JP7839058B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械に係り、更に詳しくは、建設機械の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置を備えた建設機械に関する。

油圧ショベルなどの建設機械は、油圧アクチュエータが意図せずに駆動することを防ぐ安全装置としてゲートロックレバーを備えている。ゲートロックレバーは、操作装置による油圧アクチュエータの操作を無効にするロック位置と操作装置による油圧アクチュエータの操作を有効にするロック解除位置とに切替可能である。建設機械のオペレータは、作業開始の際に、ゲートロックレバーをロック位置からロック解除位置に切り替えることで操作装置を有効状態にする。

特許文献１に記載のショベルは、油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、ショベルの周囲に設定された所定領域内の物体を検出する物体検出装置と、操作装置の有効状態と無効状態を切り替えるゲートロックレバーと、ゲートロックレバーとは別に操作装置の有効状態と無効状態を切り替えるコントローラとを備えている。コントローラは、ショベルの待機状態において、ゲートロックレバーによって操作装置が有効状態に切り替えられている場合であって、且つ、物体検出装置の出力に基づいて所定領域内に物体が存在すると判定した場合に、操作装置を無効状態にする。

国際公開第２０１８／１５５５６７号

特許文献１に記載のショベルにおいては、下部走行体の駆動源としての走行用油圧モータや上部旋回体を旋回させる旋回用油圧モータなどの複数の油圧アクチュエータ及びそれらを操作するための複数の操作装置を備えており、コントローラが複数の操作装置の有効状態と無効状態とを個別に切り替えることができるように構成されることが可能である。また、物体検出装置により検出された物体とショベル本体との位置関係を示す表示画面を表示装置に表示することも可能である。

このような構成のショベルにおいて、コントローラが物体検出装置の出力を基に所定領域内に物体が存在すると判定して複数の操作装置のうちのいずれかを無効状態に切り替えた場合、複数の油圧アクチュエータのうちのどの油圧アクチュエータが駆動不能であるかをオペレータが認識できる方が好ましい。しかし、特許文献１に記載のショベルにおいては、表示装置に表示される表示画面を基に駆動不能な油圧アクチュエータを判別することは難しい。そこで、無効状態の操作装置又は駆動不能な油圧アクチュエータをオペレータに通知するために、アイコンや文字情報を表示装置に表示させたり、スピーカから音声を出力させたりすることが考えられる。しかし、オペレータが作業対象物を注視していることで表示装置のアイコンや文字情報を見落としたり、スピーカの音声がエンジン等の騒音によってかき消されたりすることが想定され得る。このため、操作装置の無効状態への切替えによってどの油圧アクチュエータの駆動が禁止されているかを、オペレータが操作装置の操作感（体感）によって認識することが効果的であると考えられる。

本発明は、上記の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、建設機械周囲の物体検出による油圧アクチュエータの駆動禁止を体感（操作装置の操作感）によってオペレータに認識させることができる建設機械を提供することである。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、第１の油圧アクチュエータと、第２の油圧アクチュエータと、前記第１の油圧アクチュエータを操作するための第１の操作装置と、前記第２の油圧アクチュエータを操作するための第２の操作装置と、前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置の操作を有効状態又は無効状態に切替可能な切替装置と、所定領域内に存在する物体を検出する物体検出装置と、前記第１の油圧アクチュエータ及び前記第２の油圧アクチュエータの駆動を個別に制限可能な制御装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記切替装置が前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置の操作を有効状態とするように切り替えられ且つ前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置が中立状態であるときに前記物体検出装置の出力を基に前記所定領域内に物体が存在すると判定されている状況において、前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置のうちの一方の操作装置の操作が開始された場合、操作が開始された前記一方の操作装置の操作開始時点から所定時間が経過するまでは、操作が開始された前記一方の操作装置の操作に対応する一方の油圧アクチュエータの駆動を許容し、前記所定時間の経過後は、前記一方の油圧アクチュエータの駆動を禁止することを特徴とする。

本発明によれば、建設機械周囲の物体検出による油圧アクチュエータの駆動禁止を体感（操作装置の操作感）によってオペレータに認識させることができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の建設機械の第１の実施形態としての油圧ショベルを示す外観図である。 図１に示す第１の実施形態に係る建設機械を当該建設機械の周囲に設定した監視領域と共に示す上面図である。 第１の実施形態に係る建設機械が備える油圧システムを示す油圧回路図である。 図３に示す第１の実施形態に係る制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。 図４に示す第１の実施形態に係る制御装置における物体判定部の判定に関する説明図である。 図４に示す第１の実施形態に係る制御装置による旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図４に示す第１の実施形態に係る制御装置による走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る建設機械における制御装置の動作、制御対象の動作、操作装置の操作の時間的変化を示すタイムチャートである。 第１の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。 図９に示す第１の実施形態の変形例に係る制御装置による旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図９に示す第１の実施形態の変形例に係る制御装置による走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置の動作、制御対象の動作、操作装置の操作の時間的変化を示すタイムチャートである。 第２の実施形態に係る建設機械が備える油圧システムを示す油圧回路図である。 図１３に示す第２の実施形態に係る制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る建設機械における制御装置の動作及び制御対象の動作の時間的変化を示すタイムチャートである。 第２の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置の動作及び制御対象の動作の時間的変化を示すタイムチャートである。

以下、本発明の建設機械の実施形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、建設機械の一例として油圧ショベルを例に挙げて説明する。

［第１の実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態に係る建設機械としての油圧ショベルの構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本発明の建設機械の第１の実施形態としての油圧ショベルを示す外観図である。図２は図１に示す第１の実施形態に係る建設機械を当該建設機械の周囲に設定した監視領域と共に示す上面図である。ここでは、運転席に着座したオペレータから見た方向を用いて説明する。

図１において、建設機械としての油圧ショベルは、掘削等の作業を行うためのフロント作業装置１と、フロント作業装置１が起伏可能に取り付けられた機体とを備えている。機体は、自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３とで構成されている。

フロント作業装置１は、複数の被駆動部材を回動可能に連結することで構成された多関節型の作業装置である。複数の被駆動部材は、例えば、ブーム１１、アーム１２、作業具（アタッチメント）としてのバケット１３とで構成されている。ブーム１１の基端部は、上部旋回体３の前部に設けられたブームフート（図示せず）に上下方向に揺動可能に取り付けられている。ブーム１１の先端部には、アーム１２の基端部が前後方向に揺動可能に取り付けられている。アーム１２の先端部には、バケット１３の基端部が上下方向に回動可能に取り付けられている。ブーム１１、アーム１２、バケット１３はそれぞれ、油圧アクチュエータであるブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１７によって駆動される。ブームシリンダ１５は、ブームフートとブーム１１の側面部とに連結されている。アームシリンダ１６は、ブーム１１の背面部とアーム１２の基端部とに連結されている。バケットシリンダ１７は、アーム１２の背面部とバケット１３の背面部とに連結されている。

下部走行体２は、例えば、左右にクローラ式の走行装置２１（左側のみ図示）を備えている。左右の走行装置２１は、走行の駆動源として、油圧アクチュエータである走行油圧モータ２２、２３（後述の図３も参照）を含んでいる。

上部旋回体３は、例えば、油圧アクチュエータである旋回油圧モータ５によって下部走行体２に対して旋回されるように構成されている。上部旋回体３は、前部左側に設置された運転室３１と、運転室３１の後方に設けた機械室３２とを含んでいる。運転室３１は、油圧ショベルを操作するオペレータが搭乗する部分である。運転室３１には、オペレータが着座する運転席（図示せず）や各油圧アクチュエータ５、１５、１６、１７、２２、２３を操作するための操作装置（後述の図３参照）が配置されている。運転席の側方近傍には、後述のゲートロック装置９（後述の図３参照）が配置されている。また、運転室３１には、後述のモニタ装置３４やスピーカ３５（後述の図３参照）が配置されている。操作装置６、７、８とゲートロック装置９とモニタ装置３４とスピーカ３５の詳細は後述する。機械室３２は、例えば、後述の油圧システム４０（後述の図３参照）を構成する油圧機器を含む各種機器を収容している。

上部旋回体３には、油圧ショベル周囲に設定された監視領域としての所定領域内に存在する物体を検出する物体検出装置が設置されている。物体検出装置は、例えば図１及び図２に示すように、上部旋回体３の後端上面に取り付けられ油圧ショベル周囲の後方を撮影する後方カメラ３６と、上部旋回体３の左端上面に取り付けられ油圧ショベル周囲の左側方を撮影する左側方カメラ３７と、上部旋回体３の右端上面に取り付けられ油圧ショベル周囲の右側方を撮影する右側方カメラ３８とで構成されている。物体検出装置としての後方カメラ３６と左側方カメラ３７と右側方カメラ３８は、撮影した画像を後述の制御装置７０（後述の図３参照）へ出力する。

物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８が撮影する油圧ショベル周囲の所定領域は、例えば、図２に示す破線で囲まれた矩形状の領域Ｒｍである。領域Ｒｍは、例えば、上部旋回体３の旋回中心を中心とし当該旋回中心から上部旋回体３の後端までの距離よりも後方側に幾分大きな半径を有する半円状の第１領域Ｒｓｗと、下部走行体２の前後方向に延び第１領域Ｒｓｗにおける半円状の直径の位置で接する一対の接線と下部走行体２の幅方向に延び上部旋回体３の後端からさらに後方に所定の距離だけ離れた直線とで囲まれた第２領域Ｒｔｒとで構成されている。第１領域Ｒｓｗは、下部走行体２に対して上部旋回体３が左右に旋回したときに、上部旋回体３が通過すると想定される油圧ショベルの周囲領域である。第２領域Ｒｔｒは、下部走行体２に対して上部旋回体３が左右に旋回された状態において下部走行体２が前後方向に走行したときに、上部旋回体３又は下部走行体２が通過すると想定される油圧ショベルの周囲領域である。なお、上部旋回体３の運転室３１の前方側の周辺領域は、オペレータが物体を視認可能なので、物体検出装置の監視領域から除外されている。

次に、第１の実施形態に係る建設機械における油圧システムの構成について図３を用いて説明する。図３は第１の実施形態に係る建設機械が備える油圧システムを示す油圧回路図である。

図３において、油圧ショベルは、フロント作業装置１、下部走行体２、上部旋回体３（共に図１参照）を油圧によって駆動させる油圧システム４０を備えている。なお、図３には、左右の走行装置２１の走行駆動源である左右の走行油圧モータ２２、２３に関する油圧回路および上部旋回体３を旋回させる旋回油圧モータ５に関する油圧回路のみが示されており、フロント作業装置１を作動させるブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１７に関する油圧回路などは省略されている。

油圧システム４０は、第１油圧ポンプ４１及び第２油圧ポンプ４２と、第１油圧ポンプ４１及び第２油圧ポンプ４２から吐出される圧油によって駆動する複数の油圧アクチュエータ（図３中、左側走行油圧モータ２２、右側走行油圧モータ２３、旋回油圧モータ５）とを備えている。第１油圧ポンプ４１及び第２油圧ポンプ４２は、例えば、原動機４３により駆動される可変容量型のポンプである。原動機４３は、エンジンや電動モータである。第１油圧ポンプ４１及び第２油圧ポンプ４２から吐出された圧油は、制御弁ユニット４４を介して複数の油圧アクチュエータ２２、２３、５へ供給される。

