JPS6137072B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、２個のフラツト形ダイレクト直流
モーターを同芯軸上でしかも薄形の円形又は多角
形のモーターユニツト内に設け、ロボツトチヤツ
クの上下運動と旋回運動を行わせるものに関す
る。

従来、この種のロボツトにあつては、昇降運動
と旋回運動を各別の作動軸と各別の駆動源で行う
ため、作動部分の占有空間が大きくなり、狭隘空
間でのロボツトによる作業は実際上不可能であつ
た。

上記欠点を改善するため、昇降軸と旋回軸と同
軸とするもの（特開昭48−15254号、特開昭53−
71458号）が提案されているが、いずれも駆動源
を各別とし、これらを動力伝達機構を介して軸に
伝えるため、装置が大型となるばかりか、作動軸
の負荷に比べてモーターの能力を大きくしなくて
はならず、コスト高となるものである。そこで、
この発明は上記従来のものの欠点を改良するもの
であり、軽量、小型で狭隘な場所での作業を容易
にし、その正確な作業の補正ができる工業用ロボ
ツトを得ようとするものである。以下図面により
これを詳細に説明すれば、１は函状のロボツト本
体で、このロボツト本体１に取付けられたモータ
ー固定台２の下面中央にはロボツト取付板３及び
補強壁４によつて構成するモーター枠５が個定さ
れ、このモーター枠５の内部には中間取付板６に
より上下２室に分割される。このモーター枠５の
上室７にはフラツト形ダイレクト直流モーターで
あるベース駆動用モーター８が設けられ、このベ
ース駆動用モーター８の出力軸９はベアリング１
０によつて保持され、上方へ立設されている。又
モーター枠５の下室１１にはフラツト形ダイレク
ト直流モーターである上下駆動用モーター１２が
ベース駆動用モーター８と同芯軸上で取付けられ
ており、この上下駆動用モーター１２の出力軸１
３はベアリング１４によつて保持され、ベース駆
動用モーター８の駆動軸９に穿設された中心孔１
５を貫通して立設されている。

前記中間取付板６の上面１６にはベース駆動用
モーター１８のコイル１７が固定され、この中間
取付板６の下面１８には上下駆動用モーター１２
のコイル１９が取付けられ、この中間取付板６は
ベース駆動用モーター８と上下駆動用モーター１
２の双方の機能を有するものである。

前記補強壁４はベース駆動用モーター８及び上
下駆動用モーター１２の回転に必要な最小限の空
間を与えるもので、これら中間取付板６及び補強
壁４によりベース駆動用モーター８及び上下駆動
用モーター１２は上下に近接した配置となり同芯
軸を持つ薄形円形又は多角形のモーターユニツト
２０を構成するものである。

次にベース駆動用モーター８の出力軸９はモー
ター固定台２の中心孔２１及びロボツト本体１の
上部に取付けられたモーター固定台２の中心孔２
３を貫通して、ベース２４に固定され、このベー
ス２４はベース駆動用モーター８の回転が出力軸
９を通して伝達され、例えばドーナツ形のハウジ
ング２５の内側縁２６に嵌合されたベアリング２
７によりガイドされるものである。

前記出力軸９の中間部にはタイミングプーリー
２８が嵌合され、このタイミングプーリー２８か
らタイミングプーリー２９へタイミングベルト３
０により出力軸９の回転が伝達される。

タイミングプーリー２９にはベース駆動用モー
ター８の回転角度を検出するベース駆動用パルス
エンコーダー３１と回転速度を検出するベース駆
動用タコジエネレーター３２が連結され、これら
ベース駆動用パルスエンコーダー３１及びベース
駆動用タコジエネレーター３２は前記モーター固
定台２２に取付けられる。

又ベース駆動用モーター８の出力軸９の中心孔
１５に嵌入されたベアリング３３を介して上下駆
動用モーター１２の出力軸１３が挿入されるもの
で、この出力軸１３の上端にはベース２４に立設
されるボールねじ３４の下端とカツプリング３５
によつて連結され、上下駆動用モーター１２の回
転を、この出力軸１３を通して伝達されるもので
ある。又この出力軸１３の下端にはタイミングプ
ーリー３６が嵌合され、このタイミングプーリー
３６からタイミングプーリー３７へタイミングベ
ルト３８により出力軸１３の回転が伝達される。

