 4 of the present invention.
Figure 10 shows the operation in which the control device 1 according to the modified example 4 causes the mode to be notified to the notification device.
When the control device 1 shown in the explanation of Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modification 4, steps S31 and S32 shown in Figure 10 are added to the operation of the control device 1 shown in Figure 5. Steps S31 and S32 are added downstream of step S3, which is the notification operation execution step, in the control operation.
ステップＳ３１は、時間経過判定ステップである。報知動作実行部４は、ステップＳ３の報知動作実行ステップで報知装置へ報知信号を出力した後、ステップＳ３１の時間経過判定ステップにおいて、規定時間が経過したか否かを判定する。そして、報知動作実行部４は、規定時間が経過した後、ステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２は、報知動作停止ステップである。報知動作停止ステップにおいて報知動作実行部４は、報知装置への報知信号の出力を停止する。 Step S31 is the time elapsed determination step. After outputting a notification signal to the notification device in the notification execution step (step S3), the notification operation execution unit 4 determines in the time elapsed determination step (step S31) whether a specified time has elapsed. Then, after the specified time has elapsed, the notification operation execution unit 4 proceeds to step S32. Step S32 is the notification operation stop step. In the notification operation stop step, the notification operation execution unit 4 stops outputting the notification signal to the notification device.
なお、変形例４に係る制御装置１は、変形例１～変形例３のいずれかで示した制御装置１を変形したものであってもよい。 Furthermore, the control device 1 in Modification 4 may be a modified version of the control device 1 shown in any of Modifications 1 to 3.
［変形例５］
図１１は、本発明の変形例５に係る制御装置を示すブロック図である。
図１１に示す変形例５に係る制御装置１は、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形したものである。なお、変形例５に係る制御装置１は、変形例１～変形例４のいずれかで示した制御装置１を変形したものであってもよい。
[Modified example 5]
Figure 11 is a block diagram showing a control device according to modified example 5 of the present invention.
The control device 1 according to Modification 5 shown in Figure 11 is a modified version of the control device 1 shown in the explanation of Figures 1 to 5, with the configuration of Modification 5 modified. Note that the control device 1 according to Modification 5 may also be a modified version of the control device 1 shown in any of Modifications 1 to 4.
変形例５に係る制御装置１は、機能部として、記憶部６を備えている。記憶部６は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられる複数のモードのそれぞれの優先度を記憶する機能部である。そして、変形例５に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知信号を出力しているときにショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードが切り換わっても、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知信号を継続する構成となっている。すなわち、変形例５に係るオフロード車両１００の報知装置では、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードが切り換わっても、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知が継続されることとなる。 The control device 1 according to Modified Example 5 includes a memory unit 6 as a functional unit. The memory unit 6 is a functional unit that stores the priority of each of the multiple modes used to control the damping force of the shock absorber 111. Furthermore, the notification operation execution unit 4 of the control device 1 according to Modified Example 5 is configured to continue the notification signal for the previous mode even if the mode used to control the damping force of the shock absorber 111 switches while a notification signal is being output, if the previous mode has a higher priority than the new mode. In other words, in the notification device of the off-road vehicle 100 according to Modified Example 5, even if the mode used to control the damping force of the shock absorber 111 switches, if the previous mode has a higher priority than the new mode, the notification for the previous mode will continue.
オフロード車両１００の走行状態によっては、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際、２つのモードが頻繁に切り換わる場合がある。このような場合、報知装置で報知されるモードが頻繁に切り換わると、オフロード車両１００のドライバーが、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識できない可能性がある。しかしながら、変形例５のように制御装置１を構成することにより、報知装置で報知されるモードの過度な切り換わりを抑制できる。これにより、オフロード車両１００のドライバーは、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識することが容易となる。したがって、変形例５のように制御装置１を構成することにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。 Depending on the driving conditions of the off-road vehicle 100, the damping force of the shock absorber 111 may frequently switch between two modes. In such cases, if the mode notified by the notification device switches frequently, the driver of the off-road vehicle 100 may not be able to recognize the mode used to control the damping force of the shock absorber 111. However, by configuring the control device 1 as in Modification 5, excessive switching of the mode notified by the notification device can be suppressed. This makes it easier for the driver of the off-road vehicle 100 to recognize the mode used to control the damping force of the shock absorber 111. Therefore, configuring the control device 1 as in Modification 5 improves the safety of the off-road vehicle 100.