制御弁ユニット４４は、複数の油圧アクチュエータの各々（図３中、左側走行油圧モータ２２、右側走行油圧モータ２３、旋回油圧モータ５のみを図示）に対応する複数のスプール（図３中、左走行スプール４５、右走行スプール４６、旋回スプール４７のみを図示）を有している。各スプール４５、４６、４７は、油圧パイロット式であり、操作パイロット圧が作用する一対の受圧部を有している。

具体的には、左走行スプール４５は、左側走行油圧モータ２２に対する圧油の給排を制御する制御弁として機能するものであり、第１油圧ポンプ４１及び作動油タンク４９に接続されている。換言すると、左走行スプール４５は、第１油圧ポンプ４１から左側走行油圧モータ２２に供給される圧油の方向及び流量を制御するものである。左走行スプール４５は、操作パイロット圧が作用する一対の受圧部４５ａ、４５ｂを有し、受圧部４５ａ、４５ｂに入力される操作パイロット圧の大きさに応じて位置（ストローク）が変化するように構成されている。

右走行スプール４６は、右側走行油圧モータ２３に対する圧油の給排を制御する制御弁として機能するものであり、第２油圧ポンプ４２及び作動油タンク４９に接続されている。換言すると、右走行スプール４６は、第２油圧ポンプ４２から右側走行油圧モータ２３に供給される圧油の方向及び流量を制御するものである。右走行スプール４６は、操作パイロット圧が作用する一対の受圧部４６ａ、４６ｂを有し、受圧部４６ａ、４６ｂに入力される操作パイロット圧の大きさに応じて位置（ストローク）が変化するように構成されている。

旋回スプール４７は、旋回油圧モータ５に対する圧油の給排を制御する制御弁として機能するものであり、第１油圧ポンプ４１及び作動油タンク４９に接続されている。換言すると、旋回スプール４７は、第１油圧ポンプ４１から旋回油圧モータ５に供給される圧油の方向及び流量を制御するものである。旋回スプール４７は、操作パイロット圧が作用する一対の受圧部４７ａ、４７ｂを有し、受圧部４７ａ、４７ｂに入力される操作パイロット圧の大きさに応じて位置（ストローク）が変化するように構成されている。

油圧システム４０は、運転室３１（図１参照）内に配置された複数の操作装置（図３中、左走行用操作装置６、右走行用操作装置７、旋回用操作装置８のみを図示）の各々の操作によって対応する油圧アクチュエータ（図３中、左側走行油圧モータ２２、右側走行油圧モータ２３、旋回油圧モータ５のみを図示）の駆動を制御するように構成されている。各操作装置は、例えば、油圧パイロット式のものであり、操作方向及び操作量に応じた操作パイロット圧（パイロット２次圧）を生成する一対のパイロット弁を含んでいる。各操作装置の一対のパイロット弁には、パイロット油圧源の油圧がパイロット１次圧として供給される。パイロット油圧源は、例えば、原動機４３によって駆動されるパイロットポンプ５１であり、例えば、固定容量型の油圧ポンプである。

具体的には、左走行用操作装置６は、左側走行油圧モータ２２を操作するものであり、左走行スプール４５の一方の受圧部４５ａにパイロットラインを介して接続される一方のパイロット弁６ａと、左走行スプール４５の他方の受圧部４５ｂにパイロットラインを介して接続される他方のパイロット弁６ｂとを有している。一対のパイロット弁６ａ、６ｂは、１次側がパイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続されている。左走行用操作装置６は、パイロット弁６ａ、６ｂが操作方向及び操作量に応じてパイロットポンプ５１の吐出圧（パイロット１次圧）を減圧して操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへ出力する。

右走行用操作装置７は、右側走行油圧モータ２３を操作するものであり、右走行スプール４６の一方の受圧部４６ａにパイロットラインを介して接続される一方のパイロット弁７ａと、右走行スプール４６の他方の受圧部４６ｂにパイロットラインを介して接続される他方のパイロット弁７ｂとを有している。一対のパイロット弁７ａ、７ｂは、１次側がパイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続されている。右走行用操作装置７は、パイロット弁７ａ、７ｂが操作方向及び操作量に応じてパイロットポンプ５１の吐出圧を減圧して操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへ出力する。

旋回用操作装置８は、旋回油圧モータ５を操作するものであり、旋回スプール４７の一方の受圧部４７ａにパイロットラインを介して接続される一方のパイロット弁８ａと、旋回スプール４７の他方の受圧部４７ｂにパイロットラインを介して接続される他方のパイロット弁８ｂとを有している。一対のパイロット弁８ａ、８ｂは、１次側がパイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続されている。旋回用操作装置８は、パイロット弁８ａ、８ｂが操作方向及び操作量に応じてパイロットポンプ５１の吐出圧を減圧して操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへ出力する。

左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂと右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂと旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂは、パイロットライン５２上のゲートロック弁５３を介してパイロットポンプ５１に接続されている。ゲートロック弁５３は、パイロットポンプ５１から複数の操作装置の全てのパイロット弁への油圧の供給を許容することで複数の操作装置の全ての操作を有効状態にする有効位置Ａまたはパイロットポンプ５１から複数の操作装置の全てのパイロット弁への油圧の供給を遮断することで複数の操作装置の全ての操作を無効状態にする無効位置Ｄのいずれか一方に切り替えられるものである。

具体的には、ゲートロック弁５３は、パイロットポンプ５１に接続される第１ポートと、作動油タンクに４９接続される第２ポートと、複数の操作装置（図３中、左走行用操作装置６、右走行用操作装置７、旋回用操作装置８）の全てのパイロット弁（図３中、パイロット弁６ａ、６ｂとパイロット弁７ａ、７ｂとパイロット弁８ａ、８ｂ）に接続される第３ポートを有している。ゲートロック弁５３は、複数の操作装置の全てのパイロット弁（図３中、パイロット弁６ａ、６ｂとパイロット弁７ａ、７ｂとパイロット弁８ａ、８ｂ）の１次側をパイロットポンプ５１（パイロット油圧源）に接続させる有効位置Ａ又は複数の操作装置の全てのパイロット弁の１次側を作動油タンク４９に接続させる無効位置Ｄのいずれかに切り替える。ゲートロック弁５３は、ゲートロック装置９の操作に応じて有効位置Ａ又は無効位置Ｄのいずれか一方に切り替えられるように構成されている。ゲートロック弁５３は、例えば、ゲートロック装置９と電気的に接続された電磁弁であり、ゲートロック装置９の指令信号（励磁電流）によって有効位置Ａ又は無効位置Ｄに切り替えられる。ゲートロック弁５３は、例えば、励磁電流が印加されていない場合に無効位置Ｄになるように構成されている。

ゲートロック装置９は、ゲートロック弁５３の位置を切替制御することで、複数の操作装置（図３中、左走行用操作装置６、右走行用操作装置７、旋回用操作装置８）の全ての操作を有効状態又は無効状態のいずれかに切り替えるものである。ゲートロック装置９は、運転室３１の乗降口を開放するロック位置Ｌ又は運転室３１の乗降口を遮断するロック解除位置Ｕに操作可能なゲートロックレバー９ａと、ゲートロックレバー９ａの操作に連動して信号回路の開閉を切り替えるゲートロックスイッチ９ｂとを有している。ゲートロック装置９は、例えば、ゲートロックレバー９ａがロック位置Ｌに操作されている場合、ゲートロックスイッチ９ｂが開状態（オフ）となり、複数の操作装置の全ての操作を無効状態にする無効指示（オフの電気信号）をゲートロックリレー９ｃ及び制御装置７０へ出力する。一方、ゲートロックレバー９ａがロック解除位置Ｕに操作されている場合、ゲートロックスイッチ９ｂが閉状態（オン）となり、複数の操作装置の全ての操作を有効状態にする有効指示（オンの電気信号）をゲートロックリレー９ｃ及び制御装置７０へ出力する。ゲートロックリレー９ｃは、ゲートロックスイッチ９ｂの指示信号（有効指示又は無効指示）に応じて、ゲートロック弁５３の駆動を制御する指令信号（励磁電流）を出力するものである。ゲートロックリレー９ｃは、ゲートロックスイッチ９ｂからの指示信号が有効指示（オンの電気信号）である場合、ゲートロック弁５３を有効位置Ａに切り替える指令信号（所定値の励磁電流）を出力する。一方、ゲートロックスイッチ９ｂからの指示信号が無効指示（オフの電気信号）である場合、ゲートロック弁５３を無効位置Ｄに切り替える指令信号（ゼロ値の励磁電流）を出力する。換言すると、ゲートロック装置９は、ゲートロックレバー９ａがロック位置Ｌに操作されることでゲートロック弁５３を無効位置Ｄに切り替えると共に無効指示を制御装置７０へ出力する一方、ゲートロックレバー９ａがロック解除位置Ｕに操作されることでゲートロック弁５３を有効位置Ａに切り替えると共に有効指示を制御装置７０へ出力するものである。

本実施の形態においては、各操作装置の一対のパイロット弁（図３中、左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂと右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂと旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂのみを図示）と対応する各スプールの一対の受圧部（図３中、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂと右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂと旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂのみ図示）とを接続するパイロットライン上には、電磁弁（図３中、第１電磁弁５４～第６電磁弁５９のみ図示）が設けられている。各電磁弁は、後述の制御装置７０に電気的に接続されており、各操作装置のパイロット弁から各スプールの受圧部に入力される操作パイロット圧を制御装置７０の指令に応じて制限する（遮断する）ものである。すなわち、これらの電磁弁は、複数の操作装置の各操作による油圧アクチュエータの駆動を個別に制限することを可能にする。

具体的には、左走行用操作装置６の一対のパイロット弁６ａ、６ｂはそれぞれ、第１電磁弁５４及び第２電磁弁５５（左走行用電磁弁）を介して左走行スプール４５の一対の受圧部４５ａ、４５ｂに接続されている。第１電磁弁５４及び第２電磁弁５５はそれぞれ、例えば、左走行用操作装置６の一方のパイロット弁６ａ及び他方のパイロット弁６ｂの２次側に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、左走行スプール４５の一方の受圧部４５ａ及び他方の受圧部４５ｂに接続される第３ポートを有している。第１電磁弁５４及び第２電磁弁５５はそれぞれ、左走行スプール４５の一方の受圧部４５ａ及び他方の受圧部４５ｂを一方のパイロット弁６ａ及び他方のパイロット弁６ｂの２次側に接続する第１位置と、左走行スプール４５の一方の受圧部４５ａ及び他方の受圧部４５ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。換言すると、左走行用電磁弁５４、５５は、パイロット弁６ａ、６ｂから左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへの操作パイロット圧の入力を許容することで左側走行油圧モータ２２の駆動の実行を許容する第１位置と、パイロット弁６ａ、６ｂから左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへの操作パイロット圧の入力を遮断することで左側走行油圧モータ２２の駆動を禁止する第２位置とに切替可能である。左走行用電磁弁５４、５５は、例えば、パイロット弁６ａ、６ｂと左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂとを接続するための通路の開度が制御装置７０の指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁であり、パイロット弁６ａ、６ｂから左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへ出力される操作パイロット圧を開度に応じて減圧して制限することが可能である。左走行用電磁弁５４、５５は、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置になるように構成されている。

