JPS6140518B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6140518B2 JPS6140518B2 JP22499482A JP22499482A JPS6140518B2 JP S6140518 B2 JPS6140518 B2 JP S6140518B2 JP 22499482 A JP22499482 A JP 22499482A JP 22499482 A JP22499482 A JP 22499482A JP S6140518 B2 JPS6140518 B2 JP S6140518B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- stopper pin
- claw
- pin
- claws
- Prior art date
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- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 19
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツトの手首機構に関し、特に揺動
回転する手首機構においてその停止位置の位置ぎ
めを確実に行うことのできる手首機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a wrist mechanism for a robot, and more particularly to a wrist mechanism that swings and rotates and is capable of reliably locating its stop position.
従来空気圧式ロータリーアクチユエータを用い
たロボツトの手首機構においては、回転ストロー
クのエンド近辺にストツパを設けて停止させるの
が一般的であり、回転ストローク途中での停止は
できない。またこの方法では空気圧がカツトされ
たとき停止位置を保持することは不可能である
（実開昭54−114276号公報参照）。 Conventionally, in a robot wrist mechanism using a pneumatic rotary actuator, it is common to provide a stopper near the end of the rotation stroke to stop the rotation stroke, and it is not possible to stop the robot in the middle of the rotation stroke. Furthermore, with this method, it is impossible to maintain the stop position when the air pressure is cut off (see Japanese Utility Model Application No. 114276/1983).
また特開昭57−1691号公報に示されるようなア
クチユエータの出力軸に固定されたテーパーピン
の付いた位置ぎめ板にテーパーコマの付いた位置
ぎめ板をシリンダで押し付ける方式の場合は、ピ
ンとコマのついた位置ぎめ板の位相がぴつたり合
つてはじめて位置ぎめが可能であり、ピンの回転
速度及びコマの押し付けタイミングが非常に困難
な欠点を有している。 In addition, in the case of a method in which a positioning plate with a tapered piece is pressed by a cylinder against a positioning plate with a taper pin fixed to the output shaft of an actuator, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-1691, the pin and piece are Positioning is possible only when the phases of the positioning plates with marks match exactly, and the problem is that the rotational speed of the pins and the timing of pressing the pieces are extremely difficult.
本発明は、従来装置の以上のような欠点を除去
することを目哲としてなされたもので、ロータリ
ーアクチユエータ出力軸に固定された爪支持金具
と前記爪支持金具に前記出力軸と平行にかつ該出
力軸から半径方向等距離に設けた支持ピンにより
回転可能に支持され且つばねにより開方向に付勢
された一対の爪と停止位置に設けたストツパピン
とストツパピンを前記出力軸と平行方向に出し入
れするシリンダとを有してなり、前記ストツパピ
ンは一方の爪の背に当つて該爪をばねに抗して回
動させ前記一対の爪の間に挾持されること特徴と
する。 The present invention was made with the aim of eliminating the above-mentioned drawbacks of conventional devices, and includes a pawl support fitting fixed to the output shaft of a rotary actuator, and a pawl support metal fitting parallel to the output shaft. and a pair of pawls rotatably supported by support pins provided equidistantly from the output shaft in the radial direction and biased in the opening direction by a spring, a stopper pin provided at a stop position, and a stopper pin in a direction parallel to the output shaft. The stopper pin contacts the back of one of the pawls to rotate the pawl against a spring and is held between the pair of pawls.
以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明
すると、
１はロータリーアクチユエータであつてその出
力軸２に爪支持金具３が固着されている。４，４
は一対の爪５Ａ，５Ｂの支持ピンであつて、これ
らの爪５Ａ，５Ｂはばね６によつて互いにひつぱ
り合い開くようになつている。７Ａ，７Ｂ，７Ｃ
及び７Ｄは出力軸２の停止以置に設けられたスト
ツパピンであつて、それぞれ対応する位置にある
空気圧シリンダ８Ａ〜８Ｄ、ピストン９Ａ〜９Ｄ
（第１図には８Ａ，８Ｃ，９Ａのみが示されてい
る）により出し入れするようになつている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Reference numeral 1 denotes a rotary actuator, and a claw support fitting 3 is fixed to an output shaft 2 of the rotary actuator. 4,4
is a support pin for a pair of claws 5A, 5B, and these claws 5A, 5B are pulled together by a spring 6 and opened. 7A, 7B, 7C
and 7D are stopper pins provided at the stop positions of the output shaft 2, and pneumatic cylinders 8A to 8D and pistons 9A to 9D located at corresponding positions, respectively.
