JP7848728B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本開示は運転支援システムに関する。

特許文献１に記載の技術は、自車両の走行エリア内において自車両に対する運転支援が必要な支援地点候補を検知し、検知した支援地点候補が登録条件を満たす場合、支援地点候補を支援地点として登録し、登録した支援地点にて自車両に対する運転支援を行う。そして当該技術は、支援地点候補が自車両の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域に属する場合に、自車両の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域に属する場合と比べて前記登録条件を緩和する。

特開２０１９－０７０９５９号公報

ところで、運転支援機能が搭載されている車両のユーザの中には、運転支援機能の有効活用ができていないユーザが存在している。そこで、運転支援機能の利用を促進してユーザの利便性を向上させるために、運転支援機能の利用をユーザに提案することが考えられる。しかし、車両が走行する道路は、運転支援機能の利用に適した環境の道路と、それ以外の道路と、が混在しており、運転支援機能の利用をむやみに提案することは好ましくない。

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に運転支援機能の利用を提案することが可能な運転支援システムを得ることが目的である。

第１の態様に係る運転支援システムは、複数の車両から収集されて記憶部に記憶されている、各車両で運転支援機能が利用された位置を含む運転支援機能の利用実績データと、特定車両が走行しようとしている走行予定位置を示す位置情報と、に基づいて、前記複数の車両における前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を集計する演算部と、前記演算部によって集計された前記利用頻度に基づき、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる出力部と、を含み、前記演算部は、前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を、前記特定車両および前記特定車両以外の他車両について各々集計し、前記出力部は、前記演算部により前記他車両について集計された前記利用頻度が、前記演算部により前記特定車両について集計された前記利用頻度よりも高い場合に、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。

第１の態様では、複数の車両から収集した運転支援機能の利用実績データに基づいて、特定車両の走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を集計し、集計した利用頻度に基づき、特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力する。これにより、運転支援機能の利用頻度の高い位置、すなわち運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に、運転支援機能の利用を提案することが可能となり、運転支援機能が搭載されている車両のユーザの利便性を向上させることができる。
また、第１の態様では、走行予定位置での特定車両以外の他車両の運転支援機能の利用頻度が、走行予定位置での特定車両の運転支援機能の利用頻度よりも高い場合に、運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。これにより、特定車両で運転支援機能が既に高頻度で利用されている走行予定位置において、運転支援機能の利用を提案する情報が無駄に出力されることを抑制することができる。

第２の態様は、第１の態様において、前記出力部は、前記演算部によって集計された前記利用頻度を併せて出力させる。

第２の態様では、運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる際に、複数の車両についての走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を併せて出力させる。これにより、出力した複数の車両についての走行予定位置での運転支援機能の利用頻度から、運転支援機能を利用しようとしているユーザに安心感を与えることができる。

第３の態様は、第１の態様において、前記出力部は、前記演算部によって集計された前記利用頻度が閾値よりも高い場合に、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。

第３の態様では、運転支援機能の利用頻度が閾値よりも高い位置、すなわち運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に、運転支援機能の利用を提案することができ、運転支援機能が搭載されている車両のユーザの利便性を向上させることができる。

本開示は、運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に運転支援機能の利用を提案することが可能になる、という効果を有する。

運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 運転支援機能の利用実績データの一例を示す図表である。 提案処理の一例を示すフローチャートである。 運転支援機能の利用実績データから得られるＡＣＣ利用率の分布の一例を示すイメージ図である。 運転支援機能利用提案情報の一例を示すイメージ図である。 運転支援機能利用提案情報の他の例を示すイメージ図である。 運転支援機能利用提案情報の他の例を示すイメージ図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には、実施形態に係る運転支援システム１０が示されている。運転支援システム１０は、複数台の車両１２に各々搭載された車載システム１４と、データセンタ５０に設けられたサーバ５２と、を含んでいる。

車載システム１４は通信バス１６を備えており、通信バス１６には、周辺状況取得デバイス群１８、車両走行状態検出センサ群２０、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）設定スイッチ２２、ＤＣＭ（Data Communication Module）２４、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６および利用提案ＥＣＵ３４が各々接続されている。なお、図１は車載システム１４の一部のみ示している。