以下、変形例５に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形した場合を例に、変形例５に係る制御装置１の動作を説明する。 The following describes an example of how the control device 1 according to Modified Example 5 will notify the notification device of the mode. In the following description, the operation of the control device 1 according to Modified Example 5 will be explained using the case where the control device 1 shown in Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modified Example 5.
図１２は、本発明の変形例５に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図１２は、変形例５に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図１２に示すステップＳ４１及びステップＳ４２が追加される。ステップＳ４１及びステップＳ４２は、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。
Figure 12 is a flowchart showing the operation of the control device according to Modification 5 of the present invention.
Figure 12 shows the operation in which the control device 1 according to modified example 5 causes the mode to be notified to the notification device.
When the control device 1 shown in the explanation of Figures 1 to 5 is modified to the configuration of Modification 5, steps S41 and S42 shown in Figure 12 are added to the operation of the control device 1 shown in Figure 5. Steps S41 and S42 are added between step S2, which is a selection step, and step S3, which is a notification operation execution step.
ステップＳ４１は、モード切り換え判定ステップである。モード切り換え判定ステップにおいて報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードとして選択部２で選択されているモードが切り換わったか否かを判定する。換言すると、モード切り換え判定ステップにおいて報知動作実行部４は、ステップＳ２の選択ステップで選択されたモードが切り換わったか否かを判定する。 Step S41 is a mode switching determination step. In this step, the notification operation execution unit 4 determines whether the mode selected by the selection unit 2 for controlling the damping force of the shock absorber 111 has switched. In other words, in this step, the notification operation execution unit 4 determines whether the mode selected in the selection step of step S2 has switched.
選択部２で選択されているモードが切り換わっていない場合、報知動作実行部４は、ステップＳ３の報知動作実行ステップに進む。一方、選択部２で選択されているモードが切り換わった場合、報知動作実行部４は、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２は、報知モード決定ステップである。報知動作実行部４は、切り換え前のモードと切り換え後のモードとの優先度を比較し、報知するモードを決定する。その後、報知動作実行部４は、ステップＳ４の報知動作実行ステップに進み、報知装置に、報知モード決定ステップで決定されたモードを報知させる報知信号を出力する。すなわち、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知信号が継続されることとなる。 If the mode selected in the selection unit 2 has not changed, the notification operation execution unit 4 proceeds to the notification operation execution step in step S3. On the other hand, if the mode selected in the selection unit 2 has changed, the notification operation execution unit 4 proceeds to step S42. Step S42 is the notification mode determination step. The notification operation execution unit 4 compares the priority of the mode before the change and the mode after the change, and determines the mode to be notified. After that, the notification operation execution unit 4 proceeds to the notification operation execution step in step S4, and outputs a notification signal to the notification device to notify the mode determined in the notification mode determination step. That is, if the mode before the change has a higher priority than the mode after the change, the notification signal for the mode before the change will continue.
以上、本実施の形態に係る制御装置１について説明したが、本発明に係る制御装置は、本実施の形態の説明に限定されるものではなく、本実施の形態の一部のみが実施されてもよい。 Although the control device 1 according to this embodiment has been described above, the control device according to the present invention is not limited to the description of this embodiment, and only a part of this embodiment may be implemented.
