JPS6213280B2

JPS6213280B2 -

Info

Publication number: JPS6213280B2
Application number: JP55108239A
Authority: JP
Inventors: Toshio Fukaya
Original assignee: Komatsu Forklift KK
Current assignee: Komatsu Forklift KK
Priority date: 1980-08-08
Filing date: 1980-08-08
Publication date: 1987-03-25
Also published as: JPS5733200A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はフオークリフト等の荷役機械における
フオーク爪上に載置された荷物と車体の中心とを
自動的に一致させる調心装置に関するものであ
る。

フオークリフトで荷物を荷役作業する場合に、
フオーク爪上に載置された荷物の中心と車体の中
心とが不揃いとなると車体に転倒モーメントが作
用して車体が転倒したり、また自動運転荷役機械
の場合には一定の走路に沿つて走行するので車体
中心を荷物中心とが不揃いとなると荷物が側方に
突出して障害物に当接干渉したり、所定の場所に
積卸しする場合に荷物が正しく整列して積重ねで
きない等の不具合を有する。

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的はフオーク爪上に載置された荷物の
中心と車体の中心とを自動的に一致させることが
できるようにした荷役機械の自動調心装置を提供
することである。

以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

第１図は全体概略説明図であり、荷役機械とな
るフオークリフトＡの車体１にはマスト２が装着
され、マスト２には昇降体３が上下動自在に装着
してあると共に、昇降体３には上下一対のガイド
４，４が固設され、該ガイド４，４に摺動自在に
係止されたフツク５，５を介して取付体６が左右
移動可能に装着してあり、該取付体６と昇降体３
とに亘りサイドシフト用のシリンダ７が連結して
あつてサイドシフト機構Ｂを構成していると共
に、取付体６には一対のフオーク爪８，８が前方
に向けて取付けてある。９は摺動用のブツシユで
ある。

１０は昇降体３に設けた荷物中心検出機構であ
り、第２図、第３図に示す如く構成してある。つ
まり、昇降体３の車体中心位置に固設したブラケ
ツト１１に一対のスイングリンク１２，１２を揺
動自在でかつＸ字状となるようにピン１３で枢着
連結してある。該スイングリンク１２の前端側
（つまり、ピン１３よりもフオーク爪８側）は水
平方向に略クランク型に折曲しかつ上下方向に＜
字状に折曲して前端部１２′がフオーク爪１２と
略同一上下方向位置となつていると共に、一対の
スイングリンク１２，１２間にはバネ１４が係着
されてブラケツト１１に設けたストツパピン１５
に当接して前端側が前方に向けてハ字状となりか
つ中間部１２ａ，１２ａが所定間隔S₁をもつて略
平行となる状態に保持してある。

また前記スイングリンク１２の前端部１２′に
はローラ１６が回転自在に装着され、後端部１
２″には昇降体３に設けた一対のリミツトスイツ
チ１７_１，１７_２の可動片１７₁a，１７₂aに連係
したリンク１８がそれぞれ枢着連結してある。

２０は昇降体３とフツク５との間に設けたフオ
ーク爪原点位置検出機構であり、昇降体３にブラ
ケツト２１を介してドツク２２を設けると共に、
該ドツク２２と相対向して一対のリミツトスイツ
チ２３_１，２３_２がフツク５に設けた構造であ
り、フオーク爪８の中心と車体中心とが一致する
原点位置となると一対のリミツトスイツチ２３
_１，２３_２がONして検出信号を出力する。

３０はフオーク爪８上に荷物が載置されたかを
検出する荷物検知機構であり、第５図に示す如く
フオーク爪８の基部に設けたブラケツト３１にレ
バ３２を上下回動自在に設け、該レバ３２をリン
ク機構等を介してリミツトスイツチ３３に連係す
ると共に、レバ３２をフオーク爪上面８ａよりも
上方に突出した位置に保持して荷物が載置されな
い時にはリミツトスイツチ３３がOFFとなるよ
うに構成してある。

第６図は油圧回路図である。ポンプ４０の吐出
路４０ａは第１切換弁４１を介して第１、第２管
路４２，４３のどちらか一方に接続され、第１、
第２管路４２，４３にはシリンダ７の第１、第２
室７ａ，７ｂのどちらか一方に圧油を供給する第
２、第３切換弁４４，４５が設けてある。