右走行用操作装置７の一対のパイロット弁７ａ、７ｂはそれぞれ、第３電磁弁５６及び第４電磁弁５７（右走行用電磁弁）を介して右走行スプール４６の一対の受圧部４６ａ、４６ｂに接続されている。第３電磁弁５６及び第４電磁弁５７はそれぞれ、例えば、右走行用操作装置７の一方のパイロット弁７ａ及び他方のパイロット弁７ｂの２次側に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、右走行スプール４６の一方の受圧部４６ａ及び他方の受圧部４６ｂに接続される第３ポートを有している。第３電磁弁５６及び第４電磁弁５７はそれぞれ、右走行スプール４６の一方の受圧部４６ａ及び他方の受圧部４６ｂを一方のパイロット弁７ａ及び他方のパイロット弁７ｂの２次側に接続する第１位置と、右走行スプール４６の一方の受圧部４６ａ及び他方の受圧部４６ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。換言すると、右走行用電磁弁５６、５７は、パイロット弁７ａ、７ｂから右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへの操作パイロット圧の入力を許容することで右側走行油圧モータ２３の駆動の実行を許容する第１位置と、パイロット弁７ａ、７ｂから右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへの操作パイロット圧の入力を遮断することで右側走行油圧モータ２３の駆動を禁止する第２位置とに切替可能である。右走行用電磁弁５６、５７は、例えば、パイロット弁７ａ、７ｂと右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂとを接続する通路の開度が制御装置７０の指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁であり、パイロット弁７ａ、７ｂから右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへ出力される操作パイロット圧を開度に応じて減圧して制限することが可能である。右走行用電磁弁５６、５７は、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置になるように構成されている。

旋回用操作装置８の一対のパイロット弁８ａ、８ｂはそれぞれ、第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）を介して旋回スプール４７の一対の受圧部４７ａ、４７ｂに接続されている。第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９はそれぞれ、例えば、旋回用操作装置８の一方のパイロット弁８ａ及び他方のパイロット弁８ｂの２次側に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、旋回スプール４７の一方の受圧部４７ａ及び他方の受圧部４７ｂに接続される第３ポートを有している。第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９はそれぞれ、旋回スプール４７の一方の受圧部４７ａ及び他方の受圧部４７ｂを一方のパイロット弁８ａ及び他方のパイロット弁８ｂの２次側に接続する第１位置と、旋回スプール４７の一方の受圧部４７ａ及び他方の受圧部４７ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。換言すると、旋回用電磁弁５８、５９は、パイロット弁８ａ、８ｂから旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへの操作パイロット圧の入力を許容することで旋回油圧モータ５の駆動の実行を許容する第１位置と、パイロット弁８ａ、８ｂから旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへの操作パイロット圧の入力を遮断することで旋回油圧モータ５の駆動を禁止する第２位置とに切替可能である。旋回用電磁弁５８、５９は、例えば、パイロット弁８ａ、８ｂと旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂとを接続する通路の開度が制御装置７０の指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁であり、パイロット弁８ａ、８ｂから旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへ出力される操作パイロット圧を開度に応じて減圧して制限することが可能である。旋回用電磁弁５８、５９は、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置になるように構成されている。

左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂの出力側（２次側）には、パイロット弁６ａ、６ｂによって生成された操作パイロット圧を検出する第１圧力センサ６１及び第２圧力センサ６２が設けられている。第１圧力センサ６１及び第２圧力センサ６２は、制御装置７０に電気的に接続されており、パイロット弁６ａ、６ｂの操作パイロット圧の検出信号を制御装置７０へ出力する。第１圧力センサ６１及び第２圧力センサ６２は、左走行用操作装置６の操作量を検出する操作量検出装置として機能する。

右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂの出力側（２次側）には、パイロット弁７ａ、７ｂによって生成された操作パイロット圧を検出する第３圧力センサ６３及び第４圧力センサ６４が設けられている。第３圧力センサ６３及び第４圧力センサ６４は、制御装置７０に電気的に接続されており、パイロット弁７ａ、７ｂの操作パイロット圧の検出信号を制御装置７０へ出力する。第３圧力センサ６３及び第４圧力センサ６４は、右走行用操作装置７の操作量を検出する操作量検出装置として機能する。

旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂの出力側（２次側）には、パイロット弁８ａ、８ｂによって生成された操作パイロット圧を検出する第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６が設けられている。第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６は、制御装置７０に電気的に接続されており、パイロット弁８ａ、８ｂの操作パイロット圧の検出信号を制御装置７０へ出力する。第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６は、旋回用操作装置８の操作量を検出する操作量検出装置として機能する。

制御装置７０には、物体検出装置としての後方カメラ３６と左側方カメラ３７と右側方カメラ３８とが電気的に接続されている。また、制御装置７０は、運転室３１内に配置された表示装置としてのモニタ装置３４及び報知装置としてのスピーカ３５と電気的に接続されている。モニタ装置３４は、制御装置７０の指令に応じて警告の表示画面を表示するものである。スピーカ３５は、制御装置７０の指令に応じて警告音を吹鳴するものである。

制御装置７０は、ゲートロックスイッチ９ｂの出力信号、物体検出装置３６、３７、３８の出力信号、各圧力センサ６１～６６の出力信号を取り込み、各種の出力信号を基に所定の演算処理を行い、演算処理の結果に応じて各電磁弁５４～５９に対して指令信号を出力すると共にモニタ装置３４及びスピーカ３５に対して指令信号を出力するように構成されている。制御装置７０の構成及び機能の詳細については後述する。

次に、第１の実施形態に係る建設機械の一部を構成する制御装置のハード構成及び機能について図４及び図５を用いて説明する。図４は図３に示す第１の実施形態に係る制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。図５は図４に示す第１の実施形態に係る制御装置における物体判定部の判定に関する説明図である。

図４において、本実施の形態に係る制御装置７０は、概略すると、ゲートロック装置９（図３参照）の操作により複数の操作装置６、７、８（図３参照）の全ての操作が有効状態であり且つ操作装置６、７、８が中立状態（非操作状態である待機状態）のときに物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に図５に示す油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が検出された判定した場合、操作装置６、７、８の操作を直ちに無効状態にすることはせずに、操作装置６、７、８の操作に基づく油圧アクチュエータの駆動を許容した上で、操作装置の操作が開始された時点から極めて短い所定時間が経過した後に当該操作装置の操作による油圧アクチュエータの駆動を禁止するように、第１電磁弁５４～第６電磁弁５９を制御するものである。制御装置７０は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置７１と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置７２とを備えている。記憶装置７１には、操作装置６、７、８の操作による油圧アクチュエータの駆動を禁止する制御に必要なプラグラムや各種情報が予め記憶されている。処理装置７２は、記憶装置７１からプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで以下の機能を含む各種機能を実現する。

制御装置７０は、処理装置７２により実行される機能として、操作判定部８１、物体判定部８２、画像処理部８３、制御演算部８４、出力処理部８５を有している。

操作判定部８１は、ゲートロック装置９の操作により複数の操作装置６、７、８の全ての操作が有効状態であるか無効状態であるかを判定するものである。具体的には、ゲートロックスイッチ９ｂからの指示信号を基に複数の操作装置６、７、８の操作が有効状態であるか否か（無効状態であるか）を判定する。ゲートロックスイッチ９ｂの指示信号がオン信号（有効指示）である場合には、複数の操作装置６、７、８の操作が有効状態であると判定する。一方、ゲートロックスイッチ９ｂの指示信号がオフ信号（無効指示）である場合には、複数の操作装置６、７、８の操作が無効状態であると判定する。

また、操作判定部８１は、各圧力センサ６１、６２、６３、６４、６５、６６の検出値（各操作装置６、７、８のパイロット弁６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂにより生成された操作パイロット圧）を基に、各操作装置６，７、８が待機状態（中立状態）であるか又は操作状態にあるかを判定するものである。具体的には、第１圧力センサ６１及び第２圧力センサ６２の検出値（左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂにより生成された操作パイロット圧）を所定の圧力閾値と比較することで左走行用操作装置６が待機状態であるか又は操作状態（前進操作や後進操作）であるかを判定する。また、第３圧力センサ６３及び第４圧力センサ６４の検出値（右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂにより生成された操作パイロット圧）を所定の圧力閾値と比較することで右走行用操作装置７が待機状態であるか又は操作状態（前進操作や後進操作）であるかを判定する。また、第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６の検出値（旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂにより生成された操作パイロット圧）を所定の閾値と比較することで旋回用操作装置８が待機状態であるか又は操作状態（右旋回操作や左旋回操作）であるかを判定する。所定の圧力閾値は、例えば、記憶装置７１に予め記憶されている。なお、各操作装置６，７、８の待機状態とは、操作位置が中立位置で操作されていない非操作状態である中立状態を意味する。

物体判定部８２は、物体検出装置としての後方カメラ３６と左側方カメラ３７と右側方カメラ３８の出力を基に油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体が存在しているか否かを判定する。具体的には、カメラ３６、３７、３８から出力された画像に対して画像処理を施し、画像処理の結果から図５に示す監視領域Ｒｍの第１領域Ｒｓｗ及び第２領域Ｒｔｒ内の物体Ｂ１、Ｂ２の有無を判定する。検出対象の物体は、例えば、他の建設機械や車両、柵や塀のような構造物、人などを含む。なお、物体判定部８２は、これらの一部だけを物体として検出するように構成することも可能である。

画像処理部８３は、物体検出装置としての後方カメラ３６と左側方カメラ３７と右側方カメラ３８から出力された映像に対して物体判定部８２により検出された物体情報を付与する処理を行う。さらに、物体情報が付与された映像を表示画面に表示させる表示指令をモニタ装置３４へ出力する。

制御演算部８４は、操作判定部８１の判定結果及び物体判定部８２の判定結果を基に、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１、Ｂ２の存在の注意喚起を行う警告画面の表示制御の実行を決定すると共に、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１、Ｂ２の存在の注意喚起を行う警告音の吹鳴制御の実行を決定する。また、警告画面の表示制御及び警告音の吹鳴制御を指令する場合には、操作装置６、７、８の操作に基づく油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動及び当該駆動の禁止の制御のための処理を実行する。警告画面の表示制御や警告音の吹鳴制御の詳細、及び、操作装置６、７、８の操作に基づく油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動の禁止制御の詳細については後述する。

出力処理部８５は、制御演算部８４からの警告画面の表示制御の指令に基づき第１警告アイコンや第２警告アイコンを表示画面に表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力する。また、制御演算部８４からの警告音の吹鳴制御の指令に基づき第１警告音や第２警告音を吹鳴させる警告音指令をスピーカ３５へ出力する。また、制御演算部８４からの油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止制御の指令に応じた電磁弁５４～５９の駆動指令を電磁弁５４～５９へ出力する。

次に、第１の実施形態に係る建設機械の制御装置による油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順について説明する。まず、油圧ショベル周囲の第１領域内に物体が存在している場合の制御装置の制御手順について図４～図６を用いて説明する。図６は図４に示す第１の実施形態に係る制御装置による旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図６において、図４に示す制御装置７０（操作判定部８１）は、複数の操作装置６、７、８の全てが有効状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ゲートロックレバー９ａのロック位置Ｌへの操作によりゲートロックスイッチ９ｂの指示信号が無効指示（オフ信号）である場合には、操作装置６、７、８が無効状態である（ＮＯ）と判定し、再びステップＳ１０に戻る。一方、ゲートロックレバー９ａのロック解除位置Ｕへの操作によりゲートロックスイッチ９ｂの指示信号がオン信号（有効指示）である場合には、操作装置６、７、８の全てが有効状態である（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ１０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（操作判定部８１）は、操作装置６、７、８が待機状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。各圧力センサ６１～６６の検出値のいずれかが所定の圧力閾値以上である場合には、操作装置６、７、８のいずれかが待機状態ではない（ＮＯ）と判定し、ステップＳ１０に戻り、再びステップＳ１０～Ｓ２０を繰り返す。一方、各圧力センサ６１～６６の検出値が所定の圧力閾値よりも低い場合には、操作装置６、７、８が待機状態である（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ３０に進む。

