JPS634201B2 - - Google Patents
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- JPS634201B2 JPS634201B2 JP56149394A JP14939481A JPS634201B2 JP S634201 B2 JPS634201 B2 JP S634201B2 JP 56149394 A JP56149394 A JP 56149394A JP 14939481 A JP14939481 A JP 14939481A JP S634201 B2 JPS634201 B2 JP S634201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- path
- point
- interpolation
- straight
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はあらかじめ定められたハンドの位置デ
ータからロボツトハンドの通過するべき経路を決
定するロボツトハンドの経路補間方式に関するも
のである。
ータからロボツトハンドの通過するべき経路を決
定するロボツトハンドの経路補間方式に関するも
のである。
従来は２本の折線で与えられた経路を連続化す
る場合、２本の折線を指定された半径を持つ円で
連続化を行なつているが、この方法では計算が複
雑になり、ロボツトを駆動するときに実時間で経
路を計算することが困難であること、またテイー
チングが非常に複雑になるという欠点があつた。
る場合、２本の折線を指定された半径を持つ円で
連続化を行なつているが、この方法では計算が複
雑になり、ロボツトを駆動するときに実時間で経
路を計算することが困難であること、またテイー
チングが非常に複雑になるという欠点があつた。
本発明は上記従来の欠点をなくし、簡単な演算
により折線の連続化を可能とするとともに実時間
で経路補間を行えるようにしたロボツトハンドの
経路補間方式を提供するにある。
により折線の連続化を可能とするとともに実時間
で経路補間を行えるようにしたロボツトハンドの
経路補間方式を提供するにある。
即ち、本発明は、上記目的を達成するために、
ロボツトに教示された複数の点を結ぶ複数の直線
経路を形成すべく第１の直線経路ABと第２の直
線経路BCとを設定し、更に上記第１の直線経路
AB上のハンドの速度Vaと上記第２の直線経路
BC上のハンドの速度Vbとを設定する設定手段
と、該設定手段により設定された速度Vbに応じ
て第２の直線経路BC上を分割演算し、上記設定
手段により設定された速度Vaに応じて第１の直
線経路AB上に放物線始点座標Ｄを決定し、上記
分割演算された点座標Emと上記決定された放物
線始点Ｄを最初にして順次放物線補間点座標
Pn-1との直線間を所定の値で分割演算して放物
線補間点座標Pmを決定する直線補間演算手段
と、上記第１の直線経路ABと第２の直線経路
BCとにより作られる折線の頂点Ｂ近傍において
上記第１の直線経路AB上の始点Ｄから上記第２
の直線経路BC上の終点Ｅまで補間点座標Pmを連
ねて形成された放物線経路に沿つてロボツトのハ
ンドを連続して移動させるべく駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とするロボツトハンドの経
路補間方式である。
ロボツトに教示された複数の点を結ぶ複数の直線
経路を形成すべく第１の直線経路ABと第２の直
線経路BCとを設定し、更に上記第１の直線経路
AB上のハンドの速度Vaと上記第２の直線経路
BC上のハンドの速度Vbとを設定する設定手段
と、該設定手段により設定された速度Vbに応じ
て第２の直線経路BC上を分割演算し、上記設定
手段により設定された速度Vaに応じて第１の直
線経路AB上に放物線始点座標Ｄを決定し、上記
分割演算された点座標Emと上記決定された放物
線始点Ｄを最初にして順次放物線補間点座標
Pn-1との直線間を所定の値で分割演算して放物
線補間点座標Pmを決定する直線補間演算手段
と、上記第１の直線経路ABと第２の直線経路
BCとにより作られる折線の頂点Ｂ近傍において
上記第１の直線経路AB上の始点Ｄから上記第２
の直線経路BC上の終点Ｅまで補間点座標Pmを連
ねて形成された放物線経路に沿つてロボツトのハ
ンドを連続して移動させるべく駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とするロボツトハンドの経
路補間方式である。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体
的に説明する。
的に説明する。
第１図に２本の折線に沿つて等間隔に補間した
例を示す。第１図において点Ａ，Ｂ，Ｃの３点が
