JPS6364726B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6364726B2 JPS6364726B2 JP57027750A JP2775082A JPS6364726B2 JP S6364726 B2 JPS6364726 B2 JP S6364726B2 JP 57027750 A JP57027750 A JP 57027750A JP 2775082 A JP2775082 A JP 2775082A JP S6364726 B2 JPS6364726 B2 JP S6364726B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- movement
- positioning
- amount
- navigation device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロラン、オメガ、デツカ等の電波航
法装置を用いた測位方法に関し、特には電波航法
特有の誤差要因に基づく影響を少なくして航法装
置の見かけ上の測位精度を向上する方法に関す
る。
法装置を用いた測位方法に関し、特には電波航法
特有の誤差要因に基づく影響を少なくして航法装
置の見かけ上の測位精度を向上する方法に関す
る。
電波航法特有の誤差要因として位置線の発散と
交角があるが、この影響は発散が大きく且つ交角
が小さくなるにしたがつて大きくなる。たとえ
ば、時間差0.1μs単位で位置線を求めるロランで
は、ベースライン同志の交点付近等においては誤
差が40〜50ｍ程度と比較的小さいが、発散と交角
の最も悪い状態の位置においては誤差が200〜300
ｍにおよぶ。つまり海域によつては、0.1μsの変
動で、表示される緯度経度に200〜300ｍの位置の
ずれが発生することになる。そこでこの誤差を無
くし精度を向上する目的で、従来は適宜測位デー
タの平均処理をおこなう測位方法を実施してい
た。この方法は、測位データを適当な期間内で指
数平滑等によつて平均処理し、その結果を現在の
測位位置とする方法である。
交角があるが、この影響は発散が大きく且つ交角
が小さくなるにしたがつて大きくなる。たとえ
ば、時間差0.1μs単位で位置線を求めるロランで
は、ベースライン同志の交点付近等においては誤
差が40〜50ｍ程度と比較的小さいが、発散と交角
の最も悪い状態の位置においては誤差が200〜300
ｍにおよぶ。つまり海域によつては、0.1μsの変
動で、表示される緯度経度に200〜300ｍの位置の
ずれが発生することになる。そこでこの誤差を無
くし精度を向上する目的で、従来は適宜測位デー
タの平均処理をおこなう測位方法を実施してい
た。この方法は、測位データを適当な期間内で指
数平滑等によつて平均処理し、その結果を現在の
測位位置とする方法である。
しかしながら、このような測位方法は平均処理
のために時間遅れが生じ、しかも精度をより向上
しようとすればその分さらに時間遅れが生じる欠
点があつた。
のために時間遅れが生じ、しかも精度をより向上
しようとすればその分さらに時間遅れが生じる欠
点があつた。
この発明の目的は、時間遅れを生じることがな
く、しかも位置線の発散が大きく且つ交角の小さ
い海域においても誤差が大きくならない測位方法
を提供することにある。
く、しかも位置線の発散が大きく且つ交角の小さ
い海域においても誤差が大きくならない測位方法
を提供することにある。
この発明は200〜300ｍにおよぶ誤差は、それを
速度に換算した場合に通常起こり得る船速の範囲
を大きく越えるという点に着目してなされたもの
である。
速度に換算した場合に通常起こり得る船速の範囲
を大きく越えるという点に着目してなされたもの
である。
この発明は電波航法と推測航法とを組合わせた
ハイブリツド航法において、推測航法装置の速度
情報に基いて船の移動量制限幅を設定し、電波航
法機器の測位結果に基く移動量測定値を前記制限
幅と比較し、該測定値が制限幅内にあるときはそ
のままの値を、最大値を越えるときは最大値を、
最小値以下のときは最小値をもつて移動量と見做
すことを特徴とする。
ハイブリツド航法において、推測航法装置の速度
情報に基いて船の移動量制限幅を設定し、電波航
法機器の測位結果に基く移動量測定値を前記制限
幅と比較し、該測定値が制限幅内にあるときはそ
のままの値を、最大値を越えるときは最大値を、
最小値以下のときは最小値をもつて移動量と見做
すことを特徴とする。
以下この発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図はこの発明の測位方法を実施する航法装
置のブロツク図、第２図は同航法装置の動作を示
すフローチヤートである。
置のブロツク図、第２図は同航法装置の動作を示
すフローチヤートである。
この実施例の航法装置は、電波航法と推定航法
とを組合わせたハイブリツド航法を用い電波航法
機器としてロラン１を用い、船の移動量の制限幅
を設定するためにログおよびジヤイロコンパスを
含む推測航法機器２を用いている。
とを組合わせたハイブリツド航法を用い電波航法
機器としてロラン１を用い、船の移動量の制限幅
を設定するためにログおよびジヤイロコンパスを
含む推測航法機器２を用いている。
ロラン１は位置線１（以下lop１という）、位置
線２（以下lop２という）および局コードを出力
し、緯度・経度変換部３がこれらの情報から緯
度・経度情報を算出する。算出された緯度・経度
情報は表示器４に表示される。