ステップＳ２０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（物体判定部８２）は、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍのうち第１領域Ｒｓｗ内の物体の有無を判定する（ステップＳ３０）。物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に油圧ショベル周囲の第１領域Ｒｓｗ内に物体が存在しているか否かを判定する。物体が存在していない（ＮＯ）と判定した場合には、ステップＳ１０に戻り、再びステップＳ１０～Ｓ３０を繰り返す。一方、図５に示すように第１領域Ｒｓｗ（右側方）内に物体Ｂ１が存在している（ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップＳ４０に進む。

ステップＳ３０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１の存在の注意喚起の第１段階として、第１警告アイコンを表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力すると共に、第１警告音を吹鳴する警告音指令をスピーカ３５へ出力する（ステップＳ４０）。当該注意喚起の第１段階は、オペレータに対して油圧アクチュエータの操作を実行しないように警告することを目的としている。そのため、例えば、第１警告アイコンを黄色のアイコンで構成すると共に、第１警告音を間欠のブザー音で構成する。

次に、制御装置７０（操作判定部８１）は、旋回用操作装置８が操作状態であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６の両検出値が所定の圧力閾値よりも低い場合には、旋回用操作装置８が操作状態ではない（ＮＯ）と判定し、ステップＳ１０に戻り、再びステップＳ１０～Ｓ５０を繰り返す。一方、第５圧力センサ６５及び第６圧力センサ６６のいずれかの検出値が所定の圧力閾値以上である場合には、旋回用操作装置８が操作状態である（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ６０に進む。本実施の形態においては、旋回用操作装置８が待機状態から操作状態へと判定された時点を旋回用操作装置８の操作開始時点と規定する。

ステップＳ５０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（制御演算部８４）は、旋回用操作装置８の操作開始時点からの経過時間をカウントする（ステップＳ６０）。さらに、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１の存在の注意喚起の第２段階として、第２警告アイコンを表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力すると共に、第２警告音を吹鳴する警告音指令をスピーカ３５へ出力する（ステップＳ６０）。当該注意喚起の第２段階は、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１の存在によって、旋回用操作装置８の操作による旋回油圧モータ５の駆動が禁止されることを通知することを目的としている。そのため、例えば、第２警告アイコンを赤色のアイコンで構成すると共に、第２警告音を連続のブザー音で構成する。

次に、制御装置７０（制御演算部８４）は、旋回用操作装置８の旋回操作の開始時点からの経過時間が第１の所定時間Δｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。経過時間が第１の所定時間Δｔ１未満である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳ８０に進む一方、経過時間が第１の所定時間Δｔ１以上である場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ９０に進む。第１の所定時間Δｔ１は例えば、記憶装置７１に予め記憶されている。

ステップＳ７０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（操作判定部８１）は、旋回用操作装置８が操作状態であるか否かを判定する（ステップＳ８０）。旋回用操作装置８が操作状態である（ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップＳ６０に戻り、再びステップＳ６０～Ｓ８０を繰り返す。一方、旋回用操作装置８が操作状態ではない（ＮＯ）と判定した場合には、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ７０においてＮＯと判定した場合又はステップＳ８０においてＮＯと判定した場合、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）の操作パイロット圧制限値（旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂに入力する操作パイロット圧の制限値）を０ＭＰａに設定し、０ＭＰａに設定した操作パイロット圧制限値の制限指令を旋回用電磁弁５８、５９へ出力する（ステップＳ９０）。これにより、図３に示す旋回用電磁弁５８、５９は、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂが作動油タンク４９に接続される第２位置に切り換わり、旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂにより生成された操作パイロット圧の旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへの入力が遮断される。その結果、旋回用操作装置８の操作に基づき旋回油圧モータ５が駆動された後、旋回油圧モータ５の駆動が禁止され旋回動作が停止する。すなわち、制御装置７０は、旋回用操作装置８の旋回操作の開始時点から第１の所定時間Δｔ１が経過するか、又は、第１の所定時間Δｔ１の経過前に旋回用操作装置８の旋回操作を終了すると、旋回用操作装置８の操作に基づく旋回油圧モータ５の駆動を禁止するように旋回用電磁弁５８、５９を制御する。さらに、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、第２警告アイコンを表示させる警告表示指令のモニタ装置３４への出力を継続すると共に、第２警告音を吹鳴する警告音指令のスピーカ３５への出力を継続する（ステップＳ９０）。

次に、制御装置７０（操作判定部８１）は、ゲートロック装置９により複数の操作装置６、７、８の全てが無効状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ゲートロックレバー９ａがロック解除位置Ｕに維持されている場合には、操作装置６、７、８の全てが有効状態である（ＮＯ）と判定し、ステップＳ９０に戻り、ステップＳ９０～Ｓ１００を繰り返す。一方、ゲートロックレバー９ａがロック位置Ｌへ切換操作される場合には、操作装置６、７、８が無効状態である（ＹＥＳ）と判定し、物体検出時における旋回操作による旋回油圧モータ５の駆動に対する禁止制御の一連の処理を終了する。

次に、油圧ショベル周囲の第２領域内に物体が存在している場合の制御装置の制御手順について図４、図５、図７を用いて説明する。図７は図４に示す第１の実施形態に係る制御装置による走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図７において、図４に示す制御装置７０（操作判定部８１）は、複数の操作装置６、７、８の全てが有効状態であるか否かを判定し（ステップＳ１０）、操作装置６、７、８の全てが有効状態である（ＹＥＳ）と判定した場合には、操作装置６、７、８が待機状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。図７に示すステップＳ１０及びＳ２０は図６に示すフローチャートと同様であるので、その説明は省略する。

ステップＳ２０において操作装置６、７、８が待機状態である（ＹＥＳ）と判定した場合には、制御装置７０（物体判定部８２）は、油圧ショベル周囲の第１領域Ｒｓｗ又は第２領域Ｒｔｒ内の物体の有無を判定する（ステップＳ２３０）。物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に油圧ショベル周囲第１領域Ｒｓｗ又は第２領域Ｒｔｒ内に物体が存在しているか否かを判定する。図５に示すように第１領域Ｒｓｗ又は第２領域Ｒｔｒ（後方）内に物体Ｂ２が存在している（ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップＳ４０に進む。図７に示すステップＳ４０は図６に示すフローチャートと同様であるので、その説明は省略する。

次に、制御装置７０（操作判定部８１）は、左走行用操作装置６又は右走行用操作装置７（走行用操作装置）が操作状態であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。第１圧力センサ６１～第４圧力センサ６４の全ての検出値が所定の圧力閾値よりも低い場合には、走行用操作装置６、７が操作状態ではない（ＮＯ）と判定し、ステップＳ１０に戻り、再びステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ２３０、Ｓ４０、Ｓ２５０を繰り返す。一方、第１圧力センサ６１～第４圧力センサ６４のいずれかの検出値が所定の圧力閾値以上である場合には走行用操作装置６、７が操作状態である（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ２６０に進む。本実施の形態においては、走行用操作装置６、７が待機状態から操作状態へと判定された時点を走行用操作装置６、７の操作開始時点と規定する。

ステップＳ２５０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（制御演算部８４）は、走行用操作装置６、７の操作開始時点からの経過時間をカウントする（ステップＳ２６０）。さらに、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、図６に示すステップＳ６０と同様に、第２警告アイコンを表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力すると共に、第２警告音を吹鳴する警告音指令をスピーカ３５へ出力する（ステップＳ２６０）。

次に、制御装置７０（制御演算部８４）は、走行用操作装置６、７の走行操作の開始時点からの経過時間が第２の所定時間Δｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。経過時間が第２の所定時間Δｔ２未満である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳ２８０に進む。一方、経過時間が第２の所定時間Δｔ２以上の場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ２９０に進む。第２の所定時間Δｔ２は例えば、記憶装置７１に予め記憶されている。

ステップＳ２７０においてＹＥＳと判定した場合、制御装置７０（操作判定部８１）は、走行用操作装置６、７が操作状態であるか否かを判定する（ステップＳ２８０）。走行用操作装置６、７が操作状態である（ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２６０に戻り、再びステップＳ２６０～Ｓ２８０を繰り返す。一方、走行用操作装置６、７が操作状態ではない（ＮＯ）と判定した場合には、ステップＳ２９０に進む。

ステップＳ２７０においてＮＯと判定した場合又はステップＳ２８０においてＮＯと判定した場合、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、第１電磁弁５４～第４電磁弁５７（走行用電磁弁）の操作パイロット圧制限値（左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂに入力する操作パイロット圧の制限値及び右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂに入力する操作パイロット圧の制限値）を０ＭＰａに設定し、０ＭＰａに設定した操作パイロット圧制限値の制限指令を走行用電磁弁５４～５７へ出力する（ステップＳ２９０）。これにより、図３に示す走行用電磁弁５４～５７は、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂ及び右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂが作動油タンク４９に接続される第２位置に切り換わり、左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂにより生成された操作パイロット圧の左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへの入力及び右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂにより生成された操作パイロット圧の右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへの入力が遮断される。その結果、走行用操作装置６、７の操作に基づく左側走行油圧モータ２２又は右側走行油圧モータ２３（走行油圧モータ）の駆動がなされた後、直ちにそれらの駆動が禁止される。すなわち、制御装置７０は、走行用操作装置６、７の走行操作の開始時点から第２の所定時間Δｔ２が経過するか、又は、第２の所定時間Δｔ２の経過前に走行用操作装置６、７の走行操作を終了すると、走行用操作装置６、７の操作に基づく走行油圧モータ２２、２３の駆動を禁止するように走行用電磁弁５４～５７を制御する。さらに、制御装置７０（制御演算部８４及び出力処理部８５）は、図６に示すステップＳ９０と同様に、第２警告アイコンを表示させる警告表示指令のモニタ装置３４への出力を継続すると共に、第２警告音を吹鳴する警告音指令のスピーカ３５への出力を継続する（ステップＳ２９０）。

次に、制御装置７０（操作判定部８１）は、ゲートロックレバー９ａがロック位置Ｌへ切替操作されて操作装置６、７、８が無効状態である（ＹＥＳ）と判定し、物体検出時における走行操作による走行油圧モータ２２、２３の駆動に対する禁止制御の一連の処理を終了するまで、ステップＳ２９０及びＳ１００を繰り返す。

次に、第１の実施形態に係る建設機械の制御装置による油圧アクチュエータの駆動制限の制御時の動作について図８を用いて説明する。図８は第１の実施形態に係る建設機械における制御装置の動作、制御対象の動作、操作装置の操作の時間的変化を示すタイムチャートである。図８中、横軸Ｔは時間を、縦軸Ｐは圧力を示している。また、実線は電磁弁の操作パイロット圧制限値を、破線は操作装置のパイロット弁により生成されたパイロット圧を、点線は電磁弁の２次圧（各スプールの受圧部に入力される操作パイロット圧）を示している。

図８において、時間Ｔｂは油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体が存在していると判定された時点を、時間Ｔｃは操作装置６、７、８のいずれかの操作が開始された時点を、時間Ｔｅはゲートロック装置９の操作により操作装置６、７、８の全てが無効状態に切り換えられた時点を示している。

時間０から時間Ｔｂまでの期間は、ゲートロック装置９により操作装置６、７、８の全てが有効状態であり、且つ、各操作装置６、７、８が待機状態である。加えて、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体が存在していないと判定されている状況である。この状況においては、制御装置７０は、各電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに設定し、各電磁弁５４～５９へ出力する。すなわち、各電磁弁５４～５９は、各操作装置６、７、８から各スプール４５、４６、４７へ入力される操作パイロット圧を制限しない状態である。最大値Ｐｍａｘは、例えば、操作装置６、７、８から出力される操作パイロット圧の最大値と等しくなるように設定される。