ロボツトに教示されたハンドの位置を示し、
間を速度νa、間を速度νbでハンドを，
に沿つて駆動するものとする。このとき制御回路
はサンプリング時間Ｔ毎にハンドの通過する位置
をこれらの線分上に定め、この位置を各サンプリ
ング点での目標点としてロボツトを制御する。し
たがつて間は na＝〔／νaＴ〕 (1) 間は nb＝〔／νbＴ〕 (2) のサンプリング数で通過する。ここに〔 〕は
たとえば式(1)ではnaは／νaＴ≦na＜／νaＴ
＋１の範囲の自然数であることを示す。したがつ
て各々のサンプリング点における目標点はそれぞ
れをna等分、をnb等分する点である。しか
しこの方法でロボツトのハンドを駆動すると点Ｂ
で加速度が無限大になり、実際は駆動不能とな
る。そこで点Ｂからｎサンプリング前に線分
から方向を換え、点Ｂからｎサンプリング後に線
分に達するよう経路を放物線を用いて補正す
る。
例を示す。第１図において点Ａ，Ｂ，Ｃの３点が
ロボツトに教示されたハンドの位置を示し、
間を速度νa、間を速度νbでハンドを，
に沿つて駆動するものとする。このとき制御回路
はサンプリング時間Ｔ毎にハンドの通過する位置
をこれらの線分上に定め、この位置を各サンプリ
ング点での目標点としてロボツトを制御する。し
たがつて間は na＝〔／νaＴ〕 (1) 間は nb＝〔／νbＴ〕 (2) のサンプリング数で通過する。ここに〔 〕は
たとえば式(1)ではnaは／νaＴ≦na＜／νaＴ
＋１の範囲の自然数であることを示す。したがつ
て各々のサンプリング点における目標点はそれぞ
れをna等分、をnb等分する点である。しか
しこの方法でロボツトのハンドを駆動すると点Ｂ
で加速度が無限大になり、実際は駆動不能とな
る。そこで点Ｂからｎサンプリング前に線分
から方向を換え、点Ｂからｎサンプリング後に線
分に達するよう経路を放物線を用いて補正す
る。
第２図に示すように３点ABCに対し、点Ｂを
原点とし角ABCを２等分する方向にｙ軸、これ
に垂直にｘ軸を定めると、放物線の方程式は ｙ＝ax2＋ｂ (3) の形で表わされ、この放物線の接線は ｙ＝dy／dxｘ＋ｃ（dy／dx）2＋ｄ (4) の微分方程式で表わされる。式(4)をｘで微分し、
その特異解を求めると dy／dx＝−ｘ／2c (5) を得る。これを式(4)に代入して整理すると ｙ＝−x2／4c＋ｄ (6) となり、式(3)および(6)から ａ＝−1/4ｃ，ｂ＝ｄ (7)，(8) の関係を得る。
原点とし角ABCを２等分する方向にｙ軸、これ
に垂直にｘ軸を定めると、放物線の方程式は ｙ＝ax2＋ｂ (3) の形で表わされ、この放物線の接線は ｙ＝dy／dxｘ＋ｃ（dy／dx）2＋ｄ (4) の微分方程式で表わされる。式(4)をｘで微分し、
その特異解を求めると dy／dx＝−ｘ／2c (5) を得る。これを式(4)に代入して整理すると ｙ＝−x2／4c＋ｄ (6) となり、式(3)および(6)から ａ＝−1/4ｃ，ｂ＝ｄ (7)，(8) の関係を得る。
ところで線分およびの長さを共にｌとす
ると、点ＤおよびＥにおける放物線の接線は原点
を通るから、角ABCをΘとすると点ＤおよびＥ
の座標は（±lsinΘ／２，−lcosΘ／２）であり、これ
ら の点における接線の傾きは±1/tanΘ／２であるから ｃ（dy／dx）2＋ｄ＝ｃ／tan2Θ／２＋ｄ＝０ (9) の関係を得る。一方式(3)から接線の傾きを求める
と
ａ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２ (10) を得る。したがつて式(7)，(8)，(9)，(10)からｂを求
め、これを式(6)に代入することにより、放物線の
方程式は
ｙ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２x2−ｌ／２cosΘ／
２(11) となる。
ると、点ＤおよびＥにおける放物線の接線は原点
を通るから、角ABCをΘとすると点ＤおよびＥ
の座標は（±lsinΘ／２，−lcosΘ／２）であり、これ
ら の点における接線の傾きは±1/tanΘ／２であるから ｃ（dy／dx）2＋ｄ＝ｃ／tan2Θ／２＋ｄ＝０ (9) の関係を得る。一方式(3)から接線の傾きを求める
と
ａ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２ (10) を得る。したがつて式(7)，(8)，(9)，(10)からｂを求
め、これを式(6)に代入することにより、放物線の
方程式は
ｙ＝−cosΘ／２／2lsin2Θ／２x2−ｌ／２cosΘ／
２(11) となる。
ところでロボツトの制御はサンプリング制御で
あるから点ＤからＥまでの運動は整数回のサンプ
リングで行なわねばならない。このサンプリング
数を2nとし、点Ｄからｍ回目のサンプリング時
