JPS6140518B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6140518B2 JPS6140518B2 JP22499482A JP22499482A JPS6140518B2 JP S6140518 B2 JPS6140518 B2 JP S6140518B2 JP 22499482 A JP22499482 A JP 22499482A JP 22499482 A JP22499482 A JP 22499482A JP S6140518 B2 JPS6140518 B2 JP S6140518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- stopper pin
- claw
- pin
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 19
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツトの手首機構に関し、特に揺動
回転する手首機構においてその停止位置の位置ぎ
めを確実に行うことのできる手首機構に関する。
回転する手首機構においてその停止位置の位置ぎ
めを確実に行うことのできる手首機構に関する。
従来空気圧式ロータリーアクチユエータを用い
たロボツトの手首機構においては、回転ストロー
クのエンド近辺にストツパを設けて停止させるの
が一般的であり、回転ストローク途中での停止は
できない。またこの方法では空気圧がカツトされ
たとき停止位置を保持することは不可能である
（実開昭54−114276号公報参照）。
たロボツトの手首機構においては、回転ストロー
クのエンド近辺にストツパを設けて停止させるの
が一般的であり、回転ストローク途中での停止は
できない。またこの方法では空気圧がカツトされ
たとき停止位置を保持することは不可能である
（実開昭54−114276号公報参照）。
また特開昭57−1691号公報に示されるようなア
クチユエータの出力軸に固定されたテーパーピン
の付いた位置ぎめ板にテーパーコマの付いた位置
ぎめ板をシリンダで押し付ける方式の場合は、ピ
ンとコマのついた位置ぎめ板の位相がぴつたり合
つてはじめて位置ぎめが可能であり、ピンの回転
速度及びコマの押し付けタイミングが非常に困難
な欠点を有している。
クチユエータの出力軸に固定されたテーパーピン
の付いた位置ぎめ板にテーパーコマの付いた位置
ぎめ板をシリンダで押し付ける方式の場合は、ピ
ンとコマのついた位置ぎめ板の位相がぴつたり合
つてはじめて位置ぎめが可能であり、ピンの回転
速度及びコマの押し付けタイミングが非常に困難
な欠点を有している。
本発明は、従来装置の以上のような欠点を除去
することを目哲としてなされたもので、ロータリ
ーアクチユエータ出力軸に固定された爪支持金具
と前記爪支持金具に前記出力軸と平行にかつ該出
力軸から半径方向等距離に設けた支持ピンにより
回転可能に支持され且つばねにより開方向に付勢
された一対の爪と停止位置に設けたストツパピン
とストツパピンを前記出力軸と平行方向に出し入
れするシリンダとを有してなり、前記ストツパピ
ンは一方の爪の背に当つて該爪をばねに抗して回
動させ前記一対の爪の間に挾持されること特徴と
する。
することを目哲としてなされたもので、ロータリ
ーアクチユエータ出力軸に固定された爪支持金具
と前記爪支持金具に前記出力軸と平行にかつ該出
力軸から半径方向等距離に設けた支持ピンにより
回転可能に支持され且つばねにより開方向に付勢
された一対の爪と停止位置に設けたストツパピン
とストツパピンを前記出力軸と平行方向に出し入
れするシリンダとを有してなり、前記ストツパピ
ンは一方の爪の背に当つて該爪をばねに抗して回
動させ前記一対の爪の間に挾持されること特徴と
する。
以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明
すると、 １はロータリーアクチユエータであつてその出
力軸２に爪支持金具３が固着されている。４，４
は一対の爪５Ａ，５Ｂの支持ピンであつて、これ
らの爪５Ａ，５Ｂはばね６によつて互いにひつぱ
り合い開くようになつている。７Ａ，７Ｂ，７Ｃ
及び７Ｄは出力軸２の停止以置に設けられたスト
ツパピンであつて、それぞれ対応する位置にある
空気圧シリンダ８Ａ〜８Ｄ、ピストン９Ａ〜９Ｄ
