JPS6239260B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はエンジンの電子式制御方法に関する。 プログラムを所定時間ごとに実行しデイジタル
計算機によりエンジンの制御量を演算する方法は
例えば特開昭53−40105号公報などに開示されて
いる。 エンジンの制御内容が複雑になりプログラムを
エンジンの制御機能毎にタスクに分解し、複数の
設計者が該タスクを別々に作りさらに必要に応じ
て調整し、これらのタスクを組合せることにより
制御システムを完成させることが必要になつてき
た。また制御内容が車のモデルチエンジや制御仕
様の変更に応じて変更され、これにともない制御
システムを構成するタスクが種々異なる場合も頻
繁に起こる。このような場合タスクの追加や削除
が他のタスクの実行結果に影響を与えないことが
必要となる。 従来のシステムにおいてはタスク実行の制御が
全て割込み発生に従つて行われたため、タスクの
追加や削除は割込み発生回路であるハードウエア
の変更が必要であつた。またタスクの実行が終了
する度に割込みを発生させて他のタスクを実行す
ることになるので、割込み発生条件が変更され、
他のタスクの実行条件が変更されたりした。 このためタスクの追加や削除が簡単に行えなか
つたり、あるいは労力を必要としたりする問題が
あつた。 本発明の目的はタスクの追加や削除の変更が容
易に行える電子式エンジン制御方法を提供するこ
とである。 本発明の第１の方法は、エンジンを制御するの
に必要な情報をセンサにより検出する第１のステ
ツプと、上記検出された情報に基づいてメモリに
保持されたプログラムの実行によりデイジタル計
算機でエンジンを制御するための値を演算する第
２のステツプと、上記デイジタル計算機の演算結
果によりエンジンを制御する第３ステツプを有す
る制御方法において、上記プログラムは、エンジ
ンの制御機能毎に分類され且つ上記制御機能がエ
ンジンに及ぼす影響に基づいて決められた起動周
期で実行されるタスクを有し、該各タスクの起動
周期が単位時間毎に発生するINTV割込みの割込
み発生回数により表示され、上記INTV割込み要
求により上記タスクはそのタスクレベルにかかわ
らず実行を中断しINTV割込みを発生する第４ス
テツプと、上記INTV割込みの発生により上記各
タスクの起動周期に達したかどうかを検知し起動
周期に達したタスクには起動要求を示すＱフラグ
を表示する第５ステツプと、上記INTV割込み発
生により中断されたタスクのレベルと上記Ｑフラ
グが表示されたタスクのレベルのうち高い方のレ
ベルのタスクを実行する第６ステツプを有するこ
とである。 本発明の第２の方法は、エンジンを制御するの
に必要な情報をセンサにより検出する第１のステ
ツプと、上記検出された情報に基づいてメモリに
保持されたプログラムの実行によりデイジタル計
算機でエンジンを制御するための値を演算する第
２のステツプと、上記デイジタル計算機の演算結
果によりエンジンを制御する第３ステツプを有す
る制御方法において、上記プログラムは、エンジ
ンの制御機能毎に分類され且つ上記制御機能がエ
ンジンに及ぼす影響に基づいて決められた起動周
期で実行されるタスクを有し、該各タスクの起動
周期が単位時間毎に発生するINTV割込みの割込
み発生回数により表示され、上記INTV割込み要
求により上記タスクはそのタスクレベルにかかわ
らず実行を中断しINTV割込みを発生する第４ス
テツプと、上記INTV割込みの発生により上記各
タスクの起動周期に達したかどうかを検知し起動
周期に達したタスクには起動要求を示すＱフラグ
を表示する第５ステツプと、上記INTV割込み発
生により中断されたタスクのレベルと上記Ｑフラ
グが表示されたタスクのレベルのうち高い方のレ
ベルのタスクを実行する第６ステツプと、上記タ
スクの実行を終了した場合には起動要求を示すＱ
フラグの有無を調べ、Ｑフラグの表示されたタス
クの内最もレベルの高いタスクを実行し、以下こ
れを繰り返すことである。 まず燃料系の制御につき、その燃料供給の一例
を第１図に示す。 第１図はエンジンのスロツトル・チヤンバの断
面図である。まずこのスロツトルチヤンバ周辺に
設けられた各ソレノイドの動作により、このスロ
ツトル・チエンバへ供給される燃料量およびバイ
パス空気量の制御を説明する。 アクセル・ペダル（図示せず）によつて低速系
のスロツトル・バルブ１２の開口が制御され、こ
れによりエア・クリーナ（図示せず）からエンジ
ンの各シリンダへの供給空気量が制御される。こ
の低速スロツトル・バルブの開口が大きくなり、
低速側ベンチユリの通過空気量が増大すると、こ
の低速側ベンチユリの負圧によりダイアフラム
（図示せず）を用いて高速側スロツトル１４を開
口する。これにより吸入空気量増加に供なう空気
低抗の増大を軽減する。 このようにしてスロツトル・バルブで制御され
てエンジンへ供給される空気流量は、負圧センサ
（図示せず）によりアナログ量として取り込まれ
る。このアナログ量およびその他の後で述べるセ
ンサよりの信号に基づき、第１図の各ソレノイ
ド・バルブ１６，１８，２０，２２の開度が制御
される。 次に燃料供給量の制御について説明する。燃料
タンクから導びかれた燃料は導管２４よりメイ
ン・ジエツト２６を介して導管２８へ導びかれ
る。さらに導管２４の燃料はまたメイン・ソレノ
イド・バルブ１８を介して導管２８へ導びかれ
る。従つて導管２８への導入燃料はメイン・ソレ
ノイド・バルブ１８の開口が大きくなればなるほ
ど多くなり、これらの燃料はさらにメイン・エマ
ルジヨン・チユーブ３０で空気と混合され、メイ
ン・ノズル３２よりベンチユリ３４に供給され
る。高速スロツトル１４の開口時にはさらにノズ
ル３６からもベンチユリ３８に燃料は吸出され
る。一方メイン・ソレノイド・バルブ１８と同時
にスロー・ソレノイド・バルブ１６も制御され、
このスロー・ソレノイドバルブ１６が開口すると
エアー・クリーナを介した空気は開口４０より、
導管４２へ供給される。一方導管２８よりの燃料
はスロー・エマルジヨン・チユーブ４４を介して
導管４２へ供給される。従つて導管４２の燃料量
はスロー・ソレノイドバルブ１６よりの空気量が
増大するほど少くなる。この導管４２の燃料と空
気の混合はスロー・ホール４６よりスロツトルチ
ヤンバへ供給される。 フユーエル・ソレノイド・バルブ２０は燃料の
増量の為のバルブで、始動増量や暖機増量等の為
に用いられる。導管４２と連通する穴４８より導
入された燃料はフユーエル・ソレノイドバルブ２
０の開口量に応じ、スロツトル・チヤンバへ通ず
る導管５０へ導びかれる。 エアーソレノイドバルブ２２はエンジンへ供給
する空気量を制御するバルブで、エアー・クリー
ナよりの空気が開口５２よりエアー・ソレノイ
ド・バルブ２２へ供給され、その開口に応じてス
ロツトル・チヤンバへ通じている導管５４へ導び
かれる。 第１図のスロー・ソレノイド・バルブ１６とメ
イン・ソレノイド・バルブ１８によつて空燃比を
制御し、フユーエル・ソレノイドバルブ２０によ
つて燃料の増量を行なう。さらにスロー・ソレノ
イドバルブ１６とメイン・ソレノイドバルブ１８
およびエアー・ソレノイドバルブ２２とによりア
イドル時のエンジン・スピードを制御する。 第２図点火装置であり、増幅器６２を介してパ
ワー・トランジスタ６４へパルス電流が供給さ
れ、この電流によりトランジスタ６４はONす
る。これによりバツテリ６６より点火コイル６８
へ一次コイル電流が流れる。このパルス電流の立
