JPH0720840B2 - 産業車両におけるロールクランプによる荷取り方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は産業車両におけるロールクランプの荷取り方
法に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、無人式フォークリフトにおいてロール紙等の円
柱状荷物を搬送するには、アタッチメントとしてロール
クランプを使用する。即ち、第12図（ａ）〜（ｃ）に示
すように、車両の移動やリーチ動作にてクランプＣを徐
々に荷Ｌに接近させながらロングアーム41を内方に回動
させて、同ロングアーム41と固定式のショートアーム42
との内側面により荷Ｌを把持する。そして、クランプＣ
を上昇させ、所定の荷置き箇所にまで荷Ｌを搬送するよ
うになっている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記したフォークリフトでは荷Ｌをロングア
ーム41とショートアーム42との二点で把持する構成とし
たところから、荷ＬとクランプＣとの中心を予め一致さ
せる必要がある。この作業においては位置センサ等によ
り検出した荷Ｌの中心とクランプＣの中心線とを一致さ
せるが、ロール径が多種にわたる場合には各荷Ｌの中心
を検出することは困難である。そして、検出ミスが発生
すると荷取りが不可能になる。

また、荷取り時に回動するロングアーム41と干渉しない
ように、荷Ｌに隣接する荷L1をロングアーム41の回動軌
跡外に離間させておく必要があり、作業場におけるスペ
ースの有効利用の点で改善の余地がある。

この発明は上記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は荷物設置場所におけるスペースの
有効利用を図るとともに、クランプと荷物とのセンター
合わせの必要性を排除して、荷物りが確実に行われ得る
産業車両におけるロールクランプによる荷取り方法を提
供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記した目的を解決するために、本願第１発明は所定の
荷取り位置にて、一対のクランプアームにより荷を把持
する産業車両におけるロールクランプの荷取り方法にお
いて、両クランプアームを開放させて直線的に荷側へ移
動させることと、両クランプアームを最奥部にて両者間
に掛装した架装部に荷が接触したした後に、両クランプ
アームの移動を停止させることと、前記クランプアーム
の停止後に、同クランプアームを閉鎖方向へ直線的に移
動させて荷物を把持することとからなる。

また、本願第２発明は所定の荷取り位置にて、一対のク
ランプアームにより荷を把持する産業車両におけるロー
ルクランプの荷取り方法において、両クランプアームを
開放させて直線的に荷物側へ前進移動させることと、両
クランプアームの最奥部にて両者間に掛装した架装部に
荷が接触したことを検出することと、前記検出動作の後
に、両クランプアームの前進移動を停止させることと、
前記停止動作の後に、両クランプアームを閉鎖方向へ直
線的に移動させることと、前記閉鎖時に両クランプアー
ムにかかる圧力を検出し、この圧力が所定値に達した
時、クランプアームの閉鎖動作を停止させることとから
なる。

［作用］ 本願第１発明は、両クランプアームを開放させて直線的
に荷側へ前進移動させて、両クランプアームを最奥部に
て両者間に掛装した架装部に荷が接触した後に、両クラ
ンプアームの移動を停止させ、両クランプアームを閉鎖
方向へ直線的に移動させることにより、クランプアーム
は小さな移動範囲内で移動し、また荷は連結板及び各ク
ランプアームの内側面の三点で保持される。

また、本願第２発明は前記第１発明と同様に、クランプ
アームは狭い範囲内で移動する。そして、クランプアー
ムの閉鎖時に両クランプアームにかかる圧力が所定値に
達してクランプアームが荷を確実に把持したのち、クラ
ンプアームの閉鎖動作を停止させることにより荷を連結
板及び各クランプアームの内側面の三点で支持する。

［実施例］ 以下、この発明を無人式フォークリフトのロールクラン
プに具体化した一実施例を第１〜11図に従って詳述す
る。

第４図において、フォークリフトの前部から前方へ水平
に突出する一対の（一方のみ図示）レッグ部１にはそれ
ぞれマスト２が立設され、リーチシリンダ３の伸縮によ
りマスト２がレッグ部１に沿って前後に移動される。前
記マスト２には支持プレート４が取付けられ、同支持プ
レート４に対しクランプ装置５のベースプレート６がブ
ラケット及び軸からなる連結機構７等を介して支持され
ている。マスト２と平行に延びるリフトシリンダ８の伸
縮に伴うチェーンの巻回により支持プレート４と共にク
ランプ装置５が上下動される。そして、フォークリフト
は荷取り位置直前に達すると、図示した姿勢に保持さ
れ、ピックアップコイルにて電磁誘導線を検出し、ロー
ル紙Ｐ（第５〜８図）等の荷を把持すべく、荷取り位置
に向かって微速走行する。