１ 制御装置、２ 選択部、３ 制御部、４ 報知動作実行部、５ 取得部、６ 記憶部、１００ オフロード車両、１０１ 車体、１０３ 車輪、１０３ＦＬ 左前輪、１０３ＦＲ 右前輪、１０３ＲＬ 左後輪、１０３ＲＲ 右後輪、１１０（１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ） スプリング、１１１（１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ） ショックアブソーバー、１１２（１１２ＦＬ，１１２ＦＲ，１１２ＲＬ，１１２ＲＲ） アクチュエータ、１２０ 表示装置、１２１ モード表示部、１２２ 速度表示部。
1 Control device, 2 Selection unit, 3 Control unit, 4 Notification operation execution unit, 5 Acquisition unit, 6 Memory unit, 100 Off-road vehicle, 101 Body, 103 Wheels, 103FL Left front wheel, 103FR Right front wheel, 103RL Left rear wheel, 103RR Right rear wheel, 110 (110FL, 110FR, 110RL, 110RR) Springs, 111 (111FL, 111FR, 110RL, 110RR) Shock absorbers, 112 (112FL, 112FR, 112RL, 112RR) Actuators, 120 Display device, 121 Mode display unit, 122 Speed display unit.
Claims (10)
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部（２）と、
前記選択部（２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部（４）と、
を備え、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行部（４）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が大きい場合、前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が小さい場合と比べ、前記報知装置（１２０）による報知の知覚性が高くなる前記報知信号を出力する構成である、制御装置（１）。 A control device (1) mounted on an off-road vehicle (100) equipped with a shock absorber (111) with adjustable damping force, which controls the damping force of the shock absorber (111) in multiple modes with different logics,
A selection unit (2) automatically selects the mode used to control the damping force of the shock absorber (111) according to the attitude information of the off-road vehicle (100),
The notification operation execution unit (4) outputs a notification signal which is a signal that causes the notification device (120) to notify the mode selected by the selection unit (2),
Equipped with,
When the mode selected by the selection unit (2) is switched, the mode before the switch is defined as the first mode.
When the mode selected by the selection unit (2) is switched, the mode after the switch is defined as the second mode.
The damping force of the shock absorber (111) when controlled in the first mode is defined as the first damping force.
When the damping force of the shock absorber (111) is controlled in the second mode, if that damping force is set to the second damping force,
The notification operation execution unit (4) is:
The control device (1) is configured to output a notification signal that, when the difference between the first damping force and the second damping force is large, has a higher perceptibility to the notification by the notification device (120) compared to when the difference between the first damping force and the second damping force is small.
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部（２）と、
前記選択部（２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部（４）と、を備え、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行部（４）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が規定値を下回る場合、前記報知信号を出力しない構成である、制御装置（１）。 A control device (1) mounted on an off-road vehicle (100) equipped with a shock absorber (111) with adjustable damping force, which controls the damping force of the shock absorber (111) in multiple modes with different logics,
A selection unit (2) automatically selects the mode used to control the damping force of the shock absorber (111) according to the attitude information of the off-road vehicle (100),
The system includes a notification operation execution unit (4) which outputs a notification signal that causes the notification device (120) to notify the mode selected by the selection unit (2),
When the mode selected by the selection unit (2) is switched, the mode before the switch is defined as the first mode.
When the mode selected by the selection unit (2) is switched, the mode after the switch is defined as the second mode.
The damping force of the shock absorber (111) when controlled in the first mode is defined as the first damping force.
When the damping force of the shock absorber (111) is controlled in the second mode, if that damping force is set to the second damping force,
The notification operation execution unit (4) is:
A control device (1) is configured not to output the notification signal if the difference between the first damping force and the second damping force falls below a specified value.
請求項１又は請求項２に記載のいずれか一項に記載の制御装置（１）。 The control device (1) according to either claim 1 or claim 2, further comprising an acquisition unit (5) that acquires setting information by the driver for notification of the aforementioned mode.
前記報知信号を規定時間の間出力した後、前記報知信号の出力を停止する構成である
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制御装置（１）。 The notification operation execution unit (4) is:
The control device (1) according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device (1) outputs the aforementioned notification signal for a specified period of time and then stops outputting the aforementioned notification signal.