ち下がりでトランジスタ６４は遮断状態となり、
点火コイル６８の２次コイルに高電圧を発生す
る。 この高電圧は配電器７０を介してエンジンの各
シリンダにある点火プラグ７２のそれぞれにエン
ジン回転に同期して高電圧を配電する。 第３図は排気ガス環流（以下EGRと記す）シ
ステムを説明するためのもので、負圧源８２の一
定負圧が定圧弁８４を介して制御弁８６へ加えて
いる。定圧弁８４はトランジスタ９０に加えられ
る繰返しパルスのONデユーテイ比率に応じ、負
圧源の一定負圧を大気８８へ開放に対する比率を
制御し、制御弁８６への負圧の印加状態を制御す
る。従つて制御弁８６へ加えられる負圧はトラン
ジスタ９０のONデユーテイ比率で定まる。この
定圧弁８４の制御負圧により排気管９２から吸気
管８２へのEGR量が制御される。 第４図は制御システムの全体構成図である。
CPU１０２とリード・オンリ・メモリ１０４
（以下ROHと記す。）とランダ４・アクセス・メ
モリ１０６（以下RAMと記す。）と入出力回路１
０８とから構成されている。上記CPU１０２は
ROM１０４内に記憶された各種のプログラムに
より、入出力回路１０８からの入力データを演算
し、その演算結果を再び入出力回路１０８へ戻
す。これらの演算に必要な中間的な記憶はRAM
１０６を使用する。CPU１０２、ROM１０４、
RAM１０６、入出力回路１０８間の各種データ
のやり取りはデータ・バスとコントロール・バス
とアドレス・バスとからなるバスライン１１０に
よつて行なわれる。 入出力回路１０８には第１のアナログ・デイジ
タル・コンバータ１２２（以下ADC1と記す）と
第２のアナログ・デイジタル・コンバータ１２４
（以下ADC2と記す）と角度信号処理回路１２６
と１ビツト情報を入出力する為のデイスクリート
入出力回路１２８（以下DIOと記す）との入力手
段を待つ。 ADC1にはバツテリ電圧検出センサ１３２（以
下VBSと記す）と冷却水温センサ１３４（以下
TWSと記す）と大気温センサ１３６（以下TAS
と記す）と調整電圧発生器１３８（以下VRSと
記す）とスロツトル角センサ１４０（以下θ
THSと記す）とλセンサ１４２（以下λＳと記
す）との出力がマルチ・プレクサ１６２（以下
MPXと記す）に加えられ、MPX１６２によりこ
の内の１つを選択してアナログ・デイジタル・変
換回路１６４（以下ADCと記す）へ入力する。
ADC１６４の出力であるデイジタル値はレジス
タ１６６（以下REGと記す）に保持される。 また負圧センサ１４４（以下VCSと記す）は
ADC2・１２４へ入力され、アナログ・デイジタ
ル・変換回路１７２（以下ADCと記す）を介し
てデイジタル変換されレジスタ１２４（以下
REGと記す）へセツトされる。 角度センサ１４６（以下ANGSと記す）からは
基準クランク角例えば180度クランク角を示す信
号（以下REFと記す）を微少角例えば１度クラ
ンク角を示す信号（以下POSと記す）とが出力さ
れ、角度信号処理回路１２６へ加えられ、ここで
波形整形される。 DIO１２８にはアイドル・スイツチ１４８（以
下IDLE−SWと記す）とトツプ・ギヤ・スイツ
チ１５０（以下TOP−SWと記す）とスタータ・
スイツチ１５２（以下START−SWと記す）と
が入力されている。 次にCPU１０２の演算結果に基づくパルス出
力回路および制御対象について説明する。空燃比
制御装置１６２（以下CABCと記す）はこの実施
例ではパルス・デユーテイを変えてスロー・ソレ
ノイド１６とメイン・ソレノイド１８を制御する
ものである。CABC１６２のオン・デユーテイを
増大したことにより、メイン・ソレノイド１８は
燃料供給を減少させる方向にあるので、インバー
タ１６３を介して加えられる。一方スロー・ソレ
ノイド１６はCABCのオン・デユーテイが増大す
るにつれて燃料供給量は増大する。CABC１６２
には繰返しパルス周期をセツトするレジスタ１６
６（以下CABPと記す）とオン・デユーテイをセ
ツトするレジスタ１６４（以下CABDと記す）と
が設けられており、CPU１０２よりこれらのデ
ータがそれぞれセツトされる。 点火パルス発生回路１６６（以下IGNCと記
す）は点火時期データをセツトするレジスタ１６
６（以下ADVと記す）と点火コイル１次電流通
電時間を制御するレジスタ１６８（以下DWLと
記す）とを有し、これらのデータはCPU１０２
よりセツトされる。このIGNC１６４の出力パル
スは点火装置１７０へ印加される。この点火装置
１７０の詳細は第２図に示す通りであり出力パル
スは第２図の増幅器６２へ加えられる。 燃料増量パルス発生回路１７２（以下FSCと
記す）はパルスのオン・デユーテイを制御して第
１図のフユーエル・ソレノイド２０を制御するも
ので、繰返し周期をセツトするレジスタ１７６
（以下FSCPと記す）とオン時間をセツトするた
めのレジスタ１７６（以下FSCDと記す）とを有
している。 EGR量制御パルス発生回路１８０（以下EGRC
と記す）にはパルス繰返し周期のデータをセツト
するためのレジスタ１８２（以下EGRPと記す）
とオン時間のデータをセツトするためのレジスタ
１８０（以下EGRDと記す）とが設けられてお
り、繰返しパルスがANDゲート１８４を介して
エアー・ソレノイドバルブ２２へ加えられる。こ
のANDゲート１８４にはDIO１２８の出力DIO1
の信号が加えられ、このDIO1信号がＬレベルの
時ANDゲート１８４は閉じ、エアー・ソレノイ
ドバルブ２２が制御される。 一方DIO1がＨレベルの時はANDゲート１８６
を閉じ、EGR装置１８８を制御する。EGR装置
１８８の基本構成を第３図に示す。 DIO１２８は上述の如く、１ビツト信号の入出
力回路で、入力あるいは出力を決定するためのデ
ータを保持するレジスタ（以下DDRと記す）１
９２と出力するデータを保持するためのレジスタ
１９４（以下DOUTと記す）と入力されたデー
タを保持するレジスタ１９６（以下DINと記す）
とを有している。このDIO１２８よりフユーエ
ル・ポンプ１９０を制御するための信号DIO０が
出力される。 第５図は第４図の制御回路のプログラムシステ
ムである。キー・スイツチ（図示せず）により電
源がONするとCPU１０２はスタート・モードと
なり、イニシヤライズ・プログラム
（INITIALIZ）２０４を実行する。次に監視プロ
グラム（MONIT）２０６を実行し、バツク・グ
ラウンド・ジヨブ（BACK GROUND JOB）２
０８を実行する。このバツク・グラウンド・ジヨ
ブとして例えばEGR量の計算タスク（以下EGR
CAL.TASKと記す）やフユーエル・ソレノイド
バルブとエア・ソレノイドバルブの計算タスク
（以下EISCと記す）を実行する。このTASKの実
行中、割込要因（以下IRQと記す）が発生すると
IRQの開示ステツプ２２２より、IRQ要因分析プ
ログラム２２４（以下IRQ ANALと記す）を実
行する。このIRQ ANALのプログラムはさらに
ADC1の終了割込処理（以下ADC1END IRQと記
す）プログラム２２６とADC2の終了割込処理
（以下ADC2END IRQと記す）プログラム２２８
と一定期間経過割込処理（以下INTV IRQと記
す）プログラムとエンジン停止割込処理（以下
ENST IRQと記す）プログラムからなり、後述
する各タスクの起動の必要なタスクにそれぞれ起
動要求（以下QUEUEと記す）を出す。 このIRQ ANALプログラム２２４内の各プロ
グラムADC1 END IRQ２２６やADC2 END
IRQ２２８やINTV IRQ２３０の各プログラムに
