JPS634201B2 - - Google Patents
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- JPS634201B2 JPS634201B2 JP56149394A JP14939481A JPS634201B2 JP S634201 B2 JPS634201 B2 JP S634201B2 JP 56149394 A JP56149394 A JP 56149394A JP 14939481 A JP14939481 A JP 14939481A JP S634201 B2 JPS634201 B2 JP S634201B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はあらかじめ定められたハンドの位置デ
ータからロボツトハンドの通過するべき経路を決
定するロボツトハンドの経路補間方式に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a route interpolation method for a robot hand that determines the route that the robot hand should take based on predetermined hand position data.
従来は２本の折線で与えられた経路を連続化す
る場合、２本の折線を指定された半径を持つ円で
連続化を行なつているが、この方法では計算が複
雑になり、ロボツトを駆動するときに実時間で経
路を計算することが困難であること、またテイー
チングが非常に複雑になるという欠点があつた。 Conventionally, when making a path given by two broken lines continuous, the two broken lines are made continuous using a circle with a specified radius, but this method complicates the calculations and makes it difficult to control the robot. The disadvantages are that it is difficult to calculate the route in real time when driving, and that teaching becomes very complicated.
本発明は上記従来の欠点をなくし、簡単な演算
により折線の連続化を可能とするとともに実時間
で経路補間を行えるようにしたロボツトハンドの
経路補間方式を提供するにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a path interpolation method for a robot hand that eliminates the above-mentioned conventional drawbacks, makes it possible to make broken lines continuous through simple calculations, and allows path interpolation to be performed in real time.
即ち、本発明は、上記目的を達成するために、
ロボツトに教示された複数の点を結ぶ複数の直線
経路を形成すべく第１の直線経路ABと第２の直
線経路BCとを設定し、更に上記第１の直線経路
AB上のハンドの速度Vaと上記第２の直線経路
BC上のハンドの速度Vbとを設定する設定手段
と、該設定手段により設定された速度Vbに応じ
て第２の直線経路BC上を分割演算し、上記設定
手段により設定された速度Vaに応じて第１の直
線経路AB上に放物線始点座標Ｄを決定し、上記
分割演算された点座標Emと上記決定された放物
線始点Ｄを最初にして順次放物線補間点座標
Pn-1との直線間を所定の値で分割演算して放物
線補間点座標Pmを決定する直線補間演算手段
と、上記第１の直線経路ABと第２の直線経路
BCとにより作られる折線の頂点Ｂ近傍において
上記第１の直線経路AB上の始点Ｄから上記第２
の直線経路BC上の終点Ｅまで補間点座標Pmを連
ねて形成された放物線経路に沿つてロボツトのハ
ンドを連続して移動させるべく駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とするロボツトハンドの経
路補間方式である。 That is, in order to achieve the above object, the present invention has the following features:
A first straight path AB and a second straight path BC are set to form a plurality of straight paths connecting the plurality of points taught to the robot, and furthermore, the first straight path AB and the second straight path BC are set.
The speed Va of the hand on AB and the second straight path above
a setting means for setting a speed Vb of the hand on BC; and a setting means for dividing the second straight path BC according to the speed Vb set by the setting means, and calculating according to the speed Va set by the setting means. The parabola starting point coordinates D are determined on the first straight line path AB, and the parabola interpolation point coordinates are sequentially calculated using the point coordinates Em obtained by the divisional calculation and the parabola starting point D determined above first.
linear interpolation calculation means for determining parabolic interpolation point coordinates Pm by dividing the straight line between P n-1 and the line by a predetermined value; and the first straight path AB and the second straight path.
BC and near the vertex B of the broken line, from the starting point D on the first straight line AB to the second
and a driving means for driving the robot hand to continuously move the robot hand along a parabolic path formed by connecting interpolated point coordinates Pm to the end point E on the linear path BC. This is a route interpolation method.
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体
的に説明する。 The present invention will be specifically described below based on embodiments shown in the drawings.