該第１切換弁４１はバネ力で第２管路４３と吐
出路４０ａとを接続する第１位置に保持され、
前記荷物検出機構３０の検出信号（リミツトスイ
ツチ３３のON信号）R₁によつて吐出路４０ａを
第１管路４２に接続する第２位置に切換えられ
る電磁弁となつている。

前記第２切換弁４４は常時シリンダ７の第１、
第２室７ａ，７ｂを閉塞する中立位置Ｎに保持さ
れ、荷物中心検出機構１０の第１リミツトスイツ
チ１７_１のON信号R₂で第１室７ａに圧油を供給
する第１位置イに切換えられ、第２リミツトスイ
ツチ１７_２のON信号R₃で第２室７ｂに圧油を供
給する第２位置ロに切換えられる電磁弁となつて
いる。

前記第３切換弁４５は常時シリンダ７の第１、
第２室７ａ，７ｂを閉塞する中立位置Ｎに保持さ
れ、フオーク爪原点位置検出機構２０の第１リミ
ツトスイツチ２３_１のON信号R₄で第１室７ａに
圧油を供給する第１位置ハに切換えられ、第２リ
ミツトスイツチ２３_２のON信号R₅で第２室７ｂ
に圧油を供給する第２位置ニに切換えられる。

第７図は荷物が荷載されたパレツト５０の斜視
図であり、上下一対の板材５１，５１を左右桟５
２，５２と中央桟５３とで間隔を有して連結しフ
オーク爪挿入部５４を形成した構造となり、中央
桟５３の巾Ｈは前記間隔S₁と略同一となつてい
る。

次に作動を説明する。

フオーク爪８上に荷物が載置されていない場合
には荷物検出機構３０のリミツトスイツチ３３が
OFFとなるから第１切換弁４１は第１位置と
なつて吐出路４０ａは第２管路４３に接続してあ
る。

このために第８図に示す如くフオーク爪８の中
心Ｘが車体１（つまり昇降体３）の中心Ｙに対し
て左方にずれている場合には第１リミツトスイツ
チ２３_１がドツク２２上に乗り上げてONとなる
ので、信号R₄が出力されて第３切換弁４５は第
１位置ハとなつてポンプ４０の吐出圧油はシリン
ダ７の第１室７ａに供給されてフオーク爪８は昇
降体３に対して右方に移動する。（つまり、第１
室７ａは右移動側室となつている）そしてフオー
ク爪中心Ｘと昇降体中心Ｙとが一致すると第１リ
ミツトスイツチ２３_１がドツク２２より離れて
OFFとなるので第３切換弁４５は中立位置とな
つてシリンダ７は停止しフオーク爪８の中心Ｘと
車体中心Ｙとが一致される。なお、フオーク爪中
心Ｘが車体中心Ｙに対して右方にずれている場合
には第２リミツトスイツチ２３_２がONとなつて
第２切換弁４５は第２位置ニとなつて第２室８ｂ
に圧油が供給されフオーク爪８は左方に移動す
る。（つまり、第２室８ｂは左移動側室となつて
いる）この状態でフオーク爪８をパレツト５０のフオ
ーク爪挿入部５４に挿入しかつ僅かに上昇させて
パレツト５０を介して荷物を載置支持する。

これにより、荷物検出機構３０のリミツトスイ
ツチ３３がONし、信号R₁を出力するから第１切
換弁４１は第２位置に切換えられて吐出路４０
ａは第１管路４２に接続する。

一方、第９図に示す如くパレツト中心（つまり
荷物中心）Ｚが車体中心Ｙに対して左方にずれて
いる場合には、荷物中心検出機構２０の一方のス
イングリンク１２のローラ１６が中央桟５３に当
接してピン１３を中心として揺動するから第１リ
ミツトスイツチ１７_１がONし信号R₂が出力され
第２切換弁４４は第１位置イに切換えられる。

これによつて、ポンプ吐出圧油はシリンダ７の
第１室７ａに供給されてフオーク爪８は右方に移
動される。

そして、第１０図に示す如く一対のスイングリ
ンク１２，１２の中間部１２ａ，１２ａが中央機
５３を挾持する位置（つまり、荷物中心Ｚと車体
中心Ｙとか一致する位置）となると第１リミツト
スイツチ１７_１はOFFとなり第２切換弁４４は
中立位置となつてシリンダ７は停止し、荷物中心
Ｚと車体中心Ｙとが一致する。