よりQUEUEが出される各タスクはレベル・ゼ
ロ・タスク群２５２やレベル１タスク群２５４や
レベル２タスク群２５６やレベル３タスク群２５
６であるか、あるいは該各タスク群は構成するタ
スクである。またENST IRQプログラム２３２
によりQUEUEが発生するタスクはエンジン停止
時の処理タスク２６２（以下ENST TASKと記
す）である。このENST TASK２６２が実行さ
れると再び制御システムはスタート・モードとな
り、開始点２０２へ戻る。 タスク・スケジユーラ２４２はQUEUEの発生
しているタスク群かあるいは実行中断タスク群の
内レベルの高いタスク群（ここではレベル・ゼロ
を最高とする）から実行するように、タスク群の
実行序順を決定する。タスク群の実行が終了する
と終了報告プログラム２５８（以下EXITと記
す）により終了報告される。この終了報告によ
り、実行待ちになつているタスク群の内の最もレ
ベルの高いタスク群を次に実行する。 実行中断タスク群やQUEUEの発生しているタ
スク群がなくなるとタスク・スケジユーラ２４２
より再びバツク・グラウンド・ジヨブ２０８の実
行へ移る。さらにレベル・ゼロ・タスク群からレ
ベル３タスク群のどれかを実行中にIRQが発生す
るとIRQ処理プログラムの開始点２２２へ戻る。 第１表に各タスクの起動とその機能を示す。

【表】

【表】 この第１表において、第５図の制御システムを
管理するためのプログラムとして、IRQ ANAL
プログラムやTASK SCHDULERやEXITがあ
る。これらのプログラム（以下OSと記す）は第
６図の如くROM１０４のアドレスＡ０００から
アドレスＡ３００に保持されている。 さらにレベル・ゼロ・プログラムとして
AD1IN、AD1ST、AD2IN、AD2ST、RPMINの
各プログラムがあり、通常INTV IRQの10〔ｍ
SEC〕で起動される。レベル１プログラムとし
てCARBC、IGNCAL、DWLCALプログラムがあ
り、INTV IRQの20〔ｍSEC〕ごとに起動され
る。レベル２プログラムのLAMBDAプログラム
があり、INTV IRQの40〔ｍSEC〕ごとに起動さ
れる。レベル３プログラムとしてHOSEIプログ
ラムがあり、INTV IRQの100〔ｍSEC〕ごとに
記動される。またバツク・グラウンド・ジヨブと
してEGRCALとFISCプログラムがある。上記レ
ベル・ゼロ・プログラムはPROG１としてそれぞ
れ第６図のROM１０４のアドレスＡ７００から
AB００に記憶されている。レベル・１プログラ
ムはPROG２としてROM１０４のアドレスAB０
０からAE００に記憶されている。レベル２プロ
グラムはPROG３としてTROM１０４のアドレス
AF００からＢ０００に記憶されている。レベル
３プログラムはPROG４としてROM１０４のア
ドレスＢ０００からＢ１００に記憶されている。
またバツク・グラウンド・ジヨブ・プログラムは
Ｂ１００からＢ２００に保持されている。なお上
記プログラムPROG１からPROG４までの各プロ
グラムのスタード・アドレスのリスト（以下
SFTMRと記す）がＢ２００からＢ３００までに
保持され、PROG１からPROG４までの各プログ
ラム起動周期を表わす値（以下TTMと記す）が
アドレスＢ３００からＢ４００に記憶されてい
る。 その他のデータは必要に応じＢ４００からＢ５
００に記憶される。それに続いて演算のためのデ
ータADV・MAPやAF・MAP、EGR・MAPをそ
れぞれ記憶している。 第５図におけるINITIALIZ２０４プログラムの
詳細を第７図を用いて説明する。ステツプ282で
IRQ発生時の退避エリアを設定する。次にステツ
プ284でRAM１０６を全てクリアする。ステツプ
286で入出力回路１０８のレジスタ内に初期値の
設定を行なう。この初期値設定として例えば、エ
ンジンのシリンダ数や角度センサ１４６の初期値
やDIO１２８のDDRの設定やINTV IRQ発生のた
めのタイマの設定やENST IRQ発生のための検
出期間の設定やエンジン回転数検出のための計測
時間の設定がある。 ステツプ288でADC1に起動をかけ、さらに
ADC1ENDIRQの為の禁止解除を行なう。この場
合AD1STプログラムのスタート・アドレスであ
る第６図のアドレスＡ７０１へジヤンプする。こ
れにより第４図のADC1・１２２のMPXの入力の
１つであるバツテリ電圧検出センサVBS１３２の
出力がセレクトされてADC１６４へ入力され
る。ステツプ290へ戻つてここでADC1END IRQ
を待つ。ADC１６４の動作が完了し、REG１６
６へデイジタル値がセツトされるとステータス・
レジスタSTAUS１９８へADC１６４の動作完了
が報告され、ADC1END IRQがCPU１０２へ入
力される。これによりプログラムAD1INが実行
され、センサ１３２の出力が取り込まれる。 ステツプ292でセンサ１３２から１４２の値を
全て取り込んだかを確認する。この場合センサ１
３２の入力の取込みが完了されただけなので、ス
テツプ288へ戻る。このステツプ288で再び
AD1STプログラムが起動され、MPX１６２は次
の入力であるセンサ１３４の出力をセレクトす
る。ステツプセンサ１３４の出力のアナログ・デ
イジタル変換が完了すると再び、ステツプ292で
プログラムAD1INが実行され、レジスタREG１
６６内に保持されている水温センサTWS１３４
の出力のデイジタル値が取り込まれたROM１０
４のDATAエリアに保持される。ステツプ292で
再びステツプ288へ戻される。このようにステツ
プ288からステツプ292のループを回ることにより
センサ１３２から１４２の出力のデイジタル値が
次々に取り込まれ、λセンサであるλＳ１４２の
出力値の取り込みが完了すると、ステツプ294へ
進む。 ステツプ294で始動時の点火時期の演算と設定
を行なう。この点火時期θADV（ST）はエンジ
ンの冷却水温TWの関数として演算する。この関
数を第９図に示す。第９図の特性に従つてθ
ADV（ST）を演算し、この演算された結果は第
４図IGNC１６４のレジスタADV１６６にセツト
される。 ステツプ296で始動時のエアー・ソレノイドバ
ルブ２２の演算を行う。この演算は第１０図に示
す特性に基づいて行なわれ、その演算出力はレジ
スタEGRD１８０にセツトされる。尚EGRP１８
２についても固定値がセツトされる。第１０図の
特性はEGRP１８２のセツト値に対するEGRD１
８０のセツト値の比である。 ステツプ298で燃料ソレノイド・オン・デユー
テイの初期値が演算される。この演算値は第１１
図により行なわれるものであり、レジスタCABP
１６６の設定値に対するレジスタCABD１６４の
設定値の比率が第１１図の特性図として示されて
いる。レジスタCABD１６４とCABP１６６のデ
ータのセツトにより、第５図のプログラム
INITIALIZ２０４の実行を終了し、第８図に示す
MONITプログラム２０６へ移る。 MONITプログラム２０６はステツプ302より開
始され、ステツプ302で第４図のスタータ・スイ
ツチ１５２がON状態かどうかDIO１２８のDIN
レジスタ１９６を監視することにより行なわれ
る。もしスタータ・スイツチ１５２がON状態で
あるとDINレジスタ１９６の第６ビツトが“Ｈ”
となつている。また逆にOFFしていると“Ｌ”
となつている。今エンジンの始動前であるとする
とスタータ・スイツチはOFFであり、ステツプ
302からステツプ312へ進み、ここで始動後かどう