周辺状況取得デバイス群１８は、車両１２の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置、ナビゲーションシステム、レーダ装置およびカメラなどを含んでいる。ＧＮＳＳ装置は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信して車両１２の位置を測位する。ナビゲーションシステムは、ＧＮＳＳ装置から得られる位置情報と予め記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、車両１２の位置を地図上で表示したり目的地迄の走行予定ルートを案内する処理を行う。レーダ装置は、車両１２の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を検出し、検出した物体と車両１２との相対位置および相対速度を検出する。カメラは車両１２の周囲を撮影し、撮影した画像を出力する。

また、車両走行状態検出センサ群２０は、車両１２の走行状態を取得する複数のセンサとして、車両１２の操舵角を検出する舵角センサ、車両１２の走行速度を検出する車速センサおよび車両１２に加わる加速度を検出する加速度センサを含んでいる。ＡＣＣ設定スイッチ２２は、少なくともＡＣＣのオンオフの切り替えが設定可能なスイッチである。ＤＣＭ２４はサーバ５２などとの無線通信を司る。

運転支援ＥＣＵ２６は、車両１２のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ２８、車両１２の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３０および車両１２の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ３２が接続されている。

運転支援ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部および通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部には運転支援ソフトウェアが記憶されており、運転支援ＥＣＵ２６は、ＣＰＵが運転支援ソフトウェアを実行することで、車両１２の乗員による運転操作を伴わずに車両１２を自動的に走行させる運転支援処理を行う。運転支援ＥＣＵ２６が行う運転支援処理の一例はＡＣＣである。

すなわち、運転支援ＥＣＵ２６は、ＡＣＣ設定スイッチ２２を介してＡＣＣがオンされている場合に、車両１２の進行方向の前方を走行している他車両（追従対象の先行車両）との車間距離または車間時間の検出値が、予め設定された車間距離または車間時間の指定値に対応するように車両１２の走行を制御する。詳しくは、追従対象の先行車両との車間距離または車間時間の検出値が、予め設定された車間距離または車間時間の指定値に対応するように、周辺状況取得デバイス群１８および車両走行状態検出センサ群２０から得られる情報に基づいて、スロットルＡＣＴ２８、ブレーキＡＣＴ３０および操舵ＡＣＴ３２を制御することで、追従対象の先行車両に追従するように車両１２の走行を制御するＡＣＣを行う。

利用提案ＥＣＵ３４は、メータディスプレイ３８、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）４０および音声出力部４２が接続されている。メータディスプレイ３８は車両１２のインストルメントパネルに設けられたディスプレイである。またＨＵＤ４０は、ウインドシールドガラスへの反射などにより車両１２の乗員の前方視野の一部を表示範囲とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、音声出力部４２は音声を出力するためのアンプおよびスピーカを含んでいる。

利用提案ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部および通信Ｉ／Ｆを含んでおり、記憶部に提案処理プログラムが記憶されている（図示省略）。利用提案ＥＣＵ３４は、提案処理プログラムが記憶部から読み出されてメモリに展開され、メモリに展開された提案処理プログラムがＣＰＵによって実行されることで提案処理部３６として機能し、後述する提案処理１（図３）を行う。

提案処理部３６は、車両１２がこれから走行しようとしている走行予定ルートの情報をナビゲーションシステムから取得し、サーバ５２へ送信する。また、提案処理部３６は、サーバ５２で提案処理２（図３参照）が実行されることでサーバ５２から送信された指示情報に基づいて、メータディスプレイ３８などにより、運転支援機能の利用を提案する情報を選択的に出力する。また、提案処理部３６は、車両１２でＡＣＣなどの運転支援機能がユーザによって利用された場合に、車両１２のＩＤ、利用された運転支援機能、利用期間および利用エリアの各情報を含む利用実績データをサーバ５２へ送信する。

サーバ５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部５４および通信制御装置５８を含んでいる。サーバ５２の記憶部５４には運転支援機能の利用実績データ５６の記憶領域が設けられている。サーバ５２は、複数の車両１２の何れかから利用実績データを受信する度に、受信したデータを記憶部５４に設けられている運転支援機能の利用実績データ５６の記憶領域へ追加登録する（図２も参照）。