第１図に２本の折線に沿つて等間隔に補間した
例を示す。第１図において点Ａ，Ｂ，Ｃの３点が
ロボツトに教示されたハンドの位置を示し、
間を速度νa、間を速度νbでハンドを，
に沿つて駆動するものとする。このとき制御回路
はサンプリング時間Ｔ毎にハンドの通過する位置
をこれらの線分上に定め、この位置を各サンプリ
ング点での目標点としてロボツトを制御する。し
たがつて間は
na＝〔／νaＴ〕 (1)
間は
nb＝〔／νbＴ〕 (2)
のサンプリング数で通過する。ここに〔 〕は
たとえば式(1)ではnaは／νaＴ≦na＜／νaＴ
＋１の範囲の自然数であることを示す。したがつ
て各々のサンプリング点における目標点はそれぞ
れをna等分、をnb等分する点である。しか
しこの方法でロボツトのハンドを駆動すると点Ｂ
で加速度が無限大になり、実際は駆動不能とな
る。そこで点Ｂからｎサンプリング前に線分
から方向を換え、点Ｂからｎサンプリング後に線
分に達するよう経路を放物線を用いて補正す
る。 FIG. 1 shows an example in which interpolation is performed at equal intervals along two broken lines. In Fig. 1, three points A, B, and C indicate the position of the hand taught to the robot.
Hand with speed ν a between and speed ν b between,
The vehicle shall be driven along the following lines. At this time, the control circuit determines the position through which the hand passes on these line segments every sampling time T, and controls the robot using this position as the target point at each sampling point. Therefore, the interval n a = [/ν a T] (1) and the interval n b = [/ν b T] (2) are passed with the number of samplings. For example, in equation (1), n a is /ν a T≦n a ＜/ν a T
Indicates that it is a natural number in the range of +1. Therefore, the target point at each sampling point is a point that divides each sampling point into n a equal parts and n b equal parts. However, if you drive the robot's hand in this way, point B
The acceleration becomes infinite, and it becomes impossible to drive. Therefore, the direction of the line segment is changed before n samplings from point B, and the path is corrected using a parabola so that the line segment is reached after n samplings from point B.
第２図に示すように３点ABCに対し、点Ｂを
原点とし角ABCを２等分する方向にｙ軸、これ
に垂直にｘ軸を定めると、放物線の方程式は
ｙ＝ax2＋ｂ (3)
の形で表わされ、この放物線の接線は
ｙ＝dy／dxｘ＋ｃ（dy／dx）2＋ｄ (4)
の微分方程式で表わされる。式(4)をｘで微分し、
その特異解を求めると
dy／dx＝−ｘ／2c (5)
を得る。これを式(4)に代入して整理すると
ｙ＝−x2／4c＋ｄ (6)
となり、式(3)および(6)から
ａ＝−1/4ｃ，ｂ＝ｄ (7)，(8)
の関係を得る。 As shown in Figure 2, for three points ABC, if we set point B as the origin and set the y axis in the direction that bisects the angle ABC, and the x axis perpendicular to this, the equation of the parabola is y = ax 2 + b ( 3), and the tangent to this parabola is expressed by the differential equation y=dy/dxx+c(dy/dx) 2 +d (4). Differentiating equation (4) with respect to x,
When we find the singular solution, we get dy/dx=-x/2c (5). Substituting this into equation (4) and sorting it out gives y=-x 2 /4c+d (6), and from equations (3) and (6), a=-1/4c, b=d (7), (8) Get the relationship.