かを判断する。この判断は例えばスタータ・フラ
グが立つているかどうかを判断する。このスター
タ・フラグはステツプ308で立てられるものであ
る。始動前はスタータ・フラグが立つていないの
で、ステツプ312でNOとなり、再びステツプ302
へ戻る。スタータ・スイツチ１５２がONされる
までステツプ302のNOからステツプ312のNOを通
つてステツプ302へ戻るルートを回る。このルー
トトを回りながら、スタータ・スイツチの監視を
行なう。 スタータ・スイツチがONするとステツプ302で
判断がYESとなり、ステツプ304へ進む。ここ
で、既にスタータ・スイツチがONしていたかど
うかを判断する。初めてステツプ304へ進んだ場
合はスタータ・スイツチのONを検出した直後で
あり、ステツプ304で判断がNOとなる。ステツプ
304の判断もスタータ・フラツグが立つているか
どうかで判断される。スタータ・フラツグの立つ
ていない時は判断をNOとしてステツプ306へ進
み、始動の為の準備がされる。例えば本実施例で
は、フユーエル・ポンプ１９０の起動のために
DIO１２８のDOUTレジスタ１９４の第ゼロ・ビ
ツトに“Ｈ”をセツトする。これに、よりフユー
エル・ポンプの電源が入る。次にステツプ306
で、DOUTレジスタ１９４の第１ビツトを
“Ｌ”とする。これによりEGRC回路１７８の出
力でエアー・ソレノイド２２が制御される。実際
にはDOUTレジスタ１９４の第ゼロビツトと第
１ビツトのセツトは同時に行なわれる。 ステツプ308でINTV IRQの禁止解除がなさ
れ、点火出力禁止の解除がなされる。このINTV
IRQの禁止解除は例えば第４図のMASKレジスタ
２００の第４ビツトを“Ｈ”にすることにより行
なう。さらにステツプ308でスタータ・フラグを
立てる。このスタータ・フラグは既にスタータ・
スイツチがONであることを示していて、ステツ
プ304とステツプ312でこのフラグを判断に用い
る。 ステツプ310で入出力回路１０８の出力系であ
るCABC１６２とIGNC１６４とFSC１７２と
EGRC１７８とに起動をかけるため、後で説明す
るモード・レジスタに“Ｈ”をセツトする。これ
により各制御装置ヘパルス出力が送られる。ステ
ツプ310からステツプ302へ戻り、ステツプ302で
スタータ・スイツチ１５２がONかどうか判断さ
れる。始動中はスタータ・スイツチがONであ
り、YESからステツプ304へ進む。このステツプ
304で、スタータ・フラグをチエツクし、フラグ
が立つていれば既にスタート中であるとしてステ
ツプ302へ戻る。 このようにスタータ・モータが駆動されている
間は、ステツプ302のYESと304のYESと作られ
るループを回つている。 エンジンが始動されるとスタータ・スイツチ１
５２がOFFとなるので、ステツプ302の判断は
NOとなり、ステツプ312へ進む。ステツプ312で
スタータ・フラグがチエツクされ、スタータ・フ
ラグが立つているのでステツプ314へ進む。この
ステツプ314で、ENST IRQの禁止解除がなさ
れ、このステツプ316以降エンジンの停止はこの
ENST IRQで検出できる。 次にプログラム２０８へ進む、このプログラム
を第１２図に詳細する。 第１２図において、ステツプ410でアイドル・
スイツチ１４８がONかどうかが判断される。も
しONであれば排気ガス環流は行なわれない。 従つてステツプ412へ進み、ここでエアー・ソ
レノイドバルブ２２をDIOのレジスタDOUT１９
４の第１ビツト“Ｌ”にすることにより指定され
る。このため、レジスタEGRD１８０にセツトさ
れた値に応じて第１図のエアー・ソレノイドバル
ブ２２が制御される。ステツプ414で冷却水温に
応じてエアーソレノイドバルブ２２のデユーテイ
がレジスタEGRD１８０に設定される。さらに水
温TWに応じたフユーエル・ソレノイドバルブか
らの燃料供給量がレジスタFSCD１７２にセツト
される。これらの値に応じてフユーエル・ソレノ
イドバルブ２０とエアー・ソレノイドバルブ２２
が制御され、アイドル時のエンジンが制御され
る。このステツプ416の終了により再び410へ進
み、このフローを繰り返す。 一方アイドル・スイツチ１４８がオンでない状
態ではエアー・ソレノイドバルブ２２は使用され
ず、代りに排気ガス環流が行なわれる。このため
EGR量を制御するEGR装置が駆動されるこの装
置を駆動するためにステツプ418でDIOのDOUT
レジスタ１９４の第４ビツトが“Ｈ”とされ、レ
ジスタEGRD１８０にセツトされた値でEGR装置
１８８が駆動される。次にステツプ420でレジス
タFSCD１７２にゼロがセツトされ、フユーエ
ル・ソレノイド１５の駆動を停止する。ステツプ
422で冷却水温が一定値例えばTA℃より高いか
どうかを判断し、もし高ければEGRを掛けない
ようにする。このためステツプ426でEGRCUTを
行うための値を設定する。またステツプ422で冷
却水温が一定値（TA℃）であればステツプ424
へ進む。ステツプ424で冷却水温がTB度Ｃより低
いかどうかを判断する。もし低い場合、やはり
EGRを掛けないのでステツプ426でEGR CUTを
行う値を設定する。これらの値はステツプ430で
EGRDレジスタにセツトされる。 一方冷却水温TWがTB度より高くTA度より低
い場合EGRを行う。このときのEGR量は負圧セ
ンサ１４４の出力VCとエンジン回転速度Ｎで定
まる。出力VCとＮとによるEGR量のマツプは第
６図のROMのアドレスＢ７０１〜Ｂ８００に設
けられており、このマツプから検索してEGR量
を定める。ステツプ428で検索を行い。この値を
ステツプ430でレジスタEGRD１８０へセツトす
る。このレジスタEGRD１８０のセツト値に応じ
て第４図に示したEGR装置１８８は駆動され
る。 第１２図に示したフローチヤートでは、ステツ
プ430あるいはステツプ416の終了により、再びス
テツプ410へ戻る。このようにすることにより計
算機はエアー・ソレノイド２２を制御するための
ステツプ410からステツプ416までのフローチヤー
トかあるいはステツプ418からステツプ430までの
ステツプのフローチヤートを常に実行できる。従
つてIRQなどの発生が生じないものとすれば、点
２０２よりスタートしたプログラムはINITIALIZ
プログラム２０４、MONITプログラム２０６を
通つてバツクグラウンド・ジヨブ２０８である
FISCプログラムあるいはEGRCALプログラムを
常に実行し続けることになる。 MONITプログラム２０６やバツクグラウン
ド・ジヨブ２０８は割込み要求（IRQ）を発生さ
せてその処理を中断できるようになつており、
IRQによる処理が終了すると再び上記プログラム
の実行を再開する。 次に第５図におけるIRQの発生に基づく処理の
説明を行なう。IRQの要因分析のプログラム２２
４はADC1END IRQ２２６の処理とADC2END
IRQ２２８の処理とINTV IRQ２３０の処理と
ENST IRQ２３２の処理とからなつている。こ
こで各プログラム２２６，２２８，２３０，２３
２のそれぞれを実行するためには先ず、IRQの要
求内容は何かを調べる。このため第４図のSTA
TUSレジスタ１９８の内容が調べられる。この
STATUSレジスタの内容を見ることにより、
IRQの発生要因が判明する。この発生要因に応じ
て上記各プログラム２２６，２２８，２３０，２
３２を実行し、これによりTASK２５２，２５
４，２５６，２５８，２６２の内の実行が必要な