前記クランプ装置５について、第１〜３図に従って説明
すると、車両の幅方向へ互いに離間する一対のクランプ
アーム９の本体9aの後端には中空状の嵌合部9bが形成さ
れ、さらに本体9aの後部の装着壁11には上下２個の取付
け板10が内方に延びるように設けられ、各取付け板10に
は内外一対のローラ12が取付けられている。また、ベー
スプレート６の前面にはその幅方向全体に延設した断面
チャンネル状をなす上下２本のガイドレール13が互いに
対向して開口するように設けられ、最上段のガイドレー
ル13の上面の中央部には段部13aが形成されている。こ
れらガイドレール13内には前記クランプアーム９のロー
ラ12が転動可能に保持され、さらに最上段のガイドレー
ル13には嵌合部9bが摺動可能に被冠されている。

また、ベースプレート６の前面には上下一対のクランプ
シリンダ15が、幅方向反対側においてシリンダブラケッ
ト15aを介して取付けられ、各シリンダロッド16がそれ
ぞれ異なるアーム９の取付け板10にシリンダブラケット
16aを介して取付けられている（第４図）。

これらクランプアーム９は、クランプシリンダ15が収縮
し、嵌合部9bが段部13aと接触している場合には、クラ
ンプアーム９は実線で示す閉鎖位置にある。そして、ク
ランプシリンダ15が突出すると、ローラ12がガイドレー
ル13内を外方に転動して嵌合部9bが外方にずれ、クラン
プアーム９は二点鎖線で示す開放位置にまで移動する。

中段のガイドレール13の前端面には当接壁Ｕが固着さ
れ、さらにこの当接壁Ｕの前面には縦長の長方形状をな
す弾性材料からなるシート面20が張付けられている。前
記両クランプアーム９が閉鎖位置にある状態で両装着壁
11の内端面が当接壁Ｕの両側近傍に達している。一方の
クランプアーム９の基端部内側のリブ部21には、装着壁
11のやや前方において、上下一対の投光素子22が、これ
らと対向して他方のクランプアーム９のリブ部21には一
対の受光素子からなる荷受けセンサ23が設けられてい
る。前記投光素子22から荷受けセンサ23への光通過路は
前記シート面20の表面より若干前方に設定され、第６図
に示すように前記シート面20にロール紙Ｐが接触すると
荷受けセンサ23への投光が遮断される。

さらに、一方のクランプアーム９の上部の中空部Ｈ内に
はポテンショメータを使用したリールセンサよりなる開
量センサ24が設けられている。両クランプアーム９の長
さ方向中央部には、それぞれ前記シート面20と材料を同
じくするシート面25が貼着され、同シート面25の上方に
は第５図に示すように公知の構成の近接スイッチ26が設
けられている。そして、両クランプアーム９は平面視に
おいて前方ほど細くなる直線状をなし、かつ前方ほど互
いに接近するように斜状に延びている。

次に、第10図に従ってこの実施例の電気的構成について
説明する。

荷受けセンサ23は投光部22からの光がロール紙Ｐにて遮
断されると、これを検出して、この検出信号をコントロ
ーラ29に出力する。開量センサ24はクランプアーム９の
その時々の開放量を検出して、この検出信号をコントロ
ーラ29に出力する。近接スイッチ26はクランプアーム９
の内側面にロール紙Ｐが接触するとこれを検出し、この
検出信号をコントローラ29に出力する。クランプ圧セン
サ30はクランプシリンダ15内の圧力を検出し、この検出
信号をコントローラ29に出力する。

コントローラ29は荷取り、荷置き等の荷役作業時に、予
め記憶した荷取りプログラムに従って荷役用モータ32を
駆動して荷役用油圧ポンプを作動させ、同荷役作業の終
了から次の荷役作業の開始まで荷役用モータ32を駆動す
ることなく荷役用油圧ポンプを停止させる。