(Only 8A, 8C, and 9A are shown in FIG. 1) for loading and unloading.
支持ピン４，４′は出力軸２と平行にかつ該出
力軸２から半径方向等距離に設けられている。 The support pins 4, 4' are arranged parallel to and equidistant from the output shaft 2 in the radial direction.
今第１図、第２図では爪５Ａ，５Ｂがストツパ
ピン７Ａを保持し回転停止状態にある。この状態
からシリンダ８Ａ内に空気圧を供給するとピスト
ン９Ａはケース１１に固定されているためシリン
ダ８Ａ本体が図の左方へ移動しロツドカバー１０
に固定しているストツパピン７１を左方へ移動さ
せる。従つてロータリーアクチユエータ１はフリ
ーの状態になるため正逆両回転が可能となり、任
意の位置、例えば第２図の状態から90゜右回転し
た位置で停止させたいときには、ロータリーアク
チユエータ１に空気圧を供給すると同時に90゜位
置のストツパピン７Ｂを出しておくと左側の爪５
Ａの背５ａ（反対方向の場合は爪５Ｂの背５ｂが
ストツパピン７Ｂに当りながら回転し押し下げら
れた後右側の爪５Ｂがストツパピン７Ｂに当り出
力軸２の回転が停止する。その後左側の爪５Ａは
ストツパピン７Ｂを押し上げるように回転し両側
より挾み込む形で位置を保持する。従つてロータ
リーアクチユエータの空気圧がカツトされても反
対方向に回転することなく確実に停止位置を保持
することができる。 In FIGS. 1 and 2, the claws 5A and 5B hold the stopper pin 7A and are in a stopped state. When air pressure is supplied to the cylinder 8A from this state, since the piston 9A is fixed to the case 11, the cylinder 8A body moves to the left in the figure, and the rod cover 10
Move the stopper pin 71 fixed to the left side. Therefore, since the rotary actuator 1 is in a free state, it can be rotated in both forward and reverse directions, and when it is desired to stop at an arbitrary position, for example, a position rotated 90 degrees clockwise from the state shown in FIG. If the stopper pin 7B at the 90° position is extended at the same time as air pressure is supplied to the
Back 5a of A (in the case of the opposite direction, the back 5b of the claw 5B rotates while hitting the stopper pin 7B and is pushed down, then the right claw 5B hits the stopper pin 7B and the rotation of the output shaft 2 is stopped. Then the left claw 5A rotates to push up the stopper pin 7B and holds the position by pinching it from both sides.Therefore, even if the air pressure of the rotary actuator is cut off, the stop position can be reliably maintained without rotating in the opposite direction. can.
同様に第２図の状態から180゜又は270゜回転し
た位置で停止させたいときは、停止させたい位置
の夫々のストツパピン７Ｃ，７Ｄを出しておき通
過する位置のストツパピン７Ｂ，７Ｃをシリンダ
８Ｂ（図示せず）、８Ｃを作動させることにより
それぞれ引つ込めておけば前述と同様にして確実
に停止させることができる。なお、第３図に示す
ように爪５Ａ，５Ｂの先端を円弧状に形成し、支
持ピン４，４′の中心と前記円弧の中心とを同図
において横方向にe1、縦方向にe2だけずらせてお
けば、爪５Ａ，５Ｂはストツパピン７Ａ〜７Ｄに
対して常にくい込み方向に作動せしめられるため
ストツパピン７Ａ〜７Ｄの加工誤差による径の変
化やピン位置ずれ等によるがたをなくすることが
できる。 Similarly, if you want to stop at a position rotated by 180° or 270° from the state shown in Fig. 2, pull out the stopper pins 7C and 7D at the desired stop position, and then move the stopper pins 7B and 7C at the position to be stopped to the cylinder 8B ( (not shown) and 8C can be retracted to ensure a reliable stop in the same manner as described above. As shown in FIG. 3, the tips of the claws 5A, 5B are formed into arc shapes, and the centers of the support pins 4, 4' and the centers of the arcs are e 1 in the horizontal direction and e in the vertical direction in the same figure. If they are shifted by 2 , the claws 5A and 5B will always operate in the direction of engagement with the stopper pins 7A to 7D, thereby eliminating looseness caused by changes in diameter due to machining errors of the stopper pins 7A to 7D, misalignment of the pins, etc. I can do it.