TASKに起動要求（QUEUE）を出す。 但し、IRQの発生を多くすると管理プログラム
（以下OSと記す）の実行時間が多くなり実質的な
エンジン制御の為の演算時間がとれなくなる欠点
がある。従つてこの実施例では、ADC2END
IRQ２２８はINITI ALIZあるいはMONITプログ
ラム２０４と２０６の実行中のみ発生させ、その
他は発生させない。つまりMONITプログラム２
０６の第８図で示したステツプ314で第４図の
MASKレジスタ２００にADC2END IRQの禁止
命令をセツトする。またADC1END IRQ２２６
は最初から発生させない、つまりスタート点であ
る２０２で全ての割込みが禁止されるように入出
力回路のゼネラル・リセツト信号でIRQ発生禁止
状態になるようにMASKレジスタをセツトす
る。その後IRQ禁止解除の命令を出さないように
することによりADC1END IRQを禁止状態とす
る。 プログラム２２４の具体例を第１３図に示す。
IRQの入口２２２よりステツプ502へ行く。ここ
でIRQの発生要求がADC2END IRQかどうかを
判断し、そうであればステツプ516でタスク・レ
ベル・ゼロのプログラムに起動要求を出す。これ
は第１５図に示したRAM１０６内のタスク・コ
ントロール・ワードTCW０のb6に“１”のフラ
グを立てる。そしてTASK SCHDULER２４２
へ進む。ADC2END IRQが発生するのはこの実
施例では第５図のINITIALIZプログラム２０４の
実行中のみである。それ以外の状態では
ADC2END IRQは禁止される。ステツプ502の判
断が“NO”の場合ステツプ504へ進む。 ステツプ504でIRQの要因が一定周期で発生す
るINTV IRQかどうかを判断する。 “YES”の場合、ステツプ506へ進む。ステツ
プ506からステツプ514はタスク・レベル・ゼロか
らタスク・レベル３までのプログラムの起動タイ
ミングかどうかの判断をする機能を持つ。先ずタ
スク・レベル・ゼロを調べる。タスク・レベル・
ゼロのタスク・コントロール・ワードすなわち第
１５図のTCW０のｂ０〜ｂ５までのカウンタ０
をプラス１だけインクリメントする。ステツプ
508でTCW０のカウンタ０の値と第１５図のタス
ク起動タイマTTM０と比較する。ここでTTM０
には“１”が入つている。ここでINTV IRQは10
〔ｍSEC〕毎に発生するものとしているので、
TTM０に“１”が入つていることはタスク・レ
ベル・ゼロ・プログラム（第５図の２５２）は10
〔ｍSEC〕毎に起動されることを表わしている。
第１５図のカウンタCNTR０とTTM０をステツ
プ508で比較し、一致する場合“YES”へ進む。
この場合は一致するのでステツプ510へ進み、タ
スク・コントロール・ロードTCW０のｂ６にフ
ラグ“１”を立てる。この実施例では各TCWの
ｂ６はそのタスクの起動要求のフラグとなる。ス
テツプ510でTCW０のｂ６にフラグ“１”を立て
たのでこのTCW０のｂ０〜ｂ５に設けられたカ
ウンタCNTR０をクリアする。 ステツプ512でタスク・レベル・ゼロからタス
ク・レベル１の起動タイミング検索に移る。ステ
ツプ514でタルク・レベル３の終了かを判断す
る。つまりｎ＝４かを判断する。この場合ｎ＝１
であるので、ステツプ506へ戻る。ステツプ506で
タルク・レベル１のプログラムのタスク・コント
ロール・ワードである第１５図のRAM１０６内
のTCW１のカウンタCNTR１の内容を＋１イン
クリメントする。ステツプ508で、第１５図の
ROM１０４のTTM１と比較する。この実施例で
はTTM１の内容は“２”である。つまりタス
ク・レベル１の起動タイミングは20〔ｍSEC〕
である。今カウンタCNTR１の内容が“１”であ
ると仮定すると508の判断は“NO”つまりタス
ク・レベル１プログラム２５４は起動タイミング
ではないことが判断され、ステツプ512へ進む。
ここで再び検索されるタスク・レベルが更進さ
れ、次はタスク・レベル２となる。同様にしてタ
スク・レベル３まで終了すると、ステツプ512で
ｎ＝４となり、ステツプ514でｎ＝nMAXの条件
が満足される。そしてタスク・スチジユータ２４
２へ進む。 ステツプ504でINTV IRQでなければステツプ
518へ進む。ここでエンジン停止を示すENST
IRQかどうかを判断する。ステツプ504で“NO”
の場合かならずENST IRQのはずであり、ステ
ツプ518を省略してステツプ520へ進んでもよい。
ステツプ520はエンジン停止に基づく特別のプロ
グラムで燃料ポンプを停止し、さらに点火系燃料
の全ての出力系の信号をリセツト状態にし、第５
図のスタート点２０２へ戻る。 第１４図はタスク・スチジユーラ２４２の詳細
フローチヤートであり、ステツプ530でタスク・
レベルｎの実行が必要かを判断する。最初はｎ＝
０であり、タスク・レベル・ゼロのプログラムの
実行の必要について判断する。これはタスク・コ
ントロール・ワードTCWのｂ６とｂ７を検索す
ることにより判断できる。ｂ６は起動要求フラグ
でここに“１”が立つていると起動要求が“有
り”であることがわかる。またｂ７には実行中を
示すフラグであり、ここに“１”が立つていると
実行中であり今中断されていることになる。従つ
てｂ６とｂ７の少くともどちらかに“１”があれ
ば実行要となりステツプ538へ進む。 ステツプ538でｂ７のフラグを判断し、ｂ７が
“１”であれば実行中断中であり点５４０よりそ
の中断していた実行を再開する。ｂ６とｂ７の再
方にフラグが立つていてもやはりステツプ538の
判断は“YES”となり、中断中のところのプロ
グラムから再開する。ｂ６のみが“１”の場合、
そのレベルの起動要求フラグつまりｂ６をステツ
プ542でクリアして、ステツプ544でｂ７のフラグ
（以下RUNフラグと記す）をセツトする。ステツ
プ542と544はそのタスク・レベルの起動要求状態
から実行状態に進んだことを示す。ステツプ546
でそのタスク・レベル・プログラムのスタート・
アドレスを検索する。これは第１５図に示した
ROM１０４の内に各タスク・レベルのTCWに対
応させて設けられたスタートアドレステーブル
TSAより求められ、このスタートアドレスへジ
ヤンプすることによりそのタスクの実行が行なわ
れる。 第１４図へ戻つてステツプ530で“NO”と判断
された場合、この場合は検索のタスク・レベルの
プログラムには起動要求がでていなくしかも、実
行中断でもないことを示している。この場合次の
タスク・レベルの検索にうつる。つまりタスク・
レベルのｎがｎ＋１となつてレベルが１つ移動す
る。ここでｎがMAXつまりここでは４であるか
を見、４でなければ再びステツプ530へ進む。こ
れを繰り返し、ｎ＝４となると点５３６よりバツ
ク・グラウンド・ジヨブの中断点へ戻る。つまり
点５３６ではタルク・レベル・ゼロ〜３までの全
てのプログラムに実行の必要がないことが判明し
たことになり、IRQの発生前のバツク・グラン
ド・ジヨブの中断点へ戻る。 第１５図は上で述べたタスク・コントロール・
ワードTCWとROM内のタスク・起動周期を表わ
すTTMタスク・スタート・アドレス・テーブル
の関係を示したものである。タスク・コントロー
ル・ワートTCWの０〜３に対応してROM内にタ
スク起動周期TTMがあり、INTV IRQごとに
TCWのカウンタCNTRが各々更新され、各タス
クのTTMと一致したことにより、そのTCWのb6
にフラグが立つ。このフラグにより次にROM内
のタスク・スタート・アドレスTSAよりそのタ