ところで線分およびの長さを共にｌとす
ると、点ＤおよびＥにおける放物線の接線は原点
を通るから、角ABCをΘとすると点ＤおよびＥ
の座標は（±lsinΘ／２，−lcosΘ／２）であり、これ
ら
の点における接線の傾きは±1/tanΘ／２であるから
ｃ（dy／dx）2＋ｄ＝ｃ／tan2Θ／２＋ｄ＝０ (9)
の関係を得る。一方式(3)から接線の傾きを求める
と
ａ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２ (10)
を得る。したがつて式(7)，(8)，(9)，(10)からｂを求
め、これを式(6)に代入することにより、放物線の
方程式は
ｙ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２x2−ｌ／２cosΘ／
２(11)
となる。 By the way, if both the length of the line segment and the length are l, the tangents of the parabola at points D and E pass through the origin, so if the angle ABC is Θ, then the points D and E
The coordinates of are (±lsinΘ/2, −lcosΘ/2), and the slope of the tangent at these points is ±1/tanΘ/2, so c(dy/dx) 2 +d=c/tan 2 Θ/2+d =0 (9) Obtain the relationship. On the other hand, if we find the slope of the tangent from equation (3), we get a=-cosΘ/2/2lsin 2Θ /2 (10). Therefore, by finding b from equations (7), (8), (9), and (10) and substituting it into equation (6), the equation of the parabola is y=-cosΘ/2/2lsin 2 Θ /2x 2 −l/2cosΘ/
2(11).
ところでロボツトの制御はサンプリング制御で
あるから点ＤからＥまでの運動は整数回のサンプ
リングで行なわねばならない。このサンプリング
数を2nとし、点Ｄからｍ回目のサンプリング時
のハンドの放物線上の位置を（xn，yn）とする
と、ｘ軸方向については等速運動であるから
xn＝（ｍ／ｎ−１）lsinΘ／２ (12)
であり、これを式(11)に代入し、整理すると
yn＝−｛（ｍ／ｎ−１）2＋１｝ｌ／２cosΘ／２（
13）
を得る。また点（xn，yn）での放物線の接線の
傾きは−（ｍ／ｎ−１）cos（Θ／２）である。こ
の接線と線分との交点（xn′，yn′）は（xn′，
yn′）＝（ｍ／2nlsinΘ／２，−ｍ／2nlcosΘ／２）（
14）
であり、これらの点はｍを１，２，３，…と変化させ
た場合、線分上に等間隔にプロツトされる。 By the way, since the robot is controlled by sampling control, the movement from point D to E must be performed by sampling an integral number of times. If the number of samplings is 2n and the position of the hand on the parabola at the mth sampling from point D is (x n , y n ), then x n = (m/ n-1)lsinΘ/2 (12) Substituting this into equation (11) and rearranging, y n =-{(m/n-1) 2 +1}l/2cosΘ/2(
13) Get. Further, the slope of the tangent to the parabola at the point (x n , y n ) is -(m/n-1) cos (Θ/2). The intersection of this tangent and the line segment (x n ′, y n ′) is (x n ′,
y n ′) = (m/2nlsinΘ/2, -m/2nlcosΘ/2) (
14), and these points are plotted at equal intervals on the line segment when m is changed to 1, 2, 3,...
また点（xn-1，yn-1）と（xn′，yn′）間の距
離と点（xn-1，yn-1）と（xn，yn）間の距離の
比は、ｘ方向の成分から
xn−xn-1／xn′−xn-1＝１／ｎ＋１−ｍ／２（15）
となる。すなわちxnは点（xn-1，yn-1）と
（xn′，yn′）とを結ぶ線分をｎ＋１−ｍ／２等分
することにより定まり、ynの値もynとyn-1の差
が小さい場合は近似的に同一線分上にとることが
できる。この結果を放物線に沿つてのハンドの経
路補間に適用すればそのアルゴリズムは以下の様
になる。 Also, the distance between the points (x n-1 , y n-1 ) and (x n ′, y n ′) and the distance between the points (x n-1 , y n-1 ) and (x n , y n ) The ratio of is x n -x n-1 / x n '-x n-1 = 1/n + 1-m/2 (15) from the component in the x direction. In other words, x n is determined by dividing the line segment connecting points (x n-1 , y n-1 ) and (x n ′, y n ′) into n+1−m/2 equal parts, and the value of y n is also y If the difference between n and y n-1 is small, they can be approximately on the same line segment. If this result is applied to the hand path interpolation along the parabola, the algorithm will be as follows.