以上の説明は停止点を４ケ所の場合で説明した
が、停止点は任意の多点が可能である。 Although the above description has been made using four stopping points, any number of stopping points is possible.
本発明は以上のように構成されているから、位
置ぎめをしたいところにストツパピンを設けるこ
とにより、任意の多点位置ぎめができると共に、
ストツパピンを両側より爪で挟むと共に、ストツ
パピンを両側より爪で挟むことにより停止時の保
持が確実になされ、ロータリーアクチユエータに
供給される空気圧がカツトされても停止位置を確
実に保持することができる。また爪先端を円弧上
に形成し、当該円弧の中心と支持ピンの中心をず
らすことにより停止位置でのがたを生じないよう
にすることができる効果を有する。 Since the present invention is configured as described above, by providing a stopper pin at a desired position, arbitrary multi-point positioning can be performed.
By pinching the stopper pin with claws from both sides, holding the stopper pin with claws from both sides ensures that the stopper pin is held securely when stopped, and even if the air pressure supplied to the rotary actuator is cut off, the stopped position can be reliably held. can. Furthermore, by forming the tip of the claw on an arc and shifting the center of the arc from the center of the support pin, it is possible to prevent backlash at the stop position.
第１図は一部を断面で示す本発明の一実施例の
正面図、第２図は第１図の２―２線方向断面図、
第３図は爪とストツパピンの係合部分の拡大図で
ある。
１…ロータリーアクチユエータ、２…出力軸、
４，４′…回転支持ピン、５Ａ，５Ｂ…爪、６…
ばね、７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ…ストツパピン。
FIG. 1 is a front view of an embodiment of the present invention partially shown in cross section, FIG. 2 is a sectional view along line 2-2 in FIG. 1,
FIG. 3 is an enlarged view of the engaging portion between the pawl and the stopper pin. 1...Rotary actuator, 2...Output shaft,
4, 4'...Rotation support pin, 5A, 5B...Claw, 6...
Spring, 7A, 7B, 7C, 7D...stop pin.
Claims (1)
た爪支持金具と前記爪支持金具に前記出力軸と平
行にかつ該出力軸から半径方向等距離に設けた支
持ピンにより回転可能に支持され且つばねにより
開方向に付勢された一対の爪と停止位置に設けた
ストツパピンとストツパピンを前記出力軸と平行
方向に出し入れするシリンダとを有してなり、前
記ストツパピンは一方の爪の背に当つて該爪をば
ねに抗して回動させ前記一対の爪の間に挾持され
ることを特徴とする、ロボツトの手首機構。 ２ 前記一対の爪先端の形状を円弧状に形成し該
円弧の中心と前記爪支持ピンの中心をずらしたこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第１項記載のロ
ボツトの手首機構。[Scope of Claims] 1 A rotary actuator is rotatable by a claw support metal fitting fixed to the output shaft and a support pin provided on the claw support metal parallel to the output shaft and equidistant from the output shaft in the radial direction. It has a pair of pawls that are supported and biased in the opening direction by a spring, a stopper pin provided at a stop position, and a cylinder for moving the stopper pin in and out in a direction parallel to the output shaft, and the stopper pin is attached to the back of one of the pawls. 1. A wrist mechanism for a robot, wherein the claw is rotated against a spring and held between the pair of claws. 2. The robot wrist mechanism according to claim 1, wherein the tip of the pair of claws is formed into an arc shape, and the center of the arc is offset from the center of the claw support pin.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499482A JPS59115193A (en) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | Wrist mechanism of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499482A JPS59115193A (en) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | Wrist mechanism of robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115193A JPS59115193A (en) | 1984-07-03 |
| JPS6140518B2 true JPS6140518B2 (en) | 1986-09-09 |
Family
ID=16822418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22499482A Granted JPS59115193A (en) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | Wrist mechanism of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115193A (en) |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP22499482A patent/JPS59115193A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59115193A (en) | 1984-07-03 |
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