線２（以下lop２という）および局コードを出力
し、緯度・経度変換部３がこれらの情報から緯
度・経度情報を算出する。算出された緯度・経度
情報は表示器４に表示される。
推測航法機器２は船速を緯度方向の速度Vと
経度方向の速度Vλに分けて出力し、位置変化量
演算部５はこの速度情報から基準位置に対するロ
ランのlop測定時間毎の位置変化量の制限幅Ｄを、
緯度方向の制限幅D1と経度方向の制限幅D2とし
て算出して緯度・経度変換部３に出力する。
経度方向の速度Vλに分けて出力し、位置変化量
演算部５はこの速度情報から基準位置に対するロ
ランのlop測定時間毎の位置変化量の制限幅Ｄを、
緯度方向の制限幅D1と経度方向の制限幅D2とし
て算出して緯度・経度変換部３に出力する。
次に第２図を参照してこの航法装置の動作を説
明する。
明する。
第２図Ａは推測航法機器２と位置変化量演算部
５からなる推測航法装置の動作手順を示す。ステ
ツプn1（以下ステツプniを単にniという）では推
測航法機器２で緯度方向速度Vと経度方向速度
Vλとが測定される。通常この速度単位はKT（ノ
ツト）である。n2ではこの速度V，Vλに誤差許
容値を加減算して、通常起こり得ると考えられる
速度制限値（最小値および最大値）を求める。こ
の例では上記の誤差許容値を5KTとしているが、
この値は海域等によつて可変するようにしてもい
い。次にn3では上記の速度制限値とロラン１の測
定間隔とから、その測定時間毎の移動量制限値を
求め、その最小値と最大値との差つまり移動最制
限幅Ｄを求める。dmin、dmaxは緯度方向の
移動量最小（制限）値、移動量最大（制限）値で
あり、dλmin、dλmaxは経度方向の移動量最小
（制限）値、移動量最大（制限）値である。
５からなる推測航法装置の動作手順を示す。ステ
ツプn1（以下ステツプniを単にniという）では推
測航法機器２で緯度方向速度Vと経度方向速度
Vλとが測定される。通常この速度単位はKT（ノ
ツト）である。n2ではこの速度V，Vλに誤差許
容値を加減算して、通常起こり得ると考えられる
速度制限値（最小値および最大値）を求める。こ
の例では上記の誤差許容値を5KTとしているが、
この値は海域等によつて可変するようにしてもい
い。次にn3では上記の速度制限値とロラン１の測
定間隔とから、その測定時間毎の移動量制限値を
求め、その最小値と最大値との差つまり移動最制
限幅Ｄを求める。dmin、dmaxは緯度方向の
移動量最小（制限）値、移動量最大（制限）値で
あり、dλmin、dλmaxは経度方向の移動量最小
（制限）値、移動量最大（制限）値である。
一方、以上の動作と非同期に第２図Ｂに示す動
作がロラン航法装置で実行される。この第２図Ｂ
に示す手順はn13とn20を除きすべて緯度・経度変
換部３で実行され、実際には同変換部３に内蔵さ
れているマイクロコンピユータで実行される。
作がロラン航法装置で実行される。この第２図Ｂ
に示す手順はn13とn20を除きすべて緯度・経度変
換部３で実行され、実際には同変換部３に内蔵さ
れているマイクロコンピユータで実行される。
まずn10では、今から測位しようとする位置の
基準位置となる推測位置q（緯度位置）、λq（経度
位置）が設定される。この推測位置は通常、前回
の測位位置である。n11ではその推測位置と局コ
ードから求めた主従局位置とから、lop変化量を
緯度・経度変化量に換算するための変換係数α，
βを求める。続いてn12で推測位置のlopTC1，
TC2を求める。次にn13で現在位置のlopT1，T2
をロラン１で測定する。そしてこの測定lopT1，
T2と計算によつて得た推測位置のlopTC1，TC2
の差dT1，dT2をlop変化量として求め（n14）、さ
らにこのlop変化量を上記変換係数α，βを用い
て緯度・経度変化量d，dλにする。
基準位置となる推測位置q（緯度位置）、λq（経度
位置）が設定される。この推測位置は通常、前回
の測位位置である。n11ではその推測位置と局コ
ードから求めた主従局位置とから、lop変化量を
緯度・経度変化量に換算するための変換係数α，
βを求める。続いてn12で推測位置のlopTC1，
TC2を求める。次にn13で現在位置のlopT1，T2
をロラン１で測定する。そしてこの測定lopT1，
T2と計算によつて得た推測位置のlopTC1，TC2
の差dT1，dT2をlop変化量として求め（n14）、さ
らにこのlop変化量を上記変換係数α，βを用い
て緯度・経度変化量d，dλにする。
このn10〜n15の手順は従来の測位方法の手順と
全く同じである。
全く同じである。
n16〜n19は以上の手順で求めた変化量をn3で求
めた制限幅Ｄに抑制するステツプである。最初に
n16でn3において求めた緯度方向の移動量の制限
幅D1とdとを、また経度方向の移動量の制限幅
D2とdλとをそれぞれ比較する。そしてd，dλと
もに制限幅D1，D2内にあれば、そのd，dλは測
位位置計算をおこなうための値△，△λとする
が（n17）、dまたはdλが制限幅D1またはD2を越
えてていればn18で進む。すなわち、dがdmin
以下であれば△＝dminとされ、dがdmax
以上であれば△＝dmaxとされる。またdλが
dλmin以下であれば△λ＝dλminとされ、dλが
dλmax以上であれば△λ＝dλmaxとされる。こ
のようにn18では、ロラン１の測位結果に対して
制限を与え、その測位結果に基づく移動量が通常
考えられる移動量の最大値を越えるときにはその
最大値をそのときの移動量とみなし、また測位結
果に基づく移動量が通常考えられる移動量の最小