まず線分を2n等分し、点Ｂに近い点から
（x1′，y1′），（x2′，y2′）……，（x2o′，y2o′
）とす
る。最後の点はＥに一致する。ついで点Ｄを
（x0，y0）とし、まず（x0，y0）と（x1′，y1′）を
結ぶ線分をｎ＋１／２等分し、（x0，y0）のつぎ
の点を（x1，y1）とする。つづいて（x1，y1）
（x2′，y2′）の線分をｎ等分し（x2，y2），（x2，
y2）（x3′，y3′）の線分をｎ−１／２等分し（x3，
y3）……と定めて行けば、2n回目の点は点Ｅに一
致し、（x1，y1），（x2，y2），……（x2o，y2o）を
結ぶ曲線は放物線となる。以上のようにこの放物
線補間の演算は線分を等間隔に分割する線形補間
演算のみで行なうことが可能であり、複雑な演算
を要しないという利点がある。 First, divide the line segment into 2n equal parts, and from the point closest to point B, (x 1 ′, y 1 ′), (x 2 ′, y 2 ′)..., (x 2o ′, y 2o ′)
). The last point coincides with E. Next, let point D be (x 0 , y 0 ), and first divide the line segment connecting (x 0 , y 0 ) and (x 1 ', y 1 ') into n+1/2 equal parts, and then divide (x 0 , y 0 ) into n+1/2 equal parts. Let the next point be (x 1 , y 1 ). Continued (x 1 , y 1 )
Divide the line segment (x 2 ′, y 2 ′) into n equal parts (x 2 , y 2 ), (x 2 ,
y 2 ) (x 3 ′, y 3 ′) is divided into n-1/2 equal parts (x 3 ,
y 3 )..., the 2nth point coincides with point E, and a curve connecting (x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ), ... (x 2o , y 2o ) becomes a parabola. As described above, this parabolic interpolation calculation can be performed only by linear interpolation calculation that divides a line segment into equal intervals, and has the advantage that no complicated calculation is required.
第３図にｎ＝３のときの経路の補間例を示す。
E1，E2，E3，……，E6が線分を６等分した点
である。まず線分1を3.5等分し点P1を定める。
ついて1 2を３等分してP2を、同様に2 3，
P3E4…，5 6をそれぞれ2.5，２，…，１等分し
P3，P4，…，P6（＝E6）を定めて行く。 FIG. 3 shows an example of route interpolation when n=3.
E 1 , E 2 , E 3 , ..., E 6 are points that divide the line segment into six equal parts. First, divide line segment 1 into 3.5 equal parts and define point P1 .
Then divide 1 2 into 3 equal parts to get P 2 , and similarly 2 3 ,
Divide P 3 E 4 …, 5 6 into 2.5, 2, …, 1 equal parts, respectively.
Determine P 3 , P 4 , ..., P 6 (=E 6 ).
以上のようにして求めた補間点と式(11)の放物線
との関係を第４図に示す。図中の丸印が補間点で
あり破線が放物線を示す。両者はほぼ一致してい
る。両者の差は第３図に示すように放物線の接線
上に補間点を定めたことによるものである。なお
第４図ではｎ＝10，Θ＝60゜である。 FIG. 4 shows the relationship between the interpolation points obtained as described above and the parabola of equation (11). The circles in the figure are interpolation points, and the broken lines indicate parabolas. The two are almost in agreement. The difference between the two is due to the fact that the interpolation point is set on the tangent to the parabola, as shown in FIG. In FIG. 4, n=10 and Θ=60°.
以上に述べた手法は折線ABCに沿つてハンド
が等速で運動するときの放物線による経路の連続
化手法であるが、この方式は一般的な加減速制御
のための補間手法として用いることができる。 The method described above is a method of continuous path using a parabola when the hand moves at a constant speed along the polygonal line ABC, but this method can be used as an interpolation method for general acceleration/deceleration control. .