のハンドの放物線上の位置を（xn，yn）とする
と、ｘ軸方向については等速運動であるから xn＝（ｍ／ｎ−１）lsinΘ／２ (12) であり、これを式(11)に代入し、整理すると yn＝−｛（ｍ／ｎ−１）2＋１｝ｌ／２cosΘ／２（
13） を得る。また点（xn，yn）での放物線の接線の
傾きは−（ｍ／ｎ−１）cos（Θ／２）である。こ
の接線と線分との交点（xn′，yn′）は（xn′，
yn′）＝（ｍ／2nlsinΘ／２，−ｍ／2nlcosΘ／２）（
14） であり、これらの点はｍを１，２，３，…と変化させ
た場合、線分上に等間隔にプロツトされる。
あるから点ＤからＥまでの運動は整数回のサンプ
リングで行なわねばならない。このサンプリング
数を2nとし、点Ｄからｍ回目のサンプリング時
のハンドの放物線上の位置を（xn，yn）とする
と、ｘ軸方向については等速運動であるから xn＝（ｍ／ｎ−１）lsinΘ／２ (12) であり、これを式(11)に代入し、整理すると yn＝−｛（ｍ／ｎ−１）2＋１｝ｌ／２cosΘ／２（
13） を得る。また点（xn，yn）での放物線の接線の
傾きは−（ｍ／ｎ−１）cos（Θ／２）である。こ
の接線と線分との交点（xn′，yn′）は（xn′，
yn′）＝（ｍ／2nlsinΘ／２，−ｍ／2nlcosΘ／２）（
14） であり、これらの点はｍを１，２，３，…と変化させ
た場合、線分上に等間隔にプロツトされる。
また点（xn-1，yn-1）と（xn′，yn′）間の距
離と点（xn-1，yn-1）と（xn，yn）間の距離の
比は、ｘ方向の成分から xn−xn-1／xn′−xn-1＝１／ｎ＋１−ｍ／２（15） となる。すなわちxnは点（xn-1，yn-1）と
（xn′，yn′）とを結ぶ線分をｎ＋１−ｍ／２等分
することにより定まり、ynの値もynとyn-1の差
が小さい場合は近似的に同一線分上にとることが
できる。この結果を放物線に沿つてのハンドの経
路補間に適用すればそのアルゴリズムは以下の様
になる。
離と点（xn-1，yn-1）と（xn，yn）間の距離の
比は、ｘ方向の成分から xn−xn-1／xn′−xn-1＝１／ｎ＋１−ｍ／２（15） となる。すなわちxnは点（xn-1，yn-1）と
（xn′，yn′）とを結ぶ線分をｎ＋１−ｍ／２等分
することにより定まり、ynの値もynとyn-1の差
が小さい場合は近似的に同一線分上にとることが
できる。この結果を放物線に沿つてのハンドの経
路補間に適用すればそのアルゴリズムは以下の様
になる。
まず線分を2n等分し、点Ｂに近い点から
（x1′，y1′），（x2′，y2′）……，（x2o′，y2o′
）とす
る。最後の点はＥに一致する。ついで点Ｄを
（x0，y0）とし、まず（x0，y0）と（x1′，y1′）を
結ぶ線分をｎ＋１／２等分し、（x0，y0）のつぎ
の点を（x1，y1）とする。つづいて（x1，y1）
（x2′，y2′）の線分をｎ等分し（x2，y2），（x2，
y2）（x3′，y3′）の線分をｎ−１／２等分し（x3，
y3）……と定めて行けば、2n回目の点は点Ｅに一
致し、（x1，y1），（x2，y2），……（x2o，y2o）を
結ぶ曲線は放物線となる。以上のようにこの放物
線補間の演算は線分を等間隔に分割する線形補間
演算のみで行なうことが可能であり、複雑な演算
を要しないという利点がある。
（x1′，y1′），（x2′，y2′）……，（x2o′，y2o′
）とす
る。最後の点はＥに一致する。ついで点Ｄを
（x0，y0）とし、まず（x0，y0）と（x1′，y1′）を
結ぶ線分をｎ＋１／２等分し、（x0，y0）のつぎ
の点を（x1，y1）とする。つづいて（x1，y1）
（x2′，y2′）の線分をｎ等分し（x2，y2），（x2，
y2）（x3′，y3′）の線分をｎ−１／２等分し（x3，
y3）……と定めて行けば、2n回目の点は点Ｅに一
致し、（x1，y1），（x2，y2），……（x2o，y2o）を
結ぶ曲線は放物線となる。以上のようにこの放物
線補間の演算は線分を等間隔に分割する線形補間
演算のみで行なうことが可能であり、複雑な演算
を要しないという利点がある。
第３図にｎ＝３のときの経路の補間例を示す。
E1，E2，E3，……，E6が線分を６等分した点
である。まず線分1を3.5等分し点P1を定める。
ついて1 2を３等分してP2を、同様に2 3，
P3E4…，5 6をそれぞれ2.5，２，…，１等分し
P3，P4，…，P6（＝E6）を定めて行く。
E1，E2，E3，……，E6が線分を６等分した点
である。まず線分1を3.5等分し点P1を定める。
ついて1 2を３等分してP2を、同様に2 3，
P3E4…，5 6をそれぞれ2.5，２，…，１等分し
P3，P4，…，P6（＝E6）を定めて行く。
以上のようにして求めた補間点と式(11)の放物線
との関係を第４図に示す。図中の丸印が補間点で