時間Ｔｂにおいて所定領域Ｒｍ内に物体が存在していると判定されても、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値は最大値Ｐｍａｘに維持される。すなわち、電磁弁５４～５９によるスプール４５、４６、４７の駆動制限は行われていない状態であり、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を禁止する状態への切換は行われていない。

時間Ｔｃにおいて操作装置６、７、８のいずれかの操作が開始されると、操作装置６、７、８のパイロット弁６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂにより操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。操作装置６、７、８により生成された操作パイロット圧が圧力閾値Ｐｔｈを超えると、制御装置７０は、操作装置６、７、８が操作状態であると判定し、操作装置６、７、８の操作開始時点（待機状態から操作状態への判定時点）からの経過時間をカウントする。さらに、操作装置の操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過するまでは、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに維持する。これにより、操作装置６、７、８の操作量に対応した油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動の実行が許容される。

時間Ｔｄにおいて操作装置６、７、８の操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過すると、制御装置７０は、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値を最小値０に制限する。これにより、電磁弁５４～５９から出力される２次圧が０になるので、操作装置６、７、８の操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動が禁止される。結果として、油圧アクチュエータ２２、２３、５は駆動された後、直ちに停止されることになり、オペレータは操作感として体感されるようになる。

時間Ｔｄから時間Ｔｅまでの期間は、制御装置７０が電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値の最小値０の制限を維持する。これにより、電磁弁５４～５９から出力される２次圧が０に維持されるので、操作装置６、７、８の操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止が維持される。

時間Ｔｅにおいてゲートロック装置９の操作により操作装置６、７、８の全てが無効状態に切り換えられると、制御装置７０は、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値の最大値Ｐｍａｘに戻し、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止の制御を終了する。

このように、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体を検出した場合、操作装置６、７、８の操作を直ちに無効状態にすることはせずに、操作装置６、７、８の操作が開始された時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過した後に当該操作装置６、７、８の操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を禁止する。このため、操作装置６、７、８の操作によって油圧アクチュエータ２２、２３、５が駆動した後、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を停止させることができる。したがって、オペレータは、物体検出による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を操作装置６、７、８の操作感（体感）により認識することができる。

第１の所定時間Δｔ１及び第２の所定時間Δｔ２は、油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動が制限されていることをオペレータの体感（操作装置８、６、７の操作感）による通知を可能とすると共に、操作装置８、６、７の操作による油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動が許容されている間に下部走行体２又は上部旋回体３の動作量を必要最小限に抑制することを考慮して設定される。具体的には、油圧ショベル周囲に物体Ｂ１、Ｂ２が存在している場合、油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動により下部走行体２又は上部旋回体３（機体）が物体Ｂ１、Ｂ２に接触するのを防止するため、旋回操作や走行操作により油圧アクチュエータ５、２２、２３が始動した後に直ちに停止させる必要がある。このため、第１の所定時間Δｔ１及び第２の所定時間Δｔ２は、操作装置８、６、７の操作が開始されてから油圧アクチュエータ５、２２、２３が始動するまでの応答時間に概ね等しい数百ｍｓｅｃ以下の期間に設定されることが好ましい。第１の所定時間Δｔ１は、例えば、旋回操作による上部旋回体３の旋回動作の応答時間に応じて設定される。一方、第２の所定時間Δｔ２は、例えば、走行操作による下部走行体２の走行動作の応答時間に応じて設定される。つまり、第１の所定時間Δｔ１と第２の所定時間Δｔ２を異なる値に設定することが可能である。なお、制御装置７０の制御の簡略化のために、第１の所定時間Δｔ１と第２の所定時間Δｔ２を同じ値に設定することも可能である。

上述したように、第１の実施形態に係る油圧ショベル（建設機械）は、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）と、走行油圧モータ２２、２３を操作するための走行用操作装置６、７及び旋回油圧モータ５を操作するための旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）と、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）の操作を有効状態又は無効状態に切替可能なゲートロック装置９（切替装置）と、所定領域内に存在する物体を検出する物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８と、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）の駆動を個別に制限可能な制御装置７０とを備える。制御装置７０は、ゲートロック装置９（切替装置）が走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）の操作を有効状態とするように切り替えられ且つ走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）が中立状態であるときにカメラ３６、３７、３８（物体検出装置）の出力を基に所定領域内に物体が存在すると判定されている状況において、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）のうちの一方の操作装置の操作が開始された場合、操作が開始された当該一方の操作装置の操作開始時点から所定時間（第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２）が経過するまでは、操作が開始された一方の操作装置の操作に対応する一方の油圧アクチュエータの駆動を許容し、所定時間（第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２）の経過後は、当該一方の油圧アクチュエータの駆動を禁止するように構成されている。

この構成によれば、所定時間（第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２）を極めて短い期間に設定することで、油圧ショベル周囲に物体が検出された場合において操作装置６、７、８が操作された場合に油圧アクチュエータ２２、２３、５が一瞬駆動してから直ぐに停止するので、油圧ショベル周囲の物体検出による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を体感（操作装置６、７、８の操作感）によってオペレータに認識させることができる。
また、本実施の形態においては、所定時間としての第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２は、走行用操作装置６、７の操作の場合と旋回用操作装置８の操作の場合とで異なるように設定されている。

この構成によれば、走行用操作装置６、７の操作に対する走行油圧モータ２２、２３の応答特性及び旋回用操作装置８の操作に対する旋回油圧モータ５の応答特性に応じて、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）の駆動時間をそれぞれ設定することが可能となる。このため、油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動による下部走行体２又は上部旋回体３（機体）の物体Ｂ１、Ｂ２への接触を確実に防止しつつ、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）を駆動させることができる。

また、本実施の形態においては、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）がそれぞれ操作方向及び操作量に応じてパイロットポンプ５１（パイロット油圧源）の油圧からパイロット圧を生成するように構成されている。さらに、油圧ショベルは、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）が生成したパイロット圧により駆動され、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）に対する圧油の給排を制御する走行スプール４５、４６及び旋回スプール４７（第１の制御弁及び第２の制御弁）と、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）により生成されたパイロット圧を減圧して走行スプール４５、４６及び旋回スプール４７（第１の制御弁及び第２の制御弁）に入力可能な走行用電磁弁５４、５５、５６、５７及び旋回用電磁弁５８、５９（第１の減圧弁及び第２の減圧弁）とを備える。また、制御装置７０は、操作が開始された走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８の一方の操作装置から走行スプール４５、４６及び旋回スプール４７（第１の制御弁及び第２の制御弁）のうちの一方の制御弁へ出力されるパイロット圧が遮断されるように、走行用電磁弁５４、５５、５６、５７及び旋回用電磁弁５８、５９（第１の減圧弁及び第２の減圧弁）のうちの一方の減圧弁を制御することで、一方の油圧アクチュエータの駆動禁止を実行する。

この構成によれば、走行用操作装置６、７及び旋回用操作装置８（第１の操作装置及び第２の操作装置）が油圧パイロット式である場合において、制御装置７０が走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）の駆動を個別に禁止する制御を実行することを可能とする。

また、本実施の形態に係る油圧ショベル（建設機械）は、走行が可能な下部走行体２（走行体）と、下部走行体２（走行体）上に旋回可能に搭載された上部旋回体３（旋回体）とを備えている。下部走行体２（走行体）は走行油圧モータ２２、２３によって走行されるように構成され、上部旋回体３（旋回体）は旋回油圧モータ５によって下部走行体２（走行体）に対して旋回されるように構成されている。さらに、制御装置７０の駆動禁止の制御対象であるの第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータは、走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５である。

この構成によれば、オペレータが視認し難い油圧ショベルの後方や左右側方（周囲の所定領域Ｒｍ）に物体が存在していることに気づかなくとも、走行操作や旋回操作によって下部走行体２（走行体）や上部旋回体３（旋回体）が物体に接触することを防ぐことができる。

［第１の実施形態の変形例］
次に、第１の実施形態の変形例に係る建設機械について図９～図１２を用いて説明する。図９～図１２において、図１～図８に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。図９は第１の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。

図９に示す第１の実施形態の変形例に係る建設機械が第１の実施形態に対して相違する点は、制御装置７０Ａの制御演算部８４Ａの処理方法が異なっていることである。第１の実施形態に係る制御装置７０（制御演算部８４）は、ゲートロック装置９（図３参照）により複数の操作装置６、７、８（図３参照）の全ての操作が有効状態であり且つ操作装置６、７、８が中立状態（待機状態）のときに物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に図５に示す油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が検出された判定した場合、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を制限する制御を直ちに実行せずに、操作装置の操作開始時点から所定時間Δｔ１、Δｔ２が経過した後に当該操作装置の操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を禁止するように第１電磁弁５４～第６電磁弁５９を制御するものである。それに対して、本変形例に係る制御装置制御装置７０Ａ（制御演算部８４Ａ）は、ゲートロック装置９（図３参照）の操作により複数の操作装置６、７、８（図３参照）の全ての操作が有効状態であり且つ操作装置６、７、８が待機状態のときに、物体検出装置３６、３７、３８の出力を基に図５に示す油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が検出されたと判定した場合、物体検出の判定時点から油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に制限をかけるように第１電磁弁５４～第６電磁弁５９を制御するものである。

次に、第１の実施形態の変形例に係る建設機械の制御装置による油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順について説明する。まず、油圧ショベル周囲の第１領域Ｒｓｗ内に物体が存在している場合の制御装置の制御手順（旋回操作による旋回油圧モータの駆動制限の処理手順）について図１０を用いて説明する。図１０は図９に示す第１の実施形態の変形例に係る制御装置による旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図１０に示す本変形例に係る制御装置の制御フローが第１の実施形態に係る制御装置の制御フロー（図６参照）と異なる点は、図９に示す制御装置７０Ａが、ゲートロック装置９により複数の操作装置６、７、８の全てが有効状態である（ステップＳ１０にてＹＥＳ）と判定し、且つ、操作装置６、７、８が待機状態である（ステップＳ２０にてＹＥＳ）と判定したときに、物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に油圧ショベル周囲の第１領域Ｒｓｗ内に物体Ｂ１が存在している（ステップＳ３０にてＹＥＳ）と判定した場合に、第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）の操作パイロット圧制限値を低値である所定値に設定し、設定した操作パイロット圧制限値に応じた制限指令を第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）へ出力する（ステップＳ４０Ａ）ことである。これより、図３に示す第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）は、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂの旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂへの接続状態を維持しつつ、開度が絞られた状態に切り換わる。この場合、旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂにより生成される操作パイロット圧は、第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）によって減圧されてから旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂに入力される状態となっている。すなわち、旋回用操作装置８の操作量に応じた操作パイロット圧に対して、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂに入力される操作パイロット圧に制限が掛った状態となっている。これは、旋回スプール４７のストロークが制限された状態であり、旋回油圧モータの駆動に制限を掛けた状態になっている。

なお、ステップＳ４０Ａにおいては、第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）の操作パイロット圧制限値による制御に加えて、第１の実施形態における図６に示すステップＳ４０の処理と同様に、第１警告アイコンを表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力すると共に、第１警告音を吹鳴する警告音指令をスピーカ３５へ出力する。また、図１０に示す本変形例に係る制御装置の制御フローのステップＳ４０Ａ以外の処理（ステップＳ１０～Ｓ３０、Ｓ５０～Ｓ１００）は、第１の実施形態における図６に示す制御フローの処理と同様である。