スクのスタート・アドレスが検索され、そのスタ
ート・アドレスへジヤンプすることによりプログ
ラム１〜４の選ばれたプログラムが実行される。
この実行中はRAM１０６内のそのプログラムに
対応したTCWのｂ７にフラグが立つ。このフラ
グが立つている間は実行中であることが判断でき
る。このようにして第５図のタスク・スケジユー
ル２４２のプログラムが実行される。そして例え
ばレベル０〜３までのプログラム２５２〜２５８
のいずれかが実行される。この実行中にIRQが発
生すれば再びそのタスクを中断してIRQの処理に
なる。今IRQが発生しないとすると実行中のタス
クの処理はやがて終了する。これにより終了報告
を行うため、EXITプログラム２６０へ進む。 このEXITプログラムの詳細を第１６図に示
す。このプログラムは、紙了タスクを見つけるた
めのステツプ562と564からなる。このステツプ
562と564で先ずタスク・レベルのゼロより検索
し、終了したタスク・レベルを見つける。これに
よりステツプ568へ進み、ここで終了したタスク
のタスク・コントロール・ワードのｂ７のRUN
フラグをリセツトする。これによりそのプログラ
ムの実行が完全に終つたことになる。そして再び
タスク・スケジユーラへ戻り、次の実行プログラ
ムが決定される。 プログラムの実行と中断を第１７図で再び説明
する。今、最も優先度の低いバツク・グラウン
ド・ジヨブ２０８を実行していたとする。時間ｔ
１でINTV IRQが発生すると管理プログラム（以
下OSプログラムと記す）へ実行が移る。そして
ここで第５図のプログラム２２４，２４２の実行
により、例えばレベル・ゼロ・プログラム２５２
が実行要求されたことがわかる。そして時間ｔ２
でTCW０のｂ７に“１”が立てられ、さらにｂ
６がクリアされ、このレベル・ゼロ・プログラム
２５２が実行される。またこの時、同時にレベル
１のプログラムも起動要求が出たとすとTCW１
のｂ６にもフラグ“１”が立つている。しかし先
ず、優先度の高いレベル・ゼロ・プログラムを実
行する。時間ｔ３でこのレベル・ゼロ・プログラ
ムの実行を終了すると再びOSプログラムへ戻
り、TCW０のｂ７のフラグをクリアして次のレ
ベルであるレベル１の実行要求の検知と実行の準
備がされ、ｔ４より実行が始まる。ここでレベル
１の処理に時間がかかると再び次のINTV IRQが
発生し、ｔ５でレベル１のプログラムを中断し
て、OSプログラムへ戻る。そしてOSプログラム
を実行し、このINTV IRQで起動すべきプログラ
ム、例えばプログラム２５２に起動要求を出す。
そして優先度の最も高いプログラム２５２を時間
ｔ６より実行する。つまりTCW０のｂ７にフラ
グ“１”を立てさらにｂ６のフラグをクリアし
て、TSA０よりプログラム２５２のスタート・
アドレスを検索し、プログラム２５２を実行す
る。時間ｔ７でプログラム２５２の実行を終了
し、OSプログラムへ戻り、EXITプログラムで、
TCW０のｂ７をクリアする。さらにOSプログラ
ムのタスク・スケジユーラ・プログラム２４２で
起動要求または中断プログラムを検索する。この
プログラム２４２により。プログラム２５４の中
断を検知し、実行を再開する。この再開は時間ｔ
５でCPU１０２の内容が待避されていたのを時
間ｔ８で再びCPUへ戻すことにより行なわれ
る。プログラム２５４を再開し、時間ｔ９でその
実行を終了すると、OSプログラムへ戻り、EXIT
プログラムを実行することによりプログラム２５
４の終了報告がされる。つまりTCW１のｂ７の
フラグがクリアされる。 その後、タスク・スケジユーラ・プログラム２
４２の実行により、起動要求の出ているプログラ
ムや実行中断のプログラムがないかどうかを検索
し、例えばプログラム２５６のTCW２のｂ６に
フラグ“１”が立つているのを発見する。これに
よりプログラム２５６のスタード・アドレスであ
るTSA２を検索し、プログラム２５６のスター
ト・アドレスへジヤンプしてプログラム２５６を
実行する。このとき前にも述べた如く、TCW２
のｂ６フラグをクリアし、ｂ７のフラグを立て
る。さらに時間ｔ１１でプログラム２５６の実行
が終了するとOSプログラムへ戻り、EXITプログ
ラムによりTCWb７のフラグをクリアして終了報
告する。さらに再び起動要求と実行中断の検索を
行なう。この検索により起動要求や実行中断のプ
ログラムがないとすると、バツク・グラウンド・
ジヨブ２０８の待避エリアよりCPUへ各データ
を戻し、実行再開を行なう。そしてｔ１３で
INTV IRQが入るとCPUの内容を再び待避させ
て、OSプログラムへ戻り、IRQの要因分折を行
なつて再びプログラムに起動要求をかける。 この説明より解かるように各プログラムの実行
中に割込みが発生するとそのプログラムを中断
し、OSプログラムへ戻り、最も高いレベルのプ
ログラムより実行する。このようにすることによ
り、より重要なプログラムに優先的に処理時間を
割りあてられる。 さらに各プログラムを優先度に応じて各レベル
に分け、各レベルに含まれるそれぞれの処理プロ
グラムを連絡的につらねて実行させ、それぞれの
レベルのプログラムに対し、その総ての処理の終
了で終了報告させているので、OSプログラムの
占める割合が少くてすみ、処理効率が向上する。
さらにこのようにすることにより、同一レベル内
プログラムに対し、相互に割込みが発生すること
がないので、割込みのための待避エリアを各レベ
ルプログラムに対応して設けることで実行可能と
なるので待避エリアが大幅に減少する。 第５図および第１７図の説明を各レベルのプロ
グラム２５２，２５４，２５６，２５８の立場よ
り見た時の実行状態を第１８図とに示す。IDLE
状態に起動待ちの状態であり、プログラムにまだ
起動要求が立されていない。次に起動要求が出さ
れるとTCWのｂ６にフラグが立ち、起動が必要
ということが表示される。IDLE状態から
QUEUE状態へ移動する時間は各プログラムのレ
ベルにより定まつている。さらにQUEUE状態に
なつても実行され順序は優先度により定まる。そ
のプログラムが実行状態に入るのはOSプログラ
ムでTCWのｂ６のフラグがクリアされ、ｂ７に
フラグが立つてからである。これによりプログラ
ムの実行が始められる。この状態がRUN状態で
ある。そして実行が終るとTCWのｂ７フラグが
クリアされ、終了報告を完了する。これにより
RUN状態は終り、再びIDLE状態となり次の起動
要求が出るのを待つ。しかし、プログラムの実行
中すなわちRUN中にIRQが発生するとそのプロ
グラムは実行を中断しなければならない。このた
めCPUの内容が待避され、実行が中断する。こ
の状態がREADY状態である。次にこのプログラ
ムが再び実行される状態になると待避エリアよ
り、待避していた内容を再びCPUへ戻し、実行
が再開される。つまりREADY状態から再びRUN
状態へ戻る。このように各レベルプログラムは第
１８図の４つの状態を繰り返す。第１８図は代表
的な流れであるがREADY状態でTCWのｂ６に
フラグが立つ可能性がある。これは例えば起動中
断中にそのプログラムの次の起動要求タイミング
になつてしまつた場合である。このときはｂ７フ
ラグが優先されて先ず、中断中の仕事を終了させ
る。これによりｂ７フラグが消え、ｂ６フラグに
よりIDLE状態を通らずにQUEUE状態となる。 このように各レベル・プログラム２５２，２５
４，２５６，２５８は各々第１８図のどれかの状
態にある。また各レベルプログラムはREADY状
態になるのはその各レベルプログラム状態毎にな