また、サーバ５２の記憶部５４には演算／出力プログラム（図示省略）が記憶されている。サーバ５２は、演算／出力プログラムが記憶部５４から読み出されてメモリに展開され、メモリに展開された演算／出力プログラムがＣＰＵによって実行されることで、演算部６０および出力部６２として機能し、後述する提案処理２（図３）を行う。

演算部６０は、複数の車両１２から収集されて記憶部５４に記憶されている、各車両でＡＣＣなどの運転支援機能が利用された位置を含む運転支援機能の利用実績データ５６と、走行予定ルートを送信した車両１２が走行しようとしている走行予定位置を示す位置情報と、に基づいて、複数の車両１２における前記走行予定位置でのＡＣＣなどの運転支援機能の利用頻度を集計する。出力部６２は、演算部６０によって集計された、複数の車両１２についての前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度に基づき、走行予定ルートを送信した車両１２においてＡＣＣなどの運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。

次に本実施形態の作用として、図３を参照し、まず利用提案ＥＣＵ３４の提案処理部３６によって実行される提案処理１について説明する。なお、この提案処理１は、車両１２のイグニッションスイッチがオンとなっている間、前記車両１２の利用提案ＥＣＵ３４で実行される。

提案処理１のステップ１００において、提案処理部３６は、車両１２（自車両）に運転支援機能が搭載されているか否かを判定する。例えば、自車両に運転支援ＥＣＵ２６が未実装の場合はステップ１００の判定が否定され、提案処理１を終了する。また、ステップ１００の判定が肯定された場合はステップ１０２へ移行する。ステップ１０２において、提案処理部３６は、車両１２（自車両）がこれから走行しようとしている走行予定ルートの情報をナビゲーションシステムから取得し、取得した走行予定ルート情報をサーバ５２へ送信する。なお、走行予定ルート情報は本開示における位置情報の一例である。

次のステップ１０４において、提案処理部３６は、サーバ５２から指示情報を受信したか否か判定する。ステップ１０４の判定が否定された場合は、サーバ５２から指示情報を受信する迄ステップ１０４を繰り返す。このように、提案処理１のステップ１０４が繰り返されている間、サーバ５２では、車両１２から走行予定ルート情報を受信したことをトリガとして、提案処理２が実行される。

提案処理２のステップ１２０において、サーバ５２の演算部６０は、まず、車両１２より受信した走行予定ルート情報から、走行予定ルート情報の送信元の車両１２がこれから走行しようとしている走行予定位置（例えば、走行予定ルート上に間隔を空けて各々位置している複数の点（走行予定位置）の各々の緯度経度）を特定する。なお、本実施形態において、送信元の車両１２は本開示における特定車両の一例である。

次に演算部６０は、記憶部５４に記憶されている運転支援機能の利用実績データ５６から、送信元の車両１２の複数の走行予定位置における、送信元の車両１２以外の他車両の運転支援機能の利用実績を表す利用実績データを抽出する。そして演算部６０は、抽出した利用実績データに基づき、個々の走行予定位置における他車両の運転支援機能の利用回数を、対応する個々の走行予定位置における車両１２の通行量で除算することで、他車両における運転支援機能の利用率を個々の走行予定位置毎に集計する。なお、個々の走行予定位置における車両１２の通行量は、例えば路側に設置された通行量センサなどから取得できる。上述したステップ１２０の処理により、一例として図４に示すように、他車両による運転支援機能の利用率（ＡＣＣ利用率）の相違している領域が、送信元の車両１２の走行予定ルート上にどのように分布しているかを表す情報が得られる。

次のステップ１２２において、演算部６０は、記憶部５４に記憶されている運転支援機能の利用実績データ５６から、送信元の車両１２の複数の走行予定位置における送信元の車両１２の運転支援機能の利用実績を表す利用実績データを抽出する。そして演算部６０は、抽出した利用実績データに基づき、個々の走行予定位置における送信元の車両１２の運転支援機能の利用回数を、対応する個々の走行予定位置における送信元の車両１２の通行回数で除算することで、送信元の車両１２における運転支援機能の利用率を個々の走行予定位置毎に集計する。