第５図に示すようにおよびに沿つて等
速で移動させるときに前の手法を適用したとす
る。このとき線分を含む線分′に沿つた運
動成分を考えてみる。第５図ではｎ＝３の場合を
示す。点Ei（ｉ＝１〜６）を′へ射影した点を
Ei′とする。このとき点ＡからＤおよびE6からＣ
の間のハンドの速度をνABとすると、線分′に
沿つた6′′間の速度成分はνBC′＝vcosΘであり
、
前の手法を′に沿つて適用した場合、点Ｄから
E6′までにハンドは等加速度で加速あるいは減速
することになる。すなわち折線ABCでの放物線
経路補間結果の′への射影では補間点の関係が
比例で保たれ、また補間方式も線形であるから、
AC′に沿つての補間方式も前の手法と同一とな
る。このようにハンドが直線′に沿つて移動
し、間は速度νAB，6′′間は速度νBC′で点
Ｂ近
傍で加速ないしは減速を行ない駆動される場合、
AB間を速度νAB，′間を速度νBC′に対応するよ
うに等分割し、6′間をさらに２等分し、E1′，
E2′，…，E6′を定める。ついで1′間を（15）式
のように3.5等分してP1′，1′2′間を３等分して
P2′，……として行けば良い。 Assume that the previous method is applied when moving at a constant speed along and as shown in FIG. At this time, let us consider the motion component along the line segment ′ that includes the line segment. FIG. 5 shows the case where n=3. The point obtained by projecting the point Ei (i = 1 to 6) onto '
Let it be Ei′. At this point, points A to D and E 6 to C
If the velocity of the hand between
If we apply the previous method along ′, from point D
By E 6 ′, the hand will be accelerating or decelerating with constant acceleration. In other words, in the projection of the parabolic path interpolation result on the broken line ABC onto ′, the relationship between the interpolation points is kept proportional, and the interpolation method is also linear, so
The interpolation method along AC' is also the same as the previous method. In this way, when the hand moves along a straight line' and is driven with speed ν AB between 6 ′ and ν BC ′ near point B, the hand is accelerated or decelerated near point B.
Divide the space between AB into equal parts to correspond to the speed ν AB and the space between 6′ to correspond to the speed ν BC ′, further divide the space between 6 ′ into two, and divide E 1 ′,
Define E 2 ′,…, E 6 ′. Next, divide the space between 1 ' and 1' into 3.5 equal parts as shown in equation (15), and divide the space between P1 ' and 1'2 ' into three equal parts.
You can go as P 2 ′, ....
この方法で特にνAB＝０のときはハンドは停止
状態から2nのサンプリング間に等加速で加速す
る運動に対応し、νBC′＝０のときは逆に減速して
停止する運動に対応する。 In particular, with this method, when ν AB = 0, the hand corresponds to a motion that accelerates from a stopped state with uniform acceleration during 2n samplings, and when ν BC ′ = 0, it corresponds to a motion that decelerates and stops. .
第６図に停止から上記の方法に従がつて加速を
行なつたときの補間結果を示す。図中の丸印が補
間結果であり実線が等加速運動のときの放物線を
示す。両者は良く一致している。なおこの例では
ｎ＝10である。 FIG. 6 shows the interpolation results when acceleration is performed from a stop according to the above method. The circles in the figure are the interpolation results, and the solid line shows the parabola when the motion is uniformly accelerated. The two are in good agreement. Note that in this example, n=10.
第７図は折線に沿つての速度が異なるときの補
間例を示す。ここでは間の速度は間の速度
の半分であり、またｎ＝10である。 FIG. 7 shows an example of interpolation when the speeds along the broken line are different. Here the speed between is half the speed between, and n=10.
以上のようにハンドのΘ位置を放物線により連
続化して補間することが可能である。またハンド
の姿勢の補間についても、ハンドの姿勢は通常３
個の独立なパラメータで表わされ、このパラメー
タを同様の手段で補間することが可能である。 As described above, it is possible to continuously interpolate the Θ position of the hand using a parabola. Also, regarding hand posture interpolation, the hand posture is usually 3.
independent parameters, which can be interpolated by similar means.