る。つまり、例えばレベル１プログラムは第１に
示すCARBCプログラムやIGNCALプログラムや
DWLCALプログラムより構成されている。とこ
ろがレベル１プログラムに対してREADY状態が
存在するのであつて上記各CARB、IGNCAL、
DWLCALプログラムに対してREADY状態があ
るのではないので、各レベルプログラムに対応し
て待避エリアを持たせればよい。第２０図の
RAM１０６のエリア６０２から６０８は各レベ
ルに対応して設けられている。 第１９図はバツク・グランド・ジヨブの状態変
化を示す図であり、実行中にRUN状態であり、
IRQが発生するとCPUの内容を待避させて
READY状態となる。また割込み処理が終了する
と、待避していた内容をCPUに戻し、実行再開
つまりRUNとなる。IRQの発生でCPUの内容を
待避させる場合第２０図で示した待避エリア６１
０へ待避される。 第２１図はレベル０プログラムである。このプ
ログラムは第１表に示す通り、10ミリ・セツク毎
に起動要求が出される。ステツプ650でADC1の
データの取込みを行ない、654でADC1の次のデ
ータを取り込むための起動をかける。また652の
ステツプは始動前にADCEND IRGを使用するた
めであり、始動前のフラグが立つている場合、始
動前であるためRTIつまり中断しているプログラ
ムへ戻る。このプログラムは第５図のINITIALIZ
プログラム２０４である。ステツプ656でAD2の
データを取り込み、さらにステツプ658でADC2
の次のデータ取り込みのための起動をかける。ス
テツプ660でエンジン速度を取り込む。これらの
ステツプを終了するとOSのEXITプログラムを実
行し、TCWb７のフラグをクリアーする。 第２２図はレベル１プログラムであり、ステツ
プ672で始動中かどうかを判断する。始動中の場
合、始動中の燃料を供給しさらに点火時期を決定
するので、計算の必要がなく、ステツプ678へジ
ンプする。ステツプ674で燃料を計算するための
CARBCALプログラムを実行し、次にステツプ
676でIGNCALプログラムを実行する。これらは
それぞれテーブル検索で行なわれる。ステツプ
678でDWALCALプログラムを実行し、これによ
り通電時間を計算する。 レベル２のLAMBDAプログラムはλの補正プ
ログラムであり、レベル３のHOSEIプログラム
は各補正係数のプログラムである。補正係数とし
ては例えば大気温や、水温などの補正係数を求め
るプログラムであり、これらのパラメータは時定
数が大きいので、長いインターバルブ係数を計数
すれば良い。 また本発明は前述した如く、総ての演算制御が
エンジンの回転数に無関係に行なわれるように
INTV IRQを発生している。このようにIRQの発
生回路の構成を第２３図に示す。図において、レ
ジスタ７３５はCPUからタイマ割込周期を設定
するデータ（例えば10ｍＳ）がデータバス７５２
を通じてセツトされ、同時にカウンタ７３６には
CLOCKが入力される。そしてこのカウント数と
上記レジスタにセツトされた内容は比較器７３７
でもつて比較され、レジスタ７３５の内容とカウ
ンタ７３６の内容が等しくなつた時、比較器７３
７から出力が発せられ、フリツプフロツプ７３
８、及び７４０をセツトする。これと同時に
AND回路７４７の出力でもつてカウンタ７３６
とフリツプフロツプ７３８はリセツトされる。一
方フリツプフロツプ７３９がセツトされていれ
ば、タイマ割込信号IRQはAND回路７４８、OR
回路７５１を介して出力される。ここで上記フリ
ツプフロツプ７３９は上記IRQを不要とする時
（例えばエンジン始動中）IRQをマスクするため
のフリツプフロツプである。そしてこの時は
CPUからフリツプフロツプ７３９に対してリセ
ツト指令が発せられる。また上記したタイマ割込
に対して、エンジンの回転が運転中に故障もしく
は操作上のミスで停止（いわゆるエンスト）した
時のエンスト割込は以下の構成で示されている。
この構成はタイマ割込の場合と同一であり、レジ
スタ７４１、カウンタ７４２、比較器７４３、
AND回路７４６，７５０、フリツプフロツプ７
４５，７４６からなり動作も前述の場合と同一で
ある。但し、カウンタ７４２に入力される信号は
エンジンが回転している時に発せられる信号であ
つて、第４図に示す146センサより発生するクラ
ンクの基準角信号REFであり、例えば４気筒の
エンジンの時はクランクが180゜回転する毎に発
せられる信号である。そしてカウンタ７４２は上
記REF信号が入つている間リセツトがかかるた
め、エンスト割込信号は発せられず、エンジンが
停止するとREF信号が停止しリセツトが解除さ
れるためにエンスト割込信号が発せられる。 以上述べた様なタイマ割込IRQは前述した第５
図のフローチヤートに示されるようにタスクに起
動をかけ、タスクの優先処理が行われる。すなわ
ち、CPUが割込要求を受けるとその割込要引の
分析の判定を行なう。そしてそれがタイマ割込で
あるならば、優先度の高い順にレベル分けされた
タスク器２５２，２５４，２５６，２５８に起動
をかけタスクスケジユラー２４２によつて選択
し、タスクの実行がなされる。そしてタスク実行
が終了するとEXITで終了報告され、再び次のタ
イマ割込とタスクスケジユーラによつて次のタス
クが選択される。 一方割込がエンスト割込の場合は燃料ポンプを
OFFすると同時に点火系をリセツトし、入出力
制御回路を総てNO−GOとする。 ADC1END IRQとADC2END 1RQも同様であ
り、ADC1のシーケンス動作が終了するとフリツ
プフロツプ７６４へ“１”がセツトされる。さら
にCPUよりバス・ライン７５２を介してフリツ
プフロツプ７６２へ“１”がセツトされると
ANDゲート７７０の条件がとれ、ORゲートIRQ
を介してCPUへADC1ENDIRQのサービスを要求
する。しかしフリツプフロツプ７６２に“１”が
セツトされていない場合はADC1END IRQは禁
止される。ADC2についても同様で、ADC2のシ
ーケンスの終了でフリツプフロツプ７６８に
“１”がセツトされる。このときフリツプフロツ
プ７６６に“１”がセツトされていれば
ADC2ENDIRQはANDケート７７２とORゲート
７５１を介して発生するが、フリツプフロツプ７
６６に“１”がセツトされていないと、ANDゲ
ート７７２の条件がとれないのでAD2ENDIRQは
発生しない。従つてフリツプフロツプ７３９，７
４５，７６２，７６６に対し“１”をセツトした
もののみのIRQが発生し、“０”をセツトすると
IRQの発生を禁止する状態となる。 以上説明したごとく、本発明によれば次のよう
な効果がある。 (A) 本発明においてはプログラムをエンジンの制
御機能毎にタスクに分解し、複数の設計者が該
タスクを別々に作りさらに必要に応じて調整
し、これらのタスクを組合せることにより制御
システムを完成させることが可能と成る。従つ
てエンジンの制御内容が複雑となり高精度の制
御が要求されても迅速にこれに対応できる。 (B) エンジン制御においては制御内容が車のモデ
ルチエンジや制御仕様の変更に応じて変更さ
れ、これにともない制御システムを構成するタ
スクが種々異なる場合も頻繁に起こる。このよ
うな場合タスクの追加や削除が他のタスクの実
行結果に影響を与えないことが必要となる。ま
た、タスクの内容が変更になる場合も頻繁にお
こる。この場合も同様である。 本発明においてはINTV割込みに対応するタ
スクは一定時間毎に中断される。従来の方式の