この後所定位置に運搬して積卸しすると荷物検
出機構３０のリミツトスイツチ３３かOFFとな
つて第１切換弁４１が第１位置となるから、前
述と同様にしてフオーク爪中心Ｘと車体中心Ｙと
が一致するように動作する。

以上の様に、荷物中心Ｚと車体中心Ｙとを自動
的に一致させることができるので、車体に転倒モ
ーメントが作用したりすることがないと共に、自
動運転の場合に荷物が車体側方に突出して障害物
と干渉することがなく、さらには所定位置に正し
く整列して積重ねできる。

また、一対のスイングリンク１２，１２の先端
にはローラ１６がそれぞれ設けてあるから、荷物
中心Ｘと車体中心Ｙとがずれている状態でフオー
ク爪８をパレツト５０内に挿入した時には、第１
１図に示す如くローラ１６が中央桟５３に当接し
て一方のスイングリンク１２はローラ１６を介し
て中央桟５３に沿つて円滑に移動するので、スイ
ングリンク１２が曲がつたり破損することが防止
される。

つまり、第１２図に示す如く、ローラ１６を設
けないとスイングリンク１２の先端部１２ｂが中
央桟５３に直接当接するので、フオーク爪８の挿
入力によつてスイングアーム１２が曲がつたり、
破損したりすることがある。

なお、フオーク爪８をシリンダではなくモータ
で駆動されるピニオンとラツク等で移動させるよ
うに構成し、そのモータを正逆回転駆動制御して
も良い。

本発明は以上の様になり、フオーク爪８上に載
置した荷物の中心Ｚと車体中心Ｙとを自動的に一
致させることができる。

また、昇降体３の中心と荷物の中心の左右のず
れは一対のスイングリンク１２とスイツチによつ
て機械的に検出するので、検出誤差や誤動作がな
くて信頼性が向上する。

同様にフオーク爪８の中心と昇降体３の中心と
の左右のずれも機械的に検出できるので、検出誤
差や誤動作がなくて信頼性が向上する。

したがつて、フオーク爪８上に載置した荷物の
中心Ｘと車体中心Ｙとを正確に一致させることが
できる。

また、一対のスイングリンク１２，１２の先端
にはローラ１６がそれぞれ設けてあるから、荷物
中心Ｘと車体中心Ｙとがずれている状態でフオー
ク爪８をパレツト５０内に挿入した時にはローラ
１６が中央桟５３に当接して一方のスイングリン
ク１２はローラ１６を介して中央桟５３に沿つて
円滑に移動するので、スイングリンク１２が曲が
つたり破損することが防止される。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は全体正面図、第２図は荷物中心検出機構の平
面図、第３図はその正面図、第４図はフオーク爪
中心検出機構の平面図、第５図は荷物検出機構の
説明図、第６図は制御用回路図、第７図はパレツ
トの斜視図、第８図、第９図、第１０図は動作説
明図、第１１図及び第１２図は作用効果の説明図
である。１は車体、３は昇降体、７はシリンダ、８はフ
オーク爪、１０は荷物中心検出機構、２０はフオ
ーク爪中心検出機構。

Claims

【特許請求の範囲】

１車体１に対して上下動自在に設けた昇降体３
に前方に突出するフオーク爪８を移動機構によつ
て左右移動可能に設けると共に、該昇降体３の車
体中心位置に一対のスイングリンク１２，１２を
左右揺動自在でかつＸ字状に前方に向けて枢着連
結し、この一対のスイングリンク１２，１２を弾
性材によつて所定の揺動姿勢に保持すると共に、
この各スイングリンク１２の前端にローラ１６を
それぞれ設け、さらにスイングリンク１２が所定
の揺動姿勢より揺動するとON、OFFするスイツ
チを設けて昇降体３の中心と荷物中心とが左右に
ずれていることを検出する荷物中心検出機構１０
を構成し、前記昇降体３とフオーク爪８とに亘つ
てフオーク爪８の中心と昇降体３の中心とが左右
にずれていることを機械的に検出するフオーク爪
原点位置検出機構２０を設けると共に、前記各検
出機構１０，２０の検出信号によつて前記移動機
構を動作させるように構成したことを特徴とする
荷役機械の自動調心装置。