あり破線が放物線を示す。両者はほぼ一致してい
る。両者の差は第３図に示すように放物線の接線
上に補間点を定めたことによるものである。なお
第４図ではｎ＝10，Θ＝60゜である。
との関係を第４図に示す。図中の丸印が補間点で
あり破線が放物線を示す。両者はほぼ一致してい
る。両者の差は第３図に示すように放物線の接線
上に補間点を定めたことによるものである。なお
第４図ではｎ＝10，Θ＝60゜である。
以上に述べた手法は折線ABCに沿つてハンド
が等速で運動するときの放物線による経路の連続
化手法であるが、この方式は一般的な加減速制御
のための補間手法として用いることができる。
が等速で運動するときの放物線による経路の連続
化手法であるが、この方式は一般的な加減速制御
のための補間手法として用いることができる。
第５図に示すようにおよびに沿つて等
速で移動させるときに前の手法を適用したとす
る。このとき線分を含む線分′に沿つた運
動成分を考えてみる。第５図ではｎ＝３の場合を
示す。点Ei（ｉ＝１〜６）を′へ射影した点を
Ei′とする。このとき点ＡからＤおよびE6からＣ
の間のハンドの速度をνABとすると、線分′に
沿つた6′′間の速度成分はνBC′＝vcosΘであり
、
前の手法を′に沿つて適用した場合、点Ｄから
E6′までにハンドは等加速度で加速あるいは減速
することになる。すなわち折線ABCでの放物線
経路補間結果の′への射影では補間点の関係が
比例で保たれ、また補間方式も線形であるから、
AC′に沿つての補間方式も前の手法と同一とな
る。このようにハンドが直線′に沿つて移動
し、間は速度νAB，6′′間は速度νBC′で点
Ｂ近
傍で加速ないしは減速を行ない駆動される場合、
AB間を速度νAB，′間を速度νBC′に対応するよ
うに等分割し、6′間をさらに２等分し、E1′，
E2′，…，E6′を定める。ついで1′間を（15）式
のように3.5等分してP1′，1′2′間を３等分して
P2′，……として行けば良い。
速で移動させるときに前の手法を適用したとす
る。このとき線分を含む線分′に沿つた運
動成分を考えてみる。第５図ではｎ＝３の場合を
示す。点Ei（ｉ＝１〜６）を′へ射影した点を
Ei′とする。このとき点ＡからＤおよびE6からＣ
の間のハンドの速度をνABとすると、線分′に
沿つた6′′間の速度成分はνBC′＝vcosΘであり
、
前の手法を′に沿つて適用した場合、点Ｄから
E6′までにハンドは等加速度で加速あるいは減速
することになる。すなわち折線ABCでの放物線
経路補間結果の′への射影では補間点の関係が
比例で保たれ、また補間方式も線形であるから、
AC′に沿つての補間方式も前の手法と同一とな
る。このようにハンドが直線′に沿つて移動
し、間は速度νAB，6′′間は速度νBC′で点
Ｂ近
傍で加速ないしは減速を行ない駆動される場合、
AB間を速度νAB，′間を速度νBC′に対応するよ
うに等分割し、6′間をさらに２等分し、E1′，
E2′，…，E6′を定める。ついで1′間を（15）式
のように3.5等分してP1′，1′2′間を３等分して
P2′，……として行けば良い。
この方法で特にνAB＝０のときはハンドは停止
状態から2nのサンプリング間に等加速で加速す
る運動に対応し、νBC′＝０のときは逆に減速して
停止する運動に対応する。
状態から2nのサンプリング間に等加速で加速す
る運動に対応し、νBC′＝０のときは逆に減速して
停止する運動に対応する。
第６図に停止から上記の方法に従がつて加速を
行なつたときの補間結果を示す。図中の丸印が補
間結果であり実線が等加速運動のときの放物線を
示す。両者は良く一致している。なおこの例では
ｎ＝10である。
行なつたときの補間結果を示す。図中の丸印が補
間結果であり実線が等加速運動のときの放物線を
示す。両者は良く一致している。なおこの例では
ｎ＝10である。
第７図は折線に沿つての速度が異なるときの補
間例を示す。ここでは間の速度は間の速度
の半分であり、またｎ＝10である。
間例を示す。ここでは間の速度は間の速度
の半分であり、またｎ＝10である。
以上のようにハンドのΘ位置を放物線により連
続化して補間することが可能である。またハンド
の姿勢の補間についても、ハンドの姿勢は通常３
個の独立なパラメータで表わされ、このパラメー
タを同様の手段で補間することが可能である。
続化して補間することが可能である。またハンド
の姿勢の補間についても、ハンドの姿勢は通常３
個の独立なパラメータで表わされ、このパラメー
タを同様の手段で補間することが可能である。
また補間演算のときに各線分の長さをｎ＋
２−ｍ／２等分して各補間点を決定しているがｍと m′の関係が第８図に示すようにし、ｎ＋
２−ｍ−m′／２で等分割し、修正を加えて加減速を 調整することも可能である。