ステップ１２４において、サーバ５２の出力部６２は、複数の走行予定位置の中に、送信元の車両１２以外の他車両による運転支援機能の利用率が、送信元の車両１２による運転支援機能の利用率よりも高い走行予定位置が存在するか否か判定する。ステップ１２４の判定が肯定された場合はステップ１２６へ移行し、ステップ１２６において、出力部６２は、送信元の車両１２に対し、走行予定位置における運転支援機能利用提案情報の出力を指示する指示情報を送信し、提案処理２を終了する。なお、本実施形態において、ステップ１２６で出力部６２から送信元の車両１２へ送信される指示情報には、他車両による運転支援機能の利用率が送信元の車両１２による運転支援機能の利用率よりも高い走行予定位置を表す情報（例えば走行予定位置の緯度経度）と、当該走行予定位置における他車両の運転支援機能の利用率を表す情報が付加される。

一方、ステップ１２４の判定が否定された場合はステップ１２８へ移行し、ステップ１２８において、出力部６２は、送信元の車両１２に対し、走行予定位置における運転支援機能利用提案情報の出力抑止を指示する指示情報を送信し、提案処理２を終了する。

上記のようにしてサーバ５２から送信された指示情報が利用提案ＥＣＵ３４で受信されると、ステップ１０４の判定が肯定されてステップ１０６へ移行する。ステップ１０６において、提案処理部３６は、受信した指示情報に基づいて、サーバ５２から運転支援機能利用提案情報の出力が指示されたか否か判定し、ステップ１０６の判定が肯定された場合はステップ１０８へ移行する。ステップ１０８において、提案処理部３６は、自車両の位置が、他車両の方が自車両よりも運転支援機能の利用率が高い走行予定位置に差し掛かった場合に、一例として図５に示すような運転支援機能利用提案情報を出力し、ステップ１０２へ戻る。

図５に示す例では、運転支援機能利用提案情報として、「５００ｍ先、ＡＣＣに適した区間です」というメッセージ７０と、ＡＣＣ設定スイッチ２２の場所を案内するイラスト７２と、をメータディスプレイ３８に表示させる態様を示している。また、図５に示す例では、「他車両のＡＣＣの利用率は８０％です」というメッセージ７４も併せて表示することで、他車両の運転支援機能の利用率もユーザに通知している。車両のユーザは、出力された情報により提案された運転支援機能の利用を受け入れた場合、ＡＣＣ設定スイッチ２２を介してＡＣＣをオンに切り替える操作を行うことで、運転支援機能（ＡＣＣ）を利用する。

なお、図５に一例を示す運転支援機能利用提案情報は、メータディスプレイ３８に代えてＨＵＤに表示させてもよいし、音声出力部４２によって音声で出力させるようにしてもよい。また、提案処理部３６として機能する利用提案ＥＣＵ３４が、送信元の車両１２（特定車両１２）に乗車しているユーザ（運転者および同乗者のどちらでもよい）が所持する携帯端末６４（図１に破線で示す）と無線通信可能である場合、提案処理部３６は、運転支援機能利用提案情報が携帯端末６４で出力されるように携帯端末６４を制御してもよい。なお、ステップ１０６の判定が否定された場合は、運転支援機能利用提案情報の出力などの処理を行うことなくステップ１０２へ戻る。

このように、上記の実施形態において、演算部６０は、複数の車両１２から収集されて記憶部５４に記憶されている、各車両１２で運転支援機能が利用された位置を含む運転支援機能の利用実績データ５６と、特定車両が走行しようとしている走行予定位置を示す位置情報と、に基づいて、複数の車両１２における前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を集計する。そして出力部６２は、演算部６０によって集計された前記利用頻度に基づき、特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。これにより、運転支援機能の利用頻度の高い位置、すなわち運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に、運転支援機能の利用を提案することが可能となり、運転支援機能が搭載されている車両のユーザの利便性を向上させることができる。

また、上記の実施形態において、出力部６２は、演算部６０によって集計された前記利用頻度を併せて出力させる。これにより、出力した複数の車両についての走行予定位置での運転支援機能の利用頻度から、運転支援機能を利用しようとしているユーザに安心感を与えることができる。

また、上記の実施形態において、演算部６０は、前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を、特定車両および特定車両以外の他車両について各々集計する。そして出力部６２は、演算部６０により他車両について集計された利用頻度が、演算部６０により特定車両について集計された利用頻度よりも高い場合に、特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる。これにより、特定車両で運転支援機能が既に高頻度で利用されている走行予定位置において、運転支援機能の利用を提案する情報が無駄に出力されることを抑制することができる。