また補間演算のときに各線分の長さをｎ＋
２−ｍ／２等分して各補間点を決定しているがｍと
m′の関係が第８図に示すようにし、ｎ＋
２−ｍ−m′／２で等分割し、修正を加えて加減速を
調整することも可能である。 Also, when performing interpolation calculations, the length of each line segment is n+
Each interpolation point is determined by dividing it into 2-m/2 halves, but the relationship between m and m' is as shown in Figure 8, and n+
It is also possible to equally divide it into 2-m-m'/2 and make corrections to adjust the acceleration/deceleration.
本発明を実現するロボツト制御回路の例を第９
図に示す。 An example of a robot control circuit realizing the present invention is shown in the ninth example.
As shown in the figure.
プロセツサ１にバスライン２を介してメモリ
３、三角関数、逆三角関数等のテーブル４、乗・
除算器５、ロボツト本体９への出力ポート６、ロ
ボツトの検出器の信号の入力ポート７、テイーチ
ングボツクス８が結合されている。 A processor 1 is connected to a memory 3 via a bus line 2, and tables 4 for trigonometric functions, inverse trigonometric functions, etc.
A divider 5, an output port 6 to the robot body 9, an input port 7 for a signal of the robot's detector, and a teaching box 8 are connected.
まずテイーチングボツクス８によりロボツトを
所定の位置まで駆動し、この位置におけるアクチ
ユエータの変位検出器（図示せず）の値を読みと
り、この値からハンドの空間内における位置を計
算しメモリに格納する。このようにして得られた
点間を結ぶ直線に沿つてハンドを駆動する。この
ときの直線に沿つた速度もテイーチングボツクス
により指定される。 First, the robot is driven to a predetermined position by the teaching box 8, the value of a displacement detector (not shown) of the actuator at this position is read, and the position of the hand in space is calculated from this value and stored in the memory. The hand is driven along a straight line connecting the points thus obtained. The speed along the straight line at this time is also specified by the teaching box.
本特許を実施する場合上記のようにメモリに格
納されたハンドの位置と、連続する位置間を直線
で結んだ場合の直線に沿つた速度を用い、第３図
に示されたような方法により、与えられた位置デ
ータを補間する。 When implementing this patent, using the hand position stored in the memory as described above and the speed along the straight line when consecutive positions are connected by a straight line, by the method shown in Fig. 3. , interpolates the given position data.
本発明による補間演算は、乗・除算器５を用い
て行なうことができ、メモリ３に格納された位置
データから本発明に示された補間演算を行ない、
この結果得られたハンドの位置データをロボツト
の対偶変位に変換出力ポート６を介してロボツト
に目標値として出力する。 The interpolation operation according to the present invention can be performed using the multiplier/divider 5, and the interpolation operation according to the present invention is performed from the position data stored in the memory 3,
The hand position data obtained as a result is converted into a pairwise displacement of the robot and is outputted to the robot via the output port 6 as a target value.
以上説明したように本発明によればロボツトハ
ンドの加減速を含む運動の補間演算が容易に行な
え、ロボツトハンドの経路補間を実時間で行なう
ことができる効果を奏する。 As described above, according to the present invention, it is possible to easily perform interpolation calculations on the motion of the robot hand, including acceleration and deceleration, and to interpolate the path of the robot hand in real time.
第１図は折線経路を示す図、第２図は本発明に
係る放物線による経路の連続化をはかる手法を説
明するための図、第３図〜第７図は本発明による
補間結果を示す図、第８図は分割補間の修正方式
を説明するための図、第９図は本発明を実行する
制御回路の一実施例を示す図である。
１……プロセツサ、２……バスライン、３……
メモリ、４……テーブル、５……乗・除算器、６
……出力ポート、７……入力ポート、８……テイ
ーチングボツクス、９……ロボツト本体。
Fig. 1 is a diagram showing a broken line route, Fig. 2 is a diagram for explaining a method of making a route continuous using a parabola according to the present invention, and Figs. 3 to 7 are diagrams showing interpolation results according to the present invention. , FIG. 8 is a diagram for explaining a division interpolation correction method, and FIG. 9 is a diagram showing an embodiment of a control circuit implementing the present invention. 1... Processor, 2... Bus line, 3...
Memory, 4... Table, 5... Multiplier/divider, 6
...Output port, 7...Input port, 8...Teaching box, 9...Robot body.