２−ｍ／２等分して各補間点を決定しているがｍと m′の関係が第８図に示すようにし、ｎ＋
２−ｍ−m′／２で等分割し、修正を加えて加減速を 調整することも可能である。
本発明を実現するロボツト制御回路の例を第９
図に示す。
図に示す。
プロセツサ１にバスライン２を介してメモリ
３、三角関数、逆三角関数等のテーブル４、乗・
除算器５、ロボツト本体９への出力ポート６、ロ
ボツトの検出器の信号の入力ポート７、テイーチ
ングボツクス８が結合されている。
３、三角関数、逆三角関数等のテーブル４、乗・
除算器５、ロボツト本体９への出力ポート６、ロ
ボツトの検出器の信号の入力ポート７、テイーチ
ングボツクス８が結合されている。
まずテイーチングボツクス８によりロボツトを
所定の位置まで駆動し、この位置におけるアクチ
ユエータの変位検出器（図示せず）の値を読みと
り、この値からハンドの空間内における位置を計
算しメモリに格納する。このようにして得られた
点間を結ぶ直線に沿つてハンドを駆動する。この
ときの直線に沿つた速度もテイーチングボツクス
により指定される。
所定の位置まで駆動し、この位置におけるアクチ
ユエータの変位検出器（図示せず）の値を読みと
り、この値からハンドの空間内における位置を計
算しメモリに格納する。このようにして得られた
点間を結ぶ直線に沿つてハンドを駆動する。この
ときの直線に沿つた速度もテイーチングボツクス
により指定される。
本特許を実施する場合上記のようにメモリに格
納されたハンドの位置と、連続する位置間を直線
で結んだ場合の直線に沿つた速度を用い、第３図
に示されたような方法により、与えられた位置デ
ータを補間する。
納されたハンドの位置と、連続する位置間を直線
で結んだ場合の直線に沿つた速度を用い、第３図
に示されたような方法により、与えられた位置デ
ータを補間する。
本発明による補間演算は、乗・除算器５を用い
て行なうことができ、メモリ３に格納された位置
データから本発明に示された補間演算を行ない、
この結果得られたハンドの位置データをロボツト
の対偶変位に変換出力ポート６を介してロボツト
に目標値として出力する。
て行なうことができ、メモリ３に格納された位置
データから本発明に示された補間演算を行ない、
この結果得られたハンドの位置データをロボツト
の対偶変位に変換出力ポート６を介してロボツト
に目標値として出力する。
以上説明したように本発明によればロボツトハ
ンドの加減速を含む運動の補間演算が容易に行な
え、ロボツトハンドの経路補間を実時間で行なう
ことができる効果を奏する。
ンドの加減速を含む運動の補間演算が容易に行な
え、ロボツトハンドの経路補間を実時間で行なう
ことができる効果を奏する。
第１図は折線経路を示す図、第２図は本発明に
係る放物線による経路の連続化をはかる手法を説
明するための図、第３図〜第７図は本発明による
補間結果を示す図、第８図は分割補間の修正方式
を説明するための図、第９図は本発明を実行する
制御回路の一実施例を示す図である。 １……プロセツサ、２……バスライン、３……
メモリ、４……テーブル、５……乗・除算器、６
……出力ポート、７……入力ポート、８……テイ
ーチングボツクス、９……ロボツト本体。
係る放物線による経路の連続化をはかる手法を説
明するための図、第３図〜第７図は本発明による
補間結果を示す図、第８図は分割補間の修正方式
を説明するための図、第９図は本発明を実行する
制御回路の一実施例を示す図である。 １……プロセツサ、２……バスライン、３……
メモリ、４……テーブル、５……乗・除算器、６
……出力ポート、７……入力ポート、８……テイ
ーチングボツクス、９……ロボツト本体。
Claims (1)
- １ ロボツトに教示された複数の点を結ぶ複数の
直線経路を形成すべく第１の直線経路ABと第２
の直線経路BCとを設定し、更に上記第１の直線
経路AB上のハンドの速度Vaと上記第２の直線経
路BC上のハンドの速度Vbとを設定する設定手段
と、該設定手段により設定された速度Vbに応じ
て第２の直線経路BC上を分割演算し、上記設定
手段により設定された速度Vaに応じて第１の直
線経路AB上に放物線始点座標Ｄを決定し、上記
分割演算された点座標Emと上記決定された放物
線始点Ｄを最初にして順次放物線補間点座標
Pn-1との直線間を所定の値で分割演算して放物
線補間点座標Pmを決定する直線補間演算手段
と、上記第１の直線経路ABと第２の直線経路
BCとにより作られる折線の頂点Ｂ近傍において
上記第１の直線経路AB上の始点Ｄから上記第２
の直線経路BC上の終点Ｅまで補間点座標Pmを連
ねて形成された放物線経路に沿つてロボツトのハ
ンドを連続して移動させるべく駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とするロボツトハンドの経