前記報知動作実行部（４）は、
前記報知信号を出力しているときに前記モードが切り換わっても、切り換え前の前記モードが切り換え後の前記モードと比べて前記優先度が高い場合、切り換え前の前記モードの前記報知信号を継続する構成である
請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の制御装置（１）。 The system includes a storage unit (6) that stores the priority of each of the aforementioned multiple modes,
The notification operation execution unit (4) is:
The control device (1) according to any one of claims 1 to 4, wherein even if the mode is switched while the notification signal is being output, if the mode before the switch has a higher priority than the mode after the switch, the notification signal of the mode before the switch is continued.
前記オフロード車両（１００）の速度が大きい場合、前記オフロード車両（１００）の速度が小さい場合と比べ、前記報知装置（１２０）による報知の知覚性が高くなる前記報知信号を出力する構成である
請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の制御装置（１）。 The notification operation execution unit (4) is:
The control device (1) according to any one of claims 1 to 5, wherein when the speed of the off-road vehicle (100) is high, the control device (1) outputs a notification signal that makes the notification by the notification device (120) more perceptible compared to when the speed of the off-road vehicle (100) is low.
前記オフロード車両（１００）の速度が規定速度を下回る場合、前記報知信号を出力しない構成である
請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の制御装置（１）。 The notification operation execution unit (4) is:
The control device (1) according to any one of claims 1 to 6, wherein the control device (1) is configured not to output the notification signal when the speed of the off-road vehicle (100) falls below a specified speed.
オフロード車両（１００）。 An off-road vehicle (100) equipped with a control device (1) according to any one of claims 1 to 7.
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択ステップ（Ｓ２）と、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行ステップ（Ｓ３）と、
を備え、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行ステップ（Ｓ３）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が大きい場合、前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が小さい場合と比べ、前記報知装置（１２０）による報知の知覚性が高くなる前記報知信号を出力する構成である、制御方法。 A control method for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber (111) mounted on an off-road vehicle (100) using multiple modes with different logics,
A selection step (S2) is performed to automatically select the mode used to control the damping force of the shock absorber (111) according to the attitude information of the off-road vehicle (100),
An announcement operation execution step (S3) is to output an announcement signal, which is a signal that causes the announcement device (120) to announce the mode selected in the selection step (S2),
Equipped with,
When the mode selected in the selection step (S2) is switched, the mode before the switch is defined as the first mode.
When the mode selected in the selection step (S2) is switched, the mode after the switch is defined as the second mode.
The damping force of the shock absorber (111) when controlled in the first mode is defined as the first damping force.
When the damping force of the shock absorber (111) is controlled in the second mode, if that damping force is set to the second damping force,
The notification operation execution step (S3) is:
A control method configured to output a notification signal that, when the difference between the first damping force and the second damping force is large, has a higher perceptibility to the notification by the notification device (120) compared to when the difference between the first damping force and the second damping force is small.
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択ステップ（Ｓ２）と、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行ステップ（Ｓ３）と、
を備え、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行ステップ（Ｓ３）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が規定値を下回る場合、前記報知信号を出力しない構成である、制御方法。 A control method for controlling the damping force of a damping force adjustable shock absorber (111) mounted on an off-road vehicle (100) using multiple modes with different logics,
A selection step (S2) is performed to automatically select the mode used to control the damping force of the shock absorber (111) according to the attitude information of the off-road vehicle (100),
An announcement operation execution step (S3) is to output an announcement signal, which is a signal that causes the announcement device (120) to announce the mode selected in the selection step (S2),
Equipped with,
When the mode selected in the selection step (S2) is switched, the mode before the switch is defined as the first mode.
When the mode selected in the selection step (S2) is switched, the mode after the switch is defined as the second mode.
The damping force of the shock absorber (111) when controlled in the first mode is defined as the first damping force.
When the damping force of the shock absorber (111) is controlled in the second mode, if that damping force is set to the second damping force,
The notification operation execution step (S3) is:
A control method configured such that if the difference between the first damping force and the second damping force falls below a specified value, the notification signal is not output.
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