次に、油圧ショベル周囲の第２領域内Ｒｔｒに物体が存在している場合の制御装置の制御手順（走行操作による走行油圧モータの駆動制限の処理手順）について図１１を用いて説明する。図１１は図９に示す第１の実施形態の変形例に係る制御装置による走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図１１に示す本変形例に係る制御装置の制御フローが第１の実施形態に係る制御装置の制御フロー（図７参照）と異なる点は、図９に示す制御装置７０Ａが、ゲートロック装置９により複数の操作装置６、７、８の全てが有効状態である（ステップＳ１０にてＹＥＳ）と判定し、且つ、操作装置６、７、８が待機状態（中立状態）である（ステップＳ２０にてＹＥＳ）と判定したときに、物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８の出力を基に油圧ショベル周囲の第２領域Ｒｔｒ内に物体Ｂ２が存在している（ステップＳ２３０にてＹＥＳ）と判定した場合に、第１電磁弁５４～第４電磁弁５７（走行用電磁弁）の操作パイロット圧制限値を低値である所定値に設定し、設定した操作パイロット圧制限値に応じた制限指令を第１電磁弁５４～第４電磁弁５７（走行用電磁弁）へ出力する（ステップＳ２４０Ａ）ことである。これより、図３に示す第１電磁弁５４及び第２電磁弁５５（走行用電磁弁）は、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂの左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂへの接続状態を維持しつつ、開度が絞られた状態に切り換わる。同様に、第３電磁弁５６及び第４電磁弁５７（走行用電磁弁）は、右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂの右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂへの接続状態を維持しつつ、開度が絞られた状態に切り換わる。この場合、左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂより生成される操作パイロット圧は、第１電磁弁５４及び第２電磁弁５５（左走行用電磁弁）によって減圧されてから左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂに入力される状態となっている。同様に、右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂにより生成される操作パイロット圧は、第３電磁弁５５及び第３電磁弁５６（右走行用電磁弁）によって減圧されてから右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂに入力される状態となっている。すなわち、左走行用操作装置６及び右走行用操作装置７の操作量に応じた操作パイロット圧に対して、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂに入力される操作パイロット圧及び右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂに入力される操作パイロット圧に制限が掛った状態となっている。これは、左走行スプール４５及び右走行スプール４６のストロークが制限された状態であり、左側走行油圧モータ２２及び右側走行油圧モータ２３の駆動に制限を掛けた状態になっている。

なお、ステップＳ２４０Ａにおいては、第１電磁弁５４～第４電磁弁５７（走行用電磁弁）の操作パイロット圧制限値による制御に加えて、第１の実施形態における図７に示すステップＳ４０の処理と同様に、第１警告アイコンを表示させる警告表示指令をモニタ装置３４へ出力すると共に、第１警告音を吹鳴する警告音指令をスピーカ３５へ出力する。また、図１１に示す本変形例に係る制御装置の制御フローのステップＳ２４０Ａ以外の処理（ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ２３０、Ｓ２５０～Ｓ２９０、Ｓ１００）は、第１の実施形態における図７に示す制御フローの処理と同様である。

次に、第１の実施形態の変形例に係る建設機械の制御装置による上述の制御処理の時間推移について図１２を用いて説明する。図１２は第１の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置の動作、制御対象の動作、操作装置の操作の時間的変化を示すタイムチャートである。図１２中、実線は各電磁弁の操作パイロット圧制限値を、破線は各操作装置のパイロット弁により生成されたパイロット圧を、点線は電磁弁の２次圧（各スプールの受圧部に入力される操作パイロット圧）を示している。

時間０から時間Ｔｂまでの期間は、すなわち、ゲートロック装置９により操作装置６、７、８の全てが有効状態であり、且つ、各操作装置６、７、８が待機状態であるときに、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在している判定されるまでの間は、第１の実施形態の場合と同様である。

時間Ｔｂにおいて油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在している（ステップＳ３０及びＳ２３０にてＹＥＳ）と判定されると、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘから最大値Ｐｍａｘよりも低値の所定値Ｐｒｅｓに変更する（ステップＳ４０Ａ及びＳ２４０Ａ）。すなわち、電磁弁５４～５９によりスプール４５、４６、４７の駆動に制限を掛けた状態に切り換える。電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値は、時間Ｔｃにおいて操作装置６、７、８の操作が開始されるまで所定値Ｐｒｅｓに維持される。

時間Ｔｃにおいて操作装置６、７、８の操作が開始されると、操作装置６、７、８のパイロット弁により操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。操作装置６、７、８により生成された操作パイロット圧が圧力閾値Ｐｔｈを超えると、制御装置７０Ａは、操作装置６、７、８が操作状態であると判定し（ステップＳ５０及びＳ２５０）、操作装置６、７、８の操作開始時点（待機状態から操作状態への判定時点）からの経過時間をカウントする（ステップＳ６０及びＳ２６０）。さらに、操作装置６、７、８の操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過するまでは、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値が所定値Ｐｒｅｓに維持される。これにより、操作装置６、７、８の操作量に対応して生成された操作パイロット圧を電磁弁５４～５９によって所定値Ｐｒｅｓまで減圧する。すなわち、スプール４５、４６、４７の受圧部に入力される電磁弁５４～５９の２次圧を低下させる。これにより、操作装置６、７、８の操作に基づく油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動を維持しつつ、操作装置の操作量に対応した油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動に対する制限を掛けることができる。スプール４５、４６、４７の受圧部に入力される操作パイロット圧を制限することで、制限を掛けない第１の実施形態の場合と比較すると、油圧アクチュエータ５、２２、２３の動作量を抑制することができる。

時間Ｔｄにおいて操作装置の操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過すると、第１の実施形態と同様に、制御装置７０Ａは電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値を最小値０に制限する。これにより、電磁弁５４～５９の２次圧が０になるので、操作装置の操作に基づく油圧アクチュエータの駆動を禁止（阻止）する。

ここで、電磁弁５４～５９の操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓは、油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動が制限されていることをオペレータの体感（操作装置８、６、７の操作感）による通知を可能とすると共に、操作装置８、６、７の操作による油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動が許容されている間に下部走行体２又は上部旋回体３の動作量を必要最小限に抑制することを考慮して設定される。具体的には、油圧ショベル周囲に物体Ｂ１、Ｂ２が存在している場合、油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動により下部走行体２又は上部旋回体３（機体）が物体Ｂ１、Ｂ２に接触するのを防止するため、旋回操作や走行操作により油圧アクチュエータ５、２２、２３が始動した後に直ちに停止させる必要がある。このため、操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓは、各スプール４５、４６、４７のストロークに対する油圧アクチュエータ５、２２、２３の動作量の特性に応じて設定されることが好ましい。つまり、操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓは、第１電磁弁５４～第４電磁弁５７（走行用電磁弁）の場合（走行油圧モータ２２、２３の駆動に制限をかける場合）と第５電磁弁５８及び第６電磁弁５９（旋回用電磁弁）の場合（旋回油圧モータ５の駆動に制限をかける場合）とで異なる値に設定する。なお、制御装置７０Ａの制御の簡略化のために、操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓを走行操作の場合と旋回操作の場合とで同じ値に設定することも可能である。

上述した第１の実施形態の変形例によれば、第１の実施形態の場合と同様に、所定時間（第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２）を極めて短い期間に設定することで、油圧ショベル周囲に物体が検出された場合において操作装置６、７、８が操作された場合に油圧アクチュエータ２２、２３、５が一瞬駆動してから直ぐに停止するので、油圧ショベル周囲の物体検出による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を体感（操作装置６、７、８の操作感）によってオペレータに認識させることができる。

また、本変形例においては、制御装置７０Ａが操作の開始された操作装置６、７、８の操作に対応する油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を実行させるとき、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に制限を掛けるように構成されている。

この構成によれば、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に制限を掛けない場合によりも油圧アクチュエータ５、２２、２３の動作量を抑制することができるので、油圧アクチュエータ５、２２、２３を駆動させても、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１、Ｂ２に対する接触を確実に防止することができる。

また、本変形例においては、制御装置７０Ａが走行油圧モータ２２、２３の駆動に制限をかける場合と旋回油圧モータ５の駆動に制限をかける場合とで異なる制限値Ｐｒｅｓを用いて制御するように構成されている。

この構成によれば、各油圧アクチュエータ５、２２、２３の動作特性に応じて各油圧アクチュエータ５、２２、２３の駆動に制限を掛けることができる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態に係る建設機械について図１３～図１６を用いて説明する。なお、図１３～図１６において、図１～図１２に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。まず、第２の実施形態に係る建設機械における油圧システムの概略構成について図１３を用いて説明する。図１３は第２の実施形態に係る建設機械が備える油圧システムを示す油圧回路図である。

図１３に示す第２の実施形態に係る建設機械が第１の実施形態（図３参照）に対して相違する主な点は、次のとおりである。第１に、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂは、油圧パイロット式ではなく電気式の操作装置で構成されており、操作方向及び操作量を検出する操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂを備えている。この構成により、第１の実施形態における油圧パイロット式の操作装置６、７、８の操作方向及び操作量を検出する操作検出装置として機能する各圧力センサ６１～６６が不要となっている。第２に、各電磁弁５４Ｂ、５５Ｂ、５６Ｂ、５７Ｂ、５８Ｂ、５９Ｂは、第１の実施形態に係る油圧パイロット式の操作装置６、７、８のパイロット弁と同様な機能と、各スプールに入力する操作パイロット圧を制限することで油圧アクチュエータの駆動に制限を掛ける駆動制限機能（第１の実施形態の各電磁弁５４～５９の機能）とを併有している。第３に、各電磁弁５４Ｂ～５９Ｂがパイロット弁の機能と油圧アクチュエータの駆動制限機能とを併有することに伴い、制御装置７０Ｂの各電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対する制御方法が異なっている。

具体的には、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂは、操作方向及び操作量（例えば操作角度）を検出する操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂを備え、操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂにより検出された操作方向及び操作量に応じた電気信号（例えば電圧信号）を制御装置７０Ｂへ出力する電気式の操作装置である。操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂは、例えば、ポテンショメータである。

左走行用電磁弁としての第１電磁弁５４Ｂ及び第２電磁弁５５Ｂは、パイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂに接続される第３ポートを有している。左走行用電磁弁５４Ｂ、５５Ｂは、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂをパイロットポンプ５１に接続する第１位置と、左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。第１電磁弁５４Ｂ及び第２電磁弁５５Ｂは、パイロットポンプ５１と左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂとを接続する通路の開度が制御装置７０Ｂの指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁である。左走行用電磁弁５４Ｂ、５５Ｂは、パイロットポンプ５１の吐出圧（パイロット１次圧）を減圧することで制御装置７０Ｂの操作パイロット圧指令値（左走行用操作装置６Ｂの操作量を基に演算された指令値）に応じた操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を左走行スプール４５の受圧部４５ａ、４５ｂへ出力する。すなわち、左走行用電磁弁５４Ｂ、５５Ｂは、第１の実施形態の左走行用操作装置６のパイロット弁６ａ、６ｂと同様な機能を有している。左走行用電磁弁５４Ｂ、５５Ｂは、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大の位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置（操作パイロット圧の出力を遮断する位置）になるように構成されている。