コントローラ29は電磁制御式のリーチ制御弁33を開閉制
御し、リーチシリンダ３を伸縮させてマスト２と共にク
ランプ装置５を前後進させ、リーチシリンダ３を伸縮不
能に保持してマスト２及びクランプ装置５をその時の位
置に移動不能に保持する。コントローラ29は同様に、電
磁制御式のリフト制御弁34を開閉制御し、リフトシリン
ダ８を伸縮させてクランプ装置５を昇降させると共に、
リフトシリンダ８を伸縮不能に保持してクランプ装置５
を昇降不能に保持する。

コントローラ29は電磁制御式のクランプ制御弁35を開閉
制御し、クランプシリンダ15を伸縮させてクランプアー
ム９を開閉させると共に、クランプシリンダ15を伸縮不
能に保持してクランプアーム９を一定の開放量に保持す
る。

コントローラ29は荷受けセンサ23からの信号に従ってク
ランプ装置５の当接壁Ｕにロール紙Ｐが接触したことを
認識すると、クランプ制御弁35を駆動してクランプシリ
ンダ15を最大に伸長させる（第７図）。

コントローラ29は開量センサ24からの信号に従い、クラ
ンプアーム９のその時々の開放量を演算し、閉鎖時にこ
の開放量が所定値α（＝ｄ＋50cm・第７図）に達すると
クランプ制御弁35を制御してその開度を減少させる。な
お、ｄはロール紙Ｐの直径であって、各荷取り動作に先
立って予めコントローラ29に入力される。

コントローラ29は近接スイッチ26からの信号に従ってい
ずれか一方、又は両方のクランプアーム９の内側面がロ
ール紙Ｐに接触したことを確認する（第９図）。

コントローラ29はクランプ圧センサ30からの信号に基づ
きクランプシリンダ15内の圧力を演算する。そして、両
クランプアーム９がロール紙Ｐを一定時間にわたって把
持し続けた時（第８図）、クランプアーム９にかかる力
を受けて、クランプシリンダ15内の圧力が上昇して所定
値βを上回ると、コントローラ29はクランプ制御弁35を
駆動して閉鎖位置に切換える。

さて、上記のように構成したクランプ制御装置の作用に
ついて第11図を参照して以下に説明する。

今、フォークリフトはクランプアーム９を空にした状態
で荷取り位置直前に達して停止し、コントローラは予め
記憶した荷取りプログラムに従って各制御弁33〜35を駆
動して対応するシリンダ3,8,15を制御し、第４図に示す
ように、クランプ装置５をマスト２の下部に保持し、両
クランプアーム９を最大に開放させる。このあと、リー
チシリンダ３の伸長に従い、マスト２即ちクランプアー
ム９はロール紙Ｐ側に前進される。

そして、リーチ動作に従って、両クランプアーム９はロ
ール紙Ｐの両側を前進し、ステップ１にて荷受けセンサ
23が受光の遮断に従いロール紙Ｐのシート面20に対する
接触を検出すると、ステップ２でコントローラ29はリー
チシリンダ３の伸長を停止させてリーチ動作を停止させ
る。次いで、ステップ３においてコントローラ29はクラ
ンプアーム９の閉鎖方向にクランプ制御弁35を切換え
て、ステップ４で荷役用モータ32を駆動して荷役用ポン
プを作動させる。

そして、コントローラ29は開量センサ24からの信号に基
づき閉鎖されるクランプアーム９の開放量を常に演算
し、ステップ５においてこの開放量ｌが所定量α（＝ｄ
＋50cm）に達すると、ステップ６でクランプ制御弁35の
開度を小さくしてクランプアーム９の閉鎖速度を低下さ
せる。この後、コントローラ29はステップ７でいずれか
の（又は両方の）近接スイッチ26からの信号により、ロ
ール紙Ｐがクランプアーム９に接触したことを検知する
と、ステップ８にて両クランプ圧センサ30からの信号に
基づき両クランプシリンダ15内の圧力値が所定値βを上
回ったことを確認してステップ９に進む。