なお、上記の実施形態では、特定車両での運転支援機能の利用頻度を、特定車両以外の他車両での運転支援機能の利用頻度と比較することで、運転機能の利用を提案する情報を出力するか否かを判定する態様を説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではなく、例えば、特定車両以外の他車両での運転支援機能の利用頻度を予め設定された提案度閾値と比較し、他車両での運転支援機能の利用頻度が提案度閾値よりも高い場合に、特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させるようにしてもよい。この場合も、運転支援機能の利用頻度が提案度閾値以上の位置、すなわち運転支援機能の利用に適した位置を走行する際に、運転支援機能の利用を提案することができ、運転支援機能が搭載されている車両のユーザの利便性を向上させることができる。

また、上記の提案度閾値は、特定車両に乗車しているユーザの運転支援機能の利用に関する積極性や好みに応じて変更してもよい。一例として、運転支援機能の利用に関してユーザの積極性が低い場合には提案度閾値を５０％に設定し、運転支援機能の利用に関してユーザの積極性が高い場合には提案度閾値を３０％に設定してもよい。

また、運転支援機能利用提案情報は、図５に示したメッセージ７０およびイラスト７２に限定されるものではなく、例として図６Ａに示すように、運転支援機能利用提案情報として「ＡＣＣを使ってみませんか？」というメッセージ７８を出力してもよい。また、例として図６Ｂに示すように、運転支援機能利用提案情報として「現在のスピードのままＡＣＣを有効にしますか？」というメッセージ８０を出力してもよい。また、図６Ａおよび図６Ｂは、他車両のＡＣＣの利用率を通知するメッセージ７４の出力を省略しているが、メッセージ７４も併せて出力するようにしてもよい。

さらに、例えば運転支援機能を利用する意向はあるものの、運転支援機能の利用頻度が低いユーザなどに対しては、運転支援機能の利用を得点化するチャレンジモードのような機能を用意することで、運転支援機能の利用に対するモチベーションを向上させるようにすることも可能である。

また、上記の実施形態では、データセンタ５０のサーバ５２が本開示における演算部６０および出力部６２として機能する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、車両１２側の利用提案ＥＣＵ３４を、本開示における演算部６０および出力部６２の少なくとも一方として機能させるようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、本開示における運転支援機能の一例としてＡＣＣを説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、本開示における運転支援機能は、例えばＬＴＡ（レーントレーシングアシスト）、レベル３～レベル５の自動運転などであってもよい。

さらに、上記の実施形態では、運転支援機能の利用頻度として、運転支援機能の利用率を集計する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、例えば、単位時間当たりの運転支援機能の利用回数などを適用してもよい。

１０ 運転支援システム
１２ 車両
１４ 車載システム
２２ ＡＣＣ設定スイッチ
２６ 運転支援ＥＣＵ
３４ 利用提案ＥＣＵ
３６ 提案処理部
３８ メータディスプレイ
５２ サーバ
５４ 記憶部
５６ 運転支援機能の利用実績データ
６０ 演算部
６２ 出力部

Claims (3)

1. 複数の車両から収集されて記憶部に記憶されている、各車両で運転支援機能が利用された位置を含む運転支援機能の利用実績データと、特定車両が走行しようとしている走行予定位置を示す位置情報と、に基づいて、前記複数の車両における前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を集計する演算部と、
   前記演算部によって集計された前記利用頻度に基づき、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる出力部と、
   を含み、
   前記演算部は、前記走行予定位置での運転支援機能の利用頻度を、前記特定車両および前記特定車両以外の他車両について各々集計し、
   前記出力部は、前記演算部により前記他車両について集計された前記利用頻度が、前記演算部により前記特定車両について集計された前記利用頻度よりも高い場合に、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる運転支援システム。
2. 前記出力部は、前記演算部によって集計された前記利用頻度を併せて出力させる請求項１記載の運転支援システム。
3. 前記出力部は、前記演算部によって集計された前記利用頻度が閾値よりも高い場合に、前記特定車両において運転支援機能の利用を提案する情報を出力させる請求項１記載の運転支援システム。