右走行用電磁弁としての第３電磁弁５６Ｂ及び第４電磁弁５７Ｂは、パイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂに接続される第３ポートを有している。右走行用電磁弁５６Ｂ、５７Ｂは、右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂをパイロットポンプ５１に接続する第１位置と、右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。第３電磁弁５６Ｂ及び第４電磁弁５７Ｂは、パイロットポンプ５１と右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂとを接続する通路の開度が制御装置７０Ｂの指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁である。右走行用電磁弁５６Ｂ、５７Ｂは、パイロットポンプ５１の吐出圧（パイロット１次圧）を減圧することで制御装置７０Ｂの操作パイロット圧指令値（右走行用操作装置７Ｂの操作量を基に演算された指令値）に応じた操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を右走行スプール４６の受圧部４６ａ、４６ｂへ出力する。すなわち、右走行用電磁弁５６Ｂ、５７Ｂは、第１の実施形態の右走行用操作装置７のパイロット弁７ａ、７ｂと同様な機能を有している。右走行用電磁弁５６Ｂ、５７Ｂは、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大の位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置（操作パイロット圧の出力を遮断する位置）になるように構成されている。

旋回用電磁弁としての第５電磁弁５８Ｂ及び第６電磁弁５９Ｂは、パイロットライン５２を介してパイロットポンプ５１に接続される第１ポートと、作動油タンク４９に接続される第２ポートと、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂに接続される第３ポートを有している。旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂは、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂをパイロットポンプ５１に接続する第１位置と、旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂを作動油タンク４９に接続する第２位置とに切替可能である。第５電磁弁５８Ｂ及び第６電磁弁５９Ｂは、パイロットポンプ５１と旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂとを接続する通路の開度が制御装置７０Ｂの指令信号（励磁電流）の大きさに応じて全開状態から全閉状態まで変化する比例弁である。旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂは、パイロットポンプ５１の吐出圧（パイロット１次圧）を減圧することで制御装置７０Ｂの操作パイロット圧指令値（旋回操作装置８Ｂの操作量を基に演算された指令値）に応じた操作パイロット圧を生成し、生成した操作パイロット圧を旋回スプール４７の受圧部４７ａ、４７ｂへ出力する。すなわち、旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂは、第１の実施形態の旋回用操作装置８のパイロット弁８ａ、８ｂと同様な機能を有している。旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂは、例えば、励磁電流が印加されていない場合に第１位置（上述の通路の開度が最大の位置）になる一方、励磁電流（指令信号）の増加に応じて上述の通路の開度が減少して最終的に第２位置（操作パイロット圧の出力を遮断する位置）になるように構成されている。

各電磁弁５４Ｂ～５９Ｂは、パイロットライン５２上のゲートロック弁５３を介してパイロットポンプ５１に接続されている。ゲートロック弁５３及びゲートロック弁５３の位置を切換制御するゲートロック装置９の構成は、第１の実施形態の場合と同様である。また、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動するためのメイン油圧回路の構成（第１及び第２油圧ポンプ４１、４２や制御弁ユニット４４の各スプール４５、４６、４７）も第１の実施形態の場合と同様である。

次に、第２の実施形態に係る建設機械の一部を構成する制御装置のハード構成及び機能について図１４を用いて説明する。図１４は図１３に示す第２の実施形態に係る制御装置のハード及び機能を示すブロック図である。

図１４に示す第２の実施形態に係る制御装置７０Ｂが第１の実施形態に係る制御装置７０（図４参照）に対して相違する主な点は、次のとおりである。第１に、制御装置７０Ｂは、操作判定部８１Ｂ、物体判定部８２、画像処理部８３、制御演算部８４Ｂ、出力処理部８５に加えて、操作量変換部８６の機能部を有している。第２に、操作判定部８１Ｂの判定方法が電気式の操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂに対応して変更されている。第３に、制御演算部８４Ｂの処理方法が各電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの機能変更に対応して変更されている。操作判定部８１Ｂ及び制御演算部８４Ｂ以外の物体判定部８２と画像処理部８３と出力処理部の機能は、第１の実施形態の場合と同様である。

具体的には、制御装置７０Ｂの操作判定部８１Ｂは、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂにより検出された操作量に応じた電気信号（各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの出力）を基に、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが中立状態（待機状態）であるか又は操作状態にあるかを判定する。具体的には、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂの電気信号（例えば電圧信号）を所定の閾値と比較する。所定の閾値は、例えば、記憶装置７１に予め記憶されている。なお、操作判定部８１Ｂは、第１の実施形態の場合と同様に、ゲートロックスイッチ９ｂからの指示信号を基に複数の操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作が有効状態であるか否か（無効状態であるか）も判定する。

操作量変換部８６は、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作検出装置６１Ｂ、６３Ｂ、６５Ｂにより検出された操作量に応じた電気信号（各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの出力）を操作パイロット圧指令値に変換するものである。操作パイロット圧指令値は、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧を電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに生成させるための指令値である。パイロット圧指令値への変換は、例えば、記憶装置７１に予め記憶されているテーブルを用いる。操作量変換部８６は、変換結果の操作パイロット圧指令値を制御演算部８４Ｂへ出力する。

制御演算部８４Ｂは、第１の実施形態の場合と同様に、操作判定部８１Ｂの判定結果及び物体判定部８２の判定結果を基に、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１、Ｂ２の存在の注意喚起を行う警告画面の表示制御の実行の可否を決定すると共に、油圧ショベル周囲の物体Ｂ１、Ｂ２の存在の注意喚起を行う警告音の吹鳴制御の実行の可否を決定する。警告画面の表示制御及び警告音の吹鳴制御を指令しない通常の状況の場合、操作量変換部８６から入力される操作パイロット圧指令値を基に電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの位置（駆動）を制御する。これは、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧を生成するパイロット弁として機能するように電磁弁５４Ｂ～５９Ｂを制御するものである。一方、警告画面の表示制御及び警告音の吹鳴制御を指令する場合には、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作に基づく油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動及び当該駆動の禁止制御のための処理を実行する。この場合、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に制限を掛ける操作パイロット圧制限値と操作量変換部８６から入力される操作パイロット圧指令値と比較し、相対的に低値の方を選択して電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの制限指令値として出力する。警告画面の表示制御及び警告音の吹鳴制御の指令時の操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作に基づく油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動及び当該駆動の禁止制御の詳細については後述する。

次に、第２の実施形態に係る建設機械の制御装置による油圧アクチュエータの駆動制限制御の時間推移について図１５を用いて説明する。図１５は第２の実施形態に係る建設機械における制御装置の動作及び制御対象の動作の時間的変化を示すタイムチャートである。図１５中、実線は、第１の実施形態の場合と同様に、各電磁弁の制御に用いる操作パイロット圧制限値を示している。破線は、第１の実施形態の場合と異なり、各電磁弁の制御に用いるものであって各操作装置の操作量に対応する操作パイロット圧指令値を示している。点線は、第１の実施形態の場合と同様に、電磁弁の２次圧（各スプールの受圧部に入力される操作パイロット圧）を示している。

時間０から時間Ｔｂまでの期間は、ゲートロック装置９により操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの全てが有効状態であり、且つ、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが待機状態である。加えて、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在していないと判定されている特定状況である。この特定状況において、制御装置７０Ｂは、待機状態である操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じて操作パイロット圧指令値を０に設定する。また、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在していないので、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動制限を可能とする操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに設定する。制御装置７０Ｂは、操作パイロット圧指令値と操作パイロット圧制限値とを比較し、相対的に低値である０ＭＰａの操作パイロット圧指令値を選択する。選択された操作パイロット圧指令値０ＭＰａを電磁弁５４Ｂ～５９Ｂへ出力する。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０となる。

時間Ｔｂにおいて所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在していると判定されても、時間Ｔｂから時間Ｔｃまでの期間は、操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに維持する。すなわち、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂによるスプール４５、４６、４７の駆動制限を掛けていない状態である。ただし、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが待機状態であるので、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対しては相対的に低値である０ＭＰａの操作パイロット圧指令値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０となる。

時間Ｔｃにおいて操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂのいずれかの操作が開始されると、制御装置７０Ｂは、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点（待機状態から操作状態への判定時点）からの経過時間をカウントする。操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過する時間Ｔｄまでは、操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに維持する一方、操作パイロット圧指令値を操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じて設定する。このため、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対して、相対的に低値である操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧指令値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂは、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧（２次圧）を生成する。このため、油圧アクチュエータ２２、２３、５は、操作装置６Ｂ、７Ｂ，８Ｂの操作に応じて駆動する。

時間Ｔｄにおいて操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過すると、制御装置７０Ｂは、操作パイロット圧制限値を最小値０に設定する一方、操作パイロット圧指令値を操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じて設定する。このため、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対して、相対的に低値である最小値０の操作パイロット圧制限値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０になるので、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動が禁止される。

時間Ｔｄから時間Ｔｅまでの期間は、操作パイロット圧制限値が最小値０に維持される。これにより、電磁弁５４～５９の２次圧が０に維持されるので、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止が維持される。

時間Ｔｅにおいてゲートロック装置９の操作により操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの全てが無効状態に切り換えられると、制御装置７０Ｂは、操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘに戻し、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止の制御を終了する。

このように、本実施の形態においては、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２を検出した場合、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作を直ちに無効状態にすることはせずに、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作が開始された時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過した後に当該操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を禁止する。このため、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作によって油圧アクチュエータ２２、２３、５が駆動した後、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動を停止させることができる。したがって、オペレータは、物体検出による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を操作装置の操作感（体感）により認識することができる。

なお、第２の実施形態に係る制御装置７０Ｂにおける旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順については、第１の実施形態に係る制御装置７０の制御手順である図６に示す制御フローと同様なものなので、ここでの説明は省略する。また、第２の実施形態に係る制御装置７０Ｂにおける走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順については、第１の実施形態に係る制御装置７０の制御手順である図７に示す制御フローと同様なものなので、ここでの説明は省略する。

次に、第２の実施形態の変形例に係る建設機械の制御装置による制御処理の時間推移について図１６を用いて説明する。図１６は第２の実施形態の変形例に係る建設機械における制御装置の動作及び制御対象の動作の時間的変化を示すタイムチャートである。図１６中、第２の実施形態の場合と同様に、実線は各電磁弁の制御に用いる操作パイロット圧制限値を、破線は各電磁弁の制御に用いるものであって各操作装置の操作量に対応する操作パイロット圧指令値を、点線は電磁弁の２次圧（各スプールの受圧部に入力される操作パイロット圧）を示している。

時間０から時間Ｔｂまでの期間は、すなわち、ゲートロック装置９により操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの全てが有効状態であり、且つ、各操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが待機状態であるときに、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在している判定されるまでの間は、第２の実施形態の場合と同様である。

時間Ｔｂにおいて油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２が存在していると判定されると、制御装置７０Ｂは、操作パイロット圧制限値を最大値Ｐｍａｘからそれよりも低値の所定値Ｐｒｅｓに変更し、時間Ｔｂから時間Ｔｃまでの期間において操作パイロット圧制限値が所定値Ｐｒｅｓに維持される。ただし、時間Ｔｂから時間Ｔｃまでの期間は、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが待機状態であるので、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対しては、所定値Ｐｒｅｓの操作パイロット圧制限値よりも相対的に低値である０ＭＰａの操作パイロット圧指令値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０となる。

時間Ｔｃにおいて操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂのいずれかの操作が開始されると、制御装置７０Ｂは、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点（待機状態から操作状態への判定時点）からの経過時間をカウントする。操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過する時間Ｔｄまでは、操作パイロット圧制限値を所定値Ｐｒｅｓに維持する一方、操作パイロット圧指令値を操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じて設定する。図１６においては、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対して、相対的に低値である所定値Ｐｒｅｓの操作パイロット圧制限値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧は、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧よりも低値の所定値Ｐｒｅｓに制限される。このため、操作装置６Ｂ、７Ｂ，８Ｂの操作に対応する油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に制限を掛けた状態となっている。なお、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量が微操作などで操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓよりも小さい場合には、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じた操作パイロット圧指令値が電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに出力される。