コントローラ29はステップ９において、クランプ制御弁
35を駆動して閉鎖させ、クランプアーム９を開閉不能に
保持し、ステップ10にて荷役用モータ32の駆動を停止す
る。

上記のように、本実施例では両クランプアーム９を所定
量だけ開放して前進させ、ロール紙Ｐがこれらクランプ
アーム９間を当接壁Ｕに接する位置に相対移動すると、
両クランプアーム９を閉鎖させる。そして、ロール紙Ｐ
とクランプ装置５との中心線が一致する時には、両クラ
ンプアーム９を閉鎖させることによりロール紙Ｐは当接
壁Ｕ、クランプアーム９の内側により第８図に示すよう
に確実に把持される。

また、ロール紙Ｐの置き場所が悪く、同ロール紙Ｐとク
ランプ装置５の中心線とが一致しない時には、第９図に
示すように一方のクランプアーム９の内側面に当接した
ロール紙Ｐは閉鎖方向に移動する該クランプアーム９に
より押されて他方のクランプアーム９側に移動され、一
方のクランプアーム９の内側面に当接する。他方のクラ
ンプアーム９も一方のクランプアーム９と同様に、これ
と対向して同量だけ移動しているところから、両クラン
プアーム９の内側面に当接したロール紙Ｐの中心線とク
ランプ装置５の中心線とが一致することにより確実な荷
取りが行われる。

さらに、クランプアーム９を直線的に設け、これをリー
チ動作、車両の前進等に伴いロール紙Ｐ側に移動させた
後、内方に水平移動、即ち閉鎖させる構成としたことに
より、クランプアーム９を回動させる従来品とは異な
り、移動範囲が極めて狭くなり、隣接するロール紙Ｐに
クランプアーム９が干渉することが回避される。

なお、この発明は上記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えば荷受けセンサ23に代えて、シート面20に感
圧センサを埋設する等、任意の変更は無論可能である。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本願第１及び第２発明は荷物設置
場所のスペースの有効利用を図るとともに、クランプと
荷物とのセンター合わせの必要性を排除して、荷取りが
確実に行われ得るという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかるクランプ装置の平面図、第２
図は一方のクランプアームの側面図、第３図はクランプ
装置を示す分解斜視図、第４図はフォークリフトの側面
図、第５図は近接スイッチを示す平面図、第６図は荷が
クランプ装置の連結部材に接触した状態を示す平面図、
第７図は荷の直径とクランプアームの開放量との関係を
示す平面図、第８図はクランプ装置にて荷を三点支持し
た状態を示す平面図、第９図は荷とクランプ装置との中
心線が一致しない場合における荷取り方法を示す平面
図、第10図はこの発明における電気的構成を示すブロッ
ク回路図、第11図はコントローラの作用を示すフローチ
ャート、第12図（ａ）〜（ｃ）は従来品における荷取り
方法を順に追って示すそれぞれ平面図である。 クランプアーム９、架装部としての当接壁Ｕ、荷Ｐ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の荷取り位置にて、一対のクランプア
   ームにより荷を把持する産業車両におけるロールクラン
   プの荷取り方法において、 両クランプアームを開放させて直線的に荷側へ移動させ
   ることと、 両クランプアームの最奥部にて両者間に掛装した架装部
   に荷が接触したした後に、両クランプアームの移動を停
   止させることと、 前記クランプアームの停止後に、同クランプアームを閉
   鎖方向へ直線的に移動させて荷を把持することと からなる産業車両におけるロールクランプによる荷取り
   方法。
2. 【請求項２】所定の荷取り位置にて、一対のクランプア
   ームにより荷を把持する産業車両におけるロールクラン
   プの荷取り方法において、 両クランプアームを開放させて直線的に荷側へ前進移動
   させることと、 前記クランプアームを最奥部にて両者間に掛装した架装
   部に荷が接触したことを検出することと、 前記検出動作の後に、両クランプアームの前進移動を停
   止させることと、 前記停止動作の後に、両クランプアームを閉鎖方向へ直
   線的に移動させることと、 前記閉鎖時に両クランプアームにかかる圧力を検出し、
   この圧力が所定値に達した時、クランプアームの閉鎖動
   作を停止させることと からなる産業車両におけるロールクランプによる荷取り
   方法。