ごとく、タスクの実行終了時、次の実行タスク
の検索のために割込みを発生させる必要がない
ので、INTV割込みによる中断が終わると次の
INTV割込みまでに中断される可能性はINTV
割込み以外の割込みによる場合のみとなり、非
常に少なくなる。従つて割込み発生条件が簡単
であり、タスクの内容を変更することによる退
避エリアの増減が少ない。このため退避エリア
の余裕を少なくできメモリを有効に活用でき
る。 (C) タスクの分割は制御機能毎に行われるが、こ
の制御機能を比較的細かくし、タスク数を多く
すると上記制御仕様の変更に木目細かく対応で
きるが、従来の方式ではタスク数が増えるた
め、割込み回数が増加し、実質的なエンジン制
御のための処理時間が短くなる問題がある。さ
らに中断タスクが増えるため、退避エリアを増
大させる必要がある。 一方本発明では１タスクの処理時間が短くな
り、INTV割込み間に処理できる可能性が増大
し、中断タスクの数が少なくなる。従つて退避
エリアが減少し、しかも処理時間はほとんど増
加しない。 また第５図の実施例によれば、各レベルプログ
ラム毎に起動周期を変えているので制御効率がさ
らに向上する。さらにまた同一レベルのプログラ
ムに対してはそのプログラムの終了毎にEXIT報
告させているので、同一レベル内で次のプログラ
ムへ進むのに何らOSプログラムの実行を要しな
い。従つて処理時間が速くなる。 またこれにより、同一レベル内のプロクラム相
互間での割込みが互にかからないので待避エリア
の設定を各タスクレベルに応じて行えばよいので
エリアが少くてすむ。 エンジンが始動した後、ADC1END割込や
ADC1END割込みにマスクを掛けているので、
OSプログラムの実行時間の短縮ができ処理効率
が向上する。 第１５図に示す実施例によればTCWは各レベ
ルに対して設ければよく、第１表の各プログラム
に対して設ける必要がないのでTCWのエリアが
少くてすむ。 さらにTCWには起動要求を示すフラグｂ６と
実行中を示すフラグｂ７が設けてあるので、第１
７図と第１８図に示すごとく、プログラムの実行
と中断さらに再開がスムーズにしかも優先度の高
いものよりでき、CPUの制御効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はエンジンのスロツトル・チヤンバの断
面図、第２図は点火装置の概略図、第３図は排気
ガス環流装置のシステム図、第４図は制御システ
ムの全体構成図、第５図はプログラムのシステム
図、第６図はプログラムの記憶状態を示すメモリ
の構成図、第７図はINITIALIZプログラムの詳細
なフローチヤート図、第８図はMONITプログラ
ムのフローチヤート図、第９図は始動時の点火時
期を示す特性図、第１０図は始動時の燃料供給量
を示す特性図、第１１図は始動時の空気供給量を
示す特性図、第１２図はEGRCALとFISCプログ
ラムの詳細図、第１３図は第１２図のプログラム
２２４の詳細フローチヤート図、第１４図はタス
ク・スケジユーラの詳細フローチヤート図、第１
５図はタスク・レベル・プログラムの起動要求発
生動作を説明するための説明図、第１６図は
EXITプログラムの詳細フローチヤート図、第１
７図はプログラムの処理シーケンスの説明図、第
１８図はレベル・プログラムの状態変化を示す
図、第１９図はバツク・グラウンド・ジヨブの状
態変化を説明するための図、第２０図は待避エリ
アを説明するための図、第２１図レベル・ゼロ・
プログラムの詳細フローチヤート図、第２２図は
レベル１プログラムの詳細フローチヤート図、第
２３図はIRQ発生回路図である。 １２……スロツトル・バルブ、１４……スロツ
トル、１６，１８，２０，２２……ソレノイド・
バルブ、２６……メイン・ジエツト、３０……メ
イン・エマルジヨン・チユーブ、３２……メイ
ン・ノズル、３４……ベンチユリ、６２……増幅
器、６４……パワー・トランジスタ、７０……配
電器、１０２……CPU、１０４……ROM、１０
６……RAM、１０８……入出力回路、１３２，
１３４，１３６，１３８，１４０，１４２，１４
４……センサ、１４８，１５０，１５２……スイ
ツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ エンジンを制御するのに必要な情報をセンサ
   により検出する第１のステツプと、上記検出され
   た情報に基づいてメモリに保持されたプログラム
   の実行によりデイジタル計算機でエンジンを制御
   するための値を演算する第２のステツプと、上記
   デイジタル計算機の演算結果によりエンジンを制
   御する第３ステツプを有する制御方法において、
   上記プログラムは、エンジンの制御機能毎に分類
   され且つ上記制御機能がエンジンに及ぼす影響に
   基づいて決められた起動周期で実行されるタスク
   を有し、該各タスクの起動周期が単位時間毎に発
   生するINTV割込みの割込み発生回数により表示
   され、上記INTV割込み要求により上記タスクは
   そのタスクレベルにかかわらず実行を中断し
   INTV割込みを発生する第４ステツプと、上記
   INTV割込みの発生により上記各タスクについて
   起動周期に達したかどうかを検知し起動周期に達
   したタスクには起動要求を示すＱフラグを表示す
   る第５ステツプと、上記INTV割込み発生により
   中断されたタスクのレベルと上記Ｑフラグが表示
   されたタスクのレベルのうち高い方のレベルのタ
   スクを実行する第６ステツプを有することを特徴
   とする電子式エンジン制御方法。 ２ 特許請求の範囲第１項において、Ｑフラグが
   表示されたタスクの実行の場合は上記Ｑフラグの
   表示を消し、実行中であることを示すＲフラグを
   表示する第７ステツプと、タスクの実行を終了す
   ると該タスクのＲフラグの表示を消す第８ステツ
   プを有することを特徴とする電子式エンジン制御
   方法。 ３ エンジンを制御するのに必要な情報をセンサ
   により検出する第１のステツプと、上記検出され
   た情報に基づいてメモリに保持されたプログラム
   の実行によりデイジタル計算機でエンジンを制御
   するための値を演算する第２のステツプと、上記
   デイジタル計算機の演算結果によりエンジンを制
   御する第３ステツプを有する制御方法において、
   上記プログラムは、エンジンの制御機能毎に分類
   され且つ上記制御機能がエンジンに及ぼす影響に
   基づき決められた起動周期で実行されるタスクを
   有し、該各タスクの起動周期が単位時間毎に発生
   するINTV割込みの割込み発生回数により表示さ
   れ、上記INTV割込み要求により上記タスクはそ
   のタスクレベルにかかわらず実行を中断しINTV
   割込みを発生する第４ステツプと、上記INTV割
   込みの発生により上記各タスクについて起動周期
   に達したかどうかを検知し起動周期に達したタス
   クには起動要求を示すＱフラグを表示する第５ス
   テツプと、上記INTV割込み発生により中断され
   たタスクのレベルと上記Ｑフラグが表示されたタ
   スクのレベルのうち高い方のレベルのタスクを実
   行する第６ステツプと、上記タスクの実行を終了
   した場合には起動要求を示すＱフラグの有無を調
   べ、Ｑフラグの表示されたタスクの内最もレベル
   の高いタスクを実行し、以下これを繰り返すこと
   を特徴とする電子式エンジン制御方法。