時間Ｔｄにおいて操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作開始時点から第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２が経過すると、制御装置７０Ｂは、操作パイロット圧制限値を最小値０に設定する一方、操作パイロット圧指令値を操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作量に応じて設定する。このため、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂに対して、相対的に低値である最小値０の操作パイロット圧制限値が出力される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０になるので、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動が禁止される。

時間Ｔｄから時間Ｔｅまでの期間は、操作パイロット圧制限値が最小値０に維持される。これにより、電磁弁５４Ｂ～５９Ｂの２次圧が０に維持されるので、操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動の禁止が維持される。

このように、本変形例においては、油圧ショベル周囲の所定領域Ｒｍ内に物体Ｂ１、Ｂ２を検出した場合、操作パイロット圧制限値を低値の所定値Ｐｒｅｓに変更することで、スプール４５、４６、４７に入力する操作パイロット圧を操作パイロット圧制限値の所定値Ｐｒｅｓを上限として制限を掛けることできる。このため、操作装置６Ｂ、７Ｂ，８Ｂの操作に基づく油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動に対して制限を掛けた状態になっており、油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動が許容される所定時間Δｔ１又はΔｔ２内の動作量を抑制することができる。

なお、第２の実施形態の変形例に係る制御装置７０Ｂにおける旋回操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順については、第１の実施形態の変形例に係る制御装置７０Ａの制御手順である図１０に示す制御フローと同様なものなので、ここでの説明は省略する。また、第２の実施形態の変形例に係る制御装置７０Ｂにおける走行操作時の油圧アクチュエータの駆動制限の制御手順については、第１の実施形態の変形例に係る制御装置７０Ａの制御手順である図１１に示す制御フローと同様なものなので、ここでの説明は省略する。

上述した第２の実施形態及びその変形例によれば、第１の実施形態及びその変形例の場合と同様に、所定時間（第１の所定時間Δｔ１又は第２の所定時間Δｔ２）を極めて短い期間に設定することで、油圧ショベル周囲に物体が検出された場合において操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂが操作された場合に油圧アクチュエータ２２、２３、５が一瞬駆動してから直ぐに停止するので、油圧ショベル周囲の物体検出による油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を体感（操作装置６Ｂ、７Ｂ、８Ｂの操作感）によってオペレータに認識させることができる。

また、第２の実施形態及びその変形例に係る油圧ショベル（建設機械）は、走行油圧モータ２２、２３（油圧アクチュエータ）に対する圧油の給排を制御する油圧パイロット式の走行用スプール４５、４６（制御弁）と、旋回油圧モータ５（油圧アクチュエータ）に対する圧油の給排を制御する油圧パイロット式の旋回スプール４７（制御弁）と、走行用スプール４５、４６（制御弁）に入力されるパイロット圧を生成する走行用電磁弁５４Ｂ～５７Ｂ（パイロット弁）と、旋回スプール４７（制御弁）に入力されるパイロット圧を生成する旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂ（パイロット弁）とを備える。走行用操作装置６Ｂ、７Ｂは走行油圧モータ２２、２３（油圧アクチュエータ）に対する操作を電気信号として制御装置７０Ｂへ出力するように構成され、旋回用操作装置８Ｂは旋回油圧モータ５（油圧アクチュエータ）に対する操作を電気信号として制御装置７０Ｂへ出力するように構成されている。制御装置７０Ｂは、走行用電磁弁５４Ｂ～５７Ｂ（パイロット弁）及び旋回用電磁弁５８Ｂ、５９Ｂ（パイロット弁）のうちの一方の油圧アクチュエータ２２、２３、５に対応する一方のパイロット弁５４Ｂ～５９Ｂから走行用スプール４５、４６（制御弁）及び旋回スプール４７（制御弁）のうちの一方の油圧アクチュエータ２２、２３、５に対応する一方の制御弁４５、４６、４７へ出力されるパイロット圧が遮断されるように一方のパイロット弁５４Ｂ～５９Ｂを制御することで、一方の油圧アクチュエータ２２、２３、５の駆動禁止を実行する。

この構成によれば、走行用操作装置６Ｂ、７Ｂ及び旋回用操作装置８Ｂ（第１の操作装置及び第２の操作装置）が電気式である場合において、制御装置７０Ｂが走行油圧モータ２２、２３及び旋回油圧モータ５（第１の油圧アクチュエータ及び第２の油圧アクチュエータ）の駆動を個別に禁止する制御を実行することを可能とする。

［その他の実施の形態］
なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上述した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

例えば、上述した第１～第２の実施形態及びその変形例においては、物体検出装置を備えた油圧ショベルを例示した。しかし、油圧ショベル以外の物体検出装置を備えた各種の建設機械に対しても本発明を適用可能である。

また、上述した実施形態及びその変形例においては、制御装置７０の物体判定部８２が物体検出装置としてのカメラ３６、３７、３８から入力された画像に対して画像処理を施し、画像処理が行われた画像情報を基に監視領域の第１領域Ｒｓｗ及び第２領域Ｒｔｒ内の物体の有無を判定するように構成された例を示した。しかし、カメラ３６、３７、３８自体が、撮影した画像に対して画像処理を施し、画像処理が行われた画像情報を基に監視領域の第１領域Ｒｓｗ及び第２領域Ｒｔｒ内の物体を検出する構成も可能である。この場合、制御装置７０の物体判定部８２は、カメラ３６、３７、３８から出力される物体の検出信号を基に監視領域の第１領域Ｒｓｗ及び第２領域Ｒｔｒ（所定領域）内の物体の有無を判定するように構成すればよい。

また、上述した実施形態及びその変形例においては、物体検出装置が後方カメラ３６と左側方カメラ３７と右側方カメラ３８とで構成された例を示した。しかし、物体検出装置は、これらのカメラに代えて、レーザレーダセンサ、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ等によって構成することも可能である。

２…下部走行体（走行体）、 ３…上部旋回体（旋回体）、 ５…旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）、 ６、６Ｂ…左走行用操作装置（操作装置）、７、７Ｂ…右走行用操作装置（操作装置）、８、８Ｂ…旋回用操作装置（操作装置）、 ９…ゲートロック装置（切替装置）、 ２２…左側走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）、 ２３…右側走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）、 ３６…後方カメラ（物体検出装置）、 ３７…左側方カメラ（物体検出装置）、 ３８…右側方カメラ（物体検出装置）、 ４５…左走行スプール（制御弁）、 ４６…右走行スプール（制御弁）、 ４７…旋回スプール（制御弁）、 ５１…パイロットポンプ（パイロット油圧源）、 ５４～５９…電磁弁（減圧弁）、 ５４Ｂ～５９Ｂ…電磁弁（パイロット弁）、 ７０、７０Ａ、７０Ｂ…制御装置

Claims (7)

1. 第１の油圧アクチュエータと、
   第２の油圧アクチュエータと、
   前記第１の油圧アクチュエータを操作するための第１の操作装置と、
   前記第２の油圧アクチュエータを操作するための第２の操作装置と、
   前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置の操作を有効状態又は無効状態に切替可能な切替装置と、
   所定領域内に存在する物体を検出する物体検出装置と、
   前記第１の油圧アクチュエータ及び前記第２の油圧アクチュエータの駆動を個別に制限可能な制御装置とを備えた建設機械において、
   前記制御装置は、前記切替装置が前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置の操作を有効状態とするように切り替えられ且つ前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置が中立状態であるときに前記物体検出装置の出力を基に前記所定領域内に物体が存在すると判定されている状況において、前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置のうちの一方の操作装置の操作が開始された場合、
   操作が開始された前記一方の操作装置の操作開始時点から所定時間が経過するまでは、操作が開始された前記一方の操作装置の操作に対応する一方の油圧アクチュエータの駆動を許容し、
   前記所定時間の経過後は、前記一方の油圧アクチュエータの駆動を禁止する
   ことを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記制御装置は、操作が開始された前記一方の操作装置の操作に対応する前記一方の油圧アクチュエータの駆動を実行させるとき、前記一方の油圧アクチュエータの駆動に制限を掛ける
   ことを特徴とする建設機械。
3. 請求項２に記載の建設機械において、
   前記制御装置は、前記第１の油圧アクチュエータの駆動に制限を掛ける場合と前記第２の油圧アクチュエータの駆動に制限を掛ける場合とで異なる制限値を用いて制御する
   ことを特徴とする建設機械。
4. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記所定時間は、前記第１の操作装置の操作の場合と前記第２の操作装置の操作の場合とで異なるように設定されている
   ことを特徴とする建設機械。
5. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記第１の操作装置及び前記第２の操作装置はそれぞれ、操作方向及び操作量に応じてパイロット油圧源の油圧からパイロット圧を生成するように構成され、
   前記第１の操作装置が生成したパイロット圧により駆動され、前記第１の油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する第１の制御弁と、
   前記第２の操作装置が生成したパイロット圧により駆動され、前記第２の油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する第２の制御弁と、
   前記第１の操作装置により生成されたパイロット圧を減圧して前記第１の制御弁に入力可能な第１の減圧弁と、
   前記第２の操作装置により生成されたパイロット圧を減圧して前記第２の制御弁に入力可能な第２の減圧弁とを備え、
   前記制御装置は、操作が開始された前記一方の操作装置から前記第１の制御弁及び前記第２の制御弁のうちの前記一方の操作装置に対応する一方の制御弁へ出力されるパイロット圧が遮断されるように、前記第１の減圧弁及び前記第２の減圧弁のうちの前記一方の操作装置に対応する一方の減圧弁を制御することで、前記一方の油圧アクチュエータの駆動禁止を実行する
   ことを特徴とする建設機械。
6. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記第１の油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する油圧パイロット式の第１の制御弁と、
   前記第２の油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する油圧パイロット式の第２の制御弁と、
   前記第１の制御弁に入力されるパイロット圧を生成する第１のパイロット弁と、
   前記第２の制御弁に入力されるパイロット圧を生成する第２のパイロット弁とを備え、
   前記第１の操作装置は、前記第１の油圧アクチュエータに対する操作を電気信号として前記制御装置へ出力するように構成され、
   前記第２の操作装置は、前記第２の油圧アクチュエータに対する操作を電気信号として前記制御装置へ出力するように構成され、
   前記制御装置は、前記第１の操作装置からの電気信号を基に前記第１のパイロット弁を制御すると共に、前記第２の操作装置からの電気信号を基に前記第２のパイロット弁を制御するように構成され、
   前記制御装置は、前記第１のパイロット弁及び前記第２のパイロット弁のうちの前記一方の油圧アクチュエータに対応する一方のパイロット弁から前記第１の制御弁及び前記第２の制御弁のうちの前記一方の油圧アクチュエータに対応する一方の制御弁へ出力されるパイロット圧が遮断されるように前記一方のパイロット弁を制御することで、前記一方の油圧アクチュエータの駆動禁止を実行する
   ことを特徴とする建設機械。
7. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記建設機械は、走行が可能な走行体と、前記走行体上に旋回可能に搭載された旋回体とを備え、
   前記走行体は、走行油圧モータによって走行されるように構成され、
   前記旋回体は、旋回油圧モータによって前記走行体に対して旋回されるように構成され、
   前記第１の油圧アクチュエータ及び前記第２の油圧アクチュエータは、前記走行油圧モータ及び前記旋回油圧モータである
   ことを特徴とする建設機械。