（第１図には８Ａ，８Ｃ，９Ａのみが示されてい
る）により出し入れするようになつている。
すると、 １はロータリーアクチユエータであつてその出
力軸２に爪支持金具３が固着されている。４，４
は一対の爪５Ａ，５Ｂの支持ピンであつて、これ
らの爪５Ａ，５Ｂはばね６によつて互いにひつぱ
り合い開くようになつている。７Ａ，７Ｂ，７Ｃ
及び７Ｄは出力軸２の停止以置に設けられたスト
ツパピンであつて、それぞれ対応する位置にある
空気圧シリンダ８Ａ〜８Ｄ、ピストン９Ａ〜９Ｄ
（第１図には８Ａ，８Ｃ，９Ａのみが示されてい
る）により出し入れするようになつている。
支持ピン４，４′は出力軸２と平行にかつ該出
力軸２から半径方向等距離に設けられている。
力軸２から半径方向等距離に設けられている。
今第１図、第２図では爪５Ａ，５Ｂがストツパ
ピン７Ａを保持し回転停止状態にある。この状態
からシリンダ８Ａ内に空気圧を供給するとピスト
ン９Ａはケース１１に固定されているためシリン
ダ８Ａ本体が図の左方へ移動しロツドカバー１０
に固定しているストツパピン７１を左方へ移動さ
せる。従つてロータリーアクチユエータ１はフリ
ーの状態になるため正逆両回転が可能となり、任
意の位置、例えば第２図の状態から90゜右回転し
た位置で停止させたいときには、ロータリーアク
チユエータ１に空気圧を供給すると同時に90゜位
置のストツパピン７Ｂを出しておくと左側の爪５
Ａの背５ａ（反対方向の場合は爪５Ｂの背５ｂが
ストツパピン７Ｂに当りながら回転し押し下げら
れた後右側の爪５Ｂがストツパピン７Ｂに当り出
力軸２の回転が停止する。その後左側の爪５Ａは
ストツパピン７Ｂを押し上げるように回転し両側
より挾み込む形で位置を保持する。従つてロータ
リーアクチユエータの空気圧がカツトされても反
対方向に回転することなく確実に停止位置を保持
することができる。
ピン７Ａを保持し回転停止状態にある。この状態
からシリンダ８Ａ内に空気圧を供給するとピスト
ン９Ａはケース１１に固定されているためシリン
ダ８Ａ本体が図の左方へ移動しロツドカバー１０
に固定しているストツパピン７１を左方へ移動さ
せる。従つてロータリーアクチユエータ１はフリ
ーの状態になるため正逆両回転が可能となり、任
意の位置、例えば第２図の状態から90゜右回転し
た位置で停止させたいときには、ロータリーアク
チユエータ１に空気圧を供給すると同時に90゜位
置のストツパピン７Ｂを出しておくと左側の爪５
Ａの背５ａ（反対方向の場合は爪５Ｂの背５ｂが
ストツパピン７Ｂに当りながら回転し押し下げら
れた後右側の爪５Ｂがストツパピン７Ｂに当り出
力軸２の回転が停止する。その後左側の爪５Ａは
ストツパピン７Ｂを押し上げるように回転し両側
より挾み込む形で位置を保持する。従つてロータ
リーアクチユエータの空気圧がカツトされても反
対方向に回転することなく確実に停止位置を保持
することができる。
同様に第２図の状態から180゜又は270゜回転し
た位置で停止させたいときは、停止させたい位置
の夫々のストツパピン７Ｃ，７Ｄを出しておき通
過する位置のストツパピン７Ｂ，７Ｃをシリンダ
８Ｂ（図示せず）、８Ｃを作動させることにより
それぞれ引つ込めておけば前述と同様にして確実
に停止させることができる。なお、第３図に示す
ように爪５Ａ，５Ｂの先端を円弧状に形成し、支
持ピン４，４′の中心と前記円弧の中心とを同図
において横方向にe1、縦方向にe2だけずらせてお
けば、爪５Ａ，５Ｂはストツパピン７Ａ〜７Ｄに
対して常にくい込み方向に作動せしめられるため
ストツパピン７Ａ〜７Ｄの加工誤差による径の変
化やピン位置ずれ等によるがたをなくすることが
できる。
た位置で停止させたいときは、停止させたい位置
の夫々のストツパピン７Ｃ，７Ｄを出しておき通
過する位置のストツパピン７Ｂ，７Ｃをシリンダ
８Ｂ（図示せず）、８Ｃを作動させることにより
それぞれ引つ込めておけば前述と同様にして確実
に停止させることができる。なお、第３図に示す
ように爪５Ａ，５Ｂの先端を円弧状に形成し、支
持ピン４，４′の中心と前記円弧の中心とを同図
において横方向にe1、縦方向にe2だけずらせてお
けば、爪５Ａ，５Ｂはストツパピン７Ａ〜７Ｄに
対して常にくい込み方向に作動せしめられるため
ストツパピン７Ａ〜７Ｄの加工誤差による径の変
化やピン位置ずれ等によるがたをなくすることが
できる。
以上の説明は停止点を４ケ所の場合で説明した