値に達しないときにはその最小値をそのときの移
動量とみなしている。
めた制限幅Ｄに抑制するステツプである。最初に
n16でn3において求めた緯度方向の移動量の制限
幅D1とdとを、また経度方向の移動量の制限幅
D2とdλとをそれぞれ比較する。そしてd，dλと
もに制限幅D1，D2内にあれば、そのd，dλは測
位位置計算をおこなうための値△，△λとする
が（n17）、dまたはdλが制限幅D1またはD2を越
えてていればn18で進む。すなわち、dがdmin
以下であれば△＝dminとされ、dがdmax
以上であれば△＝dmaxとされる。またdλが
dλmin以下であれば△λ＝dλminとされ、dλが
dλmax以上であれば△λ＝dλmaxとされる。こ
のようにn18では、ロラン１の測位結果に対して
制限を与え、その測位結果に基づく移動量が通常
考えられる移動量の最大値を越えるときにはその
最大値をそのときの移動量とみなし、また測位結
果に基づく移動量が通常考えられる移動量の最小
値に達しないときにはその最小値をそのときの移
動量とみなしている。
こうして移動量△，△λが求められると、こ
の値を元の推測位置q，λqにそれぞれ加算して
測位位置s，λsを求め（n19）、さらにその値を表
示器４に表示して（n20）、次の測位のために推測
位置の更新をおこなう（n21）。以上の処理をロラ
ン１の測定時間毎に実行していく。
の値を元の推測位置q，λqにそれぞれ加算して
測位位置s，λsを求め（n19）、さらにその値を表
示器４に表示して（n20）、次の測位のために推測
位置の更新をおこなう（n21）。以上の処理をロラ
ン１の測定時間毎に実行していく。
以上のようにこの発明によれば、測位位置が位
置線の発散が大きく且つ交角の小さい海域であつ
ても測位位置の変化のバラツキを小さくでき、そ
れ故平均処理をしなくてもすなわち時間遅れのな
い状態で測位誤差を小さくすることができる。
置線の発散が大きく且つ交角の小さい海域であつ
ても測位位置の変化のバラツキを小さくでき、そ
れ故平均処理をしなくてもすなわち時間遅れのな
い状態で測位誤差を小さくすることができる。
第１図はこの発明の測位方法を実施する航法装
置のブロツク図、第２図は同航法装置の動作を示
すフローチヤートである。
置のブロツク図、第２図は同航法装置の動作を示
すフローチヤートである。
Claims (1)
- １ 電波航法と推測航法とを組合わせたハイブリ
ツド航法において、推測航法装置の速度情報に基
いて船の移動量制限幅を設定し、電波航法機器の
測位結果に基く移動量測定値を前記制限幅と比較
し、該測定値が制限幅内にあるときはそのままの
値を、最大値を越えるときは最大値を、最小値以
下のときは最小値をもつて移動量と見做すことを
特徴とする測位方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027750A JPS58216910A (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 測位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027750A JPS58216910A (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 測位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58216910A JPS58216910A (ja) | 1983-12-16 |
| JPS6364726B2 true JPS6364726B2 (ja) | 1988-12-13 |
Family
ID=12229698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57027750A Granted JPS58216910A (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 測位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58216910A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102721417B (zh) * | 2011-12-23 | 2015-03-25 | 北京理工大学 | 一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法 |
| JP7069624B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2022-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 |
| CN109596127A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-09 | 中国航空无线电电子研究所 | 一种无线电辅助航位推算的导航方法 |
-
1982
- 1982-02-22 JP JP57027750A patent/JPS58216910A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58216910A (ja) | 1983-12-16 |
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