Claims (1)
直線経路を形成すべく第１の直線経路ABと第２
の直線経路BCとを設定し、更に上記第１の直線
経路AB上のハンドの速度Vaと上記第２の直線経
路BC上のハンドの速度Vbとを設定する設定手段
と、該設定手段により設定された速度Vbに応じ
て第２の直線経路BC上を分割演算し、上記設定
手段により設定された速度Vaに応じて第１の直
線経路AB上に放物線始点座標Ｄを決定し、上記
分割演算された点座標Emと上記決定された放物
線始点Ｄを最初にして順次放物線補間点座標
Pn-1との直線間を所定の値で分割演算して放物
線補間点座標Pmを決定する直線補間演算手段
と、上記第１の直線経路ABと第２の直線経路
BCとにより作られる折線の頂点Ｂ近傍において
上記第１の直線経路AB上の始点Ｄから上記第２
の直線経路BC上の終点Ｅまで補間点座標Pmを連
ねて形成された放物線経路に沿つてロボツトのハ
ンドを連続して移動させるべく駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とするロボツトハンドの経
路補間方式。1 In order to form a plurality of straight paths connecting the plurality of points taught to the robot, the first straight path AB and the second straight path AB are connected.
a setting means for setting a linear path BC, and further setting a speed Va of the hand on the first linear path AB and a speed Vb of the hand on the second linear path BC; The division calculation is performed on the second straight line route BC according to the speed Vb set by the setting means, and the parabolic starting point coordinates D are determined on the first straight line AB according to the speed Va set by the setting means, and the division calculation is performed on the second straight line route BC according to the set speed Vb. The parabola interpolation point coordinates are sequentially calculated starting from the point coordinate Em and the parabola start point D determined above.
linear interpolation calculation means for determining parabolic interpolation point coordinates Pm by dividing the straight line between P n-1 and the line by a predetermined value; and the first straight path AB and the second straight path.
BC and near the vertex B of the broken line, from the starting point D on the first straight line AB to the second
and a driving means for driving the robot hand to continuously move the robot hand along a parabolic path formed by connecting interpolated point coordinates Pm to the end point E on the linear path BC. Route interpolation method.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939481A JPS5851305A (en) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | Path interpolation system for robot hand |
| US06/418,681 US4550383A (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Parabolic position and attitude interpolation for a robot hand |
| DE8282108556T DE3277087D1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
| EP82108556A EP0075792B1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939481A JPS5851305A (en) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | Path interpolation system for robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851305A JPS5851305A (en) | 1983-03-26 |
| JPS634201B2 true JPS634201B2 (en) | 1988-01-28 |
Family
ID=15474161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14939481A Granted JPS5851305A (en) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | Path interpolation system for robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851305A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100299252B1 (en) * | 1993-08-31 | 2001-10-22 | 야마토 히데오미 | Antireflection film |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS61122710A (en) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot speed control method |
| JPH0782380B2 (en) * | 1986-06-12 | 1995-09-06 | 横河電機株式会社 | Position control device |
| JPH0352003A (en) * | 1989-07-20 | 1991-03-06 | Tokico Ltd | Offline teaching device for industrial robots |
| JP2803403B2 (en) * | 1991-08-28 | 1998-09-24 | 松下電器産業株式会社 | Control method of articulated robot |
| CN109551484B (en) * | 2019-01-21 | 2022-03-29 | 深圳镁伽科技有限公司 | Method, device and system for processing motion parameters and storage medium |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3860805A (en) * | 1973-05-07 | 1975-01-14 | Bendix Corp | Method and apparatus for producing a fairing contour in numerical control systems |
| JPS5214396A (en) * | 1975-07-25 | 1977-02-03 | Toshiba Corp | Laser tube |
-
1981
- 1981-09-24 JP JP14939481A patent/JPS5851305A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100299252B1 (en) * | 1993-08-31 | 2001-10-22 | 야마토 히데오미 | Antireflection film |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5851305A (en) | 1983-03-26 |
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