が、停止点は任意の多点が可能である。
が、停止点は任意の多点が可能である。
本発明は以上のように構成されているから、位
置ぎめをしたいところにストツパピンを設けるこ
とにより、任意の多点位置ぎめができると共に、
ストツパピンを両側より爪で挟むと共に、ストツ
パピンを両側より爪で挟むことにより停止時の保
持が確実になされ、ロータリーアクチユエータに
供給される空気圧がカツトされても停止位置を確
実に保持することができる。また爪先端を円弧上
に形成し、当該円弧の中心と支持ピンの中心をず
らすことにより停止位置でのがたを生じないよう
にすることができる効果を有する。
置ぎめをしたいところにストツパピンを設けるこ
とにより、任意の多点位置ぎめができると共に、
ストツパピンを両側より爪で挟むと共に、ストツ
パピンを両側より爪で挟むことにより停止時の保
持が確実になされ、ロータリーアクチユエータに
供給される空気圧がカツトされても停止位置を確
実に保持することができる。また爪先端を円弧上
に形成し、当該円弧の中心と支持ピンの中心をず
らすことにより停止位置でのがたを生じないよう
にすることができる効果を有する。
第１図は一部を断面で示す本発明の一実施例の
正面図、第２図は第１図の２―２線方向断面図、
第３図は爪とストツパピンの係合部分の拡大図で
ある。 １…ロータリーアクチユエータ、２…出力軸、
４，４′…回転支持ピン、５Ａ，５Ｂ…爪、６…
ばね、７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ…ストツパピン。
正面図、第２図は第１図の２―２線方向断面図、
第３図は爪とストツパピンの係合部分の拡大図で
ある。 １…ロータリーアクチユエータ、２…出力軸、
４，４′…回転支持ピン、５Ａ，５Ｂ…爪、６…
ばね、７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ…ストツパピン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロータリーアクチユエータ出力軸に固定され
た爪支持金具と前記爪支持金具に前記出力軸と平
行にかつ該出力軸から半径方向等距離に設けた支
持ピンにより回転可能に支持され且つばねにより
開方向に付勢された一対の爪と停止位置に設けた
ストツパピンとストツパピンを前記出力軸と平行
方向に出し入れするシリンダとを有してなり、前
記ストツパピンは一方の爪の背に当つて該爪をば
ねに抗して回動させ前記一対の爪の間に挾持され
ることを特徴とする、ロボツトの手首機構。 ２ 前記一対の爪先端の形状を円弧状に形成し該
円弧の中心と前記爪支持ピンの中心をずらしたこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第１項記載のロ
ボツトの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499482A JPS59115193A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499482A JPS59115193A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115193A JPS59115193A (ja) | 1984-07-03 |
| JPS6140518B2 true JPS6140518B2 (ja) | 1986-09-09 |
Family
ID=16822418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22499482A Granted JPS59115193A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115193A (ja) |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP22499482A patent/JPS59115193A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59115193A (ja) | 1984-07-03 |
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