タイミングプーリー３７には上下駆動用モータ
ー１２の回転数を検出する上下駆動用パルスエン
コーダー３９と回転速度を検出する上下駆動用タ
コジエネレーター４０が連結され、これら上下駆
動用パルスエンコーダー３９及上下駆動用タコジ
エネレーター４０はロボツト本体１の側面に設け
られた固定板４１に取付けられる。

これらのベース駆動用、上下駆動用のパルスエ
ンコーダー３１，３９とタコジエネレーター３
２，４０よりなる検出機構は、上下駆動の制御に
あづかり、特に、ベース回動による水平駆動部の
昇降を補正して正確な位置を確保できるものであ
る。

さらに前記ベース２２の上面にはスライドシヤ
フト４２を立設し、ボールねじ３４の回転により
上下運動される水平駆動部４３が載置されるもの
である。

以上述べたようにこの発明における工業用ロボ
ツトはロボツト本体にモーター固定台を設け、該
モーター固定台の下側に上下２室に分割され、か
つモーターの回転に必要な最小限の空間を有する
モーター枠内にベース駆動用モーター及び上下駆
動用モーターを同芯軸上に配置し、かつ中心に上
下駆動用モーターの出力軸を有するベース駆動用
モーター出力軸がモーター固定台の中央部を上下
に貫通する構成のモーターユニツトを設けている
ためモーター取付部等の周辺機構が簡略化される
ことから組立工数の削減と大巾なコストダウンが
できると共に重量も軽減されるものである。

又この発明の工業用ロボツトではロボツト本体
が非常に薄形に出来る為例えば作業対象物に対
し、高さ方向の制限が大きく解除され、水平駆動
部の上下運動のストロークを長く出来ることによ
りロボツトチヤツクの作業領域を格段と広めるこ
とが可能となる。

さらに天井が低い等のロボツト操作上障害があ
る場合においても、水平駆動部を含めたロボツト
の高さを低く押えられるので充分なロボツト機能
を発揮出来る。

その上モーターユニツトをロボツト本体の下部
に配置出来るのでロボツト全体の安定度が増しロ
ボツトチヤツクで把持出来る重量及びロボツトチ
ヤツクの運動速度を増大することが可能となり、
更には、正確な上下、旋回運動の補正をすること
ができる等の多くの効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明工業用ロボツトの一実施例を示す
もので第１図はロボツト本体の要部切欠正面断
面、第２図は同側面図である。 １…ロボツト本体、２…モーター固定台、５…
モーター枠、７…上室、８…ベース駆動用モータ
ー、９…ベース駆動用モーター出力軸、１１…下
室、１２…上下駆動用モーター、１３…上下駆動
用モーター出力軸、２０…モーターユニツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ロボツト本体上部にベースを回動自在に支承
   するとともに、このベース上にロボツトチヤツク
   の昇降を案内するスライドシヤフトを立設し、こ
   のスライドシヤフトを介してロボツトチヤツクに
   施回運動を与え、かつ、上記ベース中央部を貫通
   するロボツトチヤツクの上下駆動用モーターの駆
   動軸は、ロボツトチヤツクに連結してなり、上記
   ロボツト本体内部にモーター固定台を設け、この
   モーター固定台の下側に、上下２室に分割され、
   かつフラツト形ダイレクト直流モーターの回転に
   必要な最小限の空間を有するモーター枠を設け、
   この枠内にいずれも上記フラツト形ダイレクト直
   流モーターであるベース駆動用モーターと上下駆
   動用モーターを同芯軸上に配置させ、上下駆動用
   モーターの出力軸を中心に有するベース駆動用モ
   ーターの出力軸が前記モーター固定台の中央部を
   上下に貫通するとともに、それぞれの出力軸が各
   駆動軸に直接連結し、上記モーターには回転角度
   と速度の検出機構を具えてなる工業用ロボツト。