路補間方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939481A JPS5851305A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの経路補間方式 |
| US06/418,681 US4550383A (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Parabolic position and attitude interpolation for a robot hand |
| DE8282108556T DE3277087D1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
| EP82108556A EP0075792B1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939481A JPS5851305A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの経路補間方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851305A JPS5851305A (ja) | 1983-03-26 |
| JPS634201B2 true JPS634201B2 (ja) | 1988-01-28 |
Family
ID=15474161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14939481A Granted JPS5851305A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの経路補間方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851305A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100299252B1 (ko) * | 1993-08-31 | 2001-10-22 | 야마토 히데오미 | 반사방지막 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59212913A (ja) * | 1983-05-19 | 1984-12-01 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS61122710A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの速度制御方法 |
| JPH0782380B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-09-06 | 横河電機株式会社 | 位置制御装置 |
| JPH0352003A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-06 | Tokico Ltd | 工業用ロボットのオフライン教示装置 |
| JP2803403B2 (ja) * | 1991-08-28 | 1998-09-24 | 松下電器産業株式会社 | 多関節ロボットの制御方法 |
| CN109551484B (zh) * | 2019-01-21 | 2022-03-29 | 深圳镁伽科技有限公司 | 运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3860805A (en) * | 1973-05-07 | 1975-01-14 | Bendix Corp | Method and apparatus for producing a fairing contour in numerical control systems |
| JPS5214396A (en) * | 1975-07-25 | 1977-02-03 | Toshiba Corp | Laser tube |
-
1981
- 1981-09-24 JP JP14939481A patent/JPS5851305A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100299252B1 (ko) * | 1993-08-31 | 2001-10-22 | 야마토 히데오미 | 반사방지막 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5851305A (ja) | 1983-03-26 |
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